CN101070898A - 波动齿轮装置 - Google Patents

波动齿轮装置 Download PDF

Info

Publication number
CN101070898A
CN101070898A CNA200710102863XA CN200710102863A CN101070898A CN 101070898 A CN101070898 A CN 101070898A CN A200710102863X A CNA200710102863X A CN A200710102863XA CN 200710102863 A CN200710102863 A CN 200710102863A CN 101070898 A CN101070898 A CN 101070898A
Authority
CN
China
Prior art keywords
wavegenerator
gear parts
flexible gear
flexible
parts
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Granted
Application number
CNA200710102863XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN100552259C (zh
Inventor
齐藤安次
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Honda Motor Co Ltd
Original Assignee
Honda Motor Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Honda Motor Co Ltd filed Critical Honda Motor Co Ltd
Publication of CN101070898A publication Critical patent/CN101070898A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN100552259C publication Critical patent/CN100552259C/zh
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H1/00—Toothed gearings for conveying rotary motion
    • F16H1/28—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion
    • F16H1/32—Toothed gearings for conveying rotary motion with gears having orbital motion in which the central axis of the gearing lies inside the periphery of an orbital gear
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H55/00—Elements with teeth or friction surfaces for conveying motion; Worms, pulleys or sheaves for gearing mechanisms
    • F16H55/02—Toothed members; Worms
    • F16H55/17—Toothed wheels
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16H—GEARING
    • F16H49/00—Other gearings
    • F16H49/001—Wave gearings, e.g. harmonic drive transmissions
    • F16H2049/003—Features of the flexsplines therefor
    • Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
    • Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
    • Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
    • Y10T74/00—Machine element or mechanism
    • Y10T74/19—Gearing

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Retarders (AREA)
  • Gears, Cams (AREA)

Abstract

本发明提供一种波动齿轮装置，能够抑制由滑动产生的噪音及滑动造成的产品寿命降低。该波动齿轮装置具有：相互啮合的挠性齿轮部件(3A)及刚性齿轮部件；使挠性齿轮部件(3A)挠曲并使啮合位置移动的波动发生器(4A)，在含有波动发生器(4A)的旋转轴的截面，挠性齿轮部件(3A)与波动发生器(4A)的接触部的长度通常比波动发生器(4A)的宽度短。

