CN101266383A - 防抖装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种照相设备的防抖装置(图像稳定装置)，包括可移动单元和控制器。可移动单元具有成像器件并且在进行防抖操作时可以移动和转动。控制器控制用于所述防抖操作的可移动单元。所述控制器为防抖操作计算由偏航引起的第一手抖动角度、由俯仰引起的第二手抖动角度、以及由滚转引起的第三手抖动角度，所述控制器从释放开关被设置到ON状态后的第一时间点开始计算第三手抖动角度，所述控制器从第一时间点之后、曝光操作开始之前的第二时间点开始计算第一和第二手抖动角度。

Description

防抖装置

技术领域

本发明涉及照相设备的防抖装置，特别是手抖动角度的精确计算。

背景技术

本发明提出了一种用于照相设备的防抖装置。该防抖装置通过根据成像过程中产生的手抖动量将手抖动校正镜头或成像器件在与光轴垂直的平面内移动来校正手抖动的影响。

日本未经审查的专利公开(KOKAI)No.2006-71743公开了一种防抖装置，其根据由偏航(yaw)引起的第一手抖动角度、由俯仰(pitch)引起的第二手抖动角度、以及由滚转(roll)引起的第三手抖动角度来计算防抖操作，然后根据该第一、第二和第三手抖动角度来执行防抖操作。

然而，没有描述关于第一、第二和第三手抖动角度计算的计时。对第一、第二和第三手抖动角度的计时通常从相同时间开始。

当根据这些手抖动角度进行的这些手抖动角度的计算和移动单元的控制在释放开关被设置到ON状态后立即开始的情况下，在从释放开关被设置到ON状态到曝光操作开始的周期内，移动单元被移动以进行防抖操作。这会引起当释放按钮13被完全按下时包括成像器件的可移动单元的位置与当曝光操作开始时包括成像器件的可移动单元的位置之间的视差。

通过延迟这些手抖动角度计算的开始，可以减小视差。然而，无法计算由于按压释放按钮而引起的滚转导致的第三手抖动角度，从而不能精确计算第三手抖动角度。

发明内容

因此，本发明的目标是提供一种可以精确计算由滚转引起的手抖动角度的防抖装置(图像稳定装置)。

根据本发明，照相设备的防抖装置(图像稳定装置)包括可移动单元以及控制器。可移动单元具有成像器件，并且可以移动和转动以用于防抖操作。控制器控制用于防抖操作的可移动单元。控制器为防抖操作计算由偏航引起的第一手抖动角度、由俯仰引起的第二手抖动角度、以及由滚转引起的第三手抖动角度。控制器从释放开关被设置到ON状态后的第一时间点开始计算第三手抖动角度。控制器从第一时间点之后、曝光操作开始之前的第二时间点开始计算第一和第二手抖动角度。

附图说明

通过以附图为参照的下列描述，将更好地理解本发明的目的和优点，其中：

图1是从后侧看去的照相设备的实施例的透视后视图；

图2是照相设备的前视图；

图3是照相设备的电路结构图；

图4是显示照相设备的主要操作的流程图；

图5是显示计时器的中断过程的细节的流程图；

图6显示了防抖操作中的计算；

图7是可移动单元的结构图；以及

图8是照相设备的主要操作和防抖操作的计时表。

具体实施方式

下面参考附图中显示的实施例描述本发明。在该实施例中，照相设备1是数码相机。照相设备1的相机镜头67具有光轴LX。

为了说明本实施例的方向，定义了第一方向x、第二方向y和第三方向z(见图1)。第一方向x垂直于光轴LX。第二方向y垂直于光轴LX和第一方向x。第三方向z平行于光轴LX并垂直于第一方向x和第二方向y。

照相设备1的成像部分包括PON按钮11、PON开关11a、测光开关12a、释放按钮13、用于曝光操作的释放开关13a、防抖按钮14、防抖开关14a、诸如LCD监控器等的显示器17、反光镜光圈快门单元18、DSP 19、CPU 21、AE(自动曝光)单元23、AF(自动对焦)单元24、防抖单元30中的成像单元39a、以及相机镜头67(见图1、2及3)。

该PON开关11a是在ON状态还是OFF状态是由PON按钮11的状态确定的，所以照相设备1的ON/OFF状态对应于PON开关11a的ON/OFF状态。

拍摄对象图像由成像单元39a通过相机镜头67捕捉为光学图像，该捕捉到的图像显示在显示器17上。可以通过光学取景器(未图示)用眼睛观察该拍摄对象图像。

当操作者将该释放按钮13部分按下时，测光开关12a变为ON状态以执行测光操作、AF感应操作、以及对焦操作。

当操作者将该释放按钮13完全按下时，释放开关13a变为ON状态以便通过成像单元39a(成像装置)来执行成像操作，并且存储捕捉到的图像。

释放开关13a被设置为ON状态后，CPU 21执行释放顺序操作。

反光镜光圈快门单元18连接到CPU 21的端口P7并执行与释放开关13a的ON状态对应的反光镜抬起/放下操作(反光镜抬起操作和反光镜放下操作)、光圈的打开/关闭操作、以及快门的打开/关闭操作。

相机镜头67是照相设备1的可更换镜头，并连接到CPU 21的端口P8。当执行测光操作时，相机镜头67把作为镜头信息存储在相机镜头67的内置ROM中的镜头系数F等输出到CPU 21。

DSP 19连接到CPU 21的端口P9，并连接到成像单元39a。根据来自CPU 21的命令，DSP 19对通过成像单元39a的成像操作得到的图像信号执行诸如图像处理操作等的计算操作。

CPU 21是在成像操作和防抖操作(即图像稳定操作)中控制照相设备1的每一部分的控制装置。防抖操作包括可移动单元30a的移动和位置检测操作。

此外，CPU 21存储了指示照相设备1是否处于防抖模式的防抖参数SR的值、释放状态参数RP的值、以及反光镜状态参数MP的值。

释放状态参数RP的值根据释放顺序操作而变化。当执行释放顺序操作时，释放状态参数RP的值被设置为1(见图4中步骤S21至S31)，否则，释放状态参数RP的值被设置(重设置)为0(见图4中步骤S13和S31)。

当在用于成像操作的曝光操作之前执行反光镜抬起操作时，反光镜状态参数MP的值被设置为1(见图4中步骤S22)；否则，反光镜状态参数MP的值被设置为0(见图4中步骤S24)。

