CN101177207B - 具有机械手保护装置的码垛机 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种物品的堆垛，特别是一种具有机械手保护装置的码垛机，包括升降底座、机械手固定座和机械手夹子，机械手夹子分布于机械手固定座上，机械手固定座安装于升降底座上，其结构要点为：还包括机械手位置保护装置，该机械手位置保护装置包括触杆、固定座和位置检测装置，触杆竖直滑套在固定座上，位置检测装置安装于固定座上，固定座固定于机械手固定座上。利用机械手保护装置能防止码垛机的机械手与码垛机下方的设备相碰，可在意外故障时避免机械手砸下，而且，在码不同型号尺寸的砖坯时，可以通过调节该机械手保护装置的触杆，以适应码不同砖型及某种砖型时的砖坯高度细微调整的需要。

Description

具有机械手保护装置的码垛机
技术领域
本发明涉及一种物品的堆垛，特别是一种具有机械手保护装置的码垛机。
背景技术
现有技术的码垛机其工作过程是将制砖机压出的砖坯码垛在坯车上，并在坯车上层叠若干层砖坯，首先，码垛机升降底座上的机械手从制砖机或皮带机上夹起砖坯，然后，机械手横向移至坯车上方，将砖坯放置在坯车上。机械手的移动是通过一种编码器控制，编码器控制码垛机的机械手移至制砖机或皮带机的上方夹砖及机械手横向移至坯车上方，并且控制机械手在坯车上方的高度，使砖坯在坯车上能够层叠若干层。但是，机械手的移动通过编码器控制，当编码器发生故障失灵时，机械手下移从制砖机或皮带机上夹砖时，或将砖坯放置在坯车上时，机械手由于编码器的失灵而无法停止，而使机械手与制砖机或皮带机或坯车或坯车上的砖坯相碰，损坏制砖机或皮带机或坯车或砖坯和码垛机的机械手，甚至于可能给操作人员造成伤害。
发明构成
本发明所要解决的技术问题在于提供一种可在意外故障时避免机械手砸下的具有机械手保护装置的码垛机。
本发明是通过以下途径来实现的。
具有机械手保护装置的码垛机，包括升降底座、机械手固定座和机械手夹子，机械手夹子分布于机械手固定座上，机械手固定座安装于升降底座上，其结构要点为：还包括机械手位置保护装置，该机械手位置保护装置包括触杆、固定座和位置检测装置，触杆竖直滑套在固定座上，位置检测装置安装于固定座上，固定座固定于机械手固定座上。
这样，当机械手下移而编码器出现故障无法控制码垛机停止时，安装在机械手固定座上的触杆就与码垛机下方的设备或砖坯接触，使触杆被顶起而沿固定座上移，此时，安装于固定座上的位置检测装置检测到触杆的位置发生变化，从而发出信号，使机械手停止向下移动，防止码垛机的机械手与码垛机下方的设备或砖坯相碰，可在意外故障时避免机械手砸下。另外，在码不同型号尺寸的砖坯时，可以通过调节触杆的高度来控制码垛机下移的高度，而无需在码不同型号尺寸的砖坯时都要对编码器进行设置，操作更简便，可适应码不同砖型及某种砖型时的砖坯高度细微调整的需要。
本发明可以具体为：
具有两个机械手位置保护装置，其分别通过固定座固定于机械手固定座的两端，且其中一触杆的底端高于机械手夹子的底端，另一触杆的底端低于机械手夹子的底端。
这样，左侧机械手位置保护装置为码坯车右侧砖时碰砖引发信号，右侧机械手位置保护装置为码坯车左侧砖时碰砖(或者是碰坯车、皮带机)引发信号，从而可以使码垛机在不同的工作状态下，都能够得到保护。
本发明所述的位置检测装置可以具体为：
位置检测装置或者为一种包括接近开关和感应块的位置检测装置，接近开关和感应块的其中之一固定于固定座上，另一则固定于触杆的上端部，且固定于固定座上的接近开关或感应块位于触杆上的感应块或接近开关的上方。
这样，把位置检测装置的接近开关和感应块分别安装于固定座和触杆上，当触杆的下端与砖相碰被顶起，在固定座上向上滑移时，接近开关就能够检测到感应块在移动，从而触发信号使机械手停止移动。
位置检测装置或者为一种直线位移传感器，该直线位移传感器包括滑块和线性导轨，线性导轨固定于固定座上，滑块与触杆连接。
这样，触杆与直线位移传感器的滑块连接，当触杆带动滑块移动时，直线位移传感器触发信号，而且，直线位移传感器还能够精确的检测出滑块移动量，控制更加精确。
本发明的结构可以进一步具体为：
触杆为竖直的滑套在固定座上，因此可以通过触杆的自重使触杆吊挂于固定座上，为防止触杆上移后无法依靠自重落下，因此：
固定座与触杆之间还包括复位装置，复位装置为一种弹簧，该弹簧一端与固定座连接，另一端与触杆连接。
这样，通过弹簧的作用使触杆始终保持为向下，当触杆被顶起后需要复位时，通过弹簧的作用力使触杆向下移动，保证位置检测装置的检测更加精确。
本发明码垛机的机械手保护装置还包括触盘，触盘为一种圆盘形，其固定于触杆的下顶端。
这样，通过触盘增大触杆下端的接触面积，使触杆与砖坯或坯车或皮带机接触后能够立即发生位置的变化，使位置检测装置能够立即感应并触发信号。
综上所述，本发明相比现有技术具有以下优点：利用机械手保护装置能防止码垛机的机械手与码垛机下方的设备相碰，可在意外故障时避免机械手砸下，而且，在码不同型号尺寸的砖坯时，可以通过调节该机械手保护装置的触杆，以适应码不同砖型及某种砖型时的砖坯高度细微调整的需要。
附图说明
图1是本发明的结构示意图。
图2是图1的机械手保护装置的A向视图。
图3是图2的局部放大示意图。
图4是本发明的机械手保护装置的另一结构示意图。
图5是图4的左视图。
图6是图5的局部放大示意图。
其中，1升降底座 2机械手固定座 3机械手夹子 4机械手位置保护装置 41触杆 42固定座 43位置检测装置 44复位装置 5触盘。
具体实施方式
实施例1：
参照图1、图2、图3，具有机械手保护装置的码垛机，包括升降底座1、机械手固定座2和机械手夹子3，机械手夹子3分布于机械手固定座2上，机械手固定座2安装于升降底座1上，还包括机械手位置保护装置4，该机械手位置保护装置4包括触杆41、固定座42和位置检测装置43，触杆41竖直滑套在固定座上42，位置检测装置43安装于固定座42上，固定座42固定于机械手固定座2上。在机械手固定座2的两端分别具有一个机械手保护装置4，且左侧机械手保护装置的触杆41的底端高于机械手夹子3的底端，右侧机械手保护装置的触杆41的底端低于机械手夹子3的底端。左侧机械手位置保护装置为码坯车右侧砖时碰砖引发信号，右侧机械手位置保护装置为码坯车左侧砖时碰砖(或者是碰坯车、皮带机)引发信号。位置检测装置43为一种包括接近开关和感应块的位置检测装置，接近开关固定于固定座42上，感应块固定于触杆41的上端部，且固定于固定座42上的接近开关位于触杆上的感应块的上方，当触杆41的底端碰砖后向上移动，接近开关感应了感应块的移动从而触发信号，使机械手停止向下移动。在固定座与触杆之间还包括复位装置44，复位装置44为一种弹簧，该弹簧一端与固定座42连接，另一端与触杆41连接。在触杆41的底端还具有触盘5，触盘5用于扩大触杆碰砖时的接触面积。
本实施例未述部分与现有技术相同。
最佳实施例：
参照图1、图4、图5、图6，具有机械手保护装置的码垛机，包括升降底座1、机械手固定座2和机械手夹子3，机械手夹子3分布于机械手固定座2上，机械手固定座2安装于升降底座1上，还包括机械手位置保护装置4，该机械手位置保护装置4包括触杆41、固定座42和位置检测装置43，触杆41竖直滑套在固定座上42，位置检测装置43安装于固定座42上，固定座42固定于机械手固定座2上。在机械手固定座2的两端分别具有一个机械手保护装置4，且左侧机械手保护装置的触杆41的底端高于机械手夹子3的底端，右侧机械手保护装置的触杆41的底端低于机械手夹子3的底端。左侧机械手位置保护装置为码坯车右侧砖时碰砖引发信号，右侧机械手位置保护装置为码坯车左侧砖时碰砖(或者是碰坯车、皮带机)引发信号。位置检测装置43为一种直线位移传感器，该直线位移传感器包括滑块和线性导轨，线性导轨固定于固定座42上，滑块与触杆41连接。在固定座与触杆之间还包括复位装置44，复位装置44为一种弹簧，该弹簧一端与固定座42连接，另一端与触杆41连接。在触杆41的底端还具有触盘5，触盘5用于扩大触杆碰砖时的接触面积。
本实施例未述部分与现有技术相同。

