CN101111748A - 具有激光指示器的可见光和ir组合的图像照相机 - Google Patents

具有激光指示器的可见光和ir组合的图像照相机 Download PDF

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Abstract

用于通过聚焦IR照相机模块，在照相机显示器上配准独立的可见光照相机模块(13)和红外照相机模块(14)的视场的方法和装置。所述视场能够在几种显示模式下被显示，包括1)全屏可见的、红外的和/或混合的，2)画中画的，例如位于全屏可见光图像中的局部的红外图像，且3)在可见光图像中的红外彩色警报。

Description

具有激光指示器的可见光和IR组合的图像照相机
背景技术
现今的许多红外照相机仅利用电磁光谱的远红外部分(典型地在8-14微米的范围内)的能量产生景象的图像(IR图像)。使用这些照相机获得的图像基于到达照相机传感器元件的IR辐射的强度给构成景象的像素分配色彩或灰度级别。因为合成IR图像基于目标的温度，又因为照相机显示的色彩或级别并非典型地与景象的可见光色彩对应，所以特别是此类装置的初学者，难以将IR景象中感兴趣的特征(例如，热斑)与操作者在可见光景象中看到的其对应位置准确地联系起来。在红外景象反差较低的应用中，仅红外图像可能尤其难以诠释。
红外景象是热量发射的结果，并且与反射可见光产生的可见光图像相比，虽然不是全部，但是绝大多数红外景象都是非常本质地更不清晰。例如，考虑一个具有许多电部件和互连的工业机器的电气控制面板，由于不同的色彩和精确定义的形状，可见光图像将变得清晰且分明。由于从温度高的一个或多个部分到其相邻部分的热传递，所述红外图像可能会显得不够清晰。
为了处理所述更好地识别感兴趣的温度斑的问题，一些照相机允许操作者利用嵌入红外照相机的独立的可见光照相机捕捉景象的可见光图像(通常称为“控制图像”)。在商业上可以从Oregon州的Wilsonville的FLIR系统得到的FLIR ThermaCamP65就是这种照相机的一个例子。这些照相机不提供自动对准或将可见光与红外图像在照相机中合并的能力，将手动使红外图像中感兴趣的图像特征与可见光图像中对应的图像特征关联的操作留给操作者。
可选择地，一些红外照相机应用嵌入照相机里或附于照相机上的激光指示器。在商业上可以从Oregon州的Wilsonville的FLIR系统得到的FLIRThermaCamE65就是这种照相机的一个例子。该激光指示器在目标上投射可见点或可见区域，以便允许用户从视觉上识别目标景象通过红外照相机显示的部分。因为激光指示器辐射位于可见光谱中，所以它在红外图像中是不可见的。因此，所述激光指示器在红外照相机中的价值有限。这在热斑或冷斑的位置难于识别时将成为问题。例如，大型工业控制面板通常具有许多形状相似且紧紧组装在一起的组件。有时难于确定导致热事件(例如在红外照相机图像中的热斑)的具体组件。
其它红外温度测量工具可以应用单一的温度测量传感器，或很少数量的排列成栅格图案的温度传感器。单一的指示工具典型地通过照亮由所述单一温度传感器元件看到的点或区域来提供用以识别目标区域的激光指示系统，所述单一温度传感器元件例如在商业上可从新泽西州奥克兰的Mikron红外有限公司获得的Mikron M120。可选择地，一些系统应用允许用户从视觉上识别位于目标景象中的点的光学系统，所述目标景象通过经由与温度传感器对准的光学路径进行观测的工具进行测量，例如，商业上可从新泽西州奥克兰的Mikron红外有限公司获得的Mikron M90。具有多个传感器元件的工具典型地提供由很小数量的景象像素组成的非常粗糙的红外图像，每一个传感器元件均具有相对大的瞬时视场(IFOV)，所述传感器元件例如在商业上可从加利福尼亚圣地亚哥的Advanced Test Equipment获得的IRISYS IRI 1011。使用此类图像非常难精确识别感兴趣的特征。
因为红外图像并非典型地具有清晰的分辨率，所以通常难以聚焦红外图像。例如，因为通过多个过程从热位置到相邻位置的热传递，所述图像并不总是具有清晰的分辨率。这使得用户主观地聚焦所述红外图像。因此，期望使红外图像聚焦的主观性减小。
发明内容
本发明的某些实施方式在一个工具中将视频码率和/或静态红外照相机与视频码率和/或可见光照相机组合，以便景象可以同时以可见光和红外线观测和记录。所述两图像被配准(校正视差)且调整大小以便相互匹配，使得红外景象和可视景象在所得到的图像中相互重叠。操作者可以选择观测红外图像、可见光图像、或两种图像的α混合的(熔融的)组合。因为所述两图像通过照相机匹配，所以操作者仅通过注意两图像中感兴趣的特征重叠的位置，便可轻易地将红外图像和可见光图像中感兴趣的特征关联起来。初学者可以选择仅观测可见光图像且利用来自未显示但关联的红外图像的数据读取可见光图像中的温度。
