CN220412151U - 一种智能垫腿拆垛机 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于物流运输技术领域，特别涉及一种智能垫腿拆垛机，包括：机架；移动机构，设置在机架上，包括左右移动组件和上下移动组件，实现拆垛抓手的左右移动和上下移动；拆垛抓手，通过旋转机构设置移动机构上，将垫腿垛拆开放置到输送带上。通过移动机构的左右移动和上下移动，将拆垛抓手移动到垫腿垛上部进行拆垛和输送带上部的放料位置进行放料；通过旋转机构将拆垛抓手转动方向，使拆垛抓手能抓取垫腿的两端；机构灵活，节省人力，实现了自动化拆垛放料。

Description

一种智能垫腿拆垛机

技术领域

本实用新型属于物流运输技术领域，特别涉及一种智能垫腿拆垛机。

背景技术

把货物打包完成后，进行物流运输，需要把垫腿放置到货物的下方，避免货物直接接触地面或者运输车，对货物造成损伤。垫腿为长方体形，垫腿垛是一层一层的垫腿垒成的，相邻两层的垫腿交叉成90度。

目前，在货物下方加垫腿时，有的通过人工一个一个的从垫腿垛取下放到货物下方，这种方式费时费力，并且存在人身安全问题；有的通过多自由度机械臂完成拆垛和加垫腿，这种方式购买机械臂的成本较高，占地面积大，不利于布局。

通过拆垛、推送到货物底部，两步完成加垫腿工作，这就需要把垫腿拆下并摆成一个方向，以便推送机将垫腿推送到货物底部。如何把交叉放置的垫腿垛拆下，并摆成一个方向，是本方案需要解决的问题。