通过检测机械开关(未示出)的ON/OFF状态来确定照相设备1的反光镜抬起操作是否完成。通过检测快门充电的完成来确定照相设备1的反光镜放下操作是否完成。

此外，CPU 21存储了第一数字角速度信号Vx_n的值、第二数字角速度信号Vy_n的值、第三数字角速度信号Vθ_n的值、第一数字角速度VVx_n的值、第二数字角速度VVy_n的值、第三数字角速度VVθ_n的值、第一数字位移角Kx_n(由偏航引起的第一手抖动角度)的值、第二数字位移角Ky_n(由俯仰引起的第二手抖动角度)的值、第三数字位移角Kθ_n(由滚转引起的第三手抖动角度)的值、位置S_n的水平方向分量Sx_n的值、位置S_n的垂直方向分量Sy_n的值、位置S_n的转动方向分量(倾斜角)Sθ_n的值、第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n的值、第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n的值、水平驱动力Dx_n的值、第一垂直驱动力Dyl_n的值、第二垂直驱动力Dyr_n的值、A/D转换后的位置P_n的水平方向分量pdx_n的值、A/D转换后的位置P_n的第一垂直方向分量pdyl_n的值、A/D转换后的位置P_n的第二垂直方向分量pdyr_n的值、镜头系数F的值、以及霍尔传感器距离系数HSD的值。所述霍尔传感器距离系数HSD是在第一方向x中第一垂直霍尔传感器hv1和第二垂直霍尔传感器hv2之间的相对距离。

AE单元(曝光计算单元)23根据正被拍摄的对象执行测光操作并计算测光值。AE单元23还计算与测光值相关的光圈值和曝光时间长度，二者都是成像所需的。AF单元24执行AF感应操作及相应的对焦操作，二者都是成像所需的。在对焦操作中，将相机镜头67在LX方向中沿光轴重新调整位置。

照相设备1的防抖部分(防抖装置)包括防抖按钮14、防抖开关14a、显示器17、CPU 21、角速度检测单元25、驱动器电路29、防抖单元30、霍尔传感器信号处理单元45、以及相机镜头67。

当操作者按下防抖按钮14时，防抖开关14a变为ON状态，以便以预定时间间隔执行防抖操作，其中与包括测光操作等其它操作相独立地驱动角速度检测单元25和防抖单元30。当防抖开关14a处于ON状态，也就是处于防抖模式时，防抖参数SR被设置为1(SR＝1)。当防抖开关14a未处于ON状态，也就是处于非防抖模式时，防抖参数SR被设置为0(SR＝0)。在本实施例中，预定时间间隔的值被设置为1ms。

通过CPU 21来控制对应这些开关的输入信号的各种输出命令。

将测光开关12a是处于ON状态还是OFF状态的信息以一位的数字信号输入到CPU 21的端口P12。将释放开关13a是处于ON状态还是OFF状态的信息以一位的数字信号输入到CPU 21的端口P13。类似地，将防抖开关14a是处于ON状态还是OFF状态的信息以一位的数字信号输入到CPU 21的端口P14。

AE单元23连接到CPU 21的端口P4以输入和输出信号。AF单元24连接到CPU 21的端口P5以输入和输出信号。显示器17连接到CPU21的端口P6以输入和输出信号。

接下来，详细解释在CPU 21与角速度检测单元25、驱动器电路29、防抖单元30、以及霍尔传感器信号处理单元45之间的输入和输出关系。

角速度检测单元25具有第一角速度传感器26a、第二角速度传感器26b、第三角速度传感器26c、第一高通滤波电路27a、第二高通滤波电路27b、第三高通滤波电路27c、第一放大器28a、第二放大器28b、以及第三放大器28c。

第一角速度传感器26a检测照相设备1相对于第二方向y(偏航)的轴线的旋转运动的角速度。换言之，第一角速度传感器26a是检测偏航角速度的陀螺(gyro)传感器。

第二角速度传感器26b检测照相设备1相对于第一方向x(俯仰)的轴线的旋转运动的角速度。换言之，第二角速度传感器26b是检测俯仰角速度的陀螺传感器。

第三角速度传感器26c检测照相设备1相对于第三方向z(滚转)的轴线的旋转运动的角速度。换言之，第三角速度传感器26c是检测滚转角速度的陀螺传感器。

第一高通滤波电路27a去掉从第一角速度传感器26a输出的信号的低频分量，因为第一角速度传感器26a输出的信号的低频分量包含基于零电压和摇摄移动(panning-motion)的信号成分，二者都与手抖动无关。

类似地，第二高通滤波电路27b去掉从第二角速度传感器26b输出的信号的低频分量，因为第二角速度传感器26b输出的信号的低频分量包含基于零电压和摇摄移动的信号成分，二者都与手抖动无关。

类似地，第三高通滤波电路27c去掉从第三角速度传感器26c输出的信号的低频分量，因为第三角速度传感器26c输出的信号的低频分量包含基于零电压和摇摄移动的信号成分，二者都与手抖动无关。

第一放大器28a放大低频分量已被去掉的表示偏航角速度的信号，并把模拟信号输出到CPU 21的A/D转换器A/D 0作为第一角速度vx。

第二放大器28b放大低频分量已被去掉的表示俯仰角速度的信号，并把模拟信号输出到CPU 21的A/D转换器A/D 1作为第二角速度vy。

第三放大器28c放大低频分量已被去掉的表示滚转角速度的信号，并把模拟信号输出到CPU 21的A/D转换器A/D 2作为第三角速度vθ。

去掉低频分量为两步骤的过程。模拟高通滤波处理操作的第一部分首先由第一、第二和第三高通滤波电路27a、27b和27c执行，随后由CPU 21执行数字高通滤波处理操作的第二部分。

数字高通滤波处理操作的第二部分的截止频率高于模拟高通滤波处理操作的第一部分的截止频率。

在数字高通滤波处理操作中，可以容易地改变时间常数的值(第一高通滤波时间常数hx、第二高通滤波常数hy、和第三高通滤波常数hθ)。

在PON开关11a被设置为ON状态后(即，当主电源供电被设置为ON状态时)，对CPU 21和角速度检测单元25的每部分开始电源供电。在PON开关11a被设置为ON状态后开始手抖动量的计算。

CPU 21将输入到A/D转换器A/D 0的第一角速度vx转换为第一数字角速度信号Vx_n(A/D转换操作)。由于第一数字角速度信号Vx_n的低频分量包含基于零电压和摇摄移动的信号成分，二者都与手抖动无关，所以也通过去掉第一数字角速度信号Vx_n的低频分量(数字高通滤波处理操作)来计算第一数字角速度VVx_n。并通过对第一数字角速度VVx_n积分(积分处理操作)来计算手抖动量(手抖动位移角：由偏航引起的第一数字位移角Kx_n)。

类似地，CPU 21将输入到A/D转换器A/D 1的第二角速度vy转换为第二数字角速度信号Vy_n(A/D转换操作)。由于第二数字角速度信号Vy_n的低频分量包含基于零电压和摇摄移动的信号成分，二者都与手抖动无关，所以也通过去掉第二数字角速度信号Vy_n的低频分量(数字高通滤波处理操作)来计算第二数字角速度VVy_n。并通过对第二数字角速度VVy_n积分(积分处理操作)来计算手抖动量(手抖动位移角：由俯仰引起的第二数字位移角Ky_n)。