低反差的红外景象，当与可见光图像混合时，导致具有高得多的明显反差的组合图像。在许多应用中可以排除对激光指示器的需求，因为在可见光图像中存在足够识别红外图像中感兴趣的特征的位置的反差。
本发明的实施方式允许制造商通过使用较小的低成本的红外传感器以较低的成本生产高质量的红外照相机，例如，包含更少探测器元件的传感器，和/或较不敏感的传感器或传感器/透镜的组合。通过使用匹配的可见光图像，用户具有在可见光图像基础上识别红外目标的能力，而不是仅在红外图像基础上识别。
本发明的一些实施方式提供一种显示可见光(VL)图像和/或红外(IR)图像的方法。所述方法包括提供具有VL照相机模块、IR照相机模块和显示器的照相机。所述VL照相机模块和IR照相机模块具有各自的第一和第二视场(FOVs)。所述方法包括用IR照相机模块对目标景象聚焦，以便生成聚焦的第二FOV。IR照相机模块的聚焦配准和聚焦的第二FOV对应的第一FOV的一部分和第二FOV。所述方法同样包括显示配准的第一FOV图像、聚焦的第二FOV图像、或者配准的第一FOV与聚焦的第二FOV的混合图像中的一种。
本发明的一些实施方式提供一种显示可见光(VL)图像和/或红外(IR)图像的方法。所述方法包括提供VL照相机模块、IR照相机模块以及显示器。所述VL照相机模块和IR照相机模块具有各自的第一和第二视场(FOVs)，并且产生各自FOV的图像。所述方法包括在所述显示器上显示至少部分图像。所述方法同样包括通过相对于彼此移动图像直至通过使用手动调节机构配准这些图像，从而在显示器上配准来自VL照相机模块和IR照相机模块的图像。
本发明的一些实施方式包括产生可视和红外图像的照相机。所述照相机包括具有VL传感器和VL光学装置的可视照相机模块，以及具有IR传感器和IR光学装置的IR照相机模块。所述VL照相机模块从所述IR照相机模块中移走，所以这些模块从不同视野看目标景象，从而引起视差。所述照相机包括用于消除视差的装置和用于同时显示来自IR照相机模块和VL照相机模块的图像，从而使得没有视差地配准图像的显示器。
本发明的一些实施方式包括具有用于执行如下方法的指令的计算机可读介质，所述方法为对来自多个照相机模块的图像进行配准的方法。所述指令可以引起可编程处理器执行一些步骤。所述步骤包括接收来自可见光(VL)照相机模块的包括目标的第一图像和来自红外(IR)照相机模块的包括目标的第二图像。所述VL照相机模块和IR照相机模块具有各自的第一和第二视场(FOVs)。所述步骤同样包括确定从至少一个照相机模块到所述目标的距离，利用所确定的距离校正视差，配准校正了视差的第一和第二图像，并且在显示器上显示配准图像。
本发明的一些实施方式为红外照相机提供激光指示器，以便帮助识别感兴趣点(例如热斑)的位置，和/或帮助红外照相机聚焦。许多这样的实施方式同样包括和红外照相机和激光指示器安置在一起的可见光照相机。许多这样的实施方式同样包括能够选择性地显示来自红外照相机的红外图像，来自可见光照相机的可见光图像，和/或两种图像的α混合形式的显示器。所述红外和可见光照相机可以具有产生视差的独立的视场。所述照相机能够校正视差，并且在显示器上配准来自独立视场的图像。激光指示器能够被用于在配准过程中给予帮助。在许多这样的实施方式中，红外照相机使用作为红外照相机焦距的函数的视差校准数据被校准，以识别红外图像中的激光斑的位置。一旦照相机计算出激光斑的位置，照相机可以生成在显示图像中涉及的计算机生成的激光斑。所述斑可以被移动与在显示图像中可见的实际激光斑对准，以便聚焦红外照相机。所述斑同样可以被用于注释图像，用以在实际激光斑在显示图像中不可见时，显示激光的位置。
本发明的一些实施方式提供显示器，所述显示器显示目标景象的可见光图像和满足某些警报标准的目标景象的红外图像或可见光和红外图像的α混合形式。所述警报包括绝对热阈值、绝对冷阈值、相对热阈值、相对冷阈值、绝对范围或等温线。在一些实施方式中，所述警报可由影像闪光、可听见的警报或振动警报表示。
附图说明
图1和图2是依据本发明实施方式的照相机的前透视图和后透视图；
图3示出了依据本发明实施方式的可用于实践本发明实施方式的具有代表性的照相机系统的结构图；
图4是示出了光学路径和照相机的传感器构造的示意图；
图5示出了视差方程在几何学上的推导；
图6示出了(全屏、全传感器红外)/(全屏、部分传感器可见光)景象显示模式；
图7示出了未校正视差的可见光与红外组合的图像；
图8示出了校正了视差的同一幅图像；
图9和图10是依据本发明的实施方式，具有磁体和霍耳效应传感器的红外照相机模块的横断面视图；
图11示出了(部分屏幕，部分传感器红外)/(全屏，全传感器可见光)景象显示模式，在这种模式下，照相机利用全部的可见光传感器元件填充显示器；
