CN100444255C - 光盘装置 - Google Patents

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Abstract

光盘装置，具备：在光盘(1)上相对于记录面(1a)、(1b)移动光学头(2)形成的光斑的驱动器(4)，基于光学头的输出信号控制光斑的位置的位置控制部(8)、(9)，干扰推断观测器(11)，将位置控制部的输出和观测器的输出加法运算的加法运算电路(10)；根据加法运算电路的输出来驱动驱动器。并具备：开/关观测器的系统控制器(7)，减少观测器输出的高频成分、在观测器关闭时保持其最终值的低通滤波器(LPF12)，以及与观测器的开/关对应来切换观测器的输出和LPF的输出的切换电路(13)；在观测器为关时，LPF的输出供给到加法运算电路。可避免模式转移时或施加干扰时由观测器处理引起的控制的不稳定性。

Description

光盘装置
技术领域
本发明涉及光盘装置的驱动控制的改进，对用于对光盘进行信号的记录再生的光学头进行位置控制。
背景技术
为了使用激光等光源来对光盘光学地记录再生信息，需要进行聚焦控制，使光束的焦点(会聚点)适当地位于光盘的记录面上，并且进行跟踪控制，使光束追踪记录面上的轨道。特别是，如果记录密升高、光束的光斑直径变小，允许的散焦量和跟踪偏移量(detrack)也变小，所以要求精度更高的控制。
在以往的光盘装置中，作为提高控制性能的一个方法，进行了观测器(observer)的导入(例如，参照日本特开2003-141754号公报(第3页、图7))。
在图7，用框图表示日本特开2003-141754号报所记载的光盘装置的结构。21是光盘，通过从光学头22照射的光束进行信息的记录再生。但是，在图7中仅表示了用于对光束进行跟踪控制的电路，与信息信号的记录再生相关的电路省略了图示。通过经由驱动器线圈23的驱动来控制光学头22的物镜(未图示)的位置，使光束相对于光盘的记录面位于适当的位置。来自光盘21的反射光通过光学头22的光检测器(未图示)变换为电信号来再生信息信号。并且，根据变换为电信号的信号，通过跟踪差错信号生成电路24生成跟踪差错信号。跟踪差错信号供给到PID控制电路25用于跟踪控制。PID控制电路25具有在一般的驱动器控制中使用的结构，包含低通补偿电路25A、比例运算电路25B、相位补偿电路25C。
干扰推断观测器26将跟踪差错信号生成电路24和PID控制电路25的输出作为输入来推断施加到驱动器线圈23的干扰。PID控制电路25的输出和干扰推断观测器26的输出，用加法运算电路27加法运算供给到驱动电路28。驱动电路28与加法运算电路27的输出对应而驱动驱动器线圈23。
通过系统控制器29控制该光盘装置的系统整体。状态判断电路30基于系统控制器29输出的动作指令和跟踪差错信号生成电路24输出的跟踪差错信号来判断跟踪引入动作的过渡时。根据状态判断电路30的输出，切换干扰推断观测器26开/关(ON/OFF)。
干扰推断观测器26例如如图8所示地构成。作为干扰观测器26的一方的输入，将PID控制电路25的输入电压Vi输入到V→X变换电路31。将PID控制电路25输出的电压Vo输入到V→F变换电路32。V→X变换电路31将PID控制电路的输入电压Vi变换为驱动23的位移量X。V→F变换电路32将PID控制电路的输出电压Vo变换为驱动器23的驱动力F。位移量X和驱动力F输入到推断处理电路33并输出推断干扰，供给到F→V变换电路34。F→V变换电路34进行V→F变换电路32的逆变换，将驱动器的驱动F变换为PID控制电路25输出的电压值。
推断处理电路33的Mn是由驱动器23支持的透镜质量的标称值，s是拉普拉斯算子。g1和g2是决定干扰推断观测器的特性的常数。此外，(1/Mn·1/s·1/s)表示2次谐振系统的驱动器的模型。
在该光盘装置中，在跟踪控制中PID控制电路25和干扰推断观测器26两者动作。并且，干扰推断观测器26使用PID控制电路25的输入及输出来推断施加到驱动器23的干扰，由此可以确实校正PID控制电路25的驱动信号，可以有效地抑制干扰。
