CN100417470C - 用于杆的给送设备及相关的给送方法 - Google Patents

Abstract

从捆(12)中拾取并移走一个或多个杆(11)的设备及方法，以便将它们布置用在操作机器中。该设备包括第一磁性装置(13，113)，该磁性装置能够从所述捆(12)中分离多个杆(11)的端部部分并将所述多个杆(11)的至少端部部分布置在远离所述捆(12)的平面上。该设备包括第二磁性装置(21，121)，该磁性装置能够一次性地从来自所述第一磁性装置(13，113)的所述多个杆(11)中拾取一个杆(11)，并将所述的至少一个杆(11)卸载在期望的释放位置中。

Description

用于杆的给送设备及相关的给送方法

技术领域

本发明涉及一种用于杆的给送设备，其能够优选地与加工杆的机器配合使用，如起重机、折弯机、成形机、打捆机或其它类似或同等类型的机器。

根据本发明的给送设备适于以基本上自动的方式一次性地从一捆的杆中拾取一个或多个杆，并且将所述一个或多个杆给送至操作机器器。

本发明还涉及使用该给送设备的方法。

背景技术

已知用于加工杆的机器，一次性地加工一个或多个杆，例如，制造用于建筑领域的成形件或其它类型的产品。使用预切杆的机器通常具有一个或多个其中释放和/或布置一捆杆的给送区，每次从该给送区拾取待送至所述机器的杆。

从该捆中拾取并移走各个杆的操作经常非常困难，因为这些甚至长达12m或更长的杆彼此都是杂乱的、拧绞的和缠结的。为了通过抓取一端从该捆中移走一个杆，需要工人大量的努力，具有对其安全的危险和降低机器的生产率的在操作周期中的减慢。

已经提出了将杆给送至操作机器的至少部分自动的设备，其中一些使用磁性拾取装置。然而，由于从一捆中移走一个杆的困难性，在该捆中，杆被拧绞并且对于杆的长度的大部分需承受该捆中其它杆的重量，这种设备自身已经显示出不足和无收益。

此外，这种设备通常用于移走具有有限范围的直径的杆，因为它们的拾取和定位装置对在一定范围内的尺寸的杆是有效的，并且若待加工的杆尺寸不同，则必须更换或在任何情况下都要调整。

例如，这些拾取与定位装置能够包括螺丝或阿基米德螺丝，螺丝或阿基米德螺丝确保只有杆具有小于螺丝的螺旋线之间的间距的直径，才能准确地握住和运输杆。

已知机器的另一缺陷在于，它们不能确保所拾取的杆的准确数目，这在计数方面并因此在将正确数目的杆准确给送至操作机器方面产生了问题。

已知设备还具有的问题是，所装载的杆可以部分地不重合和/或重叠，并且与该给送设备相连的操作机器的牵引部件可以不准确地定位。

所有这些缺点导致：自动给送杆的操作由于杆的堵塞和/或给送的杆的数目的错误而经常中断，因此使得位于下游的操作机器堵塞，并需要人工干预来恢复操作。

本发明的目的是实现一种用于杆的给送设备，其适于以基本上自动的方式一次性地从一捆杆中选择性地拾取一个或多个杆，并将它们布置以给送至操作机器，这将克服和解决在现有技术的状态的类似设备中发现的缺点。

另一目的是能够操作基本上任何直径的杆，并确保没有由重叠或由非期望的多个杆的拾取引起的错误来计数。

申请人已经设计、验证并具体化了本发明，以便克服这些缺点并获得其它优点。

发明内容

本发明以独立权利要求阐述并以其为特征，而从属权利要求描述了本发明的其它创造性的特征。

根据本发明，该设备包括第一磁性装置，其布置为基本上与从中拾取杆的一捆杆的端部或靠近端部相配合；以及第二磁性装置，其能够与所述第一磁性装置配合，以便选择性地拾取待送至机器的杆。

在一个优选实施例中，第一磁性装置具有基本上与杆的纵向方向正交布置的相关的磁性元件，该元件利用其延伸基本上覆盖待从中拾取杆的捆的所有宽度或宽度的实质部分。

更确切地，按照基本上与一捆杆所处的平面正交的方向，至少在拾取与移走循环的第一步中，并且至少对于它们的靠近移动的一部分，第一磁性装置与能够移动其的第一移动装置相连；它们的功能是提升多个这捆杆的至少末端部分。更确切地，杆的提升末端布置为基本上与由第一磁性装置的磁性元件的吸引面所限定的单一平面相邻。