图12示出了(部分屏幕、全传感器红外)/(全屏、部分传感器可见光)景象显示模式，在这种模式下，照相机利用全部的可用红外传感器元件提供仅填充照相机显示器中心区域的红外图像；
图13示出了(部分屏幕、全传感器红外)/(全屏、全传感器可见光)景象显示模式，在这种模式下，照相机利用全部红外传感器元件和全部可见光传感器元件构造显示图像；
图14-16分别示出了绝热杯的仅红外图像、所述杯子的仅可见光图像以及所述杯子的部分α混合图像；
图17示出了“热阈值”警报模式显示的例子；
图18示出了典型的低红外反差景象的红外图像；
图19用α混合可见光图像示出了同一景象，产生了高得多的鲜明反差；
图20-23分别示出了具有激光斑的可见光图像，具有激光斑和与激光斑对准的计算机生成的激光标记物的可见光图像，具有未对准的计算机生成的激光标记物和热斑的仅红外图像，以及具有对准的计算机生成的激光标记物和热斑的仅红外图像；
图24-26分别示出了具有激光点的仅可见光的图像，具有未对准的激光点和热斑的α混合可见光/红外图像，以及具有对准的激光点斑的α混合可见光/红外图像；
图27-28分别示出了具有未对准的计算机生成的激光指示器和热斑的仅红外图像，以及具有对准的计算机生成的激光指示器和热斑的仅红外图像；
图29-30分别示出了具有未对准的激光斑和计算机生成的激光标记物的仅可见光图像，以及具有对准的激光斑和计算机生成的激光标记物的仅可见光图像。
具体实施方式
系统描述
图1和图2是依据本发明实施方式的照相机10的前透视图和后透视图。机架包括红外照相机模块和可见光照相机模块。特别地，照相机10包括照相机机架12、可见光(VL)透镜13、红外透镜14、聚焦环16和激光指示器18，以及如将参考图3描述的位于所述机架内的不同电子器件。在实施方式中，LED电筒(torch)/闪光灯17位于VL透镜13的每一侧，用以帮助在黑暗环境中提供足够的光线。显示器20位于照相机的背面，因此红外图像、可见光图像和/或红外和可见光混合图像可以被看到。另外，目标部位温度(包括温度测量斑大小)和距离读数可以被显示。用户控制器22同样位于照相机的背面，用于控制显示模式和激活或禁用所述激光指示器。
图3示出了依据本发明实施方式的用于实践本发明的实施方式的代表性照相机系统的结构图。
可见光照相机模块包括CMOS、CCD或其它类型的可见光照相机、LED电筒/闪光灯以及激光指示器。所述照相机将RGB图像显示数据(例如，30赫兹)注入FPGA，以便与红外RGB图像数据组合并在之后将组合的图像数据发送至显示器。
模拟引擎与红外传感器连接并控制所述红外传感器，且将原始的红外图像数据(例如，30赫兹)注入DSP。所述DSP执行计算，以便将所述原始的红外图像数据转换成景象温度，且之后转换成与景象温度和所选彩色调色板对应的RGB色彩。例如，授予本受让人的名为“Microbolometer Focal Plane Array With Controlled Bias”的美国专利6,444,983，其全部公开内容被结合于此，公开了这样的红外照相机。所述DSP之后将产生的红外RGB图像显示数据注入与VL RGB图像数据组合的FPGA，且之后将该组合的图像数据发送至显示器。
嵌入式处理器卡引擎包括向照相机操作者提供图形用户界面(GUI)的通用微处理器。所述GUI界面由菜单、文本及被送至FPGA的图形显示元件组成，它们在SRAM中缓冲且之后被发送至显示器。
具有用户界面的MSP430界面包括照相机按钮、鼠标、LCD背光以及智能电池。所述MSP430界面阅读所述输入并提供信息至用于控制GUI并提供其它系统控制功能的所述嵌入式处理器卡引擎。
所述FPGA利用组合的可见光图像数据、红外图像数据及GUI数据驱动所述显示器(一个或多个)(例如，LCD和/或TV)。所述FPGA请求来自所述VL和红外照相机模块的可见光和红外图像数据，并将它们α混合在一起。所述FPGA同样将产生的显示图像与GUI数据α混合，用以产生最终发送至LCD显示器的混合图像。当然与本发明的实施方式相关的显示器不仅限于LCD型显示器。所述FPGA在所述DSP的控制下操作，所述DSP进一步被嵌入式处理器卡引擎控制。用户可以通过GUI控制图像α混合的程度以及显示模式，即，画中画、全屏、彩色警报(color alarm)和缩放模式。这些设置从嵌入式处理器卡引擎发送至所述DSP，其之后恰当地配置FPGA。
光学结构
本发明的实施方式将在同一机架里彼此接近的实时可见光照相机的引擎和实时红外照相机的引擎组合，使得光轴大致上彼此平行。
