CN109916426B

CN109916426B - 引导箭头绘制方法、装置、设备和介质

Info

Publication number: CN109916426B
Application number: CN201910168108.4A
Authority: CN
Inventors: 胡俊霄; 李映辉; 周志鹏; 张丙林
Original assignee: Beijing Baidu Netcom Science and Technology Co Ltd
Current assignee: Apollo Zhilian Beijing Technology Co Ltd
Priority date: 2019-03-06
Filing date: 2019-03-06
Publication date: 2021-06-01
Anticipated expiration: 2039-03-06
Also published as: CN109916426A

Abstract

本发明实施例公开了一种引导箭头绘制方法、装置、设备和介质，涉及智能交通技术领域。该方法包括：确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置；根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，使引导箭头由历史引导区域移动到所述当前引导区域。本发明实施例提供了一种引导箭头绘制方法、装置、设备和介质，实现了增强方向引导线的视觉效果。

Description

引导箭头绘制方法、装置、设备和介质

技术领域

本发明实施例涉及智能交通技术领域，尤其涉及一种引导箭头绘制方法、装置、设备和介质。

背景技术

车辆辅助驾驶技术又称为高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistantSystem，简称ADAS)。车辆辅助驾驶包括很多功能，其中包括基于方向引导线的增强现实(Augmented Reality，AR)导航功能。方向引导线是用于指示车辆行驶方向的引导线。

AR导航是结合实景为用户提供增强现实的一种导航模式，用户的视觉体验至关重要。

AR导航产品中，方向引导线通常采用车道线区间覆盖或固定宽度的区域覆盖等静态形式进行展示。然而，发明人在实现本发明的过程中发现，方向引导线静态形式的展示视觉效果一般。

发明内容

本发明实施例提供一种引导箭头绘制方法、装置、设备和介质，以增强方向引导线的视觉效果。

第一方面，本发明实施例提供了一种引导箭头绘制方法，该方法包括：

确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；

根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置；

根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，使引导箭头由历史引导区域移动到所述当前引导区域。

第二方面，本发明实施例还提供了一种引导箭头绘制装置，该装置包括：

区域确定模块，用于确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；

位置确定模块，用于根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置；

箭头绘制模块，用于根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，使引导箭头由历史引导区域移动到所述当前引导区域。

第三方面，本发明实施例还提供了一种设备，所述设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的引导箭头绘制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的引导箭头绘制方法。

本发明实施例通过在历史引导区域中位置的基础上，移动引导箭头，将移动后的位置作为引导箭头在当前引导区域中的位置。从而实现引导箭头在引导区域中的动态流动，进而增强方向引导线的视觉效果。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的一种引导箭头绘制方法的流程图；

图2a是本发明实施例二提供的引导箭头绘制方法的流程图；

图2b是本发明实施例二提供的引导箭头绘制的效果示意图；

图3是本发明实施例三提供的一种引导箭头绘制方法的流程图；

图4是本发明实施例四提供的一种引导箭头绘制装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的一种引导箭头绘制方法的流程图。本实施例可适用于基于引导区域的显示对用户进行辅助导航的情况。典型地，本实施例可适用于基于引导区域对用户进行AR导航的情况。该方法可以由一种引导箭头绘制装置来执行。该装置可以由软件和/或硬件的方式实现。参见图1，本实施例提供的引导箭头绘制方法包括：

S110、确定地图导航过程中车辆的当前引导区域。

其中，当前引导区域是当前时刻引导线的区域。

此处的引导线是根据导航路径对用户进行行驶方向引导的线。该线具有一定宽度，该宽度可以根据需要设定。典型地，该宽度根据车辆宽度和车辆所在车道的宽度确定。

具体地，可以仅根据导航路径确定当前引导区域。其中根据导航路径的行驶方向确定当前引导区域的引导方向，根据设定形状确定当前引导区域，以对用户进行行驶方向的指示。

为提高引导线的引导效果，根据导航路径的行驶方向确定当前引导区域的引导方向，根据检测的车辆所在车道的车道线确定当前引导区域。

其中，引导方向是沿导航路径的行驶方向。

S120、根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置。

其中，引导箭头是带有方向的箭头。本实施例对箭头的样式不做限定。引导箭头的数量可以是一个、两个或多个。

历史引导区域是历史时刻引导线的区域。历史时刻可以是当前时刻之前的任意时刻。

典型地，历史引导区域是当前时刻的上一时刻引导线的区域。

引导箭头的移动距离是每次箭头的移动距离。从效果上看，引导箭头的移动距离是箭头每次的流动距离。若希望流动的快些，则可以将移动距离设置的大些，否则可以将移动距离设置的小些。本实施例对此不做限定。

