CN100421915C - 轮胎成型转鼓与自动轮胎成型系统工作站的精确纵向对正 - Google Patents

轮胎成型转鼓与自动轮胎成型系统工作站的精确纵向对正 Download PDF

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Abstract

使轮胎成型转鼓与自动的轮胎成型系统工作站精确地纵向对正的方法和设备，成型系统包括有施加转鼓的工作站，成型转鼓移入和移出每个工作站，包括：在工作站的伸出部分的朝前表面上设置工作站纵向参照点；在轮胎成型转鼓的朝后表面上设置转鼓参照点；在成型转鼓移入工作站后成型转鼓运动停止，成型转鼓后面的工作站参照点伸出，向后移动轮胎成型转鼓以使转鼓参照点贴靠工作站参照点。成型转鼓由车辆移动，车辆与轮胎成型转鼓柔性地连接。向后移动轮胎成型转鼓：工作站与轮胎成型转鼓联接；成型转鼓从车辆上脱开连接；相对车辆移动轮胎成型转鼓。当车辆移动轮胎成型转鼓向前时，柔性连接装置允许轮胎成型转鼓相对车辆作受控的侧向的及垂直的运动。

Description

轮胎成型转鼓与自动轮胎成型系统工作站的精确纵向对正
对相关申请的交叉参考
本申请涉及与本文相同日期提出的题目为“METHOD FORMANUFACTURING TIRES ON A FLEXIBLE MANUFACURING SYSTEM”的美国专利申请，律师案卷号为No.DN2001166USA。
本申请涉及与本文相同日期提出的题目为“PRECISION ALIGNMENTOF TIRE BUILDING DRUM TO AUTOMATED TIRE BUILDING SYSTEM WORKINGAXIS”的美国专利申请，律师案卷号为NO.DN 2001165USA。
本申请涉及与本文相同日期提出的题目为“BEAD LOADINGMETHOD AND APPARATUS”的美国专利申请，律师案卷号为NO.DN2001167USA。
技术领域
本发明涉及自动的轮胎成型机，而更具体地说，涉及可移动的轮胎成型转鼓的纵向位置与自动的轮胎成型系统的工作站的精确对正的方法及设备。
背景技术
人们知道为了提供合适的轮胎性能必须以增进良好的均匀性的方法来组装大多数充气轮胎结构的元件。例如，在加工轮胎时，胎面花纹的绕轮胎周边“委婉”前进将引起摇晃。例如，帘布层歪斜(在轮胎一个侧边的帘布线比另一侧边的长)可能引起轮胎不均匀性变化问题，包括静态不平衡及径向力变化。例如，轮胎不是沿子午线对称(例如胎面中心不在胎圈之间)会引起轮胎不均匀性变化的问题，包括连接不平衡、侧向力变化和圆锥度。因此，为了满足一般轮胎性能要求，轮胎工业通常作了巨大努力来生产具有良好均匀性的轮胎。轮胎均匀性通常被认为意味着轮胎尺寸及质量的均匀分布及径向地、侧向地、周边地及沿子午线对称，因此对轮胎均匀性测量会产生合理结果，该轮胎均匀性包括静态及动态平衡，也包括当行驶轮在载荷作用下在轮胎均匀性测量机上进行测量时的径向力变化、侧向力变化和切向力变化。
虽然某种程度的轮胎非均匀性可在组装制造中(例如通过打磨)和/或在应用中(例如在轮胎/车轮组件的边缘添加平衡重量)进行纠正，但最好(及一般更有效)的是尽可能制成内在的轮胎均匀性。一般轮胎成型机包括一轮胎成型转鼓，轮胎部件以连续的层料形式缠绕在该转鼓上，这些连续的层料包括例如气密层、一种或多种帘布层、任选的胎壁加强物及胎圈区域衬垫(例如三角填充胶条)、胎壁和胎圈钢丝圈(胎圈)。在这样加层后，帘布层端部被缠绕在胎圈周围，轮胎被吹起成圆环形状，敷加以胎面/带束包装件。通常轮胎成型转鼓被置于工厂地板的固定位置上，而为了保证以所需的精度置放部件，各部件的各种层料是人工施加的或自动地应用工具对准在固定的转鼓上的参照点。工具通常相对于轮胎成型转鼓是固定的，例如臂上的一导轮从支承轮胎成型转鼓的同一框架(机器基础)上伸出。
本发明提出的对中及对正的独特问题产生在：当轮胎成型转鼓不再是固定的，而是代之以柔性制造系统(FMS)中的工件，其中的成型转鼓在自动工作站之间移动，以在连续的各工作站中施加连续的部件层料。本发明的有关情况是：FMS具有太大的工件(轮胎成型转鼓)以致不可使用精密的板式输送机，所以轮胎成型转鼓是由其它的装置而不需它们自己来移动(推进)的，以实现轮胎成型转鼓相对于工作站的足够精确定位。每个工作站具有中心线，或工作站轮胎组装装置(工具)的“工作轴线”。因此，要提出的一个问题是轮胎成型转鼓的轴线与每个工作站的工作轴线的精确对中。这种对中包括保证沿轮胎成型转鼓转动轴线的整个转鼓长度上的每个点都在工作站工作轴线的特定精确距离之内，即对中包括使轮胎成型转鼓的转动轴线与工作站的工作轴线重合。与第一个问题有关的第二问题是轮胎成型转鼓的纵向位置相对于每个工作站的精确对正。两个问题的解决办法提供了以所需的精度使轮胎成型转鼓相对于每个工作站的工具及装置的三维定位。
美国专利4,314,864(Loeffler等人，1982)公开了一种制造轮胎的方法及设备，其中轮胎组装转鼓(11)是利用纵向可移动的托板(12)上的转鼓支承(15)来进行安装的，托板(12)在导向槽(20)上移动通过沿导槽纵向分布的多个操作站(A-G)。在操作者的控制下，托板/转鼓从第一至最末连续地移向每个站，以进行连续的轮胎组装操作。提供了固定地位于每个操作站的机械式基准面(30)以与固定在托板上的机械式定位器(31)联接，并且有选择地提供了气囊(42)以便在每个连续的站上引致定位器与机械式基准面联接，以使轮胎组装转鼓精确地相对于操作站定位。在最末的操作站操作之后，托板返回至第一操作站。托板连接于操作者的平台(16)上，在推动操作者的平台的驱动系统(22)的推进下，托板与操作者的平台纵向地移动。托板单独地支承在轮子(19)上，各轮子(19)沿着构成导向槽的各自轨道或导轨(20)跨在其上。类似地，轮子(21)设在操作者的平台下面，轮子(21)沿地面滚动并由驱动系统供给动力。操作者通常位于操作者的平台上，同时准备使用动力并排定面板及控制器的程序。托板轮子及导轨在结构上好像类似于铁道铁轨及带沿的轮子。平台被控制用来使托板在各个操作站停止运动并以相对的精确度完成这点。通过应用托板上的机械式定位器来获得精确定位，利用气囊降低托板而使托板与固定在每个工作站的机械式基准面相配合。机械式基准面最好包含至少三个紧固在地板上的截头锥档块(30)。机械式定位器包含固定在托板框架上的定位板31，每个具有孔(33)，孔(33)的圆周是锥形倾斜的以与一个截头锥挡块相配合。为了使托板在它可靠地对正而停在挡块上时其移动与平台无关，使用了锥形销(45)及架子(53)来连接托板与平台。锥形销垂直地安装在托板上并具有缩小直径的长柄。架子安装在操作者的平台上并具有垂直的锥形孔，该锥形孔与锥形销的锥形部分配合地联接，使得当托板下降至挡块上时，锥形销降下，移动缩小直径长柄进入架子的孔内，由此允许销与架子之间有相对运动，并因此允许托板与平台之间有相对运动。所公开的轮胎制造设备/方法的局限是：在所有的操作站中在某一时刻仅有一个轮胎组装转鼓用于组装仅一个轮胎，应用这些操作站逐一地加工并且然后返回至第一站方向以开始(加工)下一个轮胎。还有，精确定位涉及档块与定位板之间的表面的滑动，由此引起磨损及随后精度的丧失，为维修而需要更换零件。
美国专利1,309,894(Kilborn；1919；转让与Goodyear)公开了较早形式的轮胎组装自动化，其中若干胎体安装单元(图1中的5)被安排成直线的“对中”系列，而胎面翻新/缝合机(12)跨在轨道(7)上以间歇地与系列的每个胎体支承单元交互作用。参考图4，可看见导轨槽包括一对平直地装在顶部的导轨(23，24)，具有轮沿(28，26)的轮子(22，18)跨在导轨(23，24)上以便类似于传统的铁道铁轨及车轮那样使轮子(22，18)保持在导轨(23，24)上。有两个前轮(22)和两个后轮(18)。胎面翻新/缝合机可滚离导轨而利用前轮上特别的轮沿(28)跨在地板上，前轮的尺寸造得允许该机器绕轮沿而滚动。该机器由工人操作者安置在导轨槽上“准备推入在任何轮胎前的已定中心的位置，在缝合任何轮胎胎面期间，其重量使它保持静止...”，工人操作者使用指示器(图3中58)使该机器相对于胎体定中心：“操作者仅是必须标出轮胎胎体的中心并安排带指示器(58)的机器与轮胎上的标记对准”。
本发明的意图是：利用提供移动通过自动的轮胎成型系统的轮胎成型转鼓的三维精确定位的方法和设备来克服先有技术的局限。
发明内容
