JP2003176857A - 噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置 - Google Patents
噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置Info
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- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
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- F16D1/06—Couplings for rigidly connecting two coaxial shafts or other movable machine elements for attachment of a member on a shaft or on a shaft-end
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- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
- Y10T—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER US CLASSIFICATION
- Y10T74/00—Machine element or mechanism
- Y10T74/19—Gearing
Abstract
(57)【要約】
【課題】 コーニング角αをなくしまたは減少させ
てフレククスプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライ
ン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み合い深さとな
り、全歯幅に亘り均等に荷重を受けることができ、正常
な噛み合い状態となって、トルク伝達精度、捩じり剛性
および負荷能力が高められる噛み合い式歯車装置用のフ
レクススプライン１を提供する 【解決手段】 取付部１ａ、取付部に連続し撓み変形可
能な薄肉の筒部１ｂ、および取付部側から離れた筒部先
端部分に形成された外歯１ｃを有し、噛み合い式歯車装
置に用いられるフレクススプライン１において、ウェー
ブジェネレータ３挿入前の薄肉の筒部１ｂが取付部１ａ
側から外歯１ｃ側に向けて先細りで開き角度θの円錐状
に形成されている。
てフレククスプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライ
ン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み合い深さとな
り、全歯幅に亘り均等に荷重を受けることができ、正常
な噛み合い状態となって、トルク伝達精度、捩じり剛性
および負荷能力が高められる噛み合い式歯車装置用のフ
レクススプライン１を提供する 【解決手段】 取付部１ａ、取付部に連続し撓み変形可
能な薄肉の筒部１ｂ、および取付部側から離れた筒部先
端部分に形成された外歯１ｃを有し、噛み合い式歯車装
置に用いられるフレクススプライン１において、ウェー
ブジェネレータ３挿入前の薄肉の筒部１ｂが取付部１ａ
側から外歯１ｃ側に向けて先細りで開き角度θの円錐状
に形成されている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、噛み合い式歯車装
置（波動歯車装置）に用いるフレクススプラインおよび
そのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）に関する。
置（波動歯車装置）に用いるフレクススプラインおよび
そのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）に関する。
【０００２】
【従来の技術】通常ボス部として形成され、出力取出し
部材に連結される取付部、通常ダイヤフラムを介して取
付部に連続し撓み変形可能な薄肉の筒部、および取付部
側から離れた筒部先端部分に形成された外歯を有するフ
レクススプライン、フレクススプラインの外歯に噛み合
い、外歯より僅かに多い歯数の内歯を有するサーキュラ
スプライン、並びに楕円形状に形成されフレクススプラ
インの筒部内側に係合して、フレクススプラインに撓み
変形を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）は、従来から広く知られ、特
にハーモニックドライブ（登録商標）の商品名の装置が
よく知られている。
部材に連結される取付部、通常ダイヤフラムを介して取
付部に連続し撓み変形可能な薄肉の筒部、および取付部
側から離れた筒部先端部分に形成された外歯を有するフ
レクススプライン、フレクススプラインの外歯に噛み合
い、外歯より僅かに多い歯数の内歯を有するサーキュラ
スプライン、並びに楕円形状に形成されフレクススプラ
インの筒部内側に係合して、フレクススプラインに撓み
変形を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）は、従来から広く知られ、特
にハーモニックドライブ（登録商標）の商品名の装置が
よく知られている。
【０００３】このようなフレクススプライン１の内円筒
の加工に際しては、通常、フレクススプライン１の歯部
１ｃと反対側の取付部（ボス部）１ａを旋盤などのチャ
ックで把持し、その軸線回りに回転させつつ刃物（バイ
ト）とフレクススプラインとを軸線方向に相対移動させ
て切削加工する。
の加工に際しては、通常、フレクススプライン１の歯部
１ｃと反対側の取付部（ボス部）１ａを旋盤などのチャ
ックで把持し、その軸線回りに回転させつつ刃物（バイ
ト）とフレクススプラインとを軸線方向に相対移動させ
て切削加工する。
【０００４】このため、従来のフレクススプライン１に
おいては、図４（ａ）に示すように、薄肉の筒部１ｂは
直円筒（ストレート）となっている。すなわち、図４
（ａ）に示すように、取付部（ボス部）１ａ側の内径ｄ
１と薄肉の筒部１ｂ側の内径ｄ ２とが等しく（ｄ１＝ｄ
２）なっている。なお、これら内径ｄ１、内径ｄ２は、
後述するサーキュラスプライン５の内歯５ａのピッチ円
直径ｄ０より小さく設定されている。
おいては、図４（ａ）に示すように、薄肉の筒部１ｂは
直円筒（ストレート）となっている。すなわち、図４
（ａ）に示すように、取付部（ボス部）１ａ側の内径ｄ
１と薄肉の筒部１ｂ側の内径ｄ ２とが等しく（ｄ１＝ｄ
２）なっている。なお、これら内径ｄ１、内径ｄ２は、
