CN101107154A - 用于车辆中行驶动态调节的装置和方法 - Google Patents

用于车辆中行驶动态调节的装置和方法 Download PDF

Info

Publication number
CN101107154A
CN101107154A CNA2006800030458A CN200680003045A CN101107154A CN 101107154 A CN101107154 A CN 101107154A CN A2006800030458 A CNA2006800030458 A CN A2006800030458A CN 200680003045 A CN200680003045 A CN 200680003045A CN 101107154 A CN101107154 A CN 101107154A
Authority
CN
China
Prior art keywords
regulon
yaw moment
vehicle
brake system
moment
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA2006800030458A
Other languages
English (en)
Other versions
CN101107154B (zh
Inventor
B·吉尔斯
R·施密特
T·斯蒂克
T·乌尔里克
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Continental Teves AG and Co OHG
Original Assignee
Continental Teves AG and Co OHG
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Continental Teves AG and Co OHG filed Critical Continental Teves AG and Co OHG
Publication of CN101107154A publication Critical patent/CN101107154A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN101107154B publication Critical patent/CN101107154B/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17555—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for enhancing driver or passenger comfort, e.g. soft intervention or pre-actuation strategies
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/016—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by their responsiveness, when the vehicle is travelling, to specific motion, a specific condition, or driver input
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G17/00—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load
    • B60G17/015—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements
    • B60G17/0195—Resilient suspensions having means for adjusting the spring or vibration-damper characteristics, for regulating the distance between a supporting surface and a sprung part of vehicle or for locking suspension during use to meet varying vehicular or surface conditions, e.g. due to speed or load the regulating means comprising electric or electronic elements characterised by the regulation being combined with other vehicle control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/02—Control of vehicle driving stability
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D6/00—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits
    • B62D6/002—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels
    • B62D6/003—Arrangements for automatically controlling steering depending on driving conditions sensed and responded to, e.g. control circuits computing target steering angles for front or rear wheels in order to control vehicle yaw movement, i.e. around a vertical axis
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/08—Failure or malfunction detecting means
    • B60G2600/086—Redundant systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2600/00—Indexing codes relating to particular elements, systems or processes used on suspension systems or suspension control systems
    • B60G2600/71—Distributed control; Master - slave controllers; Remote control units
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/01—Attitude or posture control
    • B60G2800/016—Yawing condition
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60G—VEHICLE SUSPENSION ARRANGEMENTS
    • B60G2800/00—Indexing codes relating to the type of movement or to the condition of the vehicle and to the end result to be achieved by the control action
    • B60G2800/22—Braking, stopping
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/12—Pre-actuation of braking systems without significant braking effect; Optimizing brake performance by reduction of play between brake pads and brake disc
    • B60T2201/122—Pre-actuation in case of ESP control
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/04—Automatic transmission
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/06—Active Suspension System
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/08—Coordination of integrated systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/09—Complex systems; Conjoint control of two or more vehicle active control systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
    • B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
    • B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/02—Ensuring safety in case of control system failures, e.g. by diagnosing, circumventing or fixing failures
    • B60W50/029—Adapting to failures or work around with other constraints, e.g. circumvention by avoiding use of failed parts
    • B60W2050/0297—Control Giving priority to different actuators or systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2720/14—Yaw
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/18—Propelling the vehicle
    • B60W30/18172—Preventing, or responsive to skidding of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/11—Pitch movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/112—Roll movement
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/114—Yaw movement

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
  • Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)

Abstract

本发明涉及一种用于影响车辆的行驶动态的装置，该装置具有电子制动系统，该电子制动系统包括制动执行机构，通过该制动执行机构可调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩可在力矩分配装置中按照横摆力矩要求求得，该电子制动系统包括在出现临界行驶状态时可被激活的第一调节单元，该第一调节单元可用于基于行驶动态调节求得第一横摆力矩要求，其特征在于：管理装置(12)具有在出现亚临界行驶状态时可被激活的第二调节单元，该第二调节单元可用于基于行驶动态调节求得第二横摆力矩要求(R：D_GM)并且第二横摆力矩要求(R：D_GM)可被传送给力矩分配装置(20)；在第一调节单元(4)的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号(I：EBS_Status；R：D_GM；R：[S1，S2，……])可从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)。此外，本发明还涉及一种用于影响车辆的行驶动态的方法。