关于如上构成的以往的光盘装置，参照图9的波形图说明其跟踪引入动作。(a)表示从系统控制器29输出的系统控制指令(以下记为指令)。TrOFF是跟踪关(OFF)、TrON是跟踪开(ON)。(b)表示状态判断电路30的判断结果的输出。(c)是跟踪差错信号，(d)是PID控制电路25的积分值，(e)是干扰推断观测器26的积分值，(f)是从驱动电路28输出的驱动信号。如(b)的状态判断的输出所示，各波形表示：时间t1之前是跟踪关的状态，从t1到t2的期间是跟踪引入动作的过渡状态，t2之后是跟踪动作稳定的稳态控制的状态。
在跟踪关的状态中，若从系统控制器29输出跟踪开的指令(a)，PID控制电路25根据这时正在输入的跟踪差错信号(c)做成控制信号，进行跟踪引入动作的控制。由此，根据来自驱动电路28的驱动信号(f)驱动驱动器线圈23，至今为止输出为正弦波形的跟踪差错信号(c)的振幅变小而进行引入动作。这时状态判断电路30根据指令(a)和跟踪差错信号(c)的变化判断为处于引入动作中，干扰推断观测器26如(e)所示地保持关的状态。
如果跟踪差错信号(c)在中心值稳定，检测出跟踪偏移量收敛在预定范围内的情况，状态判断电路30判断跟踪动作进入了稳态，起动干扰观测器26。因此，干扰观测器26从处理开始使用零交叉点附近的跟踪差错信号(c)进行干扰推断。
跟踪引入动作开始的最初，跟踪差错信号(c)较大变动，不能说正确显示着驱动器23的变化，因此，使用这时的跟踪差错信号(c)会降低干扰推断的精度。另一方面，跟踪动作稳定后的零交叉点附近的跟踪差错信号(c)忠实地表示驱动器23的变化，可以进行更准确的干扰推断处理。因此，如上所述地通过关闭干扰观测器26，在引入动作中，干扰推断观测器26不会成为不稳定因素，此外，在稳态控制状态中，通过附带使用了干扰推断的控制来提高动作的稳定性。
如上所述，状态判断电路30根据指令和跟踪差错信号判断控制状态，检测出从引入动作转移到了稳态而起动干扰推断观测器26，由此干扰推断观测器26可以从起动时就能用正确的信息进行干扰推断，事先防止由误差大的干扰推断引起的控制变得不稳定的情况。
但是，如上述的光盘装置，虽然可以改善引入动作的稳定性，但在记录面之间移动焦点位置的模式转移时那样，在增益交点很大变动的情况下，控制变得不稳定。此外，在稳态中由于由外部施加的振动等而使差错信号等变动很大，在差错信号和驱动线圈的位置的关联性消失的情况下，弄错干扰等的推断并且使控制不稳定。
即，为确保在稳态下的控制的稳定性而导入的观测器处理在施加干扰振动的情况下或模式转移时，有时反而使控制不稳定。
发明内容
本发明的目的在于提供一种光盘装置，可以避免在模式转移时或施加干扰的情况下的、由观测器处理引起的控制的不稳定性。
本发明的光盘装置，具备：光学头，在光盘的记录面会聚光束形成光斑，并检测出其反射光；移动部，使所述光斑在与所述记录面正交的方向上或在所述光盘的半径方向上移动；位置控制部，根据所述光学头的输出信号控制所述移动部的位置，使所述光斑相对于所述记录面成为预定的状态；观测器处理部，推断与所述移动部相关的状态；以及加法运算部，将所述位置控制部的输出和所述观测器处理部的输出相加；根据所述加法运算部的输出来驱动所述移动部，
为解决上述课题，本发明的光盘装置，其特征在于，还具备：
开/关控制部，控制所述观测器处理部的开/关；
低通滤波器，减少所述观测器处理部的输出的高频成分，并且在所述观测器处理部为关时保持其最终值；以及
切换部，与所述观测器处理部的开/关状态对应，切换所述观测器处理部的输出和所述低通滤波器的输出进行输出；
在所述观测器为开时将其输出供给所述加法运算部，在所述观测器处理部为关时将所述低通滤波器的输出供给所述加法运算部。
根据该构成，关闭了动作中的观测器处理部时，干扰等的推断值的瞬态值不被保持，输出接近于干扰等的推断值的DC电平的值，因此可以移动部不会很大地振动而确保动作的稳定性。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式1的光盘装置的主要部分的概略结构的框图。