具体地，根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置，包括：

确定历史引导区域所属历史时刻与当前时刻的差值；

将所述差值作为移动距离的系数；

在历史引导区域中位置的基础上，移动所述系数的移动距离，将移动后的位置作为引导箭头在当前引导区域中的位置。

典型地，若历史引导区域是当前时刻的上一时刻引导线的区域，则直接在历史引导区域中位置的基础上，对引导箭头进行移动距离的移动，将移动后的位置确定为引导箭头在当前引导区域中的位置。

若当前引导区域中引导箭头的数量是两个或两个以上，则可以获取各引导箭头在历史引导区域中的位置，基于引导箭头进行移动距离，分别对各引导箭头进行移动，确定各引导箭头的位置。

可选地，所述根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置，包括：

在引导箭头中选择一基准箭头；

根据基准箭头在历史引导区域中的位置和引导箭头的移动距离，确定基准箭头在当前引导区域中的位置；

根据基准箭头在当前引导区域中的位置和设定箭头间距，确定其他引导箭头在当前引导区域中的位置。

其中，其他箭头是当前引导区域中除基准箭头以外的其他箭头。

设定箭头间距是预设的在引导区域中两个箭头之间的间距。若需要将箭头设置的密集一些，则可以将设定箭头间距设置的小些，否则设置的大些。

S130、根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，使引导箭头由历史引导区域移动到所述当前引导区域。

通过基于连续的视频帧图像对不同时刻引导区域进行展示，可以实现引导箭头沿引导方向动态流动的效果。

可选地，上述方案的适用场景可以是驾驶车辆进行路径导航的场景。在该场景中，上述当前引导区域可以通过车辆上的显示设备进行显示，也可以通过车辆上的风挡玻璃进行显示。具体地，显示设备可以是显示屏或仪表盘等。也可以是风挡玻璃上。

上述方案的适用场景也可以是手持终端对步行用户进行路径导航的场景。在该场景中，上述当前引导区域可以通过手持终端的显示设备进行显示。手持终端可以是任意带有显示设备的智能终端。例如，手持设备可以是手机和平板电脑等。

为实现绘制的引导箭头均位于引导区域的中间，所述根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置，包括：

根据当前引导区域沿引导方向的两边界，确定当前引导区域的中心线；

根据引导箭头在历史引导区域的中心线上的位置和引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域的中心线上的位置。

上述方法通过沿引导区域的中心线确定引导箭头的位置，从而实现确定的引导箭头的位置位于引导区域的中心线上。

具体地，所述根据当前引导区域沿引导方向的两边界，确定当前引导区域的中心线，包括：

根据当前引导区域沿引导方向的两边界，确定当前引导区域的至少两个中心点；

向所述至少两个中心点之间插入新的点，生成中心点序列；

拟合所述中心点序列，生成当前引导区域的中心线。

其中，向所述至少两个中心点之间插入新的点的目的是加密中心点，以缩小两中心点之间的间隔。从而使得基于加密的中心点拟合出的中心线更加平滑，进而基于中心线曲率确定指向的引导箭头指向也更加平滑。

实施例二

图2a是本发明实施例二提供的引导箭头绘制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图2a，本实施例提供的引导箭头绘制方法包括：