Description

用于车辆中行驶动态调节的装置和方法
技术领域
本发明涉及一种用于影响车辆的行驶动态(Fahrdynamik)的装置，该装置具有电子制动系统，该电子制动系统包括制动执行机构，通过该制动执行机构可调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩可在力矩分配装置中按照横摆力矩要求求得，该电子制动系统包括在出现临界行驶状态时可被激活的第一调节单元，借助于该第一调节单元基于行驶动态调节可求得第一横摆力矩要求。
本发明还涉及一种用于影响车辆的行驶动态的方法。
背景技术
现有技术中已知例如名称为“ESP(电子稳定程序)”的用于车辆的行驶动态调节系统，这种行驶动态调节系统在临界行驶状况中通过针对各个车轮的制动干涉而稳定车辆。该调节系统通常集成在车辆的制动控制装置中并且具有调节单元以及力矩分配单元。在调节单元中根据车辆的实际横摆率与给定横摆率之间的偏差以及根据车辆的当前侧滑角求得横摆力矩要求。基于该要求，力矩分配单元求得各个车轮的制动力矩或制动压力，它们借助于制动执行机构在车轮制动器中被设定。
另外，已经公开了用于在亚临界行驶状况中影响行驶性能的行驶动态调节。这种调节的目的在于改善车辆随动性能(Fahrzeugfolgeverhalten)，即，使车辆更好地且直接地对驾驶员的行驶指令作出反应并且由此获得更灵敏的行驶性能。
为此，除了制动执行机构之外，还可控制用于影响车辆行驶性能的附加执行机构。在此例如可涉及：所谓的叠加转向系统，通过该叠加转向系统可执行在前轮上的转向干涉；后桥转向系统，该后桥转向系统允许车辆的可转向后轮上的转向干涉；可控制的底盘元件，例如可调减振器或可调稳定器；或者传动系的可控制元件，例如可电子控制的差速器锁。与制动干涉不同，这种附加执行机构的干涉具有以下优点：驾驶员不感觉这种干涉是干扰，因为车辆未减速。
通常，用于控制附加执行机构的调节系统是与ESP系统分开的系统。由此产生以下问题：在临界行驶状况中可能会导致调节干涉的叠加，这种叠加导致有意的作用被增强或降低。
发明内容
本发明的目的在于，实现用于在临界行驶状况和亚临界行驶状况中的行驶动态调节的调节系统联网，尤其是协调两个系统的调节干涉的叠加。
根据本发明，该目的通过具有权利要求1的特征的装置以及通过具有权利要求19的特征的方法来实现。
据此提出，这样设计开头所述类型的装置：管理装置包括在出现亚临界行驶状态时可被激活的第二调节单元，借助于该第二调节单元基于行驶动态调节可求得第二横摆力矩要求，并且该第二横摆力矩要求可被传送给力矩分配装置；在第一调节单元的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号可从电子制动系统传送给管理装置。
在根据本发明的用于影响车辆的行驶动态的方法中，借助于电子制动系统调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩按照横摆力矩要求求得，在该方法中，包含在电子制动系统中的第一调节单元在出现临界行驶状态时被激活并且基于行驶动态调节求得第一横摆力矩要求，该方法被这样执行：包含在管理装置中的第二调节单元在出现亚临界行驶状态时被激活，其中，第二调节单元基于行驶动态调节求得第二横摆力矩要求，该第二横摆力矩要求被传送给力矩分配装置；在第一调节单元的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号从电子制动系统传送给管理装置。
本发明因此包括这样一个调节系统，在该调节系统中，包括用于在临界行驶状态范围中执行行驶动态调节的调节单元的电子制动系统与包括用于在亚临界行驶状态范围中执行行驶动态调节的调节单元的管理装置以这样的方式彼此联网，使得可借助于管理装置控制制动执行机构。术语“行驶动态调节”在本发明的范围内应在其最宽的意义上来理解并且尤其是包括根据实际值与行驶状态参量的例如在车辆模型中计算出的给定值之间的偏差来求得横摆力矩要求或用于直接控制执行机构的调节要求。
通过管理装置控制制动执行机构有利地借助于传送给电子制动系统的力矩分配装置的横摆力矩要求来进行，该力矩分配装置基于横摆力矩要求求得制动力矩，该制动力矩在车辆的车轮制动器上被设定。由此，电子制动系统服务于管理装置作为智能执行机构，其中，管理装置在此尤其是利用存在于电子制动系统中的用于分配力矩的功能。由此，在管理装置和电子制动系统根据本发明联网时仅需要很小地改变电子制动系统。
此外，这样进行联网，使得在第一调节单元被激活时，导致第二调节单元的去激活的信号从电子制动系统传送给管理装置。以此方式，包含在根据本发明的调节系统中的两个调节单元的应用范围彼此分开，可靠地避免了两个调节单元的干涉的叠加。
在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的实施形式中提出，当至少一个代表行驶状态的稳定程度的行驶状态参量的值在数值上大于第一阈值时，所述第二调节单元可被激活。
亚临界行驶状态的范围在此有利地这样来表征：至少一个行驶状态参量的值在数值上大于第一阈值。
根据本发明的装置和根据本发明的方法的另一个有利的实施形式提出，当代表行驶状态的稳定程度的行驶状态参量的值在数值上大于第二阈值时，所述第一调节单元可被激活，其中，第二阈值大于第一阈值。
临界行驶状态的范围在此有利地这样来表征：至少一个行驶状态参量的值在数值上大于第二阈值，该第二阈值大于第一阈值。
基于由第二调节单元实施的行驶动态调节，已经在亚临界行驶状态的范围中使车辆稳定，由此，当第二调节单元起作用时仅在车辆的“不稳定性更大”的情况下需要借助于第一调节单元实施行驶动态调节。因为通过第二调节单元控制的调节干涉对于驾驶员来说更舒适，由此提高了行驶舒适性。
因此，在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的改进构型中提出，表示第二调节单元的活性状态的状态信息可从管理装置传送给电子制动系统，第二阈值可根据第二调节单元的活性状态而变化。
另外，在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个特别符合目的构型中提出，当在电子制动系统中借助于状态信息确定出第二调节单元起作用时，第二阈值可提高。
根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个优选实施形式的特征在于：在管理装置中可求得用于控制至少一个影响车辆的行驶动态的附加执行机构的调节要求。
由此，为了执行调节干涉，除了制动执行机构--该制动执行机构的干涉由于这些干涉的减速作用而对于驾驶员来说是不舒适的，还可使用附加执行机构，这些附加执行机构允许较舒适的调节干涉，这种调节干涉不可或几乎不可被驾驶员察觉到。
此外，根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个符合目的构型包括，附加执行机构可借助于管理装置按照调节要求而被控制。
在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的实施形式中提出，从电子制动系统传送给管理装置的信号涉及表示第一调节单元的活性的活性信号，借助于管理装置基于该活性信号的接收可调节附加执行机构的中性性能。
在该实施形式中，可通过第一调节单元以简单的方式执行传统ESP调节，在该传统ESP调节中不实施附加执行机构的控制。在此仅借助于在第一调节单元中求得的第一横摆力矩要求进行制动执行机构的控制。
因此，根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个符合目的实施形式提出，第一横摆力矩要求可传送给力矩分配装置。
