CN101333747B - 洗衣机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种洗衣机，具有：滚筒，其收容洗涤物并能旋转；电动机，其使该滚筒旋转；旋转速度检测部，其检测该电动机的旋转速度；控制部，其基于该旋转速度检测部所检测到的该旋转速度控制该电动机，并且检测该洗涤物的量。控制部进行动作，使该电动机产生规定的加速转矩，检测使该滚筒的旋转速度自第1规定旋转速度上升到第2规定旋转速度的期间中的第1角加速度。控制部进行动作，使该电动机产生规定的减速转矩而使滚筒的旋转减速，检测使滚筒的旋转速度自第3规定旋转速度降低到第4规定旋转速度的期间中的第2角加速度。控制部进行动作，基于该第1角加速度和该第2角加速度检测洗涤物的量。该洗衣机中，控制部能够以高精度检测洗涤物的量。

Description

洗衣机

技术领域

本发明涉及一种能够检测洗涤物的量的洗衣机。

背景技术

图8是以往的洗衣机501的剖视图。在壳体1内，通过具有防振构造的悬挂构造来吊挂地支承有洗涤槽2。在洗涤槽2内，支承着具有底3B和圆筒形的侧壁3A的滚筒3。滚筒3相对于自洗衣机501的正面侧朝向背面侧向下倾斜的中心轴线3C利用转轴3F旋转。滚筒3具有沿着中心轴线3C位于底3B的相反侧的开口端3D。在洗衣机2的正面侧设有通向滚筒3的开口端3D的洗涤物出入口4。在形成于壳体1的正面侧的向上倾斜面上的开口部1A上设有门5。通过打开或关闭门5，能够经由洗涤物出入口4将洗涤物自滚筒3内取出或将其放入滚筒3内。

在滚筒3的侧壁3A上形成有通到洗涤槽2内的许多个通孔6。在侧壁3A的内周面3E上设有用于搅拌洗涤物的多个搅拌突起15。滚筒3通过安装在洗涤槽2背面侧的电动机7驱动进行正转以及反方向旋转。在洗涤槽2上连接有注水管路8以及排水管路9，通过控制注水阀以及排水阀向洗涤槽2内注水以及自洗涤槽2排水。

说明洗衣机501的动作。打开门5向滚筒3内投入洗涤物以及洗涤剂。在使用者操作设于壳体1的前表面上部的操作面板10而使其开始运转时，自注水管路8向洗涤槽2内供给规定量的水，控制部501A控制电动机7而使其旋转，从而使滚筒3旋转而开始洗涤洗涤物的洗涤工序。通过滚筒3的旋转，使收容在滚筒3内的洗涤物被设于滚筒3的侧壁3A上的搅拌突起15沿着滚 筒3的旋转方向举起。被举起的洗涤物自适当的高度位置落下到侧壁3A而碰撞侧壁3A，洗涤物被搅拌。反复进行与该碰撞相伴随的搅拌，利用捶洗作用来洗涤洗涤物。在以规定时间洗涤了洗涤物之后，将污染的洗涤液自排水管路9排出。之后，进行使滚筒3高速旋转来甩出洗涤物所含有的洗涤液的脱水工序。之后，进行自注水管路8向洗涤槽2内供水来漂洗洗涤物的漂洗工序。在该漂洗工序中，也反复进行使收容在滚筒3内的洗涤物通过滚筒3的旋转被搅拌突起15举起并落下的搅拌动作。之后，把洗涤槽2内的空气向循环送风路径11排出并将其除湿、加热，从而制成干燥空气。该干燥空气利用鼓风扇12自循环送风路径11被供给到洗涤槽2内，烘干滚筒3的洗涤物。

