CN112593678B - 一种用于建筑墙壁喷涂的智能机器人 - Google Patents
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Abstract
本发明公开了一种用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其包括移动单元与喷涂装置；所述喷涂装置包括可折叠板，所述可折叠板上均布设置有多个涂料喷嘴；所述可折叠板包括两个平板部，两个平板部能在折叠状态与展开状态之间切换；折叠状态下，两个所述平板部之间的夹角为90°；展开状态下，两个所述平板部共面。本发明的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人通过设置安装有很多喷嘴的可折叠板，可同时对建筑墙壁进行大面积喷涂，效率高且喷涂均匀性好；此外，由于可折叠板的形态可变化，当喷涂到建筑边角位置，可折叠板可切换至折叠状态以使可折叠板的形态与建筑边角的形态一致，如此可保证对边角位置喷涂的质量。
Description
技术领域
本发明涉及建筑机器人技术领域，特别是涉及一种用于建筑墙壁喷涂的智能机器人。
背景技术
在建筑装修过程中，需要对建筑的墙壁喷涂涂料，现有的喷涂装置一般为单喷嘴结构，喷嘴喷出的涂料覆盖范围有限，使得喷涂装置的喷涂效率低，且喷涂难以保证均匀。此外，现有喷涂装置对于建筑内部的边角部分喷涂质量较差。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种喷涂效率高、均匀性好且对于边角部分喷涂质量好的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人。
技术方案：为实现上述目的，本发明的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其包括移动单元与喷涂装置；所述喷涂装置包括可折叠板，所述可折叠板上均布设置有多个涂料喷嘴；所述可折叠板包括两个平板部，两个平板部能在折叠状态与展开状态之间切换；折叠状态下，两个所述平板部之间的夹角为90°；展开状态下，两个所述平板部共面。
进一步地，所述喷涂装置还包括装置座体；每个所述平板部均相对于所述装置座体转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部分别与所述装置座体呈45°夹角。
进一步地，两个所述平板部之间设置有牵拉单元，所述牵拉单元用于驱动两个所述平板部在折叠状态与展开状态之间切换。
进一步地，所述平板部的至少一侧安装有侧板，所述侧板相对于所述平板部转动安装；当所述可折叠板处于折叠状态时，所述侧板能在平展状态与翻折状态间切换；平展状态下，所述侧板与其所在的所述平板部共面；翻折状态下，所述侧板与两个所述平板部均垂直。
进一步地，所述移动单元上安装有机械臂，所述喷涂装置安装在所述机械臂的执行末端。
进一步地，所述移动单元包括移动座体，所述移动座体中部两侧安装有驱动轮，所述移动座体的四角位置各安装有从动轮。
有益效果：本发明的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人通过设置安装有很多喷嘴的可折叠板，可同时对建筑墙壁进行大面积喷涂，效率高且喷涂均匀性好；此外，由于可折叠板的形态可变化，当喷涂到建筑边角位置，可折叠板可切换至折叠状态以使可折叠板的形态与建筑边角的形态一致，如此可保证对边角位置喷涂的质量。
附图说明
图1为用于建筑墙壁喷涂的智能机器人的结构图；
图2为喷涂装置的第一状态第一视角图；
图3为喷涂装置的第一状态第二视角图；
图4为附图3中B部分的放大结构图；
图5为附图3中A部分的放大结构图；
图6为喷涂装置的第二状态结构图；
图7为喷涂装置的第三状态结构图。
图中：1-移动单元；11-移动座体；12-驱动轮；13-从动轮；2-喷涂装置；21-可折叠板；211-平板部；212-侧板；22-装置座体；23-牵拉单元；24-驱动组件；241-滑座；242-斜面；243-齿条部；244-齿轮；245-电机；25-电动推杆；26-涂料喷嘴；3-机械臂；4-升降装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
如附图1所示的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其包括移动单元1与喷涂装置2；如附图2与附图3所示，所述喷涂装置2包括可折叠板21，所述可折叠板21上均布设置有多个涂料喷嘴26；所述可折叠板21包括两个平板部211，两个平板部211能在折叠状态与展开状态之间切换；折叠状态下，两个所述平板部211之间的夹角为90°；展开状态下，两个所述平板部211共面。
通过上述结构，当需要对大面积平面墙面进行喷涂时，可控制喷涂装置2切换至展开状态（如附图2与附图3所示），由于可折叠板21的展开面积大，可同时对较大面积的表面进行喷涂作业，提升作业效率，且由于涂料喷嘴26在可折叠板21上均匀布局，可保证涂料喷涂的均匀性；当需要对墙壁的转角位置进行喷涂时，可控制喷涂装置2切换至折叠状态（如附图6所示），如此喷涂装置2的形态与墙壁转角位置的形状匹配，可很好地对建筑边角进行处理，保证对墙壁转角位置的喷涂质量。
具体地，为了实现可折叠板21的状态切换，所述喷涂装置2还包括装置座体22；每个所述平板部211均相对于所述装置座体22转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部211分别与所述装置座体22呈45°夹角。两个所述平板部211之间设置有牵拉单元23（如附图3所示），所述牵拉单元23用于驱动两个所述平板部211在折叠状态与展开状态之间切换。
优选地，所述平板部211的至少一侧安装有侧板212，所述侧板212相对于所述平板部211转动安装；当所述可折叠板21处于折叠状态时，所述侧板212能在平展状态与翻折状态间切换；平展状态下，所述侧板212与其所在的所述平板部211共面；翻折状态下，所述侧板212与两个所述平板部211均垂直。如此，当可折叠板21处于折叠状态且侧板212处于平展状态（如附图6所示），喷涂装置2可对墙壁的转角位置（两面墙的相交位置）进行喷涂；当可折叠板21处于折叠状态且侧板212处于翻折状态，侧板212及两个平板部211三者两两相互垂直（如附图7所示），可对建筑内的角落位置（三面墙的相交位置）的三面墙进行同时喷涂，保证角落位置的喷涂质量。