依据本发明的实施方式的照相机将实时可见光照相机的引擎或模块置于实时红外照相机的机架里。这样放置使得所述可见和红外光轴例如在红外光轴的垂直面上实效地接近且大致彼此平行。当然也可以是其它空间排列。所述可见光照相机模块，例如，VL光学装置和VL传感器阵列，被选择为比红外照相机模块具有更大的视场(FOV)。图4示出了照相机的光路和传感器结构。如图所示，有两条清晰的光路和两个独立的传感器。一个用于可见光，另一个用于红外线。因为这些传感器的光路是不同的，所以每一个传感器将从略有不同的有利位置“看见”目标景象，由此导致视差。正如将在后面详细描述的，所述视差通过利用软件操作被电子地校正。这提供了电子地校正显示图像视差的能力。在一些实施方式中，选用所述可见光光学装置和传感器，使得它们各自的视场(FOV)是不同的，例如，一个比另一个大。例如，在一个实施方式中，所述VL FOV大于所述红外FOV。这提供了成本效率。目前，对于指定像素数目的传感器，可见光传感器阵列比红外传感器阵列便宜得多。因此，对于指定的视场和分辨率(瞬时视场)，可见光传感器阵列比红外传感器阵列便宜。
在一些实施方式中，可见光光学装置使得可见光照相机模块在全部可用距离上保持聚焦。只有红外透镜需要针对不同距离的目标进行调焦。
视差校正和显示模式
图5从几何的角度示出了视差公式的推导(eq.1)。由所述公式可见，视差可以通过最小化可见光和红外光学孔径间的距离(q)而减小，并且同样可以通过选择短焦距透镜而减小。所述照相机的设计典型地将自然地固定(q)。在一些实施方式中，可见光和红外透镜的焦距(f)能够通过改变透镜或利用包括多焦距或连续缩放的光学系统在一定范围内改变。在使用固定焦距透镜的实施方式中，一旦透镜被安装，那么所述焦距在操作过程中保持恒定。因此，在照相机操作过程中，视差仅是到目标的距离(d)的函数。在所示的实施方式中，每一透镜的焦距(f)是相同的。作为替换的实施方式，红外透镜和可见光透镜的焦距(f)可以是不同的。
所述照相机校正可见光和红外图像的视差并且提供一些不同的向操作者显示配准图像的方法。这些方法将在以下加以描述。一般而言，如下所述，视差校正基于红外焦距。然而，视差同样可以通过用本领域普通技术人员所知的方案确定距目标图像的距离(不同于通过焦距)来校正。
依据本发明的实施方式的照相机能够以三个显示模式之一操作；1)全屏可见的，红外的和/或混合的，2)画中画，例如在全屏可见光图像中有部分红外图像，和3)在可见光图像中的红外彩色警报。在任意一种所述显示模式中，温度将被记录且能够在图像的红外部分里显示。在仅可见光图像上，温度同样能够从所记录的而不是所显示的红外图像显示。
在全屏显示模式中，操作者可以选择显示全屏仅可见光图像、全屏仅红外图像或全屏可见光和红外混合图像。在本发明的实施方式中，所述显示器为320乘以240像素且在图6中由虚线框表示。所述红外传感器具有160乘以120像素且所述可见光传感器具有1280乘以1024像素。这些特定的大小仅作为例子给出且并不局限于本发明的任一实施方式。因此，所述红外传感器、VL传感器和显示器中的每一个均可以比给出的特定例子中的大或小。图6示出了所述模式的图示，其中整个160乘以120的红外图像被插值以填充照相机显示器。基于所选择的显示模式，1280乘以1024的可见光图像的一部分被开窗以匹配红外窗口。由于所选择的可见光传感器元件的数目不必要和照相机显示器的320乘以240像素匹配，所以可见光图像被缩放以匹配照相机显示器。在视差校正后，每一个产生的红外显示像素将表示与其相应的可见光显示像素相同的瞬时视场(IFOV)。因为所述两个图像是匹配的，所以照相机操作者仅通过注意两图像中感兴趣的特征相互重叠的部分，就能够轻易地将红外图像中感兴趣的点和可见光图像中的物体联系起来。在图6所示的实施方式中，显示模式名为“全屏、全传感器红外及全屏、部分传感器可见光显示模式。”其它显示模式将在下面进一步讨论。
在可见光图像和红外图像间的视差通过照相机自动校正。这一过程被称为配准。为了应用适当的视差校正，所述照相机必须首先确定到感兴趣的目标物体的距离。一种确定目标距离的方法是利用霍尔效应传感器感测红外透镜的聚焦位置。图9和图10示出了经过红外透镜14的中心从前到后获得的照相机10的截面图。参考图9和图10，霍尔效应传感器30与红外传感器阵列34相关地被固定于机架32里，用以感测附于IR透镜14后面的磁体36的接近程度。当透镜的聚焦通过聚焦环16的旋转而改变时，在磁体36和霍尔效应传感器30间的距离f改变，导致来自霍尔效应传感器的输出与聚焦位置成比例。(透镜的聚焦能够通过移动透镜或移动红外传感器阵列来改变。)所述聚焦位置被用来导出到目标的距离的估计值。所述红外透镜的聚焦位置提供了一种特别方便的距离估计值，因为典型的红外透镜具有低焦距比数，导致景深浅。在一个实施方式中，所述霍尔效应传感器可以被固定在红外传感器阵列上。另外，霍尔效应传感器及磁体的位置可以和所示的相反。
