CN101115383B

CN101115383B - 设定装置、部件安装系统、程序以及计算方法

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Publication number: CN101115383B
Application number: CN2007101282363A
Authority: CN
Inventors: 智田崇文; 阿蒂拉·伦杰尔; 五十岚健; 山口晴彦; 冈本学; 泉原弘一
Original assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Current assignee: Hitachi High Tech Instruments Co Ltd
Priority date: 2006-07-07
Filing date: 2007-07-05
Publication date: 2011-10-26
Anticipated expiration: 2027-07-05
Also published as: US7885723B2; KR100890661B1; CN101115383A; KR20080005137A; JP4719639B2; US20080005892A1; JP2008016695A; EP1876878A1

Abstract

本发明涉及设定装置、部件安装系统、程序以及计算方法，本发明的课题是提供为使安装头和基板的相对的移动量变小而变更部件的安装角度的技术。其解决方法是，遵照预定的部件的安装顺序，通过在安装数据存储区域以及部件数据存储区域中存储的信息，确定能够变更安装角度的部件，在各个安装角度中计算变更了已确定的部件的安装角度的安装路径的安装时间，确定安装时间最短的安装路径。

Description

设定装置、部件安装系统、程序以及计算方法

技术领域

本发明涉及在基板上安装部件的技术。

背景技术

在把电子部件安装在电路基板上的现有技术的部件安装装置中，用安装头的吸附嘴吸附在部件供给装置的馈带进料器中保持的部件，传送到电路基板的规定的位置来安装。

在这样的部件安装装置中，安装头形成圆盘状，在从该安装头的中心隔开的位置上设置吸附嘴。于是，通过把安装头围绕其中心以规定的角度旋转，能够变更在吸附嘴上吸附的部件的角度，来在电路基板上安装。

在这样的部件安装装置中，为缩短部件的安装时间，公知有在把安装头围绕其中心旋转时，在从现在的安装头的角度到目标角度的旋转角度小的方向上旋转安装头的技术(参照特开平8-32294号公报)。

在特开平8-32294号公报中记载的技术中，就其在基板上安装部件的角度来说，因为遵照预定的角度，在把部件的安装角度决定成了安装头和基板的相对的移动量变大的场合，部件的安装时间也就相应变长了。

发明内容

本发明的目的是提供一种变更部件的安装角度的技术，其可使安装头和基板的相对的移动量变小。

为解决以上的课题，本发明提供一种技术，在把多个部件配置在基板上时，变更能够变更安装角度的部件的安装角度，计算使安装头和基板的相对的移动量变小的部件的安装角度。

例如，本发明提供一种设定装置，其在安装装置中确定安装部件时的安装角度，所述安装装置，遵照预定的部件的安装顺序，传送从供给装置供给的部件，通过变更基板和部件的相对的位置，把部件安装在基板的预定的位置，其特征在于，具有存储部和运算处理部，所述存储部存储：对于每一部件确定在基板上安装部件的位置的安装位置信息、对于每一部件确定在基板上安装的角度的安装角度信息、对于每一部件确定能否变更安装角度的极性有无信息、确定从设计值可变更的角度量的可能变更量信息、以及用于计算部件的安装时间的计算信息，所述运算处理部，确定根据所述极性有无信息能够变更安装角度的部件，从确定的该部件的所述可能变更量信息确定该部件的安装角度，进行对于每一确定的该安装角度计算各个部件的安装路径计算处理、使用所述计算信息计算在所述安装路径计算处理中计算出来的每一安装路径的安装时间的安装时间计算处理、确定在所述安装时间计算处理中算出的安装时间内成为最短安装时间的安装路径的安装路径确定处理。

如上所述，根据本发明，在基板上安装多个部件时，因为能够计算出使安装头和基板的相对的移动量变小那样的部件的安装角度的组合，所以能够减小安装头和基板的相对的移动量，缩短部件的安装时间。