在电动机7的背面，为了检测其旋转速度，设有由检测电动机7的转子位置的位置检测元件等构成的旋转检测部14。

洗衣机501中，控制部501A检测投入到滚筒3内的洗涤物的量，根据该量自动地决定洗涤工序、漂洗工序的时间、水量、电动机7的旋转速度等洗涤条件。

在开始洗涤时，首先，控制部501A起动电动机7，旋转检测部14把具有与电动机7的旋转速度成正比的频率的信号输入到控制部501A。例如在使电动机7以恒定的旋转速度旋转的情况下，在来自旋转检测部14的信号的频率较小时，控制部501A利用相位控制来增大对电动机7施加的平均电压，在频率增大时，控制部501A减小平均电压。

下面，说明在日本特开平5-168786号公报中公开的、检测洗涤物的量的以往的方法。图9表示控制部501A检测洗涤物的量时电动机7的旋转速度。为了利用离心力使洗涤物均匀地贴附在滚筒3的侧壁3A上，控制部501A逐渐使对电动机7施加的平均电压上升而提高旋转速度，在时刻TP501使电动机7以恒 定的旋转速度N501高速旋转。在使电动机7在规定的时间t501内以恒定的旋转速度N 501旋转之后，控制部501A在时刻TP502停止向电动机7通电。在通电停止时，滚筒3因惯性而旋转，从而使电动机7旋转。之后，滚筒3和电动机7的旋转速度因转轴3F上的摩擦转矩而渐渐降低并停止。旋转检测部14向控制部501A传送与图9所示的旋转速度成正比的频率的信号。如图9所示，在洗涤物的量较多的情况下从时刻TP501到滚筒3(电动机7)停止的时间t503，比在洗涤物的量较少的情况下从时刻TP501到滚筒3(电动机7)停止的时间t502长。从时刻TP501到滚筒3(电动机7)停止的时间与洗涤物的量成正比，控制部501A基于该时间检测洗涤物的量。

在设洗涤物的重量为M、分布在滚筒3内的洗涤物的平均半径为R、滚筒3和电动机7的惯性矩为Jd时，包含洗涤物在内的惯性矩J可用式1求得。

J＝Jd+M·R²......(式1)

在设电动机7的发生转矩为T、滚筒3、转轴3F等所具有的摩擦转矩为Tb、滚筒3的角加速度为α时，它们的关系以式2表示。

T＝J·α+Tb......(式2)

角加速度α以式3A表示为角速度ω和时间t的函数，从时刻TP502到滚筒3、电动机7停止的时间Ts以式3B表示。如式4A所示，若平均速度R恒定，则旋转速度、即角速度ω与重量M相对应地变化。

α＝dω/dt......(式3A)

Ts＝N501/α......(式3B)

dω/dt＝(T-Tb)/(Jd+M·R²)......(式4A)

Ts＝N501·(Jd+M·R²)/(T-Tb)......(式 4B)

在时间t502、t503中，转矩T为零，由于洗衣机摩擦转矩Tb、惯性矩Jd为恒定，所以，式4A中的dω/dt、即旋转速度的变化由洗涤物的重量M决定。因而，根据具有与电动机7的旋转速度成正比的频率的信号，控制部501A能够检测洗涤物的重量M。

在这种以往的方法中，事先通过实验，针对有限数量的洗衣机样品求得洗涤物的重量M和从时刻TP502到电动机7停止的时间的关系，结果，求得的测定值适用于所有的洗衣机。

转轴3F的摩擦转矩Tb根据每个洗衣机而不同，产生差别。如式4所示，因摩擦转矩Tb的差别而导致到滚筒停止的时间Ts和重量M的关系对于每个洗衣机都不同，所以用该方法不能高精度地检测洗涤物的量。

在采用式1时，在洗涤物的平均半径R由洗涤物的重量M单一地决定的情况下，惯性矩J由重量M决定，控制部501A能够通过式4A检测重量M。但是，实际上，由于洗涤物在滚筒3内偏置，所以平均半径产生变化而并不仅由重量M决定，控制部501A不能高精度地检测重量M。