Description

波动齿轮装置
技术领域
本发明涉及一种小型、轻型且可得到高精度、大减速比的波动齿轮装置，特别是，涉及适用于要求运转平静、顺滑的自动机械的关节驱动部、半导体制造装置、精密驱动用减速器等自动化机械领域及宇宙技术领域中的控制机构、驱动机构的波动齿轮装置。
背景技术
通常，波动齿轮装置是用于传递动力的齿轮减速装置，公知有轻型、小型，不使用复杂的机构、结构，可得到高精度、大减速比，并且具有齿隙非常小的挠性齿轮(挠性花键)的齿轮减速装置。
作为现有的波动齿轮装置，有代表性的是如下结构的波动齿轮装置，使弹性的挠曲啮合式挠性外齿轮与环状的刚性内齿轮局部啮合，并且具有通过利用弹性的挠性、对应于两齿轮的齿数差使其啮合位置在圆周方向上移动的波动发生器(专利文献1)。
如图8及图9所示，专利文献1记载的波动齿轮装置100具有：环状的刚性齿轮部件200、在该刚性齿轮部件200内侧配置的挠性外齿轮300、经由轴承与嵌入刚性齿轮部件200内侧的椭圆形波动发生器400。挠性外齿轮300具有：圆筒状的圆筒部310、与该圆筒部310的基端侧相连的环状隔板部320、一体地形成在该隔板部320中心的凸台(安装部)330、形成在圆筒部310的前端侧开口端部的外周面上的外齿340。
当波动发生器400通过驱动源的电机旋转轴等而旋转时，与轴承的可弹性变形的外圈一起，挠性外齿轮300弹性变形，两齿轮的啮合位置在圆周方向上移动。通常，由于刚性齿轮部件200侧固定在固定部，因此，对应于两齿轮的齿数差，由挠性外齿轮300侧的凸台(安装部)330输出大幅减速的旋转。
挠性外齿轮300经由自圆筒部310的一侧的基端侧朝向径向内侧的弯曲部将容许弹性变形的圆筒部310和环状隔板部320相互连接，并且具有：环状凸台(安装部)330，其一体地形成在该隔板部320的内周边缘；外齿轮340，其形成在圆筒部310的另一侧的前端侧开口端部的外周面。
这种现有的波动齿轮装置100与其他形式的渐开线行星减速器、摆线行星减速器等减速器相比，由于小型轻量且没有齿隙，故适用于精确定位等用途。
专利文献1：(日本)特开平10-110790号公报(第0002～第0003段、图1、图2)
上述专利文献1记载的波动齿轮装置100，由于使用在要求平静性的自动机械等商品中，故希望能抑制噪音。但是，如下所示，波动齿轮装置100为产生噪音的结构。
即，波动齿轮装置100，在其结构上，在挠性齿轮部件300与波动发生器400之间不能有间隙。因此，波动发生器400被轻压到挠性齿轮部件300中。
但是，波动发生器400的外周面为椭圆形，挠性齿轮部件300的内周面伴随着波动发生器400的旋转在各个位置的挠曲量变化。因此，挠性齿轮部件300及波动发生器400的接触部位不是完全的面接触，如图10(a)、(b)、(c)所示，在波动发生器400旋转期间接触部位的状态变化。此时，在接触部位产生滑动现象，当波动发生器400高速旋转时，相对其旋转频率产生金属的滑动接触音。
另外，若将使用的波动齿轮装置100分解，则在挠性部件300及波动发生器400的接触部出现与使用时间的长短无关的滑痕。另外，在长时间使用的波动齿轮装置100中，可能会由滑动而引起腐蚀。这样的腐蚀可能会涉及到产品寿命的降低。
发明内容
本发明是鉴于上述情况而提出的，其课题是提供一种波动齿轮装置。可以抑制由滑动引起的噪音并抑制滑动造成的产品寿命降低。
为了解决上述课题，本发明的波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，在含有所述波动发生器的旋转轴的截面，所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的长度总是比所述波动发生器的宽度短。
根据该构成，可以使挠性齿轮部件与波动发生器的接触面积变小。因此，可以抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，为了解决所述课题，本发明的波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的面中的至少一个形成为凸状。
根据该构成，可以使挠性齿轮部件与波动发生器的接触面积变小。因此，可以抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动，并且抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，优选在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的面中的至少一个形成为圆弧状。
根据该构成，可以抑制挠性齿轮部件及波动发生器的接触部向沿着波动发生器旋转轴的方向移动的移动量。因此，可以更好地抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动，并且，能够更好地抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
理想的是，所述挠性齿轮部件是外齿轮，所述刚性齿轮部件是内齿轮，所述波动发生器是椭圆形状，所述挠性齿轮部件具有：设有外齿的齿部、与所述齿部相连的圆筒部及与所述圆筒部相连的隔板部，在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述波动发生器的接触部的面形成圆弧状，其曲率半径R如下式(1)、(2)地设定
0＜R≤B/(2·sin θ)    ……式(1)
θ＝a·tan{(a-d)/H}    ……式(2)
其中，B为在含有波动发生器的旋转轴的截面中波动发生器的宽度
a为波动发生器的长径的1/2
d为正圆形时挠性齿轮部件的半径。
根据该构成，可以进一步抑制挠性齿轮部件及波动发生器的接触部向沿波动发生器旋转轴的方向移动的移动量。因此，可以更好地抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动，并且，可以更好地抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，为了解决所述课题，本发明的波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，还包括：在所述挠性齿轮部件的与所述波动发生器相对的周面上形成的第一凹部；在所述波动发生器的与所述挠性齿轮部件相对的周面上形成的第二凹部；被所述第一凹部及所述第二凹部可旋转地夹持的滚动体，所述第一凹部及所述第二凹部的至少一方为在周向上延伸的槽部，所述波动发生器经由所述滚动体使所述挠性部件挠曲。
