CN101330821B - 部件安装装置及部件安装装置的部件供给方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种部件安装装置及部件安装装置的部件供给方法，该部件安装装置包含：基板输送路径，其将基板定位于台座上的规定位置；移载头，其拾取供应来的部件并将其搭载于由基板输送路径定位的基板上。另外，该部件安装装置还包含多个皿状部件，其插装在台座上，并将所载置的部件供给到所述移载头的可动区域内。而且，各皿状部件彼此独立地相对于台座插拔自如。

Description

部件安装装置及部件安装装置的部件供给方法

技术领域

本发明涉及一种用移载头将部件拾取并搭载于基板上的部件安装装置及部件安装装置的部件供给方法。

背景技术

现有的部件安装装置，例如有公示在日本专利申请特开2000-307290号公报及日本专利申请特开2004-342874号公报中的装置。现有的这种部件安装装置的构成为，由移载头拾取自部件供给装置提供的部件，再将该部件载置到由基板输送路径定位的基板上。作为部件供给装置之一种公知的有托盘供料器。

在托盘上收纳有多个部件。多个托盘被载置于托板上(皿状部件)。托板被设计成相对于主体部抽取自如。托盘供料器取出载置有收纳作为拾取对象的部件的托盘的托板后，再将托盘供给到移载头的可动区域内。

托盘供料器可在各托盘收纳不同种类的部件并将其供给到部件安装装置。因此，其优点在于可进行对应基板的种类等的多种部件的供给。但是，这种托盘供料器的缺点在于价格非常昂贵。因此，在想将设备投资控制为低廉的情况下，替代托盘供料器的使用，操作人员打开部件安装装置的盖板，在部件安装装置内用手工操作来设置(载置)托盘。

但是，在预向部件安装装置内设置托盘而打开部件安装装置的盖板时，通常安全装置发挥作用致使安装动作被强制停止。因此，即使在需要只对设置于部件安装装置内的多个托盘的其中一个供给部件时，也无法只将该托盘从部件安装装置取出，而需要等到其它所有的托盘的部件都没有了之后才可进行部件的补给作业。另外，在设置托盘时，由于操作人员身体进入部件安装装置内形成不稳定的操作姿势，因而有可能误使托盘掉落到装置内。

发明内容

本发明的部件安装装置具有如下的构成。即，本发明的部件安装装置包含：基板输送路径，其将基板定位于台座上的规定位置；移载头，其拾取供应来的部件并将其安装于由基板输送路径定位的基板上；另外本发明的部件安装装置还包含多个皿状部件，其插装在台座上并将所载置的部件供给到移载头的可动区域内。而且，各皿状部件彼此独立地相对于台座插拔自如。

另外，本发明的部件安装装置的部件供给方法是具备基板输送路径和移载头的部件安装装置的部件供给方法，其中，基板输送路径将基板定位于台座上的规定位置，移载头拾取供应来的部件并将其安装于由基板输送路径定位的基板上。本发明的部件安装装置的部件供给方法包括如下步骤：将彼此独立且相对于台座插拔自如的多个皿状部件插装在台座上，并将载置于各皿状部件上的部件供给到移载头的可动区域内的步骤；将进行部件补给的皿状部件从台座拔下，在补给了部件后再将皿状部件插装到台座的步骤。

根据本发明的部件安装装置的上述构成及部件供给方法，就可将相对于台座插拔自如的多个皿状部件插装在台座上并将载置于皿状部件的部件供给到移载头的可动区域内。因此，若在各皿状部件上收纳不同种类的部件，即可以廉价的构成，实现与现有的托盘供料器同样的多种部件的供应。另外，由于各皿状部件可彼此独立地相对于台座插拔，因而在需要部件的补给时，将该需要进行部件补给的皿状部件从台座上拔下，在补给了部件之后再将皿状部件插装在台座上即可。因此，由于在部件的补给之际不需要打开部件安装装置的盖板，从而安全装置不会动作，因而不会使安装动作停止。另外，由于皿状部件可从台座的外部进行插拔，因而操作人员的身体不需要进入装置内，从而可很容易地进行部件的补给作业。

附图说明

图1是本发明实施方式中的部件安装装置的立体图；

图2是图1所示的部件安装装置的侧视图；

图3是图1所示的部件安装装置的手动托盘的立体图；

图4是图3所示的手动托盘的侧视图；

图5是图3所示的手动托盘的平面图；

图6A是图3所示的手动托盘的局部侧视图；

图6B是图3所示的手动托盘的局部侧视图；

图7是图3所示的手动托盘的平面图；

图8A是图3所示的手动托盘的局部侧视图；

图8B是图3所示的手动托盘的局部侧视图；

图8C是图3所示的手动托盘的局部侧视图；

图9是表示本发明实施方式中的部件安装装置的控制系统等的框图；

图10是表示图1所示的部件安装装置所具备的显示面板的显示部的一个示例的示意图；

图11是表示图1所示的部件安装装置所具备的空置空间检测部的构成的示意图。

具体实施方式

下面，参照附图说明本发明的实施方式。图1是本发明实施方式中的部件安装装置的立体图；图2是图1所示的部件安装装置的侧视图；图3是图1所示的部件供给装置的手动托盘的立体图；图4是图3所示的手动托盘的侧视图；图5是图3所示的手动托盘的平面图。另外，图6A及图6B是图3所示的手动托盘的局部侧视图；图7是图3所示的手动托盘的平面图；图8A～图8C是图3所示的手动托盘的局部侧视图；图9是表示本发明实施方式中的部件安装装置的控制系统等的框图；图10是表示图1所示的部件安装装置所具备的显示面板的显示部的一个示例的示意图；图11是表示图1所示的部件安装装置所具备的空置空间检测部的构成的示意图。