此外，CPU 21将输入到A/D转换器A/D 2的第三角速度vθ转换为第三数字角速度信号Vθ_n(A/D转换操作)。由于第三数字角速度信号Vθ_n的低频分量包含基于零电压和摇摄移动的信号成分，二者都与手抖动无关，所以也通过去掉第三数字角速度信号Vθ_n的低频分量(数字高通滤波处理操作)来计算第三数字角速度VVθ_n。并通过对第三数字角速度VVθ_n积分(积分处理操作)来计算手抖动量(手抖动位移角：由滚转引起的第三数字位移角Kθ_n)。

从而，CPU 21和角速度检测单元25使用函数来计算手抖动量。

值“n”是大于0的整数，并指示从计时器的中断过程开始(t＝0，见图4中步骤S12)到执行上一次防抖操作(t＝n)的时间长度(ms)。

在关于偏航的数字高通滤波处理操作中，通过将第一数字角速度VVx₀至VVx_n-1的总和(执行上一次防抖操作之前，在1ms预定时间间隔前由计时器的中断过程计算出的)除以第一高通滤波时间常数hx，再从第一数字角速度信号Vx_n中减去该结果商，计算出第一数字角速度VVx_n(VVx_n＝Vx_n-(∑VVx_n-1)÷hx，见图6中(1))。

在关于俯仰的数字高通滤波处理操作中，通过将第二数字角速度VVy₀至VVy_n-1的总和(执行上一次防抖操作之前，在1ms预定时间间隔前由计时器的中断过程计算出的)除以第二高通滤波时间常数hy，再从第二数字角速度信号Vy_n中减去该结果商，计算出第二数字角速度VVy_n(VVy_n＝Vy_n-(∑VVy_n-1)÷hy)。

在关于滚转的数字高通滤波处理操作中，通过将第三数字角速度VVθ₀至VVθ_n-1的总和(执行上一次防抖操作之前，在1ms预定时间间隔前由计时器的中断过程计算出的)除以第三高通滤波时间常数hθ，再从第三数字角速度信号Vθ_n中减去该结果商，计算出第三数字角速度VVθ_n(VVθ_n＝Vθ_n-(∑VVθ_n-1)÷hθ)。

本实施例中，在计时器的(部分)中断过程中的角速度检测操作包含角速度检测单元25中的过程和将第一、第二、和第三角速度vx、vy、vθ从角速度检测单元25输入到CPU 21的过程。

在关于偏航的积分处理操作中，通过计时器中断过程开始时(t＝0，见图4中步骤S12)的第一数字角速度VVx₀到执行上一次防抖操作时(t＝n)的第一数字角速度VVx_n的总和来计算第一数字位移角Kx_n，(Kx_n＝∑VVx_n，见图6中(7))。

类似地，在关于俯仰的积分处理操作中，通过计时器中断过程开始时的第二数字角速度VVy₀到执行上一次防抖操作时的第二数字角速度VVy_n的总和来计算第二数字位移角Ky_n，(Ky_n＝∑VVy_n，见图6中(7))。

此外，在关于滚转的积分处理操作中，通过计时器中断过程开始时的第三数字角速度VVθ₀到执行上一次防抖操作时的第三数字角速度VVθ_n的总和来计算第三数字位移角Kθ_n，(Kθ_n＝∑VVθ_n，见图6中(8))。

根据镜头系数F和霍尔传感器距离系数HSD，对应于为第一方向x、第二方向y和转动方向计算的手抖动量(第一、第二和第三数字位移角Kx_n、Ky_n和Kθ_n)，CPU 21计算成像单元39a(可移动单元30a)应被移动的位置S_n(Sx_n＝F×tan(Kx_n)，Sy_n＝F×tan(Ky_n)，Sθ_n＝HSD÷2×sin(Kθ_n)，见图6中(3))。在此计算中，不仅考虑了可移动单元30a在xy平面上的线性移动，还考虑了可移动单元30a在xy平面上的转动。

位置S_n的水平方向分量定义为Sx_n，位置S_n的垂直方向分量定义为Sy_n，位置S_n的转动(倾斜)方向分量定义为Sθ_n。

通过在第二方向y中在第一驱动点和第二驱动点上对可移动单元30a施加不同的力来执行可移动单元30a的转动。通过在第二方向y中在第一驱动点和第二驱动点上对可移动单元30a施加相同的驱动力来执行可移动单元30a的移动。第一驱动点是基于第一垂直线圈32a1的第一垂直电磁力被施加的点。第二驱动点是基于第二垂直线圈32a2的第二垂直电磁力被施加的点。第一驱动点设置在靠近第一垂直霍尔传感器hv1的位置。第二驱动点设置在靠近第二垂直霍尔传感器hv2的位置。

对应于位置S_n的第一驱动点的第一垂直方向分量被定义为Syl_n。对应于位置S_n的第二驱动点的第二垂直方向分量被定义为Syr_n。

根据位置S_n的垂直方向分量Sy_n和位置S_n的转动方向分量Sθ_n来计算第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n和第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n，(Syl_n＝Sy_n+Sθ_n，Syr_n＝Sy_n-Sθ_n，见图6中(4))。

只有在第一周期内防抖参数SR被设置为1时才执行第一数字位移角Kx_n、第二数字位移角Ky_n、位置S_n的水平方向分量Sx_n、位置S_n的垂直方向分量Sy_n、第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n、以及第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n的计算(见图5中的步骤S61)。

当反光镜抬起操作结束时，所述第一周期开始；换言之，当释放按钮13被完全按下从而释放开关13a被设置为ON状态后，反光镜状态参数MP的值已经从1变为0时，所述第一周期开始。

当释放顺序结束时，所述第一周期结束；换言之，当释放状态参数RP的值已经从1变为0时，所述第一周期结束。

总之，在快门即将打开以及曝光操作即将开始之前，开始计算第一数字位移角Kx_n、第二数字位移角Ky_n、位置S_n的水平方向分量Sx_n、位置S_n的垂直方向分量Sy_n、第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n、以及第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n。因此，在本实施例中，在快门即将打开以及曝光操作即将开始之前，根据第一数字位移角Kx_n等的计算开始可移动单元30a的移动。

在另一方面，如果在释放按钮13被完全按下之后立即开始可移动单元30a的移动，在释放按钮13被完全按下时包含成像器件39a1的可移动单元的位置与在曝光操作开始时包含成像器件39a1的可移动单元的位置之间可能出现视差。

但是，在本实施例中，由于直到在曝光操作即将开始之前的反光镜抬起操作结束时可移动单元30a才开始移动，因此这种视差被减小了。

在释放开关13a被设置为ON状态后执行第三数字位移角Kθ_n和位置S_n的转动方向分量Sθ_n的计算。因此，第三数字位移角Kθ_n等的计算开始的计时与反光镜抬起操作无关。换言之，其与反光镜状态参数MP的值无关(见图5的步骤S56、S57、S61和S62)。然而，当照相设备1处于非防抖模式时，在反光镜抬起操作结束后也不执行第三数字位移角Kθ_n等的计算(见图5的步骤S60)。