根据该构成，通过使用滚动体，可以使可能产生滑动的部位的接触面积变小。因此，可以抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动，并且，可以抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，与现有的波动齿轮装置相比，省略了轴承的内圈及外圈的结构，可以实现小型、轻型化。
根据本发明，可以抑制挠性齿轮部件与波动发生器之间的滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
附图说明
图1是第一实施方式的波动齿轮装置的立体剖面图；
图2是表示第一实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的主要部分的示意图；
图3是表示第一实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图；
图4是第二实施方式的波动齿轮装置的立体剖面图；
图5是表示第二实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图；
图6是表示变形例的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的主要部分的示意图；
图7是表示变形例的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图；
图8是现有技术的波动齿轮装置的剖面图；
图9是现有技术的波动齿轮装置的侧面图；
图10(a)～(c)是表示现有技术的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图。
附图标记说明
1A、1B：波动齿轮装置
2：刚性齿轮部件
21：齿部(内齿)
3A、3B、3C：挠性齿轮部件(挠性花键)
31：圆筒部
32：隔板部
33：安装部
34A、34B、34C：齿部(外齿)
34B1：凹部(槽部)
4A、4B、4C：波动发生器
41A、41B：凸轮部
41B1：凹部(槽部)
51：滚动体
具体实施方式
下面，参照适当附图对用于实施本发明的优选实施方式进行说明。对相同的结构标注相同的附图标记并省略重复的说明。另外，在各实施方式的波动齿轮装置中，省略与公知的波动齿轮装置(挠性花键)重复的详细说明。
(第一实施方式)
首先，对第一实施方式的波动齿轮装置进行说明。图1是第一实施方式的波动齿轮装置的立体剖面图，图2是表示第一实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的主要部分的示意图，图3是表示第一实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件与波动发生器的接触部的状态变化的示意图。
如图1所示，波动齿轮装置1A主要由环状的刚性齿轮部件2、可弹性变形的环状挠性齿轮部件(挠性花键)3A以及波动发生器4A构成。
刚性齿轮部件2具有形成在该刚性齿轮部件2内周部的齿部21和用于将该刚性齿轮部件2的外周部固定在未图示的固定部件上的刚性齿轮安装部22。
挠性齿轮部件3A具有与未图示的输出部件连接的安装部33和与刚性齿轮部件2的齿部21啮合的齿部34A。
安装部33设置在挠性齿轮部件3A的一端，齿部34A设置在挠性齿轮部件3A的另一端。在该挠性齿轮部件3A上设有连接在安装部33与齿部34之间的壁薄的薄壁挠曲部分。
如图1所示，波动齿轮装置1A将在刚性齿轮部件2的齿部21形成的内齿和在挠性齿轮部件3A的齿部34A形成的外齿啮合而构成。波动发生器4A具有：椭圆状的凸轮部41A，其将挠性齿轮部件3A的齿部34A挠曲成非圆形的椭圆形状等而使外齿与所述刚性齿轮部件2的内齿啮合；轴承42，其外嵌在凸轮部41A上。
如图1所示，挠性齿轮部件3A的所述薄壁挠曲部分具有：圆筒部31，其在轴向上形成圆筒状；隔板部32，其与该圆筒部31的基端侧连续且在径向连接。
所述挠性齿轮部件3A的安装部33自所述隔板部32进一步在径向外侧或内侧连续地延长连接而形成为环状。在本实施方式中，以将安装部33如图所示向径向外侧延长而形成环状为例进行说明。
该挠性齿轮部件3A可以整体由挠性材料形成，但至少含有圆筒部31及隔板部32的薄壁挠曲部分由挠性材料形成，并且形成为可弹性变形的薄壁。另一方面，环状安装部33形成为厚壁，设置有螺栓等安装用孔。另外，挠性齿轮部件3A的齿部34A也可以弹性变形。
在挠性齿轮部件3A的圆筒部31的前端侧开口端部的外周面形成的齿部34A上，形成有沿放射方向的外齿。为了形成该外齿，挠性齿轮部件3A的端部形成得比圆筒部31的主体部分稍厚。隔板部32从圆筒部31的一端经由弯曲部35在径向上连续地延长并连接。安装部33在隔板部32的径向上连续地延长并连接。
刚性齿轮部件2由刚性体形成，在其内周侧朝向径向在齿部21上形成有内齿。刚性齿轮部件2的内齿经由波动发生器4A的椭圆状凸轮部41A上外嵌的挠性轴承(滚珠轴承)42与挠性齿轮部件3A上形成的齿部34A的外齿部分啮合。
波动发生器4A具有凸轮部41A和轴承42，固定在未图示的电机等的旋转轴上。凸轮部41A形成椭圆状，以使其外周面通过电机等的旋转驱动而进行凸轮作用。
该凸轮部41A相对刚性齿轮部件2的内齿使挠性齿轮部件3A的外齿在径向上挠曲而起到局部啮合的作用。
如图2所示，在挠性齿轮部件3A的结构中，薄壁挠曲部分是由圆筒部31、弯曲部35及所述隔板部32一体形成。
轴承42具有由保持器42b保持的滚动体42a、内圈42c及外圈42d。滚动体42a以中心与凸轮部41A的中心一致的方式被保持。内圈42c固定在凸轮部41A的外周，外圈42d嵌合在挠性齿轮部件3A于所述圆筒部31的前端侧开口端部形成的齿部34A的背面侧。轴承42的外圈42d可弹性变形地构成。外圈42d的外周面42d1在含有波动发生器4A的旋转轴的截面为圆弧状。对于该外周面42d1的形状将在下文中进行叙述。
(波动齿轮装置的运转)
接着，对波动齿轮装置1A的运转进行说明。
当波动发生器4A被电机等驱动时，波动发生器4A的凸轮部41A经由未图示的输入轴而旋转。伴随该旋转，挠性齿轮部件3A的圆筒部31通过凸轮部41A而经由轴承42的可弹性变形的外圈42d被挠曲成椭圆形并连续地变形，挠性齿轮部件3A的外齿与刚性齿轮部件2的内齿的啮合位置在圆周方向上依次移动。