而且，该方法中，无论洗涤物的量如何都使滚筒3的旋转速度暂且上升。因此，在洗涤物在滚筒3内极端地偏置时，有时支承滚筒3的洗涤槽2会较强烈地振动而碰撞壳体1，产生异常声音。

发明内容

洗衣机包括滚筒、电动机、旋转速度检测部和控制部；上述滚筒收容洗涤物并能够旋转；上述电动机使滚筒旋转；上述旋转速度检测部检测电动机的旋转速度；上述控制部基于旋转速度检测部所检测到的旋转速度来控制电动机，并且检测洗涤物的量。控制部进行动作，从而使电动机产生规定的加速转矩T1，检测使滚筒的旋转速度从第1规定旋转速度上升到第2规定旋转速度期间中的第1角加速度α1。控制部进行动作，从而使电动机产生规定的减速转矩T2而使滚筒的旋转减速，检测使滚筒的旋转速度从第3规定旋转速度降低到第4规定旋转速度期间中的第2角加速度α2。控制部进行动作，从而基于第1角加速度α1和第2角加速度α2、上述加速转矩T1、上述减速转矩T2、分布在上述滚筒内的洗涤物的平均半径R、以及上述滚筒和上述电动机的惯性矩Jd，利用式α1-α2＝(T1-T2)/(Jd+M R²)，检测洗涤物的量M。

该洗衣机中，控制部能以高精度检测洗涤物的量。

附图说明

图1是本发明的实施方式中的洗衣机的剖视图。

图2是实施方式中的洗衣机的电路图。

图3表示实施方式中的洗衣机的动作。

图4表示实施方式中的洗衣机中的洗涤物的量和滚筒的加速度。

图5是表示实施方式中的洗衣机的动作的流程图。

图6是实施方式中的洗衣机的电路框图。

图7A和图7B表示实施方式中的洗衣机的动作。

图8是以往的洗衣机的剖视图。

图9表示以往的洗衣机的动作。

具体实施方式

图1是本发明实施方式中的洗衣机1001的剖视图。在壳体1内，通过具有防振构造的悬挂构造来吊挂支承有洗涤槽2。在洗涤槽2内，支承着具有底3B和圆筒形的侧壁3A的滚筒3。滚筒3相对于自洗衣机1001的正面侧朝向背面侧向下倾斜的中心 轴线3C通过转轴3F旋转。滚筒3具有沿着中心轴线3C位于与底3B相反侧的开口端3D。在洗衣机2的正面侧设有通向滚筒3的开口端3D的洗涤物出入口4。在形成于壳体1的正面侧的向上倾斜面上的开口部1A上设有门5。通过打开或关闭门5，能够经由洗涤物出入口4将洗涤物自滚筒3内取出或将洗涤物放入滚筒3内。

在滚筒3的侧壁3A上形成有通到洗涤槽2内的许多个通孔6。在侧壁3A的内周面3E上设有用于搅拌洗涤物的多个搅拌突起15。滚筒3通过安装在洗涤槽2背面侧的电动机7驱动进行正转以及反方向旋转。在洗涤槽2上连接有注水管路8以及排水管路9，通过控制注水阀以及排水阀而向洗涤槽2内注水以及自洗涤槽2排水。

