CN112593679A - 一种建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统 - Google Patents

一种建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统，方法包括：获取各垂直距离传感器的探测数据；获取喷涂装置所处的状态；当喷涂装置处于全平状态，根据垂直距离传感器的探测数据控制机械臂调节其执行末端的位姿使得可折叠板整体与被喷涂墙面平行；当喷涂装置处于转角喷涂状态，根据垂直距离传感器的探测数据控制机械臂调节其执行末端的位姿使得构成可折叠板的两个折叠半体分别平行于交汇出被喷涂转角的两个墙面；当喷涂装置处于角落喷涂状态，根据垂直距离传感器的探测数据控制机械臂调节其执行末端的位姿使得可折叠板包含的两个平板部与一个侧板三者分别平行于交汇出被喷涂角落的三个墙面。本发明可使喷涂装置高效保质工作。

Description

一种建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统
技术领域
本发明涉及建筑智能装修技术领域，特别是涉及一种建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统。
背景技术
在建筑装修过程中，需要对建筑的墙壁喷涂涂料，现有的喷涂装置一般为单喷嘴结构，喷嘴喷出的涂料覆盖范围有限，使得喷涂装置的喷涂效率低，且喷涂难以保证均匀。现有一种安装有多个涂料喷嘴的可折叠板形式的喷涂装置(非现有技术)，其状态可适应喷涂位置的形态而变化，为了提升其喷涂质量，现需要开发一种喷涂方法使该喷涂装置可高效保质喷涂。
发明内容
发明目的：为了克服现有技术中存在的不足，本发明提供一种可高效保质执行喷涂作业的建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统。
技术方案：为实现上述目的，本发明的建筑装修的墙体喷涂方法，所述方法包括：
获取各垂直距离传感器的探测数据；
获取喷涂装置所处的状态；
当所述喷涂装置处于全平状态，根据所述垂直距离传感器的探测数据控制所述机械臂调节其执行末端的位姿使得所述可折叠板整体与被喷涂墙面平行；
当所述喷涂装置处于转角喷涂状态，根据所述垂直距离传感器的探测数据控制所述机械臂调节其执行末端的位姿使得构成所述可折叠板的两个折叠半体分别平行于交汇出被喷涂转角的两个墙面；
当所述喷涂装置处于角落喷涂状态，根据所述垂直距离传感器的探测数据控制所述机械臂调节其执行末端的位姿使得可折叠板包含的两个平板部与一个侧板三者分别平行于交汇出被喷涂角落的三个墙面。
进一步地，全平状态下，所述方法还包括：
获取位于所述喷涂装置的运行方向前侧的侧向距离传感器的探测数值；
判断所述探测数值是否小于第一设定值；
当所述探测数值小于第一设定值，控制所述喷涂装置切换为转角喷涂状态。
进一步地，转角喷涂状态下，所述方法还包括：
获取位于所述喷涂装置的运行方向前侧的侧向距离传感器的探测数值；
判断所述探测数值是否小于第二设定值；
当所述探测数值小于第二设定值，控制所述喷涂装置切换为角落喷涂状态。
进一步地，转角喷涂状态下，所述方法还包括：
获取每个所述平板部上的垂直距离传感器的探测数据；
判断是否有所述探测数据大于第三设定值；
当有所述探测数据大于第三设定值，控制所述喷涂装置切换为全平状态。
进一步地，角落喷涂状态下，所述方法还包括：
获取两个所述平板部以及处于工作状态的侧板一共三个单元上的垂直距离传感器的探测数据；
判断各垂直距离传感器的探测数据的区间；
当只有一个单元上的垂直距离传感器的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置切换为转角喷涂状态；
当有两个或三个单元上的垂直距离传感器的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置切换为全平状态。
一种智能喷涂系统，其包括移动单元、喷涂装置、机械臂与控制器；所述喷涂装置安装在所述机械臂的执行末端，所述机械臂安装在所述移动单元上；
所述喷涂装置包括可折叠板，所述可折叠板上均布设置有多个涂料喷嘴；所述可折叠板包括平板部以及侧板，两者上均安装有所述涂料喷嘴；所述平板部有两块，两者转动安装；每个所述平板部的至少一侧转动安装有所述侧板，平板部及安装在其上的所有所述侧板构成折叠半体，即所述可折叠板包括两个折叠半体；所述可折叠板可在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换；