Claims (6)

1.具有机械手保护装置的码垛机，包括升降底座(1)，机械手固定座(2)和机械手夹子(3)，机械手夹子(3)分布于机械手固定座(2)上，机械手固定座(2)安装于升降底座(1)上，其特征在于，还包括机械手位置保护装置(4)，该机械手位置保护装置包括触杆(41)，固定座(42)和位置检测装置(43)，触杆(41)竖直滑套在固定座(42)上，位置检测装置(43)安装于固定座(42)上，固定座(42)固定于机械手固定座(2)上，当机械手下移而编码器出现故障无法控制码垛机停止时，安装在机械手固定座上的触杆就与码垛机下方的设备或砖坯接触，使触杆被顶起而沿固定座上移，此时，安装于固定座上的位置检测装置检测到触杆的位置发生变化，从而发出信号，使机械手停止向下移动。
2.根据权利要求1所述的具有机械手保护装置的码垛机，其特征在于，具有两个机械手位置保护装置(4)，其分别通过固定座(42)固定于机械手固定座(2)的两端，且其中一触杆(41)的底端高于机械手夹子(3)的底端，另一触杆(42)的底端低于机械手夹子(3)的底端。
3.根据权利要求1所述的具有机械手保护装置的码垛机，其特征在于，位置检测装置(43)为一种包括接近开关和感应块的位置检测装置，接近开关和感应块的其中一个固定于固定座(42)上，接近开关和感应块中的另一个固定于触杆(41)的上端部，且固定于固定座(42)上的其中一个位于触杆(41)上的另一个的上方。
4.根据权利要求1所述的具有机械手保护装置的码垛机，其特征在于，位置检测装置(43)为一种直线位移传感器，该直线位移传感器包括滑块和线性导轨，线性导轨固定于固定座(42)上，滑块与触杆(41)连接。
5.根据权利要求1所述的具有机械手保护装置的码垛机，其特征在于，固定座(42)与触杆(41)之间还包括复位装置(44)，复位装置(44)为一种弹簧，该弹簧一端与固定座(42)连接，另一端与触杆(41)连接。
6.根据权利要求1所述的具有机械手保护装置的码垛机，其特征在于，还包括触盘(5)，触盘(5)为一种圆盘形，其固定于触杆(41)的下顶端。
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