CN101323406B - 用于确定电梯轿厢组任意瞬时的总峰值功耗的方法和系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及用于确定电梯轿厢组任意瞬时的总峰值功耗的方法和系统。一种用于确定电梯组随时间的峰值功率消耗的方法和系统，用于服务于乘客门厅呼叫和传送请求的集合并选择使得峰值功率消耗保持低于预定阈值的电梯调度。对于响应于接收门厅呼叫的每个轿厢，确定用于为分配给该轿厢的所有门厅呼叫提供服务的所有可能路径的集合，其中每个路径包括所有可能段的集合。还确定每个可能段的峰值功率消耗。针对每个瞬时将所有可能段的集合的峰值功率消耗相加以确定每个瞬时的总峰值功率消耗，并在以下情况下选择特定路径作为操作所述电梯轿厢组的调度，该情况为当根据选择的所述调度操作时任意瞬时的所述总峰值功率消耗低于预定阈值。

Description

用于确定电梯轿厢组任意瞬时的总峰值功耗的方法和系统

技术领域

本发明一般地涉及电梯轿厢组中的功率消耗，并且更具体地涉及确定电梯轿厢组的瞬时峰值功率消耗。

背景技术

电梯组的控制器的主要目的是根据约束(例如最小化等待时间和运行时间并最大化运行平稳度)来优化各种性能指标，与此同时对与运行费用有关的例如最小化总的能量消耗、降低设备磨损等的各种成本指标进行平衡。

大部分曳引轮电梯具有配重。配重骑乘(ride)在电梯井内的轨道上。配重显著地降低了消耗的峰值功率。对于理想的平衡配重，重量等于轿厢和轿厢内平均数量(如40％的容量)乘客二者的重量。电能仅用来使轿厢加速和减速以及抵消摩擦。

如果没有配重，则用来移动轿厢和乘客而消耗的功率会显著增加。然而，当向下运行时，通过使用再生(regenerative)制动，轿厢和乘客的重量可以用来产生能量。因此，具有配重和没有配重的电梯的总能量消耗不一定有很大区别。只是在两种情形下的峰值功率消耗显著不同。

因此，使峰值功率消耗最小化对于没有配重的曳引轮电梯具有重要意义。因为能量和功率经常被混淆，此处的能量和功率被区分并定义如下：峰值功率利用瓦特(W)来度量；而能量消耗用焦耳(J)来度量。也就是说，功率被瞬时地度量，而能量等于功率在时间上的积分。

2006年4月25日授予Smith等人的美国专利7032715“Methods andapparatus for assigning elevator hall calls to minimize energy use”描述了最小化总能量的方法。但这与最小化任何瞬时的峰值功率没有关系。本发明解决了该问题。

更高的峰值功率消耗通常导致更大和更昂贵的电力设备，例如更粗的电缆以及更大的变压器。另一方面，去掉配重也释放了建筑物的每一层上的有用空间，从而给该建筑物的所有者带来更大的节省。因此，希望能找到控制没有配重电梯组的运行的方式从而使峰值功率消耗总是保持低于预定的阈值。

大部分电梯控制器通过考虑大量候选调度而操作，即，向电梯轿厢分配厅门呼叫。控制器选择对于一组约束最优的调度。峰值功率控制主要依赖于控制器快速确定根据特定调度运行时将消耗的峰值功率的能力。单个轿厢的调度包括分配给该轿厢的乘客列表，而电梯的轿厢组的总调度包括所有单个轿厢调度。

因为能量消耗是累加的，因此确定作为时间的函数的每个轿厢的能量消耗并对所有轿厢的各瞬时的值求和就足够了。有几种可能的方式来计算对于特定调度的每个轿厢随时间的各自能量消耗。最简单的方式是假设能量消耗是仅依赖于轿厢运行方向的常数。

显然，向上运行的常数值远高于向下运行的常数值。当再生制动被用于产生能量时，实际上，用于向下运行的常数甚至可以为负。在此种情形下，确定总能量消耗非常简单，并简化为对有多少轿厢沿向上方向运行以及有多少轿厢沿向下方向运行进行计数。与适当选定的阈值相比，如果沿向上方向运行的轿厢太多，则调度被拒绝并不再考虑。在Kone公司申请的国际专利公开WO 2006/095048和2006年11月2日出版的美国专利申请20060243 536“Method and device for controlling an elevatorgroup”中公开了该方法。