当释放按钮13被完全按下以启动释放开关13a的ON状态以及执行反光镜抬起操作时，换言之，在从释放按钮13被完全按下到曝光操作开始的第二周期内，可能出现由滚转引起的手抖动，即由滚转引起的手抖动角度(第三数字位移角Kθ_n)可能增加(见图8的时间点t2到t4)。

在本实施例中，由于为防抖操作考虑了在由滚转引起的手抖动可能出现的第二周期内的由滚转引起的手抖动，因此可以准确地计算手抖动量，特别是由滚转引起的手抖动角度，即第三数字位移角Kθ_n。

由滚转引起的手抖动影响防抖操作中可移动单元30a的转动，但是不影响防抖操作中可移动单元30a的线性移动。防抖操作中可移动单元30a的转动不影响视差。

下面描述利用电磁力来执行的包含成像单元39a的可移动单元30a的移动。

为了将可移动单元30a移动到位置S_n，驱动力D_n驱动驱动器电路29。

用于第一和第二水平线圈31a1和31a2的驱动力D_n的水平方向分量被定义为水平驱动力Dx_n(D/A转换后，水平PWM负载dx)。

用于第一垂直线圈32a1的驱动力D_n的垂直方向分量被定义为第一垂直驱动力Dyl_n(D/A转换后，第一垂直PWM负载dyl)。

用于第二垂直线圈32a2的驱动力D_n的垂直方向分量被定义为第二垂直驱动力Dyr_n(D/A转换后，第二垂直PWM负载dyr)。

防抖单元30是用于校正手抖动影响的装置，其在包括曝光时间的第一周期内和执行防抖操作时(即SR＝1)，通过把成像单元39a移动和转动到位置S_n、通过取消成像单元39a的成像器件39a1的成像表面上的拍摄对象图像的滞后、以及通过稳定显示在成像器件39a1的成像表面上的拍摄对象图像，来校正手抖动的影响。

防抖单元30具有固定单元30b，以及包含成像单元39a并可相对于xy平面移动的可移动单元30a。

在第一周期内以及在不执行防抖操作时(即SR＝0)，将可移动单元30a固定在(保持在)预定的位置。在本实施例中，该预定的位置处于移动范围的中央。

通过具有从CPU 21的PWM 0输入的水平PWM负载dx、从CPU21的PWM 1输入的第一垂直PWM负载dyl、以及从CPU 21的PWM2输入的第二垂直PWM负载dyr的驱动器电路29，由线圈单元和磁体单元的电磁力来执行防抖单元30的可移动单元30a的驱动，包括向固定的(保持的)预定位置的移动(见图6中(6))。

在由驱动器电路29引起的移动之前或之后，通过霍尔传感器单元44a和霍尔传感器信号处理单元45来检测可移动单元30a的检测位置P_n。

将关于检测位置P_n的水平方向分量的信息，也就是水平检测位置信号px，输入到CPU 21的A/D转换器A/D 3(见图6中(2))。水平检测位置信号px为模拟信号，其通过A/D转换器A/D 3转换为数字信号(A/D转换操作)。A/D转换操作后的检测位置P_n的水平方向分量被定义为pdx_n，对应于水平检测位置信号px。

将关于检测位置P_n的一个垂直方向分量的信息，也就是第一垂直检测位置信号pyl，输入到CPU 21的A/D转换器A/D 4。第一垂直检测位置信号pyl为模拟信号，其通过A/D转换器A/D 4转换为数字信号(A/D转换操作)。A/D转换操作后的检测位置P_n的第一垂直方向分量被定义为pdyl_n，对应于第一垂直检测位置信号pyl。

将关于检测位置P_n的另一个垂直方向分量的信息，也就是第二垂直检测位置信号pyr，输入到CPU 21的A/D转换器A/D 5。第二垂直检测位置信号pyr为模拟信号，其通过A/D转换器A/D 5(转换为数字信号A/D转换操作)。A/D转换操作后的检测位置P_n的第二垂直方向分量被定义为pdyr_n，对应于第二垂直检测位置信号pyr。

PID(比例、积分、微分)控制根据检测位置P_n(pdx_n，pdyl_n，pdyr_n)和移动后的位置S_n(Sx_n，Syl_n，Syr_n)的坐标数据来计算水平驱动力Dx_n以及第一和第二垂直驱动力Dyl_n和Dyr_n(见图6中(5))。

当照相设备1处于防抖模式(SR＝1)时、当防抖开关14a被设置为ON状态时、以及在包含曝光时间的第一周期内执行对应于防抖操作的PID控制的可移动单元30a向位置S_n(Sx_n，Syl_n，Syr_n)的驱动。

在从反光镜状态参数MP的值被设置为1到反光镜状态参数MP的值从1变为0的反光镜抬起操作期间，执行与防抖操作无关的PID控制，从而可移动单元30a被移动到移动范围的中央(预定位置)，因此构成成像单元39a的成像器件39a1的成像表面的轮廓的四条边平行于第一方向x或平行于第二方向y，换言之可移动单元30a不转动(倾斜)。

当防抖参数SR是0时以及在包含曝光时间的第一周期内，执行与防抖操作无关的PID控制，从而可移动单元30a被移动到移动范围的中央(预定位置)，因此构成成像单元39a的成像器件39a1的成像表面的轮廓的四条边平行于第一方向x或平行于第二方向y，换言之可移动单元30a不转动(倾斜)。

除了反光镜抬起操作的周期以及第一周期之外，不驱动(移动)可移动单元30a。

可移动单元30a具有由第一水平线圈31a1、第二水平线圈31a2、第一垂直线圈32a1、和第二垂直线圈32a2组成的用于驱动的线圈单元，以及具有成像器件39a1的成像单元39a，和作为磁场变化检测元件单元的霍尔传感器单元44a。在本实施例中，成像器件39a1是CCD；然而，该成像器件39a1也可以是诸如CMOS等的其它类型的成像器件。

固定单元30b具有由第一水平磁体411b1、第二水平磁体411b2、第一垂直磁体412b1和第二垂直磁体412b2、第一水平轭(yoke)431b1、第二水平轭431b2、第一垂直轭432b1、和第二垂直轭432b2构成的磁驱动单元。

在xy平面上的移动范围内，固定单元30b利用球等可移动和转动地支持可移动单元30a。

当成像器件39a1的中央区与相机镜头67的光轴LX交叉时，设置可移动单元30a的位置和固定单元30b的位置之间的关系，使可移动单元30a定位于第一方向x和第二方向y中的其移动范围的中央，以便利用成像器件39a1的成像范围的全部尺寸。

