CN101224451A - 一种喷涂装置，及喷涂系统以及其喷涂集装箱的方法 - Google Patents
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Abstract
一种喷涂装置包括：至少一个喷枪；一可折叠的固定架，用于固定该至少一个喷枪；一固定架展开收拢机构，用于展开和收拢该固定架，其中，该可折叠的固定架可旋转地设置在该固定架展开收拢机构上；一摆动机构，设置在该固定架上，用于调节该喷枪的角度；以及，一摆动机构驱动机构，设置在该固定架上，用于根据需要调节该喷枪的角度。本发明的喷涂装置在喷涂结束时可以将喷枪固定架折叠，从而减小设备所占用的漆房空间。
Description
技术领域
本发明涉及一种喷涂装置，尤其涉及一种用于集装箱箱内喷涂作业的自动喷涂系统及其喷涂方法。
背景技术
对于已经得到广泛应用的集装箱，其外部的喷涂工艺早已做到了机械化自动喷涂。对于箱外的油漆喷涂，一般使用现有的自动喷漆机20，如图1A所示，该自动喷漆机20设置在集装箱10的箱体外，并可沿集装箱长度方向B(即水平方向)移动。该自动喷漆机20的顶板喷涂装置21通过固定件22固定在支架23的顶端，与集装箱的顶板11对应，并且固定件22上设置有用于顶板喷涂的喷枪24。同样，用于侧板喷涂的侧板喷涂装置21a也通过固定件固定在支架21上，与集装箱10的侧板12对应。在喷涂作业时，整台喷涂设备沿集装箱长度方向B移动，侧板喷枪(未示出)沿C方向垂直上下移动，顶板喷枪24沿A方向横向移动。使用此种方法喷涂的缺点在于，油漆与油漆之间的覆盖极不均匀，膜厚差太大，致使油漆损耗较多。另一方面，现有的自动喷漆机的喷枪喷出的油漆为一扁平扇面，其效果与漆刷的效果相同，因此，在喷涂作业过程中，并不能解决集装箱的各种纵向死角的油漆喷涂，如图1B所示的是集装箱10的一个端部的示意图，其中底板13与两个侧板12连接后形成的底部的角部14和15，以及侧板12与顶板11连接后形成的顶部角部16和17，无论是这些角部的内侧和外侧均成为喷涂作业的死角区域，因为这种现有技术的喷涂作业面仅仅为一扁平的扇面。由于种种原因，箱内喷涂还停留在手工工艺阶段。虽然为实现箱内的自动喷涂，已做过了各种尝试，到目前为止，还没有出现可广泛应用的箱内喷涂设备，已有的箱内喷涂设备通常结构比较复杂，且占用的漆房空间也较大。
发明内容
本发明所解决的一个技术问题在于提出一种喷涂装置，以克服现有技术的喷涂设备占用空间大且无法对箱体角部进行均匀地喷涂的问题。本发明的喷涂装置包括：至少一个喷枪；一可折叠的固定架，用于固定该至少一个喷枪；一固定架展开收拢机构，用于展开和收拢该固定架，其中，该可折叠的固定架可旋转地设置在该固定架展开收拢机构上；一摆动机构，设置在该固定架上，用于调节该喷枪的角度；以及，一摆动机构驱动机构，设置在该固定架上，用于根据需要调节该喷枪的角度。
优选地，所述的喷涂装置的摆动机构包括：一推杆，其一端连接到该摆动机构驱动机构上；一摆动轴，该至少一个喷枪通过该摆动轴可旋转地固定在该可折叠的固定架上；以及，一摆动臂，其一端固定在该至少一个喷枪上，另一端可旋转地连接到该推杆的另一端上。
优选地，所述的喷涂装置的可折叠的固定架由两个对称且可旋转地设置在该固定架展开收拢机构两侧的矩形框架构成，在该固定架的上侧和左右两侧均固定有至少一个喷枪。
优选地，所述的喷涂装置的固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体，其端部两侧对称且可旋转地设置有该矩形框架；两个对称设置的连杆，每个连杆的一端可旋转地连接到该每个矩框架上；以及，驱动装置，设置在该展开收拢机构主体的中心位置，且与该设有矩形框架的端部具有一预定距离，其中，上述两个连杆的另一端和该驱动装置的输出杆可旋转地连接到一起；进行喷涂时，通过该驱动装置的输出杆推该两个连杆可以展开该两个矩形框架，在喷涂结束后，通过该驱动装置的输出杆拉该两个连杆可以收拢该两个矩形框架，可以减小喷涂设备所占用的漆房空间。