所述控制器与所述移动单元、喷涂装置、机械臂均电连接，其用于实施上述的建筑装修的墙体喷涂方法。
有益效果：本发明的建筑装修的墙体喷涂方法及智能喷涂系统，利用距离传感器的探测数据，可使得无论喷涂装置如何移动，其相对于被喷涂墙面始终保持合适的位姿以保证喷涂质量，且喷涂效率高。
附图说明
附图1为智能喷涂系统的结构图；
附图2为可折叠板处于全平状态时喷涂装置的第一视角结构图；
附图3为可折叠板处于全平状态时喷涂装置的第二视角结构图；
附图4为附图3中B部分的放大结构图；
附图5为附图3中A部分的放大结构图；
附图6为可折叠板处于转角喷涂状态时喷涂装置的结构图；
附图7为可折叠板处于角落喷涂状态时喷涂装置的结构图；
附图8为建筑装修的墙体喷涂方法的流程示意图。
图中：1-移动单元；11-移动座体；12-驱动轮；13-从动轮；2-喷涂装置；21-可折叠板；211-平板部；212-侧板；22-装置座体；23-牵拉单元；24-驱动组件；241-滑座；242-斜面；243-齿条部；244-齿轮；245-电机；25-电动推杆；26-涂料喷嘴；27-垂直距离传感器；28-侧向距离传感器；3-机械臂；4-升降装置。
具体实施方式
下面结合附图对本发明作更进一步的说明。
本发明的建筑装修的墙体喷涂方法基于智能喷涂系统，如附图1所示，智能喷涂系统包括移动单元1、喷涂装置2、机械臂3与控制器；所述喷涂装置2安装在所述机械臂3的执行末端，所述机械臂3安装在所述移动单元1上；
如附图2-3所示，所述喷涂装置2包括可折叠板21，所述可折叠板21上均布设置有多个涂料喷嘴26；所述可折叠板21包括平板部211以及侧板212，两者上均安装有所述涂料喷嘴22；所述平板部211有两块，两者转动安装；每个所述平板部211的至少一侧转动安装有所述侧板212，平板部211及安装在其上的所有所述侧板212构成折叠半体，即所述可折叠板21包括两个折叠半体；所述可折叠板21可在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换；
如附图2-3所示，全平状态下，所有所述平板部211及侧板212共面；此形态适用于对大面积平面墙面部分进行喷涂，由于可折叠板21展开面积大且其上涂料喷嘴26安装均匀，因此可同时对较大面积的墙面进行喷涂且喷涂均匀性较好，效率高且喷涂质量好。
如附图6所示，转角喷涂状态下，两个所述折叠半体相互垂直，且每个所述折叠半体包含的所有所述平板部211及侧板212共面；此形态适用于对转角部分(两面墙交界的部分)进行喷涂，喷涂时，两个折叠半体分别平行于两面相互垂直的墙，如此可保证对转角部分墙面的喷涂质量。
如附图8所示，角落喷涂状态下，两个所述平板部211垂直安装，且两个平板部211构成的L形组件的两侧分别具备一所述侧板212，每个侧板212与每个所述平板部211均垂直安装。此形态适用于对角落部分(三面墙交界的部分)进行喷涂，两个平板部211即一侧的侧板212三者分别平行于三面墙，如此可保证对角落部分墙面的喷涂质量。
如附图2所示，每个平板部211与每个侧板212上均安装有垂直距离传感器27，各垂直距离传感器27的探测方向垂直于其所在的所述平板部211或所述侧板212；如附图3所示，每个平板部211的除了靠近另一个平板部211的一侧外，其他三侧均设置有探测方向垂直于所安装的侧边的侧向距离传感器28；
所述控制器与所述移动单元1、喷涂装置2、机械臂3均电连接，其用于实施本发明的建筑装修的墙体喷涂方法。
基于上述基础，如附图8所示，本发明的建筑装修的墙体喷涂方法方法包括如下步骤S501-S505：
步骤S501，获取各垂直距离传感器27的探测数据；
步骤S502，获取喷涂装置2所处的状态；
步骤S503，当所述喷涂装置2处于全平状态，根据所述垂直距离传感器27的探测数据控制所述机械臂3调节其执行末端的位姿使得所述可折叠板21整体与被喷涂墙面平行，且可折叠板21整体与被喷涂墙面的间距在第一区间内；
步骤S504，当所述喷涂装置2处于转角喷涂状态，根据所述垂直距离传感器27的探测数据控制所述机械臂3调节其执行末端的位姿使得构成所述可折叠板21的两个折叠半体分别平行于交汇出被喷涂转角的两个墙面，且两个折叠半体相对于各自对应的墙面的间距在第二区间内；