构成成像器件39a1的成像表面的矩形具有两条对角线。在本实施例中，成像器件39a1的中央是这两条对角线的交点。

此外，在释放开关13a刚刚被设置为ON状态后的初始状态中，可移动单元30a定位于第一方向x和第二方向y中的其移动范围的中央，并且构成成像器件39a1的成像表面的轮廓的四条边平行于第一方向x或第二方向y(见图5中的步骤S58)。

第一水平线圈31a1、第二水平线圈31a2、第一垂直线圈32a1、和第二垂直线圈32a2、以及霍尔传感器单元44a连接于可移动单元30a。

第一水平线圈31a1形成底座(seat)和螺旋状的线圈模式(coilpattern)。第一水平线圈31a1的线圈模式具有与第二方向y相平行的线，这样产生第一水平电磁力以在第一方向x中移动包含第一水平线圈31a1的可移动单元30a。

根据第一水平线圈31a1的电流方向和第一水平磁体411b1的磁场方向生成第一水平电磁力。

第二水平线圈31a2形成底座和螺旋状的线圈模式。第二水平线圈31a2的线圈模式具有与第二方向y相平行的线，这样产生第二水平电磁力以在第一方向x中移动包含第二水平线圈31a2的可移动单元30a。

根据第二水平线圈31a2的电流方向和第二水平磁体411b2的磁场方向生成第二水平电磁力。

第一垂直线圈32a1形成底座和螺旋状的线圈模式。第一垂直线圈32a1的线圈模式具有与第一方向x相平行的线，这样产生第一垂直电磁力以在第二方向y中移动包含第一垂直线圈32a1的可移动单元30a并转动可移动单元30a。

根据第一垂直线圈32a1的电流方向和第一垂直磁体412b1的磁场方向生成第一垂直电磁力。

第二垂直线圈32a2形成底座和螺旋状的线圈模式。第二垂直线圈32a2的线圈模式具有与第一方向x相平行的线，这样产生第二垂直电磁力以在第二方向y中移动包含第二垂直线圈32a2的可移动单元30a并转动可移动单元30a。

根据第二垂直线圈32a2的电流方向和第二垂直磁体412b2的磁场方向生成第二垂直电磁力。

第一和第二水平线圈31a1和31a2以及第一和第二垂直线圈32a1和32a2通过柔性电路板(未示出)与驱动器电路29相连接，该驱动器电路29驱动第一和第二水平线圈31a1和31a2以及第一和第二垂直线圈32a1和32a2。

水平PWM负载dx，即PWM脉冲的占空比(duty ratio)，从CPU21的PWM 0输入到驱动器电路29。第一垂直PWM负载dyl，即PWM脉冲的占空比，从CPU 21的PWM 1输入到驱动器电路29。第二垂直PWM负载dyr，即PWM脉冲的占空比，从CPU 21的PWM 2输入到驱动器电路29。

对应于水平PWM负载dx的值，驱动器电路29向第一和第二水平线圈31a1和31a2提供相同的功率，以在第一方向x中移动可移动单元30a。

对应于第一垂直PWM负载dyl的值，驱动器电路29向第一垂直线圈32a1供能，并且对应于第二垂直PWM负载dyr的值，驱动器电路29向第二垂直线圈32a2供能，从而在第二方向y中移动可移动单元30a并转动可移动单元30a。

第一和第二水平线圈31a1和31a2之间的位置关系是确定的，因此在初始状态下，在第一方向x中，光轴LX位于第一和第二水平线圈31a1和31a2之间。换言之，在初始状态下，在第一方向x中，第一和第二水平线圈31a1和31a2设置在以光轴LX为中心的对称位置中。

在初始状态下，第一和第二垂直线圈32a1和32a2设置在第一方向x中。

第一和第二水平线圈31a1和31a2的设置使成像器件39a1的中心与第一水平线圈31a1的中心区域之间在第一方向x中的距离等于成像器件39a1的中心与第二水平线圈31a2的中心区域之间在第一方向x中的距离。

第一和第二垂直线圈32a1和32a2的设置使在初始状态下，成像器件39a1的中心与第一垂直线圈32a1的中心区域之间在第二方向y中的距离等于成像器件39a1的中心与第二垂直线圈32a2的中心区域之间在第二方向y中的距离。

第一水平磁体411b1连接到固定单元30b的可移动单元一侧，其中第一水平磁体411b1在第三方向z上面对第一水平线圈31a1和水平霍尔传感器hh10。

第二水平磁体411b2连接到固定单元30b的可移动单元一侧，其中第二水平磁体411b2在第三方向z上面对第二水平线圈31a2。

第一垂直磁体412b1连接到固定单元30b的可移动单元一侧，其中第一垂直磁体412b1在第三方向z上面对第一垂直线圈32a1和第一垂直霍尔传感器hv1。

第二垂直磁体412b2连接到固定单元30b的可移动单元一侧，其中第二垂直磁体412b2在第三方向z上面对第二垂直线圈32a2和第二垂直霍尔传感器hv2。

第一水平磁体411b1连接到第一水平轭431b1，从而N极和S极设置在第一方向x中。第一水平轭431b1在第三方向z中连接到固定单元30b的可移动单元30a一侧。

类似地，第二水平磁体411b2连接到第二水平轭431b2，从而N极和S极设置在第一方向x中。第二水平轭431b2在第三方向z中连接到固定单元30b的可移动单元30a一侧。

第一垂直磁体412b1连接到第一垂直轭432b1，从而N极和S极设置在第二方向y中。第一垂直轭432b1在第三方向z中连接到固定单元30b的可移动单元30a一侧。

类似地，第二垂直磁体412b2连接到第二垂直轭432b2，从而N极和S极设置在第二方向y中。第二垂直轭432b2在第三方向z中连接到固定单元30b的可移动单元30a一侧。

第一和第二水平轭431b1和431b2由软磁材料制成。

第一水平轭431b1防止第一水平磁体411b1的磁场消散到环境中，并且提高第一水平磁体411b1和第一水平线圈31a1之间的、以及第一水平磁体411b1和水平霍尔传感器hh10之间的磁通密度。

类似地，第二水平轭431b2防止第二水平磁体411b2的磁场消散到环境中，并且提高第二水平磁体411b2和第二水平线圈31a2之间的磁通密度。

第一和第二垂直轭432b1和432b2由软磁材料制成。

第一垂直轭432b1防止第一垂直磁体412b1的磁场消散到环境中，并且提高第一垂直磁体412b1和第一垂直线圈32a1之间的、以及第一垂直磁体412b1和第一垂直霍尔传感器hv1之间的磁通密度。

类似地，第二垂直轭432b2防止第二垂直磁体412b2的磁场消散到环境中，并且提高第二垂直磁体412b2和第二垂直线圈32a2之间的、以及第二垂直磁体412b和第二垂直霍尔传感器hv2之间的磁通密度。

