CN111164962B - 一种图像处理方法、设备、无人机、系统及存储介质 - Google Patents

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Abstract

本发明实施例提供了一种图像处理方法、设备、系统及存储介质，其中，方法包括：获取第一波段图像和第二波段图像；对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，可获取到质量较高的图像。

Description

一种图像处理方法、设备、无人机、系统及存储介质
技术领域
本发明涉及图像处理技术领域，尤其涉及一种图像处理方法、设备、无人机、系统及存储介质。
背景技术
随着飞行技术的发展，无人机成为了当前比较热门的研究话题，且被广泛应用于植物保护、航空拍摄、森林火警监控等领域，给人们的生活及工作带来许多便利。
在航空拍摄应用中，通常采用一个摄像头进行拍摄，实践中发现，这样拍摄得到的图像的信息单一，例如，采用红外拍摄镜头进行拍摄，红外拍摄镜头采用红外探测可以获取拍摄对象的红外辐射信息，该红外辐射信息能够较好地反映拍摄对象的温度信息，但是红外拍摄镜头对拍摄场景的亮度变化不敏感，成像的分辨率较低，拍摄得到的图像不能反映拍摄对象的细节特征信息。再例如，采用可见光拍摄镜头进行拍摄，可见光拍摄镜头可以获取到较高分辨率的图像，能够反映拍摄对象的细节特征信息，但是可见光拍摄镜头不能获取到拍摄对象的红外辐射信息，拍摄得到的图像不能反映拍摄对象的温度信息。因此，如何获取质量较高的图像成为了研究的热点。
发明内容
本发明实施例提供了一种图像处理方法、设备、无人机、系统及存储介质，可获取到质量较高的图像。
第一方面，本发明实施例提供了一种图像处理方法，该方法包括：
获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
第二方面，本发明实施例提供了一种图像处理设备，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
第三方面，本发明实施例提供了一种无人机，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
处理器，用于获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
第四方面，本发明实施例提供了一种无人机系统，该系统包括：智能终端、图像拍摄装置和无人机；
所述智能终端，用于发送飞行控制指令给飞行器，所述飞行控制指令用于指示无人机按照确定的飞行轨迹进行飞行；
所述无人机，用于响应所述飞行控制指令，控制无人机按照所述飞行轨迹进行飞行并控制所述无人机上挂载的所述图像拍摄装置进行拍摄；
所述图像拍摄装置，用于通过图像拍摄装置包括的红外获取第一波段图像和第二波段图像；对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
第五方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述图像处理方法。
本发明实施例中，通过对第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像，将第一中间图像与第二波段图像进行叠加得到目标图像，目标图像包括第一波段图像的信息及第二波段图像的信息，从该目标图像中可以获取更多信息量，提高了拍摄图像的质量。另外，通过对第一波段图像进行透明度处理，使目标图像可以主要突出第二波段图像的信息，并以第一波段图像的信息为辅助信息，以便得到主次分明的目标图像。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图；
图3是本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图；
图4是本发明实施例提供的一种对第一预览图像和第二预览图像进行对齐的方法流程示意图；
图5是本发明实施例提供的一种对红外拍摄模块和可见光拍摄模块的相对位置配准的方法流程示意图；
图6是本发明实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
为了解决现有技术拍摄得到的图像的质量降低的问题，本发明实施例提出一种图像处理方法，该方法包括：通过图像拍摄装置进行拍摄得到第一波段图像及第二波段图像，或者接收其他设备发送的第一波段图像及第二波段图像，对第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，将该第一中间图像与第二波段图像进行融合，得到目标图像。该目标图像包括第一波段图像的信息及第二波段图像的信息，从该目标图像中可以获取更多信息量，提高了拍摄图像的质量。例如，第一波段图像为红外图像，第二波段图像为可见光图像，第一波段图像包括拍摄对象的温度信息，第二波段图像包括拍摄对象的细节特征信息，根据第一波段图像及第二波段图像得到的目标图像不仅包括拍摄对象的温度信息，还包括拍摄对象的细节特征信息。
另外，通过对第一波段图像进行透明度处理，使目标图像可以主要突出第二波段图像的信息，并以第一波段图像的信息为辅助信息，以便可以根据用户的需求得到不同信息特征的目标图像。
本发明实施例可以应用于军事国防、遥感探测、环境保护、交通检测或灾情检测等领域，这些领域主要是基于无人机的航拍拍摄得到环境图像，对环境图像进行分析处理得到相应的数据。例如，在环境保护领域中，通过无人机针对某个区域进行拍摄得到该区域的环境图像，如该区域为一个河流所在的区域，对该区域的环境图像进行分析，得到关于该河流水质的数据，根据该河流水质的数据可以判断该河流是否被污染。
为了便于理解本发明实施例所述的图像处理方法，首先介绍本发明实施例的一种无人机系统，请参见图1，图1是本发明实施例提供的一种无人机系统的结构示意图，所述系统包括：智能终端11、无人机12及图像拍摄装置13。
该智能终端11可以为无人机的控制终端，具体地可以为遥控器、智能手机、平板电脑、膝上型电脑、地面站、穿戴式设备(手表、手环)中的一种或多种。所述无人机12可以是旋翼型无人机，例如四旋翼无人机、六旋翼无人机、八旋翼无人机，也可以是固定翼无人机。无人机包括动力系统，动力系统用于为无人机提供飞行动力，其中，动力系统包括螺旋桨、电机、电调中的一种或多种。无人机还可以包括云台，图像拍摄装置13通过云台搭载于无人机的主体上。该图像拍摄装置13至少包括红外拍摄模块131和可见光拍摄模块132，红外拍摄模块131和可见光拍摄模块132具有不同拍摄优势，例如，红外拍摄模块131可以探测到拍摄对象的红外辐射信息，拍摄得到的图像能够较好的反映拍摄对象的温度信息；可见光拍摄模块132可以拍摄得到较高分辨率的图像，该图像能够反映拍摄对象的细节特征信息。云台为多轴传动及增稳系统，云台电机通过调整转动轴的转动角度来对成像设备的拍摄角度进行补偿，并通过设置适当的缓冲机构来防止或减小成像设备的抖动。
在一个实施例中，智能终端11可以配置有用于实现人机交互的交互装置，该交互装置可以是触摸显示屏、键盘、按键、摇杆、波轮中的一种或多种，该交互装置上可以提供用户界面，在无人机飞行的过程中，用户可以通过该用户界面设置拍摄位置，例如，用户可以在该用户界面上输入拍摄位置信息，用户可以在无人机的飞行轨迹上的执行触控操作(如点击操作或滑动操作)，智能终端根据一次触控操作确定一个拍摄位置，智能终端11接收到拍摄位置时，将该拍摄位置对应的位置信息发送至图像拍摄装置13，当无人机飞行到该拍摄位置时，图像拍摄装置13在检测到红外拍摄模块与可见光拍摄模块处于配准时，控制红外拍摄模块131进行拍摄得到第一波段图像，并控制可见光拍摄模块132进行拍摄得到第二波段图像，对第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，将第一中间图像及第二波段图像进行叠加得到目标图像。该目标图像包括第一波段图像的信息及第二波段图像的信息，从该目标图像中可以获取更多信息量，提高了拍摄图像的信息多样性。
