CN214320653U - 一种六轴龙门桁架喷涂机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型提供了一种六轴龙门桁架喷涂机器人，属于喷涂设备技术领域。它解决了现有喷涂装置自由度低的技术问题。本六轴龙门桁架喷涂机器人包括支架和支架上的活动梁，活动梁包括纵梁和横梁，两个纵梁分别设置在位于两侧的支架上端且与支架固连，横梁设置在两个纵梁的中部且与纵梁垂直设置，横梁的两端分别与两个纵梁活动连接，纵梁的一侧活动设置有喷涂机构，喷涂机构包括喷涂机主体，喷涂机主体的下端设置有喷头，喷涂机主体与横梁之间设置有横梁滑动板，横梁滑动板与喷涂机主体固连，横梁滑动板一侧设置有横梁驱动电机和传动杆，传动杆的中部设置有纵梁驱动电机。本喷涂机器人中的喷涂机构自由度较高，可以对被喷涂产品的不同位置进行喷涂。

Description

一种六轴龙门桁架喷涂机器人

技术领域

本实用新型属于喷涂设备技术领域，涉及一种六轴龙门桁架喷涂机器人。

背景技术

喷涂是用喷涂设备把涂料喷涂到工件的表面，起到对产品美化和保护的作用。喷涂作业生产效率高，适用于手工作业及工业自动化生产，应用范围广主要有五金、塑胶、家私、军工、船舶等领域，是现今应用最普遍的一种涂装方式；喷涂作业需要环境要求有百万级到百级的无尘车间，喷涂设备有喷枪，喷漆室，供漆室，固化炉/烘干炉，喷涂工件输送作业设备，消雾及废水，废气处理设备等。随着科技的进步，这一行业对喷涂设备的自动化程度要求越来越高。

中国专利（公告号：CN208643017U；公告日：2019-03-26）公开了一种底涂剂的喷涂装置，该底涂剂的喷涂装置包括喷涂装置外壳，喷涂装置外壳的下表面焊接有底板，底板的下表面固定连接有支撑柱，支撑柱远离底板的一端活动连接有滚轮，喷涂装置外壳的内部设置有吸料箱，吸料箱的内底壁开设有吸料口，喷涂装置外壳的右侧面固定连接有水泵。

上述专利文献中底涂剂的喷涂装置中设置的喷涂头的自由度较低，每次对被喷涂产品的不同位置进行喷涂时都需要对被喷涂产品进行转向，不能实现自动对被喷涂产品的不同位置进行喷涂，操作步骤较为繁琐，工作效率低。

发明内容

本实用新型根据现有技术存在的上述问题，提供了一种六轴龙门桁架喷涂机器人，本实用新型所要解决的技术问题是：如何提高喷涂机器人的自由度从而提高喷涂效率。

本实用新型的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种六轴龙门桁架喷涂机器人，包括支架，其特征在于，所述支架有四个且呈矩形排列，所述支架的上端设置有活动梁，所述活动梁包括两个纵梁和一个横梁，两个所述纵梁分别设置在位于两侧的支架上端且与所述支架固连，所述横梁设置在两个所述纵梁的中部且与所述纵梁垂直设置，所述横梁的两端分别与两个所述纵梁活动连接，所述纵梁的一侧活动设置有喷涂机构，所述喷涂机构包括喷涂机主体，所述喷涂机主体的下端设置有喷头，所述喷涂机主体与所述横梁之间设置有横梁滑动板，所述横梁滑动板与所述喷涂机主体固连，所述横梁滑动板与所述横梁相对应的一侧设置有能够驱动所述横梁滑动板沿所述横梁的长度方向移动的横梁驱动电机，所述横梁不与所述喷涂机主体连接的一侧还设置有传动杆，所述传动杆的中部设置有能够带动所述传动杆沿所述纵梁的长度方向移动的纵梁驱动电机。