在图9和图10所示的实施方式中，磁体36是环绕聚焦环16内表面，与红外传感器阵列34面对的环。所述霍尔效应传感器30被固定在照相机机架32内，距红外传感器阵列34很短的距离。霍尔效应传感器与磁体之间的距离用距离f表示，如图9和图10所示。图9示出了用于近聚焦的透镜位置且图10示出了用于远聚焦的透镜位置，在此情况下，磁体与霍尔效应传感器的距离比图9要近。除了以上所述的霍尔效应传感器，其它机构和方法当然可以被应用于确定到目标的距离。这些等价的机构或方法是本领域技术人员所公知的。所述霍尔效应传感器是一种便利的方法。
估计目标与照相机间的距离是有价值的安全特征。例如，当检查高压电气柜时，OSHA具有明确的安全距离要求。因此，使用依据本发明实施方式的所述照相机，能够在显示器上显示到目标的距离，以便有助于所述照相机的操作者遵从OSHA的安全要求。
另外，知道所测量的目标上的斑的大小(瞬时视场斑大小)是很有意义的。因为斑大小是距离的函数，且本发明的实施方式具有测量(或更确切地为估计)对视差进行校正所需的距离的能力，所以斑大小能够作为距离的函数被计算并且通过显示器显示给照相机的操作者。
用于关注每一个红外透镜的距离相关性的透镜位置传感器值在工厂中被确定且同其它的照相机校准数据一起存储于照相机的非易失性存储器中。所述校准数据包括针对每一个焦距计算的X和Y图像偏移量。通过利用感测的红外透镜聚焦位置及工厂校准数据，要显示的可见光传感器中的部分区域的校正的X和Y传感器偏移量能够被计算并用于选择对于当前的红外焦距适宜的可见光传感器区域。也就是说，当红外透镜的焦距改变时，可见光传感器图像的不同区域被提取并显示，导致位于焦距的物体的红外和可见光图像的配准。图7示出了未对准的可见光和红外图像的组合的画中画显示，即，视差未校正。图8示出了校正了视差的同一图像。参考图7，显示器的中心四分之一显示模糊(未聚焦)且未配准的仅红外图像40，其被置于仅可见图像42的四周的框架内。图像中的矩形暗区44是未对准的(未配准的)，显示了由未聚焦的红外图像44导致的视差。参考图8，将红外图像40中的矩形暗区44与仅可见光图像42中的这种区域44的部分配准，显示出红外图像现在被适当聚焦了。图7和图8突出了这样一种方法，通过该方法，照相机10的用户能够仅通过旋转聚焦环16直至图像40被适当配准来聚焦红外图像40。虽然图7和图8显示了仅红外的显示器的中心四分之一，但是所述相同的方法和技术能够被用于混合的可见和红外图像，无论所述图像被显示为画中画、全屏、警报模式或其它显示模式。
注意在景象中的未位于焦距上的物体将仍存在视差。较近的物体将比远于焦距的物体表现出更大的视差。在实际操作中，当典型的红外照相机所使用的透镜焦距超过约8英尺时，视差变得可以被忽略。同样注意视差仅能够被校正减小至有限接近所述照相机的焦距(典型地约为2英尺)。所述距离依据可见光传感器与红外传感器相比较提供了多少“精确”视场来被确定。
当图像被采集时，全可见光图像和全红外图像与全部辅助数据被保存在照相机存储卡的图像文档中。当所获图像作为部分可见光图像被保存时，位于照相机显示范围之外的所述可见光图像部分不被显示。之后，如果需要在红外和可见光图像间进行配准调节，那么全可见光图像可以在照相机或计算机上获得。
所述照相机允许操作者在红外/可见光图像对被采集并存储在存储器之后调节对可见光和红外图像进行的配准。完成所述调节的一种方法是利用红外透镜位置作为输入控制。这允许操作者仅仅通过旋转所述透镜上的聚焦环，对所述配准进行微调，或者对图像被采集时景象中的不在红外焦距上的物体进行手动配准。
当所述可见光图像是唯一的显示图像时，其优选地显示为彩色，即使没有必要。当所述可见光图像与所述红外图像混合时，所述可见光图像在混合前被转换为灰阶的，使得仅添加亮度到所述彩色的红外图像。
图11示出了名为“部分屏幕、全传感器红外及全屏、部分传感器可见光显示模式”的景象显示模式。在所述模式下，照相机利用全部可用的红外传感器元件提供仅填充照相机显示器中心区域的红外图像。标准的图像处理技术(例如，缩放和开窗)被用于使红外图像适合于显示器的期望区域。所述可见光图像的IFOV被调节以匹配所述红外图像的IFOV，且之后可见光图像的一部分被选择用以填充全部显示器并匹配显示器中心的红外图像。显示器的中心四分之一能够是仅红外、仅可见光或两者的混合。显示器的其余四分之三(外部框架)是仅可见光的。
所述照相机在此模式下使用与对全屏模式描述的相同的技术来校正视差。
可选择地，除了令可见光图像匹配红外图像外，也可以进行恰与此相反的操作。图12和图13说明了该技术。图12示出了“部分屏幕、部分传感器红外及全屏、全传感器可见光景象显示模式”的画中画。在此模式中，所述照相机利用全部可见光传感器元件填充显示器。如果可见光传感器元件的数目不与显示像素的数目匹配，那么所述照相机利用标准成像技术产生填充显示屏的图像。可用的红外传感器的一部分被选择用来提供所述红外图像。所述红外图像被开窗并且被匹配，以便产生的红外显示像素提供与可见光图像显示像素相同的IFOV。