後述するサーキュラスプライン５の内歯５ａのピッチ円
直径ｄ０より小さく設定されている。
【０００５】このような従来の噛み合い式歯車装置（波
動歯車装置）においては、通常、フレクススプライン１
を固定したり出力トルクを取り出すため、その取付部
（ボス部）１ａは変形し難い構造となっている。一方、
従来の噛み合い式歯車装置においては、特開平６−１７
８８８号公報や実開昭６１−１７３８５１号公報に見ら
れるように、フレクススプライン１の歯部１ｃが薄肉の
円筒部１ｂに形成されており、フレクススプライン１の
外側の歯部１ｃがサーキュラスプライン５の歯部５ａに
噛み合い可能である。
動歯車装置）においては、通常、フレクススプライン１
を固定したり出力トルクを取り出すため、その取付部
（ボス部）１ａは変形し難い構造となっている。一方、
従来の噛み合い式歯車装置においては、特開平６−１７
８８８号公報や実開昭６１−１７３８５１号公報に見ら
れるように、フレクススプライン１の歯部１ｃが薄肉の
円筒部１ｂに形成されており、フレクススプライン１の
外側の歯部１ｃがサーキュラスプライン５の歯部５ａに
噛み合い可能である。
【０００６】楕円形状に形成されたカムを有するウェー
ブジェネレータ３が軸受４を介してフレクススプライン
１の筒部１ｂ先端の内径に挿入されており、ウェーブジ
ェネレータ３によりフレククスプライン１は変形され
て、ウェーブジェネレータ３の楕円の長軸が位置したフ
レククスプライン１の歯部１ｃの半径位置が変形前の半
径位置より外側に位置するようにして、フレクススプラ
イン１の外側の歯部１ｃがサーキュラスプライン５に噛
み合う。
ブジェネレータ３が軸受４を介してフレクススプライン
１の筒部１ｂ先端の内径に挿入されており、ウェーブジ
ェネレータ３によりフレククスプライン１は変形され
て、ウェーブジェネレータ３の楕円の長軸が位置したフ
レククスプライン１の歯部１ｃの半径位置が変形前の半
径位置より外側に位置するようにして、フレクススプラ
イン１の外側の歯部１ｃがサーキュラスプライン５に噛
み合う。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】上述のように、フレク
ススプライン１の筒部１ｂが直円筒（ストレート）とな
っているため、内径にウェーブジェネレータ３が挿入さ
れたフレククスプライン１においては、取付部１ａは変
形しないのに対して薄肉の円筒部１ｂの歯部１ｃはウェ
ーブジェネレータ３により図４（ｂ）に示すように外向
きに拡開されて、変形後のフレククスプライン１の歯ス
ジとサーキュラスプライン５の歯スジとが平行せず、歯
部においてコーニング角αが形成される。
ススプライン１の筒部１ｂが直円筒（ストレート）とな
っているため、内径にウェーブジェネレータ３が挿入さ
れたフレククスプライン１においては、取付部１ａは変
形しないのに対して薄肉の円筒部１ｂの歯部１ｃはウェ
ーブジェネレータ３により図４（ｂ）に示すように外向
きに拡開されて、変形後のフレククスプライン１の歯ス
ジとサーキュラスプライン５の歯スジとが平行せず、歯
部においてコーニング角αが形成される。
【０００８】このため、フレククスプライン１の歯１ｃ
とサーキュラスプライン５の歯５ａとの噛み合い深さが
歯幅方向（フレククスプライン１の軸線方向）に異なる
ことになる。このように歯幅方向に噛み合い深さが異な
ることによって、全歯幅に亘り均等に荷重を受けること
ができず、荷重が歯幅の一部分に集中する。通常、フレ
ククスプライン１およびサーキュラスプライン５の歯１
ｃ、５ａは平歯車であるが、これら平歯車１ｃ、５ａ間
に正常な噛み合い状態が得られない。
とサーキュラスプライン５の歯５ａとの噛み合い深さが
歯幅方向（フレククスプライン１の軸線方向）に異なる
ことになる。このように歯幅方向に噛み合い深さが異な
ることによって、全歯幅に亘り均等に荷重を受けること
ができず、荷重が歯幅の一部分に集中する。通常、フレ
ククスプライン１およびサーキュラスプライン５の歯１
ｃ、５ａは平歯車であるが、これら平歯車１ｃ、５ａ間
に正常な噛み合い状態が得られない。
【０００９】更に、上述したフレククスプライン１のコ
ーニング角αの影響によって、ウェーブジェネレータ３
がフレククスプライン１の内径部に、フレククスプライ
ン１の軸線方向に見て、片当たり状態となる。これによ
って、ウェーブジェネレータ３とフレククスプライン１
との間に装着した軸受４の寿命低下を招くとともに、ウ
ェーブジェネレータ３とフレククスプライン１との間の
噛み合い剛性の低下を招く。
ーニング角αの影響によって、ウェーブジェネレータ３
がフレククスプライン１の内径部に、フレククスプライ
ン１の軸線方向に見て、片当たり状態となる。これによ
って、ウェーブジェネレータ３とフレククスプライン１
との間に装着した軸受４の寿命低下を招くとともに、ウ
ェーブジェネレータ３とフレククスプライン１との間の
噛み合い剛性の低下を招く。
【００１０】加えて、ウェーブジェネレータ３とフレク
クスプライン１との間に軸受容量の大きいころ軸受を装
着しようとしても、上述のコーニング角αおよびそれに
起因する片当たり状態によって、ころ軸受のころが傾
き、ころの肩部によって軸受の内輪や外輪が摩耗するた
め、適用できない。
クスプライン１との間に軸受容量の大きいころ軸受を装
着しようとしても、上述のコーニング角αおよびそれに
起因する片当たり状態によって、ころ軸受のころが傾
き、ころの肩部によって軸受の内輪や外輪が摩耗するた
め、適用できない。
【００１１】上述した従来技術に付随する種々の問題
は、フレククスプライン１の胴部長さ（軸方向長さ）が
短いほど、著しくなる。
は、フレククスプライン１の胴部長さ（軸方向長さ）が
短いほど、著しくなる。
【００１２】
【発明の目的】本発明は、上述した従来技術に付随する
問題を解消して、フレククスプライン１とサーキュラス
プライン５との間に形成されるコーニング角αをなくし
または減少させてフレククスプライン１の歯１ｃとサー
キュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み
合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受けること
ができ、正常な噛み合い状態となって、トルク伝達精
度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）用フレククスプライン１を提
供することを目的とする。
問題を解消して、フレククスプライン１とサーキュラス
プライン５との間に形成されるコーニング角αをなくし
または減少させてフレククスプライン１の歯１ｃとサー
キュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み
合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受けること
ができ、正常な噛み合い状態となって、トルク伝達精
度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）用フレククスプライン１を提
供することを目的とする。
【００１３】更に、本発明は、このようなフレククスプ
ライン１を備えた噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）
を提供することを目的とする。
ライン１を備えた噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）
を提供することを目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】本発明においては、上記
の目的を、取付部、該取付部に連続し撓み変形可能な薄
肉の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部分に
形成された外歯を有し、噛み合い式歯車装置に用いられ
るフレククスプラインにおいて、前記薄肉の筒部が前記
取付部側から前記外歯側に向けて先細りの円錐状に形成
されていることを特徴とする噛み合い式歯車装置用フレ
ククスプラインにより達成する。
の目的を、取付部、該取付部に連続し撓み変形可能な薄
肉の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部分に
形成された外歯を有し、噛み合い式歯車装置に用いられ
るフレククスプラインにおいて、前記薄肉の筒部が前記
取付部側から前記外歯側に向けて先細りの円錐状に形成
されていることを特徴とする噛み合い式歯車装置用フレ
ククスプラインにより達成する。
【００１５】すなわち、本発明においては、フレクスス
プライン全体の剛性と変形とを考慮して、ウェーブジェ
ネレータを挿入した場合に生じるであろう最大コーニン
グ角αを解析し、自由状態にあるフレクススプラインの
形状として上記コーニング角と反対方向にそのコーニン
グ角より若干小さなテーパ角となる円錐形状を採用し
て、上記テーパ角によりフレクススプラインの歯におけ
るコーニング角αを相殺させて噛み合い状態におけるフ
レクススプラインとサーキュラスプラインとの間のコー
ニング角をなくしまたは減少させるものである。
プライン全体の剛性と変形とを考慮して、ウェーブジェ
ネレータを挿入した場合に生じるであろう最大コーニン
グ角αを解析し、自由状態にあるフレクススプラインの
形状として上記コーニング角と反対方向にそのコーニン
グ角より若干小さなテーパ角となる円錐形状を採用し
て、上記テーパ角によりフレクススプラインの歯におけ
るコーニング角αを相殺させて噛み合い状態におけるフ
レクススプラインとサーキュラスプラインとの間のコー
ニング角をなくしまたは減少させるものである。
【００１６】この場合に、本発明のフレクススプライン
の薄肉の筒部は、取付部側から外歯側に向けて一様な先
細りの円錐状に形成されていてもよく、または、取付部
側が軸線方向に所定長さに亙り円筒状であり、この円筒
状部分から連続する外歯側部分が先細りの円錐状に形成
されていてもよい。
の薄肉の筒部は、取付部側から外歯側に向けて一様な先
細りの円錐状に形成されていてもよく、または、取付部
側が軸線方向に所定長さに亙り円筒状であり、この円筒
状部分から連続する外歯側部分が先細りの円錐状に形成
されていてもよい。
【００１７】なお、本発明の取付部は、多くの場合に出
力取出し部材に連結されるものであり、フレクススプラ
インがカップ形状である場合には、取付部はカップの底
部分（ダイヤフラム）にボス部として形成された突起部
分としてもよい。また、場合によってはフレクススプラ
インが底のない筒形状をしており、取付部は筒部の歯部
と反対側にリング部として形成されていてもよい。
力取出し部材に連結されるものであり、フレクススプラ
インがカップ形状である場合には、取付部はカップの底
部分（ダイヤフラム）にボス部として形成された突起部
分としてもよい。また、場合によってはフレクススプラ
インが底のない筒形状をしており、取付部は筒部の歯部
と反対側にリング部として形成されていてもよい。
【００１８】更にまた、本発明は、このようなフレクク
スプラインを備えた噛み合い式歯車装置を提供する。す
なわち、取付部、該取付部に連続し撓み変形可能な薄肉
の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部分に形
成された外歯を有するフレククスプライン、該フレクク
スプラインの前記外歯に噛み合う内歯を有するサーキュ
ラスプライン５、並びにフレククスプラインに撓み変形
を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式歯車
装置において、前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に
向けて先細りの円錐状に形成されているとともに、前記
ウェーブジェネレータはフレククスプラインの内周に当
接する複数列の軸受を備えていることを特徴とし、また
は前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に向けて先細り
の円錐状に形成されているとともに、前記ウェーブジェ
ネレータはフレククスプラインの内周に当接するころ軸
受を備えていることを特徴とする噛み合い式歯車装置で
ある。
スプラインを備えた噛み合い式歯車装置を提供する。す
なわち、取付部、該取付部に連続し撓み変形可能な薄肉
の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部分に形
成された外歯を有するフレククスプライン、該フレクク
スプラインの前記外歯に噛み合う内歯を有するサーキュ
ラスプライン５、並びにフレククスプラインに撓み変形
を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式歯車
装置において、前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に
向けて先細りの円錐状に形成されているとともに、前記
ウェーブジェネレータはフレククスプラインの内周に当
接する複数列の軸受を備えていることを特徴とし、また
は前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に向けて先細り
の円錐状に形成されているとともに、前記ウェーブジェ