首先，参照图1及图2，说明本发明实施方式中的部件安装装置的基本构成。部件安装装置1包含有：基板输送路径4，其将基板3定位于台座2上的规定位置；移载头5，其拾取供应来的部件并将其载置于由基板输送路径4定位的基板3上。另外，部件安装装置1还包含多个皿状部件40，其插装在台座2上，并将所载置的部件供给到移载头5的可动区域内。而且各皿状部件40彼此独立地相对于台座2插拔自如。

另外，本发明的部件安装装置1的部件供给方法，是具备基板输送路径4和移载头5的部件安装装置的部件供给方法，其中基板输送路径4将基板3定位于台座2上的规定位置；移载头5拾取供应来的部件并将其搭载于由基板输送路径4定位的基板3上。该部件供给方法包含如下步骤：将彼此独立且相对于台座2插拔自如的多个皿状部件40插装在台座2上、并将载置于各皿状部件40上的部件供给到移载头5的可动区域内的步骤；将进行部件补给的皿状部件40从台座2拔下并在补给了部件之后再将该皿状部件40插装在台座2上的步骤。

其次，同样参照图1及图2，说明本发明实施方式的部件供给装置的详细构成。图1及图2中，部件供给装置1具有基板输送路径4，该基板输送路径4在台座2上进行基板3的输送和向台座2上的规定位置的定位。另外，在台座2的上方具备有移载头5，该移载头5具备有向下方延伸的多个喷嘴5a。移载头5通过由Y轴工作台6a、X轴工作台6b及移动载物台6c构成的移动头移动机构6而相对于由基板输送路径4定位的基板3可相对移动自如。

在此，一对Y轴工作台6a在与基板输送路径4的延伸方向(X轴方向)垂直的水平面内的方向(Y轴方向)延伸，并与X轴方向相向设置。X轴工作台6b，其两端部被一对Y轴工作台6a支承并在X轴方向延伸设置。移动载物台6c沿着X轴工作台6b在X轴方向移动自如地设置，同时保持着移载头5。

在基板输送路径4的侧方区域的一侧，装拆自如地设置有多个带供料器7。在基板输送路径4的侧方区域的另一侧，装拆自如地设置有手动托盘8。

台座2的上方区域由固定盖板9a覆盖。安装于台座2上的状态的带供料器7及手动托盘8的正上方区域由相对于固定盖板9a开闭自如的(如图2中所示的箭头A)可动盖板9b覆盖。

带供料器7及手动托盘8装拆自如地安装于隔着基板输送路径4并对置设置于台座2上的供料器台座2a上。这些供料器台座2a本来是用于安装带供料器7的已存在的设备。但是，本实施方式的部件安装装置1中，构成为手动托盘8可安装于该带供料器安装用的供料器台座2a上。

带供料器7将收纳于卷绕在带轮7a的带上的部件连续地供给到部件供给口7b。并构成为，在将该带供料器7安装于供料器台座2a上时，其部件供给口7b就被设置在移载头5的可动范围R内。

在图3、图4及图5中，手动托盘8具备有托板台架10和多个托板40，其中托板台架10装拆自如地安装于供料器台座2a上，托板40是经由托板台架10彼此独立地插拔于台座2上的多个(在本实施方式中为两个)皿状部件。在各托板40的上面安装有收纳了多个部件的多个托盘50。

托板台架10由安装于供料器台座2a上的下部部件11和设置于该下部部件11上方的上部部件12构成。在供料器台座2a的上面，使截面为T字形并在供料器台座2a的前后方向(与基板输送路径4垂直的水平面内方向)延伸的多个导向件2b并排设置在供料器2a的左右方向上(基板输送路径4的延伸方向)。另外，在下部部件11的下面，使嵌合于在这些导向件2b之间所形成的T字形切口中的截面为T字形的多个突起11a(参照图3)设置成在手动托盘8的前后方向延伸。

在托板台架10的下部部件11的后部向下方延伸设置有锁定部件安装部15。并且，在该锁定部件安装部15上，绕水平延伸的摇摆轴17摇摆自如地安装着锁定部件16。锁定部件16通过跨设在其与锁定部件安装部15之间的施力弹簧18而使前端部持续向上动方向被施力。在锁定部件安装部15设置有限制锁定部件16的前端部上动的限位器19。另外，锁定部件16通过施力弹簧18使其前端部向上动方向被施力，成为从下方抵接于限位器19的状态。在锁定部件16的前端部形成具有向前下方倾斜的倾斜面的钩状部16a。