根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个优选构型的特征在于：从电子制动系统传送给管理装置的信号涉及第一横摆力矩要求；基于该第一横摆力矩要求借助于管理装置可求得用于控制附加执行机构的调节要求和/或另外的横摆力矩要求，其中，所述另外的横摆力矩要求可被传送给力矩分配装置。
该构型的优点在于，附加执行机构的潜能也可用于在临界行驶状态的范围中影响车辆的行驶动态。此外，在此在第一调节单元中以传统方式求得第一横摆力矩要求。按照第一横摆力矩要求对制动执行机构和附加执行机构的控制可借助于管理装置的现有功能实施，该管理装置也用于在亚临界行驶状态的范围中控制和协调这些执行机构。
根据本发明的装置和根据本发明的方法的另一个有利的实施形式的特征在于：从电子制动系统传送给管理装置的信号除了第一横摆力矩要求之外还涉及在第一调节单元中求得的用于控制附加执行机构的调节要求，其中，可借助于管理装置按照该调节要求实施附加执行机构的控制。
在该实施形式中，用于控制附加执行机构的调节要求已经在第一调节单元中求得，尤其，该调节要求可特别好地与临界行驶状态范围中行驶动态调节的需求相协调。
为了控制制动执行机构，在此在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的实施形式中提出，由第一调节单元求得的第一横摆力矩要求可在电子制动系统内部传送给力矩分配装置。
此外，根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个符合目的实施形式提出，由第一调节单元求得的第一横摆力矩要求可通过管理装置传送给力矩分配装置。
另外，根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的实施形式的特征在于：附加执行机构涉及调节元件，通过该调节元件可在车辆的可通过驾驶员转向的前轮上调节附加转向角。
在根据本发明的装置和根据本发明的方法的另一个有利的实施形式中提出，附加执行机构涉及调节元件，通过该调节元件可在车辆的后轮上调节转向角。
另外，在根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个有利的构型中提出，附加执行机构涉及调节元件，通过该调节元件可影响车辆的底盘。
根据本发明的装置和根据本发明的方法的一个符合目的改进的特征在于，调节元件涉及至少一个可调减振器。
在根据本发明的装置和根据本发明的方法的另一个符合目的改进中提出，调节元件涉及车辆的车桥上的可调稳定器。
附图说明
由从属权利要求和下面借助于附图对优选实施例进行的描述中可以看出本发明的其它优点、特征和合适的改进构型。附图中：
图1a是行驶状态范围的示意图，在该行驶状态范围中行驶动态调节通过传统ESP系统而进行；
图1b是行驶状态范围的示意图，在该行驶状态范围中行驶动态调节借助于与ESP系统联网的底盘管理装置和借助于ESP系统而进行；
图2是根据本发明的调节系统的示意图以及在出现亚临界行驶状态的情况下行驶动态调节的图解；
图3是根据本发明的调节系统的示意图以及在出现临界行驶状态的情况下行驶动态调节的第一实施例的图解；
图4是根据本发明的调节系统的示意图以及在出现临界行驶状态的情况下行驶动态调节的另一个实施例的图解。
具体实施方式
本发明优选以具有两个前轮和两个后轮的四轮机动车为出发点。前轮可由车辆驾驶员借助于转向操作装置转向。另外，该车辆具有驱动发动机，该驱动发动机提供由驾驶员借助于操作装置要求的驱动力矩，该驱动力矩通过传动系传递给前轮和/或后轮。此外，该车辆具有制动系统，该制动系统可由驾驶员借助于制动操作装置操作。车辆的每个车轮配置有包括在制动系统中的车轮制动器，通过该车轮制动器可产生用于使车轮减速的制动力矩。
另外，制动系统包括电子制动系统(EBS)，该电子制动系统包含在制动控制装置中并且致动一个或多个制动执行机构，所述制动执行机构用于独立于驾驶员进行的制动操作在车轮制动器上产生制动力矩，以便影响车辆的行驶性能。制动执行机构在此以对于本领域技术人员原则上公知的方式来设计。
优选地，制动系统设计成液压制动系统，在该液压制动系统中，在主制动缸中建立的制动压力通过液压管路传递给车轮制动器。制动执行机构在本发明的该实施例中优选涉及可电磁操作的阀以及电动驱动的泵，所述阀使车轮制动器可分开地与主制动缸相连接，压力介质可通过所述泵导入到车轮制动器中以及从车轮制动器中导出。阀和泵在此是通过制动控制单元控制的液压单元的组成部分。但作为替换方案，也可使用主动制动力放大器作为制动执行机构来独立于驾驶员在车轮制动器中建立制动压力。
为了在出现临界行驶状态的情况下执行行驶动态调节，电子制动系统(EBS)包括ESP系统，在该ESP系统中求得用于控制制动执行机构的调节信号，这在下面还要详细描述。
此外，该车辆具有附加执行机构，为了影响行驶性能，也可控制这些附加执行机构。该车辆在此具有至少一个、优选多个附加执行机构。
作为附加执行机构，优选使用所谓的主动转向系统，该主动转向系统允许附加于通过驾驶员在前轮上调节的转向角独立于驾驶员调节一个附加转向角。该执行机构在此例如可设计成叠加转向系统，该叠加转向系统包括安装在转向系中的传动装置，通过该传动装置可借助于伺服马达将附加转向角引入到转向系中。另外，附加执行机构可用于影响底盘或用于影响车辆的侧倾性能。这种执行机构本身对于本领域技术人员已公知并且例如可设计成可调节的车轮减振器或可调节的稳定器。另外，附加执行机构可以是后桥转向系统，该后桥转向系统可调节车辆后轮上的附加转向角。此外，例如也可在传动系内使用可控制的元件、例如可控制的差动传动装置(差速器)作为附加执行机构来影响车辆的行驶性能。
与制动执行机构的干涉不同--这种干涉随着驾驶员可察觉的车辆减速而出现，附加执行机构允许实施不被驾驶员察觉的干涉。制动执行机构用于首先以本领域技术人员公知的方式在行驶动态调节的范围内通过ESP系统实施用于使临界行驶状况中的行驶性能稳定的干涉，而附加执行机构还适合用于影响非临界行驶状况中的行驶性能的干涉。这样的干涉在此尤其可改善车辆随动性能并且由此改善车辆的机动能力。非临界行驶状况中的行驶动态调节以及附加执行机构的控制在此在本发明的范围内由底盘管理装置(CM)来实施。
在本发明中将两个调节单元用于行驶动态调节，这些调节单元涉及集成在电子制动系统(EBS)中的ESP系统的调节单元和包含在底盘管理装置(CM)中的调节单元。
在本发明的范围内提出，电子制动系统(EBS)和底盘管理装置(CM)彼此联网。在本发明的一个实施例中，底盘管理装置(CM)在此包含在一个在空间上与制动控制装置分开的控制装置中，电子制动系统(EBS)包含在该制动控制装置中。底盘管理装置(CM)与电子制动系统(EBS)之间或这两个控制装置之间的数据交换在该实施例中通过数据总线进行。该数据总线在此例如可以是以通常方式安装在机动车中的CAN总线(CAN：控制器局域网络)。但在本发明的另一个实施例中，也可设置成电子制动系统(EBS)和底盘管理装置(CM)都包含在制动控制装置中，由此数据交换可在控制装置内部进行。
图1a和图1b示意性地示出了与本领域技术人员公知的传统ESP系统的应用范围相比较所述两个调节单元的应用范围。对于不同的稳定性特性曲线，在这些图中在此各给出了为行驶动态调节预给定的调节系统。
如图1a中示意性所示，当存在不稳定的行驶状态时，对车辆的行驶状态的影响借助于传统ESP系统进行。
行驶状态的稳定程度优选借助于至少一个行驶状态参量例如借助于在车辆模型中计算出的参考横摆率与借助于横摆率传感器测得的车辆实际横摆率之间的横摆率偏差、车辆的侧滑角和/或车辆的横向加速度来表征。
当被考虑用于评价行驶状态的行驶状态参量--在下面也被称为评价参量--的数值超过预给定的阈值时，存在车辆的不稳定的行驶状态。这些阈值在此也表示ESP调节的进入阈值，即仅当评价参量的数值超过这些阈值或至少一个评价参量的数值超过相应阈值时，通过ESP系统进行行驶动态调节。