说明洗衣机1001的动作。打开门5向滚筒3内投入洗涤物以及洗涤剂。在使用者操作设于壳体1的前表面上部的操作面板10而使其开始运转时，自注水管路8向洗涤槽2内供给规定量的水，控制部31控制电动机7而使其旋转，从而使滚筒3旋转而开始进行洗涤洗涤物的洗涤工序。通过滚筒3的旋转，使收容在滚筒3内的洗涤物被设于滚筒3的侧壁3A上的搅拌突起15沿着滚筒3的旋转方向举起。被举起的洗涤物自适当的高度位置落下到侧壁3A而碰撞侧壁3A，洗涤物被搅拌。反复进行与该碰撞相伴随的搅拌，利用捶洗作用来洗涤洗涤物。在以规定时间洗涤了洗涤物之后，将污染的洗涤液自排水管路9排出。之后，进行使滚筒3高速旋转来甩出洗涤物所含有的洗涤液的脱水工序。之后，进行自注水管路8向洗涤槽2内供水来漂洗洗涤物的漂洗工序。在该漂洗工序中，也反复进行使收容在滚筒3内的洗涤物通过滚筒3的旋转被搅拌突起15举起并落下的搅拌动作。之后，把洗涤槽2内的空气向循环送风路径11排出并对其 进行除湿、加热，从而制成干燥空气。该干燥空气利用鼓风扇12自循环送风路径11被供给到洗涤槽2内，烘干滚筒3的洗涤物。

在电动机7的背面，为了检测其旋转速度，设有由检测电动机7的转子位置的位置检测元件等构成的旋转检测部14。

洗衣机1001中，控制部31检测投入到滚筒3内的洗涤物的量，根据该量自动地决定洗涤工序、漂洗工序的时间、水量、电动机7的旋转速度等。

图2是洗衣机1001的电路图。工业电源20的交流电压被整流器21整流，利用由扼流圈22以及平滑电容器23构成的平滑电路平滑化而产生直流电压。该直流电压借助变频电路24使电动机7旋转。控制部31借助驱动电路32控制变频电路24，从而控制电动机7的旋转。控制部31基于自输入设定部25输入的运转指示、以及通过各检测部件检测到的运转状态的监视信息，借助负载驱动部26控制供水阀27、排水阀28、鼓风扇12、加热器29。

电动机7是包括定子、转子和位置检测元件30A、30B、30C的直流无刷电动机；上述定子具有3相线圈7A、7B、7C；上述转子具有2极永久磁铁；上述位置检测元件30A、30B、30C检测转子的角度位置。变频电路24包括开关元件24A～24F，通过脉宽调制(PWM)方式控制电动机7的旋转。位置检测元件30A、30B、30C把与转子的角度位置相应的检测信号输入到由计算机构成的控制部31。检出信号具有与转子的旋转速度相应地进行变化的频率。控制部31基于转子的角度位置，通过驱动电路32以PWM方式控制开关元件24A～24F的开启/关闭，从而控制定子的3相线圈7A、7B、7C的通电，使转子以规定的旋转速度旋转。

控制部31具有输入有自位置检测元件30A、30B、30C传送出的检测信号的旋转速度检测部33。每当来自位置检测元件30A、30B、30C的检测信号中的任一个变化时，旋转速度检测部33检测其频率，根据其频率算出转子的旋转速度。洗涤物量检测部34基于检测出的转子的旋转速度检测洗涤物的量。

旋转速度检测部33所检测的电动机7的转子的旋转速度与滚筒3的旋转速度相对应，所以，控制部31能够根据由旋转速度检测部33检测到的旋转速度检测滚筒3的旋转速度。

下面，说明控制部31检测洗涤物的量的方法。图3表示滚筒3的旋转速度N。

在开始检测洗涤物的量时，控制部31使电动机7产生起动加速转矩Ta，自静止状态起动滚筒3，以依据时间t的起动角加速度αa(t)使旋转速度N上升。在以起动角加速度αa(t)变化的旋转速度N达到规定的旋转速度Na后，控制部31使电动机7产生规定的加速转矩T1，在时间t1中使旋转速度N自第1规定旋转速度N1上升旋转速度的差ΔN1，到达 第2规定旋转速度N2。在旋转速度N到达规定的旋转速度N2之后，控制部31在时刻tb使电动机7产生规定的减速转矩T2而使滚筒3减速。由此，在时间t2中，旋转速度N以第2角加速度α2自第3规定旋转速度N3下降差ΔN2而达到第4规定旋转速度N4。控制部31如下那样地检测时间t1中的第1角加速度α1和时间t2中的第2角加速度α2。