将托板台架10的突起11a嵌合于供料器台座2a所邻接的导向件2b之间，使托板台架10向供料器2a的前方滑动(如图6A中所示的箭头B)。于是，设置于托板台架10的前端部的未图示的销就嵌合于形成在供料器2a的上面的未图示的销嵌合部，形成托板台架10的相对于供料器2a的定位。此时，锁定部件16的钩状部16a的倾斜面抵接于设置在供料器2a上的棒状被卡止部件2c并被向下方按压，从而进行下动(如图6A中所示的箭头C。也可以使锁定部件16的后端部上动而使钩状部16a下动)。而且，在形成托板台架10的相对于供料器2a的定位时，锁定部件16的钩状部16a跨过被卡止部件2c，由施力弹簧18施力而进行上动，从下方卡止于被卡止部件2c(如图6中所示的箭头D)。由此，可将托板台架10锁定于供料器台座2a。在解除该锁定时，使锁定部件16的后端部上动从而使钩状部16a自被卡止部件2c向下方离开即可。

在将托板台架10安装于供料器台座2a上的状态下，从上方使托板台架10的下部部件11的下面接触于供料器台座2a的导向件2b的上面，上部部件12比下部部件11更向前方突出并形成其前端部靠近基板3侧的状态(参照图2及图7)。另外，在各带供料器7的下面也设置有与突起11a同样的突起，并且与锁定部件16一样设置有卡止于被卡止部件2c的锁定部件16b(参照图2)。由此，可按照与托板台架10一样的要领安装于供料器台座2a上。

托板40由用磁性材料构成的矩形盆状的容器形成，其上面载置有上方形成开口的托盘50。在各托盘50上设置有被划分成格子状的多个部件收纳空间51(图3及图5)，在各部件收纳空间51一个一个地收纳通过部件安装装置1安装于基板3上的部件。托盘50利用包围托板40周围的壁41(图5)及装拆自如地安装于托板40的上面的磁铁42、被固定于托板40上。而图中表示有8个托盘50，但其中的一个(图5中的最左侧的外侧的托盘)是用于载置不会搭载到基板3上而是被回收的部件的部件回收用托盘(下面称为部件回收托盘50a)。

在托板台架10的上部部件12上设置有：其前部向左右方向延伸的前壁21、左右两端部向前后方向延伸的左右壁22、中央向前后方向延伸的中央壁23。由前壁21和中央壁23及一方的左右壁22从三方向包围的区域，成为收纳托板40的托板收纳部24。在该实施方式中，在托板40的左右方向并排设置有两个托板收纳部24，但是托板收纳部24也可以是三个以上。各托板收纳部24的后部成为在外部形成开口的托板插入口25。

托板40以其上面载置或固定有托盘50的状态，通过手动被从在外部形成开口的托板插入口25滑动插入托板收纳部24内。从托板插入口25插入的托板40，在其载置于托板40上的托盘50进入到移载头5的可动区域R内的位置，由固定部26(后述)固定于托板台架10上。

图7中，在将各托板40固定于托板台架10上之际，进入到移载头5的可动区域R内的托台架40上的区域就直接成为利用移载头5的部件拾取(及回收)对象区域S1。相反，该拾取对象区域S1以外的托板40上的区域S2就是不能利用移载头5的部件拾取的区域。因此，操作人员预先掌握作为拾取对象区域S1的托板40上的区域，以将作为安装对象的部件全都收纳到拾取对象区域S1内的形式，来进行相对于托板40的托盘50的定位以及托盘50内的部件的定位。

固定部26由定位部27(图4及图5)和卡止部29(图3～图5)构成。定位部27在载置于插入到托板台架10的托板40上的托盘50进入到移载头5的可动区域R内的位置，与托板40的前端相抵接以进行托板40的定位。卡止部29卡脱自如地卡止前端抵接于定位部27的托板40的后端。定位部27由托板台架10的前壁21和安装于该前壁的后面上的多个弹性部件28构成。

图8A～图8C中，卡止部29由摆动部件32、滚轮33和施力弹簧34构成。摆动部件32在上下贯通托板台架10的上部部件12而设置的孔部30内，绕着在托板台架10的横向延伸的摆动轴31摆动自如地设置。滚轮33在摆动部件32的前端部绕水平轴转动自如地设置。施力弹簧34对滚轮33及摆动部件32向滚轮33持续上升的方向施力。

摆动部件32一边利用施力弹簧34在使前端部上动的方向进行施力，一边在从下方将向下方延伸的延长部32a与设置于托板台架10的下面的限位部件35的限制部35a相抵接的位置约束其上动。摆动轴31由限位部件35保持，通过改变限位部件35相对于托板台架10的位置，可进行摆动部件32的位置调整。