根据本发明，当轮胎成型转鼓沿延伸通过三个或更多个工作站的工作轴线纵向地向前移动时，使在自动的轮胎成型系统的三个或更多个工作站的每个站中的三个或更多个可移动轮胎成型转鼓的每一个转鼓定位的方法包括步骤：在三个或更多个工作站的每个站上设置工作站纵向参照点；在三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓的每个转鼓上设置转鼓参照点；使每个轮胎成型转鼓纵向向前移动进入三个或更多个工作站的一个站中；在转鼓参照点纵向向前移动经过工作站纵向参照点之后使每个轮胎成型转鼓停在其相关的工作站内；并使每个轮胎成型转鼓纵向向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止，以使每个轮胎成型转鼓纵向地精确定位于其相关的工作站内。
根据本发明，该方法还包括步骤：在位于三个或更多个工作站的每个站的引入装置表面上设置三个或更多个工作站的每个站的工作站纵向参照点，用于操作轮胎成型转鼓；和在三个或更多个可移动轮胎成型转鼓的每个转鼓表面上设置三个或更多个可移动轮胎成型转鼓的每个转鼓的转鼓参照点。该方法甚至进一步包括步骤：使每个工作站上的三个或更多个引入装置从通常的退回位置向外移动越过工作轴线，进入各引入装置与位于各工作站的轮胎成型转鼓联接的位置；并且应用引入装置使轮胎成型转鼓纵向向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止。
根据本发明，该方法还包括步骤：应用自动车辆使每个轮胎成型转鼓独立地移动；用可脱开连接的连接器柔性地连接每个轮胎成型转鼓与一个车辆。最好是每个轮胎成型转鼓通过以下步骤纵向向后移动：使工作站与轮胎成型转鼓连接；使轮胎成型转鼓从车辆上脱离连接；并且相对于车辆纵向移动轮胎成型转鼓。最好是应用向后移动装置来保持转鼓参照点对着工作站纵向参照点。最好是用柔性连接装置使轮胎成型转鼓与车辆连接，当车辆使轮胎成型转鼓移动时，该柔性连接装置允许轮胎成型转鼓相对于车辆作受控的侧向的及垂直的运动。
根据本发明，当轮胎成型转鼓沿延伸穿过三个或更多个工作站的工作轴线纵向向前移动时，使自动的轮胎成型系统的三个或更多个工作站的每个站上的三个或更多个可移动轮胎成型转鼓的每个转鼓定位的设备包括：在三个或更多个工作站的每个站上的工作站纵向参照点；在三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓的每个转鼓上的转鼓参照点；使每个轮胎成型转鼓纵向向前移动进入三个或更多个工作站的一个站内的装置；在转鼓参照点纵向向前移动经过工作站纵向参照点之后，使每个轮胎成型转鼓停在其相关的工作站内的装置；和用于使每个轮胎成型转鼓纵向向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点，以使每个轮胎成型转鼓在其相关的工作站内纵向精确定位的装置。
根据本发明，该设备还包括：位于三个或更多个工作站的每个站上用于操作轮胎成型转鼓的引入装置；其上具有三个或更多个工作站的每个站的工作站纵向参照点的引入装置表面；其上具有三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓的每个转鼓的转鼓参照点的三个或更多个可移动轮胎成型转鼓的每个转鼓的表面。还有，该设备包括：用于使每个工作站的三个或更多个引入装置从通常退回位置向外移动越过工作轴线，进入引入装置与位于工作站的轮胎成型转鼓的连接位置的装置；和应用引入装置使轮胎成型转鼓纵向向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止的装置。
根据本发明，该设备还包括：用于独立地向前移动每个轮胎成型转鼓的装置；和用于柔性地连接每个轮胎成型转鼓与相关的一个向前移动装置的装置，该向前移动装置具有能脱开连接的连接器。再有，该设备包括：用于连接工作站与轮胎成型转鼓的装置；用于使轮胎成型转鼓从相关的一个向前移动装置脱开的装置；和用于相对于一个相关的向前移动装置纵向移动轮胎成型转鼓的装置。最好是该设备包括用于保持转鼓参照点对着工作站纵向参照点的装置。最好是柔性连接装置允许轮胎成型转鼓相对于相应的一个向前移动装置作受控的侧向的及垂直的运动。
根据本发明，用于使可移动的轮胎成型转鼓与自动的轮胎成型系统工作站纵向对正的一种设备，其中自动的轮胎成型系统包括一个或多个工作站，和多个轮胎成型转鼓，其中每个轮胎成型转鼓独立地纵向向前移入和移出每个工作站；该设备包括：位于工作站以便接合及操作可移动的轮胎成型转鼓的引入装置；在引入装置朝前表面上的工作站纵向参照点；在可移动的轮胎成型转鼓的朝后表面上的转鼓参照点；用于使引入装置侧向地在轮胎成型转鼓后面伸出的装置；柔性地连接轮胎成型转鼓的柔性连接器，该柔性连接器在其自由端上具有凸轮从动件；可转动地连接于引入装置的引入致动器臂；在引入致动器臂上用于与凸轮从动件联接的盒形凸轮槽；以及在与凸轮从动件联接之后使引入致动器臂转动，以使轮胎成型转鼓纵向向后移动而引致转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点的装置。
根据本发明，该柔性连接器还包括：可转动地连接于轮胎成型转鼓与凸轮从动件之间的连接臂；可转动地连接于连接臂与独立的向前移动装置之间的曲柄臂，致使曲柄臂可转动地连接在位于凸轮从动件与轮胎成型转鼓连接器之间的连接臂的一部分上。甚至更进一步地，自动车辆为轮胎成型转鼓提供了独立的向前移动装置；和柔性连接器连接于该车辆，致使它具有闭合位置和打开位置，在它的闭合位置上连接轮胎成型转鼓与车辆，以使轮胎成型转鼓独立地向前移动，在它的打开位置上使轮胎成型转鼓从车辆上脱开，以允许轮胎成型转鼓相对于车辆纵向移动。该柔性连接器还可包括：止动臂及高度调节螺钉，被布置用来与向前移动的力的垂直分力反作用，该向前移动的力是当柔性连接器闭合时由车辆施加的；和尺寸及角度，该尺寸及角度使得当该连接器闭合时向前移动的力施加在该柔性连接器上并引致该柔性连接器保持闭合。还有，盒形凸轮槽的长度被设置成：当车辆停在工作站内不同纵向位置的特定范围内时允许与凸轮从动件联接。还有，曲柄臂和可转动地连接曲柄臂与车辆的托架之间的间隙被设置成允许轮胎成型转鼓相对于车辆作受控的侧向移动。
本发明连同用于同时制造多个轮胎胎体的系统一起是特别有用的，例如在前述的题为“METHOD FOR MANUFACTURING TIRESON A FLEXIBLE Manufacturing SYSTEM”的美国专利申请中所公开的专利，其律师案卷号为No.DN 2001166USA。此处公开的方法通常包括轮胎制造步骤：建立至少三个多至十个工作站的序列；促使至少三个脱开的轮胎成型转鼓沿延伸穿过至少三个工作站的工作轴线前进；和把一种或多种轮胎部件施加在每个工作站的轮胎成型转鼓上。然后在最末的工作站移去得到的生轮胎胎体。最终，在生胎体已移至第一工作站后，轮胎成型转鼓从最末工作站上向前进。每个轮胎成型转鼓都是独立地沿工作轴线前进。每个脱开的轮胎成型转鼓都沿工作轴线前进，所以脱开的轮胎成型转鼓的转动轴线与工作轴线对中。多个脱开的(即：独立地可移动、非互相连接的)轮胎成型转鼓可用自动装置基本同时地沿工作轴线推进，各轮胎成型转鼓从一个工作站至另一个工作站被安装在该自动装置上。轮胎成型转鼓都是沿工作轴线被推进的，所以穿过轮胎成型转鼓的转动轴线保持在固定的预定高度和位置上并与工作轴线平行地对中。引入装置位于每个工作站用于操作轮胎成型转鼓。引入装置连接于成型转鼓，同时通过成型转鼓的转动轴线保持在固定的预定高度及位置上并与工作轴线平行地对中。每个工作站的引入装置从它们的正常退回位置向外移动越过工作轴线进入与该轮胎成型转鼓联接的位置。然后在轮胎部件被施加在成型转鼓之后，成型转鼓从引入装置上脱开。下一步，在现在的脱开的轮胎成型转鼓被推进至下个工作站之前，每个工作站的引入装置都退回至它们的正常退回位置。把一种或多种轮胎部件施加至每个工作站的轮胎成型转鼓上的步骤包括将轮胎部件施加在轮胎成型转鼓上，同时保持通过成型转鼓的转动轴线在恒定的预定高度和位置，并与工作轴线平行地对中。这通过提供在每个工作站的一个或多个施加转鼓来完成，这些工作站的施加转鼓用于把轮胎部件施加在该成型转鼓上。施加转鼓从它们的正常退回位置移离工作轴线至轮胎部件可施加至成型转鼓上的位置，而同时保持穿过成型转鼓的转动轴线处在固定的预定高度及位置上并与工作轴线平行地对中。然后在把轮胎成型转鼓推进至下个工作站之前，各工作站的施加转鼓都退回至它们正常的退回位置。
根据本发明的下列描述，本发明的其它目的、特点及优点将变得明显起来。
附图说明
将详细参考本发明的优先实施例，其例子用附图画面加以图示。规定各图是解释性的而非进行限制。虽然本发明通常是以这些优先实施例的相关情况进行描述的，但应该明白其意图不是把本发明的精神及目标局限于这些具体的实施例。