其工作原理如下：需要使用该六轴龙门桁架喷涂机器人进行喷涂作业时，将本六轴龙门桁架喷涂机器人的支架放置稳定，将被喷涂的工件物品放置在支架的中部的工作台面上，喷涂机主体下端的喷头朝向被喷涂物品。接通本喷涂机器人的电源，喷涂机构开始工作，喷嘴对被喷涂物品喷涂料。横梁的两端和纵梁活动连接，喷涂机构设置在横梁上并且与横梁活动连接，横梁驱动电机可以带动喷涂机构沿着横梁的长度方向移动，纵梁驱动电机通过传动轴可带动横梁和喷涂组件沿着纵梁的长度方向移动。需要改变喷涂位置时，可以控制横梁驱动电机工作，横梁驱动电机带动喷涂组件移动；还可控制纵梁驱动电机工作，纵梁驱动电机带动传动杆移动，传动杆带动横梁和喷涂机构移动，从而改变喷涂机构的位置。本喷涂机器人中设置的横梁驱动电机可以带动喷涂组件沿着横梁的长度方向移动，纵梁驱动电机可以带动喷涂组件沿着纵梁的长度方向移动，从而实现了自动对被喷涂装置的不同位置进行喷涂，不需要人工改变喷涂机构或者被喷涂物品的位置，简化了操作步骤，省时省力，有利于提高工作效率。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述横梁的两端均固连有纵梁滑动板，两个纵梁相对应的侧面上均设置有活动轨道一，所述纵梁滑动板与所述纵梁相对应的侧面上设置有活动轮一，所述活动轮一与所述活动轨道一滑动配合，所述传动杆的两端与所述纵梁滑动板连接。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述活动轨道一包括沿所述纵梁的长度方向平行设置的齿条一和滑轨一，所述齿条一设置在所述滑轨一的上方，所述活动轮一包括齿轮一和滑轮一，所述齿轮一和滑轮一均有若干个且所述滑轮一的数量是所述齿轮一数量的2倍，所述滑轮一和齿轮一均沿着所述纵梁滑动板的横向上下排列成数量相等的三行，所述滑轮一位于上下两行，所述齿轮一位于中间行，位于上下两行的所述滑轮一分别与所述齿条一的光滑顶面和滑轨一的底面滑动配合，所述齿条一的锯齿底面与所述齿轮一啮合。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述滑轮一有16个且均分成两组设置在所述纵梁滑动板的两端，所述齿轮一有4个且也均分成两组设置在所述纵梁滑动板的两端。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述横梁滑动板与所述横梁相对应的一侧设置有活动轮二，所述横梁与所述横梁滑动板相对应的一侧设置有活动轨道二，所述活动轮二与所述活动轨道二滑动配合。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述活动轨道二包括沿所述横梁的长度方向平行设置的齿条二和滑轨二，所述齿条二设置在所述滑轨二的上方，所述活动轮二包括齿轮二和滑轮二，所述齿轮二和滑轮二均有若干个且所述滑轮二的数量是所述齿轮二数量的2倍，所述滑轮二和齿轮二均沿着所述纵梁滑动板的横向上下排列成数量相等的三行，所述滑轮二位于上下两行，所述齿轮二位于中间行，位于上下两行的所述滑轮二分别与所述齿条二的光滑顶面和滑轨二的底面滑动配合，所述齿条二的锯齿底面与所述齿轮二啮合。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，所述滑轮二有8个且均分成两组设置在所述横梁滑动板的两侧，所述齿轮二有4个且也均分成两组设置在所述横梁滑动板的两侧。

在上述的六轴龙门桁架喷涂机器人中，位于一侧的所述纵梁上端设置有滑槽一，与该侧所述纵梁相连接的纵梁滑动板上还设置有安装架一，所述安装架一呈90°弯折，所述安装架一的一端与该侧所述纵梁滑动板固连，所述安装架一的另一端设固连滑动件一，所述滑动件一与所述滑槽一滑动配合；所述横梁滑动板上还设置有安装架二，所述安装架二也呈90°弯折，所述安装架二的一端与所述横梁滑动板固连，所述安装架二的另一端固连滑动件二，所述横梁上与所述传动杆同侧还固连滑槽二，所述滑动件二与所述滑槽二滑动配合。

与现有技术相比，本实用新型具有以下优点：

1、本六轴龙门桁架喷涂机器人中设置的横梁可沿着纵梁移动，喷涂机构可以沿着横梁移动，实现了喷涂机构的位置可改变，从而可以对被喷涂物品的不同位置进行喷涂。

、本六轴龙门桁架喷涂机器人中的横梁驱动电机可以带动横梁滑动板上的活动轮二沿着横梁上的活动轨道二移动，本喷涂机器人中的纵梁驱动电机可以通过传动杆带动纵梁滑动板上的活动轮一沿着纵梁上的活动轨道一移动，从而操作者通过控制两个伸缩电机即可实现便捷改变喷涂机构的位置。

