CN101362437B - 用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制方法和装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构。所述驱动力分配控制装置基于所述发动机扭矩确定有待分配给辅助驱动轮的第一扭矩，并基于所述车辆的目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差修正所确定的第一扭矩。当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于预先确定值时，所述机构基于修正后的扭矩进行控制。

Description

用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制方法和装置

技术领域

本发明涉及一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制方法和装置，用以控制传送到前轮和后轮的发动机扭矩的分配比例。

背景技术

在四轮驱动车辆中，已知的是包括扭矩分配离合器、发电机和电机的机构作为将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构。在具有扭矩分配离合器的四轮驱动车辆中，所述离合器的接合力基于前轮和后轮之间的转速差确定。此外，在现有技术中，修正系数基于目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的偏差确定，而扭矩分配离合器基于通过将离合器接合力乘以修正系数确定的修正后离合器接合力进行控制(参见JP5-278490A)。

发明内容

然而，例如当车辆在滑溜路面上转弯时，前轮和后轮之间的转速差以及目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的偏差都在变化。因此，采用以上技术，作为基础的预修正离合器接合力和修正系数都发生变化，并因此在辅助驱动轮的控制期间可能发生摆动。

因此，本发明的目的是抑制辅助驱动轮的控制期间发生的摆动，即使当主驱动轮和辅助驱动轮之间的转速差发生变化。

为了实现上述目的，本发明提供了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配方法，其中发动机的扭矩被分配到主驱动轮，在两轮驱动期间所述扭矩传送到所述主驱动轮，以及在四轮驱动期间一部分所述扭矩被传送到所述辅助驱动轮，包括基于所述发动机的扭矩计算有待分配到辅助驱动轮的第一扭矩，检测所述车辆的横向偏摆率，计算所述车辆的目标横向偏摆率，计算所计算的目标横向偏摆率和所检测的横向偏摆率之间的偏差，基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩，检测所述主驱动轮的转速，检测所述辅助驱动轮的转速，计算所述主驱动轮的转速和所述辅助驱动轮的转速之间的转速差，基于所计算的转速差计算有待分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩，以及当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮，而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或大于预先确定值时将基于所述横向偏摆率偏差所修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。

为了实现上述目的，本发明还提供了一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构，并包括：第一扭矩计算单元，该第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；检测所述车辆的横向偏摆率的横向偏摆率检测单元；计算所述车辆的目标横向偏摆率的目标横向偏摆率计算单元；横向偏摆率偏差计算单元，该横向偏摆率偏差计算单元计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差；扭矩修正单元，该扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；转速差计算单元，该转速差计算单元计算所述主驱动轮和所述辅助驱动轮之间的转速差；第二扭矩计算单元，该第二扭矩计算单元基于所述转速差计算有待由所述机构分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及控制单元，当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮；而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。

本发明的细节以及其他特征和优点将在本说明书的其余部分阐述并在附图中示出。

附图说明

图1是根据一实施例的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。

图2是流程图，示出由4WD控制器执行的处理内容。

图3是示出横向偏摆率偏差和修正增益Gunder之间的关系的曲线图。

图4是示出横向偏摆率偏差和修正增益Gover之间的关系的曲线图。

图5是示出极限值Tlim2和车辆速度之间的关系的曲线图。

图6是基于后轮驱动的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。

图7是图示在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gunder之间关系的视图。

图8是图示在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gover之间关系的视图。

具体实施方式

图1是根据一项实施例的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。该驱动力分配控制装置应用其上的四轮驱动车辆是基于前轮驱动的四轮驱动车辆。换言之，前轮用作主驱动轮，而后轮用作辅助驱动轮。

发动机1的驱动力经由自动变速器2和前差速器9直接传送到左和右前轮4、5。此外，发动机1的驱动力经由传动轴10、扭矩分配离合器3、后差速器15、以及后轮驱动轴8传送到左和右后轮6、7。

在基于前轮驱动的四轮驱动车辆中，当扭矩分配离合器3的离合器接合力增大时，后轮的扭矩分配比例增大。例如，当所述扭矩分配离合器3断开时，前轮-后轮扭矩分配比例等于100∶0，但是当所述扭矩分配离合器3以至少1/2发动机扭矩接合时，获得相等的前轮-后轮扭矩分配比例50∶50。换言之，对所述扭矩分配离合器3的接合扭矩进行控制，使得传送到所述前轮4、5和后轮6、7的扭矩的分配比例位于前轮∶后轮＝100到50∶0到50的范围内。应当指出，所述前轮4、5和后轮6、7的分配比例的总和总是设定于100。