ネレータはフレククスプラインの内周に当接するころ軸
受を備えていることを特徴とする噛み合い式歯車装置で
ある。
【００１９】これらの場合にも、フレクススプラインの
薄肉の筒部は、取付部側から外歯側に向けて一様な先細
りの円錐状に形成されていてもよく、または、取付部側
が円筒状であり、円筒状部分から連続する外歯側部分が
先細りの円錐状に形成されていてもよい。
薄肉の筒部は、取付部側から外歯側に向けて一様な先細
りの円錐状に形成されていてもよく、または、取付部側
が円筒状であり、円筒状部分から連続する外歯側部分が
先細りの円錐状に形成されていてもよい。
【００２０】
【実施例】以下、本発明の実施例を添付図示した図面を
参照して、本発明を詳細に説明する。図１（ａ）は、本
発明に係るフレクススプライン１の第１実施例の断面図
を示す。
参照して、本発明を詳細に説明する。図１（ａ）は、本
発明に係るフレクススプライン１の第１実施例の断面図
を示す。
【００２１】フレクススプライン１は疲労強度の高い特
殊鋼でつくられており、図１（ａ）に示す本実施例のフ
レクススプライン１は底付きのカップ形状をしており、
カップの底部分（ダイヤフラム）１ｄから突出したボス
部が本発明の取付部１ａとなっている。
殊鋼でつくられており、図１（ａ）に示す本実施例のフ
レクススプライン１は底付きのカップ形状をしており、
カップの底部分（ダイヤフラム）１ｄから突出したボス
部が本発明の取付部１ａとなっている。
【００２２】取付部１ａに底部分（ダイヤフラム）１ｄ
を介して薄肉の筒部１ｂが連なり、筒部１ｂの先端の外
側に外歯１ｃが形成されている。本実施例においては、
筒部１ｂは、取付部１ａ側から外歯１ｃ側に向けて一様
な先細りの円錐状に形成されている。
を介して薄肉の筒部１ｂが連なり、筒部１ｂの先端の外
側に外歯１ｃが形成されている。本実施例においては、
筒部１ｂは、取付部１ａ側から外歯１ｃ側に向けて一様
な先細りの円錐状に形成されている。
【００２３】すなわち、図１（ａ）に示すように、フレ
クススプライン１の筒部１ｂの取付部（ボス部）１ａ側
の内径Ｄ１が先端側の内径Ｄ２より大きく（Ｄ１＞
Ｄ２）なっている。
クススプライン１の筒部１ｂの取付部（ボス部）１ａ側
の内径Ｄ１が先端側の内径Ｄ２より大きく（Ｄ１＞
Ｄ２）なっている。
【００２４】ウェーブジェネレータ３を挿入前には、フ
レクススプライン１はウェーブジェネレータ３の長軸を
挿入した時の開き角度を想定してθの角度を持った円錐
状に形成する。この予め形成する角度θは、開き角度の
中間値とすることが好ましく、 θ＝〔tan −１｛（δ／２）／Ｌ｝〕／２ で表される。ここに、δ／２はウェーブジェネレータ３
を挿入した時の長軸部での変位量（δ）の半分（片側）
であり、Ｌはフレクススプラインの胴部長さである。こ
の角度θは、約０．５〜５°で自由に設定可能である。
レクススプライン１はウェーブジェネレータ３の長軸を
挿入した時の開き角度を想定してθの角度を持った円錐
状に形成する。この予め形成する角度θは、開き角度の
中間値とすることが好ましく、 θ＝〔tan −１｛（δ／２）／Ｌ｝〕／２ で表される。ここに、δ／２はウェーブジェネレータ３
を挿入した時の長軸部での変位量（δ）の半分（片側）
であり、Ｌはフレクススプラインの胴部長さである。こ
の角度θは、約０．５〜５°で自由に設定可能である。
【００２５】また、ウェーブジェネレータ３を挿入前に
は、フレクススプライン１の筒部１ｂの取付部（ボス
部）１ａ側の内径Ｄ１は従来のフレクススプラインの取
付部（ボス部）１ａ側の内径ｄ１より大きくしてもよい
し、同じでもよい。後者の場合には、フレクススプライ
ン１の外歯１ｃのピッチ円を大きくする。更に、ウェー
ブジェネレータ３を挿入前には、フレクススプライン１
の筒部１ｂの取付部（ボス部）１ａ側の内径Ｄ１はサー
キュラスプライン５の内歯５ａのピッチ円直径より小さ
い。
は、フレクススプライン１の筒部１ｂの取付部（ボス
部）１ａ側の内径Ｄ１は従来のフレクススプラインの取
付部（ボス部）１ａ側の内径ｄ１より大きくしてもよい
し、同じでもよい。後者の場合には、フレクススプライ
ン１の外歯１ｃのピッチ円を大きくする。更に、ウェー
ブジェネレータ３を挿入前には、フレクススプライン１
の筒部１ｂの取付部（ボス部）１ａ側の内径Ｄ１はサー
キュラスプライン５の内歯５ａのピッチ円直径より小さ
い。
【００２６】図１（ｂ）は図１（ａ）に示したフレクス
スプライン１を具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車
装置）の断面図を示す。
スプライン１を具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車
装置）の断面図を示す。
【００２７】フレクススプライン１の筒部１ｂの先端の
外側に円環状に形成されたサーキュラスプライン５が固
定設置されており、サーキュラスプライン５の内周に形
成された内歯５ａがフレクススプライン１の外歯１ａに
噛み合い可能である。サーキュラスプライン５に形成さ
れた内歯５ａの歯数はフレクススプライン１の外歯１ｃ
の歯数より僅かに多い（実施例では２枚）。
外側に円環状に形成されたサーキュラスプライン５が固
定設置されており、サーキュラスプライン５の内周に形
成された内歯５ａがフレクススプライン１の外歯１ａに
噛み合い可能である。サーキュラスプライン５に形成さ
れた内歯５ａの歯数はフレクススプライン１の外歯１ｃ
の歯数より僅かに多い（実施例では２枚）。
【００２８】また、フレクススプライン１の筒部１ｂの
先端の内側にウェーブジェネレータ３が回転可能に設け
られ、通常、ウェーブジェネレータ３には入力が伝達さ
れる。ウェーブジェネレータ３は楕円形状に形成されカ
ムを有し、楕円形状をしたウェーブジェネレータ３のカ
ム外周に軸受４の内輪が装着され、軸受４の外輪はフレ
クススプライン１の筒部内側に係合可能である。
先端の内側にウェーブジェネレータ３が回転可能に設け
られ、通常、ウェーブジェネレータ３には入力が伝達さ
れる。ウェーブジェネレータ３は楕円形状に形成されカ
ムを有し、楕円形状をしたウェーブジェネレータ３のカ
ム外周に軸受４の内輪が装着され、軸受４の外輪はフレ
クススプライン１の筒部内側に係合可能である。
【００２９】ウェーブジェネレータ３を挿入すると、長
軸部において、或る範囲では複数のサーキュラスプライ
ン５の内歯５ａとフレクススプライン１の外歯１ｃとが
噛み合っているが平均的噛み合い位置でのピッチ円がサ
ーキュラスプライン５のピッチ円と一致するように設定
することが好ましい。
軸部において、或る範囲では複数のサーキュラスプライ
ン５の内歯５ａとフレクススプライン１の外歯１ｃとが