角加速度α1以式5表示。

α1＝ΔN1/t1......(式5)

在设洗涤物的重量为M、分布在滚筒3内的洗涤物的平均半径为R、滚筒3和电动机7的惯性矩为Jd、滚筒3、转轴3F等所具有的摩擦转矩为Tb时，加速转矩T1根据式1以及式2以式6表 示。

T1＝α1·(Jd+M·R²)+Tb    ......(式6)

同样，时间t2中的角加速度α2、减速转矩T 2以式7、式8表示。

α2＝ΔN2/t2......(式7)

T2＝α2·(Jd+M·R²)+Tb    ......(式8)

自式6以及式8中消去摩擦转矩Tb可得出式9。

α1-α2＝(T1-T2)/(Jd+M·R²)......(式9)

图4表示洗涤物的重量M和加速度的差(α1-α2)的关系。式9表示在洗涤物的滚筒3内的平均半径R、加速转矩T1、减速转矩T2是某个恒定的值的情况下，(α1-α2)如图4所示地与洗涤物的重量M相对应地变化。

加速度α1、α2如式5以及式7所示，可通过测定滚筒3的旋转速度的差ΔN和时间t1、t2来容易地得到。控制部31的洗涤物量检测部34把以图4、式9表示的洗涤物的重量M和角加速度的差(α1-α2)的关系作为运算用图表、运算程序来存储，从而，无论摩擦转矩Tb如何都能够容易地高精度地检测洗涤物的重量M。控制部31也可以通过实验求得的洗涤物的重量M和与重量M相对应的力矩M·R²的关系作为图表来存储。

图5是表示检测洗衣机1001中的洗涤物的量的动作的流程图。在开始检测洗涤物的量的工序时(步骤S1)，控制部31驱动电动机7，产生起动加速转矩Ta而使滚筒3旋转(步骤S2)，并使滚筒3以角加速度达到角加速度αa(t)的方式加速(步骤S3)，控制为使旋转速度N到达规定的旋转速度Na(步骤S4)。

之后，控制部31以这样的方式控制电动机7：使电动机7产生规定的加速转矩T1，从而使滚筒3的旋转速度N自第1规定旋转速度N1上升旋转速度差ΔN1，到达第2规定旋转速度N2(步 骤S5)。在滚筒3的旋转速度N到达旋转速度N2的时刻(步骤S6)，算出旋转速度N上升旋转速度差ΔN1所需的时间t1(步骤S7)。

之后，控制部31在时刻tb使电动机7产生规定的减速转矩T2，使滚筒3的旋转速度N开始下降(步骤S8)。在滚筒3的旋转速度N自第3规定旋转速度N3到达下降了旋转速度差ΔN2后的第4规定旋转速度N4的时刻(步骤S9)，算出旋转速度N下降旋转速度差ΔN2所需的时间t2(步骤S10)。接着，根据式5以及式7，由旋转速度差ΔN1、ΔN2和时间t1、t2求得角加速度的差(α1-α2)(步骤S11)。基于含有事先通过实验决定的系数的式9，求得洗涤物的重量M(步骤S12)。

为了利用式9高精度地检测洗涤物的量，期望控制部31这样地控制电动机7：在时间t1中使滚筒3以恒定的加速转矩T1旋转，在时间t2中使滚筒3以恒定的减速转矩T2旋转。为了分别使时间t1、t2中的转矩T1、T2恒定地控制电动机7，控制部31也可以控制对电动机7施加的电压。通常，控制部31能够通过下面说明的矢量控制法将转矩T1、T2控制为恒定。

图6是表示矢量控制法的洗衣机1001的框图。利用霍尔集成电路等获得与对电动机7通电的3相电流中的至少2相电流iu、iv和电动机7的转子的角度位置θ相对应的信号。控制部31使用该信号把电动机7的电流iu、iv换算成转矩成分、即q轴电流Iq和磁通量成分、即d轴电流Id。电流Iq、Id互相正交。之后，能够比较换算后的电流Iq、Id和指令电流Iq^＊、Id^＊而将电流Iq、Id控制为恒定。

