JP2013043030A - 洗濯機 - Google Patents
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Abstract
【課題】ドラム内の布量を、精度よく検知可能な布量検知手段を有する洗濯機を提供する。
【解決手段】制御部31は、モータ7に印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、ドラム3の回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、モータ7に印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、ドラム3の回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行いデータから真値を導き出すようにしたので精度の高い布量検知が可能となる。
【選択図】図2
【解決手段】制御部31は、モータ7に印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、ドラム3の回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、モータ7に印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、ドラム3の回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行いデータから真値を導き出すようにしたので精度の高い布量検知が可能となる。
【選択図】図2
Description
本発明は、ドラムに投入された洗濯物の量である布量を検知するための布量センサを有する洗濯機に関する。
ドラム式洗濯機の構造の一例を図8に示す。洗濯機本体1内には、防振構造を有するサスペンション構造(図示せず)によって水槽2が宙吊り状態に支持されている。前記水槽2内には、有底円筒形に形成されたドラム3が、その軸心方向を正面側から背面側に向けて下向きに傾斜させて回転自在に支持されている。水槽2の正面側にはドラム3の開口端に通じる衣類出入口4が形成され、洗濯機本体1の正面側の上向き傾斜面に設けられた開口部を開閉可能に閉じる扉5を開閉することにより、衣類出入口4を介してドラム3内に対して洗濯物を出し入れすることができる。
ドラム3には、その周面に水槽2内に通じる多数の透孔6が形成され、内周面の複数位置に衣類攪拌用の攪拌突起15が設けられている。このドラム3は、水槽2の背面側に取り付けられたモータ7によって正転及び逆転方向に回転駆動される。また、水槽2には、給水管路8及び排水管路9が配管接続され、図示しない給水弁及び排水弁の制御によって水槽2内への給水及び排水がなされる。
扉5を開きドラム3内に洗濯物及び洗剤を投入して、洗濯機本体1の例えば前面上部に設けられた操作パネル10での操作により運転を開始させると、水槽2内には給水管路8から所定量の給水がなされ、モータ7によりドラム3が回転駆動されて洗濯工程が開始される。ドラム3の回転により、ドラム3内に収容された洗濯物はドラム3の内周壁に設けられた攪拌突起15によって回転方向に持ち上げられ、持ち上げられた適当な高さ位置から落下する攪拌動作が繰り返されるので、洗濯物には叩き洗いの作用が及んで洗濯がなされる。所要の洗濯時間の後、汚れた洗濯液は排水管路9から排出され、ドラム3を高速回転させる脱水動作により洗濯物に含まれた洗濯液を脱水し、その後、水槽2内に給水管路8から給水してすすぎ工程が実施される。このすすぎ工程においてもドラム3内に収容された洗濯物はドラム3の回転により攪拌突起15により持ち上げられて落下する攪拌動作が繰り返されてすすぎ洗いが実施される。
また、モータ7の背面には、その回転状態を検知するために、モータの回転子(ロータ)の位置を検出する位置検出素子等で構成された回転検知部14が設けられている。
以上のような構成のドラム式洗濯機においては、ドラム3に投入された衣類等洗濯物の布量を検出し、布量に応じて洗濯時間等を自動的に決定する機能が付加されているのが一般的である(例えば、特許文献1参照)。布量を検出する方法の一例について、図8および、図9を参照して、以下に説明する。
布量の検出は、ドラム3を回転駆動するためのモータ7を制御する機能を有する制御回路(図示せず)により行われる。
洗濯を開始すると、まず、制御回路は、モータ7を始動し、回転検知部14からは検知出力が入力される。回転検知部14の検出周波数は、モータ7の回転に比例して直線的に変化する。即ち、制御回路は、回転検知部14からの入力周波数が小さいときは、位相制御の手段によりモータ7の電源電圧の平均電圧を大きくし、また、周波数が大きくなると平均電圧を小さくする。