图2是说明在所述光盘装置中的多个记录面之间移动焦点位置的情况下的动作的波形图。
图3是表示在所述光盘装置中不关闭干扰推断观测器11而驱动像差调节器6的情况下的聚焦控制特性的开环控制特性图。
图4是表示在所述光盘装置中关闭干扰推断观测器11而驱动像差调节器6的情况下的聚焦控制特性的开环控制特性图。
图5是表示本发明的第2实施方式的光盘装置的主要部分的概略结构的框图。
图6是说明在所述光盘装置中由外部施加振动的情况下的动作的波形图。
图7是表示现有例的光盘装置的主要部分的概略结构的框图。
图8是表示图7的光盘装置的干扰推断观测器的结构例的框图。
图9是说明图7的光盘装置的动作的波形图。
具体实施方式
在本发明的光盘装置中最好是，将上述低通滤波器的截止频率设定的比上述观测处理部的控制频带低。
此外，本发明的光盘装置可以构成如下：还具备状态管理部，管理所述位置控制部进行的位置控制的环增益向变动的状态的转移；所述开/关控制部根据状态管理部的输出来控制所述观测器处理部的开/关，所述状态管理部在所述位置控制的环增益转移到变动的状态前，关闭所述观测器处理部，并且环增益转移到稳定的状态后开启所述观测器处理部。
根据该构成，通过在位置控制的环增益变动前关闭观测器处理，可以在环增益变动时确保充分的相位余量，并稳定地保持控制。
此外，本发明的光盘装置可以构成如下：至少还具备状态判断部，基于所述光学头的输出来检测这时的所述移动部的位置的控制状态；所述开/关控制部根据所述状态判断部的输出而控制所述观测器处理部开/关；在所述光学头的输出偏离预定范围的情况下，所述状态判断部将关闭所述观测器处理部的输出供给到所述开/关控制部。
根据该构成，在聚焦控制偏离而反射光量减少、判断观测器处理部没有正常动作的情况下关闭观测器处理部，可以抑制由观测器处理部推断的干扰等引起的、反而使控制变得不稳定的情况。
本发明的光盘装置可以构成如下：所述位置控制部具备检测从所述光学头的最佳位置的偏移量的位置误差检测部、和对于所述位置误差检测部的输出至少进行相位补偿的PID滤波器处理部，所述观测器处理部根据所述PID滤波器处理部的输入和输出来推断干扰等。
下面，参照附图具体说明本发明的实施方式的光盘装置。
(实施方式1)
图1是表示本发明的实施方式1的光盘装置的结构的框图。光盘1是具有第一记录面1a和第二记录面1b的双层盘。通过从光学头2照射的光束，对光盘1进行信息的记录再生。但在图1中，仅图示与聚焦控制相关的电路，关于与信息信号的记录再生直接相关的电路等省略了图示。
通过驱动器4驱动设置在光学头2的物镜3并在光盘1上形成光斑。在光学头2上设有像差调节器5，并通过像差调节器驱动电路6被驱动；将光学系统调节为在要读取信息的记录面上不发生球差。像差调节器驱动电路6根据来自系统控制器7的指令动作。聚焦误差检测电路8输出表示物镜4的焦点位置与光盘1的第一记录面1a或第二记录面1b的偏移量的聚焦误差信号。聚焦误差信号供给到PID控制电路9，进行PID滤波处理而将其输出供给到加法运算电路。PID控制电路9与图7所示的相同，具有用作一般的驱动器控制的结构，包含低通补偿电路、比例运算电路、相位补偿电路，且未图示。
干扰推断观测器11将聚焦误差检测电路8的输出和PID控制电路9的输出作为输入，推断施加在驱动器4的干扰。对于具体的构成省略了图示，但是，例如可以使用与图8所示的现有例的干扰推断观测器26相同的结构。LPF(低通滤波器)12是输出减少了干扰推断观测器11输出的推断干扰的高频成分的信号，其截止频率是光盘1的旋转频率的几倍的频率，例如设定为100Hz。第一切换电路13根据系统控制器7的指示，切换推断干扰和LPF12的输出而输出到加法运算电路10。