、本六轴龙门桁架喷涂机器人中的两组活动轮均包括齿轮和滑轮，两组活动轨道均包括齿条和滑轨，齿条与齿轮配合，滑轨与滑轮配合，确保横梁和喷涂机构可以稳定移动。

附图说明

图1是本六轴龙门桁架喷涂机器人的立体结构示意图一。

图2是图1中A处的局部放大结构示意图。

图3是图1中B处的局部放大结构示意图。

图4是本六轴龙门桁架喷涂机器人的立体结构示意图二。

图5是图4中C处的局部放大结构示意图。

图中，1、支架；2、活动梁；21、纵梁；22、横梁；3、喷涂机构；31、喷涂机主体；32、喷头；4、横梁滑动板；5、横梁驱动电机；6、传动杆；7、纵梁驱动电机；8、纵梁滑动板；9、活动轨道一；91、齿条一；92、滑轨一；10、活动轮一；101、齿轮一；102、滑轮一；11、活动轮二；111、齿轮二；112、滑轮二；12、活动轨道二；121、齿条二；122、滑轨二；13、滑槽一；14、安装架一；15、滑动件一；16、安装架二；17、滑动件二；18、滑槽二。

具体实施方式

以下是本实用新型的具体实施方式并结合附图，对本实用新型的技术方案做进一步的说明。但本实用新型并不用局限于这些实施例。

如图1、图4和图5所示，本六轴龙门桁架喷涂机器人包括支架1，支架1有四个且呈矩形排列，支架1的上端设置有活动梁2，活动梁2包括两个纵梁21和一个横梁22，两个纵梁21分别设置在位于两侧的支架1上端且与支架1固连，横梁22设置在两个纵梁21的中部且与纵梁21垂直设置，横梁22的两端分别与两个纵梁21活动连接，纵梁21的一侧活动设置有喷涂机构3，喷涂机构3包括喷涂机主体31，喷涂机主体31的下端设置有喷头32，喷涂机主体31与横梁22之间设置有横梁滑动板4，横梁滑动板4与喷涂机主体31固连，横梁滑动板4与横梁22相对应的一侧设置有能够驱动横梁滑动板4沿横梁22的长度方向移动的横梁驱动电机5，横梁22不与喷涂机主体31连接的一侧还设置有传动杆6，传动杆6的中部设置有能够带动传动杆6沿纵梁21的长度方向移动的纵梁驱动电机7。固定好支架1，将被喷涂物品放置在支架1中部的工作平面上，接通本装置电源，喷涂机构3上的喷头32向被喷涂物品喷射涂料。当需要向被喷涂物品的不同位置进行喷涂时，开启横梁驱动电机5，带动喷涂机构3沿着横梁22的长度方向移动，开启纵梁驱动电机8，带动传动杆6移动，传动杆6带动横梁22和喷涂机构3沿着纵梁21的长度方向移动。本喷涂机器人实现了自动改变喷涂机构3的位置，方便对被喷涂物品的不同位置进行喷涂。

进一步的，如图2所示，横梁22的两端均固连有纵梁滑动板8，两个纵梁21相对应的侧面上均设置有活动轨道一9，纵梁滑动板8与纵梁21相对应的侧面上设置有活动轮一10，活动轮一10与活动轨道一9滑动配合，传动杆6的两端与纵梁滑动板8连接。活动轨道一9包括沿纵梁的长度方向平行设置的齿条一91和滑轨一92，齿条一91设置在滑轨一92的上方，活动轮一10包括齿轮一101和滑轮一102，齿轮一101和滑轮一102均有若干个且滑轮一102的数量是齿轮一101数量的2倍，滑轮一102和齿轮一101均沿着纵梁滑动板8的横向上下排列成数量相等的三行，滑轮一102位于上下两行，齿轮一101位于中间行，位于上下两行的滑轮一102分别与齿条一91的光滑顶面和滑轨一92的底面滑动配合，齿条一91的锯齿底面与齿轮一101啮合。滑轮一102有16个且均分成两组设置在纵梁滑动板8的两端，齿轮一101有4个且也均分成两组设置在纵梁滑动板8的两端。纵梁驱动电机7带动传动杆6移动，纵梁滑动板8上的齿轮一101与纵梁21上齿条一91的锯齿底面啮合，传动杆6带动纵梁滑动板8两端的滑轮一102沿着纵梁21上的滑轨一92和齿条一91上的光滑顶面移动，从而确保横梁22可以稳定沿着纵梁21的长度方向移动。