根据一种变形，第一磁性装置包括两个或多个不同的磁性元件，其能够与长度上相关的两个或更多的不同点处的杆配合。

按照相对于一捆杆所处的平面和/或相对于临时共面的末端基本上平行、倾斜或弯曲的方向，这捆杆被第一磁性装置提升，至少在拾取和移走循环的第二步骤中，第二磁性装置与能够移动其的第二移动装置相连；所述第二磁性装置适于选择性地从第一磁性装置拾取一个或多个杆的末端，优选地一次一个，并将其移位，然后将其释放在期望的位置，以便布置其给送至操作机器。

在一个优选实施例中，第二磁性装置与至少一个牵引组件配合，该组件包括辊、夹具或其它，并且与选择性地由第二磁性装置拾取的杆配合，杆被释放、布置，以致随后完全从该捆中移走并送至加工。

利用上述方案，即使杆在捆中绞拧和缠结，由于两个磁性装置之间的配合以及它们在两个不同的阶段被拾取的事实，杆也能够从捆中选择性地被拾取并单独地或以两个或多个的期望的数量被移走。

更确切地，如上所述，在拾取循环的第一步骤中，第一磁性装置形成包括多个相邻杆的拾取平面，并且第二磁性装置与第一磁性装置相互作用，以便选择性地、以有序明确的方式、没有错误、重叠或不重合的可能性，一次性地拾取一个或多个杆，并将它们卸载在期望的位置，例如在位于下游的操作机器的牵引组件的牵引元件中。

在一个优选实施例中，与第二磁性装置相连的第二移动装置能够对于第一磁性装置的整个宽度允许其可选的和可控的移位，以便允许杆在所述第一磁性装置的任何位置选择性地被拾取。

根据实施例的一个优选方式，与第二磁性装置相连的第二移动装置包括线性驱动器，其能够在基本上平行于杆所处的平面的平面上，并按照基本上与杆纵向方向正交的方向，将第二磁性装置从与第一磁性装置配合的第一拾取位置移动到与操作机器的牵引组件或其它元件配合的第二卸载位置。在该卸载位置，第二磁性装置与诸如止动元件的卸载装置配合，这导致杆优选地在与操作机器的牵引元件配合的位置从所述第二磁性装置上脱离并掉落。

因此，第二磁性装置能够拾取例如一次一个杆，杆的末端被第一磁性装置提升，从最侧边的位置的杆开始，然后继续提升，直至由第一磁性装置提升的所有的杆已经被拾取。

根据一种变形，所述第二磁性装置沿相对于杆所处的平面的弯曲轨迹移动，并且能够在由所述第一磁性装置限定的吸引面的任何点处拾取杆。

根据一种变形，按照相对于杆所处的平面的弯曲或倾斜的方向，至少对于它们的轨迹的部分，第一磁性装置也移动，然后基本上正交于在拾取和提升杆的末端的步骤中的所述平面而下降。

在一个优选实施例中，第一和/或第二磁性装置包括与可选的给送装置连接的电磁铁。根据一种变形，第一和/或第二磁性装置包括永久磁铁。

在另一个优选的实施例中，第一和第二磁性装置安装在活动支撑上，在任何情况下，该支撑适于根据操作机器的给送区移动，在该给送区存在待加工杆的捆待拾取。

在另一个优选实施例中，与杆从所述第二磁性装置卸载的位置相应或附近，在操作机器的牵引组件中存在能够选择性地被驱动并适于校正诸如由于仅仅局部的不重合或重叠的杆的定位的可能缺陷的装置。在一个优选实施例中，该牵引组件能够包括辊、一个或多个交替运动的夹具。

在另一个优选实施例中，存在一与杆的前端配合的头元件，至少当多个杆已被所述第一磁性装置拾取，相对于该捆被提升并被基本上布置在单一平面内时，该头元件能够选择性地被驱动。

在另一个优选的实施例中，导致由第二磁性装置拾取的杆脱离并落入操作机器的牵引组件的止动元件具有至少部分弯曲的对接面，以便易于脱离并防止杆回弹。

在另一个优选实施例中，即使当存在具有弯曲或成形的底面的容器时，并且即使只有少量剩余的杆残留在容器内待拾取时，至少第一磁性装置通过铰接连接件连接到各个移动装置，该铰接连接件易于从捆中准确、完全地拾取杆的端部。