跳变(jump)信号产生电路14根据系统控制器7的指示输出用于移动物镜3的焦点位置到另一记录面的跳变信号。第二切换电路15对应于系统控制器7的指示，将跳变信号产生电路14输出的跳变信号和加法运算电路10的输出切换，传送到驱动电路16。根据驱动电路16的输出信号驱动驱动器4，将光盘1上的光斑控制为预定的状态。此外，从系统控制器7输出使物镜3的焦点位置移动到另一记录面的指令时，关闭干扰推断观测器11，在跳变结束后的控制中开启干扰推断观测器11。即，通过系统控制器7控制干扰推断观测器11的开/关。即，如后所述，通过使物镜3的焦点位置移动到另一记录面，焦点位置控制的环增益变动。即，系统控制器7还具有与位置控制的环增益转移到变动的状态相关的状态管理的功能。
关于如上所述地构成的光盘装置，参照图2至图4说明其动作。图2是说明物镜3的焦点位置从在第一记录面1a的状态移动到第二记录面1b时的动作的波形图。
(a)是表示从系统控制器7输出的指令。图中，时间t1之前是表示物镜3的焦点位置在第一记录面1a的状态，t3以后是表示在第二记录面1b的状态。从t1到t2期间是准备期间，从t2到t3是跳变期间。(b)是聚焦误差信号(c)是来自PID控制电路9的PID控制输出，(d)是低通补偿输出，(e)是干扰推断观测器11的输出，(f)是LPF12的输出，(g)是从驱动电路16输出的驱动信号。
物镜3的焦点位置在第一记录面1a上，在正在读取第一记录面1a的数据的状态下，干扰推断观测器11根据PID控制电路的输入信号和输出信号而进行干扰推断。LPF12减少其推断干扰的高频成分并提取出干扰的DC成分。但是，加法运算电路10上供给有推断观测器11的输出。从该状态开始在时间t1，如果从系统控制器7输出将焦点位置从第一记录面1a上移动到第二记录面1b上的指令，则干扰推断观测器11被关闭(e)，第一切换电路13的输出由干扰推断观测器11的输出切换为LPF12的输出(f)。并且，进行调节使得通过像差调节器驱动电路6驱动像差调节器5，以便在焦点的移动前端的第二记录面1b上不产生球差。
之后，在t2时刻，代替加法运算电路10的输出，从第二切换电路15输出跳变信号发生电路14生成的跳变信号，焦点位置移动到第二记录面1b上。跳变结束后的控制中，干扰推断观测器11被开启(e)，第一切换电路13的输出被切换为干扰推断观测器11的输出。
图3是表示，在焦点处于第一记录面1a的状态下不停止干扰推断观测器11而驱动像差调节器5，并调整为在第二记录面1b上不产生球差的情况下聚焦控制开环特性的变化的特性图。(a)表示增益特性，(b)表示相位特性。(a)的线A1表示将物镜3的焦点和像差调节器5对准第一记录面1a的状态的增益特性。A2是表示物镜3的焦点在第一记录面1a的状态下，使像差调节器5对准第2记录面1b的状态的增益特性。从该特性图可知，聚焦误差检测电路8输出的聚焦误差的检测增益较大地下降了1/5左右，由此聚焦控制的相位余量从45度变化为50度，聚焦控制不成立。
与此相对，图4是表示，在焦点处于第一记录面1a的状态下停止干扰推断观测器11后驱动像差调节器5，并调节为在第二记录面1b不发生球差的情况下聚焦控制开环特性的变化的特性图。(a)的线A1与图3(a)的线A1是相同的，B2是表示在物镜3的焦点处于第一记录面1a上的情况下停止干扰推断观测器11，使像差调节器5对准第二记录面1b的情况下的增益特性。此外，(b)的线P1表示与图3(b)所示的线P1相同的相位特性，线P2表示对应于图4(a)相位特性。从该特性图可知，即使聚焦误差检测电路8输出的聚焦误差的检测增益较大地下降了1/5左右的情况下，通过停止推断观测器11，可以将聚焦控制的相位余量的下降抑制为45度到25度，可以确保聚焦控制的稳定性。
如上所述根据本实施方式，在稳态控制状态中将干扰观测器11的输出通过LPF12减少高频成分，将焦点位置跳变到另一记录面上之前关闭干扰推断观测器11，代替该输出，使用LPF12保持的最终值。此后，通过将像差调节器5设定在跳变目标的记录面，避免在一系列的跳变动作的处理中聚焦控制的相位余量消失而控制偏离，可以始终进行稳定的跳变动作。
并且，在上述构成中，使用PID控制电路9的输入和输出而进行利用干扰推断观测器11的干扰的推断，因此，可以将这些用一个滤波器构成，并且LPF12也可以与上述滤波器一体化，能以极为简单的结构实现高的控制稳定性。此外，用软件构成滤波器的情况下完全不需要追加硬件，并且LPF12的处理不要求高速性，对PID控制电路9也几乎没有影响，容易构成。