优选地，所述的喷涂装置的固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体，所述矩形框架通过第一铰接部对称地连接到该展开收拢机构主体端部两侧；两个对称设置的连杆，每个连杆的一端通过第二铰接部连接到该每个矩形框架上，另一端通过第三铰接部连接到该展开收拢机构主体的两侧，其中，每个连杆由两个半连杆构成，该两个半连杆的端部通过第四铰接部连接到一起，且该两个半连杆的长度大致相等；一展开拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体的设置有该矩形框架的端部附近中心的位置上；一展开拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；两根展开拉索，每根展开拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该展开拉索滑轮连接到该展开拉索缠绕装置上；一收拢拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体上的中心位置；一收拢拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；以及，两根收拢拉索，每根收拢拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该收拢拉索滑轮连接到该收拢拉索缠绕装置上；喷涂时，展开拉索缠绕装置缠绕该两根展开拉索，展开拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，当第三铰接部、第四铰接部与该展开拉索滑轮共线时，利用收拢拉索缠绕收拢拉索，使收拢拉索带动该第四铰接部继续绕该第三铰接部运动，从而可以展开该两个矩形框架；喷涂结束时，收拢拉索缠绕装置缠绕该两根收拢拉索，收拢拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，从而可以收拢该两个矩形框架。
本发明所要解决的另一个技术问题在于提出一种喷涂系统，通过喷涂时调节喷枪的喷射角度以对角部进行喷涂，且在喷涂结束后，喷枪架可以进行折叠，以减少设备占用的漆房空间。本发明的喷涂系统包括：一行车，可沿一轨道移动；一悬臂架，其一端设置在该行车上；以及，一喷涂装置，设置在该悬臂架的另一端上，其中，该喷涂装置包括：至少一个喷枪；一可折叠的固定架，用于固定该至少一个喷枪；一固定架展开收拢机构，用于展开和收拢该固定架，其中，该可折叠的固定架可旋转地设置在该固定架展开收拢机构上；一摆动机构，设置在该固定架上，用于调节该喷枪的角度；以及，一摆动机构驱动机构，设置在该固定架上，用于根据需要调节该喷枪的角度。
优选地，所述的喷涂系统的摆动机构包括：一推杆，连接到该摆动机构驱动机构上；一摆动轴，该至少一个喷枪通过该摆动轴可旋转地固定在该可折叠的固定架上；以及，一摆动臂，其一端固定在该至少一个喷枪上，另一端可旋转地连接到该推杆的另一端上。
优选地，所述的喷涂系统的可折叠的固定架由两个对称且可旋转地设置在该固定架展开收拢机构两侧的矩形框架构成，在该固定架的上侧和左右两侧均固定有至少一个喷枪。
优选地，所述的喷涂系统的固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体，其端部两侧对称且可旋转地设置有该矩形框架；两个对称设置的连杆，每个连杆的一端可旋转地连接到该每个矩框架上；以及，驱动装置，设置在该展开收拢机构主体的中心位置，且与该设有矩形框架的端部具有一预定距离，其中，上述两个连杆的另一端和该驱动装置的输出杆可旋转地连接到一起；进行喷涂时，通过该驱动装置的输出杆推该两个连杆可以展开该两个矩形框架，喷涂结束后，通过该驱动装置的输出杆拉该两个连杆可以收拢该两个矩形框架，以减少设备所占用的漆房空间。
优选地，所述的喷涂系统的固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体，所述矩形框架通过第一铰接部对称地连接到该展开收拢机构主体端部两侧；两个对称设置的连杆，每个连杆的一端通过第二铰接部连接到该每个矩形框架上，另一端通过第三铰接部连接到该展开收拢机构主体的两侧，其中，每个连杆由两个半连杆构成，该两个半连杆的端部通过第四铰接部连接到一起，且该两个半连杆的长度大致相等；一展开拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体的设置有该矩形框架的端部附近中心的位置上；一展开拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；两根展开拉索，每根展开拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