实用新型内容

为解决背景技术中提到的拆垛问题，本实用新型展示了一种智能垫腿拆垛机。

为实现上述目的，现提供技术方案如下：

一种智能垫腿拆垛机，包括：

机架；

移动机构，设置在机架上，包括左右移动组件和上下移动组件，实现拆垛抓手的左右移动和上下移动；

拆垛抓手，通过旋转机构设置移动机构上，将垫腿垛拆开放置到输送带上。

进一步的，所述左右移动组件包括：

移动架；

电机一，设置在移动架上；

齿轮一，设置在电机一的转轴上；

齿条一，设置在机架的横梁上，与齿轮一配合连接；

导向槽一，设置在移动架上；

导向轨道一，设置在机架的横梁上，与导向槽一滑动配合连接。

进一步的，所述机架的横梁上两端都设置有接近开关一和行程开关一，接近开关一用于移动架在左右方向移动到位停止，行程开关一用于移动架在左右方向移动过位保护。

进一步的，所述上下移动组件包括：

移动杆，一端设置有拆垛抓手；

电机二，设置在左右移动组件上；

齿轮二，设置在电机二的转轴上；

齿条二，设置在移动杆的侧面，与齿轮二配合连接；

导向槽二，设置在左右移动组件上；

导向轨道二，设置在移动杆的一侧，与导向槽二滑动配合连接。

进一步的，所述上下移动组件上设置有接近开关二和接近开关四；

所述接近开关二用于上下移动组件到原位置进行检测，所述接近开关四用于上下移动组件到放料位置检测。

进一步的，所述拆垛抓手包括：

抓手支架；

抓手，对称设置在抓手支架上，在抓手支架上滑动连接；

抓手气缸，一端与抓手支架铰接，另一端与抓手铰接。

进一步的，所述拆垛抓手的下部设置有触发组件，包括：

触发支架，呈U形，固定在拆垛抓手的底部；

触发板，一端与触发支架的底部铰链连接；

弹簧，穿过触发支架的通孔，连接触发板的另一端和拆垛抓手的底部，使触发板能恢复到原位置；

行程开关二，设置在触发板的上方，固定在拆垛抓手的侧面；

拆垛抓手向下移动时，垫腿压动触发板，触发板触碰到行程开关二，拆垛抓手动作抓取垫腿。

进一步的，所述拆垛抓手的两侧设置有传感器支架；

传感器一，设置有两组，固定在传感器支架上的四角，用于检测是否有垫腿和抓手的干涉；

传感器二，设置有一组，固定设置传感器支架的对角上，用于检测到垫腿时，上下移动组件减速下降。

进一步的，所述旋转机构，实现拆垛抓手的固定角度转动，包括：

旋转支撑架，固定在移动机构上；

旋转连接件，固定在拆垛抓手上；

旋转组件，固定连接在旋转支撑架的底部和旋转连接件的上部，可转动；

旋转气缸，一端与旋转支撑架铰接，另一端与旋转连接件铰接；

旋转气缸伸缩时，推动旋转连接件绕其中心转动，从而带动拆垛抓手转动。

进一步的，所述旋转组件为转盘轴承。

本实用新型的有益效果：

本实用新型一种智能垫腿拆垛机，通过移动机构的左右移动和上下移动，将拆垛抓手移动到垫腿垛上部进行拆垛和输送带上部的放料位置进行放料；通过旋转机构将拆垛抓手转动方向，使拆垛抓手能抓取垫腿的两端；机构灵活，节省人力，降低成本，减少占地面积，实现了自动化拆垛放料。

附图说明

图1为一种智能垫腿拆垛机的整体结构示意图；

图2为一种智能垫腿拆垛机的拆垛抓手转动90度后的整体结构示意图；

图3为一种智能垫腿拆垛机图1的A处放大图；

图4为一种智能垫腿拆垛机图1的B处放大图；

图5为一种智能垫腿拆垛机的旋转机构仰视图；

图6为一种智能垫腿拆垛机图1的C处放大图；

图7为一种智能垫腿拆垛机的拆垛抓手俯视图；

图8为一种智能垫腿拆垛机的拆垛抓手仰视图；

图9为一种智能垫腿拆垛机的上下移动组件结构侧视图；

图10为一种智能垫腿拆垛机的上下移动组件结构主视图；

其中：1、机架；

2、移动机构；

21、左右移动组件；211、移动架；2111、移动架的底面；2112、侧板伸出面；212、电机一；213、导向轨道一；214、接近开关一；215、行程开关一；216、齿轮一；217、齿条一；218、导向槽一；219、反射片一；22、上下移动组件；221、移动杆；222、电机二；223、齿条二；224、导向轨道二；225、导向槽二；226、齿轮二；227、接近开关二；228、接近开关三；229、接近开关四；230、反射片二；231、反射片三；232、反射片四；

3、拆垛抓手；31、抓手支架；32、抓手；33、抓手气缸；34、触发组件；

341、触发支架；342、触发板；343、弹簧；344、行程开关二；35、传感器支架；351、传感器一；352、传感器二；

4、旋转机构；41、旋转支撑架；42、旋转气缸；43、旋转组件；44、旋转连接件；

5、垫腿垛；51、垫腿；

6、输送带。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型技术方案，下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

图1-10是本实用新型的最佳实施例，下面结合附图1-10对本实用新型做进一步说明。

一种智能垫腿51拆垛机，包括：

机架1；

移动机构2，设置在机架1上，包括左右移动组件21和上下移动组件22，

实现拆垛抓手3的左右移动和上下移动；

拆垛抓手3，通过旋转机构4设置移动机构2上，将垫腿垛5拆开放置到输送带6上。

移动机构2在机架1上可以左右移动，使拆垛抓手3在垫腿垛5上方或者在输送带6上方。拆垛抓手3在上下移动组件22上，跟随上下移动组件22上升或下降，从而将垫腿51抓取。

所述左右移动组件21包括：

移动架211；

电机一212，设置在移动架211上；

齿轮一216，设置在电机一212的转轴上；

齿条一217，设置在机架1的横梁上，与齿轮一216配合连接；

导向槽一218，设置在移动架211上，移动架的底面2111和侧板伸出面2112，两个面相互垂直，都设置有导向槽一218，与相对位置的导向轨道一213配合连接；

导向轨道一213，设置在机架1的横梁上，与导向槽一218滑动配合连接。

两个导向槽一218设置在移动架的两个面上，与两个导向轨道一213配合连接，增加移动架在机架1的横梁上移动的稳定性。

所述机架1的横梁上两端都设置有接近开关一214和行程开关一215，接近开关一214用于移动架211在左右方向移动到位停止，行程开关一215用于移动架211在左右方向移动过位保护。

移动架211上设置有反射片一219，移动架211移动到机架1的横梁左端时，接近开关一214检测到反射片一219，移动架211停止移动。同理，移动架211移动到机架1的横梁右端时，另一接近开关一214检测到反射片一219，移动架211停止移动。两个位置分别为放料位置和垫腿垛5的正上方。