在另一个实施例中，智能终端11接收到拍摄位置时，将该拍摄位置对应的位置信息发送至图像拍摄装置13，当无人机飞行到该拍摄位置时，图像拍摄装置13控制红外拍摄模块131进行拍摄得到第一波段图像，并控制可见光拍摄模块132进行拍摄得到第二波段图像，将该第一波段图像及第二波段图像发送至智能终端11，智能终端11对第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，将第一中间图像及第二波段图像进行叠加得到目标图像。
请参阅图2，图2为本发明实施例提供的一种图像处理方法的流程示意图，该方法可应用于上述的图像拍摄装置，本实施例中所描述的图像处理方法，包括：
S101、获取第一波段图像和第二波段图像。
本发明实施例中，图像拍摄装置可以进行拍摄得到第一波段图像和第二波段图像，或接收其他设备发送的第一波段图像和第二波段图像，第一波段图像与第二波段图像可以是由能够捕捉多种波段信号的拍摄装置所拍摄，例如，该图像拍摄装置包括红外拍摄模块及可见光拍摄模块，红外拍摄模块可以捕捉波长在10-3～7.8×10-7m的红外信号，即红外拍摄模块可以拍摄得到第一波段图像，第一波段图像为红外图像；可见光拍摄模块可以捕捉波长在(78～3.8)×10-6cm的可见光信号，即可见光拍摄模块可以拍摄得到第二波段图像，第二波段图像为可见光图像。
其中，设置在该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
本发明实施例中，为了确保该红外拍摄模块的视场角(Field Of View，FOV)能覆盖到该可见光拍摄模块的FOV，同时确保该红外拍摄模块的FOV与该可见光拍摄模块的FOV相互之间不存在干涉，图像拍摄装置可以对红外拍摄模块与可见光拍摄模块进行配准。具体的，图像拍摄装置可以检测该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间是否满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置是否小于或等于公差阈值，当检测到该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间不满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置大于公差阈值时，表明红外拍摄模块和可见光拍摄模块在结构上未配准，则图像拍摄装置可以输出提示信息，该提示信息可以包括对红外拍摄模块或/和可见光拍摄模块的调整方式，如提示信息包括将红外拍摄模块向左调整5mm，该提示信息用于提示用户对红外拍摄模块和/或可见光拍摄模块进行调整，以使红外拍摄模块和可见光拍摄模块实现配准。或者，当检测到该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间不满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置大于公差阈值时，图像拍摄装置可以对红外拍摄模块和/或可见光拍摄模块的位置进行调整，以使红外拍摄模块和可见光拍摄模块实现配准。
当检测到该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值时，表明红外拍摄模块和可见光拍摄模块在结构上已经实现了配准，接收智能终端发送的拍摄指令，或者接收用户向图像拍装置发送的拍摄指令，该拍摄指令携带拍摄位置信息，当图像拍摄装置的位置到达拍摄位置(或搭载图像拍摄装置的无人机飞行到拍摄位置时)，触发红外拍摄模块进行拍摄得到第一波段图像，并触发可见光拍摄模块进行拍摄得到第二波段图像。
在一个实施例中，图像拍摄装置包括主板，红外拍摄模块可以固定连接在该主板上，可见光拍摄模块通过弹簧锁在主板上，当红外拍摄模块与可见光拍摄模块在结构上未配准时，图像拍摄装置可以调整可见光拍摄模块的位置，以使设置在该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。在另一个实施例中，红外拍摄模块和可见光拍摄模块可以通过弹簧锁在主板上，当红外拍摄模块与可见光拍摄模块在结构上未配准时，图像拍摄装置可以调整红外拍摄模块和/或可见光拍摄模块的位置，以使设置在该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
其中，该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件可以是指红外拍摄模块与可见光拍摄模块之间的高度差小于预设高度值。该预设高度值可以是根据用户对图像的需求设置的，还可以是根据红外拍摄模块和可见光拍摄模块的结构性质设置的。
S102、对第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像。
本发明实施例中，为了将第一波段图像的信息作为目标图像的辅助信息，图像拍摄装置可以对第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，该第一中间图像包括第一波段图像的部分信息，其中，第一中间图像包括第一波段图像的信息量的多少与透明度处理对应的透明度参数相关，透明度参数越大，则第一中间图像包括第一波段图像的信息量越少，反之，透明度参数越小，则第一中间图像包括第一波段图像的信息量越多。该透明度参数可以是固定值，也可以是变化的，例如，该透明度参数可以根据应用场景或用户需求动态调整。
S103、将第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
本发明实施例中，为了可以从目标图像中获取更多信息量，图像拍摄装置可以将第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像，具体的，可以将第一中间图像叠加在第二波段图像的上层，得到目标图像；或者，将第二波段图像叠加在第一中间图像的上层，得到目标图像；或者，将第一中间图像及第二波段图像分别划分为多层；将第一中间图像的每层与第二波段图像的对应层进行叠加，得到目标图像。
本发明实施例中，通过对第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像，将第一中间图像与第二波段图像进行叠加得到目标图像，目标图像包括第一波段图像的信息及第二波段图像的信息，从该目标图像中可以获取更多信息量，提高了拍摄图像的质量。另外，通过对第一波段图像进行透明度处理，使目标图像可以主要突出第二波段图像的信息，并以第一波段图像的信息为辅助信息，以便得到主次分明的目标图像。
另外，设置在图像拍摄装置上的红外拍摄模块与可见光拍摄模块的之间满足中心水平分布条件，和/或红外拍摄模块与可见光拍摄模块在图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值，表明红外拍摄模块与可见光拍摄模块的在结构上已经实现了配准，不需要通过软件方式实现配准，这种配准方式更可靠，使拍摄得到的图像效果更好。
请参阅图3，图3为本发明实施例提供的另一种图像处理方法的流程示意图，该方法可应用于上述的图像拍摄装置，本实施例中所描述的图像处理方法，包括：
S201、获取第一波段图像和第二波段图像。