该展开拉索滑轮连接到该展开拉索缠绕装置上；一收拢拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体上的中心位置；一收拢拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；以及，两根收拢拉索，每根收拢拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该收拢拉索滑轮连接到该收拢拉索缠绕装置上；喷涂时，展开拉索缠绕装置缠绕该两根展开拉索，展开拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，当第三铰接部、第四铰接部与该展开拉索滑轮共线时，利用收拢拉索缠绕收拢拉索，使收拢拉索带动该第四铰接部继续绕该第三铰接部运动，从而可以展开该两个矩形框架；喷涂结束时，收拢拉索缠绕装置缠绕该两根收拢拉索，收拢拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，从而可以收拢该两个矩形框架。
优选地，所述展开拉索缠绕装置和收拢拉索缠绕装置可设置在所述悬臂架上或者行车上，从而进一步地减轻所述悬臂架端部的负载。
本发明所要解决的再一个技术问题在于提出一种用于喷涂集装箱内部方法，该方法包括：定位集装箱和该喷涂系统，并展开该固定架；集装箱相对该固定架以一预定的速度横向运动，悬臂架从集装箱的门端进入集装箱内部并开始喷第一道漆，当该固定架距离该集装箱的端测达到一预定的距离后，集装箱开始往反方向运动，开始喷第二道漆；喷完第二道漆后，收拢该固定架，喷涂系统沿轨道纵向运动，使集装箱可以横向移动到下一工位。
优选地，在喷涂过程中可通过该摆动机构调节喷枪的喷射角度，以对集装箱的角部和波纹板两个斜面进行均匀的喷涂。
优选地，对于40英尺的标准集装箱，喷涂每道漆的时间约为12秒。
根据本发明的一个方面，由于采用了可折叠的固定架，在喷涂时展开该固定架，在喷涂结束后，折叠该固定架，从而可以减小设备所占用的漆房空间。
根据本发明的另一个方面，由于采用了喷枪摆动机构，在喷涂的过程中，可以随时根据需要调节喷枪的喷射角度，从而可以根据具体的应用来设计摆动角度和摆动方向，可以对角部和斜面进行均匀的喷涂。
附图说明
图1A为现有的集装箱外部自动喷涂系统的示意图；
图1B为集装箱纵向死角的分布示意图；
图2示出了本发明的喷涂装置可折叠的喷枪固定架的示意图；
图3A示出了本发明的喷涂装置的第一实施例的示意图；
图3B为图3C中C部的局部放大示意图；
图3C为本发明的喷涂装置的第一实施例处于折叠状态的示意图；
图4A示出了本发明的喷涂装置的第二实施例的示意图；
图4B为本发明的喷涂装置的第二实施例处于折叠状态的示意图；
图5示出了本发明的喷涂系统的示意图；以及
图6A～6E示出了利用本发明的喷涂系统喷涂集装箱的步骤。
具体实施方式
以下结合附图以及一些较佳实施例对本发明进行详细说明，应当理解，本发明的喷涂系统不仅仅局限于集装箱喷涂这一种应用，也可以应用其他物体的喷涂。
如图2所示，本发明的喷枪固定架110由两个同向设置的矩形框架111构成，在固定架110的顶边和左右侧边分别设置有多个喷枪112，每个喷枪112具有一定的喷涂扇面113，优选地，多个喷枪112之间的距离设置成使每个喷枪的喷涂扇面与与其相邻的喷枪的喷涂扇面具有一定的重合部分，以使漆面完整均匀的覆盖所喷涂的物体。
如图3A所示，本发明的喷涂装置100包括：多个喷枪112；一可折叠的喷枪固定架110，其中所述多个喷枪112均匀分布在所述固定架110的顶边和左右侧边上；一固定架展开收拢机构114，用于展开和收拢所述喷枪固定架110，其中构成所述可折叠的喷枪固定架110的两个同向设置的矩形框架111对称地铰接在该固定架展开收拢机构114的端部的两侧；一摆动机构115，设置在所述喷枪固定架110上，用于在喷涂过程中根据需要调节喷枪112的喷射角度；以及，一摆动机构驱动机构116，用于驱动所述摆动机构115。如图3B所示，所述摆动机构115包括：一推杆115a；一摆动轴115b；以及，一摆动臂115c，其中，所述喷枪112通过摆动轴115b可旋转地固定到喷枪固定架110上，所述摆动臂115c一端固定到喷枪112上，另一端与推杆115a铰接，从而在摆动机构驱动装置116的驱动下，所述喷枪112可绕摆动轴115b转动一定的角度，优选地，摆动机构驱动装置116为一差动气缸驱动装置。