机架1的横梁上固定设置有齿条一217和导向轨道一213，齿条一217和导向轨道一213沿着机架1的横梁方向设置，移动架211上固定设置有导向槽一218，导向轨道一213和导向槽一218滑动配合连接，能够约束移动架211只能沿着机架1的横梁左右移动。移动架211上固定设置有电机一212，电机一212带动齿轮一216转动，齿轮一216与齿条一217配合，从而实现在电机一212的带动一下，移动架211左右移动。

所述上下移动组件22包括：

移动杆221，一端设置有拆垛抓手3；

电机二222，设置在左右移动组件21上；

齿轮二226，设置在电机二222的转轴上；

齿条二223，设置在移动杆221的侧面，与齿轮二226配合连接；

导向槽二225，设置在左右移动组件21上；

导向轨道二224，设置在移动杆221的一侧，与导向槽二225滑动配合连接。

所述上下移动组件22上设置有接近开关二227、接近开关三228和接近开关四229；所述上下移动组件22包括导向槽二225，导向槽二225固定在左右移动组件21的移动架211上，接近开关二227、接近开关三228和接近开关四229固定在导向槽二225上。

所述接近开关二227用于上下移动组件22到原位置进行检测，所述接近开关三228用于上下移动组件22移动到拆垛抓手3所能到的最低位置检测，所述接近开关四229用于上下移动组件22到放料位置检测。

当移动杆221向上移动到极限位置时，拆垛抓手3移动到最高处，此时位置为拆垛抓手3的原位置。通过移动架211上设置的接近开关二227，检测到移动杆221下部的反射片二230，来判断是否已经到原位置。

当移动杆221向下移动到极限位置时，接近开关三228检测到反射片三231，拆垛抓手3停止，拆垛抓手3移动到最底处，此时位置为拆垛抓手3的最低位置。

当拆垛抓手3要下放垫腿51到输送带6上时，通过移动架211上的接近开关四229，检测到移动杆221上的反射片四232，来判断拆垛抓手3是否已经下降到放料位置。放料位置在输送带6上是固定的位置，移动架211左右移动到机架1横梁的两端，两端都设置有接近开关一214，通过接近开关一214检测到移动架211上的反射片一219，移动架211停止移动，一端为放料位置的上部，另一端为垫腿垛5的上部。

移动杆221上固定设置有齿条二223和导向轨道二224，齿条二223和导向轨道二224沿着移动杆221的方向设置，移动架211上固定设置有导向槽二225，导向槽二225与导向轨道二224滑动配合连接。移动杆221在导向槽二225和导向轨道二224的约束下，只能做竖直运动。电机二222固定设置在移动架211上，齿轮二226设置在电机二222的转动轴上，齿轮二226与齿条二223配合，从而移动杆221在电机的带动下，实现上下方向的移动。

所述拆垛抓手3包括：

抓手支架31；

抓手32，对称设置在抓手支架31上，在抓手支架31上滑动连接；

抓手气缸33，一端与抓手支架31铰接，另一端与抓手32铰接。

两个抓手32对称设置，每个抓手32都由一个抓手气缸33带动。在气缸带动下，两个抓手32相互靠近，实现抓紧垫腿51，两个抓手32相互远离，松开垫腿51。抓手气缸33的伸缩杆两个极限位置为已抓紧垫腿51和已松开垫腿51。

所述拆垛抓手3的下部设置有触发组件34，包括：

触发支架341，呈U形，固定在拆垛抓手3的抓手支架31的底部；

触发板342，一端与触发支架341的底部铰链连接；

弹簧343，穿过触发支架341的通孔，连接触发板342的另一端和抓手支架31的底部，使触发板342能恢复到原位置；

行程开关二344，设置在触发板342的上方，固定在拆垛抓手3的侧面；

拆垛抓手3向下移动时，垫腿51压动触发板342，触发板342触碰到行程开关二344，拆垛抓手3动作抓取垫腿51。

触发板342被垫腿51向上推动，触发板342的一端有铰链，围绕铰链转动移动角度，从而触发到行程开关二344，发出抓取垫腿51的信号，抓手气缸33动作，抓手32相互靠近，将垫腿51的两端抓取。当垫腿51被放置到输送带6后，触发板342由在弹簧343的弹力下，恢复到原位置。