其中，第一波段图像为红外图像，第二波段图像为可见光图像，红外图像是由图像拍摄装置上设置的红外拍摄模块获取的，可见光图像是由所述图像拍摄装置上设置的可见光拍摄模块获取的，设置在该图像拍摄装置上的该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或该红外拍摄模块与该可见光拍摄模块在该图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
本发明实施例中，可以通过智能终端向图像拍摄装置发送拍摄指令，或者用户可以通过语音的方式向图像拍摄装置发送拍摄指令，或者通过触控图像拍摄装置的用户界面的方式发送拍摄指令，该拍摄指令携带拍摄位置信息，当图像拍摄装置接收到拍摄指令时，检测到图像拍摄装置的红外拍摄模块与可见光拍摄模块处于配准，且图像拍摄装置的位置达到拍摄位置(或搭载图像拍摄装置的无人机达到拍摄位置)时，触发红外拍摄模块进行拍摄得到第一波段图像，触发可见光拍摄模块进行拍摄得到第二波段图像。其中，红外拍摄模块可以为红外拍摄镜头，可见光拍摄模块可以为可见光拍摄镜头，由红外拍摄模块拍摄得到的第一波段图像为红外图像，由可见光拍摄模块拍摄得到的第二波段图像为可见光图像。
步骤S201之前包括：基于红外拍摄模块的位置信息和可见光拍摄模块的位置信息，对红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
为了确保该红外拍摄模块的FOV能覆盖到该可见光拍摄模块的FOV，同时确保该红外拍摄模块的FOV与该可见光拍摄模块的FOV相互之间不存在干涉，图像拍摄装置可以对红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准，具体的，基于红外拍摄模块的位置信息和可见光拍摄模块的位置信息，对红外拍摄模块与可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
在一个实例中，上述基于红外拍摄模块的位置信息和可见光拍摄模块的位置信息，对红外拍摄模块与可见光拍摄模块的相对位置进行配准包括如图5所示的步骤S21～S24：
S21、根据红外拍摄模块相对于图像拍摄装置的镜头位置和可见光拍摄模块相对于图像拍摄装置的镜头位置，计算红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间的位置差值。
S22、判断位置差值是否小于预设位置差值，若位置差值大于或等于预设位置差值，则执行步骤S23；否则，执行步骤S24。
S23、触发调整所述红外拍摄模块的位置或所述可见光拍摄模块的位置。
S24、确定红外拍摄模块与可见光拍摄模块的相对位置已配准。
在步骤S21～S24中，根据红外拍摄模块相对于图像拍摄装置的镜头位置和可见光拍摄模块相对于图像拍摄装置的镜头位置，计算红外拍摄模块与可见光拍摄模块之间的位置差值，该位置差包括高度位置差和/或水平间距位置差，判断位置差是否小于预设位置差，即判断高度位置差是否大于预设高度值和/或判断水平间距位置差是否小于预设间距，当高度位置差大于或等于预设高度值和/或水平间距位置差大于或等于预设间距时，表明红外拍摄模块与可见光拍摄模块的相对位置未配准，则触发图像拍摄装置调整红外拍摄模块的位置或可见光拍摄模块的位置，并循环执行步骤S21和S22，直到位置差值小于预设位置差值；当位置差值小于预设位置差值时，确定红外拍摄模块与可见光拍摄模块的相对位置已配准。
S202、获取透明度参数。
本发明实施例中，为了弱化目标图像中第一波段图像的信息，图像拍摄装置可以接收用户通过用户界面输入的透明度参数，或接收智能终端发送的透明度参数，以便对第一波段图像进行透明度处理。
在一个实例中，图像拍摄装置还包括透明度设置接口，步骤S102包括:通过透明度设置接口确定透明度参数。
图像拍摄装置可以包括透明度设置接口，该透明度设置接口可以是指一个通信接口，图像拍摄装置通过该通信接口接收智能终端发送透明度参数；该透明度设置接口可以是指图像拍摄装置上的一个按键，或者一个菜单选项；通过检测用户对按键的按压操作，或检测用户对菜单选项的点击或滑动操作来获取透明度参数。在一个实施例中，图像拍摄装置可以对不同图像区域采用不同的透明度值进行处理，具体的，透明度设置接口包括至少一个透明度处理框及透明度值调整选项(如滑动条)，用户可以调整每个透明度处理框的大小及位置(位置是指透明度处理框在第一波段图像中的位置)，并可通过透明度值调整选项为每个透明度处理框设置透明度值，将每个透明度处理框及每个透明度处理框对应的透明度值作为透明度参数，通过透明度处理框对应的透明度值对该透明度处理框在第一波段图像中所框选的图像区域进行透明处理，得到第一中间图像。对于不同透明度处理框，可以设置不同的透明度值。
在一个实施例中，图像拍摄装置可以根据第一波段图像的色谱确定透明度值，具体的，图像拍摄装置可以将第一波段图像划分为多个图像区域，获取每个图像区域的色谱参数区间(色谱参数包括图像的亮度或对比度等)，根据每个图像区域的色谱参数区间设置每个图像区域的透明度值，采用每个图像区域的透明度值对对应图像区域进行透明度处理，得到第一中间图像。例如，当第一图像区域的色谱参数位于第一区间，当第二图像区域的色谱参数位于第二区间，第一区间的最小值大于第二区间的最大值，表明第一图像区域所提供的信息更多，为了均衡第一波段图像中每个区域的信息，可以为该第一图像区域设置较大的透明度值，为该第二图像区域设置较小的透明度值。
在一个实例中，图像拍摄装置可以根据拍摄对象的先验知识和/或拍摄背景的先验知识确定第一波段图像的前景图像区域和背景图像区域，前景图像区域是指拍摄对象所在的区域，为前景图像区域和背景图像区域分别设置透明度值，采用前景图像区域的透明度值对前景图像区域进行透明度处理，并采用背景图像区域的透明度值对背景图像区域进行透明度处理，得到第一中间图像。例如，为了突出前景图像区域，弱化背景图像区域，图像拍摄装置可以为前景图像区域设置较小的透明度值，为背景图像区域设置较大的透明度值。
S203、根据透明度参数对第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。
为了使目标图像中主要突出第二波段图像的信息，并以第一波段图像的信息作为辅助信息，图像拍摄装置可以根据透明度参数对第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。例如，第一波段图像为红外图像，第二波段图像为可见光图像，为了突出可见光图像的信息，以得到较高分辨率的目标图像，可以根据透明度参数对红外图像进行处理，得到第一中间图像。
在一个实施例中，基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐。
为了提高目标图像的质量，图像拍摄装置可以通过第一中间图像的特征信息及第二波段图像的特征信息，对第一中间图像与第二波段图像进行对齐，以实现对拍摄模块所拍摄的图像的精确对齐。
在一个实施例中，获取第一中间图像的特征信息，及第二波段图像的特征信息；确定所述第一中间图像的特征信息相对所述第二波段图像的特征信息的第一偏移量；根据所述第一偏移量对所述第一中间图像进行调整，得到调整后的所述第一中间图像。
图像拍摄装置可以获取第一中间图像的特征信息，及第二波段图像的特征信息，将第一中间图像的特征信息与第二波段图像的特征信息进行对比，确定第一中间图像的特征信息相对第二波段图像的特征信息的第一偏移量，该第一偏移量主要是指特征点的位置偏移量，根据第一偏移量对第一中间图像进行调整，得到调整后的第一中间图像，例如，根据第一偏移量将第一中间图像进行横向或纵向拉伸，或将第一中间图像进行横向或纵向进行缩进，以实现调整后的第一中间图像与第二波段图像对齐，进一步，将调整后的第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