第一和第二水平轭431b1和431b2以及第一和第二垂直轭432b1和432b2可以一体形成，或者由独立的个体组成。

霍尔传感器单元44a是单轴霍尔传感器，具有属于利用霍尔效应的电磁转换元件(磁场变化检测元件)的三个组件霍尔传感器。霍尔传感器单元44a检测水平检测位置信号px、第一垂直检测位置信号pyl和第二垂直检测位置信号pyr。

三个霍尔传感器中的一个是用于检测水平检测位置信号px的水平霍尔传感器hh10，三个霍尔传感器中的另一个是用于检测第一垂直检测位置信号pyl的第一垂直霍尔传感器hv1，而第三个是用于检测第二垂直检测位置信号pyr的第二垂直霍尔传感器hv2。

水平霍尔传感器hh10连接到可移动单元30a，其中水平霍尔传感器hh10在第三方向z中面对固定单元30b的第一水平磁体411b1。

水平霍尔传感器hh10可以在第二方向y中设置在第一水平线圈31a1的绕组的螺旋形之外。但是理想地，水平霍尔传感器hh10设置在第一水平线圈31a1的绕组的螺旋形之内，在第一方向x中沿着第一水平线圈31a1的绕组的螺旋形的外圆周处于中间(见图7)。

水平霍尔传感器hh10在第三方向z中放置在第一水平线圈31a1上。相应地，共享为了位置检测操作而产生的磁场区域和为了驱动可移动单元30a而产生的磁场区域。因此，可以缩短第一水平磁体411b1在第二方向y中的长度和第一水平轭431b1在第二方向y中的长度。

第一垂直霍尔传感器hv1连接到可移动单元30a，其中第一垂直霍尔传感器hv1在第三方向z中面对固定单元30b的第一垂直磁体412b1。

第二垂直霍尔传感器hv2连接到可移动单元30a，其中第二垂直霍尔传感器hv2在第三方向z中面对固定单元30b的第二垂直磁体412b2。

类似地，第一垂直霍尔传感器hv1可以在第一方向x中设置在第一垂直线圈32a1的绕组的螺旋形之外。但是理想地，第一垂直霍尔传感器hv1设置在第一垂直线圈32a1的绕组的螺旋形之内，在第二方向y中沿着第一垂直线圈32a1的绕组的螺旋形的外圆周处于中间。

第一垂直霍尔传感器hv1在第三方向z中放置在第一垂直线圈32a1上。相应地，共享为了位置检测操作而产生的磁场区域和为了驱动可移动单元30a而产生的磁场区域。因此，可以缩短第一垂直磁体412b1在第一方向x中的长度和第一垂直轭432b1在第一方向x中的长度。

第二垂直霍尔传感器hv2可以在第一方向x中设置在第二垂直线圈32a2的绕组的螺旋形之外。但是理想地，第二垂直霍尔传感器hv2设置在第二垂直线圈32a2的绕组的螺旋形之内，在第二方向y中沿着第二垂直线圈32a2的绕组的螺旋形的外圆周处于中间。

第二垂直霍尔传感器hv2在第三方向z中放置在第二垂直线圈32a2上。相应地，共享为了位置检测操作而产生的磁场区域和为了驱动可移动单元30a而产生的磁场区域。因此，可以缩短第二垂直磁体412b2在第一方向x中的长度和第二垂直轭432b2在第一方向x中的长度。

此外，施加了基于第一垂直线圈32a1的第一垂直电磁力的第一驱动点可以靠近第一垂直霍尔传感器hv1的位置检测点，施加了基于第二垂直线圈32a2的第二垂直电磁力的第二驱动点可以靠近第二垂直霍尔传感器hv2的位置检测点。因此，可以执行可移动单元30a的准确的驱动控制。

在初始状态下，理想地，当从第三方向z看去时，水平霍尔传感器hh10位于霍尔传感器单元44a上面对第一方向x中第一水平磁体411b1的N极和S极之间的中间区域的位置处，以利用全部范围执行位置检测操作，在该全部范围内，可以基于单轴霍尔传感器的线性输出变化(线性)执行准确的位置检测操作。

类似地，在初始状态下，理想地，当从第三方向z看去时，第一垂直霍尔传感器hv1位于霍尔传感器单元44a上面对第二方向y中第一垂直磁体412b1的N极和S极之间的中间区域的位置处。

类似地，在初始状态下，理想地，当从第三方向z看去时，第二垂直霍尔传感器hv2位于霍尔传感器单元44a上面对第二方向y中第二垂直磁体412b2的N极和S极之间的中间区域的位置处。

第一霍尔传感器信号处理单元45具有第一霍尔传感器信号处理电路450、第二霍尔传感器信号处理电路460和第三霍尔传感器信号处理电路470。

第一霍尔传感器信号处理电路450基于水平霍尔传感器hh10的输出信号，在水平霍尔传感器hh10的输出端之间检测水平电势差。

基于水平电势差，第一霍尔传感器信号处理电路450将水平检测位置信号px输出到CPU 21的A/D转换器A/D 3。水平检测位置信号px表示具有水平霍尔传感器hh10的可移动单元30a的部件在第一方向x中的位置。

第一霍尔传感器信号处理电路450通过柔性电路板(未示出)连接到水平霍尔传感器hh10。

第二霍尔传感器信号处理电路460基于第一垂直霍尔传感器hv1的输出信号，在第一垂直霍尔传感器hv1的输出端之间检测第一垂直电势差。

基于第一垂直电势差，第二霍尔传感器信号处理电路460将第一垂直检测位置信号pyl输出到CPU 21的A/D转换器A/D 4。第一垂直检测位置信号pyl表示具有第一垂直霍尔传感器hv1的可移动单元30a的部件在第二方向y中的位置(第一垂直霍尔传感器hv1的位置检测点)。

第二霍尔传感器信号处理电路460通过柔性电路板(未示出)连接到第一垂直霍尔传感器hv1。

第三霍尔传感器信号处理电路470基于第二垂直霍尔传感器hv2的输出信号，在第二垂直霍尔传感器hv2的输出端之间检测第二垂直电势差。

基于第二垂直电势差，第三霍尔传感器信号处理电路470将第二垂直检测位置信号pyr输出到CPU 21的A/D转换器A/D 5。第二垂直检测位置信号pyr表示具有第二垂直霍尔传感器hv2的可移动单元30a的部件在第二方向y中的位置(第二垂直霍尔传感器hv2的位置检测点)。

第三霍尔传感器信号处理电路470通过柔性电路板(未示出)连接到第二垂直霍尔传感器hv2。

在本实施例中，三个霍尔传感器(hh10，hv1，hv2)用于确定可移动单元30a的位置，包括转动角度。

使用三个霍尔传感器中的两个(hv1和hv2)来确定可移动单元30a上的两个点在第二方向y中的位置。使用三个霍尔传感器中的另一个(hh10)来确定可移动单元30a上的一个点在第一方向x中的位置。可以根据该一个点在第一方向x中的位置信息以及该两个点在第二方向y中的位置信息确定可移动单元30a在xy平面上的位置，包括转动角度。