为了图示清晰，在某个所选图中的某些元件可能未按比例图示。为了图示清晰，剖视图，如果有也很少，在此处可能以“剖开”或“近视的”剖视图方式来表示，该剖视图方式省略了某些背景线条，该背景线条另外可在真实的剖视图中看到。
图中元件通常编号如下。标号的最高位数(百位)对应于图号。图1的元件通常的标号范围为100-199。图2的元件通常的标号范围为200-299。所有图的类似元件可以用类似的标号来表示。例如，在图中的元件199可能类似于并可等同于另一个图中的元件299。各图的各元件可这样来标号，使类似的(包括等同的)元件可用单个图中的类似标号来表示。例如，统称为199的多个元件的每一个可各自地称为199a、199b、199c等。或者，相关的但改进过的元件可具有相同标号但以撇号相区别。例如，109、109’及109”是三个不同的元件，它们在某些方面是类似的或相关的，但具有显著的改变，例如轮胎109与相同结构的不同轮胎109’相比具有静态不平衡，而轮胎109’具有力偶不平衡。在同一或不同图中的类似元件之间的这种关系，如果有的话，将在整个说明书内，如果应用的话，包括在各权项及摘要中，变得明显起来。
考虑到联系附图的下列说明，本发明的本优先实施例的结构、操作及优点将变得更明显起来，其中：
图1A是根据本发明的自动的轮胎成型系统(FMS)的示意图；
图1B是根据本发明的FMS的工作站的立体视图，表示轮胎成型转鼓相对于施加转鼓处于精确位置；
图1C、1D及1E是根据本发明的在转鼓支承架上的轮胎成型转鼓的三个视图(分别是侧视图、仰视图及端部视图)；
图2A是根据本发明的导轨系统的俯视图；
图2B是根据本发明的图2A的导轨系统的V型导轨出口坡道的俯视图；
图2C是根据本发明的图2A的导轨系统的V型导轨入口坡道的俯视图；
图2D是根据本发明的图2A的导轨系统的平导轨出口坡道的俯视图；
图2E是根据本发明的图2A的导轨系统的平导轨入口坡道的俯视图；
图2F是根据本发明的图2C的V型导轨入口坡道从2F-2F线截取的剖面端视图；
图2G是根据本发明的图2E的平导轨入口坡道从2G-2G线截取的剖面端视图；
图2H是根据本发明的图2A的导轨系统的平导轨从图2E所示的2H-2H线截取的侧视图；
图2I是根据本发明的图2A的导轨系统的V型导轨从图2C所示的2I-2I线截取的侧视图；
图3A、3B、3C是根据本发明的平滑座的三个视图(分别是立体图、侧视图及仰视图)；
图4A、4B及4C是根据本发明的V型滑座的三个视图(分别是立体图、侧视图及仰视图)；
图4D是根据本发明的图4C的V型滑座从4D-4D线截取的剖面端视图；
图4E是根据本发明的图4C的V型滑座从4E-4E线截取的剖面端视图；
图5A是根据本发明的处于闭合位置的AGV-转鼓柔性连接器的侧视图；
图5B是根据本发明的图5A的AGV-转鼓柔性连接器的相对侧面的立体视图；
图5C是根据本发明的处于打开位置的AGV-转鼓柔性连接器的侧视图；
图5D是根据本发明的图5C的AGV-转鼓柔性连接器的立体视图；
图6A是根据本发明的在转鼓支承架上位于AGV上方的轮胎成型转鼓的局部破碎侧视图，该AGV已停在工作站内的工作站引入装置的前边；
图6B是根据本发明的图6A的设备的AGV-转鼓柔性连接器部分的放大详细视图；和
图6C是根据本发明的图6B中用箭头6C-6C标示的剖视图。
具体实施方式
本发明涉及：当轮胎成型转鼓包含在具有一个或多个工作站的自动轮胎成型系统(FMS或柔性制造系统)中的移动工件，并且该轮胎成型转鼓被移(推动)入和被移出每个工作站时，轮胎成型转鼓相对于工作站的工具(例如“施加转鼓”的轮胎成型装置)的精确放置。每个工作站的施加转鼓垂直地及水平地与工作轴线对中并沿工作轴线纵向地布置，该工作轴线最好按顺序从第一至最末直线地延伸穿过所有的一个或多个工作站，使得第一轮胎成型操作在第一工作站中完成，而最末的轮胎成型操作在最末的工作站中完成。于是，在每个工作站的轮胎成型转鼓的精确放置，可通过使轮胎成型转鼓的轴线精确对中每个工作站的工作轴线，以及通过轮胎成型转鼓纵向参照点对每个工作站的相应的工作站纵向参照点的精确定位来实现。轮胎成型转鼓一般太大，以致不可应用精密的板式输送机，所以在优先实施例中，轮胎成型转鼓由跨在工厂地板上的轮子上面的自带动力车来移动。因为依靠车本身在轮胎成型转鼓相对于工作站施加转鼓的定位方面不能达到足够的精度，所以本发明提供了轮胎成型转鼓的精确放置的附加的方法及装置。
图1A图示了轮胎成型系统(FMS)100的优先实施例，该系统含有本发明的定位方法及装置。多个自带动力的自动导向车(AGV)102a、102b、102c、102d、102e(统称“102”)在箭头105所示的方向上使相应的轮胎成型转鼓120a、120b、120c、120d、120e(统称“120”)移动通过多个工作站110a、110b、110c、110d(统称“110”)。AGV102跟踪由埋入工厂地板内的导线104确定的路径，如图1A所示的椭圆形路径穿过从第一工作站110a至最末工作站110d的工作站110，然后环行返回至第一工作站110a附近。工作站110与公共的直线工作轴线111对中并沿该轴线111分开，而AGV导线104近似平行于工作轴线111，在工作轴线111处导线104穿过工作站110。导轨系统130也平行于工作轴线111并通过工作站110，导轨系统130包括：V型导轨131(精确地平行于工作轴线111)，平导轨132(近似地平行于工作轴线111)，V型导轨入口坡道133，V型导轨出口坡道135，平导轨入口坡道134和平导轨出口坡道136。每个工作站110包括：一个或多个施加转鼓112a、112b、112c、112d、112e、112f、112g(统称“112”)，一个或多个供料卷筒113a、113b、113c、113d、113e、113f、113g(统称“113”)，以及引入装置114a、114b、114c、114d(统称“114”)。施加转鼓112垂直地及水平地与工作轴线111精确对中并沿工作轴线111相对于为每个工作站110建立的工作站纵向参照点115a、115b、115c、115d(统称“115”)纵向地布置，这些参照点115例如位于引入装置114的朝前表面上。虽然AGV 102是自带动力并自动地跟踪导线104，但AGV 102也受外部控制，例如利用无线电信号和/或接近开关来控制，所以AGV 102在继续行进至下一个工作站110之前可被控停在每个工作站110一段合适时间。
在其中制成了生轮胎胎体的轮胎成型FMS 100的示例性操作顺序如下。对于生轮胎胎体成型过程的第一步，AGV 102a使空的轮胎成型转鼓120a移入第一工作站110a和停在接近第一工作站110a内的所需停止点的位置。引入装置114a侧向地(在箭头107的方向)伸出至轮胎成型转鼓120a后面的一位置，与轮胎成型转鼓120a联接，同时轮胎成型转鼓120a从AGV 102a脱开，并且通过使转鼓参照点125(如图1C所示)与工作站纵向参照点115a相贴靠而使轮胎成型转鼓120a移入精确的纵向位置。与此同时地，如此处下面将详细描述的，轮胎成型转鼓120a通过导轨系统130而与工作轴线111精确地对中，由此提供了轮胎成型转鼓120a相对于第一工作站110a的施加转鼓112a、112e的三维精确放置。现在施加转鼓112可以施加第一层轮胎部件材料，从它们的供料卷筒113拉动部件材料。在优先实施例中，利用引入装置115使动力及控制信号连通至/来自轮胎成型转鼓120。例如：一种气密层从供料卷筒113e拉出并利用施加转鼓112e进行施加，而一对胎趾护层从该(双)供料卷筒113a拉出并利用施加转鼓112a来施加。当在工作站110a完成了施加过程时，引入装置114a释放开轮胎成型转鼓120a并使转鼓120a与AGV 102a重新联接，脱开连接并退回至离开AGV 102的路径及轮胎成型转鼓120的位置，由此可使AGV102a带动轮胎成型转鼓120a至下一个工作站110b。为了清理通路，在工作站110中的所有AGV 102几乎同时移动，但不必连接在一起。对于生轮胎胎体成型过程的下一个步骤，AGV 102a使轮胎成型转鼓102a移入第二工作站110b，在该处完成与为第一工作站110a所作描述类似的操作，由此进一步施加来自第二工作站110b的供料卷筒113b、113f的轮胎胎体部件。几乎在同一时间，为施加第一轮胎胎体部件，AGV 102e带动空的轮胎成型转鼓120e进入第一工作站110a。当AGV 102带动轮胎成型转鼓120按顺序通过所有的工作站110时，以上步骤被重复，致使轮胎胎体部件以它们的合适顺序施加在轮胎成型转鼓120上。在最末工作站110d中完成部件的施加之后，制成的生轮胎胎体从轮胎成型转鼓120上取去，以在随后的轮胎制造阶段(未显示)中进一步处理，因此腾空了轮胎成型转鼓120e，致使它可由AGV102e带动返回导线104的路径附近，准备开始在第一工作站110a中的另一次生轮胎胎圈成型过程。内胎圈钢丝圈可在取去制成的生轮胎胎体之后的任何时间加在空的轮胎成型转鼓120e上，通常是作为在最末工作站110d内取去胎体操作的一部分。