噛み合っているが平均的噛み合い位置でのピッチ円がサ
ーキュラスプライン５のピッチ円と一致するように設定
することが好ましい。
【００３０】上述のように、ウェーブジェネレータ３
は、楕円形状に形成されたカムと、内輪がカムに装着さ
れるとともに外輪がフレクススプライン１の筒部１ｂ内
側に係合する軸受４からなり、ウェーブジェネレータ３
に入力が伝達されると、軸受４を介して、フレクススプ
ライン１に撓み変形を与える。また、サーキュラスプラ
イン５は、上述のように、フレクススプライン１の外歯
１ｃに噛み合う内歯５ａを有しており、内歯５ａの歯数
はフレクススプラインの外歯１ｃの歯数より僅かに（通
常２枚）多くなっている。
は、楕円形状に形成されたカムと、内輪がカムに装着さ
れるとともに外輪がフレクススプライン１の筒部１ｂ内
側に係合する軸受４からなり、ウェーブジェネレータ３
に入力が伝達されると、軸受４を介して、フレクススプ
ライン１に撓み変形を与える。また、サーキュラスプラ
イン５は、上述のように、フレクススプライン１の外歯
１ｃに噛み合う内歯５ａを有しており、内歯５ａの歯数
はフレクススプラインの外歯１ｃの歯数より僅かに（通
常２枚）多くなっている。
【００３１】ウェーブジェネレータ３に入力が伝達され
ると、フレクススプライン１はウェーブジェネレータ３
によって楕円状に撓められ、撓められたフレクススプラ
イン１の楕円の長軸の部分の歯１ｃがサーキュラスプラ
イン５の歯５ａと噛み合い、短軸の部分の歯１ｃは完全
にサーキュラスプラインの歯５ａから離れる。サーキュ
ラスプライン５は上述のように固定されており、ウェー
ブジェネレータ３を一方向（例えば、時計方向）に回転
させると、フレクススプライン１は弾性変形し、フレク
ススプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯
５ａとの噛み合う位置が順次移動する。ウェーブジェネ
レータ３が時計方向に１８０°回転すると、フレクスス
プライン１は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する。こ
のようにして、ウェーブジェネレータ３が時計方向に１
回転（３６０°）すると、フレクススプライン１はサー
キュラスプライン５より歯数が２枚少ないため、フレク
ススプライン１は歯数２枚分だけ反時計方向に移動す
る。このようにして、ウェーブジェネレータ３に伝達さ
れた入力は大幅に減速されてフレクススプライン１から
取出される。
ると、フレクススプライン１はウェーブジェネレータ３
によって楕円状に撓められ、撓められたフレクススプラ
イン１の楕円の長軸の部分の歯１ｃがサーキュラスプラ
イン５の歯５ａと噛み合い、短軸の部分の歯１ｃは完全
にサーキュラスプラインの歯５ａから離れる。サーキュ
ラスプライン５は上述のように固定されており、ウェー
ブジェネレータ３を一方向（例えば、時計方向）に回転
させると、フレクススプライン１は弾性変形し、フレク
ススプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯
５ａとの噛み合う位置が順次移動する。ウェーブジェネ
レータ３が時計方向に１８０°回転すると、フレクスス
プライン１は歯数１枚分だけ反時計方向に移動する。こ
のようにして、ウェーブジェネレータ３が時計方向に１
回転（３６０°）すると、フレクススプライン１はサー
キュラスプライン５より歯数が２枚少ないため、フレク
ススプライン１は歯数２枚分だけ反時計方向に移動す
る。このようにして、ウェーブジェネレータ３に伝達さ
れた入力は大幅に減速されてフレクススプライン１から
取出される。
【００３２】前述したように、従来のフレクススプライ
ン１の筒部１ｂが直円筒（ストレート）となっているた
め、コーニング角αが形成される。このため、フレクク
スプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５
ａとの噛み合い深さが歯幅方向（フレククスプライン１
の軸線方向）に異なることになる。このように歯幅方向
に噛み合い深さが異なることによって、全歯幅に亘り均
等に荷重を受けることができず、荷重が歯幅の一部分に
集中する。通常、フレククスプライン１およびサーキュ
ラスプライン５の歯１ｃ、５ａは平歯車であるが、これ
ら平歯車間に正常な噛み合い状態が得られないという問
題があった。
ン１の筒部１ｂが直円筒（ストレート）となっているた
め、コーニング角αが形成される。このため、フレクク
スプライン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５
ａとの噛み合い深さが歯幅方向（フレククスプライン１
の軸線方向）に異なることになる。このように歯幅方向
に噛み合い深さが異なることによって、全歯幅に亘り均
等に荷重を受けることができず、荷重が歯幅の一部分に
集中する。通常、フレククスプライン１およびサーキュ
ラスプライン５の歯１ｃ、５ａは平歯車であるが、これ
ら平歯車間に正常な噛み合い状態が得られないという問
題があった。
【００３３】このような従来技術に付随する問題を解決
するために、本発明においては、フレクススプライン１
全体の剛性と変形とを考慮して、ウェーブジェネレータ
３を挿入した場合に生じるであろう最大コーニング角α
を解析し、自由状態にあるフレクススプライン１の形状
として、図１（ａ）に示すように、上記コーニング角α
と反対方向にそのコーニング角αとほぼ同じ大きさのテ
ーパ角θとなる円錐形状を採用して、上記テーパ角θに
よりフレクススプラインの歯におけるコーニング角αを
相殺させて噛み合い状態におけるフレクススプライン１
とサーキュラスプライン５との間のコーニング角αをな
くしまたは減少させるものである。
するために、本発明においては、フレクススプライン１
全体の剛性と変形とを考慮して、ウェーブジェネレータ
３を挿入した場合に生じるであろう最大コーニング角α
を解析し、自由状態にあるフレクススプライン１の形状
として、図１（ａ）に示すように、上記コーニング角α
と反対方向にそのコーニング角αとほぼ同じ大きさのテ
ーパ角θとなる円錐形状を採用して、上記テーパ角θに
よりフレクススプラインの歯におけるコーニング角αを
相殺させて噛み合い状態におけるフレクススプライン１
とサーキュラスプライン５との間のコーニング角αをな
くしまたは減少させるものである。
【００３４】本発明によれば、フレククスプライン１と
サーキュラスプライン５との間に形成されるコーニング
角αをなくしまたは減少させており、図１（ｂ）に示す
ように、フレククスプライン１の歯１ｃとサーキュラス
プライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み合い深さ