接下来，使用图4的流程图来解释本实施例中的照相设备1的主要操作。

当PON开关11a被设置为ON状态时，向角速度检测单元25供电，使角速度检测单元25在步骤S11中被设置为ON状态。

在步骤S12中，以预定时间间隔(1ms)开始计时器的中断过程。在步骤S13中，释放状态参数RP的值被设置为0(见图8的时间点t0)。后面将使用图5的流程图来解释本实施例中计时器的中断过程的细节。

在步骤S14中，确定测光开关12a是否被设置为ON状态。当确定测光开关12a没有设置为ON状态时，操作返回到步骤S14并且重复步骤S14中的过程。否则，操作进行到步骤S15(见图8的时间点t1和t7)。

在步骤S15中，确定防抖开关14a是否设置为ON状态。当确定防抖开关14a没有设置为ON状态时，在步骤S16中防抖参数SR的值被设置为0。否则，在步骤S17中防抖参数SR的值被设置为1。

在步骤S18中，驱动AE单元23的AE传感器，执行测光操作，并且计算光圈值和曝光操作的时间长度。

驱动AF单元24的AF传感器和镜头控制电路，以分别执行AF感测操作和对焦操作。

在步骤S19中，将包含镜头系数F的镜头信息从相机镜头67传送到CPU 21。

在步骤S20中，确定释放开关13a是否被设置为ON状态。当确定释放开关13a没有设置为ON状态时，操作返回到步骤S14并且重复从步骤S14到S19中的过程。否则，操作进行到步骤S21，然后开始释放顺序操作。

在步骤S21中，释放状态参数RP的值被设置为1。在步骤S22中，反光镜状态参数MP的值被设置为1(见图8的时间点t2和t8)。

在步骤S23中，通过反光镜光圈快门单元18来执行对应于预设的或计算出的光圈值的反光镜抬起操作和光圈关闭操作。

在反光镜抬起操作结束后，在步骤S24中反光镜状态参数MP的值被设置为0(见图8的时间点t3)。在步骤S25中，快门的打开操作(快门前帘的运动)开始(见图8的时间点t4)。

在步骤S26中，执行曝光操作，即成像器件39a1(CCD等)的电荷聚集。在曝光时间消耗后，在步骤S27中通过反光镜光圈快门单元18执行快门的关闭操作(快门后帘的运动)、反光镜放下操作、以及光圈的打开操作(见图8的时间点t5)。

在步骤S28中，读取在曝光时间中成像器件39a1中聚集的电荷。在步骤S29中，CPU 21与DSP 19通信，以便基于从成像器件39a1读取的电荷来执行图像处理操作。将执行了图像处理操作的图像存储在照相设备1的存储器中。在步骤S30中，将存储在存储器中的图像显示在显示器17上。在步骤S31中，释放状态参数RP的值被设置为0，从而测光开关12a和释放开关13a被设置为OFF状态，释放顺序操作结束，操作返回到步骤S14。也就是照相设备1返回到可执行下一次成像操作的状态(见图8的时间点t6)。

接下来，使用图5的流程图来解释在图4的步骤S12中开始的、并在每个预定时间间隔(1ms)独立于其它操作执行的本实施例中的计时器的中断过程。

当计时器的中断过程开始时，在步骤S51中，由角速度检测单元25输出的第一角速度vx被输入到CPU 21的A/D转换器A/D 0，并转换为第一数字角速度信号Vx_n。同样由角速度检测单元25输出的第二角速度vy被输入到CPU 21的A/D转换器A/D 1，并转换为第二数字角速度信号Vy_n。类似地，同样由角速度检测单元25输出的第三角速度vθ被输入到CPU 21的A/D转换器A/D 2，并转换为第三数字角速度信号Vθ_n(角速度检测操作)。

在数字高通滤波处理操作中去除第一、第二和第三数字角速度信号Vx_n、Vy_n和Vθ_n的低频(部分)(第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n，见图6中(1))。

在步骤S52中，确定释放状态参数RP的值是否被设置为1。当确定释放状态参数RP的值没有设置为1时，在步骤S53中可移动单元30a的驱动被设置为OFF状态，换言之，防抖单元30被设置为不执行可移动单元30a的驱动控制的状态。否则，操作直接地进行到步骤S54。

因此，在从图8的时间点t0到图8的时间点t2的周期内、在从图8的时间点t6到图8的时间点t7的周期内、以及在从图8的时间点t7到图8的时间点t8的周期内，不驱动可移动单元30a。相反，在这些周期内，执行第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n的计算(第一手抖动量计算(a))。

在步骤S54中，霍尔传感器单元44a检测可移动单元30a的位置。霍尔传感器信号处理单元45计算水平检测位置信号px和第一和第二垂直检测位置信号pyl和pyr。然后水平检测位置信号px被输入到CPU21的A/D转换器A/D 3并转换为数字信号pdx_n，然后第一垂直检测位置信号pyl被输入到CPU 21的A/D转换器A/D 4并转换为数字信号pdyl_n，并且第二垂直检测位置信号pyr被输入到CPU 21的A/D转换器A/D 5并转换为数字信号pdyr_n，从而这些值确定了可移动单元30a的当前位置P_n(pdx_n，pdyl_n、pdyr_n)(见图6中(2))。

在步骤S55中，确定反光镜状态参数MP的值是否被设置为1。当确定反光镜状态参数MP的值没有设置为1时，操作直接地继续到步骤S59。否则，操作进行到步骤S56。

在步骤S56中，根据第三数字角速度VVθ_n计算第三数字位移角Kθ_n(见图6中(8))。

在步骤S57中，根据第三数字位移角Kθ_n和霍尔传感器距离系数HSD计算位置S_n的转动方向分量Sθ_n(见图6中(3))。

但是，不执行第一数字位移角Kx_n、第二数字位移角Ky_n、位置S_n的水平方向分量Sx_n、以及位置S_n的垂直方向分量Sy_n的计算。

在步骤S58中，可移动单元30a(成像单元39a)应被移动的位置S_n(Sx_n，Syl_n，Syr_n)被设置在可移动单元30a的移动范围的中央(Syl_n＝Syr_n)。

因此，在步骤S57中计算的位置S_n的转动方向分量Sθ_n不用于步骤S58中的计算。但是，在从释放开关13a被设置为ON状态到反光镜抬起操作结束的周期内，计算照相设备1的转动角(倾斜角)作为第三数字位移角Kθ_n，并计算用以校正该倾斜角的可移动单元30a的移动量作为位置S_n的转动方向分量Sθ_n，其用于步骤S62和S63中的计算。

这样，在从图8的时间点t2到图8的时间点t3的周期内，可移动单元30a被固定在其移动范围的中央，并且执行第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n的计算，以及第三数字位移角Kθ_n和位置S_n的转动方向分量Sθ_n的计算(第二手抖动量计算(b))。