图1B图示了带有轮胎成型转鼓120的工作站110，该轮胎成型转鼓120相对于施加转鼓112(以破碎方式局部地表示)处于精确位置。引入装置114已伸出并已联接于轮胎成型转鼓120，由此建立轮胎成型转鼓120的精确纵向位置。轮胎成型转鼓120由转鼓支承架122支承，依次支承架122位于AGV 102的上方。显示了包括V型导轨131及平导轨132的导轨系统130的一部分，通过连接于转鼓支承架122底部的滑座(可看见一个平滑座140)支承着并对准着轮胎成型转鼓120，由此使轮胎成型转鼓120与工作轴线111精确地对中，即使得轮胎成型转鼓120的转动轴线121(也参见图1E)与工作轴线111精确地重合。
图1C、1D及1E分别图示了其上连接了重要元件的转鼓支承架122的侧视图、仰视图及后端视图。为了参考，在图1C及1E中AGV 102以虚线轮廓显示，而V型导轨131及平导轨132的剖面显示于图1E中。轮胎成型转鼓120悬伸地安装在转鼓支承架122上以使诸如轮胎胎圈的完整环圈在轮胎制造期间被施加，并且也允许制成的生轮胎胎体被取去。轮胎成型转鼓120可绕转动中心轴线121转动，在位于轮胎转鼓120与转鼓支承架122之间的一个或多个轴承(未图示)上转动。
转鼓参照点125是轮胎成型转鼓120的朝后端部表面，但可以是在轮胎成型转鼓120或转鼓支承架122上的任意固定点。由于可能在转鼓与架之间的轴承连接中有“间隙”，为了达到轮胎成型转鼓120的纵向定位最佳精度，最好是使转鼓参照点125做成为轮胎成型转鼓120的刚性部分，例如图示那样。连接臂126连接于转鼓支承架122的后端部，并通过引入装置114使轮胎成型转鼓120移动，利用转鼓参照点125与工作站110的工作站纵向参照点115(见图1A)的配合而进入精确的纵向定位。连接臂126经曲柄臂127还柔性地连接于AGV102，因此，即使当转鼓支承架122不直接安置在AGV 120顶部时，即当轮胎成型转鼓120跨在导轨系统130上时，提供了AGV移动转鼓支承架122并由此移动轮胎成型转鼓120的装置。另外，当轮胎成型转鼓120不跨在导轨系统130上而安置在AGV 102的顶部时，转鼓支承架122具有一对滚子123及一对垫片124来支承它。转鼓支承架122与AGV 102之间的柔性连接器126/127是由连接臂126及曲柄臂127构成的，该连接器能使AGV 102移动转鼓支承架122(并因此移动轮胎成型转鼓120)，同时当为了与工作轴线111精确对中而通过导轨系统130提升、降下及侧向移动轮胎成型转鼓120时，也允许转鼓支承架122相对于AGV 102作有限的运动，并也允许为精确的纵向定位而暂时脱开连接。
为使轮胎成型转鼓120与工作轴线111精确对中，分别带有支承滚子144、154、被构造部件别跨在导轨系统130的导轨132、131上的滑座140、150被安装在转鼓支承架122的下面。两个滑座，一个在前边和一个在后边，在转鼓支承架122的每个侧边保证着在轮胎成型转鼓整个长度上转动轴线121的对中。应当指出：虽然为了足以支承转鼓支承架122及附件的重量而在滑座140、150中应用了多个支承滚子，但满足精确对中的最低限度结构将包括：在转鼓支承架122的V型导轨侧的两对V型安装的支承滚子154，和在转鼓支承架122的平导轨侧的单个平支承滚子144。为了提供足够的三角支承以及充分的定位控制，两对V型安装的支承滚子154应该间隔分布(在一个或两个滑座中)，对于V型滑座150最好如图1D所示靠近转鼓支承架122的前及后端部；而单个平支承滚子144最好布置在转鼓支承架122的相对侧中部的前后附近。特别是按照本文下面描述的滑座140、150及导轨131、132结构，将看到：两对合适地定位的V型安装的支承滚子154跨在合适对中的V型导轨131上，这将提供水平面内的对中；单个平支承滚子144跨在以合适高度布置的平导轨132上，这将提供垂直平面内的对中；并且跨在V型导轨131上的两对V型安装的支承滚子154的三角结构加上跨在平导轨132上的单个平支承滚子144，这将为转鼓支承架122提供稳定的三角支承(保证合适的基面积与高度的比例)。
轮胎成型转鼓与工作轴线的对中
图2A图示了导轨系统230(比较130)，而图2B-2I以其它视图图示了导轨系统230的特征。导轨系统230包括V型导轨231(比较131)和平导轨232(比较132)，它们近似于平行并以宽度“Wr”相隔分布，该宽度“Wr”大到足以适应必须在导轨231、232之间通过的AGV 102(见图1E)的宽度“Wv”。如本文上面所述，当被合适地固定在支承表面(例如工厂地板)上时，导轨系统230穿过FMS 100工作站110；V型导轨231精确地平行于工作轴线111；平导轨232近似地平行于V型导轨231；当轮胎成型转鼓120由转鼓支承架122支承时，调整导轨231、232的高度以提供轮胎成型转鼓120的精确对中，转鼓支承架连接有分别跨在导轨231、232上的滑座150、140。应该明白，由于滑座150、140分别跨在导轨231、232的上表面291、292上，因此它们是需要上述平行度及调整高度的被跨置(即支承)上表面291、292。为了避免滑动磨损，平导轨232最好被制成尽可能接近平行于V型导轨231。导轨系统230还包括：V型导轨入口坡道233(比较133)，V型出口坡道235(比较135)，平导轨入口坡道234(比较134)，以及平导轨出口坡道236(比较136)。每根导轨231、232最好是单长度的钢材或其它合适的材料，但可由较短长度的材料组合而成，用已知装置组合成合适的直线及平滑表面。底板239a、239b任选地连接于导轨231、232及坡道233、234、235、236(例如用螺钉)，以提供例如用于地板连接的更宽阔的基部、额外的刚性、方便的凸缘，用于把导轨系统230的所有各种零件固定在一起的装置等。每块底板239a、239b最好是单长度的钢材或其它合适的材料，但可用较短长度的材料组合而成，最好是连接的方法使产生的接头与导轨系统230的其它各种零件的接头不重合。
参考图2G的剖视图，虽然长的边缘可能被倒斜角或倒圆以避免尖角，但可看见平导轨232具有基本是直线的、平齐的、水平的及“平的”上表面292，上表面292越过宽度并连续地从一端至另一端延伸。平导轨232最好是单长度的钢材或其它合适的材料，但可用较短长度的材料组合而成，最好是连接的方法使产生的接头与导轨系统230的其它各种零件(例如底板239b)的接头不重合，而接头在平导轨232的平直的上表面292上不应引起任何不平整性。参考图2A、2D及2E，平导轨232的入口端部在一接头处连接平导轨入口坡道234，该接头在上表面292中没有不平整性；而平导轨232的出口端在一接头处连接平导轨出口坡道236，该接头在上表面292没有不平整性。
参考图2F的剖视图，可看见V型导轨231具有基本是直线的、截头的倒V型上表面291/293，表面291/293从一端至另一端连续地延伸。倒V型的两侧上表面291(291a，291b)相对于垂线的角度θ是相等的，并且角度θ最好是45°，致使为支承及为侧向对中而使V型导轨231对V型滑座150重量的反作力相等地指向上。倒V型的顶点被充分地截头以生成平直表面293，如本文下面将描述的，平直表面293为也装在V型滑座150上的平滚子提供间隙。V型导轨231最好是单长度的钢材或其它合适的材料，但可由较短长度的材料组合而成，最好是连接的方法产生的接头与导轨系统230的其它各种零件(例如底板239a)的接头不重合，并且该接头不应导致在V型导轨231的上表面291/293上产生任何不平整性。参考图2A、2B及2C，V型导轨231的入口端在一接头处连接V型导轨入口坡道233，该接头在上表面291/293上没有不平整性，而V型导轨231的出口端在一接头处连接V型导轨出口坡道235，该接头在上表面291/293上没有不平整性。
为使滑座150、140容易分别进入到导轨231、232上面而设置了入口坡道233、234。参考图2H及2I，侧剖视图图示了入口坡道233、234是怎样提供具有α角的逐渐向上的斜坡的平直上表面293、292，α角属于例如2°数量级的小角度，所以当滑座150、140滚上入口坡道233、234时，即使相对快地移动的AGV 102仍将使轮胎成型转鼓120产生平滑的逐渐上升。参考图2C及2E的详细视图和图2F及2G的剖视图，可看到V型导轨入口坡道233及平导轨入口坡道234两者分别提供了平直表面293、292，凭借它们平滚子跨上了α角的坡道。在V型导轨入口坡道233的情况下，V型导轨的截头的顶部提供了平直表面293。如将在本文下面讨论的，V型滑座150在其前端部具有专门的平滚子(图4A中的456)，以使V型滑座150、450能平滑地跨上V型导轨入口坡道233。相关技术的技术人员将理解V型安装在水平滑座上的滚子对不能滚上倾斜的V型导轨而同时没有滑动，这会引起不希望的磨损。