然而，在实际应用中，电梯轿厢的能量消耗并不是随时间恒定的，因为速度和加速度在层间运行期间根据最优控制约束而变化，从而以最小时间完成该运行同时为轿厢内的乘客提供舒适的行进。

在相同申请WO 2006/095048中描述的另一个Kone的方法是基于轿厢运行至目的楼层的仿真来估计能量消耗。只有在执行轿厢调度期间轿厢的运行路径完全已知的情况下，该方法才是可行的。这是有可能的，例如，如果乘客在呼叫电梯时能够指示出他们的目的地而不是通常情况下在进入轿厢后才这么做。在此情况下，毫无疑问，轿厢路径完全是已知的，并且能通过仿真器实时仿真。

然而，大部分厅门呼叫通过常用的成对上/下按钮来指示。因此，确切的目的楼层通常不是已知的。例外之处是任一方向上在到数第二层产生的厅门呼叫。否则，目的地可能是请求的服务方向上的任何楼层。依据每个乘客的确切目的地，轿厢能够采用大量的可能路径，而模拟所有路径是不可行的。更具体地说，这种路径的数量是建筑物大小和等待乘客数量的指数关系。如果建筑物具有N层，并且有M个呼叫被分配到轿厢，则为了计算出对于任意调度的所有轿厢的峰值功率消耗，需要考虑O(N^M)个可能的路径。

本发明解决了这个难题。

发明内容

一种用于确定在任意瞬时电梯轿厢组的总峰值功率消耗的方法和系统。

对于响应于接收厅门呼叫的每个轿厢，确定用于为分配给该轿厢的所有厅门呼叫提供服务的所有可能路径的集合，其中每个路径包括所有可能段(segment)的集合。

还确定每个可能段的峰值功率消耗。

针对每个瞬时将所有可能段的集合的峰值功率消耗相加来确定每个瞬时的总峰值功率消耗，并且如果根据选择的调度操作时的任意瞬时的总峰值功率消耗低于预定阈值，则选择特定路径作为用于操作电梯轿厢组的调度。

附图说明

图1是根据本发明的实施方式在电梯井中向上运行的电梯轿厢的所有可能路径的相位空间图；

图2是根据本发明的实施方式的针对图1的相位空间图中一个路径的一个可能段的一个轿厢的功率曲线(profile)；

图3是根据本发明的实施方式同一段的四个开始时间的功率曲线；

图4是根据本发明的实施方式在所有可能的无穷多个开始时间上轿厢的近似功率曲线；

图5是根据本发明的实施方式的动态规划网格(trellis)；以及

图6是根据本发明的实施方式用于确定总峰值功率的方法的流程图。

具体实施方式

如图6所示，我们的发明的实施方式提供了针对具有未知目的楼层的厅门呼叫621的集合来确定对于具有或者不具有配重的电梯轿厢组652在任意瞬时的总峰值功率消耗的方法和系统。

我们的电梯控制器651考虑大量候选调度并选择调度653，根据该调度653操作电梯轿厢时消耗的总峰值功率是最优的。针对特定轿厢的调度包括分配给该轿厢的乘客，电梯组的全部调度包括所有的单个轿厢调度。

形式上，假设为给定的轿厢分配的厅门呼叫621的集合，目标是找到在根据特定调度而服务这些请求时在任意时刻所需的总峰值功率消耗。功率消耗用函数F(t)表示，其中时间t的范围是从0到服务该呼叫集合所花费的最大可能时间。如上面所述，由于乘客的目的楼层的不确定性，当为分配给轿厢的厅门呼叫提供服务时，轿厢可以采用指数级多个(即，O(N^M)个)路径。

能够确定在特定路径的特定段的行进期间消耗的功率。当沿着特定的可能路径p时，如果消耗的功率是f_p(t)，则F(t)＝max_p∈Pf_p(t)，其中P是指数级大的所有可能路径的集合。可以从用于电梯轿厢的操作数据来确定针对特定路径p和该轿厢中的乘客数量的每个单独功率曲线f_p(t)。然而，找到所有这样的单独曲线的峰值功率在计算上是困难的。

我们的解决方案使用了动态规划(DP)网格，见图5。授予Brand和Nikovski的美国专利6672431描述了用于估计乘客的期望等待时间的网格，通过引用将其合并于此。其中，所有可能的路径被划分成多个段，并且沿着这些段的行进时间在概率上合并。该方法的目的是最小化乘客的等待时间和行进时间。反之，我们现在感兴趣的是确定瞬间峰值功率消耗。