附图说明

图1是第一实施形态的部件安装系统100的概略图。

图2是货盘111、安装头121、旋转台122以及XY台123的俯视图。

图3是安装头121的仰视图。

图4是基板160以及部件163的俯视图。

图5是部件配置数据表132a的概略图。

图6是安装数据表133a的概略图。

图7是装置数据表134a的概略图。

图8是部件数据表135a的概略图。

图9是有向图167的概略图。

图10是有向图168的概略图。

图11是显示画面169的概略图。

图12是变更列表画面170的概略图。

图13是表示设定装置130中的设定信息的生成处理的流程图。

图14是第二实施形态的部件安装系统200的概略图。

图15是货盘111、安装头121、台128以及XY机械手127的俯视图。

具体实施方式

图1是本发明的第一实施形态的部件安装系统100的概略图。

如图所示，部件安装系统100具有供给装置110、安装装置120、设定装置130、和全体控制部150，它们通过总线151相互连接。

供给装置110具有货盘111、驱动控制部112、IF部113。

货盘111，如图2(货盘111、安装头121、旋转台122以及XY台123的俯视图)所示，在馈带上保持要在基板160上安装的部件，配置多个传送到用后述的安装头121吸附的位置的馈带进料器111a。

此外，在一个馈带进料器111a上分别以相同姿势保持一种部件，通过把货盘111在对于馈带进料器111a的传送方向(L方向)垂直方向(M方向或者M’方向)移动，能够改变在安装头121上吸附的部件的种类。

驱动控制部112，通过后述的全体控制部150，对应用后述的设定装置130设定的部件的供给顺序，控制货盘111，以在安装头121上决定的顺序，供给决定的种类的部件。

IF部113，是用于通过总线151进行信息的收发的接口。

安装装置120，具有安装头121、旋转台122、XY台123、驱动控制部124、和IF部125。

安装头121，在形成圆柱状的旋转台122的侧缘上安装，通过使该旋转台122旋转，从通过货盘111吸附部件的位置161向在基板160上安装部件的位置162移动。

于是，安装头121，用在通过货盘111吸附部件的位置161在安装头121上形成的吸附嘴(未图示)，吸附在馈带进料器111a上保持的部件，在基板160上安装部件的位置162通过停止由吸附嘴的吸附，能够在基板160上安装部件。

此外，如图3(安装头121的仰视图)所示，安装头121被形成圆柱状，通过在离开安装头121的中心规定的距离U的位置形成吸附嘴，通过使安装头121围绕其中心旋转，能够使部件对于基板的角度(姿势)变化。例如，在图3中，表示出使部件163的角度变更为0°、90°、180°以及270°的角度的例子。

旋转台122，如上述，被形成圆柱状，通过在其中心旋转，能够使在其侧缘上安装的安装头121从通过货盘111吸附部件的位置161向在基板160上安装部件的位置162移动。

XY台123，如图2所示，通过使在XY台123上载放的基板160在X方向以及Y方向上移动，使在安装头121的吸附嘴上吸附的部件与安装的位置162和安装该部件的基板160的位置一致。

这里，使用图4(基板160以及部件163的俯视图)说明以特定的角度设置部件的场合的XY台123的移动距离。

例如，假定在基板160上设置的部件163是无极性的部件，可以以对于基板160是0°或者180°的任一角度安装。另外，假定在安装安装部件163一个前的部件时的安装头121的中心是位置164。在这样的场合，在以0°的角度设置部件163时，安装头121的中心成为位置165，在以180°的角度设置部件163时，安装头121的中心成为位置166。在把XY台123移动到这些位置的场合，比之以0°的角度安装部件163时，以180°的角度安装部件163时必须多移动吸附嘴的旋转直径(2U：参照图3)的数量。在本发明中，没有这样的多余的移动距离，能够缩短安装时间。

驱动控制部124，通过后述的全体控制部150，对应用后述的设定装置130设定的部件的安装顺序、安装角度以及安装位置，控制安装头121、旋转台122以及XY台123。