当评价参量的值在数值上小于另外的阈值时存在稳定的行驶状态，所述另外的阈值小于ESP调节的进入阈值。稳定的行驶状态的特征在于，车辆最佳地遵循驾驶员预定值、尤其是驾驶员的转向指令。
在稳定的行驶状态的范围与不稳定的行驶状态的范围之间存在这样一个范围，在该范围中车辆随动性能不是最佳的，但在该范围中车辆的稳定程度使得损害行驶舒适性的ESP调节不再必需。这个范围在本发明的范围内被称为行驶状态的亚临界范围。
如图1b中所示，在行驶状态的这个范围中通过底盘管理装置(CM)进行行驶动态调节，其中，调节干涉尤其借助于附加执行机构、但也借助于制动执行机构来实施。作为用于通过底盘管理装置(CM)进行的行驶动态调节的进入阈值在此使用用于评价参量的第一阈值，这些第一阈值小于对于进入到ESP调节中具有决定意义的第二阈值。
由于在亚临界行驶状态的范围中通过底盘管理装置(CM)实施的调节干涉除了改善车辆随动性能之外还使得车辆的行驶状态稳定，所以，其中执行ESP调节的行驶状态范围朝“更大的不稳定性”移动。因此，当包含在底盘管理装置(CM)中的调节单元起作用时，与传统ESP系统相比在本发明的范围内设置用于ESP调节的更大的进入阈值。
由此，在本发明的范围内提出，设置用于评价参量的第一阈值，在这些第一阈值被超过时行驶状态归类为亚临界行驶状态。这些第一阈值在此作为用于通过底盘管理装置(CM)进行的行驶动态调节的进入阈值使用。另外，设置第二阈值，这些第二阈值大于第一阈值并且在这些第二阈值被超过时行驶状态归类为临界行驶状态。这些第二阈值作为用于通过ESP系统进行的行驶动态调节的进入阈值使用。
另外，优选提出，所述两个调节单元的应用范围彼此分开。在此情况下仅当一个评价参量或多个评价参量的值在数值上处于第一阈值与第二阈值之间时才通过底盘管理装置(CM)进行行驶动态调节。通过ESP系统进行的行驶动态调节仅当一个或多个评价参量的值在数值上大于第二阈值时才实施。通过使两个调节单元的应用范围分开，避免了ESP系统的调节干涉与底盘管理装置(CM)的调节干涉的叠加，该叠加可能会对行驶性能具有不利影响。
图2示出了借助于根据本发明的调节系统在亚临界行驶状态的范围中执行行驶动态调节的示意图。
在此在图2中尤其示出了电子制动系统(EBS)2，该电子制动系统例如集成在车辆的制动控制装置中并且包括一个或多个调节单元4、6、8，所述调节单元例如可设计成软件模块。至少该电子制动系统(EBS)2在此包括调节单元(GMR：横摆力矩调节装置)4，该调节单元是ESP系统的组成部分并且用于临界行驶状态的范围中的行驶动态调节。
为了执行行驶动态调节，在此求得在车辆参考模型中借助于诸如车辆速度和通过驾驶员在车辆前轮上调节的转向角之类的驾驶员预定值求得的参考横摆率与借助于横摆率传感器测得的给定横摆率之间的横摆率偏差。另外求得用于车辆当前侧滑角的估计值。
根据横摆率偏差和当前侧滑角或当前侧滑角与参考值之间的差以及必要时诸如车辆的横向加速度之类的其它行驶状态参量，调节单元(GMR)4在起作用的状态中求得附加横摆力矩要求(R:D_GM)，该附加横摆力矩要求的值相应于使车辆稳定的附加横摆力矩。如果不出现临界行驶状态，则调节单元(GMR)4不起作用。在不起作用的状态中，在调节单元(GMR)4中没有附加横摆力矩要求(R:D_GM)被求得或求得具有零值的附加横摆力矩要求(R:D_GM＝0)。
调节单元(GMR)4在信号方面与横摆力矩仲裁装置(GMA)10相连接。横摆力矩仲裁装置(GMA)10在此是电子制动系统(EBS)2与底盘管理装置(CM)12之间的接口，它可实现通过底盘管理装置(CM)12控制制动执行机构。
底盘管理装置(CM)12包括在图2中未示出的另一个调节单元，在该调节单元中例如也根据横摆率偏差和/或其它行驶状态参量求得附加横摆力矩。该调节单元在此提供分配功能，该分配功能由附加横摆力矩求得用于控制车辆制动器的附加横摆力矩要求(R:D_GM)以及用于控制附加执行机构14、16、18的其它调节要求。在图2中所示的本发明的实施例中，所述其它调节要求是用于控制主动转向系统14的附加转向角要求(R:D_LW)、用于控制作用在底盘上的附加执行机构16的例如涉及车桥上的可借助于可控制的稳定器调节的车轮负载差的调节要求(R:S)以及用于控制后桥转向系统18的另一个附加转向角要求(R:D_LW)。
由底盘管理装置(CM)的调节单元求得的附加横摆力矩要求(R:D_GM)被传送给电子制动系统(EBS)2的横摆力矩仲裁装置(GMA)10并且在那里被传输给力矩分配装置(MV)20。力矩分配装置(MV)20通常也是本领域技术人员公知的传统ESP系统的组成部分，并且具有这样的任务：将在调节单元(GMR)4中求得的附加横摆力矩转换成用于车辆的四个车轮制动器的附加制动力矩要求(R:D_BM)。
在本发明的范围内，力矩分配装置(MV)20的功能与电子制动系统(EBS)2的传统设计相比没有变化。相对于传统ESP系统仅存在这样的区别：附加横摆力矩给定值(O:D_GM)从横摆力矩仲裁装置(GMA)10输送给力矩分配装置(MV)20。
该横摆力矩仲裁装置借助于调节单元(GMR)4和底盘管理装置(CM)12的附加横摆力矩要求(R:D_GM)求得附加横摆力矩给定值(O:D_GM)。
在力矩分配装置(MV)20中求得的附加制动力矩要求(R:D_BM)被传送给力矩仲裁装置(MA)22，此外，用于四个车轮制动器的制动力矩要求(R:BM)从包含在电子制动系统(EBS)2中的另外的调节单元6、8输送给该力矩仲裁装置。
调节单元(ABS：防抱死系统)6在此用于执行制动防滑调节，在该制动防滑调节中，车轮在制动过程期间的抱死通过降低具有高打滑率的车轮上的制动力矩来避免。调节单元(BTC：制动牵引力控制)8执行对于本领域技术人员也已知的名称为“驱动防滑调节(ASR)”的制动调节并且防止车辆的驱动轮在加速过程中空转。
在力矩仲裁装置(MA)22内部进行调节单元6和8的制动力矩要求(R:BM)和在力矩分配装置(MV)20中求得的附加制动力矩要求(R:D_BM)的仲裁。在仲裁中，在此求得用于车辆的四个车轮制动器的给定制动力矩(O:BM)，这些给定制动力矩在车轮制动器中借助于制动执行机构调节。为此，给定制动力矩(O:BM)从力矩仲裁装置(MA)22传送给执行机构调节单元(AR)24，该执行机构调节单元产生用于按照给定制动力矩(O:BM)来控制制动执行机构的调节指令。
行驶动态调节系统的所示结构允许将底盘管理装置(CM)12和电子制动系统(EBS)2或ESP系统简单联网，在该联网中，电子制动系统(EBS)2的功能可通过底盘管理装置(CM)12来使用，而该底盘管理装置在此不必访问电子制动系统(EBS)2的内部接口。有利地通过横摆力矩仲裁装置(GMA)10提供接口，该接口允许底盘管理装置(CM)12使用制动控制装置作为智能执行机构。
如已所述，在本发明的范围内提出，匹配评价参量的对于进入到通过ESP系统进行的行驶动态调节中具有决定意义的进入阈值。这种匹配在此根据由底盘管理装置(CM)12传送给电子制动系统(EBS)2的状态信息(I:CM_Status)来进行。状态信息包括关于底盘管理装置(CM)12的激活状态的信息，该信息表示包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元是否起作用。如果情况是这样，则ESP系统的应用范围在此朝“更大的不稳定性”移动。为此，如果借助于状态信号(I:CM_Status)确定出包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元起作用，则对于进入到ESP调节具有决定意义的阈值的数值增大。
这个调节单元的去激活在借助于评价参量的相应阈值来表征的临界行驶状态范围中进行。在这个范围中，ESP系统的调节单元(GMR)4被激活并且实施行驶动态调节。