所有这种可能段的总数相对小，例如，与层数N呈线性关系，与厅门呼叫次数M呈二次关系。和任何运行的机械系统一样，在电梯井内行进的轿厢可以用相位空间图建模，如图1所示。

图1示出了在八层建筑物(所有这些层并非具有相同的高度)的电梯井中向上运行的单个轿厢的相位空间图100。图1中，竖轴表示速度，横轴表示在电梯井(层)中的位置。

图1示出了针对轿厢在电梯井中的位置x和其速

的可能路径的可能坐标(x，

)。当轿厢在恒定加速度下无摩擦地运行时，其路径包括作为多个抛物线的多个部分的多个段。这些路径仅在由图1中的圆圈所示的少量点处有分支。这些点总是与轿厢在其运行方向上的多个楼层中每一个处仍能够停靠的最后可能位置对应。轿厢的特定路径包括有限多个段。终点是分支点或者静止点(楼层)。因此，如果能确定对每个这种段的期望性能指标，则该值可被再用于沿着包括该段的任何路径的确定。

在特定段的行进期间消耗的功率可以被精确地确定。该功率曲线依赖于包括乘客的轿厢的总质量，还依赖于运行方向、以及轿厢在特定时刻是加速、减速还是以恒定速度运行。然而，该曲线的形状并不确切地依赖于何时经过该段。该经过在不同时刻的各种实现具有相同的功率消耗曲线，并且在时间上适当地移位。

利用路径由多个段组成这一事实，可以在不同的时间经过单个段，在特定瞬时t的峰值功率消耗或者功率曲线F(t)可以被表示为嵌套的最大化函数：

F(t)＝max_s∈Smax_τ∈γsf_s(t，τ)，其中S是相位空间图的可能段的集合，γ_s是针对特定段s的实现的所有可能开始时间τ的集合。

特定段s的实现的功率曲线f_s(t，τ）依赖于该实现的开始时间τ，总峰值功率消耗曲线图是时间不变的：f_s(t，τ)＝f_s(t+Δt，τ+Δτ)，对于任意时间间隔Δt。

相位空间图中的所有可能段的数量相对较少。通常，S的大小关于楼层数N是线性的，关于分配给轿厢的乘客数量M以及依赖于轿厢的最大速度的小的固定倍数是二次的。

因此，在S中的所有段上实现第一最大化是可能的。然而，针对段s的实现的所有可能开始时间的集合γ_s的大小关于在启动该段之前电梯轿厢必须经过的楼层数量是指数级的，并且关于在该段开始之前必须要搭乘的乘客数量也是指数级的。

图2示出了具体实施例可能段的功率曲线200。竖轴表示功率，横轴表示时间。在该实施例例中，随着轿厢加速，功率消耗快速上升，然后，随着轿厢达到并维持恒定速度，功率消耗稳定在较低的水平。

图1的相位空间图和图2的一个段的功率曲线200如下相关。考虑图1的相位空间图的点A和B。点A是轿厢停止时的状态，即在第四层的速度

是零。点B是轿厢加速时的状态，即， $\stackrel{\·}{X}>0,$ 并处于4层和5层之间的中途。如果轿厢要停靠在5层，则这是在该路径上轿厢能够开始减速时的最后可能点。如果轿厢不减速，则轿厢就只能停靠在6层和更高层。

相位空间图中点A和B之间的线代表网格的一段。该段具有的功率曲线是经过如图2所示的段时所花费的时间的函数。我们用t_A表示轿厢开始经过该段时的时间，用t_B表示轿厢结束经过该段的时间。该段的功率曲线由轿厢在时间t_A＜t＜t_B的任意时刻消耗的功率限定。在图2中，t_A＝0并且t_B＝t₁。

图3示出了该段的四个可能的开始时间。图3示出了轿厢在四个不同时间(即(t₁，...，t₄))离开点A时的情况，并且所得到的各功率曲线300上的内部最大值F_s(t)＝max_τ∈γsf_s(t，τ)。

此处，集合γ_s的大小是4。实际上，该集合的大小可以非常大，特别是对于接近调度结束的状态。可以看出，曲线峰值的根据不同开始时间的移位造成了结果中的多个波纹状的峰值。相位空间图的同一段的多个实现由时间上适当移位的同一功率曲线表示。所有的实现上消耗的功率的最大值导致了多个峰值。