IF部125是通过总线151进行信息的收发的接口。

设定装置130，具有存储部131、运算处理部140、输入部141、显示部142、和IF部143。

存储部131，具有部件配置数据存储区域132、安装数据记录区域133、安装数据存储区域134、和部件数据存储区域135。

在部件配置数据存储区域132中，存储确定在供给装置110中的部件的供给位置的信息、和确定在该供给位置供给的部件的信息。

例如，在本实施形态中，存储图5所示那样的部件配置数据表132a。

如图示，部件配置数据表132a，具有装载位置号码栏132b、和部件种类号码栏132c。

在装载位置号码栏132b中存储后述的用部件种类号码栏132c确定的种类的部件。在本实施形态中，作为确定馈带进料器111a的位置的信息，使用表示馈带进料器111a的位置的装载位置号码，该装置位置号码，使用从成为货盘111的基准的位置(例如货盘111的一端的位置)以升序决定的位置号码。

在部件种类号码栏132c中存储确定部件的种类的信息。在本实施形态中，作为确定部件的种类的信息，存储对于每一部件种类预定的部件种类号码。

在安装数据记录区域133中，存储：确定在基板上安装部件的位置的信息、确定供给装置110中的部件的供给位置的信息、确定在基板上安装部件的角度的信息、和确定能否变更安装部件的角度的信息。

例如，在本实施形态中，存储如图6所示那样的安装数据表133a。

如图示，安装数据表133a有部件安装坐标栏133b、装载位置号码栏133c、安装角度栏133d、和控制命令栏133e。

在部件安装坐标栏133b中，存储确定在XY台123上载放的基板上安装用装载位置号码栏133c确定的种类的部件的位置的信息。在本实施形态中，存储确定这样的位置的XY台123中的安装坐标。

在装载位置号码栏133c中，存储确定用部件安装坐标栏133b确定的坐标处安装的部件的供给位置的信息。这里，在本实施形态中，如上述，存储确定馈带进料器111a的位置的装载位置号码。

在安装角度栏133d中，存储确定在基板上安装的部件的角度的信息。在本实施形态中，作为这样的角度，存储从0°到360°的任意角度。

另外，在本实施形态中，把用吸附嘴吸附在馈带进料器111a中保持的姿势的部件，保持原样不变不旋转安装头121，将旋转台122向基板的安装位置旋转时的部件的角度作为0°确定安装角度，但是并不限定于这样的形态。

此外，在安装角度栏133d中，存储基板的设计上的安装角度。

在控制命令栏133e中，存储确定是否能够变更用安装角度栏133d确定的角度的信息。此外，在本实施形态中，在能够变更角度的场合存储“Free”这样的字符串，在不能变更角度的场合，存储“Fix”这样的字符串。

在安装数据存储区域134中，存储关于安装装置120的信息。

例如，在本实施形态中，存储如图7所示那样的装置数据表134a。

如图示，装置数据表134a，有货盘数栏134b、货盘宽度栏134c、安装头数栏134d、吸附嘴数栏134e、嘴旋转半径栏134f、和计算用常数栏134g。

在货盘数栏134b中，存储确定在供给装置110中使用的货盘111的数的信息。

在货盘宽度栏134c中，存储确定在供给装置110中使用的货盘111的宽度的信息。

在安装头数栏134d中，存储确定在一个旋转台122上安装的安装头121的数的信息。

在吸附嘴数栏134e中，存储确定在一个安装头121上形成的吸附嘴的数的信息。

在嘴旋转半径栏134f中，存储确定在旋转在安装头121上形成的吸附嘴时的旋转半径U(参照图3)的信息。

在计算用常数栏134g中，存储为计算安装部件时的安装时间所需要的信息。例如，存储确定计算装置各部的所用动作时间所需要的致动器(货盘111、安装头121、旋转台122、XY台123等)的运转速度或者运转加速度的信息。这里，在本实施形态中，存储XY台123的移动速度、货盘111的移动速度以及旋转台122的旋转角速度。