VDC控制器11、发动机控制器12、以及4WD控制器13都彼此连接并能够通过CAN通讯交换各种类型的信息。

车轮速度传感器24到27将分别对应于相应车轮4到7的车轮速度的车轮速度信号输出到VDC控制器11。转向角传感器18将对应于转向轮的转向角度的转向角信号输出到所述VDC控制器11。

基于从所述车轮速度传感器24到27输入的车轮速度信号，所述VDC控制器11计算相应车轮4到7的车轮速度，并且基于由所述转向角传感器18输入的转向角信号，所述VDC控制器11计算转向角。

所述发动机控制器12基于由油门开度传感器21输入的油门开度信号和由发动机转速传感器22输入的发动机转速信号确定发动机扭矩。一种已知的方法可以用作基于油门开度和发动机转速确定发动机扭矩的方法。

横向偏摆率传感器16检测车辆的横向偏摆率并将所检测到的横向偏摆率输出到相应控制器11到13。前后加速度传感器17检测所述车辆前后方向的加速度并将所检测到的加速度输出到相应控制器11到13。

4WD开关14是由驾驶员操作以在2WD和4WD之间转换的开关。

4WD控制器13基于从所述4WD开关14输入的信号、从VDC控制器11输入的信号、从发动机控制器12输入的信号、从横向偏摆率传感器16输入的信号、以及从前后加速度传感器17输入的信号确定扭矩分配离合器3离合器接合力。4WD控制器13将对应于所确定的离合器接合力的离合器控制信号输出到扭矩分配离合器3。扭矩分配离合器3的离合器控制基于离合器控制信号进行。

图2是示出了由4WD控制器13执行的处理内容的流程图。当在继车辆起动之后从4WD控制器14输入的信号指明4WD模式时，4WD控制器13开始步骤S10的处理。

在步骤10中，转换角经由VDC控制器11读取，进而程序前进到步骤S20。在步骤S20中，车辆的目标横向偏摆率基于步骤S10中读取的转向角利用已知方法进行计算。一旦计算出车辆的目标横向偏摆率，程序前进到步骤S30.

在步骤S30，读取由横向偏摆率传感器16检测的车辆的实际横向偏摆率，进而程序前进到步骤S40。在步骤S40中，计算横向偏摆率偏差，即步骤S20中计算出的目标横向偏摆率和步骤S30中读取的实际横向偏摆率之间的偏差。一旦计算出横向偏摆率偏差，程序前进到步骤S50。

应当指出，在下面的描述中，假设当车辆为转向不足的状态时，所述横向偏摆率偏差被计算为正值，而当所述车辆为转向过度的状态时，所述横向偏摆率偏差被计算为负值，无论是在进行左转向还是右转向。换言之，所述横向偏摆率偏差在转向过程中通过从目标横向偏摆率中减去实际横向偏摆率来进行计算。

在步骤S50中，确定在步骤S40中计算的横向偏摆率偏差是否等于或者大于预先确定的临界值Th1。所述预先确定的临界值Th1(Th1＞0)是用于确定所述车辆是否处于转向不足状态的临界值，该值通过试验等预先设定为适当的值。当确定横向偏摆率偏差等于或者大于预先确定临界值Th1时，程序前进到步骤S60。

在步骤S60中，所述车辆被确定为处于转向不足的状态，且表示所述车辆处于转向不足状态的标志F_under被设定为1，因此程序前进到S70。在步骤S70中，修正控制操作标志Fc被设定为1，进而程序前进到S140。

严格地说，横向偏摆率偏差大于零并小于预先确定的临界值Th1的情况也可以被称为转向不足的状态。但是，在本说明书中，当所述横向偏摆率偏差等于或者大于预先确定临界值Th1时，所述车辆被定义为处于转向不足的状态，从而所述标志F_under被设定为1。

另一方面，当在步骤S50中所述横向偏摆率偏差被确定为小于预先确定的临界值Th1时，程序前进到S80。在步骤S80中，表示车辆处于转向不足状态的标志F_under被设定为零，因此，程序前进到S90。

在步骤S90中，确定在步骤S40中计算出的横向偏摆率偏差是否等于或者小于预先确定的临界值Th2。所述预先确定的初始值Th2(Th2＜0)是用于确定车辆是否处于转向过度状态的临界值，该值通过实验等预先设定为适当的值。当确定横向偏摆率偏差等于或者小于预先确定的临界值Th2时，程序前进到步骤S100。