摆动部件32通常位于使延长部32a抵接于限位部35a的位置(作为初始位置)(图8A)。但是，若从托板插入口25插入托板40(如图8B中所示的箭头E)、滚轮33被托板40的下面向下方按压时，则前端部向下动的方向摆动并藏入孔部30内(如图8B中所示的箭头F)、当托板40经过了滚轮33的上方后，则利用施力弹簧34的弹力而恢复到初始位置(如图8C中所示的箭头G)。而且，在该恢复的位置使滚轮33抵接于托板40的后壁41a，将托板40卡止于托板收纳部24内。

图4及图5中，被安装于托板台架10的前壁21上的弹性部件28例如由弹簧及橡胶构成，将由卡止部29卡止(固定)于托板收纳部24内的托板40向卡止部29侧进行施力。因此，在利用卡止部29卡止住托板40的后端部的状态下，托板40由弹性部件28和摆动部件32夹持。另一方面，要从托板台架10取出托板40，只需将摆动部件32向下方按压并将滚轮33压进孔部30内，解除摆动部件32对托板40的卡止即可。此时，由于托板40被弹性部件28向后方排出，因而可很容易地将托板40从托板台架10拔出。

在托板插入口25的附近设置有横架于与将托板40相对于托板台架10插入的方向(托板台架10的前后方向)相垂直的水平方向上的高度限制部件37。该高度限制部件37限制收纳于托板50中的具有规定高度以上的部件的通过，进而对收纳这样的部件的托盘50及托板台架40的通过进行限制。由此，可将本来不允许供给尺寸的部件及未收纳于托盘50内而浮起的部件等错误地供给部件安装装置1这种情况防患于未然。另外，该高度限制部件37还具有下述功能，即防止在托板40未插入到托板收纳部24内的状态下，操作者误将手指从托板插入口25插入，使其手指到达移载头5的可动区域R内。

在托板台架10的前端部安装有在托板台架10的横向延伸的截面成L字形的第一托板限制部件38，在托板台架10的左右壁22及中央壁23上安装有平板状的第二托板限制部件39。该第一及第二托板限制部件38、39以覆盖托板台架10的托板收纳部24的一部分的形式延伸，使得被收纳于托板收纳部24内的托板40不能在上方拔出。

在将托板台架10安装于部件安装装置1的供料器台座2a上之后，将收纳有部件的托盘50载置于托板40上。而且，若通过手动将该托板40从外部形成开口的托板插入口25插入到托板收纳部24内，则在使托板40的前壁41b从后方抵接于托板台架10的定位部27(弹性部件28)之后，托板40被卡止部29卡止并被固定于(卡止)托板收纳部24内。此时，如前所述，将托板40固定于托板台架10的位置就是载置于托板40上的托盘50进入移载头5的可动区域R内的位置。因此，如前所述，在将托板40固定于托板台架10的时刻，若在进入到移载头5的可动区域R内的托盘50内收纳有作为安装对象的部件，则只要将载置了托盘50的托板40插入托板台架10，就可将8个托盘50(包括部件回收托盘50a)供给到移载头5的可动区域R内。

在此，即使移载头5因任何误动作而要从未收纳有部件的部件收纳空间51吸附部件的情况下，托盘50也会如前所述地通过磁铁42而固定于托板台架40上。另外，还可通过第一及第二托板限制部件38、39使得托板40不能从托板台架10的托板收纳部24拔出。因此，即使在移载头5直接吸附托盘50的情况下，也不会使托盘50及托板40直接被吸到上方。

如图9所示，该部件安装装置1具备有：输送路径驱动机构61、X轴工作台移动机构62、移动载物台移动机构63、喷嘴驱动机构64、喷嘴吸附机构65及带供料器驱动装置66。输送路径驱动机构61驱动基板输送路径4。X轴工作台移动机构62使X轴工作台6b沿着Y轴工作台6a移动。移动载物台移动机构63使移动载物台6c沿着X轴工作台6b移动。喷嘴驱动机构64使各喷嘴5a升降及绕上下轴转动。喷嘴吸附机构65在各喷嘴5a进行部件的吸附动作。带供料器驱动机构66驱动各带供料器7。

这些机构61～66通过部件安装装置1所具备的控制装置60进行动作控制。另外，在移载头5上设置有照相面朝下的基板照相机67(也参照图11)，在台座2上设置有照相面朝上的部件照相机68(也参照图7)。这些基板照相机67及部件照相机68通过控制装置60进行动作控制，这些基板照相机67及部件照相机68的照相结果信息被输入到控制装置60。

图9中，在与控制装置60相连接的存储装置69中预先存储有安装程序，控制装置60执行存储于存储装置69中的安装程序而进行部件向基板3的安装。在对一个基板3进行的部件安装的循环中，首先通过基板输送路径4将作为部件安装的对象的基板3向规定位置输送、进行定位，使移载头5在基板3的上方移动并利用基板照相机67来识别设置于基板3的角部的定位标记(未图示)。此时，根据视觉确认的位置偏移检测用标记自预先确定的基准位置错开多少程度，来检测出基板3的位置偏移。