在步骤S59，确定防抖参数SR的值是否被设置为0。当确定防抖参数SR的值是0(SR＝0)时，即照相设备1没有处于防抖模式中，则在步骤S60中，可移动单元30a应被移动的位置S_n(Sx_n，Syl_n，Syr_n)被设置在可移动单元30a的移动范围的中央(Syl_n＝Syr_n)，(见图6中(4))。

这样，在从图8的时间点t3到图8的时间点t6的周期内，以及当照相设备1没有处在防抖模式中时，可移动单元30a被固定在其移动范围的中央，并执行第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n的计算(第二手抖动量计算(a))。

当确定防抖参数SR的值不是0(SR＝1)时，即照相设备1处于防抖模式中，则在步骤S61中根据第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n计算第一、第二和第三数字位移角Kx_n、Ky_n和Kθ_n(见图6中(7)和(8))。

在步骤S62中，根据第一数字位移角Kx_n、第二数字位移角Ky_n和镜头系数F计算位置S_n的水平方向分量Sx_n和位置S_n的垂直方向分量Sy_n(见图6中(3))。

根据第三数字位移角Kθ_n和霍尔传感器距离系数HSD计算位置S_n的转动方向分量Sθ_n(见图6中(3))。

然后，根据位置S_n的垂直方向分量Sy_n和位置S_n的转动方向分量Sθ_n计算第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n和第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n(Syl_n＝Syr_n，见图6中(4))。

这样，在从图8的时间点t3到图8的时间点t6的周期内，以及当照相设备1处于防抖模式中时，可移动单元30a被移动到根据防抖操作成像单元39a应该被移动到的位置S_n，并且执行第一、第二和第三数字角速度VVx_n、VVy_n和VVθ_n，第一、第二和第三数字位移角Kx_n、Ky_n和Kθ_n，位置S_n的水平方向分量Sx_n，位置S_n的垂直方向分量Sy_n，位置S_n的转动方向分量Sθ_n，第一驱动点的第一垂直方向分量Syl_n以及第二驱动点的第二垂直方向分量Syr_n的计算(第三手抖动量计算(c))。

在步骤S63中，根据在步骤S58、步骤S60或步骤S62中确定的位置S_n(Sx_n，Sy_n，Sθ_n)以及当前位置P_n(pdx_n，pdyl_n，pdyr_n)计算将可移动单元30a移动到位置S_n的驱动力D_n的水平驱动力Dx_n(水平PWM负载dx)、第一垂直驱动力Dyl_n(第一垂直PWM负载dyl)和第二垂直驱动力Dyr_n(第二垂直PWM负载dyr)(见图6中(5))。

在步骤S64中，通过向驱动器电路29施加水平PWM负载dx来驱动第一和第二水平线圈31a1和31a2；通过向驱动器电路29施加第一垂直PWM负载dyl来驱动第一垂直线圈32a1；通过向驱动器电路29施加第二垂直PWM负载dyr来驱动第二垂直线圈32a2，从而将可移动单元30a移动到位置S_n(Sx_n，Sy_n，Sθ_n)(见图6中(6))。

步骤S63和S64的过程是由PID自动控制执行的自动控制计算，用于执行普通的(标准的)比例、积分、和微分计算。

在本实施例中，解释了照相设备1具有反光镜抬起操作。但是，即使照相设备1没有反光镜抬起操作，如果从释放按钮13被完全按下到曝光操作开始的时间长度较长，也可以获得本实施例中的益处。在这种情况下，从释放开关13a被设置为ON状态之后的第一时间点TP1，例如释放开关13a刚刚被设置为ON状态之后的时间点t2等，开始执行第三数字位移角Kθ_n和位置S_n的转动方向分量Sθ_n的计算。此外，从第一点TP1之后的第二点TP2，例如曝光操作即将开始之前的时间点t3等，开始执行第一和第二数字位移角Kx_n和Ky_n、位置S_n的水平方向分量Sx_n、以及位置S_n的垂直方向分量Sy_n的计算。

此外，解释了作为磁场变化检测元件、用于位置检测的霍尔传感器。然而，其他检测元件，诸如高频载波型磁场传感器的MI(磁阻抗)传感器、磁共振型磁场检测元件、或MR(磁致电阻作用)元件都可用于位置检测的目的。当使用MI传感器、磁共振型磁场检测元件或MR元件中的一种时，与使用霍尔传感器类似，可通过检测磁场变化来获得关于可移动单元的位置的信息。

尽管这里通过参考附图描述了本发明的实施例，但显然本领域的技术人员可做出不背离本发明范围的更改和改变。

Claims (6)

1、一种用于照相设备的图像稳定的防抖装置，包括：

可移动单元，其具有成像器件，并且是可移动的和可转动的以用于防抖操作；以及

控制器，控制用于所述防抖操作的所述可移动单元，所述控制器为防抖操作计算由偏航引起的第一手抖动角度、由俯仰引起的第二手抖动角度、以及由滚转引起的第三手抖动角度，所述控制器从释放开关被设置到ON状态后的第一时间点开始计算所述第三手抖动角度，所述控制器从第一时间点之后、曝光操作开始之前的第二时间点开始计算第一和第二手抖动角度。

2、如权利要求1所述的防抖装置，进一步包括用于检测所述可移动单元在预定方向中的位置的第一和第二位置检测装置；

其中所述控制器根据所述第三手抖动角度以及所述第一位置检测装置和所述第二位置检测装置在所述第一时间点后的相对距离来计算用于所述防抖操作的所述可移动单元的位置的转动方向分量。

3、如权利要求2所述的防抖装置，其中所述控制器根据所述第一手抖动角度、所述第二手抖动角度以及所述可移动单元的位置的所述转动方向分量，计算所述可移动单元为了所述防抖操作应当被移动到的位置，并且在所述第二时间点之后移动所述可移动单元到所述位置。

4、如权利要求3所述的防抖装置，其中所述控制器从所述第一时间点到所述第二时间点保持所述可移动单元接近所述可移动单元的移动范围的中心。

5、如权利要求1所述的防抖装置，进一步包括执行反光镜抬起操作的反光镜；

其中所述第一时间点是所述释放开关被设置到ON状态后，所述反光镜抬起操作开始的时间点；以及

所述第二时间点是当所述反光镜抬起操作结束时的时间点。

6、一种照相设备，包括：

具有可移动单元和控制器的防抖单元，所述可移动单元具有成像器件并且在进行用于图像稳定的防抖操作时是可移动的和可转动的，所述控制器控制用于所述防抖操作的所述可移动单元；以及

用于所述照相设备的曝光操作的释放开关；

所述控制器为防抖操作计算由偏航引起的第一手抖动角度、由俯仰引起的第二手抖动角度、以及由滚转引起的第三手抖动角度，所述控制器从释放开关被设置到ON状态后的第一时间点开始计算第三手抖动角度，所述控制器从所述第一时间点之后、所述曝光操作开始之前的第二时间点开始计算第一和第二手抖动角度。

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