尤其是在亚临界行驶状态的范围与临界行驶状态的范围之间过渡时在此可导致：不仅包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元而且ESP系统的也与横摆力矩仲裁装置(GMA)10相连接的调节单元(GMR)4被激活。在此情况下，在横摆力矩仲裁装置(GMA)10中接收相冲突的附加横摆力矩要求(R:D_GM)并且实施仲裁。为了避免两个系统的制动干涉叠加，在此提出，附加横摆力矩要求(R:D_GM)之一在授予优先权的范围内传输给力矩分配装置(MV)20，而第二附加横摆力矩要求(R:D_GM)被闭塞。在此优选提出，传输由底盘管理装置接收的附加横摆力矩要求(R:D_GM)，因为该附加横摆力矩要求与借助于附加执行机构14、16、18实施的干涉--当包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元起作用时该干涉也被实施--相协调。
临界行驶状态的范围中的行驶动态调节在根据本发明的调节系统中可借助于不同的实施例来实施。图3中示出了第一实施例。在该实施例中提出，附加执行机构在出现临界行驶状态时不起作用或要求附加执行机构的中性性能。为此提出，由电子制动系统(EBS)2将状态信息(I:EBS_Status)传送给底盘管理装置(CM)12，该状态信息表示ESP系统的调节单元(GMR)4是否被激活。底盘管理装置(CM)12在此被这样编程，使得当确定ESP系统的调节单元(GMR)4被激活时，该底盘管理装置使所包含的调节单元去激活，要求附加执行机构14、16、18的中性性能，以及没有附加横摆力矩要求(R:D_GM)或具有零值的附加横摆力矩要求(R:D_GM＝0)被传送给电子制动系统(EBS)2。
不同于零的附加横摆力矩要求(R:D_GM)在临界行驶状态的范围中在ESP系统的调节单元(GMR)4中求得并且在图3中所示的本发明的实施例中传送给横摆力矩仲裁装置(GMA)10。该横摆力矩仲裁装置将附加横摆力矩要求(R:D_GM)作为附加横摆力矩给定值(O:D_GM)传输给力矩分配装置(MV)20，该力矩分配装置按照附加横摆力矩给定值(O:D_GM)以先前描述的方式计算附加制动力矩要求(R:D_BM)并且将其发送给力矩仲裁装置(MA)22。基于附加制动力矩要求(R:D_BM)和调节单元6、8的制动力矩要求(R:BM)的仲裁，该力矩仲裁装置确定制动力矩给定值(O:BM)，这些制动力矩给定值借助于制动执行机构调节装置(AR)24在车轮制动器中调节。
本发明的该实施例的优点在于通过ESP系统进行非常简单的行驶动态调节，该ESP系统不必考虑附加执行机构14、16、18。但由此也将附加执行机构的潜能用于影响车辆的行驶性能。此外，在当前调节期间附加执行机构14、16、18过渡到中性状态可能对车辆的行驶性能具有不利影响。
因此，在下面借助于图4描述的本发明的优选实施例中提出，附加执行机构14、16、18也用于稳定临界行驶状态。调节要求在此由通过ESP系统的调节单元(GMR)4--其在出现临界行驶状态时起作用--传送给底盘管理装置(CM)12的信号求得。由于接收到这样的信号，底盘管理装置(CM)尤其也获得关于ESP系统的调节单元(GMR)4起作用的信息。在此提出，包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元由于接收到这样的表示调节单元(GMR)4的活性的信号而被去激活。
在出现临界行驶状态时，任务方向在图4中所示的本发明的实施例中换向。即，在该方向换向中--在该方向上调节要求或附加横摆力矩要求(R:D_GM)在出现亚临界行驶状况时在底盘管理装置(CM)12与电子制动系统(EBS)2之间被交换，在此调节要求或附加横摆力矩要求(R:D_GM)从电子制动系统(EBS)2传送给底盘管理装置。如图4中所示，在此情况下尤其可提出本发明的两个版本。
在第一版本(方案A)中，在出现临界行驶状态时在ESP系统的调节单元(GMR)4中求得附加横摆力矩要求(R:D_GM)，该附加横摆力矩要求然后被发送给底盘管理装置(CM)12。
由于在底盘管理装置(CM)12中接收到附加横摆力矩要求(R:D_GM)，包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元被去激活。另外，底盘管理装置(CM)12解释附加横摆力矩要求(R:D_GM)并且借助于附加执行机构14、16、18以及借助于制动执行机构转换它们。
为此，根据附加横摆力矩要求(R:D_GM)确定用于控制附加执行机构14、16、18的调节要求(R:D_LW，R:S)以及用于控制制动执行机构的另外的附加横摆力矩要求(R:D_GM)。为了求得调节要求(R:D_LW，R:S)和所述另外的附加横摆力矩要求(R:D_GM)，在此可使用底盘管理装置(CM)12的分配功能，借助于该分配功能也在亚临界行驶状态的范围中由附加横摆力矩求得用于控制附加执行机构14、16、18的调节要求(R:D_LW，R:S)以及用于控制车辆制动器的附加横摆力矩要求(R:D_GM)。
所述另外的附加横摆力矩要求(R:D_GM)从底盘管理装置(CM)12传送给电子制动系统(EBS)2的横摆力矩仲裁装置(GMA)10并且以相同方式转换成待在车轮制动器上调节的附加制动力矩要求(R:D_BM)，这也对在出现亚临界行驶状态时从底盘管理装置(CM)12发送给电子制动系统(EBS)2的附加横摆力矩要求(R:D_GM)进行。
在图4中所示的第二版本(方案B)中，用于控制几个或全部附加执行机构14、16、18的调节要求已经在ESP系统的调节单元(GMR)4中产生。于是，调节要求的矢量(R:[S1，S2，......])从调节单元(GMR)4传送给底盘管理装置(CM)12，并且调节要求从底盘管理装置(CM)12传输给附加执行机构14、16、18或这些附加执行机构的控制装置，由此按照调节要求控制这些附加执行机构。另外，在本发明的该实施例中，当调节要求(R:[S1，S2，......])在底盘管理装置(CM)12被接收时，也进行包含在底盘管理装置(CM)12中的调节单元的去激活。
此外，在ESP系统的调节单元(GMR)4中求得附加横摆力矩要求(R:D_GM)，该附加横摆力矩要求用于控制制动执行机构。该附加横摆力矩要求在如图4中所示的本发明的实施例中也传送给底盘管理装置(CM)12并且从该底盘管理装置传输给横摆力矩仲裁装置(GMA)10。在图4中未示出的另一个实施例中，附加横摆力矩要求(R:D_GM)在电子制动系统(EBS)内部从调节单元(GMR)4传送给横摆力矩仲裁装置(GMA)10。
在上述两个实施例中，附加横摆力矩要求(R:D_BM)从横摆力矩仲裁装置(GMA)10作为附加横摆力矩给定值(O:D_GM)发送给力矩分配装置(MV)20。在那里，该附加横摆力矩要求如上所述换算成附加制动力矩要求(R:D_BM)，这些附加制动力矩要求被传送给力矩仲裁装置(MA)22。基于附加制动力矩要求(R:D_BM)以及调节单元6和8的制动力矩要求(R:BM)，该力矩仲裁装置借助于仲裁求得给定制动力矩(O:BM)，这些给定制动力矩借助于制动执行机构调节装置(AR)24在车辆的车轮制动器中被调节。
因此，在本发明的范围内描述了行驶动态调节系统，在该行驶动态调节系统中，尤其是实施附加执行机构14、16、18的控制的底盘管理装置(CM)12和用于在亚临界行驶状态的范围中进行行驶动态调节的调节单元与电子制动系统(EBS)2或ESP系统以有利的方式彼此联网。
所述方式的联网可实现保留传统ESP系统的重要部件，由此，该联网仅需很少地改变电子制动系统(EBS)2。由此在所述的联网中也可使ESP系统在底盘管理装置(CM)12失效的情况下自主地继续工作，由此，即使在底盘管理装置(CM)12失效的情况下也可执行临界行驶状态的范围中的行驶动态调节。