根据本发明的喷涂装置的第一实施例，如图3A所示，所述固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体1141，其中，所述构成所述可折叠的喷枪固定架110的两个同向设置的矩形框架111对称地铰接在该固定架展开收拢机构主体1141的端部的两侧；两根连杆1142，其一端分别连接到所述矩形框架111上；以及，一驱动装置1143，其中，所述两根连杆1142的另一端一起铰接到该驱动装置1143的输出端，优选地，所述驱动装置1143为一差动气缸驱动装置。喷涂时，可以通过驱动装置1143推动所述两根连杆1142以展开喷枪固定架110，喷涂结束后，可以通过驱动装置1143拉动所述两根连杆1142以收拢所述喷枪固定架110，从而可以减小喷涂装置所占用的漆房空间。收拢后的喷涂装置如图3C所示。
根据本发明的喷涂装置的第二实施例，如图4A所示，所述固定架展开收拢机构包括：一展开收拢机构主体1144，其中，所述构成所述可折叠的喷枪固定架110的两个同向设置的矩形框架111对称地通过第一铰接部151铰接在该固定架展开收拢机构主体1144的端部的两侧；两根对称设置的连杆1145，其一端分别通过第二铰接部152铰接到所述矩形框架111上，另一端通过第三铰接部153铰接到所述展开收拢机构主体1144的两侧，其中，每根连杆1145由两根长度大致相等的半连杆通过第四铰接部154铰接构成；两根展开拉索1146；一展开拉索滑轮1147；一展开拉索缠绕装置(图中未示出)，其中，所述展开拉索1146一端连接到第四铰接部154，另一端绕过所述展开拉索滑轮1147连接到展开拉索缠绕装置；两根收拢拉索1148；一收拢拉索滑轮1149，以及，一收拢拉索缠绕装置(图中未示出)，其中，所述收拢拉索1148一端连接到第四铰接部154，另一端绕过所述展开拉索滑轮1149连接到展开拉索缠绕装置上。喷涂时，展开拉索缠绕装置缠绕该两根展开拉索1146，展开拉索1146带动该第四铰接部154绕第三铰接部153旋转，当第三铰接部153、第四铰接部154与该展开拉索滑轮1147共线时，利用收拢拉索缠绕收拢拉索1148，使收拢拉索1148带动该第四铰接部154继续绕该第三铰接部153运动，从而可以展开该两个矩形框架111；喷涂结束后，收拢拉索缠绕装置缠绕该两根收拢拉索1148，收拢拉索1148带动该第四铰接部154绕第三铰接部153旋转，从而可以收拢该两个矩形框架111。图4B示出了折叠后的喷涂装置的示意图。
如图5所示，本发明的喷涂系统200包括：一行车121，可沿轨道移动；悬臂架122，其一端固定在所述行车121上，另一端设置有本发明的喷涂装置100。本发明的第一实施例的展开收拢机构结构简单，且工作可靠，便于维修。本发明的第二实施例的展开收拢机构具有结构简单，重量较轻，且由于所述展开拉索缠绕装置和所述收拢拉索缠绕装置可以设置在其他装置如行车121上，从而可以进一步地减轻所述悬臂架端部的负载。具体采用哪一种展开收拢机构可以根据具体应用进行选择。
由于集装箱长度较长，因此悬臂架122的长度也较长，从而喷涂装置的质量应该尽可能地的轻以使本发明的喷涂系统200具有更好的刚度，上述两个实施例的展开收拢机构由于构件数量较少，且驱动装置可以固定在行车121上甚至地面上，从而可以大大地减轻本发明的喷涂装置的重量。同样，在喷枪固定架110折叠后，可进一步地降低悬臂架122的端部的负载，以方便移动所述喷涂系统200。
图6A～6E示出了利用本发明的喷涂系统200喷涂集装箱的步骤，首先如图6A所示，定位集装箱10和喷涂系统200，然后，如图6B所示，展开喷涂系统200的喷枪固定架110，开始进行喷涂第一道漆，喷涂系统200由门端进入集装箱内部，集装箱10相对喷涂系统200横向运动，喷涂过程中，可以根据需要随时通过摆动机构115调整喷枪112的喷射角度，从而对集装箱内部的角部和波纹板的两个斜面和平面进行均匀的喷涂，当集装箱10运动到其端部与喷枪固定架112达一定距离后，集装箱10开始往反方向运动，开始喷第二道漆，第二道漆喷涂完成后，如图6C所示，集装箱10继续往反方向运动，喷涂系统200从集装箱10中移出，随后，如图6D所示，折叠喷枪固定架112，最后，如图6E所示，纵向移动喷涂系统200，从而使集装箱10可以横向移动到下一工位，由于喷枪固定架112被折叠，从而本发明的喷涂系统只占用了很小的纵向距离，节省了漆房空间。优选地，对40英尺的标准集装箱，喷没一道漆的时间约为12秒。