布量検知工程では、回転制御を行ないながら、制御回路内部で徐々にモータ7に印加する平均電圧を上昇させて高速回転に移行し、衣類がドラム3の内壁に遠心力により均一に貼り付くようにする。その状態で、所定時間回転を持続した後、モータ7の通電を停止する。それにより、ドラム3の惰性回転が、逆にモータ7を回転させる状態になる。このとき回転検知部14は、図9の図に示すように、ドラム3の惰性回転力が摩擦トルクにより、しだいに低下して停止する様子を分回転速度に返還して出力する。
図9における横軸は時間、縦軸は駆動電動機(モータ)の分回転速度を示すもので、通電停止E点からドラム3の停止までの時間は、布量が多いときは長く、布量が少ないときは短い。この停止に要する時間の違いが布量に比例することを利用して布量を検知するものである。
ここで布の重量をm、ドラム3の内周に分布する布の平均半径をr、ドラム3やモータ7の慣性モーメントをJdとすると、布を含めた回転系の慣性モーメントJは式(1)で求められる。
J=Jd+mr2 (1)
また、モータ7の発生トルクをT、ドラムや回転軸などが有する摩擦トルクをTb、ドラム3の角加速度をαとおくと、これらの関係は式(2)で表される。
また、モータ7の発生トルクをT、ドラムや回転軸などが有する摩擦トルクをTb、ドラム3の角加速度をαとおくと、これらの関係は式(2)で表される。
T=Jα+Tb (2)
角加速度αは角速度ωと時間tの関数として式(3)で表されるから、式(4)のように、布の平均半径rが一定であれば、布の重量mに応じて、回転速度すなわち角速度ωが変化する。
角加速度αは角速度ωと時間tの関数として式(3)で表されるから、式(4)のように、布の平均半径rが一定であれば、布の重量mに応じて、回転速度すなわち角速度ωが変化する。
α=dω/dt (3)
dω/dt=(T−Tb)/(Jd+mr2) (4)
上式(4)から、dω/dtつまり回転速度の変化は、布の重量mに反比例することがわかる。
dω/dt=(T−Tb)/(Jd+mr2) (4)
上式(4)から、dω/dtつまり回転速度の変化は、布の重量mに反比例することがわかる。
つまり、モータ7の通電を停止ししてドラム3を惰性回転させ、ドラム3が停止するまでのある時間区間における回転速度の変化を測定することによって、布量を知ることができる。
上記従来の布量検知方法を用いる場合には、ドラムの惰性回転力が摩擦トルクによりしだいに低下して、ドラムが停止するまでの時間と布量の比例関係を、予め実験により求めておき、その求めた測定値を、同一機種の全ての洗濯機に適用することになる。
しかしながら、式(4)から判るように、ドラム回転軸の摩擦トルクTbのバラツキの影響により、ドラムが停止するまでの時間と布量の比例関係は一定ではなく、個々の洗濯機によって相違する数値を有する。そのため、上記従来の布量検知方法にはバラツキがあり検知精度には限界があるという課題があった。
また、式(1)は、布の重量に応じて布の平均半径rが一意に決定される場合には、布の重量mと慣性モーメントJが一対一の関係となって、式(4)によって、布の重量mを検知可能となる。しかしながら、布の重量が一定であっても、布の偏りなどが発生した場合、ドラム3の中における布の分布が変化し、平均半径rが布の重量だけでは決定されず、更に検知精度の悪化を生じることになる。
また、従来の布量検知方法においては、衣類の状態に係らずドラムの回転を一旦上昇させてしまうので、ドラム3内に収容された洗濯物が極端な偏り(アンバランス分布)のある場合、洗濯槽が大きく振動し、洗濯槽が洗濯機本体に衝突して異常音を発するなど、検出精度を大きく損ねることがあった。
本発明は、上記従来の課題を解決するもので、ドラムに投入された布量を、安定してドラムに張り付かせることによって、布の偏りによる慣性モーメントの変化を低減した上で、ドラム回転軸の摩擦トルクのバラツキの影響を抑制して、簡単な構成で精度よく検知可能な布量検知手段を有する洗濯機および衣類の偏り等の影響を排除し安定した布量検知手段を有する洗濯機を提供することを目的とする。
上記従来の課題を解決するため、本発明の洗濯機は、ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、起動工程の後に前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データの中心を真値にすることにより布量検知を行うようにしたことを特徴とするものである。
これによって、ドラムの回転の上昇および降下の速度の双方を用いて布量を測定するため、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクを相殺でき、かつ奇数回動作を行い、中心のデータを真値にすることで、かけ離れた値を除外し、布の偏りによるバラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。