Claims (19)

1.一种用于影响车辆的行驶动态的装置，该装置具有电子制动系统，该电子制动系统包括制动执行机构，通过该制动执行机构可调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩可在力矩分配装置中按照横摆力矩要求求得，该电子制动系统包括在出现临界行驶状态时可被激活的第一调节单元，该第一调节单元被用于基于行驶动态调节求得第一横摆力矩要求，其特征在于：管理装置(12)包括在出现亚临界行驶状态时可被激活的第二调节单元，该第二调节单元被用于基于行驶动态调节求得第二横摆力矩要求(R:D_GM)，该第二横摆力矩要求(R:D_GM)可被传送给力矩分配装置(20)；在第一调节单元(4)的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号(I:EBS_Status；R:D_GM；R:[S1，S2，……])可从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)。
2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于：当至少一个代表行驶状态的稳定程度的行驶状态参量的值在数值上大于第一阈值时，所述第二调节单元可被激活。
3.根据权利要求1或2所述的装置，其特征在于：当所述代表行驶状态的稳定程度的行驶状态参量的值在数值上大于第二阈值时，所述第一调节单元(4)可被激活，其中，第二阈值大于第一阈值。
4.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：表示所述第二调节单元的活性状态的状态信息(I:CM_Status)可从管理装置(12)传送给电子制动系统(2)；所述第二阈值可根据所述第二调节单元的活性状态而变化。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于：当在电子制动系统(2)中借助于所述状态信息(I:CM_Status)确定出所述第二调节单元起作用时，所述第二阈值可提高。
6.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：在管理装置(12)中可求得用于控制至少一个影响车辆的行驶动态的附加执行机构(14；16；18)的调节要求(R:D_LW；R:S)。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于：所述附加执行机构(14；16；18)可借助于管理装置(12)按照所述调节要求而被控制。
8.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)的信号涉及表示所述第一调节单元(4)的活性的活性信号(I:EBS_Status)；借助于管理装置(12)基于所述活性信号(I:EBS_Status)的接收可调节所述附加执行机构(14；16；18)的中性性能。
9.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述第一横摆力矩要求(R:D_GM)可传送给所述力矩分配装置(20)。
10.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)的信号涉及第一横摆力矩要求(R:D_GM)；由所述第一横摆力矩要求(R:D_GM)借助于管理装置(12)可求得用于控制所述附加执行机构(14；16；18)的调节要求(R:D_LW；R:S)和/或另外的横摆力矩要求(R:D_GM)，其中，所述另外的横摆力矩要求(R:D_GM)可被传送给力矩分配装置(20)。
11.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)的信号除了所述第一横摆力矩要求(R:D_GM)之外还涉及在所述第一调节单元(4)中求得的用于控制所述附加执行机构(14；16；18)的调节要求(R:[S1，S2，……])，其中，可借助于管理装置(12)按照所述调节要求(R:[S1，S2，……])实施所述附加执行机构(14；16；18)的控制。
12.根据权利要求11所述的装置，其特征在于：由第一调节单元(4)求得的所述第一横摆力矩要求(R:D_GM)可在电子制动系统(2)内部传送给力矩分配装置(20)。
13.根据权利要求11所述的装置，其特征在于：由第一调节单元(4)求得的所述第一横摆力矩要求(R:D_GM)可通过管理装置(12)传送给力矩分配装置(20)。
14.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述附加执行机构涉及调节元件(14)，通过该调节元件可在车辆的能够通过驾驶员转向的前轮上调节附加转向角。
15.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述附加执行机构涉及调节元件(18)，通过该调节元件可在车辆的后轮上调节转向角。
16.根据上述权利要求中任一项所述的装置，其特征在于：所述附加执行机构涉及调节元件(16)，通过该调节元件可影响车辆的底盘。
17.根据权利要求16所述的装置，其特征在于：所述调节元件(16)涉及至少一个可调减振器。
18.根据权利要求16所述的装置，其特征在于：所述调节元件(16)涉及车辆的车桥上的可调稳定器。
19.一种用于影响车辆的行驶动态的方法，在该方法中，借助于电子制动系统调节车辆的至少一个车轮制动器上的制动力矩，其中，制动力矩按照横摆力矩要求求得，在该方法中，包含在电子制动系统中的第一调节单元在出现临界行驶状态时被激活并且基于行驶动态调节求得第一横摆力矩要求，其特征在于：包含在管理装置(12)中的第二调节单元在出现亚临界行驶状态时被激活，其中，第二调节单元基于行驶动态调节求得第二横摆力矩要求(R:D_GM)，该第二横摆力矩要求被传送给力矩分配装置(20)；在第一调节单元(4)的激活状态中，导致第二调节单元的去激活的信号从电子制动系统(2)传送给管理装置(12)。
CN2006800030458A 2005-01-24 2006-01-23 用于车辆中行驶动态调节的装置和方法 Expired - Fee Related CN101107154B (zh)