在部件数据存储区域135中，存储：确定部件的种类的信息、为唯一识别各部件的识别信息、确定各部件的尺寸的信息、确定能否变更各部件的安装角度的信息、和确定各部件的可安装角度的信息。

例如，在本实施形态中，存储如图8所示那样的部件数据表135a。

如图示，在部件数据表135a中，有部件种类号码栏135b、部件种类代码栏135c、尺寸栏135d、有无极性栏135e、可能变更量栏135f。

在部件种类号码栏135b中，存储确定通过后述的部件种类代码栏135c确定的部件的种类的信息。在本实施形态中，存储对于每一部件种类预定的部件种类号码。

在部件种类代码栏135c中，存储用于唯一识别在基板上安装的各种部件的识别信息。在本实施形态中，存储用于唯一识别各部件的代码号码。

在尺寸栏135d中，存储确定通过部件种类代码栏135c确定的部件的尺寸的信息。在本实施形态中，存储该部件的宽度、深度、高度。

在有无极性栏135e中，存储确定能否变更通过部件种类代码栏135c确定的部件的安装角度的信息。在本实施形态中，在不能变更安装角度的场合，存储作为有极性的部件的“true”的字符串，在能够变更安装角度的场合，存储作为没有极性的部件的“false”的字符串。

在可能变更量栏135f中，在有无极性栏135e中被设成为无极性的部件(能够变更安装角度的部件)的场合，存储确定从设计值能够变更的角度量的信息。

此外，在本实施形态中，从基板上面看以顺时针为正来确定角度量。

运算处理部140，首先，通过后述的输入部，接受确定始点位置坐标的信息、确定终点位置坐标的信息、确定部件的安装顺序的信息的初始信息的输入。

这里，始点位置坐标，能够输入XY台123中任意的坐标，但是，例如，在安装装置120的设计上，XY台123一定要从规定的开始位置开始动作的场合，可以输入面对其开始位置的安装头121的吸附嘴的坐标，另外，例如，在安装装置120的设计上，在读取在XY台123上载放的基板的识别标记后开始部件的安装的场合，可以输入读取那样的标记时的安装头121的吸附嘴面对的坐标。

同样，对于终点位置坐标，也可以输入XY台123上的任意的坐标，例如，在结束向各个基板的部件的安装后，在将XY台123要复原到规定的位置的场合，可以输入面对其时的安装头121吸附嘴的坐标。

然后，运算处理部140，分别变更部件的安装角度，对于全部的安装角度的组合的每一个分别计算从通过输入部141输入的始点位置坐标经由对应部件的安装顺序的安装位置到终点位置坐标的安装路径中的安装时间，确定安装时间最短的安装路径。

这里，对于部件的安装角度，假定在用安装数据表133a的控制命令栏133e以及部件数据表135a的有无极性栏135e判断能够变更部件的安装角度的场合进行变更。

通过这样作，在由于基板侧的理由不能变更安装角度的场合，在安装数据表133a中存储不能变更的意思，另外，在由于部件侧的理由不能变更安装角度的场合，在部件数据表135a中存储不能变更的意思，由此，考虑这些双方的理由，就能够判断能否变更安装角度。

另外，部件的每一安装角度的XY台123的移动距离，遵照部件的顺序，计算以在部件数据表135a的可能变更量栏135f中存储的各个角度安装部件时的安装头121的吸附嘴的位置、和为使该位置和在部件安装坐标栏133b中存储的坐标一致而必须移动XY台123的距离。

然后，关于每一安装路径的安装时间，对于各个部件的每一安装顺序，从货盘111、安装头121、旋转台122以及XY台123的移动距离，使用在安装数据表134a的计算用常数栏134g中存储的信息进行计算。

此外，关于安装时间的计算方法，可以对于每一装置适宜计算，例如在本实施形态中，部件的安装时间用下述式子计算。

部件安装时间＝max(XY台123的移动时间，货盘111的移动时间，旋转台122的旋转时间)的总和。

此外，XY台123的移动时间＝XY台123的移动距离/XY台123的移动速度，货盘111的移动时间＝货盘111的移动距离/货盘111的移动速度，旋转台122的旋转时间＝旋转台122的旋转角度/旋转台122的旋转角速度。