本発明の洗濯機は、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクの影響を相殺でき、かつ奇数回動作を行い、中心のデータを真値にすることで、かけ離れた値を除外することにより、布量の検知バラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。
第1の発明は、水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有し、洗濯物を収容して回転運動を行うドラムと、前記ドラムを回転自在に内包し洗濯機本体内に弾性的に支持された水槽と、前記ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データから真値を導き出すことで布量検知を行うことにより、慣性モーメントの安定化とドラム回転軸の摩擦トルクの影響を相殺できると共に、奇数回動作を行いデータの中心から真値を導き出すようにしたことにより、かけ離れた値を除外することで、布量の検知バラツキを減らし、簡単な構成で精度よく布量を検知することができる。
以下、本発明の実施の形態1について、図面を参照しながら説明する。なお、この実施の形態によって本発明が限定されるものではない。
(実施の形態1)
図1は、本発明の第1の実施の形態におけるドラム式洗濯機の動作を制御する制御装置の概略構成を示すものである。また、同ドラム式洗濯機の概略構造は、図8に示した従来例のものと同様である。
図1は、本発明の第1の実施の形態におけるドラム式洗濯機の動作を制御する制御装置の概略構成を示すものである。また、同ドラム式洗濯機の概略構造は、図8に示した従来例のものと同様である。
図1に示す制御装置においては、商用電源20の交流電力を整流器21より整流し、チョークコイル22及び平滑コンデンサ23からなる平滑回路により平滑化された直流電力を駆動電力として、インバータ回路24によりモータ7を回転駆動する。また、入力設定部25から入力される運転指示、及び各検知手段(図示せず)により検知される運転状態の監視情報に基づいてモータ7の回転を制御し、負荷駆動部26により給水弁27、排水弁28、送風ファン12、ヒータ29の動作を制御する。
モータ7は、3相巻線7a、7b、7cを有するステータと、2極の永久磁石を有するロータとを備え、3つの位置検出素子30a、30b、30cを設けた直流ブラシレスモータとして構成され、スイッチング素子24a〜24fにより構成されたPWM制御インバータ回路24により回転制御される。位置検出素子30a、30b、30cが検出するロータ位置検出信号は、マイコンにより構成された制御部31に入力される。このロータ位置検出信号に基づいて、駆動回路32によりスイッチング素子24a〜24fのオン/オフ状態をPWM制御することにより、ステータの3相巻線7a、7b、7cに対する通電を制御してロータを所要回転速度で回転させる。
制御部31は、3つの位置検出素子30a、30b、30cの検出出力が入力される回転速度検知部33を有する。前記回転速度検知部33は、3つの位置検出素子30a、30b、30cのいずれかの信号の状態が変わるたびにその周期を検出し、その周期よりロータの回転速度を算出する。回転速度検知部33の検知出力は布量検知部34に供給され、検出された回転速度に基づき、以下に説明するように布量が検知される。
なお、回転速度検知部33の検知出力はドラム3の回転速度に対応するので、以下の説明においてドラム3の回転速度は、回転速度検知部33の検知出力により得られるものである。
本実施の形態における布量検知方法の特徴について、以下図2を参照して説明する。
図2は、布量検知の動作を示す図であり、ドラム3の回転速度上昇に要する時間、および回転速度降下に要する時間との関係を示すもので、横軸は布量検知開始からの経過時間、縦軸は回転速度である。
布量検知の動作を開始すると、所定の時間経過あるいは所定の回転速度N1に到達の後に、モータ7によって加速トルクT1を発生させ、時間t1の間にΔN1だけ回転速度を上昇させ所定の回転速度N2に到達する第1の検知工程が行われる。この第1の検知工程が終了した後に、ドラム3の回転速度を加速から減速に転じさせた上で、惰性回転したモータ7によって減速トルクT2を発生させ、時間t2の間に回転速度N3からΔN2だけ回転速度を降下させ、所定の回転速度N4に至る第2の検知工程が行われる。
それを奇数回繰り返す。
それを奇数回繰り返す。
次に、第1の検知工程の動作状態について考察するが、2回目以降は、同じ動作であり説明は、省略する。
式(3)から、第1の検知工程における角加速度α1は式(5)で表される。
α1=ΔN1/t1 (5)