进一步的，如图3所示，横梁滑动板4与横梁22相对应的一侧设置有活动轮二11，横梁22与横梁滑动板4相对应的一侧设置有活动轨道二12，活动轮二11与活动轨道二12滑动配合。活动轨道二12包括沿横梁22的长度方向平行设置的齿条二121和滑轨二122，齿条二121设置在滑轨二122的上方，活动轮二11包括齿轮二111和滑轮二112，齿轮二111和滑轮二112均有若干个且滑轮二112的数量是齿轮二111数量的2倍，滑轮二112和齿轮二111均沿着纵梁滑动板8的横向上下排列成数量相等的三行，滑轮二112位于上下两行，齿轮二111位于中间行，位于上下两行的滑轮二112分别与齿条二121的光滑顶面和滑轨二122的底面滑动配合，齿条二121的锯齿底面与齿轮二111啮合。滑轮二112有8个且均分成两组设置在横梁滑动板4的两侧，齿轮二111有4个且也均分成两组设置在横梁滑动板4的两侧。横梁驱动电机5通过横梁滑动板4带动喷涂机构3移动，横梁滑动板4两侧的齿轮二111与横梁22上齿条二121的锯齿底面啮合，横梁滑动板4两侧的滑轮二112沿着横梁22上的滑轨二122和齿条二121上的光滑顶面移动，从而确保喷涂机构3可以稳定沿着横梁22的长度方向移动。

进一步的，位于一侧的纵梁21上端设置有滑槽一13，与该侧纵梁21相连接的纵梁滑动板8上还设置有安装架一14，安装架一14呈90°弯折，安装架一14的一端与该侧纵梁滑动板8固连，安装架一14的另一端设固连滑动件一15，滑动件一15与滑槽一13滑动配合；横梁滑动板4上还设置有安装架二16，安装架二16也呈90°弯折，安装架二16的一端与横梁滑动板4固连，安装架二16的另一端固连滑动件二17，横梁22上与传动杆6同侧还固连滑槽二18，滑动件二17与滑槽二18滑动配合。安装架一14上的滑动件一15随着纵梁滑动板8的移动而沿着纵梁21上的滑槽一13移动；安装架二16上的滑动件二17随着横梁滑动板4的移动沿着横梁22上的滑槽二18移动。进一步确保了喷涂机构3和横梁22的稳定移动。

尽管本文较多的使用了1、支架；2、活动梁；21、纵梁；22、横梁；3、喷涂机构；31、喷涂机主体；32、喷头；4、横梁滑动板；5、横梁驱动电机；6、传动杆；7、纵梁驱动电机；8、纵梁滑动板；9、活动轨道一；91、齿条一；92、滑轨一；10、活动轮一；101、齿轮一；102、滑轮一；11、活动轮二；111、齿轮二；112、滑轮二；12、活动轨道二；121、齿条二；122、滑轨二；13、滑槽一；14、安装架一；15、滑动件一；16、安装架二；17、滑动件二；18、滑槽二等术语，但并不排除使用其它术语的可能性。使用这些术语仅仅是为了更方便地描述和解释本实用新型的本质，把它们解释成任何一种附加的限制都是与本实用新型的精神相违背的。

Claims (8)

1.一种六轴龙门桁架喷涂机器人，包括支架（1），其特征在于，所述支架（1）有四个且呈矩形排列分布，所述支架（1）的上端设置有活动梁（2），所述活动梁（2）包括两个纵梁（21）和一个横梁（22），两个所述纵梁（21）分别设置在位于两侧的支架（1）上端且与所述支架（1）固连，所述横梁（22）设置在两个所述纵梁（21）的中部且与所述纵梁（21）垂直设置，所述横梁（22）的两端分别与两个所述纵梁（21）活动连接，所述纵梁（21）的一侧活动设置有喷涂机构（3），所述喷涂机构（3）包括喷涂机主体（31），所述喷涂机主体（31）的下端设置有喷头（32），所述喷涂机主体（31）与所述横梁（22）之间设置有横梁滑动板（4），所述横梁滑动板（4）与所述喷涂机主体（31）固连，所述横梁滑动板（4）与所述横梁（22）相对应的一侧设置有能够驱动所述横梁滑动板（4）沿所述横梁（22）的长度方向移动的横梁驱动电机（5），所述横梁（22）不与所述喷涂机主体（31）连接的一侧还设置有传动杆（6），所述传动杆（6）的中部设置有能够带动所述传动杆（6）沿所述纵梁（21）的长度方向移动的纵梁驱动电机（7）。