控制装置60若检测出基板3的位置偏移，便使移载头5移动，并重复部件的搭载动作。各部件向基板3的搭载动作，是利用各喷嘴5a将通过带供料器7或者手动托盘8供给到移载头5的可动区域R内的部件进行拾取(吸附)。然后，使该所拾取的部件通过部件照相机68的视野内并进行利用部件照相机68的部件照相，并检测出相对于部件喷嘴5a的位置偏移。然后，以使基板3的位置偏移和部件的位置偏移得到校正的形式将该部件搭载于基板3上。

若将应搭载到一个基板3上的部件全部安装完毕，则通过基板输送路径4将完成了其部件安装的基板3送到下一个的步骤，同时将应进行下一个部件安装的基板3通过基板输送路径4进行输送、定位，执行同样的部件安装。

在手动托盘8的各托盘50内按照规定的配置整列配置有对基板3进行安装前的(即拾取前的)部件。因此，控制装置60可准确把握各托盘50中的各部件的位置，从而使移载头5在各部件的上方移动并依次去拾取部件。

控制装置60通过对从各托盘50拾取的部件数量进行计数，从而持续识别(检测)各托盘50内的部件的剩余数量。而且，将各托盘50内的(即各托板40内的)部件的剩余状况通过设置于台座2的手动托盘8侧的显示面板70(图1)在视觉上(以及听觉上)报知给操作员。作为上述各托板40内的部件的剩余状况的报知，控制装置60进行各托盘50内的部件剩余数量的显示、及剩余数量到达规定数量(通常设为0个，但也可以是1、2个)并需要部件补给的显示等。

图10表示设于台座2的手动托盘8侧的显示面板70的显示部71之一例，与插装在台座2的两个托板40内的8个托盘50(包括部件回收托盘50a)相对应的8个指示灯72按照与8个托盘50相同的排列(从上方看托板台架10时的排列，参照图7)的形式设置。另外，在图10中，对与部件回收托盘50a相对应的指示灯添加了符号72a。

8个指示灯72通过控制装置60进行点灯、关灯、闪烁控制，对于与除部件回收托盘50a之外的7个托盘50相对应的7个指示灯72，在其部件剩余数量未达到上述规定数量时保持点灯状态，在部件剩余数量达到规定数量时关灯(或者闪烁)。因此，部件安装装置1的操作员只要观察显示面板70的显示部71，就可很容易地对各托盘50内甚至各托板40内部件剩余有多少、是否要对各托板40进行部件的补给进行判断。在该例中可看出，对于指示灯72(除去与部件回收托盘50a相对应的指示灯72a)全部关灯的托板40部件的补给作业是必须的，操作员只将该托板40从台座2(托板台架10)拔出，进行部件补给后再将该托板40插入台座2。而如前所述，由于控制装置60持续监视各托盘50内的部件剩余数量，不会使移载头5在部件剩余数量达到0个的托板40的上方移动，因而即使将该托板40从台座2拔出也不会对移载头5的部件安装动作带来不利影响。

另一方面，对于带供料器7，带供料器7自身带有未图示的对部件剩余数量进行检测的部件剩余数量检测部，其信息通过控制装置60由设置于台座2的带供料器7侧的显示面板(未图示)报知给操作员。

这样，本实施方式的部件安装装置1包括：在台座2上的规定位置对基板3进行定位的基板输送路径4；拾取供应来的部件并将其搭载于由基板输送路径4定位的基板3的移载头5；通过手动插入到台座2上，并将所载置的部件供给到移载头5的可动区域R内的多个托板40(皿状部件)。而且各托板40彼此独立地相对于台座2插拔自如。

该部件安装装置1的部件供给方法包含如下步骤，即，将多个托板40手动插装在台座2上，并将载置于各托板40上的部件供给到移载头5的可动区域R内。另外，该部件供给方法还包含如下步骤，即，将需要部件补给的进行部件补给的托板40从台座2上拔出，进行了部件补给后再将该托板40插入台座2上。

在本实施方式的部件安装装置1及该部件安装装置1的部件供给方法中，将相对于台座2插拔自如的多个托板40(皿状部件)插装在台座2上并将载置于托板40上的部件供给到移载头5的可动区域R内。因此，只要在各托板40中收纳不同种类的部件，就可以廉价的构成，实现与现有的托盘供料器同样的多种部件供给。另外，由于各托板40彼此独立地相对于台座2可进行插拔，因此在需要部件的补给时，只需将需要补给的进行部件补给的托板40从台座2上拔出，进行了部件补给后再将该托板40插入台座2即可。因此，由于在部件的补给时不需要打开部件安装装置1的盖板(可动盖板9b)，从而使安全装置不会动作，因而不会使安装动作停止。另外，由于托板40可从台座2的外部进行插拔，因而不需要使操作员的身体进入装置1内，可很容易地进行部件的补给作业。

另外，在该部件安装装置1中，还具备有部件剩余数量检测部(控制装置60)以及报知部(控制装置60及显示面板70)，该部件剩余数量检测部对插装在台座2上的各托板40内的部件的剩余数量进行检测，该报知部根据该部件剩余数量检测部所检测出的各托板40内的部件的剩余数量，来对各托板40内的部件的剩余状况进行报知。因此，操作员根据由报知部报知的各托板40内的部件的剩余状况，可在合适的时机进行托板40内的部件的补给作业。