当然，虽然通过上述实施方式对本发明进行了描述，然而本发明还可有其他很多种实施例，在不背离本发明精神及其实质的情况下，熟悉本领域的技术人员可根据本发明做出各种相应的改变和变形，但是这些相应的改变和变形都应属于本发明所附的权利要求的保护范围。
Claims (14)
1.一种喷涂装置，其特征在于，该喷涂装置包括：
至少一个喷枪；
一可折叠的固定架，用于固定该至少一个喷枪；
一固定架展开收拢机构，用于展开和收拢该固定架，其中，该可折叠的固定架可旋转地设置在该固定架展开收拢机构上；
一摆动机构，设置在该固定架上，用于调节该喷枪的角度；以及
一摆动机构驱动机构，设置在该固定架上，用于根据需要调节该喷枪的角度。
2.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，该摆动机构包括：
一推杆，其一端连接到该摆动机构驱动机构；
一摆动轴，该至少一个喷枪通过该摆动轴可旋转地固定在该可折叠的固定架上；以及
一摆动臂，其一端固定在该至少一个喷枪上，另一端可旋转地连接到该推杆的另一端上。
3.根据权利要求1所述的喷涂装置，其特征在于，该可折叠的固定架由两个对称且可旋转地设置在该固定架展开收拢机构两侧的矩形框架构成，在该固定架的上侧和左右两侧均固定有至少一个喷枪。
4.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，该固定架展开收拢机构包括：
一展开收拢机构主体，其端部两侧对称且可旋转地设置有该矩形框架；
两个对称设置的连杆，每个连杆的一端可旋转地连接到该每个矩框架上；以及
驱动装置，设置在该展开收拢机构主体的中心位置，且与该设有矩形框架的端部具有一预定距离，其中，上述两个连杆的另一端和该驱动装置的输出杆可旋转地连接到一起；
通过该驱动装置的输出杆推动该两个连杆，由连杆推动所述可折叠矩形框架围绕其旋转轴旋转，从而展开该两个矩形框架；通过该驱动装置的输出杆拉动该两个连杆，由连杆拉动所述矩形框架围绕其旋转轴旋转，从而可以收拢该两个矩形框架。
5.根据权利要求3所述的喷涂装置，其特征在于，该固定架展开收拢机构包括：
一展开收拢机构主体，其中，所述矩形框架通过第一铰接部对称地设置在该展开收拢机构主体端部两侧；
两个对称设置的连杆，每个连杆的一端通过第二铰接部连接到该每个矩形框架上，另一端通过第三铰接部连接到该展开收拢机构主体的两侧，其中，每个连杆由两个半连杆构成，该两个半连杆的端部通过第四铰接部连接到一起，且该两个半连杆的长度大致相等；
一展开拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体的设置有该矩形框架的端部附近中心的位置上；
一展开拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；
两根展开拉索，每根展开拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该展开拉索滑轮连接到该展开拉索缠绕装置上；
一收拢拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体上的中心位置；
一收拢拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；以及
两根收拢拉索，每根收拢拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该收拢拉索滑轮连接到该收拢拉索缠绕装置上；
展开拉索缠绕装置缠绕该两根展开拉索，展开拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，当第三铰接部、第四铰接部与该展开拉索滑轮共线时，利用收拢拉索缠绕收拢拉索，使收拢拉索带动该第四铰接部继续绕该第三铰接部运动，从而可以展开该两个矩形框架；收拢拉索缠绕装置缠绕该两根收拢拉索，收拢拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，从而可以收拢该两个矩形框架。
6.一种喷涂系统，其特征在于，该喷涂系统包括：
一行车，可沿一轨道移动；