电动机7的转矩T以式10表示。

......(式10)

另外，P表示电动机7的极对数、 

a表示由磁铁决定的交链 磁通密度、Ld表示d轴电感、Lq表示q轴电感。由式10，通过控制q轴电流Iq和d轴电流Id能够控制电动机7的转矩T。

式10中的 

a·Iq表示磁体转矩，是电动机7产生的转矩的主要成分。因而，电动机7的转矩能够通过q轴电流Iq实质性地控制。另外，在d轴电流Id不是零的情况下，在因旋转状态而导致电感Ld、Lq变化时转矩T变动、或者在计算洗涤物的量时算出转矩T的情况下，易于产生误差。这样，即使将q轴电流Iq和d轴电流Id控制为恒定，也存在转矩T不恒定的情况。因而，使d轴电流Id实质上为零，把q轴电流Iq控制为恒定，从而把电动机7的转矩控制为恒定。由此，控制部31能够减小洗涤物的量的检测误差。

在起动后旋转速度N以起动角加速度αa(t)上升的起动时间，为了使滚筒3自静止状态旋转，角加速度根据经过时间而变化。在采用实施方式的洗衣机1001中，在该起动时间内的某时刻ta的起动角加速度αa(ta)大于第1角加速度α1。由此，能够大幅度地加速滚筒3。

特别是在起动角加速度αa(t)小时，有时洗涤物因在滚筒3的底3B附近自转而无法附着在滚筒3的侧壁3A上。在以这样的状态使旋转速度N上升时，在洗涤物保持着偏置的状态下旋转速度N达到旋转速度N1，经过时间含在时间t1中。由此，控制部31不能以高精度检测洗涤物的量。通过在起动时间的某时刻ta使起动角加速度αa(ta)大于第1角加速度α1，使洗涤物的重量M和平均半径R的关系恒定，使重量M和惯性矩M·R² 的关系稳定化，控制部31能够高精度地检测洗涤物的重量M。

如上所述，在实施方式中，通过提高起动时的角加速度使洗涤物贴在滚筒3上并使洗涤物稳定，并且基于滚筒3的旋转速度上升和下降时的角加速度检测洗涤物的量。由此，主要在滚 筒3的转轴3F上产生的摩擦转矩Tb被抵消，抑制摩擦转矩Tb的差别的影响。因而，控制部31能够稳定地以高精度检测洗涤物的量、即重量M。

为了检测洗涤物的量(重量M)，控制部31也可以根据使滚筒3的旋转速度N上升时旋转速度N的变化来停止滚筒3的旋转。图7A表示与滚筒3的时间同时增加的旋转速度N。横轴表示驱动电动机7而根据规定的转矩使滚筒3的旋转速度N上升时的经过时间，纵轴表示滚筒3的旋转速度N。滚筒3的旋转速度N并不与时间对应地均匀上升，而是一边反复上下波动、一边增加。这是由于洗涤槽1001因收容在滚筒3内的洗涤物的平衡的影响而振动的缘故。在振动过大时，洗涤槽2碰撞壳体1而发出异常声音。

控制部31对在加速滚筒3的旋转途中的、在滚筒3的角度位置的规定范围中的最大旋转速度Nmax和最小旋转速度Nmin的差P进行检测。在差P超过规定值的情况下，控制部31控制电动机7，从而停止滚筒3的旋转。另外，控制部31在滚筒3的转一转的过程中检测4次旋转速度N而获得4个旋转速度，把其中的最大旋转速度和最小旋转速度分别定为最大旋转速度Nmax、最小旋转速度Nmin。