另外，在该部件安装装置1中，还可形成具备有下述构成的锁定部的构成，即，将通过托板台架10插装在台座2上的各托板40不可拔去地锁定于台座2上，对于托板40内的部件剩余数量达到应进行补给作业的规定的数量(通常为0)的托板40，解除其锁定。作为这样的锁定部，例如做成下述的构成，即，可通过另外设置的气压缸的伸缩动作来限制将各托板40卡脱自如地固定于托板台架10的上述摆动部件32的摆动。而且，通常这样来进行考虑，即，以仅在托板40内的部件剩余数量达到应进行补给作业的规定的数量时才允许摆动部件32向下方摆动的形式，由控制装置60来控制气压缸的动作。或者，也可以设置下述机构，即，利用另外设置的传感器来检测摆动部件32向下方摆动的动作并在需要的情况下抑制该摆动部件32的动作或者发出错误警告。

但是，在上述部件的安装中，在移载头5将所拾取的部件搭载于基板3上之前，出现了通过部件照相机68的图像识别等判断出不适于向基板3搭载的部件(例如在部件发生局部变形的情况下)。这样的判断是基于部件照相机68的摄像结果由控制装置60来进行的，而控制装置60不会将该做出不适于安装的判断的部件通过移载头5搭载到基板3，而是使移载头5在部件回收托盘50a的上方移动，将该应回收的部件(下面称为回收部件P，参照图11)载置于部件回收托盘50a中。

控制装置60以将回收的回收部件P从设定于部件回收托盘50a的基准位置73(参照图11)依次按规定的排列进行载置的形式，来进行移载头5的动作控制。在此，基准位置73作为不受回收的部件尺寸等的影响的固定位置而设置于部件回收托盘50a上，载置第二个以后回收的回收部件P的载置位置73a、73a、...(参照图11)，以将基准位置73作为基准的规定排列的形式被设定于部件回收托盘50a上。载置位置73a彼此的间隔根据回收部件P的尺寸等来设定。

控制装置60在部件的安装动作中，根据将回收部件P载置于回收托盘50a的动作的次数等，始终掌握着载置于部件回收托盘50a内的部件数量(下面称为回收部件数量)。而且，直至该回收部件数量达到由相对于部件回收托盘50a的部件的尺寸等确定的可回收的部件数量(下面称为可回收部件数量)之前，使与部件回收托盘50a相对应的指示灯72a保持在点灯状态，并且执行回收部件P的回收动作(将回收部件P载置于部件回收托盘50a的动作)。另一方面，在回收部件数量达到了可回收部件数量时，使指示灯72a保持闪烁状态，并且进入“等待撤去回收部件模式”。该“等待撤去回收部件模式”是指，虽然在应进行下一步对回收部件P进行回收的动作之前继续安装动作，但在成为应进行下一步回收动作的状况时，不进行该回收动作而使部件的安装动作中断的模式。

这样，若回收部件数量达到可回收部件数量，控制装置60进入“撤去回收部件模式”时，则由于与部件回收托盘50a相对应的指示灯72a从点灯状态转为闪烁状态，因而操作员可准确地掌握应从部件回收托盘50a撤去回收部件P的作业的时机。操作员若发现与部件回收托盘50a相对应的指示灯72a开始闪烁，就迅速地将载置有部件回收托盘50a的托板40(仅该托板40)从台座2(从托板台架10)拔出，并从部件回收托盘50a撤去回收部件P。而且，在将载置有已腾空的部件回收托盘50a的托板40重新插入台座2之后，使控制装置60执行规定的操作，将控制装置60所存储的回收部件数量的数据复位到初始值(0个)。

若回收部件数量被复位成初始值，则控制装置60重新开始将回收部件P向部件回收托盘50a的载置动作。而且将在复位后最先回收的回收部件P载置于部件回收托盘50a的基准位置73上，将之后回收的回收部件P依次载置于规定的(以将基准位置73作为基准的规定排列的形式所设定的)载置位置73a、73a、...。

在此，在与部件回收托盘50a相对应的指示灯72a从点灯状态转为闪烁状态时，在存在从与载置有部件回收托盘50a的托板40相同的托板40内的其它托盘50拾取部件的情况下，则对控制装置60进行规定的操作并中断部件的安装动作之后，进行从部件回收托盘50a撤去回收部件P的作业。

如上所述，在回收部件数量达到可回收部件数量时，操作员就必须从部件回收托盘50a撤去回收部件P，将控制装置60所存储的回收部件数量的数据复位到初始值。另外，在将作为生产对象的基板3(以下称为生产基板)的种类进行了变更的情况等，将安装程序的执行本身进行了复位的情况下，也会将控制装置60所存储的回收部件数量的数据自动地复位到初始值。因此，在此时操作员必须进行部件回收托盘50a内的回收部件P的撤去作业。若不这样，就会使复位后最初所回收的回收部件P载置于剩余在部件回收托盘50a内的回收部件P之上，产生因回收部件P彼此接触而损伤或者使移载头5破损等不良情况。