また、式(1)および(2)より、式(6)が成立する。
また、式(1)および(2)より、式(6)が成立する。
T1=α1(Jd+mr2)+Tb (6)
同様に、第2の検知工程について考察すると、第2の検知工程における角加速度をα2と置いた場合に、式(7)、式(8)となる。
同様に、第2の検知工程について考察すると、第2の検知工程における角加速度をα2と置いた場合に、式(7)、式(8)となる。
α2=ΔN2/t2 (7)
T2=α2(Jd+mr2)+Tb (8)
式(6)および式(8)から、摩擦トルクTbの成分を消去すると、式(9)となる。
T2=α2(Jd+mr2)+Tb (8)
式(6)および式(8)から、摩擦トルクTbの成分を消去すると、式(9)となる。
α1−α2=(T1―T2)/(Jd+mr2) (9)
図3は、布量と加速度差の関係を示す図であり、横軸は布量、縦軸は加速度差を示す図であり、上記式(9)を判りやすく示すものである。
図3は、布量と加速度差の関係を示す図であり、横軸は布量、縦軸は加速度差を示す図であり、上記式(9)を判りやすく示すものである。
式(9)は、布のドラム内周における平均半径r、加速トルクT1、減速トルクT2がある一定の値である場合に、図3に示すように、布の重量mに応じて(α1−α2)が変化することを示している。
ここで、α1とα2は式(5)および式(7)に示すとおり、ドラム3の回転速度と時間の関係を測定することによって容易に得ることが可能である。したがって、布の重量mと角加速度の変化(α1−α2)の関係のみ把握し、図1の制御部の布量検知部34に演算用テーブルなどとして保存しておけば、摩擦トルクTbの変化に関係無く、容易に精度良く、布量を検知することができることが分かる。 図4は、布量検知工程を示すフローチャートである。
図4において、第1の布量検知工程がスタートすると(ステップS1)、制御部31は、モータ7を駆動してドラムの回転を高め(ステップS2)、回転角加速度がαaになるよう加速する(ステップS3)し、回転速度が所定のNaに到達するように制御する加速工程を行う(ステップ4)。
次に第1の布量検知工程に移行し、所定の回転速度N1から、所定のトルクによりドラム3の回転速度を上昇させて、回転速度がΔN1だけ上昇した所定の回転速度N2に到達させるように制御する(ステップS5)。ドラム3が回転速度N2に到達した時点で(ステップS6)、回転速度がΔN1上昇するのに要した所要時間t1を算出する(ステップS7)。
次に第2の布量検知工程に移行し、モータ7の回転速度の降下を開始させる(ステップS8)。ドラム3が所定の回転速度N3からΔN2だけ回転速度が降下した所定の回転速度N4に到達した時点で(ステップS9)、回転速度がΔN2だけ降下するのに要した所要時間t2を算出する(ステップS10)。次にΔN1、t1、ΔN2、t2から式(5)および式(7)に基づいて、角加速度の差α1−α2を求め(ステップS11)、予め測定しておいた判定値Sと布量の関係から、式(9)に基づいて布量を求める(ステップS12)。
なお、式(9)を用いて精度良く布量検知を行うためには、モータ7の加速トルクT1と減速トルクT2が一定となるように制御することが望ましい。
このような制御は、モータ7に印加する電圧を制御することでも実現可能ではあるが、一般的には、以下に述べるような、ベクトル制御によってモータのトルク一定制御を行うことができる。
図5は、布量検知におけるベクトル制御を示すブロック図である。
図5の制御ブロック図において、モータ7に通電される電流のうち、すくなくとも2相の電流と、ホールICなどによって得られるモータの回転位置信号を検知する。これらの信号を用いて、モータ7の電流を、トルク成分であるIqと磁束成分であるIdという直交する2つの電流に換算する。その後、換算されたIqおよびIdと、指令されているIq*およびId*を比較したうえで、適切な制御ゲインP、Iなどを用いることによって、モータ7のIq、Idを一定に制御することができる。
ここで、モータ7のトルクTは次式(10)で表されることから、Iq(q軸電流)とId(d軸電流)を制御すれば、モータ7のトルクTを制御可能である。
T=P(ψa・Iq+(Ld−Lq)IqId) (10)
なお、Pはモータ7の極対数、ψaは磁石による鎖交磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスを示す。
なお、Pはモータ7の極対数、ψaは磁石による鎖交磁束、Ldはd軸インダクタンス、Lqはq軸インダクタンスを示す。