在步骤S100中，车辆被确定为处于转向过度状态，而表示车辆处于转向过度状态的标志F_over设定为1，进而程序前进到步骤S110。在步骤S110中，修正控制操作标志Fc被设定为1，进而程序前进到步骤S140。

严格地说，横向偏摆率偏差大于预先确定的临界值Th2并小于零的情况也可以被称为转向过度状态。但是，在本说明书中，当所述横向偏摆率偏差等于或者小于预先确定的临界值Th2时，所述车辆被定义为处于转向过度状态，从而所述标志F_over被设定为1。

另一方面，当在步骤S90中所述横向偏摆率偏差被确定为大于预先确定的临界值Th2时，程序前进到S120。在步骤S120中，表示车辆处于转向过度状态的标志F_over被设定为零，进而程序前进到S130。在这种情况下，所述横向偏摆率偏差大于所述预先确定的临界值Th2(Th2＜0)并小于预先确定的临界值Th1(Th1＞0)，并因此所处车辆的行为正常。因此，在步骤S130中，所述修正控制操作标志Fc被设定为零，进而程序前进到步骤S140。

在步骤S140中，确定修正控制操作标志Fc是否被设定于1。当确定所述修正控制操作标志Fc被设定于1时，程序前进到步骤S150。

在步骤S150中，确定扭矩分配离合器3的参考接合扭矩T1。计算所述参考接合扭矩T1的方法将在下文中描述。

首先，传输输出扭矩(transfer output torque)Tout基于由所述发动机控制器12确定的发动机扭矩利用已知方法确定。接着，基本分配扭矩Teng通过将所确定的传输输出扭矩Tout乘以(后部载荷/车辆总重量)确定。当所述传输输出扭矩Tout以与前轮和后轮的车轮载荷分配比例相同的分配比例进行分配时，所述基本分配扭矩Teng等于后部扭矩。

最后，参考接合扭矩T1通过将基本分配扭矩Teng乘以前后加速度敏感增益KG进行确定。通过将基本分配扭矩Teng乘以前后加速度敏感增益KG，动态载荷分配扭矩T1，即上坡行驶等期间后部载荷增量增大的后部扭矩分配，得以确定。

这里，前后加速度敏感增益KG取与由前后加速度传感器17检测的前后加速度相对应的值，并随着前后加速度的增大而增大。例如，事先制备确定前后加速度与前后加速度敏感增益KG之间关系的数据，而通过参考这些数据，前后加速度敏感增益KG基于由所述前后加速度传感器17检测的前后加速度得以确定。

同样在步骤S150中，进行处理以将所确定的参考接合扭矩T1限制于预先确定的极限值Tlim1。更具体的说，当参考接合扭矩T1大于预先确定的极限值Tlim1时，进行处理以将参考接合扭矩T1的值替换为预先确定的极限值Tlim1。预先确定的极限值Tlim1是防止计算错误的临界值。一旦步骤S150的处理完成，程序前进到步骤S160.

在步骤S160，确定表示车辆处于转向不足状态的标志F_under是否为1。当确定所述标志F_under为1时，程序前进到步骤S170，而当确定所述标志F_under为零时，程序前进到步骤S180.

在步骤S170中，通过将步骤S150中确定的所述参考接合扭矩T1乘以转向不足修正增益Gunder(此后将简称为修正增益Gunder)来确定修正扭矩T2。

图3是示出横向偏摆率偏差和修正增益Gunder之间关系的视图。如图3中所示，当所述横向偏摆率偏差等于或者小于预先确定的临界值Th1时，所述修正增益Gunder被设定为1.0，而当所述横向偏摆率偏差增大而超过所述预先确定的临界值Th1时，所述修正增益Gunder的值也增大。这里，事先制备确定图3中所示的横向偏摆率偏差和修正增益Gunder之间关系的数据，而通过参考这些数据，所述修正增益Gunder基于在步骤S40中确定的所述横向偏摆率偏差进行确定。

同时，在步骤S180中，通过将在步骤S150中确定的参考接合扭矩T1乘以转向过度修正增益Gover(此后简称为修正增益Gover)来确定修正扭矩T2。

图4是示出横向偏摆率偏离和修正增益Gover之间关系的视图。如图4中所示，当所述横向偏摆率偏差等于或者大于预先确定的临界值Th2时，所述修正增益Gover被设定为1.0，而当横向偏摆率偏差减小而低于预先确定的临界值Th2时，所述修正增益Gover的值也减小。这里，事先制备确定图4中所示的横向偏摆率偏差和修正增益Gover之间关系的数据，而通过参考这些数据，所述修正增益Gover基于在步骤S40中确定的横向偏摆率偏差进行确定。