为了使滑座150、140容易分别离开导轨231、232而设置了出口坡道235、236。参考图2H及2I，侧剖视图图示了出口坡道235、236如何提供了具有β角的逐渐向下的斜坡的平直上表面293、292，β角是例如2°数量级的小角度，所以当滑座150、140滚下出口坡道235、236时，即使相对快地移动的AGV 102仍将使轮胎成型转鼓120产生平滑的逐渐下降。参考图2B及2D的详细视图，可以看到V型导轨出口坡道235及平导轨出口坡道236分别设置了平直表面293、292，凭借它们平滚子驶下了β角坡道。在V型导轨出口坡道235的情况下，如同V型入口坡道233中的情况，V型导轨的截头顶部提供了平直表面293。如在本文下面将讨论的，V型滑座150在其后端部具有专门的平滚子(图4A中的457)，以使V型滑座150、450能平滑地驶下V型导轨出口坡道235。
图2C、2E、2F及2G还图示了导轨系统230的侧边坡道特征，该特征提供了进入导轨系统230的滑座150、450、140、340的聚中作用。由于当V型安装的支承滚子对154、454跨在V型导轨231上时V型滑座150、450提供了精确的侧向定位，当V形滑座150、450经V型导轨入口坡道233进入导轨系统230时V型滑座150、450的聚中是重要的。侧边坡道237、238a具有如图所示安设在V型导轨入口坡道233两侧的合适的进入角γ(例如近似5°)，导致V型滑座150、450与V型导轨231的侧向对中。由于V型滑座150、450连接于转鼓支承架122，V型滑座150、450的侧向对中也产生了转鼓支承架122与所有其它连接在它上面的部件例如轮胎成型转鼓120及平滑座140、340的侧向对中。另一个聚中方法呈现为装在转鼓支承架122一侧上的V型滑座150、450和装在转鼓支承架122相对侧上的对应平滑座140、340之间的一致的间隔，并因此包括V型导轨入口坡道233的外面安装的侧边坡道237加上平导轨入口坡道234的外面安装的侧边坡道238b(作为代替V型导轨入口坡道233的里面安装的侧边坡道238a)。所有的侧边坡道237、238a、238b具有相似的合适进入角γ(例如近似5°)。如同将从本文下面的滑座描述看到的，V型滑座150、450(及平滑座140、340)具有适于被安装用来滚靠在侧坡道237及238a或238b上的垂直的侧滚子459及458或348。可以注意到：当V型安装的支承滚子对154、454进入与V型轨道231接触时，该支承滚子对154、454将自然地提供一定量的定心作用(聚中作用)，但定心的量是有限的，并将引起V型导轨231上及滚子对154、454的支承滚子的滑动磨损，因此应用本发明的侧边坡道237及238a或238b和侧滚子459及458或348是有益的，它们提供所希望的具有滚动作用而不是产生磨损的滑动的定心作用。
图3A、3B及3C以各种视图图示了适于和轮胎成型FMS 100的导轨系统230一起使用的平滑座340(比较140)。平滑座340被构造成用来在平导轨232上于箭头341指示的方向上滚动。最低限度时，平滑座340包括支承着至少一个平支承滚子344的刚性平滑座体342。平支承滚子344由坚硬耐久的材料制成，最好是钢材，并含有轴及衬套或最好是滚子轴承，该滚子轴承适于承受施加在其上的重量负荷同时保持与全系统的要求精确协调的滚子半径，该全系统的要求是为轮胎成型转鼓120的精密对中而提出的。在图示的实施例中，有三个平支承滚子344(344a、344b、344c)适于把重量负荷分担作用在平滑座340上。平滑座体342在最后边的平支承滚子344c后边被部分地切去，以产生滚下平导轨出口坡道236的间隙。设置有前滚子346用于滚上平导轨入口坡道234，而平滑座体342适于在前滚子346的前方被部分地切去。前滚子346最好宽于平支承滚子344，并且还装于Hf高度上，Hf高度略低于平支承滚子344的安装高度Hr。额外宽度保证了前滚子346将由于与平导轨入口坡道234的顶部表面292的接合而适应通常产生的平滑座340与平导轨232的不对中，同时侧边坡道237及238a或238b使滑座340侧向地聚中以使平支承滚子344在平导轨232上定心。当已被聚中时，前滚子346可引起侧向滑动，由此可能引起前滚子346滚动表面的不均磨损，因此当平滑座340滚动在平导轨232的水平的平直上表面292上时，使用了较小的安装高度Hf来避免前滚子346承受重量。对于平滑座340的本实施例还图示了垂直的侧滚子348，滚子348从平滑座340的前端的外侧边缘凸出并适于滚靠在任选的侧边坡道238b上。平滑座体342适于在侧滚子348的向外部分周围被局部切去。
图4A、4B、4C、4D及4E以各种视图图示了适于与轮胎成型FMS 100的导轨系统230一起使用的V型滑座450(比较150)。V型滑座450被构造成用来在V型轨道231上于箭头451指示的方向滚动。最低限度上，V型滑座450包括支承至少一个V型安装的支承滚子对454的刚性的V型滑座体452，支承滚子对454包括两个支承滚子453/455，支承滚子453/455以它们的滚动表面相对于垂线成相等的θ角(见图4D)进行V型安装，其中的θ角基本与V型导轨232的倒V型(见图2F)的两个侧边上表面291的θ角相同。V型安装的支承滚子453/455由坚硬耐久的材料制成，最好是钢材，并含有轴及衬套或最好是滚子轴承，该滚子轴承适合于承受施加在其上的重量负荷同时保持与全系统的要求精确协调的滚子半径，该全系统的要求是为轮胎成型转鼓120的精密对中而提出的。在图示的实施例中，有两个V型安装的支承滚子对454(454a、454b)适于把重量负荷分担作用在V型滑座450上，每个V型安装的支承滚子对454包括两个支承滚子453/455(453a/455a，453b/455b)。设置了平的后滚子457用于滚下V型导轨出口坡道235的平直截头的顶部上表面293，而V型滑座体452适于在后滚子457的后面被部分地切去。设置了前滚子456用于滚上V型导轨入口坡道233的平直截头的顶部上表面，而V型滑座体452适于在前滚子456的前面被部分地切去。前滚子456最好足够宽以保证前滚子456将由于与V型导轨入口坡道233的平直截头的顶部上表面293接合而适应通常产生的V型滑座450与V型导轨231的不对中，同时侧边坡道237及238a或238b使滑座450侧向聚中以使V型安装的轴承滚子对454在V型导轨231上定心。参考图4B及4D，后滚子457安装在如此确定的高度Hf：当V型安装的支承滚子对454跨在V型导轨231(图4D中以虚线轮廓显示)上时，则在V型滑座450已完成进入导轨系统203之后，即在后滚子457与V型导轨231的平直截头的顶部上表面293之间是非零间隙C，V型导轨231的表面处于相对的高度Hrv之时，只是V型安装的支承滚子对454而不是后滚子457接触V型导轨231。参考图4B及4E，前滚子456安装在如此确定的高度Hf’(可能等于Hf)：当V型安装的支承滚子对454跨在V型导轨231(图4E中以虚线轮廓显示)上时，则只是V型安装的支承滚子对454而不是前滚子456接触V型导轨231，直至V型滑座450移出导轨系统230为止，即在前滚子456与V型导轨231的平直截头的顶部上表面293之间是非零间隙C’(可能等于C)，V型导轨231的表面处于相对高度Hrv。对于V型滑座450的这个实施例还图示了垂直的侧滚子459从V型滑座450的前端的外侧边缘凸伸并适于滚靠在侧边坡道237上；而侧滚子458从V型滑座450的前端的内侧边缘凸伸并适于滚靠在任选的侧边坡道238a上。V型滑座体452适于在侧滚子458、459的向外部分的附近被部分地切去。
如上面所描述的，根据本发明可以使用两个替代的聚中方法：使用分别具有对应的侧滚子459及458的侧边坡道237及238a的优选方法，和使用分别具有对应的侧滚子459及348的侧边坡道237及238b的替代方法。当然把平滑座340与平滑座体342作成单独的结构是方便的，它能如图3A所示安装侧滚子348，而V型滑座450与V型滑座体452的单独结构可如图4A所示安装两个侧滚子458及459。然后这些滑座结构可让使用者通过简单安装合适的侧边坡道237与238a或237与238b去确定应用何种聚中方法。为节约成本，侧滚子348及458中无论哪一个如果不被需要都可留下来而不安装。