假设我们定义如图2所示的段，同样地每个段只有一个显著的功率峰值。峰值功率消耗发生在电梯电机使轿厢加速或者减速时。每段只有一个这样的事件。还存在有轿厢只是维持额定速度时的段。相应的功率曲线是时间的常值函数，并且也可以被视为仅具有单个平坦的峰值。

如图2所示，峰值功率消耗相对于段的开始t₀的时间是t^*。为了符号表示方便起见，我们假设t₀＝0。我们将功率曲线分成两部分。第一部分A开始于时间t₀，结束于时间t^*。第二部分B开始于时间t^*并结束于该段的完成时间t₁。A部分持续时间为t^*，B部分持续时间为t₁-t^*。

在时间t^*消耗的最大功率是

P^*：P^*＝f_s(t^*，0)，

其中s是该段的索引，f_s(t，t₀)是在时间t₀实现时该段的功率曲线。

给定段有指数级多个可能的实现，因此，所有这些实现上的最大功率曲线将有许多峰值。如果存在无限多个在时间上随机分布的这种峰值，则在时间上最早和最迟的可能峰值之间的每个点处都有峰值。换句话说，在无限多个实现的范围内，曲线的在该段的最早和最迟实现的各峰值之间的部分是恒定功率的直线401。这种思想作为我们方法的基础。

如图4所示，我们将从给定段的所有可能实现的功率最大值得到的功率曲线近似为三个部分，如下：

(1)曲线F_s的第一部分具有A部分的形状，如以上图2所描述。

其开始于时间t_min，这是能够开始经过该段的最早可能时间。该部分的持续时间与A部分的持续时间一样，即t^*。该部分的结束是在时间t_min+t^*。对于该间隔，t∈[t_min，t^*)，F_s(t）＝f_s(t，t_min)。

(2)该曲线的第二部分是直线401。这是幅度P^*的时间的常值函数，开始于时间t_min+t^*，结束于时间t_max+t^*，其中t_max是能够开始经过该段的最迟时间。对于该间隔(t∈[t_min+t^*，t_max+t^*])，F_s(t)＝f_s(t_min+t^*，t_min)＝f_s(t^*，0)＝P^*。

(3)曲线的第三部分具有如上所述的B部分的形状。其开始于时间t_max+t^*，结束于时间t_max+t₁。对于该间隔，(t∈[t_max=t^*，t_max+t₁])，F_s(t)＝f_s(t，t_max)。

图4示出了段s在所有可能开始时间上的近似曲线F_s(t)400与该段上的单个实现f_s(t，τ)的曲线相似，但持续时间t_max-t_min的恒定功率的间隔401插入到f_s(t，τ)中功率峰值的位置。

剩下的问题是如何找到能够经过段s的最早的(t_min)和最迟的(t_max)时间。考虑能够通向该段的开始点的所有可能的路径是不现实的。存在指数级多个这种路径。因此，我们如下修改了美国专利6672431中描述的我们的ESA-DP。

如图5所示，我们的修改技术ESA-DP方法也使用网格结构500，其包括这些状态之间的状态(黑圈)501和跳转(transition)(弧)502。每个状态与图1的相位空间图中的分支点相对应，并且在该点轿厢中存在特定数量的乘客。

例如，图5示出了针对一个特定电梯轿厢的动态规划网格，其对应于轿厢向下运行并且将要到达如果减速就将停靠在13层处的分支点时的情况。轿厢已经被调度以在7层搭乘乘客，控制器考虑该轿厢是否应当对11层处发起的新的向下的门厅呼叫提供服务。

网格具有84个状态，这些状态被置于7行12列的矩阵内。每行的状态代表当轿厢立即开始减速时共享轿厢将停靠在同一层这个特征的分支点。注意到，这适用于当轿厢沿特定方向运行时到达的分支点。如果轿厢沿相反方向运行，则分支点在相位空间图上通常具有不同的位置。用轿厢可以停靠的楼层以及当轿厢到达分支点时的运行方向来标记网格的相应行。因为对每一楼层和方向都有单独的行，所以网格最多可以有2N行。