步骤S505，当所述喷涂装置2处于角落喷涂状态，根据所述垂直距离传感器27的探测数据控制所述机械臂3调节其执行末端的位姿使得可折叠板21包含的两个平板部211与一个侧板212三者分别平行于交汇出被喷涂角落的三个墙面，且三者相对于各自对应的墙面的间距在第三区间内。
通过上述方法，可使得无论喷涂装置2如何移动，其相对于被喷涂墙面始终保持合适的位姿以保证喷涂质量。
进一步地，全平状态下，所述方法还包括如下步骤S601-S603：
步骤S601，获取位于所述喷涂装置2的运行方向前侧的侧向距离传感器28的探测数值；
步骤S602，判断所述探测数值是否小于第一设定值；
步骤S603，当所述探测数值小于第一设定值，控制所述喷涂装置2切换为转角喷涂状态。
本步骤中，若探测数值小于第一设定值说明喷涂装置2的运行方向的前方有转角出现。
进一步地，转角喷涂状态下，所述方法还包括如下步骤S701-S703：
步骤S701，获取位于所述喷涂装置2的运行方向前侧的侧向距离传感器28的探测数值；
步骤S702，判断所述探测数值是否小于第二设定值；
步骤S703，当所述探测数值小于第二设定值，控制所述喷涂装置2切换为角落喷涂状态。
本步骤中，若探测数值小于第二设定值说明喷涂装置2的运行方向的前方有角落出现。
进一步地，转角喷涂状态下，所述方法还包括如下步骤S801-S803：
步骤S801，获取每个所述平板部211上的垂直距离传感器27的探测数据；
步骤S802，判断是否有所述探测数据大于第三设定值；
步骤S803，当有所述探测数据大于第三设定值，控制所述喷涂装置2切换为全平状态。
本步骤中，若探测数据小于第三设定值说明喷涂装置2正离开转角。
进一步地，角落喷涂状态下，所述方法还包括如下步骤S901-S904：
步骤S901，获取两个所述平板部211以及处于工作状态的侧板212一共三个单元上的垂直距离传感器27的探测数据；
步骤S902，判断各垂直距离传感器27的探测数据的区间；
步骤S903，当只有一个单元上的垂直距离传感器27的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置2切换为转角喷涂状态；
本步骤中，当只有一个单元上的垂直距离传感器27的探测数据超过第四设定值，说明喷涂装置2正离开角落进入一个转角区域；
步骤S904，当有两个或三个单元上的垂直距离传感器27的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置2切换为全平状态。
本步骤中，当有两个或三个单元上的垂直距离传感器27的探测数据超过第四设定值，说明喷涂装置2正离开角落进入一个平面区域。
进一步地，喷涂装置的每个所述平板部211上只安装有一块所述侧板212；且两个平板部211上安装侧板212的侧边非同一侧，而是两个相对的对侧。两个所述平板部211能够相对平移运动；全平状态与转角喷涂状态下，两个所述平板部211相互错开，且两个所述折叠半体两侧对齐，如此，全平状态与转角喷涂状态下可折叠板21的形状均为规则形状，更利于对墙体进行喷涂；角落喷涂状态下，两个所述平板部211两侧对齐。
进一步地，喷涂装置还包括装置座体22；每个所述平板部211均相对于所述装置座体22转动安装；且折叠状态下，两个所述平板部211分别与所述装置座体22呈45°夹角。两个所述平板部211之间设置有牵拉单元23，所述牵拉单元23用于驱动两个所述平板部211在折叠状态与展开状态之间切换。
为了实现两个平板部211相对于装置座体22等速反向运动，装置座体22上安装有驱动组件24用于驱动两个平板部211运动；如附图3所示，驱动组件24包括两个相对于装置座体22滑动安装的滑座241，如附图4所示，每个滑座241的一侧具备45°的斜面242，另一侧具备齿条部243；两个平板部211分别转动安装在两个滑座241上；驱动组件24还包括齿轮244与电机245，齿轮244置于两个滑座241上的两个齿条部243之间并与每个齿条部243均啮合，如附图5所示。如此，当齿轮244被电机245驱动旋转时，两个滑座241可作等速反向运动，以实现两个折叠半体相互状态的切换。两个装置座体22上端的斜面242拼合成90°的锥形柱体，锥形柱体的两侧分别对两个平板部211起到限位作用，使得折叠状态下两个平板部211呈90°。
此外，每个侧板212与其所在的平板部211之间均设置有电动推杆25以驱动两者相对转动。
机械臂3可以为六轴工业机器人。优选地，喷涂装置2还包括升降装置4，所述机械臂3通过升降装置4安装在所述移动单元1上。如此，喷涂装置2可具有更多的自由度与运动范围。