在一个实施例中，获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；确定所述第二波段图像的特征信息相对所述第一中间图像的特征信息的第二偏移量；根据所述第二偏移量对所述第二波段图像进行调整，得到第二中间图像。
图像拍摄装置可以获取第一中间图像的特征信息，及第二波段图像的特征信息，将第一中间图像的特征信息与第二波段图像的特征信息进行对比，确定第二波段图像的特征信息相对第一中间图像的特征信息的第二偏移量，该第二偏移量主要是指特征点的位置偏移量，根据第二偏移量对第二波段图像进行调整，得到调整后的第二中间图像，例如，根据第一偏移量将第二波段图像进行横向或纵向拉伸，或将第二波段图像进行横向或纵向进行缩进，得到第二中间图像，以实现调整后的第一中间图像与第二中间图像对齐，进一步，将第一中间图像与第二中间图像进行叠加，得到目标图像。
在一个实施例中，所述方法还包括：对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理。该实施例可以对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理，以实现对拍摄模块拍摄的图像的初步对齐，从而可以避免像素级图像融合带来的冗余信息和较大的计算量。
其中，上述对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理，可以包括如图4所示的步骤S11～S15：
S11、获取第一预览图像的特征信息以及第二预览图像的特征信息。
S12、确定第一预览图像的特征信息与第二预览图像的特征信息的匹配度。
S13、判断匹配度是否大于预设的匹配值，若匹配度小于或等于预设的匹配度值，则执行步骤S14；否则，执行步骤S15。
S14、调整可见光拍摄模块的拍摄参数或红外拍摄模块的拍摄参数。
S15、确定红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和所述可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像已对齐。
在步骤S11～S15中，图像拍摄装置可以通过特征提取算法获取第一预览图像的特征信息以及第二预览图像的特征信息，特征提取算法包括方向梯度直方图算法(Histogramof Oriented Gradient,HOG)，局部二值模式算法(Local Binary Pattern，LBP)、积分图算法Haar等等。将第一预览图像中的每个位置的特征信息与第二预览图像的对应位置的特征信息进行匹配，或者按照预设的采样频率对第一预览图像的特征信息与第二预览图像的特征信息进行采样，将第一预览图像中采样点的特征信息与第二预览图像中对应采样点的特征信息进行匹配，得到匹配度。判断匹配度是否大于预设的匹配值，若匹配度小于或等于预设的匹配度值，表明第一预览图像与第二预览图像的差异较大，图像拍摄装置调整可见光拍摄模块的拍摄参数或红外拍摄模块的拍摄参数，拍摄参数包括焦距或光圈等参数，并循环执行步骤S11～S13，直到匹配度大于预设的匹配度值。若匹配度大于预设的匹配度值，表明第一预览图像与第二预览图像的相似度比较高，即红外拍摄模块和可见光拍摄模块的拍摄画面的为同一个画面或拍摄画面之间的相似较大，确定红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像已对齐。
需要说明是，本发明实施例中对图像进行对齐处理的实施方式有以下四种：第一种实施方式：在对第一波段图像进行透明度处理之前，基于第一波段图像的特征信息及第二波段图像的特征信息，对第一波段图像及第二波段图像进行对齐处理。第二种实施方式：在对第一波段图像进行透明度处理之后，基于第一中间图像的特征信息及第二波段图像的特征信息，对第一中间图像及第二波段图像进行对齐处理。第三种实施方式：在获取第一波段图像及第二波段图像之前，对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理，并在对第一波段图像进行透明度处理之前，基于第一波段图像的特征信息及第二波段图像的特征信息，对第一波段图像及第二波段图像进行对齐处理。第四种实施方式：在获取第一波段图像及第二波段图像之前，对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理，并在对第一波段图像进行透明度处理之后，基于第一中间图像的特征信息及第二波段图像的特征信息，对第一中间图像及第二波段图像进行对齐处理。图像拍摄装置可以根据拍摄场景选择对应的图像对齐方式，或者根据用户的需求选择对应的图像对齐方式。
S204、将该第一中间图像与该第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
本发明实施例中，为了可以从目标图像中获取更多信息量，图像拍摄装置可以将第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像。例如，第一波段图像为红外图像，第二波段图像为可见光图像，由于红外图像中包括拍摄对象的温度信息，可见光图像的分辨率较高，可见光图像中包括拍摄对象的细节特征信息，因此，根据红外图像及可见图像进行叠加得到目标图像为一个较高分辨率的图像，该目标图像中包括拍摄对象的温度信息及细节特征信息，且该目标图像中主要包括拍摄对象的细节特征信息，以便于对拍摄对象的细节特征进行分析。
在一个实施例中，步骤S204包括：从第一中间图像中获取红外特征信息；从第二波段图像中获取可见光谱特征信息，根据红外特征信息及可见光谱特征信息进行融合得到目标图像。
为了避免目标图像中包括过多冗余信息，图像拍摄装置可以从第一中间图像中获取红外特征信息，该红外特征信息可以用于反映拍摄对象的温度信息；从第二波段图像中获取可见光谱特征信息，可见光谱特征信息可以用于反映拍摄对象的细节特征信息，根据红外特征信息及可见光谱特征信息进行融合得到目标图像，因此该目标图像不仅包括拍摄对象的温度信息，还包括拍摄对象的细节特征信息，提高了拍摄图像的质量。
在一个实施例中，对第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据；压缩数据包括所述第一波段图像的第一压缩字段、所述第二波段图像的第二压缩字段，及对第一波段图像进行透明度处理的透明度参数。
为了降低图像拍摄装置存储图像的压力，或者，在需要将图像拍摄装置拍摄的图像传输给其他设备的场景中，例如，无人机上的图像拍摄装置需要将拍摄得到的图像传输给智能终端的场景中，为了降低链路的传输图像的压力，图像拍摄装置可以采用压缩算法对第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据，该压缩数据的大小远小于目标图像的大小，可以为图像拍摄装置节省存储空间，或降低链路传输图像的压力。此处压缩算法可以包括动态图像专家组压缩算法(Moving Picture Experts Group，MPEG)或联合图像专家小组压缩算法(Joint Photographic Exports Group，JPEG)等。
其中，压缩数据还包括指示标识，该指示标识用于指示所述压缩数据为双图像的压缩数据，该指示标识可以是指文字、符号或图形。
在一个实施例中，接收针对压缩数据的解压指令，根据该指示标识从该压缩数据中确定所述压缩数据的第一压缩字段，及第二压缩字段；从第一压缩字段获取所述第一波段图像，从第二压缩字段获取所述第二波段图像，按照压缩数据中的透明度参数对第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像；将第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