2.根据权利要求1所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述横梁（22）的两端均固连有纵梁滑动板（8），两个纵梁（21）相对应的侧面上均设置有活动轨道一（9），所述纵梁滑动板（8）与所述纵梁（21）相对应的侧面上设置有活动轮一（10），所述活动轮一（10）与所述活动轨道一（9）滑动配合，所述传动杆（6）的两端与所述纵梁滑动板（8）连接。

3.根据权利要求2所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述活动轨道一（9）包括沿所述纵梁的长度方向平行设置的齿条一（91）和滑轨一（92），所述齿条一（91）设置在所述滑轨一（92）的上方，所述活动轮一（10）包括齿轮一（101）和滑轮一（102），所述齿轮一（101）和滑轮一（102）均有若干个且所述滑轮一（102）的数量是所述齿轮一（101）数量的2倍，所述滑轮一（102）和齿轮一（101）均沿着所述纵梁滑动板（8）的横向上下排列成数量相等的三行，所述滑轮一（102）位于上下两行，所述齿轮一（101）位于中间行，位于上下两行的所述滑轮一（102）分别与所述齿条一（91）的光滑顶面和滑轨一（92）的底面滑动配合，所述齿条一（91）的锯齿底面与所述齿轮一（101）啮合。

4.根据权利要求3所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述滑轮一（102）有16个且均分成两组设置在所述纵梁滑动板（8）的两端，所述齿轮一（101）有4个且也均分成两组设置在所述纵梁滑动板（8）的两端。

5.根据权利要求4所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述横梁滑动板（4）与所述横梁（22）相对应的一侧设置有活动轮二（11），所述横梁（22）与所述横梁滑动板（4）相对应的一侧设置有活动轨道二（12），所述活动轮二（11）与所述活动轨道二（12）滑动配合。

6.根据权利要求5所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述活动轨道二（12）包括沿所述横梁（22）的长度方向平行设置的齿条二（121）和滑轨二（122），所述齿条二（121）设置在所述滑轨二（122）的上方，所述活动轮二（11）包括齿轮二（111）和滑轮二（112），所述齿轮二（111）和滑轮二（112）均有若干个且所述滑轮二（112）的数量是所述齿轮二（111）数量的2倍，所述滑轮二（112）和齿轮二（111）均沿着所述纵梁滑动板（8）的横向上下排列成数量相等的三行，所述滑轮二（112）位于上下两行，所述齿轮二（111）位于中间行，位于上下两行的所述滑轮二（112）分别与所述齿条二（121）的光滑顶面和滑轨二（122）的底面滑动配合，所述齿条二（121）的锯齿底面与所述齿轮二（111）啮合。

7.根据权利要求6所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，所述滑轮二（112）有8个且均分成两组设置在所述横梁滑动板（4）的两侧，所述齿轮二（111）有4个且也均分成两组设置在所述横梁滑动板（4）的两侧。

8.根据权利要求7所述的六轴龙门桁架喷涂机器人，其特征在于，位于一侧的所述纵梁（21）上端设置有滑槽一（13），与该侧所述纵梁（21）相连接的纵梁滑动板（8）上还设置有安装架一（14），所述安装架一（14）呈90°弯折，所述安装架一（14）的一端与该侧所述纵梁滑动板（8）固连，所述安装架一（14）的另一端设固连滑动件一（15），所述滑动件一（15）与所述滑槽一（13）滑动配合；所述横梁滑动板（4）上还设置有安装架二（16），所述安装架二（16）也呈90°弯折，所述安装架二（16）的一端与所述横梁滑动板（4）固连，所述安装架二（16）的另一端固连滑动件二（17），所述横梁（22）上与所述传动杆（6）同侧还固连滑槽二（18），所述滑动件二（17）与所述滑槽二（18）滑动配合。

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