Applications Claiming Priority (5)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102005003291 2005-01-24
DE102005003291.5 2005-01-24
PCT/EP2006/050370 WO2006077255A1 (de) 2005-01-24 2006-01-23 Vorrichtung und verfahren zur fahrdynamikregelung bei einem fahrzeug
DE102006003299A DE102006003299A1 (de) 2005-01-24 2006-01-23 Vorrichtung und Verfahren zur Fahrdynamikregelung bei einem Fahrzeug
DE102006003299.3 2006-01-23

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101107154A true CN101107154A (zh) 2008-01-16
CN101107154B CN101107154B (zh) 2010-05-26

Family

ID=36168545

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN2006800030458A Expired - Fee Related CN101107154B (zh) 2005-01-24 2006-01-23 用于车辆中行驶动态调节的装置和方法

Country Status (7)

Country Link
US (1) US8121756B2 (zh)
EP (1) EP1843926B1 (zh)
JP (1) JP2008528351A (zh)
KR (1) KR101277374B1 (zh)
CN (1) CN101107154B (zh)
DE (1) DE102006003299A1 (zh)
WO (1) WO2006077255A1 (zh)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102917903A (zh) * 2010-05-29 2013-02-06 奥迪股份公司 用于运行两个驱动装置的方法以及具有两个作用于彼此脱耦的车轮的驱动装置的机动车
CN103237707A (zh) * 2010-12-01 2013-08-07 丰田自动车株式会社 车辆的运动控制装置
CN105377660A (zh) * 2013-07-17 2016-03-02 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置

Families Citing this family (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
FR2907090B1 (fr) * 2006-10-16 2008-12-26 Renault Sas Dispositif de correction de la trajectoire d'un vehicule automobile comportant des premiers moyens de freinage selectifs des roues et des deuxiemes moyens de pivotement des roues arriere
DE102007000653A1 (de) * 2007-11-08 2009-05-14 Zf Friedrichshafen Ag Verfahren zur Verbesserung der Fahrdynamik bei einem Kraftfahrzeug
JP5420672B2 (ja) * 2008-10-17 2014-02-19 コンチネンタル・テベス・アーゲー・ウント・コンパニー・オーハーゲー 車両用の運転ダイナミクスコントロールシステム
CN102066175B (zh) * 2009-05-27 2014-06-18 丰田自动车株式会社 车辆
KR101282417B1 (ko) * 2009-12-08 2013-07-04 한국전자통신연구원 테스트용 캔(ｃａｎ) 데이터 파일의 생성 장치 및 방법
DE102010014971B4 (de) * 2010-04-14 2016-05-04 Audi Ag Verfahren zum Betreiben eines Kraftfahrzeugs mit zumindest zwei Antrieben sowie Kraftfahrzeug mit zumindest zwei Antrieben
DE102011121454A1 (de) 2011-12-16 2013-06-20 Audi Ag Steuervorrichtung für einen Kraftwagen, Kraftwagen sowie Verfahren zum Konfigurieren der Steuervorrichtung
ITUB20154207A1 (it) * 2015-10-07 2017-04-07 Ferrari Spa Metodo di controllo di un veicolo stradale con ruote posteriori sterzanti durante la percorrenza di una curva
DE102018201191A1 (de) 2018-01-25 2019-07-25 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Fahrerassistenzsystems