已经提供了设备的详细说明，该设备能给出移动的轮胎成型转鼓120与自动的轮胎成型系统(FMS)100的工作轴线111的精确对中的方法，其中图示的自动的轮胎成型系统100的实施例包括四个工作站110，工作站110带有与工作轴线111对中的施加转鼓112，并且轮胎成型转鼓120移入和移出每个工作站110。精确对中的方法应用了刚性的双侧边的转鼓支承架122，在转鼓支承架122的一个侧边下面，支承架122具有一个或多个平滑座140、340，平滑座140、340包括具有总数为至少一个平支承滚子144、344的精密滚子滑座；并且，在转鼓支承架122的另一侧边的下面，支承架122具有一个或多个V型滑座150、450，V型滑座150、450包括具有总数为至少两对154、454的V型安装的支承滚子453/455的精密滚子滑座；该精确对中的方法还应用了导轨系统130、230，导轨系统130、230包括穿过工作站110的第一及第二近似平行导轨，其中第一导轨是基本为平顶的平导轨132、232，而第二导轨是顶部基本为倒V型的V型导轨131、231。该方法使转鼓支承架122、平滑座140、340及V型滑座150、450相对于轮胎成型转鼓120、平导轨132、232及V型导轨131、231定位；和使平导轨132、232及V型导轨131、231相对于工作轴线111定位；使得当平滑座140、340跨在平导轨132、232上和V型滑座150、450跨在V型导轨131、231上时，轮胎成型转鼓120与工作轴线111精确对中，即轮胎成型转鼓120的转动轴线121与自动的轮胎成型系统(FMS)100的工作站110的工作轴线111精确对中。
本发明的方法包含：至少当轮胎成型转鼓120在工作站110内时，使一个或多个平滑座140、340跨在平导轨132、232上，并使一个或多个V型滑座150、450跨在V型导轨131、231上。当不在工作站110内时，轮胎成型转鼓120可沿例如由导线104确定的椭圆路径的任选路径移动，而不是必须跨在导轨系统130、230上，所以该方法还包括使轮胎成型转鼓120从非对中状态进入精确对中状态，并且也包括使轮胎成型转鼓120从精确对中状态移出至非对中状态。为了能从非对中状态进入精确对中状态，在平导轨132、232的进入端设置了平导轨入口坡道134、234；在V型导轨131、231的进入端设置了V型导轨入口坡道133、233；为入口坡道134、234、133、233设置了逐渐上升斜坡的平直上表面293、292和聚中的侧边坡道237及238a或238b；在滑座140、340、150、450上设置了平的前滚子346、456和垂直的侧滚子459及458或348；在转鼓支承架122与AGV 102之间设置了柔性连接器126/127。此外，为了能从精确对中状态移出至非对中状态，在平导轨132、232的出口端设置了平导轨出口坡道136、236；在V型导轨131、231的出口端设置了V型导轨出口坡道135、235；在出口坡道136、236、135、235上设置了逐渐下降斜坡的平直上表面293、292；而在滑座140、340、150、450上设置了平的后滚子344c、457。
在轮胎成型FMS系统100的优先实施例中，工作站110与公共的直线工作轴线111对中并沿其分布，所以导轨系统130、230可包括：单独的导轨对131、231、132、232；单独的入口坡道对133、233、134、234；以及单独的出口坡道对135、235、136、236。于是使用了如本文以上描述的设备的优先实施例的本发明方法包含下列功能性。由AGV 102移动的轮胎成型转鼓120停在AGV 102顶部直至前面的滑座140、340、150、450开始进入第一工作站110a之前的入口坡道134、234、133、233。当AGV 102继续前进(跟踪导线104的路径)时，侧滚子459及458或348与聚中的侧边坡道237及238a或238b互相作用以导致如前面V型滑座150、450与V型导轨131、231侧向对中所需的轮胎成型转鼓120的侧向运动；而平的前滚子346、456滚上逐渐上升斜坡的平直上表面292、293以引致轮胎成型转鼓120前端的上升，该上升如同通过使轮胎成型转鼓120支承在精确对中的导轨系统130、230上以代替支承在AGV 102上而使轮胎成型转鼓120垂直对中所需的上升。当前滚子346、456离开入口坡道134、234、133、233时，前滚子346、456将继续承受重量、滚动在导轨132、232、131、231的平直上表面292、293上，直至支承滚子144、344、154、454接触支承表面292、291，并引致轮胎成型转鼓120的前端的进一步升高，使得前面滑座140、340、150、450的支承滚子144、344、154、454跨在导轨系统130、230上。当AGV 102继续前进(跟踪导线104的路径)时，尾随的滑座140、340、150、450重复进入过程，所以一旦尾随的滑座140、340、150、450穿过了入口坡道134、234、133、233并且尾随的滑座140、340、150、450的支承滚子144、344、154、454跨在了导轨系统130、230的支承表面292、291上，则整个轮胎成型转鼓120(及转鼓支承架122)升离AGV 102以跨在精确对准的导轨系统130、230上，轮胎成型转鼓120的转动轴线121在垂直方向上及水平方向上与自动的轮胎成型系统100工作站110的工作轴线111精确对中。在AGV 102已移动轮胎成型转鼓120通过所有的工作站110之后，被尾随的滑座140、340、150、450跟随的前面滑座140、340、150、450将经出口坡道136、236、135、235移出精确对中的导轨系统130、230。当最末的V型安装支承滚子对454b进入V型导轨出口坡道135、235时，它将滚下V型导轨出口坡道135、235的逐渐下降斜坡的支承表面291，直至后滚子457开始跨在U型导轨131、231的平直上表面293上，在这之后当V型滑座后滚子457及平滑座最末的滚子344c滚下出口坡道135、235、136、236的逐渐下降斜坡的平直表面293、292时，后滚子457及滚子344c将一起控制轮胎成型转鼓120的逐渐下降。在尾随的滑座140、340、150、450移出出口坡道之后，转鼓支承架122(及轮胎成型转鼓120)将下降至它整个地安置在AGV102上的点上。
虽然在本发明的已描述的实施例中AGV102已被用作移动轮胎成型转鼓120通过FMS 100的优选手段，但应该明白可以应用任何推进装置，该装置能使由转鼓支承架122支承的轮胎成型转鼓120跨在滑座140、340、150、450及导轨132、232、131、231上，这些滑座及导轨提供了轮胎成型转鼓120与根据本文描述的本发明的轮胎成型系统100的工作站110的工作轴线111的精确对中。因此所有这种推进装置应被认为是在本发明的目标范围内。
轮胎成型转鼓与工作站的纵向对正
如本文上面以自动的轮胎成型系统100的示例性操作顺序所简要描述的，引入装置114(见图1A)侧向(在箭头107的方向)伸出至轮胎成型转鼓120后面的位置，与轮胎成型转鼓120联接，同时使轮胎成型转鼓120从AGV102上脱开连接，并通过转鼓参照点125(如图1C所示)与工作站纵向参照点115的贴靠使轮胎成型转鼓120移动进入精确的纵向位置。现将详细描述实现这个精确纵向定位的设备及方法。
本发明的优先实施例能够适应的AGV102停止点的纵向定位不准的数量级是±25mm，同时轮胎成型转鼓120相对于工作站110的纵向定位仍保持±0.05mm的重复精度。本发明的AGV-转鼓柔性连接器560为这点提供了装置，允许AGV102以一种方法与轮胎成型转鼓120联接：即使当轮胎成型转鼓120相对于AGV102上升、下降及侧向移动(利用导轨系统130、230)时，也能使AGV102推动轮胎成型转鼓120，并也允许脱开联接，所以轮胎成型转鼓120相对于AGV102纵向地移动。