网格的每一行中的状态被组织成对应于分支点处的V个可能的速度值的V个组(例如图5中的4个组)，并被排序，从而最左边的列对应于零速度，最右边的列对应于轿厢的最大速度。在一个组内，状态对应于在网格的开始处位于轿厢中的和在门厅等待的人数，图5中范围是从0到2。状态的这一组织构成了系统的网格。可以看出，轿厢并非能够服务于网格中的所有状态，因为其运行受到当前门厅和轿厢呼叫的限制。

网格中的一些状态通过跳转来连接，这些状态描述了当根据乘客登上电梯的楼层和希望的目的地来装载和卸载乘客的过程中相位空间图中的可能段。网格中的每个跳转对应于一个段和轿厢中乘客数量二者的组合。通常，经过同一段期间的功率消耗根据轿厢中的乘客数量而变化。

每个可能的段s具有功率曲线f_s(t，τ)，以及固定的持续时间t^(s) ₁。该段可以在许多不同的开始时间τ启动。给定对系统的状态空间和允许的跳转的说明，以及这些段的持续时间，目的是分别确定网格的每个状态的最早时间，以及状态能够到达的最迟时间。这确定了出自该状态的段能够被实现的最早和最迟时间。

本质上，网格是非循环图，其顶点是网格的状态，其边是跳转或者网格的段。该图是非循环的原因是所有的跳转要么是到同一行，要么是到该跳转的开始状态的行的下面一行。如果跳转是到同一行，则它们总是到位于开始状态左边的状态。

如果我们从网格的右上角开始以升序对网格的状态编号，并且从顶部向底部逐行地以及从右向左逐列地进行，我们可以限定网格状态的全线性(full linear)顺序。可以看出，根据该线性顺序，所有的跳转都是从较低编号的状态到较高编号的状态。也就是说，当实现跳转时，系统总是跳转到具有较高编号的状态，逐渐到达具有最大可能编号的状态，而不会两次访问相同的状态。然而，网格的一些状态是不可到达的。

如果我们将跳转持续时间作为图上的边长或者段，则寻找能够访问状态q的最早时间的问题变得等价于寻找图中开始状态q₀和状态q之间的最短网格路径的问题。用沿着网格路径的所有跳转的各自长度的和来表示的该网格路径的长度精确地等于能够访问状态q的最早时间。注意，通过网格的路径不同于电梯轿厢经过的路径。

用于寻找非循环图中的最短网格路径的多个过程可被用于此目的，例如，众所周知的Dijkstra或者Floyd-Warshall过程。这些过程通常基于下面的特征：

t^q _min＝min_r∈R[t^r _min+Δt(r，q)]，

其中t^q _min是能够到达状态q的最早时间，R是能够到达状态q的节点的集合，以及Δt(r，q)是状态r和q之间跳转的持续时间。

实际上，在被称为Bellman备份的计算步骤中，通过根据对右手边的最迟估计将值分配给t^q _min来加强上述等式而完成找到最短网格路径的过程。通常，该算法的计算复杂度是O(nlogn)，其中n是图中的顶点个数。

然而，电梯轿厢运行的网格具有状态的完全线性顺序的额外特征，如上所述。这可以被用于以关于n线性的时间来确定对所有状态q的t^q _min为此，根据线性顺序以增序(例如在时间上向前)对状态进行遍历，并且每个状态执行一次Bellman备份。因为所有跳转都是从较低编号的状态到较高编号的状态，当对状态q执行Bellman备份时，确保了所有前驱状态r的值t^r _min都已经被该时刻确定。

对于具有全线性顺序的非循环图，例如我们的电梯网格，非常相似的过程可以被用于寻找图中开始状态q₀和特定状态q之间的最长网格路径。同样地，以状态编号的增序来遍历这些状态，执行以下类型的Bellman备份：

t^q _max＝max_r∈R[t^r _max+Δt(r，q)]，

其中t^q _max是能够到达状态q的最迟时间。实际上，r^q _min和t^q _max可以在网格的同一遍历期间同时确定。在t^q _min和t^q _max对于网格q的每个状态都是可用的以后，对于所有可能的开始时间的网格中每个可能跳转s的累积功率曲线F_s(t)可以被近似为包括3个部分，如上图4所述。

最后的步骤是执行又一个最大化，这一次是对所有可能的跳转F(t)＝max_s∈SF_s(t)。如已经注意到的，跳转数量或者集合S中段的数量不是特别大，例如，至多关于层数N是线性的并且至多关于等待乘客数量M是二次的。