Family Cites Families (18)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE4305155C2 (de) * 1993-02-19 2002-05-23 Bosch Gmbh Robert Vorrichtung zur Regelung der Fahrdynamik
CN2246101Y (zh) * 1995-04-04 1997-01-29 林秋冬 车辆同步作动平衡装置
JPH115527A (ja) * 1997-06-18 1999-01-12 Toyota Motor Corp 車輌の挙動制御装置
DE10053604A1 (de) * 2000-10-28 2002-05-02 Bosch Gmbh Robert Einrichtung und Verfahren zum Betrieb eines Fahrzeugs
DE10061075A1 (de) * 2000-12-08 2002-07-18 Audi Ag Verfahren und Vorrichtung zur Stabilitätsbeeinflussung von Kraftfahrzeugen
US6453226B1 (en) * 2001-01-25 2002-09-17 Delphi Technologies, Inc. Integrated control of active tire steer and brakes
DE10132440A1 (de) * 2001-07-04 2003-01-23 Bosch Gmbh Robert System und Verfahren zum Überwachen des Fahrverhaltens eines Fahrzeugs
US6654674B2 (en) 2001-11-21 2003-11-25 Ford Global Technologies, Llc Enhanced system for yaw stability control system to include roll stability control function
JP3950729B2 (ja) 2002-04-23 2007-08-01 アイシン精機株式会社 車両の運動制御装置
US7212896B2 (en) * 2002-05-29 2007-05-01 Ford Global Technologies, Llc Vehicle control
DE10236330A1 (de) * 2002-08-08 2004-02-19 Bayerische Motoren Werke Ag Betriebsverfahren für ein Fahrzeug-Lenksystem
JP4225025B2 (ja) * 2002-09-30 2009-02-18 株式会社デンソー 車両統合制御システム
JP3870911B2 (ja) 2003-02-10 2007-01-24 日産自動車株式会社 車線逸脱防止装置
DE10319177A1 (de) * 2003-04-29 2004-11-18 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zur Berücksichtigung des Reibwerts bei der Giergeschwindigkeitssollwertberechnung
US6795761B1 (en) * 2003-05-30 2004-09-21 Visteon Global Technologies, Inc. Overall control algorithm for interactive vehicle control system
DE10328979B4 (de) * 2003-06-27 2021-07-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Koordination eines Fahrdynamikregelungssystems mit einem aktiven Normalkraftverstellsystem
US7689337B2 (en) * 2003-09-30 2010-03-30 Honda Motor Co., Ltd. Cooperative vehicle control system
DE10356510A1 (de) * 2003-12-03 2005-07-07 Robert Bosch Gmbh Fahrdynamikregelung mit vorgezogenem Druckaufbau am zu regelnden Rad

Cited By (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN102917903A (zh) * 2010-05-29 2013-02-06 奥迪股份公司 用于运行两个驱动装置的方法以及具有两个作用于彼此脱耦的车轮的驱动装置的机动车
CN103237707A (zh) * 2010-12-01 2013-08-07 丰田自动车株式会社 车辆的运动控制装置
CN103237707B (zh) * 2010-12-01 2015-05-06 丰田自动车株式会社 车辆的运动控制装置
CN105377660A (zh) * 2013-07-17 2016-03-02 日立汽车系统株式会社 车辆控制装置

Also Published As

Publication number Publication date
EP1843926A1 (de) 2007-10-17
DE102006003299A1 (de) 2006-08-10
JP2008528351A (ja) 2008-07-31
KR20070094866A (ko) 2007-09-21
WO2006077255A1 (de) 2006-07-27
US8121756B2 (en) 2012-02-21
EP1843926B1 (de) 2012-07-25
US20110054736A1 (en) 2011-03-03
KR101277374B1 (ko) 2013-06-20
CN101107154B (zh) 2010-05-26

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN101107154B (zh) 用于车辆中行驶动态调节的装置和方法
EP2106353B1 (en) Vehicle systems control for improving stability
US7139650B2 (en) Maneuverability assist system
US6604035B1 (en) Device and method for stabilizing a vehicle
US7079930B2 (en) System and method for monitoring the handling of a vehicle
CN102844232B (zh) 用于通过制动和驱动干涉来影响行驶动态的方法和制动系统
US7689337B2 (en) Cooperative vehicle control system
US20080269974A1 (en) Method for Controlling the Driving Dynamics of a Vehicle, Device for Implementing the Method and Use Thereof
US20080082234A1 (en) Method and System for Coordinating a Vehicle Stability Control System with a Suspension Damper Control Sub-System
JP3886555B2 (ja) 車両動特性制御システム
WO2005042321A1 (de) Verfahren und system zur verbesserung des fahrverhaltens eines fahrzeugs
DE102004004312A1 (de) Fahrzeugdynamik-Steuervorrichtung
CN102616221B (zh) 车辆的运动控制装置
JPWO2010046991A1 (ja) 自動二輪車用ブレーキ装置
US6466857B1 (en) Drive wheel traction control during vehicle stability enhancement events
CN112407104A (zh) 一种底盘域控制系统及汽车
CN108349466A (zh) 用于调整车辆的气动操纵的车轮制动器处的制动压力的方法、用于执行该方法的制动设备以及车辆
CN108349468A (zh) 用于车辆的压缩空气制动系统和用于对这种压缩空气制动系统进行控制的方法
US20060155454A1 (en) Method for improving the handling characteristic of a vehicle during emergency braked driving
CN1787939B (zh) 用于车辆的行驶动力学特性控制系统
CN110281892B (zh) 一种自动驾驶车辆制动控制装置及车辆制动控制方法
Rieth et al. ESC II-ESC with active steering intervention
JP7472498B2 (ja) 制動制御装置
JP2000135973A (ja) ブレーキ制御装置
CN117864159A (zh) 一种域控制系统和车辆

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20100526

Termination date: 20200123

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee