CN102848400B

CN102848400B - 一种机械手定位装置

Info

Publication number: CN102848400B
Application number: CN201210373043.5A
Authority: CN
Inventors: 吕惠卿
Original assignee: Bielomatik Machinery Dongguan Co Ltd
Current assignee: Bielomatik Machinery Dongguan Co Ltd
Priority date: 2012-09-29
Filing date: 2012-09-29
Publication date: 2015-08-19
Anticipated expiration: 2032-09-29
Also published as: CN102848400A

Abstract

本发明公开了一种机械手定位装置，包括支架和安装在支架上的手指夹转臂，在支架上设有可上下移动的检测杆，在支架上还设有感应检测杆上下位置的第一感应件，第一感应件感应到检测杆被待抓物件顶住向上退至预设位置则控制支架停止下降并触发手指夹转臂，在支架上设有对检测杆向下施力的复位件。本装置检测杆被待抓物件碰触后回退到预定位置，触动第一感应件，支架停止下降，然后发指令给手指夹转臂抓取待抓物件，待抓物件被释放后，检测杆被复位件推回初始位置，第一感应件感应到检测杆回到原位，继续进行抓取动作的技术方案，其保证了机械手在碰触到待抓物件时，反应灵敏，定位和抓取准确，提高工作效率，适用于对机械手进行全自动化控制。

Description

一种机械手定位装置

技术领域

本发明属于机械手技术领域，具体的说，涉及一种机械手定位装置。

背景技术

在改善工业生产力和产品的品质上，自动化是一个很有效的途径。而机械手臂在工业生产自动化中扮演着极为重要的角色。机械手臂已被广泛地应用于如自动装配、组合和抽取物件或一些具危险性，困难且不适合人力担负的工作。在机械手臂自动化的控制上，需能精确地控制机械手臂的运动轨迹，因此，发展精确的控制技术在机械手臂的运动控制上，变得极为重要。一般的机械手臂使用转轴上的编码器与相关机械手臂的长度等资料等来完成机械手臂的夹取部的位置确定，或是计算出机械手臂本身在空间上的位置。这一过程需要精密的编码器与准确的计算来实现。如黄辉先在《机床与液压》2001年第5期的一篇名为《多自由度机械手PLC控制》的文章中，揭示了一种利用光电编码器对机械手转轴电机的转轴转角进行检测，并对机械手的数个直流电机进行正反转控制，从而实现机械手转轴电机转轴的准确定位及机械手抓取物体控制的控制方法。但是在连续动作下，机械手臂的编码器常会有位置滞后的情况发生，也就是累积误差。所以需要使用回归的动作，来完成机械手臂的位置确认。因此如何有效地控制机械手臂的运动将是机械手臂发展的重要方向。且现有技术的机械手一般只能抓取形状大小固定的待抓物件，因此适应性差，成本高。

发明内容

本发明的目的在于，提供了一种机械手定位装置，其具有自适应性，定位准确，反应灵敏，工作效率高，成本较低，且适用于全自动控制等特点，避免机械手空抓和抓取不牢等问题。

本发明的目的通过以下技术方案实现

一种机械手定位装置，包括支架和安装在支架上的手指夹转臂，在支架上设有可上下移动的检测杆，在支架上还设有感应检测杆上下位置的第一感应件，第一感应件感应到检测杆被待抓物件顶住向上退至预设位置则控制支架停止下降并触发手指夹转臂，在支架上设有对检测杆向下施力的复位件。

进一步，在手指夹转臂上装有被测件，在手指夹的固定部分设有感应被测件位置的第二感应件。

进一步，第二感应件有两个，其中一个感应原位位置，另一个感应到位位置。

进一步，被测件也有两个，分别用于被的两个第二感应件感应。

进一步，第一感应件还感应检测杆的复位位置。

进一步，检测杆有两条，对应待抓物件的不同位置，第一感应件感应到两条检测杆均退至预设位置才控制支架停止下降并触发手指夹转臂。

进一步，复位件为弹簧。

本发明的有益效果：

本发明所述的一种机械手定位装置，其采用的技术方案为支架下降时，检测杆被待抓物件碰触后回退到预定位置，触发第一感应件，支架停止下降，并发指令给手指夹转臂抓取待抓物件，待抓物件被释放后，检测杆被复位件推回初始位置，第一感应件感应到检测杆回到原位，继续进行抓取动作，其保证了机械手在碰触到待抓物件时可自动适应不同形状及大小的待抓物件，且反应灵敏，定位和抓取准确，提高了工作效率，且适用于对机械手进行全自动化控制。