优选地，每个所述平板部211上各安装有一个侧板212，且两个平板部211上安装侧板212的侧边非同一侧，而是两个相对的对侧；每个平板部211与安装在其上的侧板212构成折叠半体；两个平板部211可相对于装置座体22等速反向滑移，以使得两个折叠半体在错开状态与对齐状态之间切换；错开状态下，两个平板部211相互对齐，可折叠板21处于折叠状态，且两个侧板212均处于翻折状态，如附图7所示，如此，可折叠板21变为两个平板部211相互垂直，两个侧板212相互平行且均垂直于每个平板部211的形态，可对建筑内的角落位置的三面墙进行同时喷涂；对齐状态下，两个侧板212均处于平展状态，且两组折叠半体整体两端对齐，此时，可折叠板21可在展开状态下（如附图2与附图3所示）进行平面喷涂，也可在折叠状态下（如附图6所示）对墙壁的转角位置进行喷涂，此时上述两种情况下，可折叠板21的形状均为规则形状，更利于对墙面进行喷涂。
具体地，装置座体22上安装有驱动组件24用于驱动两个平板部211运动；如附图3所示，驱动组件24包括两个相对于装置座体22滑动安装的滑座241，每个滑座241的一侧具备45°的斜面242，另一侧具备齿条部243（如附图4所示）；两个平板部211分别转动安装在两个滑座241上；驱动组件24还包括齿轮244与电机245，齿轮244置于两个滑座241上的两个齿条部243之间并与每个齿条部243均啮合（如附图5所示）。如此，当齿轮244被电机245驱动旋转时，两个滑座241可作等速反向运动，以实现两个折叠半体相互状态的切换。两个装置座体22上端的斜面242拼合成90°的锥形柱体，锥形柱体的两侧分别对两个平板部211起到限位作用，使得折叠状态下两个平板部211呈90°。
此外，每个侧板212与其所在的平板部211之间均设置有电动推杆25以驱动两者相对转动。
所述移动单元1上安装有机械臂3，所述喷涂装置2安装在所述机械臂3的执行末端，机械臂3可以为六轴工业机器人。优选地，喷涂装置2还包括升降装置4，所述机械臂3通过升降装置4安装在所述移动单元1上。如此，喷涂装置2可具有更多的自由度与运动范围。
进一步地，所述移动单元1包括移动座体11，所述移动座体11中部两侧安装有驱动轮12，所述移动座体11的四角位置各安装有从动轮13。每个从动轮13均可相对于移动座体11伸缩平移，且平移方向为倾斜方向，如此，在执行喷涂作业时，各从动轮13分别斜向平移伸出，使得四个从动轮13分散开来，增大支撑面积，以提升支撑稳定性，且从动轮13可缩回减少移动单元1的整体宽度，增加移动座体11的通过性。
此外，如附图2所示，每个平板部211与每个侧板212上均安装有垂直距离传感器27，各垂直距离传感器27的探测方向垂直于其所在的所述平板部211或所述侧板212；如附图3所示，每个平板部211的除了靠近另一个平板部211的一侧外，其他三侧均设置有探测方向垂直于所安装的侧边的侧向距离传感器28。各距离传感器获得的数据可方便控制机器人运转的控制器控制喷涂装置2的位姿与状态，使得喷涂装置2的位姿与状态适应于墙面的形态。
本发明的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人通过设置安装有很多喷嘴的可折叠板，可同时对建筑墙壁进行大面积喷涂，效率高且喷涂均匀性好；此外，由于可折叠板的形态可变化，当喷涂到建筑边角位置，可折叠板可切换至折叠状态以使可折叠板的形态与建筑边角的形态一致，如此可保证对边角位置喷涂的质量。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。
Claims (5)
1.一种用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其特征在于，其包括移动单元（1）与喷涂装置（2）；所述喷涂装置（2）包括可折叠板（21），所述可折叠板（21）上均布设置有多个涂料喷嘴（26）；所述可折叠板（21）包括两个平板部（211），两个平板部（211）能在折叠状态与展开状态之间切换；折叠状态下，两个所述平板部（211）之间的夹角为90°；展开状态下，两个所述平板部（211）共面；
所述平板部（211）的至少一侧安装有侧板（212），所述侧板（212）相对于所述平板部（211）转动安装；当所述可折叠板（21）处于折叠状态时，所述侧板（212）能在平展状态与翻折状态间切换；平展状态下，所述侧板（212）与其所在的所述平板部（211）共面；翻折状态下，所述侧板（212）与两个所述平板部（211）均垂直。
2.根据权利要求1所述的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其特征在于，所述喷涂装置（2）还包括装置座体（22）；每个所述平板部（211）均相对于所述装置座体（22）转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部（211）分别与所述装置座体（22）呈45°夹角。
3.根据权利要求2所述的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其特征在于，两个所述平板部（211）之间设置有牵拉单元（23），所述牵拉单元（23）用于驱动两个所述平板部（211）在折叠状态与展开状态之间切换。
4.根据权利要求1所述的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其特征在于，所述移动单元（1）上安装有机械臂（3），所述喷涂装置（2）安装在所述机械臂（3）的执行末端。
5.根据权利要求1所述的用于建筑墙壁喷涂的智能机器人，其特征在于，所述移动单元（1）包括移动座体（11），所述移动座体（11）中部两侧安装有驱动轮（12），所述移动座体（11）的四角位置各安装有从动轮（13）。
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