所述照相机利用与在图6中所描述的那些类似的技术来校正视差。然而，在此模式下，当红外的焦距改变时，红外传感器的不同区域被选择用以匹配可见光图像的中心区域。注意在此模式下，红外图像总是被显示于显示器中间的固定位置。
图13示出了“部分屏幕、全传感器红外及全屏、全传感器可见光景象显示模式。”在此模式中，所述照相机利用全部的红外和全部的可见光传感器元件来构成显示图像。所述可见光图像被缩放以便完全填充所述显示器。所述红外图像被开窗并被缩放，使得产生的显示像素的IFOV匹配所述可见光图像。所述产生的图像在可见光图像的匹配区域之上被显示。
和前述的模式类似，通过移动所述红外图像景象以便使其与所述可见光图像景象对准，从而校正视差。
α混合
α混合是使叠加于一个像素上的两种图像的透明度/不透明度成比例的过程。如果所述α＝最大值，那么所述第一图像是不透明的且所述第二图像是透明的，并如是写入显示器。如果α＝0，那么所述第一图像是透明的且所述第二图像是不透明的，并如是写入显示器。在此之间的数值引发两种来源间的“混合”(α混合)，公式是：显示＝来源1×(α/max_α)+来源2×((max_α-α)/max_α)。
图14-16分别示出了绝热杯的仅红外图像、所述杯子的仅可见光(VL)图像以及所述红外和VL图像的部分α混合。
所述照相机将使得操作者能够从仅红外(图14)或仅可见光(图15)的极端到两极端间的α混合的任意组合(图16)间调节所述可见光和红外图像的α混合。注意虽然所述红外图像在图15中不可见，但是下面的红外图像数据被用于在可见光图像中显示校正的物体温度52。因此，当指针在可见光图像上移动时，与指针在图像上的位置相关的温度52被显示。
所述红外和可见光图像能够被显示成彩色或灰阶的。当彩色用于在红外图像中描绘温度时，重叠的区域中的可见光图像可以被仅显示为灰阶，以便使其不过分破坏红外调色板的色彩。
当保存一幅图像时，可见光和红外图像均分别保存，以便之后能够在所述照相机或PC软件中完成不同α混合的图像重建。
警报模式
所述照相机支持几种不同的视觉警报模式。这些模式被用于通过在符合用户设定的警报标准的区域内显示α混合的或仅红外图像，来唤起操作者对可见光图像中的感兴趣区域的注意。图17示出了“热阈值”警报模式的例子。只有那些在红外图象中的，超过设定温度阈值(热斑60)的像素才被显示。在彩色警报模式下，所述可见光图像62被转变为灰阶的，以便所述红外图像不会出现模糊。如下所述，所述照相机能够提供警报模式。其它警报模式同样是可以的。
绝对热阈值-在定义的温度之上的红外像素与相应的可见图像像素α混合。
绝对冷阈值-在定义的温度之下的红外像素与其相应的可见图像像素α混合。
相对热阈值-由用户定义温度范围。所述温度范围与所述景象中或在前或参考的景象中的当前最热像素(或设定数量的最热像素的均值)相关。大于景象中由当前最热像素(一个或多个)定义的阈值减去用户定义的或预定的温度范围的差值的红外像素是与他们相应的可见图像像素α混合的。例如，如果温度范围是5度，且景象中的当前最热像素(一个或多个)是100度，例如，景象中所有高于95度的红外像素将与相应的可见光像素α混合。
●相对冷阈值-由用户定义温度范围。所述温度范围与所述景象中或在前或参考的景象中的当前最冷像素(或设定数量的最冷像素的均值)相关。小于景象中由当前最冷像素定义的阈值加上用户定义的或预定的温度范围的红外像素是与红外像素相应的可见光图像像素α混合的。例如，如果温度范围是5度，且景象中的当前最冷像素是10度，那么景象中所有低于15度的红外像素将与相应的可见光像素α混合。
●绝对范围(等温线)-操作者输入温度范围。具有设定的温度范围内的温度的红外像素与其相应的可见光像素α混合。例如，用户输入80-100度的范围。温度值位于所述80-100度范围内的全部红外像素被α混合。
●警报闪光模式-为了进一步唤起对感兴趣区域的注意，所述照相机可以提供这样一种模式，由此α混合区域通过可选择地将警报像素显示为仅可见光的且之后显示为α混合或仅红外的来被“闪光”。
以上识别的警报模式同样可以显示为可听见的或通过振动。所述可听见的或振动的警报可以在热斑很小以致于在视觉显示中无法被注意到的情况下发挥作用。在包括可听见的或振动的警报的实施方式中，所述照相机能够产生这样的警报以便在例如，所述照相机探测到超出指定温度范围或以上识别的任意一种其它警报模式时，警告照相机操作者。重新参考图3，所述照相机可以包括连接到FPGA，提供可听见的或振动警报的警报模块。所述振动机构可以和用在手机上，用以警告人们来电的机构类似。
PC软件
所有描述的用于照相机的图像显示技术同样能够被应用在运行于PC主机上的软件中，并且能够应用于通过照相机采集的图像。
优点