附图说明

利用附图对本发明做进一步说明，但附图中的内容不构成对本发明的任何限制。

图1是本发明所述的一种机械手定位装置的立体结构图；

图2是本发明所述的一种机械手定位装置的另一视角的立体结构图。

在图 1和图2中包括有：

支架100、

手指夹211、212、213、214、手指夹转臂221、222、223、224、固定部分231、232、233、234、

检测杆311、312、第一感应件321、322、323、324、弹簧331、332、

被测件411、412、413、414、415、416、417、418、第二感应件421、422、423、424、425、426、427、428。

具体实施方式

结合以下实施例对本发明作进一步说明。

参阅图1和图2，本发明所述的一种机械手定位装置，包括一个支架100和安装在支架上的四个手指夹转臂221、222、223、224，在支架100上设有两个可上下移动的检测杆311、312，，对应待抓物件的不同位置，第一感应件321、322感应到两条检测杆311、312均退至预设位置才控制支架100停止下降并触发手指夹转臂221、222、223、224。

第一感应件321、322感应到检测杆311、312被待抓物件顶住向上退至预设位置则控制支架100停止下降并触发手指夹211、212、213、214，在支架100上设有对检测杆311、312向下施力的复位件。复位件为弹簧331、332。第一感应件323、324还感应检测杆的复位位置。

具体的：支架100下降时，检测杆311、312被待抓物件碰触后回退到预定位置，触动第一感应件321、322，支架100停止下降，然后发指令给手指夹转臂221、222、223、224抓取待抓物件，待抓物件被释放后，检测杆311、312被复位件推回初始位置，第一感应件323、324感应到检测杆311、312回到原位，继续进行抓取动作，其保证了机械手在碰触到待抓物件时，反应灵敏，定位和抓取准确，提高了工作效率，且适用于对机械手进行全自动化控制。

每个手指夹上安装有两个第二感应件，其中一个感应原位位置，另一个感应到位位置。每个手指夹上被测件也安装有两个，分别用于被所述的两个第二感应件感应。如图1、图2所示，在手指夹转臂221、222、223、224上装有被测件411、412、413、414、415、416、417、418，在手指夹211、212、213、214的固定部分231、232、233、234设有感应被测件411、412、413、414、415、416、417、418位置的第二感应件421、422、423、424、425、426、427、428。当第二感应件421、423、425、427感应到被测件411、413、415、417，表示手指夹转臂221、222、223、224夹紧到位；第二感应件422、424、426、428感应到被测件412、414、415、418，表示手指夹转臂221、222、223、224复位。本实施例被测件为螺钉。

最后应说明的是：以上仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims

1.一种机械手定位装置，包括支架和安装在支架上的手指夹转臂，其特征是：在支架上设有可上下移动的检测杆，在支架上还设有感应检测杆上下位置的第一感应件，第一感应件感应到检测杆被待抓物件顶住向上退至预设位置则控制支架停止下降并触发手指夹转臂，在支架上设有对检测杆向下施力的复位件，在手指夹转臂上装有被测件，在手指夹的固定部分设有感应被测件位置的第二感应件。

2.根据权利要求1所述的一种机械手定位装置，第二感应件有两个，其中一个感应原位位置，另一个感应到位位置。

3.根据权利要求2所述的一种机械手定位装置，被测件也有两个，分别用于被所述的两个第二感应件感应。

4.根据权利要求1所述的一种机械手定位装置，第一感应件还感应检测杆的复位位置。

5.根据权利要求1所述的一种机械手定位装置，检测杆有两条，对应待抓物件的不同位置，第一感应件感应到两条检测杆均退至预设位置才控制支架停止下降并触发手指夹转臂。

6.根据权利要求1所述的一种机械手定位装置，复位件为弹簧。