一旦步骤S170或步骤S180的处理完成，程序前进到步骤S190。在步骤S190，进行处理以将所确定的修正扭矩T2限制于预先确定的极限值Tlim2。更具体的说，当所述修正扭矩T2大于所述预先确定的极限值Tlim2时，所述修正扭矩T2的值替换为预先确定的极限值Tlim2。

图5是示出极限值Tlim2和车辆速度之间的关系的视图。该关系设定为使得当车辆速度增大时，所述极限值Tlim2的值按照变速器2的传动比的降低而减小。

4WD控制器13将对应于进行限制处理的扭矩T2的离合器控制信号输出到所述扭矩分配离合器3。其结果，在扭矩分配离合器3中产生对应于目标扭矩T2的离合器作用力，并且因此前轮和后轮的驱动力分配得以控制。

另一方面，当在步骤S140中确定修正控制操作标志Fc没有被设定为1时，程序前进到步骤S200。在步骤S200中，确定扭矩分配离合器3的目标扭矩T3。计算所述目标扭矩T3的方法将在下面描述。

首先，前后车轮速度差ΔVw基于每个车轮的速度进行确定，而每个车轮的速度基于相应车轮速度传感器24到27的输出确定。更具体的说，所述前后车轮速度差ΔVw通过从右前车轮速度VwFR和左前车轮速度VwFL的平均速度减去右后车轮速度VwRR和左后车轮速度VwRL的平均速度来进行确定。对应于前后车轮速度差ΔVw的扭矩TΔV随后通过将前后车轮速度差ΔVw乘以增益KD来确定。类似于参考接合扭矩T1，所述扭矩TΔV是分配到后轮的扭矩。例如，所述增益KD基于车辆速度和前轮的左右车轮速度差进行确定。

另外，所述参考接合扭矩T1基于从所述发动机控制器12输出的发动机扭矩确定。确定所述参考接合扭矩T1的过程与步骤S150的过程相同，而因此其详细描述被省略。

接着，对目标扭矩T3进行确定：将所述扭矩TΔV与所述参考接合扭矩T1进行比较，选择两者中的较大值，并利用预先确定的极限值Tlim1限制所选则的扭矩。

在步骤S200之后的步骤S210中，对应于目标扭矩T3的离合器控制信号被输出到所述扭矩分配离合器3。其结果，在扭矩分配离合器3中产生对应于目标扭矩T3的离合器作用力，并因此控制驱动力之于前轮和后轮的分配。

根据该实施例的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，包括用于将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配到辅助驱动轮的扭矩分配离合器3，所述修正扭矩T2通过基于所述发动机扭矩确定扭矩分配离合器3的第一接合扭矩T1并基于车轮的目标横向偏摆率和实际横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差修正所确定的参考接合扭矩T1来进行计算。另外，扭矩分配离合器3的第二接合扭矩TΔV基于主驱动轮和辅助驱动轮之间的转速差进行确定。当横向偏摆率偏差小于正的第一预先确定的值Th1或者大于负的第二预先确定的值Th2时，所述扭矩分配离合器3基于所述第一接合扭矩T1和第二接合扭矩TΔV中的较大接合扭矩进行控制，而当所述横向偏摆率偏差不小于所述正的第一预先确定值Th1或者不大于所述负的第二预先确定值Th2时，所述扭矩分配离合器3基于修正的扭矩T2进行控制。预修正基本扭矩T1基于所述发动机扭矩确定，并因此即使当所述前轮和后轮之间的转速差在滑溜路面前行等期间发生变化时，用作参考值的扭矩T1也不变化。其结果，分配到辅助驱动轮的扭矩的变化可以被抑制，而因此，所述辅助驱动轮的控制期间发生的摆动可以被抑制。

当所述横向偏摆率偏差不小于所述正的第一预先确定值Th1或者不大于所述负的第二预先确定值Th2时，基本扭矩T1基于发动机扭矩确定，并因此，即使在前轮和后轮之间的转速差变化的情况下，所述辅助驱动轮的控制期间发动的摆动也可以被抑制。