为了实现目标图像的重建，图像拍摄装置可以根据压缩数据得到目标图像，具体的，用户可以以语音的方式或触控的方式向图像拍摄装置发送针对压缩数据的解压指令，图像拍摄装置接收该解压指令，采用解压算法对压缩数据进行解压得到第一压缩字段、第二压缩字段、指示标识、透明度参数，根据指示标识确定第一压缩字段，及第二压缩字段，从第一压缩字段获取第一波段图像，从第二压缩字段获取所述第二波段图像，按照压缩数据中的透明度参数对第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像，将第一中间图像与第二波段图像进行叠加，得到目标图像。此处的解压缩算法包括MPEG解压缩算法或JPEG解压缩算法等等。
本发明实施例中，红外拍摄模块为红外拍摄镜头，可见光拍摄模块为可见拍摄镜头，由红外拍摄模块拍摄得到的第一波段图像为红外图像，由可见光拍摄模块拍摄得到的第二波段图像为可见光图像，对红外图像进行透明度处理得到第一中间图像，将第一中间图像与可见光图像进行叠加得到目标图像。由于红外图像中包括拍摄对象的温度信息，可见光图像的分辨率较高，可见光图像中包括拍摄对象的细节特征信息，因此，该目标图像中包括拍摄对象的温度信息及细节特征信息；另外由于未对可见光图像进行透明度处理，因此该目标图像也为较高分辨率图像，该目标图像主要包括拍摄对象的细节特征信息，以便于对拍摄对象的细节特征进行分析，提高了拍摄图像的质量，满足用户对图像质量的需求。
另外，设置在图像拍摄装置上的红外拍摄模块与可见光拍摄模块的之间满足中心水平分布条件，和/或红外拍摄模块与可见光拍摄模块在图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值，表明红外拍摄模块与可见光拍摄模块的在结构上已经实现了配准，不需要通过软件方式实现配准，这种配准方式更可靠，使拍摄得到的图像效果更好。
请参见图6，图6是本发明实施例提供的一种图像处理设备的结构示意图。具体的，所述视频处理设备包括：处理器601、存储器602、用户接口603以及数据接口604，其中，数据接口604，用于向其他设备发送信息，如向智能设备发送图像，所述用户接口603接收用户输入的拍摄指令。
所述存储器602可以包括易失性存储器(volatile memory)；存储器602也可以包括非易失性存储器(non-volatile memory)；存储器602还可以包括上述种类的存储器的组合。所述处理器601可以是中央处理器(central processing unit，CPU)。所述处理器601还可以进一步包括硬件芯片。上述硬件芯片可以是专用集成电路(application-specificintegrated circuit，ASIC)，可编程逻辑器件(programmable logic device，PLD)或其组合。上述PLD可以是复杂可编程逻辑器件(complex programmable logic device，CPLD)，现场可编程逻辑门阵列(field-programmable gate array，FPGA)或其任意组合。
可选的，所述设备还包括云台和手柄及图像拍摄装置，所述图像拍摄装置搭载在所述云台上，所述云台设置在所述手柄上；所述手柄，用于控制所述云台的转动，以控制所述图像拍摄装置进行拍摄。
可选地，所述存储器602用于存储程序指令。所述处理器601可以调用存储器602中存储的程序指令，用于执行如下步骤：
获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
其中，所述第一波段图像为红外图像，所述第二波段图像为可见光图像；所述红外图像是由图像拍摄装置上设置的红外拍摄模块获取的，所述可见光图像是由所述图像拍摄装置上设置的可见光拍摄模块获取的；设置在所述图像拍摄装置上的所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块在所述图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
获取透明度参数；
根据所述透明度参数对所述第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
通过所述透明度设置接口确定透明度参数。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
对所述第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据；
所述压缩数据包括所述第一波段图像的第一压缩字段、所述第二波段图像的第二压缩字段，及对所述第一波段图像进行透明度处理的透明度参数。
其中，所述压缩数据还包括指示标识，所述指示标识用于指示所述压缩数据为双图像的压缩数据。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
接收针对所述压缩数据的解压指令；
根据所述指示标识从所述压缩数据中确定所述压缩数据的第一压缩字段，及第二压缩字段；
从所述第一压缩字段获取所述第一波段图像，从所述第二压缩字段获取所述第二波段图像；
按照所述压缩数据中的透明度参数对所述第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
从所述第一中间图像中获取红外特征信息；
从所述第二波段图像中获取可见光谱特征信息；
根据所述红外特征信息及所述可见光谱特征信息进行融合得到目标图像。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
对所述红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和所述可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
获取所述第一预览图像的特征信息以及所述第二预览图像的特征信息；
确定所述第一预览图像的特征信息与所述第二预览图像的特征信息的匹配度；
若所述匹配度小于或等于预设的匹配度值，则调整所述可见光拍摄模块的拍摄参数或所述红外拍摄模块的拍摄参数。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；
确定所述第一中间图像的特征信息相对所述第二波段图像的特征信息的第一偏移量；
根据所述第一偏移量对所述第一中间图像进行调整，得到调整后的所述第一中间图像；
所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：
将调整后的所述第一中间图像及所述第二波段图像进行叠加，得到所述目标图像。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；
确定所述第二波段图像的特征信息相对所述第一中间图像的特征信息的第二偏移量；
根据所述第二偏移量对所述第二波段图像进行调整，得到第二中间图像；
所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：
将所述第一中间图像及所述第二中间图像进行叠加，得到所述目标图像。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
基于所述红外拍摄模块的位置信息和所述可见光拍摄模块的位置信息，对所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