附图说明

参照附图，本发明的这些及其它特征将从一些作为非限定性例子给出的优选实施例的下列描述中变得显而易见。其中：

图1-5按照设备的操作循环的一个顺序示出了根据本发明的用于杆的给送设备的一种形式的实施例的侧视图；

图6示出了根据本发明的用于杆的给送设备的另一个实施例的侧视图；

图7示出了图6的设备的局部前视图；

图8示出了图1的设备的细节的变形的放大比例的前视图；

图9和10示出了在从捆中拾取杆的循环的两个不同步骤中，根据本发明的用于杆的给送设备的透视图。

具体实施方式

参照附图，根据本发明的用于杆11的给送设备10适于位于操作机器的上游，该操作机器如起重机、折弯机、成形机、打捆机或任何其它类似类型或不同类型的机器。

附图示出了所述操作机器的牵引组件或牵引件27、127，该牵引组件或牵引件包括辊26a、26b(图1和图2)；126a、126b(图6和图7)；或交替运动的夹具226(图9和10)；然而，应该理解该牵引组件能够是任何其它类型。

给送设备10不需任何改变或重新构造而适于操作基本上任何长度和/或直径的杆11，在任何情况下确保按照有序和有效的方式拾取杆，并无误地计数。

给送设备10适于从至少部分位于壳座30中的一捆杆12中一次性地拾取一个或多个杆11，以便送至操作机器。在这种情况下，壳座30包括三个横向移动的袋，每个袋内布置不同尺寸的杆11。

属于本发明的范围内的是，给送设备10相对于用于杆11的袋30或其它壳座是可移动的，以便根据待拾取的杆11的类型或尺寸而选择性地移动。

相对于给送设备10移动袋30的可能性，或与之相反，若加工程序需要也允许依次向机器给送具有不同直径的杆11，都基本不会中断下游机器的工作循环。

在该情况下，给送设备10安装在支撑框架18上，并包括第一磁性装置13，第一磁性装置包括第一磁性或电磁的元件14，该元件在使用过程中优选地布置在捆12的杆11的一端的附近。

属于本发明的范围内的是，第一磁性装置13包括两个或多个磁性或电磁的元件14，其布置在沿杆11的长度上的几个不同的点处，优选地靠近杆的前端。

第一磁性元件14设置在主要正交于位于各个袋30内的杆的纵向的方向，并且优选地具有能够覆盖捆12的整个宽度的宽度。第一磁性元件14与例如为流体动力型的第一线性驱动器15相连；在图1-5所示的实施例中，线性驱动器15可垂直地移动。

由于线性驱动器15，磁性元件14能够沿第一基本上垂直的操作方向移动，并对应于待从中拾取杆11的期望的捆12而准确地定位。

在拾取循环起动时，磁性元件14通过第一线性驱动器15朝向捆12下降，以便使其包括吸引面的下表面处于对位于捆12的最高部分的杆11的端部施加磁性吸引作用的位置(图1)。随后，磁性元件14向上返回，磁性地提升彼此靠近布置的一层杆11(图3)的端部，以便基本上形成一平面。

根据图8所示的变形，第一磁性元件14安装在绕摆动销32回转的成形臂31上。在其后端31a，驱动器115与非常有限的行程33有关，在拾取、提升杆11端部的步骤期间，这允许由成形臂31的另一端31b固定的磁性元件14来执行部分弯曲的轨迹34。

根据图9和10所示的另一种变形，第一磁性元件14安装在弯曲臂31的第一端，在与驱动器215相连的另一端布置在基本上水平的平面上。

在这两种方案中，第一磁性元件14通过铰接接头42安装在相关臂31上，这允许其摆动的一定自由度，以便即使袋30具有弯曲的和/或成形的底部，并且如果在袋30的底部仅存有少量的杆11，也易于拾取杆11。

当杆11的端部已通过第一磁性装置13的向上运动提升时，第二磁性装置21被驱动，该第二磁性装置21包括安装在第二线性驱动器23的端部的第二磁性元件22，，而第二线性驱动器23又安装在支撑框架18上。