图5A、5B、5C及5D图示了AGV-转鼓柔性连接器560的各种视图，其中图5A及5B分别显示当连接器560“闭合”(提供了AGV102与转鼓支承122之间的联接)时的AGV-转鼓柔性连接器560的侧视图及立体视图；而图5C及5D分别显示当连接器560“打开”(提供了转鼓支承122与工作站110之间的联接，而AGV102与转鼓支承122不联接)时的AGV-转鼓柔性连接器560的侧视图及立体视图。AGV-转鼓柔性连接器560包括通过合适的转动支承/轴568c和转鼓支承托架572连接于转鼓支承122(未图示，见图1C-1E、6B并注意转鼓支承122、622支承着轮胎成型转鼓120)的联接臂526(比较126)。联接臂526具有来自转动支承/轴568c的末梢端的凸轮从动件566，并连接于其间的曲柄臂527(比较127)。凸轮从动件566由合适的转动支承/轴568d所支承。曲柄臂527在联接臂526(通过合适的转动支承/轴568b连接)与AGV托架570(通过合适的转动支承/轴568a连接)之间延伸。AGV托架570用螺栓紧固在AGV102的顶上(未图示，但请见图1C、1E中的102及图6B中的602)。所有支承/轴568具有互相平行的并垂直于纵方向，即垂直于转鼓的转动轴线121的水平轴线。联接臂526及曲柄臂527在平行平面内运动，当轮胎成型转鼓120及AGV102沿导轨系统130、230移动通过工作站110时，该平行平面在垂直及纵向方向上延伸。
如从图5B中最佳看到的，带锁定螺母563的高度调节螺钉562通过联接臂526的直角延伸部561用螺纹加以固定，而止动臂564从转鼓支承托架572延伸。高度调节螺钉562及止动臂564被布置成：当AGV-转鼓柔性连接器560闭合时，能够应用高度调节螺钉562调节凸轮从动件566相对于转鼓支承架122(如由转鼓支承托架572所显示的，托架572被螺栓固定于转鼓支承架122、622上，未图示)的高度H。可以安装任选的传感器574(例如检测金属的接近开关)及信号发送器576，以便指示：AGV-转鼓柔性连接器560是闭合还是至少部分打开。可在联接臂526上安装任选的楔形凸轮578(图5D中可最佳地看到)，致使适合从侧边(在图5A视图中是指向纸内的侧边)接近的相应楔形凸轮从动件(如在图6B及6C中可看到的688)能够迫使联接臂526下降进入完全闭合的位置和/或跨上楔形凸轮578，以使楔形凸轮从动件688相对于联接臂526定位。
联接臂526是在顶部带有支承/轴568的近似三角形形状：特别是，曲柄臂至联接臂的支承/轴568b位于具有钝角的顶部，而凸轮从动件支承/轴568d在另一个顶部上方的自由端上。联接臂526的顶部角度及侧边长度、曲柄臂527的长度及安装高度，以及转鼓支承托架572的安装高度根据下列准则来调节：当AGV-转鼓柔性连接器560已闭合(图5A)及转鼓支承架122跨在导轨系统130、230上时，凸轮从动件566位于高度H(由本文下面要描述的设备需求来确定及通过调整高度调节螺钉562来细调整)；转鼓支承托架572离AGV托架570的闭合距离是D1；曲柄臂角度是
Figure C0214251100271
而曲柄臂对联接臂的角度是角度
Figure C0214251100274
在AGV-转鼓柔性连接器560的操作中起关键性的作用。角度
Figure C0214251100275
是曲柄臂527的支承/轴568a、568b的连线与水平面的之间的角度。角度
Figure C0214251100276
是曲柄臂527的支承/轴568a、568b的连线与联接臂526的支承/轴568b、568c的连线之间的角度。当AGV-转鼓柔性连接器560闭合时，为了使AGV102沿导轨系统130、230推动轮胎成型转鼓120(经由AGV-转鼓柔性连接器560及转鼓支承架122)，每个角度
Figure C0214251100277
Figure C0214251100278
必须是至少几度。AGV102沿导轨系统130、230在力箭头594a指示的方向上纵向地移动。因为AGV托架570连接在AGV102上，AGV102移动力594a在相同的方向594a施加在AGV-转鼓柔性连接器560上。移动力594a由曲柄臂527传递，因为是在角度
Figure C0214251100279
上，曲柄臂527产生一垂直向下分力594b，该分力594b与由止动臂564经过高度调节螺钉562施加的垂直向上的反作用力594d相匹配，由此防止AGV-转鼓柔性连接器560的任何垂直运动(翘曲)。余下的水平分力594c由联接臂526传递至转鼓支承托架572并由此传至转鼓支承架122(及轮胎成型转鼓120)。因为角度
Figure C02142511002710
联接臂526中的垂直分力也是向下被引入分力594b中，由此保持AGV-转鼓柔性连接器560处于闭合状态。应该指出：当转鼓支承架122被导轨系统130、230抬升而离开AGV102时，角度
Figure C02142511002711
的量值将减小，所以当转鼓支承架122为跨在导轨系统130、230上而处于升高的位置时，保证合适的角度是重要的。
当闭合时，AGV-转鼓柔性连接器560借助于绕AGV托架的支承/轴568a的转动(及相应的绕转鼓支承托架的支承/轴568c的反向转动)来适应转鼓支承架122相对于AGV102的上升/下降。转鼓支承架122相对于AGV102的侧向移动也通过允许在AGV托架的支承/轴568a上的曲柄臂衬套579a有侧向滑动间隙来调节。如图5B所示，曲柄臂衬套579a具有宽度W1，宽度W1小于AGV托架570的内部宽度W2。宽度差(W2-W1)提供了间隙，该间隙在需要调节AGV102的路径与跨在导轨系统130、230上的转鼓支承架122的路径之间的侧向变化时，足以允许产生侧向滑动。转鼓支承托架572及联接臂衬套579b的宽度的类似处理可应用于增加，或替代由宽度W1及W2造成的间隙，但不是最佳的，因为它将仍允许凸轮从动件566相对于工作站部件的侧向位置的变化，该工作站部件必须与凸轮从动件566联接。于是，AGV-转鼓柔性连接器560在调节转鼓支承架122相对于AGV102的有限制的侧向及垂直方向运动的意义上是“柔性的”，但仍保持连接器在水平的/纵向的方向上足够刚性以允许AGV102沿导轨系统130、230推动转鼓支承架122。
图5C及5D分别显示当AGV-转鼓柔性连接器560打开时AGV-转鼓柔性连接器560的侧视图和立体视图，这样在AGV102与转鼓支承架122之间不再有坚固的连接，即AGV102与转鼓支承122是不连接的。高度调节螺钉562不再被迫使靠在止动臂564上以便为推动而提供足够的刚性。通过抬升联接臂526的凸轮从动件566的端部而使联接臂526被打开，并由此也抬升了曲柄臂至联接臂的支承/轴568b，足以导致角度
Figure C0214251100281
及超过0°。因为曲柄臂527造成的杠杆作用，凸轮从动件566的进一步抬升将朝向AGV托架570拉动转鼓支承托架572直至曲柄臂527趋近一垂直位置。转鼓支承托架572甚至可进一步被拉动朝向AGV托架570，通过纵向地拉动凸轮从动件566，转动的曲柄臂527越过AGV托架570的顶部。如所描述的“打开”AGV-转鼓柔性连接器560的结果是减小了转鼓支承托架572与AVGV托架570之间的距离，从闭合距离D1减至打开距离D2，由此相对于AGV102纵向拉动转鼓支承架122，该拉动相对于AGV运动105的方向为反向，并且拉动距离值等于D 2减D1的差值。例如，优先实施例被设计成拉动的最大距离(D2-D1)是160mm。如在图6A的研究中本文下面将更详细讨论的，这种距离在调节AGV102、602的停止点上的预期误差高达±25mm，并允许引入装置114、614侧向移动进入停止的AGV102、602后面的位置时具有间隙。
图6A图示了位于AGV602(比较102)上方在转鼓支承架622(比较122)上的轮胎成型转鼓620(比较120)的切去部分后的侧视图，AGV602已停止在工作站610(比较110)中，位于该工作站610的引入装置614(比较114)的前边。如本文上面所描述的，轮胎成型转鼓620跨在导轨系统630(比较130、230)上，导轨系统630使轮胎成型转鼓的转动轴线621(比较121)与工作站610的工作轴线611(比较111)对中。在引入装置614已侧向移动进入轮胎成型转鼓620的后面的位置之后显示了引入装置614，使得引入装置614的转动头618与工作站610的工作轴线611(比较111)对中。该引入装置侧向移动在例如转移滑动轨道696(696a、696b)上，转移滑动轨道696具有对引入装置614的停止位置的精确控制(例如用步进马达控制)。转动头618被构造成用来接合轮胎成型转鼓620的对应部分，使得当轮胎成型转鼓620在工作站610内时转动头618能操作轮胎成型转鼓620(例如与其连通，引致和控制其转动)。在转动头618与轮胎成型转鼓620接合的同时，其它的空气和/或电气接头也可接合以在轮胎成型转鼓620与工作站610之间传递动力及控制信号。当引入装置614及轮胎成型转鼓620两者与工作轴线611对中时，转动头618(及其它接头)和轮胎成型转鼓620可由轮胎成型转鼓620背朝引入装置614纵向移动而接合。当转动头618与轮胎成型转鼓620完全接合好时，含有转鼓参照点625(比较125)的轮胎成型转鼓620的垂直平面的朝后表面(例如平直环面)将停靠引入装置614的垂直平面的朝前表面(例如平直环面)，引入装置614含有工作站纵向参照点615(比较115)；由此提供轮胎成型转鼓620相对于工作站610的精确纵向对正。