此外，在上述构成中，将观测器用于干扰推断，但是用于速度推断等的情况也可以应用本实施方式的思想，并不限定于上述构成。此外，PID控制电路9，并不一定是包含低通滤波器、比例运算电路、相位补偿电路的构成的情况，也能应用本实施方式的构成得到效果。即，如果至少是包含相位补偿电路的情况，本发明的方式的构成是有效的。
并且，在上述构成中，将LPF12的截止频率设定为光盘旋转频率的几倍，但是随着驱动器或光盘的规格，存在设定为比光盘旋转频率更低时更稳定的情况、或上升到干扰推断观测器的控制频带附近更好的情况，不限定于本实施方式的规格。至少通过比干扰推断观测器的控制频带更低地设定，可以在实用上得到充分的效果。
(第二实施方式)
图5是表示本发明实施的方式2的光盘装置的结构的框图。在图5中，关于与实施方式1所示的例相同的构成要素赋予相同的参照符号省略说明的重复。在该光盘装置上设有反射光量检测电路17和开/关控制电路18，这点与实施方式1不同。反射光量检测电路17输出从光盘反射、与用光学头2检测出的光量成比例的信号。开/关控制电路18监视着反射光量检测电路17输出的反射光量信号的电平，如果该值变得比能够判断为处于控制偏离状态的基准电平更低，输出关闭干扰推断观测器11的信号。根据在一般的控制动作中可处理的反射光量的下限值，可以适当设定基准电平。即，开/关控制电路18具有基于光学头2的输出，检测出光学头2的位置的控制状态并进行状态判断的功能。光学头2的位置的控制状态构成为，参照聚焦误差检测电路8输出的聚焦误差信号来判断。
参照图6说明如上所述地构成的光盘装置。图6是说明从外部施加振动到光盘装置而控制变得不稳定的情况的动作的波形图。(a)是表示反射光量检测电路17输出的反射光量信号，另一波形图与图2的情况是相同的。
在图6中，到t1时刻为止表示聚焦控制稳定地在动作的状态。如果在t1从外部施加强振动，FE信号(b)较大地振动而聚焦控制偏离。如果聚焦控制偏离，聚焦误差检测电路8输出的FE信号(b)成为中心值，反射光量检测电路17输出的反射光量信号(a)衰减。但是，在实际的电路中，FE信号具有一定的偏移量，不能完全为零。因此，如果干扰推断观测器的动作继续，其输出如在(e)用虚线所示地继续上升，因此，(g)所示的驱动信号也如虚线所示地继续上升。如果将其按原样放置，物镜3接近光盘1，最差的情况是物镜3与光盘1相撞。
但是，在本实施方式中，根据反射光量信号的衰减，如果其电平变得比基准电平更低，开/关控制电路18对干扰推断观测器11输出关信号，停止干扰推断处理。由此，干扰推断观测器11的输出不继续上升，但关闭时干扰推断观测器11的输出有时以很大的振幅变动。如图6所示，即使在这种情况下，通过第一切换电路13切换为从干扰推断观测器11的输出减少了其低频成分的LPF12的输出而供给到加法运算电路10，如(g)所示，驱动信号不会像点划线那样地较大混乱，如实线那样的仅成为PID控制电路9的输出的变动部分。因此，可避免物镜3接近光盘1而相撞。
根据如上所述的本实施方式，反射光量检测电路17的输出变得比基准电平更低的情况下，停止干扰推断观测器的推断动作，代替干扰推断观测器11的输出，供给到LPF12的输出，由此即使因来自外部的振动等引起聚焦控制偏离的情况下，也能避免由驱动信号混乱引起的危害。
即，在以上的构成中，使用PID控制电路9的输入和输出而进行干扰推断观测器11的干扰的推断，因此，可以将这些用一个滤波器构成，并且LPF12也可以同上述滤波器一体化，用极为简单的结构能实现较高的控制稳定性。此外，用软件构成滤波器的情况下，完全不需要追加硬件，并且LPF12的处理不要求高速性，因此对PID控制电路9几乎没有影响，构成是容易的。
此外，在上述构成中，将观测器用于干扰推断，但是用于速度推断等的情况也可以应用本实施方式的思想，并不限定于上述构成。
并且，在以上的实施方式中，以聚焦控制的情况为例进行说明，但在跟踪控制中也可应用本实施方式的思想，不限定于上述的实施方式。