另外，当所述横向偏摆率偏差大于所述第二预先确定值Th2并小于所述第一预先确定值Th1时，所述扭矩分配离合器3基于所述第一接合扭矩T1和第二接合扭矩TΔV中的较大扭矩进行控制。因此，即使当路面的μ(摩擦系数)变化、例如导致前轮和后轮之间的转速差变化时，也能获得对应于车辆运行状态的离合器接合力，并且结果是，所述车辆的运行状态可以被稳定。当此时产生横向偏摆率偏差时，用于控制所述扭矩分配离合器3的目标扭矩不基于横向偏摆率偏差及逆行修正。因此，在所述辅助驱动轮的控制期间不会发生由所述横向偏摆率偏差变化引起的摆动。应当指出，由于横向偏摆率偏差较小，即使用于控制扭矩分配离合器3的目标扭矩不被修正也不会产生问题。

同样，根据该实施例的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，当所述横向偏摆率偏差等于或者大于第一预先确定值Th1时，执行修正以增大参考接合扭矩T1，而当横向偏摆率偏差等于或者小于所述第二预先确定值Th2时，执行修正以减小参考接合扭矩T1。其结果，可以改善相应于由驾驶员执行的转向操作的车辆运行状态稳定性。

尽管本发明已经通过参照本发明特定的实施例在上文中描述，但本发明不限于上面描述的实施例。对本领域技术人员来说，可以在本发明的范围内对所述实施例进行改变和变化。

例如，在上面的描述中，本发明应用于基于前轮驱动的四轮驱动车辆，其中后轮的扭矩分配比例随着扭矩分配离合器3的离合器接合力增大而增大。然而，本发明也可以应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆，其中前轮的扭矩分配比例随着所述扭矩分配离合器3的离合器接合力增大而增大。。

图6是基于后轮驱动的四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置的总体系统图。与图1那些相同的零部件以相同的附图标记标示并省略其详细说明。

发动机1的驱动力经由自动变速器2传送到分动器3A，并由分动器3A中的扭矩分配离合器3分配到前轮4、5以及后轮6、7。发动机1的驱动力经由前传动轴10a以及前差速器9传送到前轮4、5。发动机1的驱动力经由后传动轴10b、后差速器15、以及后轮驱动轴8传送到后轮6、7。

在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下，在横向偏摆率偏差等于或者大于第一预先确定值Th1时可以进行减小参考接合扭矩T1的修正，而在横向偏摆率偏差等于或者小于第二预先确定值Th2时可以进行增大参考接合扭矩T1的修正。

图7是图示在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gunder之间关系的视图。如图7所示，当横向偏摆率偏差等于或者小于预先确定的临界值Th1时，修正增益Gunder设定为1，而当横向偏摆率偏差增加而超过预先确定的临界值Th1时，修正增益Gunder的值减小。在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下，修正增益Gunder通过利用限定横向偏摆率偏差与修正增益Gunder之间关系的那些数据进行确定，如图7所示。

图8是图示在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下、横向偏摆率偏差与修正增益Gover之间关系的视图。如图8所示，当横向偏摆率偏差等于或者大于预先确定的临界值Th2时，修正增益Gover设定为1，而当横向偏摆率偏差减小而小于预先确定的临界值Th2时，修正增益Gover的值增大。在本发明应用于基于后轮驱动的四轮驱动车辆的情况下，修正增益Gover通过利用限定横向偏摆率偏差与修正增益Gover之间关系的那些数据进行确定，如图8所示。

所述正的第一预先确定值Th1和所述负的第二预先确定值Th2的绝对值可以相等或者不等。在所述第一预先确定值Th1和所述第二预先确定值Th2的绝对值相等的情况下，当横向偏摆率偏差的绝对值小于所述预先确定值Th1时，扭矩分配离合器3基于所述第一接合扭矩T1和第二接合扭矩TΔV中的较大扭矩进行控制。另一方面，当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，所述扭矩分配离合器3基于扭矩T2进行控制，该扭矩T2是通过基于所述横向偏摆率偏差对所述第一接合扭矩T1进行修正而获得的。

传送到主驱动轮的发动机1的扭矩可以利用扭矩分配离合器3以外的机构传送到辅助驱动轮。

作为将发动机1的扭矩传送到辅助驱动轮的机构，可以使用由发动机1驱动的发电机以及由发电机产生的电力驱动的电机。在此情况下，电机的扭矩传送到辅助驱动轮。

日本专利申请P2007-205592(2007年8月7日提交)的整个内容结合于此引作参考。

Claims (8)

1.一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，具有将传送到主驱动轮的发动机扭矩分配给辅助驱动轮的机构，并包括：