进一步地，所述处理器601调用存储器602中存储的程序指令还用于执行如下步骤：
根据所述红外拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置和所述可见光拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置，计算所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间的位置差值；
若所述位置差值大于或等于预设位置差值，则触发调整所述红外拍摄模块的位置或所述可见光拍摄模块的位置。
本发明实施例中，通过对第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像，将第一中间图像与第二波段图像进行叠加得到目标图像，目标图像包括第一波段图像的信息及第二波段图像的信息，从该目标图像中可以获取更多信息量，提高了拍摄图像的质量。另外，通过对第一波段图像进行透明度处理，使目标图像可以主要突出第二波段图像的信息，并以第一波段图像的信息为辅助信息，以便得到主次分明的目标图像。
另外，设置在图像拍摄装置上的红外拍摄模块与可见光拍摄模块的之间满足中心水平分布条件，和/或红外拍摄模块与可见光拍摄模块在图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值，表明红外拍摄模块与可见光拍摄模块的在结构上已经实现了配准，不需要通过软件方式实现配准，这种配准方式更可靠，使拍摄得到的图像效果更好。
本发明实施例还提供了一种无人机，包括：机身；设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；图像拍摄装置，装设于所述机身上；处理器，用于控制所述无人机的图像拍摄装置的红外拍摄模块拍摄得到第一波段图像，并控制所述图像拍摄装置包括的可见光拍摄模块拍摄得到第二波段图像；对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像；其中，设置在所述图像拍摄装置上的所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块在所述图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
在本发明的实施例中还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明图2或图3所对应实施例中描述的图像处理方法方式，也可实现图6所述本发明所对应实施例的图像处理设备，在此不再赘述。
所述计算机可读存储介质可以是前述任一实施例所述的设备的内部存储单元，例如设备的硬盘或内存。所述计算机可读存储介质也可以是所述设备的外部存储设备，例如所述设备上配备的插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card,SMC)，安全数字(SecureDigital,SD)卡，闪存卡(Flash Card)等。进一步地，所述计算机可读存储介质还可以既包括所述设备的内部存储单元也包括外部存储设备。所述计算机可读存储介质用于存储所述计算机程序以及所述终端所需的其他程序和数据。所述计算机可读存储介质还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的程序可存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，所述的存储介质可为磁碟、光盘、只读存储记忆体(Read-Only Memory，ROM)或随机存储记忆体(Random AccessMemory，RAM)等。
以上所揭露的仅为本发明较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权利范围，因此依本发明权利要求所作的等同变化，仍属本发明所涵盖的范围。

Claims (44)

1.一种图像处理方法，其特征在于，所述方法包括：
对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理；
获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；所述对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，包括：将所述第一波段图像划分为多个图像区域，获取每个图像区域的色谱参数区间，根据所述每个图像区域的色谱参数区间设置所述每个图像区域的透明度值，并采用所述每个图像区域的透明度值对对应图像区域进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，
所述第一波段图像为红外图像，所述第二波段图像为可见光图像；
所述红外图像是由图像拍摄装置上设置的红外拍摄模块获取的，所述可见光图像是由所述图像拍摄装置上设置的可见光拍摄模块获取的；
所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块在所述图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
3.根据权利要求1或2任一项所述的方法，其特征在于，所述对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，包括：
获取透明度参数；
根据所述透明度参数对所述第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述图像拍摄装置还包括透明度设置接口，所述获取透明度参数，包括：
通过所述透明度设置接口确定透明度参数。
5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：
对所述第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据；
所述压缩数据包括所述第一波段图像的第一压缩字段、所述第二波段图像的第二压缩字段，及对所述第一波段图像进行透明度处理的透明度参数。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，
所述压缩数据还包括指示标识，所述指示标识用于指示所述压缩数据为双图像的压缩数据。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，还包括：
接收针对所述压缩数据的解压指令；
根据所述指示标识从所述压缩数据中确定所述压缩数据的第一压缩字段，及第二压缩字段；
从所述第一压缩字段获取所述第一波段图像，从所述第二压缩字段获取所述第二波段图像；
按照所述压缩数据中的透明度参数对所述第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
8.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：
从所述第一中间图像中获取红外特征信息；
从所述第二波段图像中获取可见光谱特征信息；
根据所述红外特征信息及所述可见光谱特征信息进行融合得到目标图像。
9.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像之后，还包括：
基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐，包括：
获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；