两齿轮部件2、3A的齿的啮合位置如下，由于刚性齿轮部件2与挠性齿轮部件3A的齿数例如在第一实施方式中有4个齿数差，故对应该齿数差在两齿轮部件2、3A之间产生相对旋转。由此，由于刚性齿轮部件2侧不相对旋转而被固定，故对应两齿轮部件2、3A的齿数差而被大幅度减速的旋转从挠性齿轮部件3A侧向未图示的输出侧传递输出。
根据该波动齿轮装置1A的动作，经由轴承42的可弹性变形的外圈42d进行挠性齿轮部件3A的圆筒部31的弹性变形，因此，产生使挠性齿轮部件3A的外齿朝向刚性齿轮部件2的内齿靠压的预压力，可吸收挠性齿轮部件3A的外齿与刚性齿轮部件2的内齿的游隙，并且可进一步实现齿隙的减小等。
如上所示，当波动齿轮装置1A运转时，如图2及图3所示，挠性齿轮部件3A及波动发生器4A的接触部的状态发生变化。如图2及图3所示，成为波动发生器4A的接触部的面、即外圈42d的外周面42d1在含有波动发生器4A的旋转轴的截面为圆弧状。另外，成为挠性齿轮部件3A的接触部的面、即齿部34A的内周面34A1在含有波动发生器4A的旋转轴的截面为直线状。该外周面42d1与内周面34A1接触并使齿部34A、圆筒部31及隔板部32挠曲。
即，如图2及图3所示，挠性齿轮部件3A及波动发生器4A的接触部的长度总是比波动发生器4A的宽度B短。因此，第一实施方式的波动发生器1A可抑制挠性齿轮部件3A与波动发生器4A之间的滑动，并且可以抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，外周面42d1的曲率半径R用下式(1)、(2)设定。
0＜R≤B/(2·sin θ)  ……式(1)
θ＝a·tan{(a-d)/H}  ……式(2)
在此，B为在含有波动发生器4A的旋转轴的截面中的波动发生器的宽度，a为波动发生器的长径的1/2，d为正圆形时的挠性齿轮部件3A的半径。另外，在图3中，b为波动发生器的短径的1/2。
根据该构成，可以进一步抑制挠性齿轮部件3A及波动发生器4A的接触部向沿着波动发生器4A的旋转轴方向的移动量。因此，可以更好地抑制挠性齿轮部件3A与波动发生器4A之间的滑动，并且可以更好地抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，当考虑材料强度方面时，外周面42d1的曲率半径R优选满足下式(3)。
r+t＜R≤B/(2·sin θ)    ……式(3)
在此，r为滚动体42a的半径，t为外圈42d的与滚动体42a接触的部分用于保持强度的最小限度的厚度。
t是根据轴承42的材料、尺寸、使用条件等不同而不同的值，通过试验或运算而预先得到。
一般，波动齿轮装置1A优选设计成使下式(4)成立。
a-d＝d-b    ……式(4)
另外，在式(4)不成立的情况下(a-d≠d-b)，优选将θ如下式(5)、(6)、(7)而设定。
θ＝a·tan[{MAX(Δra，Δrb)}/H]    ……式(5)
Δra＝a-b    ……式(6)
Δrb＝d-b    ……式(7)
在此，MAX(Δra，Δrb)为Δra及Δrb中的最大值。
(第二实施方式)
接着，对第二实施方式的波动齿轮装置，以与第一实施方式的波动齿轮装置1A不同的方面为中心进行说明。图4是第二实施方式的波动齿轮装置的立体剖面图。图5是表示第二实施方式的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图。
如图4所示，第二实施方式的波动齿轮装置1B代替挠性齿轮部件3A及波动发生器4A而具有挠性齿轮部件3B及波动发生器4B。另外，波动发生器1B还具有可滚动地保持在保持器52中的滚动体(在此指球体)51。
挠性齿轮部件3B代替齿部34A而设有齿部34B。在齿部34B的内周面形成有第一凹部34B1。第一凹部34B1为在内周面的周向上延伸的环状槽部。
波动发生器4B代替凸轮部41A而设有凸轮部41B。另外，波动发生器4B不具有轴承42。在凸轮部41B的外周面上形成有第二凹部41B1。第二外部41B1为在外周面的周向上延伸的环状槽部。
滚动体51及保持器52与滚动体42a及保持器42b大致相同。滚动体51可旋转地夹持在第一凹部34B1及第二凹部41B1之间。
即，第二实施方式的波动齿轮装置1B的结构与从第一实施方式的波动齿轮装置1A中省略了内圈42c及外圈42d后的结构大致相同。
另外，如图5所示，第二凹部41B1的槽形状沿着滚动体51而设定，第一凹部34B1的槽形状设定为容许滚动体51向图5左右方向相对变位的大小。这样，可以更好地应对第一凹部34B1与滚动体51的接触位置伴随着挠性齿轮部件3B的挠曲而偏移。
另外，保持器52的高度设定得比保持器42b低。这样，防止保持器52与齿部34B的内周面相干涉。
根据第二实施方式的波动齿轮装置1B，通过使用滚动体51，可以使可能产生滑动的部位的接触面积变小。因此，可以抑制波动齿轮装置1B运转产生的滑动，并且可以抑制由滑动引起的噪音及产品寿命的降低。
另外，构成省略轴承的内圈及外圈的结构，可以实现小型、轻型化。
以上，对本发明的实施方式进行了说明，但本发明并不限定于所述的实施方式，在不脱离本发明主旨的范围内可以适当变更设计。
例如，在第一实施方式中，成为挠性齿轮部件3A的接触部的面、即齿部34A的内周面和波动发生器4A的外周面42d1的至少一方也可以在含有波动发生器4A的旋转轴的截面为凸部，优选为圆弧状。
图6是表示变形例的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的主要部分的示意图。图7是表示变形例的波动齿轮装置的挠性齿轮部件及波动发生器的接触部的状态变化的示意图。
图6及图7所示的挠性齿轮3C及波动发生器4C是第一实施方式的挠性齿轮部件3A及波动发生器4A的变形例，下面，对与第一实施方式的不同点为中心进行说明。
在本变形例中，挠性齿轮装置3C的齿部34C的内周面34C1在含有波动发生器4C的旋转轴的截面为圆弧状。另外，外圈42d的外周面42e1在含有波动发生器4C的旋转轴的截面为直线状。
在该挠性齿轮部件3C及波动发生器4C中，关于内周面34C1的曲率半径R′，与第一实施方式中的外周面42d1的曲率半径R相同的条件也成立。
另外，在各实施方式中，刚性齿轮部件2在其内周具有内齿，但本发明并不限于此，相反地，也可以在外周具有外齿。在这种情况下，作为挠性齿轮部件3A、3B可以代替在外周设有外齿的结构，在其内周设有内齿。波动发生器4A、4B也不限定于各实施方式，也可以代替具有椭圆状凸轮部的结构，例如使用由磁铁和磁性流体组成的波动发生器。