进一步地，所述移动单元1包括移动座体11，所述移动座体11中部两侧安装有驱动轮12，所述移动座体11的四角位置各安装有从动轮13。每个从动轮13均可相对于移动座体11伸缩平移，且平移方向为倾斜方向，如此，在执行喷涂作业时，各从动轮13分别斜向平移伸出，使得四个从动轮13分散开来，增大支撑面积，以提升支撑稳定性，且从动轮13可缩回减少移动单元1的整体宽度，增加移动座体11的通过性。
以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种建筑装修的墙体喷涂方法，其特征在于，所述方法包括：
获取各垂直距离传感器(27)的探测数据；
获取喷涂装置(2)所处的状态；
当所述喷涂装置(2)处于全平状态，根据所述垂直距离传感器(27)的探测数据控制所述机械臂(3)调节其执行末端的位姿使得所述可折叠板(21)整体与被喷涂墙面平行；
当所述喷涂装置(2)处于转角喷涂状态，根据所述垂直距离传感器(27)的探测数据控制所述机械臂(3)调节其执行末端的位姿使得构成所述可折叠板(21)的两个折叠半体分别平行于交汇出被喷涂转角的两个墙面；
当所述喷涂装置(2)处于角落喷涂状态，根据所述垂直距离传感器(27)的探测数据控制所述机械臂(3)调节其执行末端的位姿使得可折叠板(21)包含的两个平板部(211)与一个侧板(212)三者分别平行于交汇出被喷涂角落的三个墙面。
2.根据权利要求1所述的墙体喷涂方法，其特征在于，全平状态下，所述方法还包括：
获取位于所述喷涂装置(2)的运行方向前侧的侧向距离传感器(28)的探测数值；
判断所述探测数值是否小于第一设定值；
当所述探测数值小于第一设定值，控制所述喷涂装置(2)切换为转角喷涂状态。
3.根据权利要求1所述的墙体喷涂方法，其特征在于，转角喷涂状态下，所述方法还包括：
获取位于所述喷涂装置(2)的运行方向前侧的侧向距离传感器(28)的探测数值；
判断所述探测数值是否小于第二设定值；
当所述探测数值小于第二设定值，控制所述喷涂装置(2)切换为角落喷涂状态。
4.根据权利要求1所述的墙体喷涂方法，其特征在于，转角喷涂状态下，所述方法还包括：
获取每个所述平板部(211)上的垂直距离传感器(27)的探测数据；
判断是否有所述探测数据大于第三设定值；
当有所述探测数据大于第三设定值，控制所述喷涂装置(2)切换为全平状态。
5.根据权利要求1所述的墙体喷涂方法，其特征在于，角落喷涂状态下，所述方法还包括：
获取两个所述平板部(211)以及处于工作状态的侧板(212)一共三个单元上的垂直距离传感器(27)的探测数据；
判断各垂直距离传感器(27)的探测数据的区间；
当只有一个单元上的垂直距离传感器(27)的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置(2)切换为转角喷涂状态；
当有两个或三个单元上的垂直距离传感器(27)的探测数据超过第四设定值，则控制所述喷涂装置(2)切换为全平状态。
6.一种智能喷涂系统，其特征在于，其包括移动单元(1)、喷涂装置(2)、机械臂(3)与控制器；所述喷涂装置(2)安装在所述机械臂(3)的执行末端，所述机械臂(3)安装在所述移动单元(1)上；
所述喷涂装置(2)包括可折叠板(21)，所述可折叠板(21)上均布设置有多个涂料喷嘴(26)；所述可折叠板(21)包括平板部(211)以及侧板(212)，两者上均安装有所述涂料喷嘴(22)；所述平板部(211)有两块，两者转动安装；每个所述平板部(211)的至少一侧转动安装有所述侧板(212)，平板部(211)及安装在其上的所有所述侧板(212)构成折叠半体，即所述可折叠板(21)包括两个折叠半体；所述可折叠板(21)可在全平状态、转角喷涂状态以及角落喷涂状态之间切换；
每个平板部(211)与每个侧板(212)上均安装有垂直距离传感器(27)，各垂直距离传感器(27)的探测方向垂直于其所在的所述平板部(211)或所述侧板(212)；每个平板部(211)的除了靠近另一个平板部(211)的一侧外，其他三侧均设置有探测方向垂直于所安装的侧边的侧向距离传感器(28)；
所述控制器与所述移动单元(1)、喷涂装置(2)、机械臂(3)均电连接，其用于实施如权利要求1-5任一项所述的建筑装修的墙体喷涂方法。
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