确定所述第一中间图像的特征信息相对所述第二波段图像的特征信息的第一偏移量；
根据所述第一偏移量对所述第一中间图像进行调整，得到调整后的所述第一中间图像；
所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：
将调整后的所述第一中间图像及所述第二波段图像进行叠加，得到所述目标图像。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐，包括：
获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；
确定所述第二波段图像的特征信息相对所述第一中间图像的特征信息的第二偏移量；
根据所述第二偏移量对所述第二波段图像进行调整，得到第二中间图像；
所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：
将所述第一中间图像及所述第二中间图像进行叠加，得到所述目标图像。
12.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理，包括：
获取所述第一预览图像的特征信息以及所述第二预览图像的特征信息；
确定所述第一预览图像的特征信息与所述第二预览图像的特征信息的匹配度；
若所述匹配度小于或等于预设的匹配度值，则调整所述可见光拍摄模块的拍摄参数或所述红外拍摄模块的拍摄参数。
13.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第一波段图像和第二波段图像之前，还包括：
基于所述红外拍摄模块的位置信息和所述可见光拍摄模块的位置信息，对所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
14.根据权利要求13所述的方法，其特征在于，所述基于所述红外拍摄模块的位置信息和所述可见光拍摄模块的位置信息，对所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准，包括：
根据所述红外拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的位置和所述可见光拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的位置，计算所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间的位置差值；
若所述位置差值大于或等于预设位置差值，则触发调整所述红外拍摄模块的位置或所述可见光拍摄模块的位置。
15.一种图像拍摄设备，其特征在于，包括存储器和处理器；
所述存储器，用于存储程序指令；
所述处理器，执行所述存储器存储的程序指令，当程序指令被执行时，所述处理器用于执行如下步骤：
对红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理；
获取第一波段图像和第二波段图像；
对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；所述对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，包括：将所述第一波段图像划分为多个图像区域，获取每个图像区域的色谱参数区间，根据所述每个图像区域的色谱参数区间设置所述每个图像区域的透明度值，并采用所述每个图像区域的透明度值对对应图像区域进行透明度处理，得到第一中间图像；
将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
16.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，
所述第一波段图像为红外图像，所述第二波段图像为可见光图像；
所述红外图像是由图像拍摄装置上设置的红外拍摄模块获取的，所述可见光图像是由所述图像拍摄装置上设置的可见光拍摄模块获取的；
所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块在所述图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
17.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取透明度参数；根据所述透明度参数对所述第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。
18.根据权利要求17所述的设备，其特征在于，
所述图像拍摄装置还包括透明度设置接口，所述处理器，用于通过所述透明度设置接口确定透明度参数。
19.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于对所述第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据；所述压缩数据包括所述第一波段图像的第一压缩字段、所述第二波段图像的第二压缩字段，及对所述第一波段图像进行透明度处理的透明度参数。
20.根据权利要求19所述的设备，其特征在于，
所述压缩数据还包括指示标识，所述指示标识用于指示所述压缩数据为双图像的压缩数据。
21.根据权利要求20所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于接收针对所述压缩数据的解压指令；根据所述指示标识从所述压缩数据中确定所述压缩数据的第一压缩字段，及第二压缩字段；从所述第一压缩字段获取所述第一波段图像，从所述第二压缩字段获取所述第二波段图像；按照所述压缩数据中的透明度参数对所述第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
22.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于从所述第一中间图像中获取红外特征信息；从所述第二波段图像中获取可见光谱特征信息；根据所述红外特征信息及所述可见光谱特征信息进行融合得到目标图像。
23.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐。
24.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；确定所述第一中间图像的特征信息相对所述第二波段图像的特征信息的第一偏移量；根据所述第一偏移量对所述第一中间图像进行调整，得到调整后的所述第一中间图像；所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：将调整后的所述第一中间图像及所述第二波段图像进行叠加，得到所述目标图像。
25.根据权利要求23所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；确定所述第二波段图像的特征信息相对所述第一中间图像的特征信息的第二偏移量；根据所述第二偏移量对所述第二波段图像进行调整，得到第二中间图像；所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：将所述第一中间图像及所述第二中间图像进行叠加，得到所述目标图像。
26.根据权利要求15所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一预览图像的特征信息以及所述第二预览图像的特征信息；确定所述第一预览图像的特征信息与所述第二预览图像的特征信息的匹配度；若所述匹配度小于或等于预设的匹配度值，则调整所述可见光拍摄模块的拍摄参数或所述红外拍摄模块的拍摄参数。