同理，属于本发明的范围内的是，第二磁性装置21包括两个或多个磁性元件22，其能够在杆11的长度方向上的两个或多个不同的点处起作用。

第二线性驱动器23能够按照基本上与杆11的纵向方向正交的方向起作用，以便在该情况下从第一推进拾取位置水平移动第二磁性元件22(图4；图9)，其中第二磁性元件22与第一磁性元件14的吸引面配合，以便从中拾取一个或多个杆11至第二收缩释放位置(图5；图10)，优选地一次一个杆11。在第二位置，与牵引组件27相对应，第二磁性元件22释放其从第一磁性元件14拾取的特定杆11的端部，在该情况下，该牵引组件27包括两个辊26a、26b；126a、126b；或者包括夹具226。

优选地，第二磁性装置21和第一磁性装置13在杆11的长度方向上彼此交错，以致当其处于拾取位置时，第二磁性元件22不会与第一磁性元件14干扰。

在此所示的实施例中，杆11的顺序拾取起始于位于面向第二磁性元件22的最侧向位置的杆(图1-5中最右边，图9和10中最左边)，然后继续向内相继地拾取杆11，直至由第一磁性元件14提升的杆11全部用尽。当第二磁性元件22未碰到杆11而执行空行程时，容许第一磁性元件14朝向杆11的捆的新的下降来拾取新的杆11。

逐渐后退至释放位置，第二磁性元件22越过止动元件35，该止动件35通过将杆11与第二磁性元件22分离而止动拾取的杆11。该分离导致杆11因重力下落，并且例如通过导板36(图1-5)被引导至牵引组件27。

根据图9和10所示的变形，该止动元件35具有弯曲结构，以致杆11因与所述止动件35的接触从第二磁性元件22的分离逐渐发生并没有回弹的风险，该回弹可能由杆11碰撞垂直于其移位方向的表面导致。

图9和10所示的变形中也示出了一对辊，分别是固定辊39a和活动辊39b，该活动辊与基本上对齐固定辊39a布置的固定的对比件40配合。

活动辊39b与定位驱动器41连接，并能够呈现远离固定辊39a的第一停止位置(图9)，以及靠近固定辊39a和对比件40的第二操作位置(图10)。

更确切地，贯穿循环的整个步骤，其中第二磁性元件22从第一磁性元件14拾取杆11并使其下落到牵引组件27，活动辊39b保持远离固定辊39a，以致在固定辊39a和活动辊39b之间的自由空间中，由第二磁性元件22释放的杆11能够自由定位在固定辊39a和对比件40上。

一旦已经释放一个杆11，活动辊39b朝向固定辊39a下降并采取诸如利用几个交替的循环的前后移动。活动辊39b的这种对由固定辊39a和对比件40对照的杆11施加压力的移动，允许确保杆11的端部准确地定位在夹具226工作导槽的底部上(图10)，这消除了杆11可能的定位误差及错误的布置。辊39a和39b的该操作一个杆一个杆地重复进行，即使两个或多个杆11被一起载入牵引组件27内也一样，以便同时被下游的操作机器加工。在这种情况下，因为两个或多个杆的局部重叠和/或夹具26对两个或多个杆11的错误、非一致的夹持能够在下游的操作机器中导致重大的操作问题，校正定位或对齐缺陷的操作更加重要。

在夹具226的交替运动的循环期间，辊39a和39b还能够在不施加大的压力的情况下在杆11上保持闭合，以便在回程期间防止夹具226导致杆11后退移动。

当该定位步骤终止时，所述辊在杆11上闭合，并且牵引组件27起动，以便从捆12中移走杆11并将其送至操作机器。

根据图9和10所示的变形，在磁性元件14和22的下游存在与移动驱动器38相连的头元件37。该头元件37的功能是，在杆由第一磁性元件14拾取并相对于捆保持提升后，通过重复作用于相关的端部将杆11彼此对齐。

通过选择性地驱动移动驱动器38，头元件37执行杆11端部的一些对接循环(图9)，使其纵向一致，以便易于在随后的步骤中将杆11载入牵引组件27并易于随后进行的操作。

在图6和7所示的实施例中，其中加了1的附图标记表示用于杆11的给送设备10的相同或等同部件，根据本发明的给送设备10与其上布置杆的捆12的平面130配合。给送设备10包括第一磁性装置113，该第一磁性装置113包括在使用中优选地布置在捆12的杆11一端附近的第一磁性或电磁的元件114。

第一磁性元件114垂直于位于支撑平面130上的杆11的纵向方向，并优选地具有能够覆盖捆12的整个宽度的宽度。第一磁性元件114与移动推车115相连，该推车通过导轨117上的相对轮对116是可移动的。