优点已经在上面提到。所述红外图像将不仅在更多细节上清晰，还将被精确显示出红外目标是什么和在哪里的视觉图像围绕。视差将自动被校正，产生的可见光控制图像恰当地与所述红外图像配准。红外照相机能够在制造中使用更小、更便宜的探测器阵列，仍然显示明显的细节并且和具有大型且过于敏感的探测器阵列的非常昂贵的红外照相机形成对比。图18示出了典型的低红外反差景象的红外图像。图19示出了使用α混合可见光图像的同一景象，产生了具有目标部位温度测量的高得多的明显反差。
用途
所述照相机能够被用于所有阶段的红外温度记录，现在的红外照相机被用于现今和以后。在例如电工工具的最简单的应用中，所述照相机可以在制造中使用不昂贵的小型红外探测器阵列并且仍具有很高的性能-具有高空间分辨率和精确温度的高图像质量。在高端温度记录的情况下，所述照相机能够以更低的成本被制造并且具有比最昂贵的红外照相机具有更明显细节的图像。所述照相机将消除将独立的可见光图像包括入温度记录报告的需要。
激光指示器
本发明的激光实施方式可以被用于不同的应用中。如前所述，因为激光指示器辐射位于可见光谱，所以它在红外图像中不可见。因此，所述激光指示器在红外照相机中的价值有限。这将在热斑或冷斑的位置难于识别时出现问题。例如，大型工业控制面板经常具有许多形状相似且紧紧组装在一起的部件。有时很难确定在红外照相机图像中引发热斑的准确部件。另外，在建筑检查应用中，墙壁在可见光图像中显示为一致的，但是在红外图像中却显示出瑕疵，本发明的实施方式的激光指示器能够用于识别墙壁上瑕疵的准确位置。在屋顶渗漏探测应用中，它能够极大地帮助温度记录人员标记怀疑需要修理的区域。所述照相机的操作者能够通过调节照相机指示勾勒出潮湿区域的轮廓，以便图中可见的激光斑勾勒出图像中可疑的潮湿区域的轮廓，并且因此同样用激光束勾勒出屋顶上的可疑潮湿区域，以便所述潮湿区域能够被恰当地标记。在R&D应用中，所述目标很复杂，例如印刷线路板组件，本发明实施方式的激光指示器可以帮助识别感兴趣的红外点的位置。
本发明的实施方式中的激光指示器被用于准确识别红外的感兴趣点的位置，并且被用于轻易地帮助红外光学装置聚焦。图24-26示出了事件的相关顺序。所述激光指示器能够由照相机操作者利用照相机的可编程按钮之一或通过其它机构开启。在合理的距离上，目标上的激光指示器斑100能够在可见光图像(图24)中和在已经被校正视差的混合的可见光和红外图像中(图25)被看到。一旦激光斑在混合的图像中被识别(图25)，所述照相机的操作者能够调节照相机指向直到在混合的图像中的激光斑与红外图像(图26)中的感兴趣斑102匹配。所述激光束之后在感兴趣点处标记所述目标(图26)。
因为根据本发明的实施方式的照相机在工厂中被校准，以便利用作为红外照相机模块焦距的函数的视差校准数据识别红外图像中的激光斑的位置，照相机操作者不需要去看在VL图像中显示的激光斑。如果所述目标有一定距离和/或具有对激光波长的低反射，那么激光斑可能对VL照相机来说太弱以致于不能在照相机显示器上显著地显示，但是人们仍然能够在目标上看到所述激光斑。图27和图28示出了事件的相关顺序。在所述情况下，所述红外聚焦如常地通过观察红外图像的清晰度被调节。计算机生成的激光斑参考标记200被与所述红外图像配准，以便在红外图像(图27)上显示代表性的标记(例如，圆形)。所述照相机操作者之后调节照相机指向直至激光校准标记200位于所述红外感兴趣点202(图28)之上。一旦出现这种情况，所述激光束之后将在感兴趣的点处打在目标上。
可选择地，照相机操作者首先利用仅红外显示图像聚焦红外图像，转换成如图20所示，将在显示器上显示激光210的可见光显示。操作者在显示器上用例如圆形(如图21所示)的标记212标记激光斑210，并且之后将所述显示转换回仅红外的(如图22所示)，此时标记212与红外图像配准并且显示于位于显示器区域的中心四分之一的红外图像上。操作者之后调节照相机指向以便使位于红外显示上的标记212与红外显示上的感兴趣的热斑214匹配(如图23所示)。一旦发生所述情况，激光束之后将在感兴趣点处打在目标上。
利用激光指示器聚焦红外图像
凭借在激光指示器和红外图像间的用于校正视差的校准数据和能够看到VL图像中的实际激光斑的能力，用于监视和帮助红外聚焦的过程是可能的。图29和图30示出了事件的相关顺序。在所述情况下，激光斑220的位置在VL图像(图29)中是可见的。根据本发明的实施方式的照相机在工厂中已被校准，以便利用作为红外照相机模块焦距的函数的视差校准数据来产生指示聚焦的红外图像中的激光斑位置的计算机生成的激光斑参考标记222。所述参考标记可以在IR图像或VL图像(与IR图像重叠)中显示。在图29中，参考标记222显示在仅VL图像中。当红外透镜被调节时，在VL图像中移动标记，从而显示出激光点应在红外图像中的斑。当红外标记与VL图像(图30)中所示的激光点一致时，可以停止聚焦调节并且红外照相机模块被聚焦。这允许最初级的操作者对红外透镜聚焦并且消除聚焦的主观性。