然而，对时间的连续函数的最大化可能是不现实的。为此，并且在不显著降低精确度的情况下，在有限数量的离散点t⁽ⁱ⁾＝iΔt，i＝0，I处确定最终的功率曲线F(t)，从而对于适当选择的可以根据要求的精确度而变化的时间步长Δt，F⁽ⁱ⁾＝F(t⁽ⁱ⁾)＝F(iΔt)。然后，F⁽ⁱ⁾＝max_s∈SF_s(iΔt)。

实际上，运行估计F⁽ⁱ⁾的数组(array)可以保存在存储器中并随着对网格的Bellman备份过程而更新：对每个新的跳转(段)s，如果发现该跳转的遍历有可能导致该时刻的峰值功率消耗，则可以确定F_s(iΔt)，并更新相应的F⁽ⁱ⁾的值。

F_s(iΔt)的计算可以使用储存在控制器的存储器的表中的功率曲线f_s(t，τ）的分析模型或者根据实际电梯运行凭经验记录的功率曲线。

图6示出了根据我们的方法的细节。与ESA-DP方法类似，所有可能电梯路径的集合被分解成段，并且所有可能段的集合被组织在网格500中。然而，计算步骤并不相同。ESA-DP估计平均等待时间，在网格中向后执行，而本方法确定电梯组能够进入网格的一个状态的最早和最迟时间，在网格中沿着向前的方向执行。

该方法对多层建筑物650的电梯轿厢652进行控制。该方法接收来自电梯控制器651的输入。该输入包括等待的乘客601、行进方向602、轿厢速度603和约束622。这些输入限定了系统的当前状态。知道了当前的状态，就能够在接收到新的厅门呼叫621时确定轿厢的可能状态，即，轿厢的可能路径。

对于每个轿厢，该方法考虑现在的轿厢位置、速度和目的地以及约束622而确定(620)所有可能的路径和路径623的段，以服务于厅门呼叫621。可能路径的子集形成了用于服务于正在等待或者已经在轿厢中的乘客的可能调度。如果对于可能的调度总峰值功率消耗641在任意瞬时小于阈值，则选择(645)调度653，并且电梯控制器(CTRL)651可以据此运行电梯轿厢组650。

对于每个轿厢，所有可能段623的峰值功率根据所有可能未来时间的功率曲线300而估计(630)。

针对每个瞬时将轿厢的可能段623的峰值功率相加(640)以确定每个瞬时的总峰值功率641。如果任意瞬时的总峰值功率消耗低于预定阈值642，则选择(645)特定调度653。

Claims (17)

1.一种用于确定电梯轿厢组在任意瞬时的总峰值功率消耗的方法，该方法包括以下步骤：

对于响应于接收厅门呼叫的每个轿厢，确定为分配给该轿厢的所有厅门呼叫提供服务的所有可能路径的集合，其中每个路径包括所有可能段的集合；

针对每个可能段确定峰值功率消耗；

针对每个瞬时将所有可能段的所述集合的所述峰值功率消耗相加，以确定每个瞬时的总峰值功率消耗；以及

在以下情况下选择特定路径作为操作所述电梯轿厢组的调度，该情况为当根据选择的所述调度操作时任意瞬时的所述总峰值功率消耗低于预定阈值，

该方法还包括以下步骤：用相位空间图为所有可能段的所述集合建模，

其中特定瞬时t的所述总峰值功率消耗F(t)是嵌套最大化函数

其中S是所述相位空间图的所有可能段的集合，Υ_s是针对特定段s的实现的所有可能开始时间τ的集合。

2.根据权利要求1所述的方法，其中每个轿厢的所有可能路径的所述集合依赖于电梯系统的当前状态，并且所述方法还包括以下步骤：

通过已经指定了轿厢的乘客来限定所述电梯系统的当前状态，以对于每个轿厢限定该轿厢的行进方向、位置和速度。

3.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：

将所有可能路径的集合组织在相应的动态规划网格中，并且其中在所述可能路径之间的跳转对应于所有可能段的所述集合。

4.根据权利要求1所述的方法，该方法还包括以下步骤：

将每个可能段与一个电力曲线相关联。

5.根据权利要求1所述的方法，其中所述电梯轿厢组包括没有配重的曳引轮电梯。

6.根据权利要求1所述的方法，其中与所述厅门呼叫相关联的目的地是未知的。

7.根据权利要求1所述的方法，其中沿着特定路径p消耗的所述峰值功率消耗是f_p(t)，并且所述总峰值功率消耗为F(t)＝max_p∈Pf_p(t)，其中P是所有可能路径的所述集合。

