CN219507145U - 一种拆垛机械手及拆垛系统 - Google Patents

Abstract

本实用新型属于机械领域，特别涉及一种拆垛机械手及拆垛系统，架体的底部对称设置有对称的夹紧机构，所述夹紧机构包括螺杆、导向杆和夹紧手；所述螺杆通过轴承设置在架体的下部，螺杆与夹紧手螺旋配合连接，两侧的螺杆一端分别连接减速器，减速器上设置有电机；所述夹紧手上固定有滑动块，滑动块与导向杆滑动连接。所述传动板与螺杆连接，传动板通过螺栓固定连接板，连接板与托起板垂直一体化连接，侧护板固定在连接板和托起板的两侧。螺杆旋转，两侧的夹紧手向中间靠拢，托起板托住垫腿的底部，垫腿垛上的一层垫腿夹持在机械手中间，从而机械臂将垫腿拿起，放置到加垫腿机械设备上。机械化机构完成垫腿的拆垛，提高了拆垛效率。

Description

一种拆垛机械手及拆垛系统

技术领域

本实用新型属于机械领域，特别涉及一种拆垛机械手及拆垛系统。

背景技术

龙骨是一种建筑材料，随着我国现代化建设的不断发展，龙骨广泛用于各类建筑物的修建、改造及室内外装修等方面。目前采用自动化龙骨包装的方式，在包装中需要将垫腿放置在龙骨垛底部。垫腿运送到车间是成垛放置的，需要将成垛放置的垫腿拆开，放到加垫腿设备上，传统的加垫腿方式需要手工拆垛，效率低，并且存在人身安全问题。

实用新型内容

为解决背景技术中提到的拆垛问题，本实用新型展示了一种拆垛机械手及拆垛系统。

为实现上述目的，现提供技术方案如下：

一种拆垛机械手，架体上设置有对称的夹紧机构，所述夹紧机构包括螺杆、导向杆和夹紧手；所述螺杆与架体转动连接，螺杆与夹紧手螺旋配合连接，螺杆与驱动装置连接，驱动装置驱动螺杆转动带动两侧的夹紧手相向或相反运动；所述夹紧手上固定有滑动块，滑动块与导向杆滑动连接。

进一步的，所述驱动装置包括电机。

进一步的，所述驱动装置还包括减速器，螺杆连接减速器，减速器上设置电机。

进一步的，所述架体两侧设置有护架，护架上设置有光电传感器一。

进一步的，所述夹紧手上设置有机械式传感器。

进一步的，所述转动连接为轴承连接，所述轴承为滑动轴承，分别设置在螺杆的两端。

进一步的，所述夹紧手包括托起板、侧护板、连接板和传动板，所述传动板与螺杆连接，传动板通过螺栓固定连接板，连接板与托起板垂直一体化连接，侧护板固定在连接板和托起板的两侧。

进一步的，所述连接板上设置有至少一个开孔，机械式传感器设置在开孔外侧。

一种拆垛系统，包含上述的拆垛机械手。

本实用新型的有益效果：

本实用新型通过电机带动，螺杆旋转，从而带动两侧的夹紧手向中间靠拢，托起板托住垫腿的底部，垫腿垛上的一层垫腿夹持在机械手中间，从而机械臂将垫腿拿起，放置到加垫腿机械设备上。机械化机构完成垫腿的拆垛，提高了拆垛效率，并且避免人工拆垛带来的人身安全问题。

附图说明

图1为一种拆垛机械手的主视结构示意图；

图2为一种拆垛加垫腿设备的俯视结构示意图，A为拆垛机械手所在位置；

其中：1、架体；11、护架；12、光电传感器一；13、距离传感器；2、夹紧机构；21、螺杆；22、导向杆；23、夹紧手；231、托起板；232、侧护板；233、连接板；234、传动板；24、减速器；25、电机；26、滑动块；27、轴承；3、机械式传感器；4、机械臂；5、垫腿垛存放输送机；6、垫腿推送输送机；7、垫腿推送装置。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型技术方案，下面结合附图对本实用新型技术方案进行详细描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1所示，一种拆垛机械手，其上部与机械臂4连接，架体1设置有夹紧机构2，所述夹紧机构2包括螺杆21、导向杆22和夹紧手23；所述螺杆21与架体1转动连接，所述转动连接为轴承27连接，所述轴承27为滑动轴承，分别设置在螺杆21的两端。螺杆21与夹紧手23螺旋配合连接，螺杆21与驱动装置连接，驱动装置驱动螺杆21转动带动两侧的夹紧手23相向或相反运动，所述驱动装置包括减速器24和电机25，螺杆21连接减速器24，减速器24上设置有电机25；所述夹紧手23上固定有滑动块26，滑动块26与导向杆22滑动连接。螺杆21在驱动装置带动下转动，两侧的夹紧手23在螺杆21的转动带动下相向或者相反运动，夹紧手21运动时，滑动块26沿导向杆22滑动，起导向作用。