Claims (5)

1.一种波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，
在含有所述波动发生器的旋转轴的截面，所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的长度一直比所述波动发生器的宽度短。
2.一种波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，
在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的面中的至少一个形成为凸状。
3.如权利要求2所述的波动齿轮装置，其特征在于，在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述挠性齿轮部件及所述波动发生器的接触部的面中的至少一个形成为圆弧状。
4.如权利要求3所述的波动齿轮装置，其特征在于，所述挠性齿轮部件是外齿轮，所述刚性齿轮部件是内齿轮，所述波动发生器是椭圆形状，所述挠性齿轮部件具有：设有外齿的齿部、与所述齿部相连的圆筒部及与所述圆筒部相连的隔板部，
在含有所述波动发生器的旋转轴的截面位置，成为所述波动发生器的接触部的面形成圆弧状，其曲率半径(R)如下式(1)、(2)所示而设定
0＜R≤B/(2·sinθ)    ......式(1)
θ＝a·tan{(a-d)/H}  ......式(2)
其中，B为在含有波动发生器的旋转轴的截面中波动发生器的宽度
a为波动发生器的长径的1/2
d为正圆形时挠性齿轮部件的半径。
5.一种波动齿轮装置，具有：相互啮合的挠性齿轮部件及刚性齿轮部件、使所述挠性齿轮部件挠曲并使啮合位置移动的波动发生器，其特征在于，还包括：
在所述挠性齿轮部件的与所述波动发生器相对的周面上形成的第一凹部；
在所述波动发生器的与所述挠性齿轮部件相对的周面上形成的第二凹部；
被所述第一凹部及所述第二凹部可旋转地夹持的滚动体，
所述第一凹部及所述第二凹部的至少一方为在周向上延伸的槽部，所述波动发生器经由所述滚动体使所述挠性部件挠曲。
CNB200710102863XA 2006-05-12 2007-05-11 波动齿轮装置 Expired - Fee Related CN100552259C (zh)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP134001/06 2006-05-12
JP2006134001A JP2007303592A (ja) 2006-05-12 2006-05-12 波動歯車装置

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN101070898A true CN101070898A (zh) 2007-11-14
CN100552259C CN100552259C (zh) 2009-10-21