8.根据权利要求1所述的方法，其中所述特定段s的所述实现依赖于所述实现的所述开始时间τ，并且对于任意时间间隔Δt，所述总峰值功率消耗的曲线是时间不变函数

f_s(t，τ)＝f_s(t+Δt，τ+Δτ)。

9.根据权利要求8所述的方法，其中所述特定段s的峰值功率曲线Fs(t)由以下部分近似，第一部分：对于t∈[t_min，t^*)，F_s(t)＝f_s(t，t_min)，第二部分：对于t∈[t_min+t^*，t_max+t^*])，F_s(t)＝f_s(t_min+t^*，t_min)＝f_s(t^*，0)，以及第三部分：对于t∈(t_max+t^*，t_max+t₁])，F_s(t)＝f_s(t，t_max)，其中t^*是峰值功率消耗的时间，t_min和t_max分别是能够开始经过所述特定段s的最早时间和最迟时间。

10.根据权利要求9所述的方法，其中使用以下递归公式借助于动态规划来确定能够开始经过所述特定段s的所述最早时间t_min和所述最迟时间t_max

t^q _min＝min_r∈R[t^r _min+Δt(r，q)]，和

t^q _max＝max_r∈R[t^r _max+Δt(r，q)]，并且

其中q是所述网格在所述特定段s开始处的状态，R是以状态q结束的段开始处状态的集合，并且Δt(r，q)是状态r和状态q之间的段的持续时间。

11.根据权利要求10所述的方法，其中从所述网格的右上端开始，并向着所述网格的最下面一行逐行地、同时在每个连续列内从右到左地行进，单次通过所述网格的所述状态地执行对每个段的所述最早开始时间和所述最迟开始时间的确定。

12.根据权利要求11所述的方法，其中在同一次通过所述网格期间更新所述最早时间t_min和所述最迟时间t_max以及所述最早时间t_min和所述最迟时间t_max之间的任意时刻的所述峰值功率消耗的最大化函数，使得在以下情况下F(t)被分配F_s(t)的值，该情况为F(t)的先前估计低于F_s(t)。

13.根据权利要求12所述的方法，其中对时刻的离散集合t⁽ⁱ⁾＝iΔt，i＝0，I，对于选定的时间步长Δt，来执行更新，使得F⁽ⁱ⁾＝F(t⁽ⁱ⁾)＝F(iΔt)，并且在以下情况下F⁽ⁱ⁾被分配F_s(iΔt)的值，该情况为F⁽ⁱ⁾的先前估计低于F_s(iΔt)。

14.根据权利要求13所述的方法，其中针对每个瞬时t⁽ⁱ⁾分别将每个轿厢的所有峰值功率曲线F⁽ⁱ⁾相加，并且仅当针对所有瞬时t⁽ⁱ⁾的所述总峰值功率消耗的和低于预定阈值时才接受所述调度。

15.根据权利要求1所述的方法，其中所述电梯轿厢组包括具有配重的曳引轮轿厢。

16.一种确定电梯轿厢组在任意瞬时的总峰值功率消耗的系统，该系统包括：

对于响应于接收厅门呼叫的每个轿厢，用于确定为分配给该轿厢的所有厅门呼叫提供服务的所有可能路径的集合的装置，其中每个路径包括所有可能段的集合；

针对每个可能段用于确定峰值功率消耗的装置；

针对每个瞬时将所有可能段的所述集合的所述峰值功率消耗相加以确定每个瞬时的总峰值功率消耗的装置；以及

在以下情况下用于选择特定路径作为对所述电梯轿厢组进行操作的调度的装置，该情况为当根据选择的所述调度操作时任意瞬时的所述总峰值功率消耗低于预定阈值，

其中用相位空间图为所有可能段的所述集合建模，

其中特定瞬时t的所述总峰值功率消耗F(t)是嵌套最大化函数

其中S是所述相位空间图的所有可能段的集合，Υ_s是针对特定段s的实现的所有可能开始时间τ的集合。

17.根据权利要求16所述的系统，其中每个轿厢的所有可能路径的所述集合依赖于所述系统的当前状态，并且所述系统还包括：

用于通过已经指定了轿厢的乘客来限定所述系统的当前状态、以对于每个轿厢限定该轿厢的行进方向、位置和速度的装置。

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