但是，实际上操作者在将安装程序本身进行了复位的情况下，由于有时会忘记本来必须进行的部件回收托盘50a内的回收部件P的撤去作业，因而在本实施方式的部件安装装置1中，即使是那样的状况也不会产生上述麻烦。下面来说明其构成。

图11中，在部件回收托盘50a的基准位置73设置有标记74，该标记74在回收部件P未载置于基准位置73上时可从上方识别到，但在回收部件P载置于基准位置73上时因被该回收部件P遮挡而从上方无法识别到。

控制装置60在回收部件数量的数据的复位操作后，或者在安装程序的复位操作后，将最早回收的回收部件P载置于部件回收托盘50a的基准位置73上。此时，由位于部件回收托盘50a的上方的基板照相机67对上述标记进行识别，进行基准位置73是否为空置空间的检测。

在此，当基板照相机67识别到标记74时，控制装置60判断为，检测出基准位置73上没有载置回收部件P，基准位置73为空置空间。当基板照相机67没有识别到标记74时，则判断为检测出基准位置73载置有回收部件P，基准位置73不为空置空间。由此，设置于部件回收托盘50a的基准位置73的标记74及从上方对此进行识别的基板照相机67就构成了，对在将回收部件P载置于基准位置73时基准位置73是否为空置空间进行检测的空置空间检测部。

在利用上述空置空间检测部检测到基准位置73已成为空置空间时，控制装置60判断为部件回收托盘50a是结束了撤去回收部件P的状态。在利用空置空间检测部检测到基准位置73未成为空置空间时，控制装置60判断为部件回收托盘50a是未撤去回收部件P的状态。而且，在判断出部件回收托盘50a为结束了撤去回收部件P的状态时，控制装置60执行将回收部件P载置于部件回收托盘50a的动作。在判断出部件回收托盘50a为未撤去回收部件P的状态时，防止在已经被回收到部件回收托盘50a的回收部件P上再载置回收部件P的不良情况。因此，不会执行利用移载头5的回收部件P向部件回收托盘50a的载置，而进行通过显示面板70等将其意旨传达给操作员的规定的报知动作。

这样，控制装置60在将回收部件P载置于基准位置73时，由空置空间检测部对基准位置73是否为空置空间进行检测。而且，如果通过空置空间检测部检测出基准位置73为空置空间，则执行回收部件P向部件回收托盘50a的载置。而且，在判断出部件回收托盘50a为未撤去回收部件P的状态时，不仅不会执行利用移载头5的回收部件P向部件回收托盘50a的载置，而且将其意旨(部件回收托盘50a为未撤去回收部件P的状态的意旨)传达给操作员。由此，可使操作员认识到本来应进行的从部件回收托盘50a撤去回收部件P的作业仍未执行的情况，进而能够采取从部件回收托盘50a撤去回收部件P这一必须的处置。

另外，当控制装置60判断出部件回收托盘50a为未撤去回收部件P的状态时，不会执行回收部件P向部件回收托盘50a的载置。然后，在操作员执行了从回收托盘50a撤去回收部件P的情况下，使基板照相机67移动到回收托盘50a的上方，来对标记74进行识别。其结果是，当由基板照相机67识别出标记74时(即，由空置空间检测部检测出基准位置73为空置空间时)，控制装置60判断出部件回收托盘50a内的回收部件P为完成撤去状态，从而执行将回收部件P载置于部件回收托盘50a的动作。

如上所述，本实施方式的部件安装装置1具备部件回收托盘50a，该部件回收托盘50a整列载置有移载头5所拾取的部件搭载于基板3之前判断为不适于搭载而进行回收的回收部件P。此外，还具备回收动作控制部(控制装置60)以及空置空间检测部(标记74及基板照相机67)，其中，回收动作控制部(控制装置60)进行移载头5的动作控制以使回收部件P自设定于部件回收托盘50a上的基准位置73依次按规定的排列载置，空置空间检测部(标记74及基板照相机67)对将回收部件P载置于基准位置73之际，基准位置73是否为空置空间进行检测。作为回收动作控制部的控制装置60如果利用空置空间检测部检测到基准位置73为空置空间，则会执行回收部件P向部件回收托盘50a的载置。

另外，该部件安装装置1的部件回收方法中，在判断出移载头5所拾取的部件在搭载于基板3之前为不适于搭载的情况下，则不将该部件搭载于基板3上而是进行回收并整列载置于部件回收托盘50a上。回收部件P自设定于部件回收托盘50a上的基准位置73依次按规定的排列进行载置。在将回收部件P载置于基准位置73之际，对基准位置73是否为空置空间进行检测，若检测到基准位置73为空置空间，则执行回收部件P向部件回收托盘50a的载置。