在以上的实施方式中，开/关控制电路18根据反射光量检测电路17的输出，检测出这时的光学头2的位置的控制状态并进行状态判断，但是光学头2的位置的控制状态可以构成为参照聚焦误差检测电路8输出的聚焦误差信号来进行判断。这时，基准电平可以根据在一般的控制动作中检测出的聚焦误差信号的上限值和下限值来适当设定。并且，如图5所示地开/关控制电路18可以参照反射光量检测电路17的输出和聚焦误差检测电路8输出的聚焦误差信号的两者来判断光学头2的位置的控制状态。
并且，在以上的实施方式中，如图1及5所示，表示将PID控制电路9、干扰推断观测器11、LPF12、第1切换电路13、第2切换电路15、开/关控制电路18、跳变信号产生电路14等作为电路结构的例子。但是，这些结构的整体可以采用使用了DSP等处理器的软件来实现，可以不限于实施例的结构。

Claims (4)

1.一种光盘装置，具备：
光学头，在光盘的记录面会聚光束形成光斑，并检测出其反射光；
移动部，使所述光斑在与所述记录面正交的方向上或在所述光盘的半径方向上移动；
位置控制部，根据所述光学头的输出信号控制所述移动部的位置，使所述光斑相对于所述记录面成为预定的状态；
观测器处理部，推断与所述移动部相关的状态；
加法运算部，将所述位置控制部的输出和所述观测器处理部的输出相加；以及
驱动部，根据所述加法运算部的输出来驱动所述移动部，其特征在于，
还具备：
状态管理部，管理所述位置控制部的位置控制的环增益向变动的状态的转移；
开/关控制部，控制所述观测器处理部的开/关；
低通滤波器，减少所述观测器处理部的输出的高频成分，并且在所述观测器处理部为关时保持其最终值；以及
切换部，与所述观测器处理部的开/关状态对应，切换所述观测器处理部的输出和所述低通滤波器的输出进行输出，
在所述观测器处理部为开时将其输出供给所述加法运算部，在所述观测器处理部为关时将所述低通滤波器的输出供给所述加法运算部，
所述开/关控制部根据所述状态管理部的输出来控制所述观测器处理部的开/关，
所述状态管理部在所述位置控制的环增益转移到变动的状态前关闭所述观测器处理部，并且在环增益转移到稳定的状态后开启所述观测器处理部。
2.一种光盘装置，具备：
光学头，在光盘的记录面会聚光束形成光斑，并检测出其反射光；
移动部，使所述光斑在与所述记录面正交的方向上或在所述光盘的半径方向上移动；
位置控制部，根据所述光学头的输出信号控制所述移动部的位置，使所述光斑相对于所述记录面成为预定的状态；
观测器处理部，推断与所述移动部相关的状态；
加法运算部，将所述位置控制部的输出和所述观测器处理部的输出相加；以及
驱动部，根据所述加法运算部的输出来驱动所述移动部，其特征在于，还具备：
状态判断部，至少根据所述光学头的输出来检测此时的所述移动部的位置的控制状态；
开/关控制部，控制所述观测器处理部的开/关；
低通滤波器，减少所述观测器处理部的输出的高频成分，并且在所述观测器处理部为关时保持其最终值；以及
切换部，与所述观测器处理部的开/关状态对应，切换所述观测器处理部的输出和所述低通滤波器的输出进行输出，
在所述观测器处理部为开时将其输出供给所述加法运算部，在所述观测器处理部为关时将所述低通滤波器的输出供给所述加法运算部，
所述开/关控制部根据所述状态判断部的输出控制所述观测器处理部开/关，
在所述光学头的输出偏离预定范围的情况下，所述状态判断部将关闭所述观测器处理部的输出供给到所述开/关控制部。
3.如权利要求1或2所述的光盘装置，其特征在于，将所述低通滤波器的截止频率设定得比所述观测器处理部的控制频带低。
4.如权利要求1或2所述的光盘装置，其特征在于，所述位置控制部具备检测从所述光学头的最佳位置偏移的量的位置误差检测部、和对于所述位置误差检测部的输出至少进行相位补偿的PID滤波器处理部，
所述观测器处理部根据所述PID滤波器处理部的输入和输出来推断干扰。
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