在最大旋转速度Nmax和最小旋转速度Nmin之差P增大时，洗涤槽2会振动而碰撞壳体1。洗涤槽2不会碰撞壳体1的差P的上限值依据旋转速度N而变化。图7B表示滚筒3的旋转速度N和差P的上限值Pmax的关系。旋转速度N和与旋转速度N对应的上限值Pmax基于通过实验求得的振动容许范围来设定，并被作为图表存储于控制部31。为了检测洗涤物的量(重量M)，控制部31检测使滚筒3的旋转速度N上升时的旋转速度N和差P，在差P超过与旋转速度N相对应的上限值Pmax的情况下， 控制电动机7，从而停止滚筒3的旋转。由此，能够避免因洗涤物在滚筒3内的平衡较差而导致洗涤槽2较大地振动而碰撞壳体1，从而能够安全地停止滚筒3。滚筒3暂时停止后，使用者能够重新配置滚筒3内的洗涤物，并再次起动洗衣机1001。

Claims (7)

1.一种洗衣机，该洗衣机包括滚筒、电动机、旋转速度检测部和控制部；上述滚筒收容洗涤物并能旋转；上述电动机使上述滚筒旋转；上述旋转速度检测部检测上述电动机的旋转速度；上述控制部基于上述旋转速度检测部所检测到的上述旋转速度控制上述电动机，并且检测上述洗涤物的量；

上述控制部以这样的方式动作：使上述电动机产生规定的加速转矩T1，检测使上述滚筒的旋转速度自第1规定旋转速度上升到第2规定旋转速度的期间中的第1角加速度α1；使上述电动机产生规定的减速转矩T2而使上述滚筒的旋转减速，检测使滚筒的旋转速度自第3规定旋转速度降低到第4规定旋转速度的期间中的第2角加速度α2；基于上述第1角加速度α1、上述第2角加速度α2、上述加速转矩T1、上述减速转矩T2、分布在上述滚筒内的洗涤物的平均半径R、以及上述滚筒和上述电动机的惯性矩Jd，利用式α1-α2＝(T1-T2)/(Jd+M·R²)，检测上述洗涤物的量M。

2.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，上述规定的加速转矩和上述规定的减速转矩是恒定的。

3.根据权利要求2所述的洗衣机，其中，上述控制部以这样的方式动作：使对上述电动机供给的q轴电流恒定地驱动上述电动机，从而使上述滚筒以上述规定的加速转矩加速，且使上述滚筒以上述规定的减速转矩减速。

4.根据权利要求2所述的洗衣机，其中，上述控制部以这样的方式动作：使对上述电动机供给的d轴电流实质上为零地驱动上述电动机，从而使上述滚筒以上述规定的加速转矩加速，且使上述滚筒以上述规定的减速转矩减速。

5.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，上述控制部以这样的方式动作：在使上述电动机产生上述规定的加速转矩而使上述滚筒的旋转速度以第2角加速度自上述第1规定旋转速度上升到上述第2规定旋转速度的期间中，检出上述滚筒的角度位置的规定范围中的最大旋转速度和最小旋转速度；

在上述最大旋转速度和上述最小旋转速度之差超过规定值的情况下，驱动上述电动机，从而使上述滚筒停止。

6.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，上述控制部以这样的方式动作：在使上述电动机产生上述规定的加速转矩而检测使上述滚筒的旋转速度自上述第1规定旋转速度上升到上述第2规定旋转速度的期间中的上述第1角加速度之前，使上述滚筒的旋转速度以大于上述第1角加速度的加速度自上述滚筒的静止状态上升到上述第1规定旋转速度。

7.根据权利要求1所述的洗衣机，其中，上述控制部以这样的方式动作：在使上述电动机产生上述规定的加速转矩而使上述滚筒的旋转速度自上述第1规定旋转速度上升到上述第2规定旋转速度之后，使上述电动机产生上述规定的减速转矩而使上述滚筒的旋转减速，检测使滚筒的旋转速度自上述第3规定旋转速度降低到上述第4规定旋转速度的期间中的上述第2角加速度。

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