所述架体1两侧设置有护架11，护架11上设置有光电传感器一12。光电传感器一12设置在护架11两侧边杆的下端部，即在架体1的下端部四个角的位置分别设置一个光电传感器一12，该下端部与夹紧手21的下端部齐平，用于检测是否有垫腿。护架11的两侧边杆之间的距离大于该侧相应夹紧手21的宽度。架体1上还有距离传感器13，通过距离传感器13检测到垫腿的距离，到达指定距离时，进行抓取垫腿动作。

所述夹紧手23上设置有机械式传感器3。所述轴承27为滑动轴承，分别设置在螺杆21的两端。所述连接板233上开设置有若干个开孔，机械式传感器3设置在开口外侧。夹紧手23夹住垫腿时，触碰到机械式传感器3，电机25停止运动，从而夹紧手23停止运动。

所述夹紧手23包括托起板231、侧护板232、连接板233和传动板234，所述传动板234与螺杆21连接，传动板234通过螺栓固定连接板233，连接板233与托起板231垂直一体化连接，侧护板232固定在连接板233和托起板231的两侧。通过电机25带动，螺杆21旋转，两侧的夹紧手23向中间靠拢，托起板231托住垫腿的底部，垫腿垛上的一层垫腿夹持在机械手中间，从而机械臂4将垫腿拿起，放置到加垫腿设备上。

如图2所示，在拆垛过程中，垫腿垛剩最后一层时，被垫腿垛存放输送机5上设置的顶升机构顶起，便于拆垛机械手抓取最后一层垫腿。垫腿垛的层与层之间垫腿是呈90度层叠放置的，拆垛时，夹紧手23需要夹取垫腿的两端将一层垫腿抬起，无法抓取垫腿的两侧，所以需要拆垛机械手的方向调整到垫腿的两端位置。为了便于拆垛机械手抓取垫腿层，垫腿层与层之间沿垫腿长度方向呈90度交错放置，且每一垫腿层的垫腿长度方向的长度大于该层所有垫腿宽度方向上的总宽度，这样每层垫腿层跟相邻层垫腿层交错放置时，沿垫腿长度方向上会留出便于拆垛机械手抓取的空间，每次抓取垫腿时，拆垛机械手的方向都相对上次抓取时的方向转动90度，保证了每次抓取时都是沿着垫腿长度进行抓取，即夹取该层所有垫腿的两端将整层垫腿抓取。

拆垛原理为：

一、当垫腿垛存放输送机5的光电传感器判断垫腿垛有两层及多于两层时：拆垛机械手上的距离传感器13检测垫腿垛与拆垛机械手的距离，并调整到合适的距离；拆垛机械手上的光电传感器一12的对射光线检测夹紧手23内是否有垫腿，当检测到没有垫腿，也就是垫腿没有挡住光电传感器一12的对射光线拆垛机械手方向正确，夹紧手23抓取垫腿；当检测到有垫腿时，也就是垫腿挡住了光电传感器一12的对射光线，此时拆垛机械手调整90度方向，再抓取垫腿。

二、当垫腿垛存放输送机5的光电传感器判断垫腿垛只有一层时：顶升机构将垫腿垛剩余最后一层顶起，然后拆垛机械手上的距离传感器13检测垫腿垛与拆垛机械手的距离，调整到合适的距离；拆垛机械手上的光电传感器一12的对射光线检测夹紧手23内是否有垫腿，当检测到没有垫腿，也就是垫腿没有挡住光电传感器一12的对射光线拆垛机械手方向正确，夹紧手23抓取垫腿。