となり、全歯幅に亘り均等に荷重を受けることができ、
正常な噛み合い状態となって、トルク伝達精度、捩じり
剛性および負荷能力が高められた噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）が提供される。
サーキュラスプライン５との間に形成されるコーニング
角αをなくしまたは減少させており、図１（ｂ）に示す
ように、フレククスプライン１の歯１ｃとサーキュラス
プライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様な噛み合い深さ
となり、全歯幅に亘り均等に荷重を受けることができ、
正常な噛み合い状態となって、トルク伝達精度、捩じり
剛性および負荷能力が高められた噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）が提供される。
【００３５】また、本発明によれば、フレククスプライ
ン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯
幅方向に一様な噛み合い深さとなるので、図１（ｃ）に
示すように、ウェーブジェネレータ３のカムの外周に、
フレクススプライン１の内周に当接する軸受４、４を複
数列（図示した実施例では２列）を装着することがで
き、このようにした場合にも、各軸受４、４に均等に荷
重を受けることができ、正常な噛み合い状態となる。
ン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯
幅方向に一様な噛み合い深さとなるので、図１（ｃ）に
示すように、ウェーブジェネレータ３のカムの外周に、
フレクススプライン１の内周に当接する軸受４、４を複
数列（図示した実施例では２列）を装着することがで
き、このようにした場合にも、各軸受４、４に均等に荷
重を受けることができ、正常な噛み合い状態となる。
【００３６】本発明に係るフレクススプライン１の第２
実施例の断面図を図２（ａ）に示す。前述した第１実施
例のフレクススプライン１の薄肉の筒部１ｂは、取付部
１ａ側から外歯１ｃ側に向けて一様な先細りの円錐状に
形成されていたが、図２（ａ）に示す第２実施例のフレ
クススプライン１は、取付部１ａ側が軸線方向に所定長
さｌに亙り円筒状（内径Ｄ１）であり、この円筒状部分
から連続する外歯側部分１ｂが先細りの円錐状に形成さ
れている（先端部の内径Ｄ２）。この実施例のフレクス
スプライン１の寸法の設定は前述した実施例と同様に行
なう。なお、この実施例では、フレクススプライン１の
胴部長さＬは円錐形状となっている部分の長さとする。
従って、この実施例においては、予め形成する角度θ
は、前述した実施例の場合よりも大きめになる。
実施例の断面図を図２（ａ）に示す。前述した第１実施
例のフレクススプライン１の薄肉の筒部１ｂは、取付部
１ａ側から外歯１ｃ側に向けて一様な先細りの円錐状に
形成されていたが、図２（ａ）に示す第２実施例のフレ
クススプライン１は、取付部１ａ側が軸線方向に所定長
さｌに亙り円筒状（内径Ｄ１）であり、この円筒状部分
から連続する外歯側部分１ｂが先細りの円錐状に形成さ
れている（先端部の内径Ｄ２）。この実施例のフレクス
スプライン１の寸法の設定は前述した実施例と同様に行
なう。なお、この実施例では、フレクススプライン１の
胴部長さＬは円錐形状となっている部分の長さとする。
従って、この実施例においては、予め形成する角度θ
は、前述した実施例の場合よりも大きめになる。
【００３７】図２（ａ）に示す第２実施例のフレクスス
プライン１を用い、前述した図１（ｂ）と同様にして、
第２実施例のフレクススプライン１を具備した噛み合い
式歯車装置（波動歯車装置）が得られる（図２（ｂ）参
照）。そして、ウェーブジェネレータ３に伝達された入
力は大幅に減速されてフレクススプライン１から取出さ
れる。
プライン１を用い、前述した図１（ｂ）と同様にして、
第２実施例のフレクススプライン１を具備した噛み合い
式歯車装置（波動歯車装置）が得られる（図２（ｂ）参
照）。そして、ウェーブジェネレータ３に伝達された入
力は大幅に減速されてフレクススプライン１から取出さ
れる。
【００３８】前述した実施例と同様に、本実施例によれ
ば、フレククスプライン１とサーキュラスプライン５と
の間に形成されるコーニング角αをなくしまたは減少さ
せており、図２（ｂ）に示すように、フレククスプライ
ン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯
幅方向に一様な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等
に荷重を受けることができ、正常な噛み合い状態となっ
て、トルク伝達精度、捩じり剛性および負荷能力が高め
られた噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）が提供され
る。
ば、フレククスプライン１とサーキュラスプライン５と
の間に形成されるコーニング角αをなくしまたは減少さ
せており、図２（ｂ）に示すように、フレククスプライ
ン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯
幅方向に一様な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等
に荷重を受けることができ、正常な噛み合い状態となっ
て、トルク伝達精度、捩じり剛性および負荷能力が高め
られた噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）が提供され
る。
【００３９】また、本実施例によれば、フレククスプラ
イン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが
歯幅方向に一様な噛み合い深さとなるので、図１（ｃ）
に示す実施例と同様に、ウェーブジェネレータ３のカム
の外周に、フレクススプライン１の内周に当接する軸受
４を複数列（図示した実施例では２列）装着して各軸受
に均等に荷重を受け、正常な噛み合い状態とすることも
できる。
イン１の歯１ｃとサーキュラスプライン５の歯５ａとが
歯幅方向に一様な噛み合い深さとなるので、図１（ｃ）
に示す実施例と同様に、ウェーブジェネレータ３のカム
の外周に、フレクススプライン１の内周に当接する軸受
４を複数列（図示した実施例では２列）装着して各軸受
に均等に荷重を受け、正常な噛み合い状態とすることも
できる。
【００４０】更に、複数列の軸受４、４に代えて、図２
（ｃ）に示すように、ウェーブジェネレータ３のカムの