Claims (20)

1.一种显示可见光(VL)图像和/或红外(IR)图像的方法，所述方法包括：
提供具有VL照相机模块、IR照相机模块以及显示器的照相机，所述VL照相机模块具有第一视场(FOV)，所述IR照相机模块具有与所述第一FOV不同的第二FOV；
将所述IR照相机模块聚焦在目标上，以产生聚焦的第二FOV；
所述IR照相机模块的聚焦将和所述聚焦的第二FOV相应的所述第一FOV的至少一部分与所述聚焦的第二FOV配准；并且
显示所述配准的第一FOV图像、所述聚焦的第二FOV图像或所述配准的第一FOV和所述聚焦的第二FOV的混合图像中的一个。
2.如权利要求1所述的方法，还包括，其中，确定指示所述IR照相机模块和所述目标间距离的值。
3.如权利要求1所述的方法，其中，将所述IR照相机模块聚焦在所述目标上包括关于所述IR照相机模块的传感器阵列移动所述IR照相机模块的透镜。
4.如权利要求3所述的方法，其中，所述传感器阵列包括160像素乘以120像素。
5.如权利要求1所述的方法，其中，所述VL照相机模块、所述IR照相机模块以及所述显示器被安置于照相机机架内。
6.一种显示可见光(VL)图像和/或红外(IR)图像的方法，该方法包括：
提供具有VL照相机模块和IR照相机模块以及显示器的照相机，所述VL照相机模块具有第一视场(FOV)，所述IR照相机模块具有不同于所述第一FOV的第二FOV，所述VL照相机模块产生所述第一FOV的图像，所述IR照相机模块产生所述第二FOV的图像；
在所述显示器上显示来自所述VL照相机模块和所述IR照相机模块的图像的至少一部分；
通过彼此相关地移动来自所述VL照相机模块和所述IR照相机模块的图像，直至通过手动调节机构配准，在所述显示器上配准来自所述VL照相机模块和IR照相机模块的图像。
7.如权利要求6所述的方法，其中，所述手动调节是用于所述IR照相机模块的聚焦机构。
8.如权利要求6所述的方法，其中，所述来自所述IR照相机模块的至少部分图像通常被居中地显示在来自所述VL照相机模块的所述至少部分图像内。
9.如权利要求6所述的方法，其中，来自所述IR照相机模块的所述至少部分图像被显示为与来自所述VL照相机模块的所述至少部分图像α混合。
10.如权利要求6所述的方法，其中在部分所述显示器上，显示来自所述IR照相机模块的所述至少部分图像而没有显示来自所述VL照相机模块的图像。
11.一种产生可见和红外图像的照相机，该照相机包括：
具有VL传感器和VL光学装置的可见照相机模块；
具有IR传感器和IR光学装置的IR照相机模块，
所述VL照相机模块和所述IR照相机模块被彼此相对移动，使得所述IR和VL照相机模块从不同视野看到目标景象，因而导致视差；
用于消除所述视差的装置；以及
用于同时显示来自所述IR照相机模块和所述VL照相机模块的图像的显示器，以使得所述图像无视差地配准。
12.如权利要求11所述的照相机，其中，所述可见照相机模块和所述IR照相机模块具有独立的视场，所述可见照相机模块的视场大于所述IR照相机模块的视场。
13.如权利要求11所述的照相机，还包括用于选择来自所述IR照相机模块和所述VL照相机模块的图像中的配准在一起的部分的处理器。
14.如权利要求11所述的照相机，其中，用于消除所述视差的装置包括所述IR照相机模块的聚焦机构。
15.如权利要求14所述的照相机，其中，所述聚焦机构包括用于确定所述IR光学装置和所述IR照相机模块的传感器阵列间的距离的设备。
16.一种具有用于执行如下方法的指令的计算机可读介质，所述方法为对来自多个照相机模块的图像进行配准的方法，所述介质包括使可编程处理器进行如下操作的指令：
接收来自可见光(VL)照相机模块的、包括目标的第一图像，所述VL照相机模块具有第一视场(FOV)；
接收来自红外(IR)照相机模块的、包括所述目标的第二图像，所述红外照相机模块具有第二FOV；
确定从至少一个所述照相机模块到所述目标的距离；
利用所确定的距离校正视差；
将校正了视差的所述第一和第二配准图像配准；并在显示器上显示至少部分所述第一和第二图像，其中所述部分第一和第二图像已经被配准。
17.如权利要求16所述的方法，其中，从至少一个所述照相机模块到所述目标的距离通过聚焦所述第二FOV来确定。
18.如权利要求17所述的方法，其中，安置于所述VL照相机模块的聚焦机构内的霍尔效应传感器提供指示从至少一个所述照相机模块到所述目标的距离的数据。
19.如权利要求16所述的方法，还包括在所述显示器上显示所确定的至少一个所述照相机模块和所述目标间的距离。
20.如权利要求16所述的方法，还包括确定并显示被显示的至少部分所述第一和第二图像的瞬时视场的光斑大小。
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