27.根据权利要求16所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于基于所述红外拍摄模块的位置信息和所述可见光拍摄模块的位置信息，对所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
28.根据权利要求27所述的设备，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述红外拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置和所述可见光拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置，计算所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间的位置差值；若所述位置差值大于或等于预设位置差值，则触发调整所述红外拍摄模块的位置或所述可见光拍摄模块的位置。
29.根据权利要求15或16所述的设备，其特征在于，
所述设备还包括云台和手柄，所述图像拍摄装置搭载在所述云台上，所述云台设置在所述手柄上；
所述手柄，用于控制所述云台的转动，以控制所述图像拍摄装置进行拍摄。
30.一种无人机，其特征在于，包括：
机身；
设置在机身上的动力系统，用于提供飞行动力；
图像拍摄装置，装设于所述机身上；
处理器，用于对所述图像拍摄装置的红外拍摄模块拍摄的第一预览图像和所述图像拍摄装置的可见光拍摄模块拍摄的第二预览图像进行对齐处理；获取第一波段图像和第二波段图像；对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像；所述对所述第一波段图像进行透明度处理，得到第一中间图像，包括：将所述第一波段图像划分为多个图像区域，获取每个图像区域的色谱参数区间，根据所述每个图像区域的色谱参数区间设置所述每个图像区域的透明度值，并采用所述每个图像区域的透明度值对对应图像区域进行透明度处理，得到第一中间图像。
31.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，
所述第一波段图像为红外图像，所述第二波段图像为可见光图像；
所述红外图像是由图像拍摄装置上设置的红外拍摄模块获取的，所述可见光图像是由所述图像拍摄装置上设置的可见光拍摄模块获取的；
所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间满足中心水平分布条件，和/或所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块在所述图像拍摄装置上的相对位置小于或等于公差阈值。
32.根据权利要求30或31所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于获取透明度参数；根据所述透明度参数对所述第一波段图像进行处理，得到第一中间图像。
33.根据权利要求32所述的无人机，其特征在于，
所述图像拍摄装置还包括透明度设置接口，所述处理器，用于通过所述透明度设置接口确定透明度参数。
34.根据权利要求30或31所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于对所述第一波段图像及所述第二波段图像进行压缩处理，得到压缩数据；所述压缩数据包括所述第一波段图像的第一压缩字段、所述第二波段图像的第二压缩字段，及对所述第一波段图像进行透明度处理的透明度参数。
35.根据权利要求34所述的无人机，其特征在于，
所述压缩数据还包括指示标识，所述指示标识用于指示所述压缩数据为双图像的压缩数据。
36.根据权利要求35所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于接收针对所述压缩数据的解压指令；根据所述指示标识从所述压缩数据中确定所述压缩数据的第一压缩字段，及第二压缩字段；从所述第一压缩字段获取所述第一波段图像，从所述第二压缩字段获取所述第二波段图像；按照所述压缩数据中的透明度参数对所述第一波段图像进行透明度处理得到第一中间图像；将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像。
37.根据权利要求30或31所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于从所述第一中间图像中获取红外特征信息；从所述第二波段图像中获取可见光谱特征信息；根据所述红外特征信息及所述可见光谱特征信息进行融合得到目标图像。
38.根据权利要求30或31所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于基于所述第一中间图像的特征信息及所述第二波段图像的特征信息，对所述第一中间图像与所述第二波段图像进行对齐。
39.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；确定所述第一中间图像的特征信息相对所述第二波段图像的特征信息的第一偏移量；根据所述第一偏移量对所述第一中间图像进行调整，得到调整后的所述第一中间图像；所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：将调整后的所述第一中间图像及所述第二波段图像进行叠加，得到所述目标图像。
40.根据权利要求38所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一中间图像的特征信息，及所述第二波段图像的特征信息；确定所述第二波段图像的特征信息相对所述第一中间图像的特征信息的第二偏移量；根据所述第二偏移量对所述第二波段图像进行调整，得到第二中间图像；所述将所述第一中间图像与所述第二波段图像进行叠加，得到目标图像，包括：将所述第一中间图像及所述第二中间图像进行叠加，得到所述目标图像。
41.根据权利要求30所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于获取所述第一预览图像的特征信息以及所述第二预览图像的特征信息；确定所述第一预览图像的特征信息与所述第二预览图像的特征信息的匹配度；若所述匹配度小于或等于预设的匹配度值，则调整所述可见光拍摄模块的拍摄参数或所述红外拍摄模块的拍摄参数。
42.根据权利要求31所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于基于所述红外拍摄模块的位置信息和所述可见光拍摄模块的位置信息，对所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块的相对位置进行配准。
43.根据权利要求42所述的无人机，其特征在于，
所述处理器，用于根据所述红外拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置和所述可见光拍摄模块相对于所述图像拍摄装置的镜头位置，计算所述红外拍摄模块与所述可见光拍摄模块之间的位置差值；若所述位置差值大于或等于预设位置差值，则触发调整所述红外拍摄模块的位置或所述可见光拍摄模块的位置。
44.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至14任一项所述方法。
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