此外，通过运算处理部140的安装时间的计算，例如等价于求如图9所示那样的有向图167的最短路径的问题。

有向图167，把表示始点位置坐标的虚拟节点167a、表示终点位置坐标的虚拟节点167b配置在两端，其间按安装顺序配置表示在基板上安装的部件的节点，且在能够变更某个部件的安装角度的场合，在上下方向上并列配置按能够变更的每一角度量表示相同的部件的节点。

此外，在图9中，把能够变更安装角度的部件作为无极性部件用“○”表示，把不能变更安装角度的部件作为极性部件用“△”表示。进而，对于连接各节点的有向枝，分别使安装用枝的始点节点表示的部件的时刻、和安装用枝的终点节点表示的部件的时刻的差为节点间的距离。

这里，安装用枝的始点节点表示的部件的时刻、和安装用枝的终点节点表示的部件的时刻的差，用下式定义。

节点间距离＝max(XY台123的移动时间，货盘111的移动时间，旋转台122的旋转时间)。

使用图10说明通过以上定义的有向图167的最短路径表示在已给部件安装顺序的场合的最佳部件安装角度。

在图10中，粗线箭头表示有向图167的最短路径。另外，“●”表示该最短路径经由的节点。

于是，该最短路径，是有向枝的距离的总和成为最小的路径，即部件安装时间最短的路径，显然，遵照“●”的节点表示的安装角度变更量，变更各部件的安装角度，由此，能够实现最短部件安装时间。

有向图167的最短路径，如上述可以调查全部组合来求得，但是通过利用Ford法，能够更高效地求得。

这里，运算处理部140，例如还能够在图11所示那样的画面169上显示如上确定的安装路径。

这里，在显示画面169上，为了能够确定部件的安装顺序、部件的安装位置、和部件的安装角度，被显示成：用箭头表示安装顺序，在部件的安装位置配置用于表示部件的记号，并能够按各自的记号确定安装角度。

另外，运算处理部140，也能够仅合计作为位于特定的安装路径的部件的安装角度的、在和安装数据表133a的安装角度栏133d中存储的角度不同的角度，例如在显示部142上显示图12所示变更列表画面170。

在变更列表画面170中，具有：以升序表示部件的安装顺序的No栏170a、确定以该顺序安装的部件的识别信息的部件种类代码栏170b、确定安装该部件的一方的坐标中的点的X栏170c、确定安装该部件的另一方的坐标中的点的Y栏170d、确定在安装数据表133a的安装角度栏133d内存储的角度的θ(变更前)栏170e、和确定变更后的角度的θ(变更后)栏170f。

另外，运算处理部140，生成为执行这样算出的安装路径的、汇总部件的安装顺序、安装角度、安装位置或者装载位置这样的信息的设定信息，通过后述的IF部143向全体控制部150输出。

输入部141是用于进行信息的输入的输入装置，例如，可以由鼠标或者键盘等构成。

显示部142是显示信息的显示装置，例如，可以由显示器等构成。

IF部143是用于通过总线151进行信息的收发的接口。

此外，关于以上所述的设定装置130，可以由所谓的计算机实现。例如，存储部131可通过硬盘等辅助存储装置实现，运算处理部140，可通过CPU(Central Processing Unit)执行在硬盘等保持存储装置中存储的程序实现。

全体控制部150，控制在供给装置110、安装装置120以及设定装置130中进行的处理，特别是，如上述，根据在设定装置130中生成的设定信息，进行供给装置110以及安装装置120的控制。