Family

ID=38683878

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CNB200710102863XA Expired - Fee Related CN100552259C (zh) 2006-05-12 2007-05-11 波动齿轮装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US8020470B2 (zh)
JP (1) JP2007303592A (zh)
KR (2) KR100854517B1 (zh)
CN (1) CN100552259C (zh)

Cited By (17)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103562594A (zh) * 2012-05-31 2014-02-05 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮
CN103649586A (zh) * 2012-05-23 2014-03-19 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性外齿齿轮
CN104884840A (zh) * 2013-07-01 2015-09-02 谐波传动系统有限公司 中空型波动齿轮装置
CN105518345A (zh) * 2014-05-16 2016-04-20 谐波传动系统有限公司 中空波动齿轮装置及中空致动器
CN106536978A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536979A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536976A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536977A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106662214A (zh) * 2014-07-23 2017-05-10 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN107044527A (zh) * 2016-02-08 2017-08-15 谐波传动系统有限公司 杯形状的柔性外齿轮以及杯式波动齿轮装置
CN107084194A (zh) * 2017-06-21 2017-08-22 宁波慈兴轴承有限公司 谐波减速器柔性轴承
CN109505926A (zh) * 2017-09-15 2019-03-22 日本电产株式会社 变速器和致动器
CN109983251A (zh) * 2016-11-30 2019-07-05 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置的外齿齿轮
CN110185766A (zh) * 2018-02-22 2019-08-30 日本电产新宝株式会社 挠性外齿齿轮以及具有挠性外齿齿轮的波动齿轮装置
CN111133224A (zh) * 2017-09-25 2020-05-08 日本精工株式会社 减速器
CN111868414A (zh) * 2018-07-10 2020-10-30 舍弗勒技术股份两合公司 谐波传动机构
TWI750491B (zh) * 2019-07-23 2021-12-21 柯重成 諧波減速裝置

Families Citing this family (32)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2008208867A (ja) * 2007-02-23 2008-09-11 Jtekt Corp 波動歯車減速機及び伝達比可変操舵装置
JP5094688B2 (ja) * 2008-11-27 2012-12-12 シチズン千葉精密株式会社 モータ付波動歯車減速装置
US8770064B2 (en) 2009-01-13 2014-07-08 Harmonic Drive Systems Inc. Wave generator for wave gear device
JP5178542B2 (ja) * 2009-01-13 2013-04-10 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 波動歯車装置の波動発生器
JP2010190373A (ja) * 2009-02-20 2010-09-02 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 波動歯車装置
JP2010260501A (ja) * 2009-05-11 2010-11-18 Honda Motor Co Ltd 摩擦式駆動装置及び全方向移動車
DE102009054757A1 (de) * 2009-12-16 2011-06-22 ZF Lenksysteme GmbH, 73527 Abrollbuchse
DE112011105127B4 (de) * 2011-05-09 2017-01-19 Harmonic Drive Systems Inc. Wellgetriebe, das ein dreidimensionales Zahnprofil mit kontinuierlichem Kontakt hat
DE102012102802B4 (de) * 2012-03-30 2016-07-07 Wittenstein Ag Getriebe
CN103547830B (zh) * 2012-05-23 2016-01-13 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置的波动发生器
US20150240928A1 (en) * 2014-02-27 2015-08-27 Cone Drive Operations, Inc. Bearing arrangement for harmonic or strain wave gearing
DE102014003219A1 (de) * 2014-03-05 2015-09-10 Audi Ag Elektromechanischer Rotationsdämpfer mit Zug- und Druckanschlag
DE102014007844A1 (de) * 2014-05-23 2015-11-26 Audi Ag Rotationsdämpfer
CN104565282B (zh) * 2014-12-31 2017-05-17 山东帅克机械制造股份有限公司 一种谐波减速器及其加工工艺
DE102015104424B4 (de) * 2015-03-24 2016-11-03 Hiwin Technologies Corp. Gleitkeilgetriebe mit verbesserter Übertragungsgenauigkeit
JP6820321B2 (ja) * 2015-09-10 2021-01-27 シェフラー テクノロジーズ アー・ゲー ウント コー． カー・ゲーＳｃｈａｅｆｆｌｅｒ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ ＡＧ ＆ Ｃｏ． ＫＧ 弾性的な歯車を有する伝動装置
DE102016220919A1 (de) * 2016-10-25 2018-04-26 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Verstellgetriebeanordnung für ein Fahrzeug, Fahrzeug mit der Verstellgetriebeanordnung sowie Verfahren zur Montage der Verstellgetriebeanordnung
CN107061690A (zh) * 2017-06-16 2017-08-18 杨庆华 谐波减速器及机械手
CN108061144A (zh) * 2018-02-05 2018-05-22 深圳市山卓谐波传动科技有限公司 一种谐波齿轮减速器的柔轮
US10975947B2 (en) * 2018-02-27 2021-04-13 The Boeing Company Optimized harmonic drive
CN108386514B (zh) * 2018-05-04 2023-06-13 顺德职业技术学院 振动双波式谐波传动机构
CN108869694A (zh) * 2018-07-19 2018-11-23 东莞宝控智能系统科技有限公司 L型谐波齿形结构
CN109630649B (zh) * 2018-12-07 2024-01-12 浙江环动机器人关节科技股份有限公司 一种行星减速装置
DE102018132400A1 (de) * 2018-12-17 2020-06-18 Schaeffler Technologies AG & Co. KG Wellgetriebe und Verfahren zur Herstellung eines Wellgetriebes
CN109538735A (zh) * 2019-01-14 2019-03-29 杨庆华 机电一体谐波减速器
CN109707826A (zh) * 2019-01-14 2019-05-03 杨庆华 机电一体谐波减速器
KR102403620B1 (ko) * 2019-05-17 2022-05-30 가부시키가이샤 하모닉 드라이브 시스템즈 롤러베어링식 파동발생기를 구비한 파동기어장치
CN111623103B (zh) * 2019-06-07 2021-10-01 北京京西重工有限公司 应变波齿轮装置和包括应变波齿轮装置的车辆升降系统
US12000470B2 (en) 2019-06-07 2024-06-04 Beijingwest Industries Co., Ltd Compact belted strain wave gear apparatus and a vehicle lifting system including the compact belted strain wave gear apparatus
EP4036441A4 (en) * 2019-09-27 2023-05-03 Harmonic Drive Systems Inc. FLAT EXTENSION SHAFT GEAR
JP2021085485A (ja) * 2019-11-29 2021-06-03 セイコーエプソン株式会社 歯車装置及びロボット
US11384658B1 (en) * 2021-08-19 2022-07-12 Pratt & Whitney Canada Corp. Deformable bumper for a rotating structure of a turbine engine