外周にフレクススプライン１の内周に当接するころ軸受
４′を装着してもよい。フレククスプライン１の歯１ｃ
とサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様
な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受け
ることができ、正常な噛み合い状態となるので、ころ軸
受４′を用いた場合にも、ころ軸受４′のころの肩部に
よって内輪や外輪が摩耗することがなく、トルク伝達精
度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）が提供される。
（ｃ）に示すように、ウェーブジェネレータ３のカムの
外周にフレクススプライン１の内周に当接するころ軸受
４′を装着してもよい。フレククスプライン１の歯１ｃ
とサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様
な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受け
ることができ、正常な噛み合い状態となるので、ころ軸
受４′を用いた場合にも、ころ軸受４′のころの肩部に
よって内輪や外輪が摩耗することがなく、トルク伝達精
度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）が提供される。
【００４１】なお、上述した図１（ｃ）に示した実施例
においても、複数列の軸受４、４に代えて、ころ軸受
４′を用いてもよい。
においても、複数列の軸受４、４に代えて、ころ軸受
４′を用いてもよい。
【００４２】上述した第１および第２実施例において
は、フレクススプライン１がカップ形状であり、取付部
１ａはカップの底部分にボス部として形成された突起部
分であったが、本発明はフレクススプライン１が底のな
い筒形状をしている場合にも適用でき、この場合には、
図３（ａ）および（ｂ）に示すように、取付部１ａは筒
部１ｂの歯部１ｃと反対側の端部の外周に環状のリング
部として形成される。なお、図３（ａ）は一様な先細り
の円錐状に形成され底のない筒形状をしたフレククスプ
ライン１の断面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）に示
すフレクススプライン１を具備した噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）の断面図である。
は、フレクススプライン１がカップ形状であり、取付部
１ａはカップの底部分にボス部として形成された突起部
分であったが、本発明はフレクススプライン１が底のな
い筒形状をしている場合にも適用でき、この場合には、
図３（ａ）および（ｂ）に示すように、取付部１ａは筒
部１ｂの歯部１ｃと反対側の端部の外周に環状のリング
部として形成される。なお、図３（ａ）は一様な先細り
の円錐状に形成され底のない筒形状をしたフレククスプ
ライン１の断面図であり、図３（ｂ）は図３（ａ）に示
すフレクススプライン１を具備した噛み合い式歯車装置
（波動歯車装置）の断面図である。
【００４３】
【発明の効果】本発明によれば、前述した従来技術に付
随する問題が解消され、フレククスプライン１とサーキ
ュラスプライン５との間に形成されるコーニング角αを
なくしまたは減少させてフレククスプライン１の歯１ｃ
とサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様
な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受け
ることができ、正常な噛み合い状態となって、トルク伝
達精度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合
い式歯車装置（波動歯車装置）用フレククスプライン１
が提供される。
随する問題が解消され、フレククスプライン１とサーキ
ュラスプライン５との間に形成されるコーニング角αを
なくしまたは減少させてフレククスプライン１の歯１ｃ
とサーキュラスプライン５の歯５ａとが歯幅方向に一様
な噛み合い深さとなり、全歯幅に亘り均等に荷重を受け
ることができ、正常な噛み合い状態となって、トルク伝
達精度、捩じり剛性および負荷能力が高められた噛み合
い式歯車装置（波動歯車装置）用フレククスプライン１
が提供される。
【００４４】更に、本発明によれば、このようなフレク
クスプライン１を備えた噛み合い式歯車装置（波動歯車
装置）が提供される。
クスプライン１を備えた噛み合い式歯車装置（波動歯車
装置）が提供される。
【図１】本発明の第１実施例を示し、（ａ）は一様な先
細りの円錐状に形成されたカップ形状フレククスプライ
ンの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレククスプライン
を具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の一実
施例の断面図、（ｃ）は（ａ）に示すフレククスプライ
ンを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の別
の実施例の断面図である。
細りの円錐状に形成されたカップ形状フレククスプライ
ンの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレククスプライン
を具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の一実
施例の断面図、（ｃ）は（ａ）に示すフレククスプライ
ンを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の別
の実施例の断面図である。
【図２】本発明の第２実施例を示し、（ａ）は取付部側
が軸線方向に所定長さに亙り円筒状であり、この円筒状
部分から連続する外歯側部分が先細りの円錐状に形成さ
れたカップ形状フレククスプラインの断面図、（ｂ）は
（ａ）に示すフレククスプラインを具備した噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）の一実施例の断面図、（ｃ）
は（ａ）に示すフレククスプラインを具備した噛み合い
式歯車装置（波動歯車装置）の別の実施例の断面図であ
る。
が軸線方向に所定長さに亙り円筒状であり、この円筒状
部分から連続する外歯側部分が先細りの円錐状に形成さ
れたカップ形状フレククスプラインの断面図、（ｂ）は
（ａ）に示すフレククスプラインを具備した噛み合い式
歯車装置（波動歯車装置）の一実施例の断面図、（ｃ）