此外，关于供给装置110、安装装置120、设定装置130以及全体控制部150，通过总线151连接。

使用图13所示的流程图说明如上构成的设定装置130中的设定信息的生成处理。

首先，设定装置130的运算处理部140，通过输入部148接受初始信息的输入(S10)。

这里，作为接受输入的初始信息，有确定始点位置坐标的信息、确定终点位置坐标的信息、以及确定部件的安装顺序的信息。

接着，运算处理部140，读入在存储部131中存储的部件数据表132a、安装数据表133a、装置数据表134a以及部件数据表135a(S11)。

然后，运算处理部140，根据在步骤S10输入的初始信息、和在步骤S11读入的表，在各个角度中计算输入的安装顺序中的安装时间，确定安装时间最短的安装角度，改善部件的安装角度(S12)。

接着，运算处理部140，生成基于改善的安装角度的设定信息(S13)，通过显示部显示(S14)。

此外，运算处理部140，也有可能就其在显示部142上显示的设定信息通过输入部141接受修正，在接受这样的修正的场合生成修正了的设定信息。

图14是本发明的第二实施形态的部件安装系统200的概略图。

如图示，部件安装系统200具有部件安装装置280、设定装置230、数据库服务器290。这些部件安装装置280、设定装置230以及数据库服务器290通过LAN281连接。

部件安装装置280，如图示，具有：供给装置110、安装装置120、全体控制部250以及收发部252。

这里，关于供给装置110以及安装装置120，因为和第一实施形态相同所

本实施形态中的全体控制部250，通过后述的收发部252从设定装置230接收设定信息，根据所接受到的设定信息进行供给装置110以及安装装置120的控制。

另外，收发部252，是通过LAN 281进行信息的收发的接口，例如可以使用NIC(Network Interface Card)。

设定装置230，具有：运算处理部240、输入部141、显示部142、和收发部244，和第一实施形态比较，没有存储部131，并设置有收发部244，在这点上不同。

这里，在第一实施形态中，运算处理部240，读入在存储部131中存储的部件数据表132a、安装数据表133a、装置数据表134a以及部件数据表135a，决定部件的安装角度，但是在本实施形态中，从后述的数据库服务器290读入这些表。

此外，收发部244，是通过LAN 281进行信息的收发的接口，例如可以使用NIC。

数据库服务器290，具有存储部291、控制部292、和收发部293。

在存储部291中，和第一实施形态同样，具有：部件配置数据存储区域131、安装数据存储区域132、装置数据存储区域133、和部件数据存储区域134，存储和第一实施形态中的存储部130同样的数据。

控制部292控制数据库服务器290的全体的处理。

收发部293，是通过LAN 281进行信息的收发的接口，例如可以使用NIC。

在以上所述的第二实施形态中，通过LAN 281从设定装置230向部件安装装置280发送设定信息，但是，不限于这样的形态，例如，也可以通过存储介质进行设定信息的交付。

在以上所述的实施形态中，使用在安装装置120中具有如图2所示那样的安装头121、旋转台122以及XY台123的转台型装置进行了说明，但是也可以使用具有如图15(货盘111、安装头121、台128以及XY机械手127的俯视图)所示那样的具有安装头121、在XY方向移动安装头的XY机械手127以及台128的门架型装置。

在这样的场合，需要在计算用常数栏134g中也存储XY机械手127的运转速度。

在以上所述的实施形态中，通过输入部141输入部件的安装顺序，但是不限于这样的形态，例如，也可以在运算处理部140中，全部计算部件的安装顺序，算出其中安装头121和基板的相对的移动距离最短的安装顺序以及安装角度。

进而，在运算处理部140中，也可以通过基于Nearest Insertion法的初始解生成、和基于局部探索法的解的改善步骤，适当变更部件的安装顺序，计算变更了的安装顺序中的移动距离最短的安装角度。

此外，在适当变更部件的安装顺序的场合，通过对于安装顺序的变更次数、或者计算时间设置好上限值，也能够防止设定信息的计算中需要庞大的时间。

Claims

1.一种在安装装置中确定安装部件时的安装角度的设定装置，所述安装装置，遵照预定的部件的安装顺序，传送从供给装置供给的部件，通过变更基板和部件的相对的位置，把部件安装在基板的预定的位置，其特征在于，