推车115和导轨117自身安装在支撑框架118的上端，框架的下端与在相应的导轨120中滑动的一对轮119连接。由于这种活动结构，通过沿导轨120移动框架118，磁性元件114能够对应于从中拾取杆11的期望捆12而准确定位。这还允许对于多台由杆11的相对捆给送并彼此相对远离的机器，使用同一给送设备10。

如在前述的实施例中，在该情况下，通过向下移动推车115，磁性元件14朝向捆12下降，以便其中下表面处于对位于捆12的最高部分的杆11的端部施加磁性吸引作用的位置(图6)。随后，磁性元件14向上回位，磁性地提升彼此相邻布置的杆11的一层的端部(图7)以便形成一平面。

在此处第二磁性装置121被驱动，在该情况下，该第二磁性装置包括安装在可绕销24旋转的臂123端部的第二磁性元件122。销24被固定在容量框架25，而容量框架25安装在支撑框架118上。

旋转的臂123允许按照基本上弯曲的方向将第二磁性元件122从第一拾取位置移位至第二释放位置。这允许无论杆在第一磁性装置114上的任何位置都能拾取一个或多个杆11。

在释放位置，第二磁性元件122在该情况下将所选择的杆11的端部定位在牵引组件27的相对辊126a和126b之间。

由于使用两个不同并且操作自动的磁性装置13、113和21、121，在第一步骤中磁性装置从捆12中分离第一上层杆11的端部，并在第二步骤中拾取所选择的杆以便将其放置在牵引组件27中，给送设备10允许简单并快速自动地移走一个或多个杆11，即使它们在捆12中绞拧、缠结。

此外，给送设备10的紧凑和有限体积允许其能够以活动结构组装，该活动结构允许其选择性的移位，以便服务于多个独立的操作机器，这些机器也具有不同的类型并且也位于工厂的几个不同的地点。

然而明显的是，在不脱离本发明的领域和范围的情况下，可以对给送设备10如前所述执行部件的改变和/或增加。

例如，该设备的一个变形可以是，在第一磁性元件14的上方存在固定的止动元件，其允许一旦机器的工作循环停止，已被夹持在所述第一磁性元件14上的杆11可释放并掉落进相对的捆12。该释放通过将第一磁性元件14提升额外的行程越过所述止动元件实现。当使用电磁元件时，通过使所述第一磁性元件14的电供给暂时无效也能够实现杆11的释放。

Claims (21)

1. 用于杆的给送设备，其能够从捆(12)中拾取并选择性地移走至少一个杆(11)，以便布置所述杆用在操作机器中，该设备包括第一磁性装置(13，113)，该磁性装置能够从所述捆(12)中分离多个杆(11)的端部并将所述多个杆(11)的端部布置在远离所述捆(12)的平面上，其特征在于：该设备包括第二磁性装置(21，121)，该磁性装置能够一次性地从来自所述第一磁性装置(13，113)的所述多个杆(11)中拾取至少一个杆(11)，并将所述的至少一个杆(11)卸载在期望的释放位置。

2. 根据权利要求1所述的设备，其特征在于：所述第一磁性装置(13，113)与移动装置(15，115，215)相连，所述移动装置至少在拾取和移走循环的第一步骤中移动所述第一磁性装置，所述移动装置至少对于移动装置的移动的一部分能够移动所述第一磁性装置，所述移动装置按照与所述杆(11)的捆(12)所处的平面正交的第一操作方向移动第一磁性装置，以便相对于所述捆(12)提升所述多个杆(11)的端部部分。

3. 根据权利要求2所述的设备，其特征在于：所述第二磁性装置(21，121)与第二移动装置(23，123)相连，该第二移动装置至少在拾取和移走循环的第二步骤中，按照相对于由所述第一磁性装置(13，113)支撑的所述杆(11)平行、弯曲或倾斜的方向移动第二磁性装置，以便从中拾取一个或多个杆(11)并将所述一个或多个杆(11)朝向所述期望的释放位置移位。

4. 根据权利要求3所述的设备，其特征在于：所述第二磁性装置(21，121)具有第一推进拾取位置和第二收缩释放位置，在第一推进拾取位置，第二磁性装置与所述第一磁性装置(13，113)配合以便从中拾取所述的至少一个杆(11)，在第二收缩释放位置，止动元件(35)沿所述第二磁性装置(21，121)的回程布置，以便从中确定所述的至少一个杆(11)的掉落。