特に、式(10)におけるψa・Iqはマグネットトルクを表しており、モータが発生するトルクの主成分である。したがって、モータ7のトルクはIq(q軸電流)によって主体的に制御することが可能である。また、Id(d軸電流)がゼロではない場合、回転状態によってLdやLqが変化すると、トルクTの変動、あるいは布量の計算を行う時にトルクTを演算する場合に誤差を生じやすくなる。つまり、Iq(q軸電流)とId(d軸電流)を一定に制御してもトルクTが一定にならない場合が存在することから、Id(q軸電流)をゼロとし、Iq(q軸電流)を一定に制御してモータ7のトルクを一定に制御することによって、布量の検知計算誤差を小さくすることが可能となる。
図6は、洗濯機の制御方法を示す図である。
図6(a)は、ドラム3の回転速度が時間とともに上昇する様子を示す。横軸は、モータ7を駆動して、所定のトルクによりドラム3の回転速度を上昇させたときの経過時間、縦軸はドラム3の回転速度である。図示のとおり、ドラム3の回転速度は一様に上昇するのではなく、上下動を繰り返しながら上昇してゆく。これは、ドラム3内に収容された洗濯物のバランスの影響で、洗濯槽が振動することに起因する。振動が大きくなり過ぎると、洗濯槽が洗濯機本体に衝突して異常音を発することになる。
本実施の形態では、そのような事態の発生を回避するための制御を行う。すなわち、ドラム3の回転を加速している途中における、所定回転角区間におけるドラム3の回転速度について、最大回転速度と最小回転速度の差を検知する。その差が所定値以上である場合は、ドラム3の回転を停止するように制御する。
図6(b)は、ドラムの回転速度と、回転速度の最大と最小の差の上限値の関連を示す図である。
図6(b)に示すように、ドラム3の回転速度に対応させて、最大回転速度と最小回転速度の差の上限値を実験に基づいて設定し、制御部31にテーブルとして備えておき、図6(b)に示すような最大回転速度と最小回転速度の差の上限値は、ドラム3の各回転速度における、実験的に求めた振動の許容範囲に基づいて設定している。
以上のように、ドラム3の所定回転角区間における最大回転速度と最小回転速度の差が上限値を超えないように制御することにより、洗濯物のバランスが悪いことに起因して、洗濯槽が大きく振動し洗濯機本体に衝突するような事態を回避し、一旦停止した後再度起動させて検知するようにしている。
図7は、本発明の布量判定する制御方法を示す表であり(例として布量判定を3回)加速と減速の角加速度の合計の中からデータの中心を判定した様子を示している。また、奇数回行うことでデータの中心値が求めやすくなる。
以上の動作を3回以上の奇数回行い、布の偏りによるバラツキを減らし、中心のデータを真値にすることにより、かけ離れた値を除外することで、簡単な構成で制度の良い布量を検知することができる。
本発明によれば、ドラムに投入された布量を、簡単な構成で精度よく検知して、適切な洗濯時間の設定や洗剤量の表示および、適切な時間設定の脱水工程を行うことが可能であり、家庭用、業務用の洗濯機に有用である。
1 洗濯機本体
2 水槽
3 ドラム
4 衣類出入口
7 モータ
14 回転検知部
20 商用電源
30a、30b、30c 位置検出素子
31 制御部
32 駆動回路
33 回転速度検知部
34 布量検知部
2 水槽
3 ドラム
4 衣類出入口
7 モータ
14 回転検知部
20 商用電源
30a、30b、30c 位置検出素子
31 制御部
32 駆動回路
33 回転速度検知部
34 布量検知部
Claims (1)
- 水平方向または傾斜方向に回転中心軸を有し、洗濯物を収容して回転運動を行うドラムと、前記ドラムを回転自在に内包し洗濯機本体内に弾性的に支持された水槽と、前記ドラムを回転駆動するモータと、前記モータの回転速度を検知する回転速度検知部と、前記回転速度検知部の検知出力に基づき前記モータの回転を制御する制御部とを備え、前記制御部は、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる加速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を加速して、所定の回転速度N1からN2まで回転速度が上昇する間の加速時角加速度α1を測定する第1の検知工程と、第1の検知工程の後に、前記モータに印加する電圧、あるいは通電電流を制御することによって、所定値で一定となる減速度トルクを発生させることで、前記ドラムの回転を減速して、所定の回転速度N3からN4まで回転速度が低下する間の減速時角加速度α2を計測する第2の検知工程を有し、前記加速時角加速度α1と前記減速時角加速度α2に基づき、前記第1および第2の検知工程を3回以上の奇数回行い、データから真値を導き出すことで布量検知を行うようにしたことを特徴とする洗濯機。
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---|---|---|---|
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