具有存储部和运算处理部，

所述存储部，存储：对于每一部件确定在基板上安装部件的位置的部件安装坐标信息、确定是否可以变更基板的设计上的部件安装角度的控制命令信息、对于每一部件确定在基板上安装的角度的可安装角度信息、对于每一部件确定是否具有极性的极性有无信息、确定计算部件的安装时间所需要的各个致动器的动作特性的计算用常数信息，

所述运算处理部，按照所述部件的安装顺序，进行下述处理：

安装路径计算处理，确定根据所述极性有无信息以及所述控制命令信息能够变更安装角度的部件，从确定的该部件的所述可安装角度信息确定该部件的可安装角度，对于每一确定的该可安装角度计算各个部件的确定了安装角度的安装路径；

安装时间计算处理，使用所述计算用常数信息累计动作时间最长的致动器的动作时间来计算在所述安装路径计算处理中计算出来的每一安装路径的安装时间；

安装路径确定处理，确定在所述安装时间计算处理中算出的每个安装路径的安装时间内成为最短安装时间的安装路径；和

设定信息输出处理，生成并输出用于执行所述确定了的安装路径的至少包含部件的安装顺序、安装角度、安装位置、装载位置信息的设定信息。

2.根据权利要求1所述的在安装装置中确定安装部件时的安装角度的设定装置，其特征在于，

所述供给装置具有供给部件的货盘，

所述安装装置，具有：吸附、释放部件的安装头，移动该安装头的旋转台，和载放基板并变更该基板的位置的XY台，

所述计算用常数信息，是确定所述货盘、所述安装头、所述旋转台、以及所述XY台的运转定时以及运转速度的信息。

3.根据权利要求1所述的在安装装置中确定安装部件时的安装角度的设定装置，其特征在于，

所述供给装置具有供给部件的货盘，

所述安装装置，具有吸附、释放部件的安装头和移动该安装头的XY机械手，

所述计算用常数信息，是确定所述货盘、所述安装头、以及所述XY机械手的运转定时以及运转速度的信息。

4.根据权利要求1所述的在安装装置中确定安装部件时的安装角度的设定装置，其特征在于，

所述运算处理部，进行在显示部上显示确定通过安装路径确定处理确定的安装路径中的安装顺序、安装部件以及安装角度的信息的显示处理。

5.一种部件安装系统，其特征在于，

具有根据权利要求1所述的在安装装置中确定安装部件时的安装角度的设定装置、所述供给装置、和所述安装装置。

6.一种用于在具有存储部和运算处理部的设定装置中确定用安装装置安装部件时的安装角度的计算方法，所述存储部存储：对于每一部件确定在基板上安装部件的位置的部件安装坐标信息、确定是否可以变更基板的设计上的部件安装角度的控制命令信息、对于每一部件确定可在基板上安装的角度的可安装角度信息、对于每一部件确定是否具有极性的极性有无信息、以及确定计算部件的安装时间所需要的各个致动器的动作特性的计算用常数信息，所述安装装置，遵照预定的部件的安装顺序，传送从供给装置供给的部件，通过变更基板和部件的相对的位置，把部件安装在基板的预定的位置，其特征在于，

具有下述步骤：

安装路径计算步骤，所述运算处理部，按照所述部件的安装顺序，确定根据所述极性有无信息以及所述控制命令信息能够变更安装角度的部件，从确定的该部件的所述可安装角度信息确定该部件的可安装角度，对于每一确定的该可安装角度计算确定了各个部件的安装角度的安装路径；

安装时间计算步骤，所述运算处理部，使用所述计算用常数信息累计动作时间最长的致动器的动作时间来计算在所述安装路径计算步骤中计算出来的每一安装路径的安装时间；

安装路径确定步骤，所述运算处理部，确定在所述安装时间计算处理中算出的每个安装路径的安装时间内成为最短安装时间的安装路径；

设定信息输出处理步骤，所述运算处理部，生成并输出用于执行所述确定了的安装路径的至少包含部件的安装顺序、安装角度、安装位置、装载位置信息的设定信息。