所述拆垛抓手3的两侧设置有传感器支架35；

传感器一351，为对射传感器，设置有两组，固定在传感器支架35上的四角，用于检测是否有垫腿51和抓手32的干涉；

传感器二352，为对射传感器，设置一组，固定设置传感器支架35的对角上，用于检测到垫腿51时，上下移动组件22减速下降。

当拆垛抓手3向下移动进行抓取时，传感器一351首先检测下方是否有障碍物，没有障碍物时，上下移动组件22工作，移动杆221下降，从而拆垛抓手3下继续下降，如果有障碍物，则停止下降；当传感器二352检测到有垫腿51时，拆垛抓手3的下降速度降底，准备下一步，垫腿51触碰到触发板342，触发板342触碰行程开关，进行抓取动作。

垫腿垛5的相邻两层的垫腿51摆放方向都相互垂直，拆垛抓手3在抓取垫腿51时，需要一层一层的抓取，并且是抓取的垫腿51的两端，因此需要将拆垛抓手3转动，将抓手32对准垫腿51的两端。

设计了旋转机构4，每次抓取都相对上一次抓取转动90度，实现拆垛抓手3的固定角度转动，包括：

旋转支撑架41，固定在移动机构2上；

旋转连接件44，固定在拆垛抓手3上；

旋转组件43，固定连接在旋转支撑架41的底部和旋转连接件44的上部，可转动；

旋转组件43为转盘轴承，相较于普通轴承，不需要额外加工轴承室，而是采用螺栓将其紧固在旋转支撑架41、旋转连接件44上。相较于齿轮：维护方便，成本低，安装精度低。

旋转气缸42，一端与旋转支撑架41铰接，另一端与旋转连接件44铰接；

旋转气缸42伸缩时，推动旋转连接件44绕其中心转动，从而带动拆垛抓手转动。

所述旋转组件43，包括外圈、内圈和滚珠，所述外圈和内圈之间设置有凹槽，滚珠设置在凹槽内，所述外圈和内圈上设置有通孔。

在另一实施例中，旋转机构4设置为电机，通过电机的定子固定连接移动杆221，转子固定连接拆垛抓手3，通过电机的转动实现拆垛抓手3的转动。

螺栓穿过旋转组件43的外圈的通孔固定连接旋转支撑架41，螺栓穿过内圈的通孔固定连接旋转连接件。外圈和内圈可相对转动，滚珠减小转动的阻力。

旋转机构4设置在拆垛抓手3和移动杆221之间，旋转支撑架41固定在移动杆221上，旋转支撑架41的下方固定设置有旋转组件43，抓手支架31的上部固定设置有旋转连接件44，旋转连接件44与旋转组件43通过螺栓固定连接。旋转气缸42一端铰链连接到旋转支撑架41上，另一端铰链连接到旋转连接件44上。旋转气缸42伸出缸杆时抓手支架31的位置，与旋转气缸42收回缸杆时抓手支架31的位置，围绕抓手支架31的中心呈90度，以实现不同方向的垫腿51抓取。采用旋转气缸42的好处在于，可以通过气缸伸出和缩回的往复运动，伸出和缩回时的位置固定，实现旋转机构4的旋转角度固定。

工作方式：

拆垛抓手3在移动杆221的带动下，移动到最上部的原位置。

电机一212转动，通过齿轮一216和齿条一217传动，移动架211沿着机架1的横梁向一端移动，从而将拆垛抓手3向一端移动，当接近开关一214检测到反射片一219时，停止移动，此时，拆垛抓手3达到垫腿垛5的最上方。

传感器一351检测到传感器一351之间没有垫腿51和抓手32干涉时，电机二222转动，通过齿轮二226和齿条二223传动，移动杆221下降，拆垛抓手3继续下降。

当传感器二352检测到垫腿51时，电机二222减速，拆垛抓手3缓慢下降。

当垫腿51触碰到触发板342时，触发板342转动，触发板342碰到行程开关二344，抓手气缸33动作，带动抓手32相互靠近，抓取一层垫腿51。

抓取垫腿51后，电机二222反转，通过齿轮二226和齿条二223传动，移动杆221上升，拆垛抓手3上升。

当接近开关二227，检测到反射片二230时，拆垛抓手3上到了最高处的原位置，停止上升。

电机一212反转，通过齿轮一216和齿条一217传动，拆垛抓手3在移动架211和移动杆221的带动下向机架1的横梁的另一端移动。

当机架1的横梁的另一端的接近开关一214检测到反射片一219时，电机一212停止转动，拆垛抓手3到达放料位置的正上方。

电机二222转动，通过齿轮二226和齿条二223传动，移动杆221下降，带动拆垛抓手3下降。

当接近开关四229检测到反射片四232时，拆垛抓手3已到达放料位置，抓手气缸33动作，带动抓手32相互远离，将垫腿51放置到输送带6上，完成一次拆垛放料。

拆垛抓手3在旋转机构4的带动下，转动90度，再次进行拆垛，循环进行。

下一工序是输送带6将垫腿51输送到推送机上，推送机将垫腿51推送到货物底部。非本申请的技术点，未详述。

以上所述，仅是本实用新型的最佳实施例而已，并非对本实用新型的任何形式的限制，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下利用上述揭示的方法和内容对本实用新型做出的许多可能的变动和修饰，均属于权利要求书保护的范围。