第一扭矩计算单元，该第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；

检测所述车辆的横向偏摆率的横向偏摆率检测单元；

计算所述车辆的目标横向偏摆率的目标横向偏摆率计算单元；

横向偏摆率偏差计算单元，该横向偏摆率偏差计算单元计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的横向偏摆率偏差；

扭矩修正单元，该扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；

转速差计算单元，该转速差计算单元计算所述主驱动轮和所述辅助驱动轮之间的转速差；

第二扭矩计算单元，该第二扭矩计算单元基于所述转速差计算有待由所述机构分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及

控制单元，当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮；而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，该控制单元控制所述机构以便将由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。

2.如权利要求1所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中：

所述机构具有将所述发动机扭矩分配给所述辅助驱动轮的离合器；

第一扭矩计算单元基于所述发动机扭矩计算所述离合器的第一接合扭矩；

当检测到的横向偏摆率小于算出的目标横向偏摆率时，所述横向偏摆率偏差计算单元将所述横向偏摆率偏差计算为正值；

所述扭矩修正单元具有接合扭矩修正单元，该接合扭矩修正单元基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一接合扭矩；

所述第二扭矩计算单元基于所述转速差计算所述离合器的第二接合扭矩；

所述预先确定值包括正的第一预先确定值和负的第二预先确定值；以及

当所述横向偏摆率偏差小于所述正的第一预先确定值或者大于所述负的第二预先确定值时，所述控制单元基于所述第一接合扭矩和所述第二接合扭矩中的较大接合扭矩控制所述离合器，而当所述横向偏摆率偏差等于或者大于所述正的第一预先确定值或者等于或小于所述负的第二预先确定值时，所述控制单元基于由所述扭矩修正单元进行修正的修正后第一接合扭矩控制所述离合器。

3.如权利要求2所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，还包括：

修正系数计算单元，该修正系数计算单元基于所述横向偏摆率偏差计算修正系数，

其中所述接合扭矩修正单元通过将所述第一接合扭矩乘以所述修正系数来修正所述第一接合扭矩。

4.如权利要求2或3所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，在所述用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置应用于所述主驱动轮是前轮而所述辅助驱动轮是后轮的车辆的情况下，当所述横向偏摆率偏差等于或者大于所述正的第一预先确定值时，所述接合扭矩修正单元执行修正以增大所述第一接合扭矩。

5.如权利要求2或3所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，在所述用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置应用于所述主驱动轮是前轮而所述辅助驱动轮是后轮的车辆的情况下，当所述横向偏摆率偏差等于或者小于所述负的第二预先确定值时，所述接合扭矩修正单元执行修正以减小所述第一接合扭矩。

6.如权利要求2或3所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，在所述用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置应用于所述主驱动轮是后轮而所述辅助驱动轮是前轮的车辆的情况下，当所述横向偏摆率偏差等于或者大于所述正的第一预先确定值时，所述接合扭矩修正单元执行修正以减小所述第一接合扭矩。

7.如权利要求2或3所述的用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置，其中，在所述用于四轮驱动车辆的驱动力分配控制装置应用于所述主驱动轮是后轮而所述辅助驱动轮是前轮的车辆的情况下，当所述横向偏摆率偏差等于或者小于所述负的第二预先确定值时，所述接合扭矩修正单元执行修正以增大所述第一接合扭矩。

8.一种用于四轮驱动车辆的驱动力分配方法，其中发动机的扭矩被分配到主驱动轮，在两轮驱动期间所述扭矩被传送到所述主驱动轮；以及在四轮驱动期间所述扭矩的一部分被传送到辅助驱动轮，所述驱动力分配方法包括：

基于所述发动机的扭矩计算有待分配到所述辅助驱动轮的第一扭矩；

检测所述车辆的横向偏摆率；

计算所述车辆的目标横向偏摆率：

计算算出的目标横向偏摆率和检测到的横向偏摆率之间的偏差；

基于所述横向偏摆率偏差修正所述第一扭矩；

检测所述主驱动轮的转速

检测所述辅助驱动轮的转速；

计算所述主驱动轮的转速和所述辅助驱动轮的转速之间的转速差；

基于算出的转速差计算有待分配到所述辅助驱动轮的第二扭矩；以及

当所述横向偏摆率偏差的绝对值小于预先确定值时，将所述第一扭矩和所述第二扭矩中的较大扭矩分配到所述辅助驱动轮，而当所述横向偏摆率偏差的绝对值等于或者大于所述预先确定值时，将基于所述横向偏摆率偏差进行修正了的修正后第一扭矩分配到所述辅助驱动轮。

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