JP5420672B2 - 車両用の運転ダイナミクスコントロールシステム - Google Patents
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Description
g=重力加速度
v=車両(縦方向)速度
h=重心高さ
s=軌跡
lv=重心から前車軸までの距離
lh=重心から前車軸までの距離
Ψ=ヨーレート
分配パラメータλは、0と1の間の範囲内で変化し、λ=0は、後車軸の全ロールモーメントが適用されるということを意味する。相応して、全ロールモーメントは、値λ=1を与えられた前車軸によって支持される。
次の関係が、操作変数uおよびコントロール仕様νのために結果する:
Claims (10)
- 入力データとして、一方では、目標値仕様(w)を、また、他方では、運転状態変数(x)を、供給される少なくとも1つの運転ダイナミクスコントローラ(A)を有し、さらに、また、車両の前、および/または、後車軸における、当該車両のドライバーと無関係に調整可能なステアリング、当該車両のドライバーと無関係に調整可能なシャシ、当該車両のドライバーと無関係に調整可能なブレーキ、および当該車両のドライバーと無関係に調整可能な駆動列のように、車両のダイナミクスをコントロールし、および/または、規定し、かつ変更することができる、複数のアクチュエータ(1、、m)を有し、運転ダイナミクスコントローラ(A)は、目標値仕様(w)および運転状態変数(x)からコントロール仕様(ν)を決定し、さらに、アクチュエータ(1、、m)を駆動するための操作変数(u)内にコントロール仕様(ν)を分配する分配アルゴリズム(C)にそれを与えてなり、
その分配アルゴリズム(C)は、現在のアクチュエータの状態によるコントロール、アクチュエータ(1−m)の現在のアクチュエーティング速度、およびコントロール仕様(ν)の実行に対するそれらの寄与を考慮するために操作変数(u)を生成する場合には、アクチュエータ(1−m)の状態を与えられて、操作変数(u)の境界およびそれらの個別の速度が決定されることを特徴とする車両用の運転ダイナミクスコントロールシステム。 - 運転ダイナミクスコントローラ(A)のコントロール仕様(ν)は、縦方向の、横方向の、および垂直方向のダイナミクスの物理的変数からなることを特徴とする請求項1記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- 分配アルゴリズム(C)は、正常な運転範囲および運転ダイナミクスに関する制限範囲の両方において、自動車両の運転動作を改善するために、車両ダイナミクスコントローラ(A)のコントロール仕様(ν)と操作変数(u)との間の偏差を最小限にすることを特徴とする、請求項1、または2のいずれか1項記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- コントロール仕様(ν)は、運転状態変数(x)および操作変数(u)のベクトル関数 ν=g(x、u) であることを特徴とする請求項1−4のいずれか1項記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- 分配アルゴリズム(C)は、操作変数(u)は、コントロール仕様(ν)を得るために増加する支援を備えたマトリックス(B)を有し、マトリックス(B)は、アクチュエータ(1−m)の操作変数(u)内へコントロール仕様(ν)の最適分配を保証するために、各動作ポイント用に、現在のコントロールの可能性あるアクチュエータ(1−m)を有することを特徴とする請求項1−5のいずれか1項記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- ヨーモーメント(MzG)の物理的変数からなるコントロール仕様(ν)用の分配アルゴリズム(C)は、前輪ステアリング用の補足ステアリング角(Δδv)、後輪ステアリング用の補足ステアリング角(Δδh)、およびドライバーと無関係に操作可能なシャシの2つのスタビライザ間の回転支持力を分割するための分配パラメータ(λ)を計算し、さらに分配することを特徴とする請求項1−7のいずれか1項記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- 計算は、ベクトル関数 ν= MzG= g(Δδv、Δδh、λ)の支援によって実行されることを特徴とする請求項8記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
- 広域の縦方向力(FxG)、広域の横方向力(FyG)、および広域のヨーモーメント(MzG)の物理的変数からなるコントロール仕様(ν)用の分配アルゴリズム(C)は、ドライバーと無関係に操作可能なシャシの2つのスタビライザ間のロール支持力を割当てるための分配パラメータ(λ)と同様に、前輪ステアリング用のステアリング角(Δδv)、後輪ステアリング用のステアリング角(Δδh)、および個別のホイールブレーキまたはホイール駆動トルク(Mwheel、v1、Mwheel、vr、Mwheel、hl、Mwheel、hr)を計算し、さらに分配することを特徴とする請求項1−7のいずれか1項記載の運転ダイナミクスコントロールシステム。
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