S210、确定地图导航过程中车辆的当前引导区域。

S220、根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置。

S230、根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸。

具体地，根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率，确定引导箭头的指向；

根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的宽度，确定引导箭头的尺寸。

其中，曲率的确定可以描述为：

根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率。

若当前引导区域中相邻两点的连接方向与引导方向相反，则基于该相邻两点确定的引导箭头的方向，也是与引导方向相反的。

因此，为避免上述情况的发生，所述根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率之前，还包括：

过滤当前引导区域中相邻两点的连接方向与引导方向不一致的异常点。

S240、根据引导箭头的指向和尺寸，以及引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头。

其中，引导箭头的绘制效果参见图2b。若车辆101当前的导航路径为沿当前车道(由检测出的车道线102确定)直行，则引导区域103中引导箭头104的引导方向指向车辆101的正前方。引导区域103的尺寸随检测出的当前车道区域的大小变化，进而引导箭头104的尺寸也随之变化，以适应引导区域103。

本发明实施例的技术方案，通过根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸。从而使得引导箭头的指向和尺寸，与引导区域的引导方向和尺寸相适应。

实施例三

图3是本发明实施例三提供的一种引导箭头绘制方法的流程图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图3，本实例提供的引导箭头绘制方法包括：

S310、基于识别的车道线或高精度地图的线路，确定当前车辆行驶前方的引导区域。

S320、在引导区域的基础上绘制动态向前移动的引导箭头。

其中，根据引导箭头绘制的起始位置向前移动，以及箭头间隔来决定引导箭头流动的效果。

引导箭头绘制的起始位置是随上一个状态而推进变化的。针对当前引导区域，引导箭头绘制的起始位置是引导箭头在上一时刻引导区域中的位置。针对下一时刻引导区域，引导箭头绘制的起始位置是引导箭头在当前引导区域中的位置。

向前推进的快慢决定了箭头流动的速度。

箭头间隔是引导区域中两引导箭头之间的间隔。它决定整体流动箭头的稀疏程度。

引导箭头绘制的过程分为两段，一段是从基准箭头在当前引导区域中的位置开始向前，以箭头间隔绘制引导箭头。另一段是从基准箭头在当前引导区域中的位置开始向后，以箭头间隔绘制引导箭头。当基准箭头所在位置一直向前移动时，其他箭头也会随之移动，从而实现动态流动的效果。

每个引导箭头的绘制需要依赖于该引导箭头在当前位置处引导区域的宽度和曲率。以保证引导箭头大小的美观性以及流动方向的正确。

具体地，首先加密构成引导区域中心线的中心点。以使中心点之间间隔满足设定间隔要求，该设定间隔要求可以是0.2米。

根据加密后的中心点确定每个引导箭头绘制的位置及该位置的指向。

由于前期存在线路折叠(也即线路的方向与引导方向不一致)或加密点异常等问题。所以需要在进行绘制中心点前根据前后点方向的比对，对中心点进行检查，避免出现加密的中心点折叠等问题。

本发明实施例的技术方案，通过为静态引导区域，添加动态流动的箭头效果，以动态的形式提示用户引导线的方向。

需要说明的是，经过本实施例的技术教导，本领域技术人员有动机将上述实施例中描述的任一种实施方式进行方案的组合，以实现引导区域的动态流动效果。

实施例四

图4是本发明实施例四提供的一种引导箭头绘制装置的结构示意图。本实施例是在上述实施例的基础上提出的一种可选方案。参见图4，本实施例提供的引导箭头绘制装置包括：区域确定模块10、位置确定模块20、箭头绘制模块30。

其中，区域确定模块10，用于确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；

位置确定模块20，用于根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置；

箭头绘制模块30，用于根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，使引导箭头由历史引导区域移动到所述当前引导区域。

本发明实施例的技术方案，通过在历史引导区域中位置的基础上，移动引导箭头，将移动后的位置作为引导箭头在当前引导区域中的位置。从而实现引导箭头在引导区域中的动态流动，进而增强方向引导线的视觉效果。

进一步地，所述箭头绘制模块，包括：指向尺寸确定单元和箭头绘制单元。

其中，指向尺寸确定单元，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸；

箭头绘制单元，用于根据引导箭头的指向和尺寸，以及引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头。

进一步地，所述装置还包括：曲率确定模块。

其中，曲率确定模块，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸之前，根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率。

进一步地，所述装置还包括：异常点过滤模块。

其中，异常点过滤模块，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率之前，过滤当前引导区域中相邻两点的连接方向与引导方向不一致的异常点。

进一步地，所述位置确定模块，包括：基准箭头确定单元和基准位置确定单元。

其中，基准箭头确定单元，用于在引导箭头中选择一基准箭头；

基准位置确定单元，用于根据基准箭头在历史引导区域中的位置和引导箭头的移动距离，确定基准箭头在当前引导区域中的位置；

其他位置确定单元，用于根据基准箭头在当前引导区域中的位置和设定箭头间距，确定其他引导箭头在当前引导区域中的位置。

进一步地，所述位置确定模块，包括：中心线确定单元和位置确定单元。

其中，中心线确定单元，用于根据当前引导区域沿引导方向的两边界，确定当前引导区域的中心线；

位置确定单元，用于据引导箭头在历史引导区域的中心线上的位置和引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域的中心线上的位置。

进一步地，所述中心线确定单元具体用于：

向所述至少两个中心点之间插入新的点，生成中心点序列；

拟合所述中心点序列，生成当前引导区域的中心线。

本发明实施例所提供的引导箭头绘制装置可执行本发明任意实施例所提供的引导箭头绘制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的一种设备的结构示意图。图5示出了适于用来实现本发明实施方式的示例性设备12的框图。图5显示的设备12仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

如图5所示，设备12以通用计算设备的形式表现。设备12的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器或者处理单元16，系统存储器28，连接不同系统组件(包括系统存储器28和处理单元16)的总线18。

总线18表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(ISA)总线，微通道体系结构(MAC)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(VESA)局域总线以及外围组件互连(PCI)总线。

设备12典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被设备12访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

系统存储器28可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(RAM)30和/或高速缓存存储器32。设备12可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统34可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图5未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图5中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如CD-ROM,DVD-ROM或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线18相连。存储器28可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块42的程序/实用工具40，可以存储在例如存储器28中，这样的程序模块42包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块42通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

设备12也可以与一个或多个外部设备14(例如键盘、指向设备、显示器24等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该设备12交互的设备通信，和/或与使得该设备12能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口22进行。并且，设备12还可以通过网络适配器20与一个或者多个网络(例如局域网(LAN)，广域网(WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器20通过总线18与设备12的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合设备12使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、RAID系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理单元16通过运行存储在系统存储器28中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明实施例所提供的引导箭头绘制方法。

实施例六

本发明实施例六还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的引导箭头绘制方法。该方法包括：

确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；

本发明实施例的计算机存储介质，可以采用一个或多个计算机可读的介质的任意组合。计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本文件中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括——但不限于无线、电线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本发明操作的计算机程序代码，所述程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如”C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims

1.一种引导箭头绘制方法，其特征在于，包括：

确定地图导航过程中车辆的当前引导区域；

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头，包括：

根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸；

根据引导箭头的指向和尺寸，以及引导箭头在当前引导区域中的位置，在当前引导区域中绘制引导箭头。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸之前，还包括：

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率之前，还包括：

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置，包括：

在引导箭头中选择一基准箭头；

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据引导箭头在历史引导区域中的位置，以及引导箭头的移动距离，确定引导箭头在当前引导区域中的位置，包括：

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述根据当前引导区域沿引导方向的两边界，确定当前引导区域的中心线，包括：

向所述至少两个中心点之间插入新的点，生成中心点序列；

拟合所述中心点序列，生成当前引导区域的中心线。

8.一种引导箭头绘制装置，其特征在于，包括：

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述箭头绘制模块，包括：

指向尺寸确定单元，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸；

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

曲率确定模块，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的曲率和宽度，分别确定引导箭头的指向和尺寸之前，根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率。

11.根据权利要求10所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

异常点过滤模块，用于根据当前引导区域中引导箭头所在位置处的弯曲程度和引导方向，确定所述曲率之前，过滤当前引导区域中相邻两点的连接方向与引导方向不一致的异常点。

12.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述位置确定模块，包括：

基准箭头确定单元，用于在引导箭头中选择一基准箭头；

13.一种计算机设备，其特征在于，所述计算机设备包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-7中任一所述的引导箭头绘制方法。

14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-7中任一所述的引导箭头绘制方法。