は（ａ）に示すフレククスプラインを具備した噛み合い
式歯車装置（波動歯車装置）の別の実施例の断面図であ
る。
【図３】本発明の別の実施例を示し、（ａ）は一様な先
細りの円錐状に形成され底のない筒形状をしたフレクク
スプラインの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレクスス
プラインを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装
置）の断面図である。
細りの円錐状に形成され底のない筒形状をしたフレクク
スプラインの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレクスス
プラインを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装
置）の断面図である。
【図４】従来装置の一例を示し、（ａ）はフレククスプ
ラインの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレクススプラ
インを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の
断面図である。
ラインの断面図、（ｂ）は（ａ）に示すフレクススプラ
インを具備した噛み合い式歯車装置（波動歯車装置）の
断面図である。
１ フレクススプライン
１ａ 取付部
１ｂ 筒部
１ｃ 外歯
３ ウェーブジェネレータ
４ 軸受
４′ ころ軸受
５ サーキュラスプライン
５ａ 内歯
α コーニング角
ｄ１ 従来のフレクススプラインの筒部の取付部側の内
径 ｄ２ 従来のフレクススプラインの筒部の先端側の内径 Ｄ１ 本発明のフレクススプラインの筒部の取付部側の
内径 Ｄ２ 本発明のフレクススプラインの筒部の先端側の内
径 θ フレクススプラインに予め形成する開き角度
径 ｄ２ 従来のフレクススプラインの筒部の先端側の内径 Ｄ１ 本発明のフレクススプラインの筒部の取付部側の
内径 Ｄ２ 本発明のフレクススプラインの筒部の先端側の内
径 θ フレクススプラインに予め形成する開き角度
Claims (4)
- 【請求項１】 取付部、該取付部に連続し撓み変形可能
な薄肉の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部
分に形成された外歯を有し、噛み合い式歯車装置に用い
られるフレクススプラインにおいて、 前記薄肉の筒部が前記取付部側から前記外歯側に向けて
先細りの円錐状に形成されていることを特徴とする噛み
合い式歯車装置用フレクススプライン。 - 【請求項２】 請求項１において、薄肉の筒部は取付部
側が直円筒状であり、該円筒状部分から連続する外歯側
部分が先細りの円錐状からなることを特徴とする噛み合
い式歯車装置用フレクススプライン。 - 【請求項３】 取付部、該取付部に連続し撓み変形可能
な薄肉の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部
分に形成された外歯を有するフレクススプライン、該フ
レクススプラインの前記外歯に噛み合う内歯を有するサ
ーキュラスプライン、並びにフレクススプラインに撓み
変形を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式
歯車装置において、 前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に向けて先細りの
円錐状に形成されているとともに、前記ウェーブジェネ
レータはフレクススプラインの内周に当接する複数列の
軸受を備えていることを特徴とする噛み合い式歯車装
置。 - 【請求項４】 取付部、該取付部に連続し撓み変形可能
な薄肉の筒部、および該取付部側から離れた筒部先端部
分に形成された外歯を有するフレクススプライン、該フ
レクススプラインの前記外歯に噛み合う内歯を有するサ
ーキュラスプライン、並びにフレクススプラインに撓み
変形を与えるウェーブジェネレータを備えた噛み合い式
歯車装置において、 前記薄肉の筒部が取付部側から外歯側に向けて先細りの
円錐状に形成されているとともに、前記ウェーブジェネ
レータはフレクススプラインの内周に当接するころ軸受
を備えていることを特徴とする噛み合い式歯車装置。
Priority Applications (5)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001376965A JP2003176857A (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置 |
| US10/316,384 US6912930B2 (en) | 2001-12-11 | 2002-12-10 | Flex spline for meshing type gear device, and meshing type gear device having flex spline |
| CN02155749A CN1424520A (zh) | 2001-12-11 | 2002-12-10 | 挠曲花键和具有挠曲花键的啮合型齿轮设备 |
| EP02027589A EP1319870A1 (en) | 2001-12-11 | 2002-12-10 | Flex spline for meshing type gear device and meshing type gear device having flex spline |
| KR1020020078863A KR20030047866A (ko) | 2001-12-11 | 2002-12-11 | 이맞물림식 기어장치용 플랙스 스플라인 및 플랙스스플라인을 구비한 이맞물림식 기어장치 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2001376965A JP2003176857A (ja) | 2001-12-11 | 2001-12-11 | 噛み合い式歯車装置用フレクススプラインおよびそのフレクススプラインを備えた噛み合い式歯車装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2003176857A true JP2003176857A (ja) | 2003-06-27 |
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ID=19185046
Family Applications (1)
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