一悬臂架，其一端设置在该行车上；以及
一喷涂装置，设置在该悬臂架的另一端上，其中，该喷涂装置包括：
至少一个喷枪；
一可折叠的固定架，用于固定该至少一个喷枪；
一固定架展开收拢机构，用于展开和收拢该同定架，其中，该可折叠的固定架可旋转地设置在该固定架展开收拢机构上；
一摆动机构，设置在该固定架上，用于调节该喷枪的角度；以及
一摆动机构驱动机构，用于根据需要调节该喷枪的角度。
7.根据权利要求6所述的喷涂系统，其特征在于，该摆动机构包括：
一推杆，连接到该摆动机构驱动机构以及该可折叠的固定架上；
一摆动轴，该至少一个喷枪通过该摆动轴可旋转地固定在该可折叠的固定架上；以及
一摆动臂，其一端固定在该至少一个喷枪上，另一端可旋转地连接到该推杆上。
8.根据权利要求6所述的喷涂系统，其特征在于，该可折叠的固定架由两个对称且可旋转地设置在该固定架展开收拢机构两侧的矩形框架构成，在该固定架的上侧和左右两侧均固定有至少一个喷枪。
9.根据权利要求8所述的喷涂系统，其特征在于，该固定架展开收拢机构包括：
一展开收拢机构主体，其端部两侧对称且可旋转地设置有该矩形框架；
两个对称设置的连杆，每个连杆的一端可旋转地连接到该每个矩框架上；以及
驱动装置，设置在该展开收拢机构主体的中心位置，且与该设有矩形框架的端部具有一预定距离，其中，上述两个连杆的另一端和该驱动装置的输出杆可旋转地连接到一起；
通过该驱动装置的输出杆推动该两个连杆，由连杆推动所述可折叠矩形框架沿其旋转轴旋转，从而展开该两个矩形框架；通过该驱动装置的输出杆拉动该两个连杆，由连杆拉动所述矩形框架，从而可以收拢该两个矩形框架。
10.根据权利要求8所述的喷涂系统，其特征在于，该固定架展开收拢机构包括：
一展开收拢机构主体，所述矩形框架通过第一铰接部对称地连接到该展开收拢机构主体端部两侧；
两个对称设置的连杆，每个连杆的一端通过第二铰接部连接到该每个矩形框架上，另一端通过第三铰接部连接到该展开收拢机构主体的两侧，其中，每个连杆由两个半连杆构成，该两个半连杆的端部通过第四铰接部连接到一起，且该两个半连杆的长度大致相等；
一展开拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体的设置有该矩形框架的端部附近中心的位置上；
一展开拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；
两根展开拉索，每根展开拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该展开拉索滑轮连接到该展开拉索缠绕装置上；
一收拢拉索滑轮，设置在该展开收拢机构主体上的中心位置；
一收拢拉索缠绕装置，设置在该展开收拢机构主体上；以及
两根收拢拉索，每根收拢拉索的一端连接到该每个连杆的第四铰接部，另一端绕过该收拢拉索滑轮连接到该收拢拉索缠绕装置上；
展开拉索缠绕装置缠绕该两根展开拉索，展开拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，当第三铰接部、第四铰接部与该展开拉索滑轮共线时，利用收拢拉索缠绕收拢拉索，使收拢拉索带动该第四铰接部继续绕该第三铰接部运动，从而可以展开该两个矩形框架；收拢拉索缠绕装置缠绕该两根收拢拉索，收拢拉索带动该第四铰接部绕第三铰接部旋转，从而可以收拢该两个矩形框架。
11.根据权利要求10所述的喷涂系统，其特征在于，所述展开拉索缠绕装置和收拢拉索缠绕装置设置在所述悬臂架上或者行车上。
12.一种利用权利要求6至11中任意一个权利要求所述的喷涂系统喷涂集装箱内部的方法，包括：
定位集装箱和该喷涂系统，并展开该固定架；
集装箱相对该固定架以一预定的速度横向运动，悬臂架从集装箱的门端进入集装箱内部并开始喷第一道漆，当该固定架距离该集装箱的端测达到一预定的距离后，集装箱开始往反方向运动，开始喷第二道漆；
喷完第二道漆后，收拢该固定架，喷涂系统沿轨道纵向运动，使集装箱可以横向移动到下一工位。
13.根据权利要求所述12的方法，其特征在于，在喷涂过程中可通过该摆动机构调节喷枪的喷射角度。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，对于40英尺的标准集装箱，喷涂每道漆的时间约为12秒。
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