Family Cites Families (15)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US3187605A (en) * 1962-03-26 1965-06-08 William L Ericson Strain wave drive
JPS45252Y1 (zh) * 1965-12-22 1970-01-08
US3424432A (en) * 1966-11-16 1969-01-28 Usm Corp Fluid-rotated fluid distributors
US3747434A (en) * 1971-09-10 1973-07-24 Philco Ford Corp Harmonic drive
DE2434834C2 (de) * 1974-07-19 1985-07-25 Werner Dr.-Ing. 2000 Hamburg Ohm Getriebemotor
JPS60143244A (ja) * 1983-12-29 1985-07-29 Mitsubishi Electric Corp ハ−モニツクギヤ装置
JPS60185747U (ja) 1984-05-22 1985-12-09 日本精工株式会社 調和駆動減速装置
JPS60185747A (ja) * 1984-12-19 1985-09-21 ロ−ム　アンド　ハ−ス　コンパニ− グリコ−ルモノジシクロペンテニルエ−テルの不飽和エステル
JPH02119547U (zh) * 1989-03-15 1990-09-26
JP2575597Y2 (ja) * 1992-07-31 1998-07-02 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 摩擦伝動式波動変速装置
JP3788526B2 (ja) * 1996-04-30 2006-06-21 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 撓み噛み合い式歯車装置の潤滑剤封止機構
JPH10110790A (ja) 1996-10-02 1998-04-28 Harmonic Drive Syst Ind Co Ltd 撓み噛み合い式歯車装置の可撓性外歯歯車
DE10296591B4 (de) * 2001-03-29 2016-10-13 Harmonic Drive Systems Inc. Wellenzahnradgetriebe mit dreidimensionalem Auslenkungs-Zahneingriffsprofil
JP4795562B2 (ja) * 2001-05-10 2011-10-19 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ 軽量波動歯車装置
JP2003176857A (ja) * 2001-12-11 2003-06-27 Teijin Seiki Co Ltd 噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置