引入装置614具有引入致动器臂680，臂680由带气缸杆683的气缸682供给动力。引入致动器臂680具有侧向朝外开口的盒形凸轮槽684，适合于与AGV-转鼓柔性连接器660(比较560)的联接臂626(比较526)上的凸轮从动件666(比较566)联接。图6B提供了转鼓支承架622(及轮胎成型转鼓620)与引入致动器臂680(及引入装置614)之间的联接的放大比例详细视图。还有，图6C图示了沿图6B中的6C-6C线截取的侧剖视图。凸轮从动件666完全插入引入致动器臂680的盒形凸轮槽684内。为了适应凸轮从动件666在垂直位置上的轻微变化，盒形凸轮槽684的宽度D2小量地大于凸轮从动件的直径D1，例如比52mm的凸轮从动件直径D1大4mm。任选地，盒形凸轮槽684可具有如所示的引向内的轻微削边。同样任选地，楔形凸轮从动件686可连接于引入致动器臂680并适于被布置成跨过楔形凸轮678(比较578)，以便强制关闭略为打开的AGV-转鼓柔性连接器660，另外或者使略为错位的盒形凸轮与从动件对中。
当引入装置614侧向朝外(107方向)移动使引入致动臂680与AGV-转鼓柔性连接器660联接时，如所示致动器臂680处于向下位置，同时盒形凸轮槽684水平地延伸以便容纳凸轮从动件666，该从动件666由于AGV602停止点的不准确而可能纵向地错位。例如，凸轮从动件666的三个可能的停止点位置用虚线圆696a、696b、696c表示。一旦凸轮从动件666与盒形凸轮槽684联接，引入致动器臂680可由气缸682驱动而顺时针(697方向)转动，引致凸轮从动件666跟踪诸如示例的路径695(695a、695b、695c)的路径，该路径695从相应的初始位置696(696a、696b、696c)至对应的最终位置696’(696a’、696b’、696c’)延伸。首先，凸轮从动件666将被转动的盒形凸轮槽684最大限度地抬升，而这将使转鼓支承架622从AGV602上脱开连接，如本文上面参考图5A至5D所描述的。路径695的最后部分显示了凸轮从动件666的纵向运动，但如本文上面描述的，由于联接臂626上的曲柄臂627(比较527)的杠杆作用，结果是甚至将产生轮胎成型转鼓620的更多的纵向移动。当转动头618与轮胎成型转鼓620完全接合致使转鼓参照点625停靠在工作站纵向参照点615上时，凸轮从动件666的运动将停在最终位置696’(由此也停止了引入致动器臂680的转动及气缸682的运动)，由此提供了轮胎成型转鼓620相对于工作站610的精确纵向对正。
可应用气缸682中持续的气体压力来为工作站610的操作而保持轮胎成型转鼓620处于精确的纵向对正。当完成了那些操作，气缸682可被用于使过程反转，逆时针方向转动引入致动器臂680至盒形凸轮槽684的初始位置(例如由气缸上的一停止点所确定)，由此迫使凸轮从动件向前及向下直至到达其初始位置696，凸轮从动件也纵向地向前移动轮胎成型转鼓620使其离开对正并不再与引入装置的转动头618接合。现在AGV-转鼓柔性连接器560在轮胎成型转鼓620与AGV602之间再联接。引入装置侧向地退回，使凸轮从动件666从引入致动器臂的盒形凸轮槽684脱离，而AGV602自由地推动轮胎成型转鼓620向前移出工作站610。气缸682中持续的气体压力也可用于保持引入致器臂680处于其初始位置直至引入致动器臂与下一个轮胎成型转鼓620的凸轮从动件666联接之后为止。
我们可看到：所公开的设备实施例可提供轮胎成型转鼓120、620相对于工作站110、610纵向对正的方法，该方法包括步骤：
a)使工作站610对正工作站纵向参照点615，该参照点615是工作站610的引入装置614的朝前表面上的一固定点；
b)使轮胎成型转鼓620对正转鼓参照点625，该参照点625是轮胎成型转鼓620的朝后表面上的一固定点；和
c)在轮胎成型转鼓620已经移入工作站610之后，使AGV602停止，在轮胎成型转鼓620后面侧向伸出引入装置614，并移动轮胎成型转鼓620以使转鼓参照点625与工作站纵向参照点615贴靠。
虽然本发明已经以附图及前述的说明加以图示及详细说明，同样应被认为是解释性而非限制性的，相应地应理解已被显示及描述的只是优先实施例，而所有的变化及改良都落入希望保护的本发明的精神范围内。无疑地，对一个一般技术人员可在本文上面陈述的“主题”方面产生许多其它的“变化”，这种技术人员与本发明的关系最密切，而这种变化被确定为在本文所公开的本发明的目标内。

Claims (5)

1. 一种方法，用于当轮胎成型转鼓沿着延伸穿过三个或更多个工作站的工作轴线(111，611)纵向地向前(105)移动时，使三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓(120，620)中的每个转鼓在自动的轮胎成型系统(100)的三个或更多个工作站(110，610)中的每个工作站定位，该方法的特征在于以下步骤：
在三个或更多个工作站中的每个工作站设置工作站纵向参照点(115，615)；
在三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓中的每个转鼓上设置转鼓参照点(125，625)；
使每个轮胎成型转鼓纵向地向前移动进入三个或更多个工作站中的一个站内；
在转鼓参照点纵向地向前移动经过工作站纵向参照点之后，使每个轮胎成型转鼓停止在其相应的工作站内；
使每个轮胎成型转鼓纵向地向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止，以使每个轮胎成型转鼓纵向地在其相应的工作站内精确地定位；
在引入装置(114，614)的表面上设置三个或更多个工作站中的每个工作站的工作站纵向参照点，引入装置(114，614)位于三个或更多个工作站中的每个工作站处，用于操作轮胎成型转鼓；和
在三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓中的每个转鼓的表面上设置三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓中的每个转鼓的转鼓参照点；
横过工作轴线在每个工作站从正常的退回位置向外移动三个或更多个引入装置，进入使引入装置与位于工作站处的轮胎成型转鼓联接的位置；和
使用引入装置，以使轮胎成型转鼓纵向地向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止。
2. 一种方法，用于当轮胎成型转鼓沿着延伸穿过三个或更多个工作站的工作轴线(111，611)纵向地向前(105)移动时，使三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓(120，620)中的每个转鼓在自动的轮胎成型系统(100)的三个或更多个工作站(110，610)中的每个工作站定位，该方法的特征在于以下步骤：
在三个或更多个工作站中的每个工作站设置工作站纵向参照点(115，615)；
在三个或更多个可移动的轮胎成型转鼓中的每个转鼓上设置转鼓参照点(125，625)；
使每个轮胎成型转鼓纵向地向前移动进入三个或更多个工作站中的一个站内；
在转鼓参照点纵向地向前移动经过工作站纵向参照点之后，使每个轮胎成型转鼓停止在其相应的工作站内；
使每个轮胎成型转鼓纵向地向后移动直至转鼓参照点贴靠工作站纵向参照点为止，以使每个轮胎成型转鼓纵向地在其相应的工作站内精确地定位；
使用自动推进车辆(102，602)独立地移动每个轮胎成型转鼓；和
将每个轮胎成型转鼓与一个车辆柔性地连接，该车辆带有可脱开联接的联接器(560，660)。
3. 如权利要求2所述的方法，其特征在于：每个轮胎成型转鼓是通过以下步骤纵向地向后移动的：
使工作站与轮胎成型转鼓联接；
使轮胎成型转鼓从车辆上脱开；和
使轮胎成型转鼓相对于车辆纵向地移动。
4. 如权利要求2所述的方法，其特征还在于以下步骤：
使用向后移动的装置来保持转鼓参照点靠着工作站纵向参照点。
5. 如权利要求2所述的方法，其特征还在于以下步骤：
用柔性连接装置使轮胎成型转鼓与车辆联接，该柔性连接装置在车辆移动轮胎成型转鼓时允许轮胎成型转鼓相对于车辆作受控的侧向的及垂直的运动。
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