垫腿垛的层与层之间的垫腿方向相互垂直，拆垫腿垛时，拆垛机械手调整方向，使两侧的夹紧手23在最上层的垫腿两端位置。距离传感器13检测到达垫腿的两端位置后，两侧的夹紧手23相互靠近，开始执行夹紧动作；此时，电机25带动减速器24，减速器24带动螺杆21旋转，从而，两侧的夹紧手23在螺杆21的转动的带动下，沿着导向杆22相互靠近，夹住最上层垫腿的两端；在机械臂4的带动下，拆垛机械手移动到指定位置，电机25反转，减速器24带动螺杆21反转，两侧的夹紧手23相互远离，放下垫腿。同理，抓取下一层垫腿时，垛机械手调整方向，使两侧的夹紧手23在垫腿两端位置，进行抓取动作。

一种拆垛系统，包括垫腿垛存放输送机5、拆垛机械手、垫腿推送输送机6和垫腿推送装置7，所述垫腿存放输送机设置在桁架的下部，拆垛机构设置在桁架的上部，垫腿推送输送机6设置在桁架的两侧，垫腿推送装置7设置在垫腿推送输送机6上。

拆垛加垫腿设备的工作方式为，包括步骤1、叉车将垫腿垛A运送至第一垫腿存放输送机的一端，叉车将垫腿垛B运送至第二垫腿存放输送机的一端；

步骤2、第一垫腿存放输送机和第二垫腿存放输送机分别将垫腿垛A和垫腿垛B运送至另一端；

步骤3、叉车再将垫腿垛C运送至第一垫腿存放输送机的一端，叉车将垫腿垛D运送至第二垫腿存放输送机的一端；

步骤4、拆垛机械手拆垛，将垫腿垛A、垫腿垛B、垫腿垛C和垫腿垛D的一层分别放置垫腿推送输送机6上的垫腿推送装置7一侧；

步骤5、判断需要哪种型号的垫腿，如果需要A型号垫腿，则垫腿推送输送机6将A型号的垫腿运送至垫腿推送装置7处；

步骤6，垫腿推送装置7的限位挡板在限位气缸的带动下，向下运动，挡住A型号的垫腿，抬升气缸将A型号垫腿抬升推动轨道内；

步骤7、垫腿推送装置7的推送气缸将A型号垫腿推送出去。

以上所述，仅是本实用新型的最佳实施例而已，并非对本实用新型的任何形式的限制，任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本实用新型技术方案范围的情况下利用上述揭示的方法和内容对本实用新型做出的许多可能的变动和修饰，均属于权利要求书保护的范围。

Claims (10)

1.一种拆垛机械手，其特征在于：架体(1)上设置有对称的夹紧机构(2)，所述夹紧机构(2)包括螺杆(21)、导向杆(22)和夹紧手(23)；所述螺杆(21)与架体(1)转动连接，螺杆(21)与夹紧手(23)螺旋配合连接，螺杆(21)与驱动装置连接，驱动装置驱动螺杆(21)转动带动两侧的夹紧手(23)相向或相反运动；所述夹紧手(23)上固定有滑动块(26)，滑动块(26)与导向杆(22)滑动连接。

2.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述驱动装置包括电机(25)。

3.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述驱动装置还包括减速器(24)，螺杆(21)连接减速器(24)，减速器(24)上设置电机(25)。

4.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述架体(1)两侧设置有护架(11)，护架(11)上设置有光电传感器一(12)。

5.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述架体(1)上还设置有距离传感器(13)。

6.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述夹紧手(23)上设置有机械式传感器(3)。

7.根据权利要求1所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述转动连接为轴承(27)连接，所述轴承(27)为滑动轴承，分别设置在螺杆(21)的两端。

8.根据权利要求1至7中任一项所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述夹紧手(23)包括托起板(231)、侧护板(232)、连接板(233)和传动板(234)，所述传动板(234)与螺杆(21)连接，传动板(234)通过螺栓固定连接板(233)，连接板(233)与托起板(231)垂直一体化连接，侧护板(232)固定在连接板(233)和托起板(231)的两侧。

9.根据权利要求8所述的一种拆垛机械手，其特征在于：所述连接板(233)上设置有至少一个开孔，机械式传感器(3)设置在开孔外侧。

10.一种拆垛系统，其特征在于，所述拆垛系统上设置有权利要求1至9任意一项所述的拆垛机械手。