5. 根据权利要求4所述的设备，其特征在于：所述止动元件(35)具有至少部分弯曲的结构，以便确定所述至少一个杆(11)从所述第二磁性装置(21，121)的逐步的脱离。

6. 根据权利要求4所述的设备，其特征在于：导板(36)与所述止动元件(35)相连，以便在所述的至少一个杆(11)已经从所述的第二磁性装置(21，121)脱离后对其引导。

7. 根据权利要求4所述的设备，其特征在于：在所述第二收缩释放位置，所述第二磁性装置(21，121)与所述操作机器的牵引组件(27)对应地布置，所述的至少一个杆(11)卸载入该牵引组件内。

8. 根据权利要求7所述的设备，其特征在于：与所述第二收缩释放位置对应，存在能够选择性地被驱动的装置(39a，39b)，以便相对于所述牵引组件(27)校正所述一个或多个杆(11)的定位和/或对齐缺陷。

9. 根据权利要求8所述的设备，其特征在于：所述能够选择性地被驱动的装置包括一对辊(39a，39b)，该对辊具有相互远离的第一停止位置以及它们在所述的至少一个杆(11)上闭合的第二运行位置。

10. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：与所述杆(11)的前端相配合存在一头元件(37)，当多个杆(11)已被所述第一磁性装置(13，113)拾取，相对于所述捆(12)被提升，并被布置在单一平面上时，该头元件能够选择性地被驱动。

11. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：所述第一磁性装置(13，113)包括磁性元件(14，114)，该磁性元件按照正交于杆(11)纵向方向的方向具有至少等于所述捆(12)的宽度的尺寸。

12. 根据权利要求11所述的设备，其特征在于：所述第一磁性元件(14)通过铰接接头(42)安装在相关的支撑臂(31)上。

13. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：第一(13，113)和/或第二(21，121)磁性装置包括与选择性的给送装置相连的电磁铁。

14. 根据权利要求1-9的任一项权利要求所述的设备，其特征在于：第一(13，113)和/或第二(21，121)磁性装置包括永久磁铁。

15. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：检测装置与所述第二磁性装置(21，121)相连，以便检测在所述第一磁性装置(13，113)上杆(11)的空缺，并通过所述第一磁性装置(13，113)进行新的拾取循环。

16. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：所述杆(11)布置在多个壳座(30)内，每个壳座容纳不同尺寸的杆(11)，所述壳座(30)相对于所述第一磁性装置(13，113)相互并选择性地移动，以便允许即使杆的尺寸不同时也依次拾取杆(11)。

17. 根据权利要求1至9任一权利要求所述的设备，其特征在于：第一(113)和/或第二(121)磁性装置安装在活动支撑(118)上，该支撑适于对应于待从中拾取所述杆(11)的所述捆(12)的区域移动。

18. 给送杆(11)的方法，用于从捆(12)拾取并选择性地移走至少一个杆(11)，以便将其布置用在操作机器中，该方法包括第一步骤，其中第一磁性装置(13，113)靠近所述捆(12)，以便磁性地吸引多个杆(11)的端部部分并使其远离所述捆(12)，其特征在于：该方法包括第二步骤，其中第二磁性装置(21，121)靠近所述第一磁性装置(13，113)，以便从中拾取所述多个杆(11)的至少一个杆，然后使其远离以便将所述至少一个杆(11)布置在期望的释放位置中。

19. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于：所述第二磁性装置(21，121)从第一推进拾取位置移动至第二收缩释放位置，第一推进拾取位置与所述第一磁性装置(13，113)配合以便拾取所述至少一个杆(11)，在第二收缩释放位置，所述第二磁性装置与所述操作机器的牵引组件(27)配合以便将所述至少一个杆(11)释放进所述牵引组件(27)。

20. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于：在通过第一磁性装置(13，113)从捆(13)移离多个杆(11)的所述第一步骤和通过第二磁性装置(21，121)拾取至少一个杆(11)的所述第二步骤之间，提供了由头元件(37)执行的至少一个顶头步骤，以便所述多个杆(11)的纵向定位相同。

21. 根据权利要求18所述的方法，其特征在于：在通过第二磁性装置(21，121)释放所述的至少一个杆(11)后，提供了至少一个步骤来校正在所述牵引组件(27)内的所述杆(11)的定位的可能缺陷。

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