Cited By (29)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN103649586A (zh) * 2012-05-23 2014-03-19 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性外齿齿轮
CN103649586B (zh) * 2012-05-23 2016-11-02 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性外齿齿轮
CN103562594B (zh) * 2012-05-31 2016-05-25 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮
CN103562594A (zh) * 2012-05-31 2014-02-05 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置及可挠性内齿齿轮
CN104884840B (zh) * 2013-07-01 2017-08-01 谐波传动系统有限公司 中空型波动齿轮装置
CN104884840A (zh) * 2013-07-01 2015-09-02 谐波传动系统有限公司 中空型波动齿轮装置
CN105518345A (zh) * 2014-05-16 2016-04-20 谐波传动系统有限公司 中空波动齿轮装置及中空致动器
CN105518345B (zh) * 2014-05-16 2018-02-02 谐波传动系统有限公司 中空波动齿轮装置及中空致动器
CN106536979A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536976B (zh) * 2014-07-23 2019-05-17 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106662214A (zh) * 2014-07-23 2017-05-10 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536976A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536978B (zh) * 2014-07-23 2019-05-17 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536977A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536978A (zh) * 2014-07-23 2017-03-22 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536979B (zh) * 2014-07-23 2018-11-20 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106662214B (zh) * 2014-07-23 2018-12-04 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN106536977B (zh) * 2014-07-23 2019-01-04 谐波传动系统有限公司 双联型波动齿轮装置
CN107044527A (zh) * 2016-02-08 2017-08-15 谐波传动系统有限公司 杯形状的柔性外齿轮以及杯式波动齿轮装置
CN109983251A (zh) * 2016-11-30 2019-07-05 谐波传动系统有限公司 波动齿轮装置的外齿齿轮
CN107084194A (zh) * 2017-06-21 2017-08-22 宁波慈兴轴承有限公司 谐波减速器柔性轴承
CN107084194B (zh) * 2017-06-21 2022-12-13 宁波慈兴轴承有限公司 谐波减速器柔性轴承
CN109505926A (zh) * 2017-09-15 2019-03-22 日本电产株式会社 变速器和致动器
CN109505926B (zh) * 2017-09-15 2022-04-12 日本电产株式会社 变速器和致动器
CN111133224A (zh) * 2017-09-25 2020-05-08 日本精工株式会社 减速器
CN110185766A (zh) * 2018-02-22 2019-08-30 日本电产新宝株式会社 挠性外齿齿轮以及具有挠性外齿齿轮的波动齿轮装置
CN110185766B (zh) * 2018-02-22 2023-07-14 日本电产新宝株式会社 挠性外齿齿轮以及具有挠性外齿齿轮的波动齿轮装置
CN111868414A (zh) * 2018-07-10 2020-10-30 舍弗勒技术股份两合公司 谐波传动机构
TWI750491B (zh) * 2019-07-23 2021-12-21 柯重成 諧波減速裝置

Also Published As

Publication number Publication date
KR100854517B1 (ko) 2008-08-26
JP2007303592A (ja) 2007-11-22
KR20080045666A (ko) 2008-05-23
US8020470B2 (en) 2011-09-20
KR20070109898A (ko) 2007-11-15
US20070261516A1 (en) 2007-11-15
KR100854518B1 (ko) 2008-08-26
CN100552259C (zh) 2009-10-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN100552259C (zh) 波动齿轮装置
US9005065B2 (en) Two-stage differential cycloidal speed reducer with a high reduction ratio
US8757029B2 (en) Strain wave gearing and robotic arm
CN101772657B (zh) 齿轮装置及使用齿轮装置的工业机器人的转动部结构
JP4590299B2 (ja) 遊星歯車減速機におけるキャリアの回動支持構造
US5697868A (en) Planetary speed reduction gear
KR101606863B1 (ko) 로봇 디스크 커플링 정밀 감속기
EP2381130A2 (en) Speed change gear
JP2018059556A (ja) バックラッシュを低減したサイクロイド減速装置
KR200450505Y1 (ko) 감속기
WO2009116236A1 (ja) 揺動歯車装置
CN108036034B (zh) 一种双向输出型谐波减速装置
JP2010014177A (ja) 偏心揺動型歯車伝動装置
CN107850188B (zh) 行星辊驱动型内接式行星齿轮减速装置
US20130333505A1 (en) Harmonic reducer with stationary gear
JP2018159458A (ja) 波動歯車減速機および内燃機関の可変圧縮装置のアクチュエータ
CN116717570A (zh) 一种谐波减速器、机械臂及机器人
KR100505017B1 (ko) 큰 감속비를 가지는 감속장치
JPH0666350A (ja) 減速装置
JP2005321071A (ja) 内接噛合式遊星歯車機構
JP5736301B2 (ja) 回転部構造体
JP2007247741A (ja) 揺動型歯車装置
CN114026351B (zh) 行星齿轮箱及其装配方法、相关的机器人关节和机器人
KR100786205B1 (ko) 하모닉 감속기
JP7039097B1 (ja) 波動歯車装置

Legal Events

Date Code Title Description
C06 Publication
PB01 Publication
C10 Entry into substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
C14 Grant of patent or utility model
GR01 Patent grant
CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee

Granted publication date: 20091021

Termination date: 20200511

CF01 Termination of patent right due to non-payment of annual fee