在本实施方式的部件安装装置1及该部件安装装置1的部件回收方法中，回收部件P自设定于部件回收托盘50a上的基准位置73依次按规定的排列进行载置。与此同时，在将回收部件P载置于基准位置73之际，对基准位置73是否为空置空间进行检测，若检测到基准位置73为空置空间(此时，可称为已撤去部件回收托盘50a内的回收部件)，则可进行回收部件P向部件回收托盘50a的载置。由此，在进行了生产基板种类的变更之后等，即使是忘记了本来应进行的部件回收托盘50a内的撤去回收部件P的作业时，也不会损坏回收部件P或者使移载头5受到破损。

另外，部件回收托盘50a的基准位置73是否为空置空间的判断，可通过由移动到部件回收托盘50a的上方的基板照相机67是否识别到设置于基准位置73的标记74来进行。由此，不仅成为非常简单的构成，而且可极为准确地进行其判断(进而进行部件回收托盘50a是否为已撤去回收部件P的状态的判断)。

如前所述，标记74只要是设置于部件回收托盘50a的基准位置73，在基准位置73未载置回收部件P时可从上方识别，而在基准位置73载置有回收部件P时因被该回收部件P遮挡而不能识别的标记即可。例如，除了粘贴(或者描绘)于部件回收托盘50a的底面的标志之外，也可以是穿设于部件回收托盘50a的底面的小孔(针孔等)。

部件回收托盘50a的基准位置73是否为空置空间的判断，也可以通过在部件回收托盘50a的上方移动的基板照相机67，来直接识别基准位置73是否存在回收部件P来进行。在采用这样的构成时，空置空间检测部就仅有基板照相机67。但是，基板照相机67本来就是为了识别设置于基板3上的非常小的位置偏移检测用标记(如前所述)而设置的。因此，其视野非常窄，在需直接识别回收部件P的情况下，如果其视野的整个范围都被回收部件P所占据，则不易判断基准位置是否存在回收部件P。因此，优选以本实施方式所示的形式，在部件回收托盘50a的基准位置73设置标记74，同时通过由在部件回收托盘50a的上方移动的基板照相机67是否识别到该标记，来对基准位置73是否为空置空间进行判断。若是这样的构成，则基板照相机67的视野即使是窄小的情况下，也可进行高精度的判别。另外，在将标记74做成小孔的情况下，其优点在于，即使在部件回收托盘50a的底面为暗色的情况下其识别也变得容易。

另外，在上述的实施方式中，彼此独立地相对于台座2可插拔的皿状部件(托板40)的数目为两个，但是，该皿状部件的数目只要是多个即可，也可以不一定是两个。另外，在上述实施方式中，对插装在台座2上的各托板40内的部件剩余数量进行检测的部件剩余数量检测部，是控制装置60对从各托盘50所拾取的部件的数量进行计数来识别(检测)各托盘50内的部件剩余数量的。但是，也可以是具有其它构成的装置，例如也可以通过对经过部件照相机68的视野的部件数量进行计数等来对各托盘50内的剩余数量进行检测。另外，在上述的实施方式中，根据部件剩余数量检测部所检测的各托板40内的部件的剩余数量来对各托板40内的剩余状况进行报知的报知部，是由控制装置60及由控制装置60进行动作控制的显示面板70构成的，但是也可以变更显示面板70而采用液晶显示器等。

如上面所阐明的，本发明的部件安装装置可以不使安装动作停止地、容易地进行部件的补给作业。

Claims (3)

1.一种部件安装装置，包含：

基板输送路径，其将基板向台座上的规定位置输送并定位于此；

多个托板，其通过锁定部件相对于所述台座上的供料器台座被锁定且插拔自如，所述托板在所述基板的输送方向上排列配置并且在所述托板上载置有安装于所述基板的部件；

移载头，其拾取所述部件并将其搭载于由所述基板输送路径定位的所述基板上；

控制装置，其检测所述多个托板各自内的所述部件的剩余数量，将检测到的部件的剩余数量为规定数量以下的托板的所述锁定解除，并且使所述移载头不在剩余数量为规定数量以下的所述托板的上方移动。

2.如权利要求1所述的部件安装装置，其中，还包含：

报知部，其根据由所述控制部检测出的所述多个托板各自内的所述部件的剩余数量来对所述多个托板各自内的所述部件的剩余情况进行报知。

3.一种部件安装装置的部件供给方法，该部件安装装置具备：基板输送路径，其将基板定位于台座上的规定位置；多个托板，其通过锁定部件相对于所述台座上的供料器台座被锁定且插拔自如，所述托板在所述基板的输送方向上排列配置并且在所述托板上载置有安装于所述基板的部件；移载头，其拾取所述部件并将其搭载于由所述基板输送路径定位的所述基板上，

该部件安装装置的部件供给方法包括如下步骤：

检测所述多个托板各自内的所述部件的剩余数量；

将检测到的部件的剩余数量为规定数量以下的托板的所述锁定解除；

使所述移载头不在剩余数量为规定数量以下的所述托板的上方移动；

将所述锁定被解除后的托板从所述供料器台座拔下；

向所述拔下的托板补给了所述部件后再将其插装到所述供料器台座。

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