Claims (10)

1.一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，包括：

机架(1)；

移动机构(2)，设置在机架(1)上，包括左右移动组件(21)和上下移动组件(22)，实现拆垛抓手(3)的左右移动和上下移动；

拆垛抓手(3)，通过旋转机构(4)设置移动机构(2)上，将垫腿垛(5)拆开放置到输送带(6)上。

2.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述左右移动组件(21)包括：

移动架(211)；

电机一(212)，设置在移动架(211)上；

齿轮一(216)，设置在电机一(212)的转轴上；

齿条一(217)，设置在机架(1)的横梁上，与齿轮一(216)配合连接；

导向槽一(218)，设置在移动架(211)上；

导向轨道一(213)，设置在机架(1)的横梁上，与导向槽一(218)滑动配合连接。

3.根据权利要求2所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述机架(1)的横梁上两端都设置有接近开关一(214)和行程开关一(215)，接近开关一(214)用于移动架(211)在左右方向移动到位停止，行程开关一(215)用于移动架(211)在左右方向移动过位保护。

4.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述上下移动组件(22)包括：

移动杆(221)，一端设置有拆垛抓手(3)；

电机二(222)，设置在左右移动组件(21)上；

齿轮二(226)，设置在电机二(222)的转轴上；

齿条二(223)，设置在移动杆(221)的侧面，与齿轮二(226)配合连接；

导向槽二(225)，设置在左右移动组件(21)上；

导向轨道二(224)，设置在移动杆(221)的一侧，与导向槽二(225)

滑动配合连接。

5.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述上下移动组件(22)上设置有接近开关二(227)和接近开关四(229)；

所述接近开关二(227)用于上下移动组件(22)到原位置进行检测，所述接近开关四(229)用于上下移动组件(22)到放料位置检测。

6.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述拆垛抓手(3)包括：

抓手支架(31)；

抓手(32)，对称设置在抓手支架(31)上，在抓手支架(31)上滑动连接；

抓手气缸(33)，一端与抓手支架(31)铰接，另一端与抓手(32)铰接。

7.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述拆垛抓手(3)的下部设置有触发组件(34)，包括：

触发支架(341)，呈U形，固定在拆垛抓手(3)的底部；

触发板(342)，一端与触发支架(341)的底部铰链连接；

弹簧(343)，穿过触发支架(341)的通孔，连接触发板(342)的另一端和拆垛抓手(3)的底部，使触发板(342)能恢复到原位置；

行程开关二(344)，设置在触发板(342)的上方，固定在拆垛抓手(3)的侧面；

拆垛抓手(3)向下移动时，垫腿(51)压动触发板(342)，触发板(342)触碰到行程开关二(344)，拆垛抓手(3)动作抓取垫腿(51)。

8.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述拆垛抓手(3)的两侧设置有传感器支架(35)；

传感器一(351)，设置有两组，固定在传感器支架(35)上的四角，用于检测是否有垫腿(51)和抓手(32)的干涉；

传感器二(352)，设置有一组，固定设置传感器支架(35)的对角上，用于检测到垫腿(51)时，上下移动组件(22)减速下降。

9.根据权利要求1所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，

所述旋转机构(4)，实现拆垛抓手(3)的固定角度转动，包括：

旋转支撑架(41)，固定在移动机构(2)上；

旋转连接件(44)，固定在拆垛抓手(3)上；

旋转组件(43)，固定连接在旋转支撑架(41)的底部和旋转连接件(44)的上部，可转动；

旋转气缸(42)，一端与旋转支撑架(41)铰接，另一端与旋转连接件(44)铰接；

旋转气缸(42)伸缩时，推动旋转连接件(44)绕其中心转动，从而带动拆垛抓手(3)转动。

10.根据权利要求9所述的一种智能垫腿拆垛机，其特征在于，所述旋转组件(43)为转盘轴承。