CN100352710C - 车辆减速控制装置 - Google Patents

Abstract

若车辆(12)的驾驶员已经使车辆(12)减速，在驾驶员完成对车辆(12)的减速后的一段特定时间内，减速控制器(30)不会对车辆(12)作用减速。该减速控制器(30)是这样的一个装置，它可以在车辆(12)与其前方车辆之间的距离小于一个特定值时自动使车辆(12)减速，以避免两车相撞。

Description

车辆减速控制装置

技术领域

本发明涉及一种技术，该技术可以相应于车辆与某个物体之间的关系而降低车速。

背景技术

目前很多汽车都配备有一个车辆减速控制装置。这种车辆减速控制装置检测前方行驶的另一辆汽车，当车辆与前方车辆之间的距离小于一定的安全行驶距离时，该装置会自动地降低车辆的速度。该车辆减速控制装置可以利用雷达微波来检测车辆与其他车辆之间的距离。降低车速的控制也称作为减速控制。

某些车辆减速控制装置在驾驶员通过踩踏加速踏板(加速器踩踏)而加速车辆时停止减速控制，并在加速器踩踏结束后重新开始减速控制。但是，若在加速器踩踏结束后就立即进行减速控制，驾驶员就会由于一种称作为减速冲击的现象而感到不舒服。

作为一种对策，日本专利申请(JP-A)No.2001-18680公开了在加速器踩踏结束时刻和减速控制器重新开始时刻之间插入一个时间间隙。也就是说，假设驾驶员有意识地接近另一辆车，而驾驶员有意识地减速；这样，减速控制就不会进行。

JP-A No.2000-355233公开了另一种传统的技术。假设车辆跟随(追逐)另一车辆，车辆就会暂时停止跟随另一辆车而然后再重新跟随另一辆车。这种在JP-A No.2000-355233中公开的技术是当车辆暂时停止跟随另一辆车时将车辆的速度降低到一定的大小。这种方案减少了不愉快的减速冲击。

JP-A No.2001-18680和JP-A No.2000-355233每个都公开了一种减少不愉快减速控制的技术；但是，即使驾驶员在降低车速之后仍然会感到不舒服。这将会在下文中详细说明。

驾驶员经常是通过作用制动器而有意识地降低车速，或者是在换档过程中车辆通常会慢下来。若在车辆慢下来之后减速控制就立即作用，车辆就会减速得更加厉害，从而使驾驶员觉得车辆比他所预期的减速过度。这会使驾驶员感到不舒服。

发明内容

本发明的目的是提供一种布置，即使在车辆比预期的减速过度时也不会使驾驶员感到不舒服。

根据本发明一个方面的一种车辆减速控制装置是安装在车辆上，并包括：一个检测器，用于检测代表与某个物体之间的关系的参数；一个减速控制器，用于根据该参数而对车辆进行减速；一个减速操作检测器，用于检测车辆当前是否正处于减速操作；以及一个减速作用禁止单元，用于禁止减速控制器对车辆作用减速。当减速操作检测器检测到减速操作结束，减速作用禁止单元就会在一段特定的时期内起作用，禁止减速控制器对车辆作用减速。

该特定的时期根据上述的参数而确定。

若根据上述的参数而确定的目标减速度较大，该特定的时期就会被设定得较短。

若车速较高，该特定的时期就会被设定得比车速低时更短。

若物体和车辆相互靠近或物体和车辆越来越接近，该特定的时期就会被设定得短。

该特定的时期可以是一个特定的时间或一段特定的行驶距离。

该车辆减速控制装置进一步包括一个危险判定单元，该单元判定在减速作用禁止单元其作用时的危险程度；以及一个失效单元，当危险判定单元所确定的危险程度高于一个特定值时，该失效单元使减速作用禁止单元失效。

该危险判定单元根据下述的一个或多个参数而获得危险程度：驾驶员没有注意到前方危险的可能性，驾驶员没有进行适当减速操作的可能性，以及物体与车辆之间的距离。

即使在减速操作检测器正在检测驾驶员是否在进行减速作用时，减速作用禁止单元仍然继续禁止减速的产生。

根据本发明另一方面的一种车辆减速控制装置是安装在车辆上，并包括：一个检测器，用于检测代表与某个物体之间关系的参数；一个减速控制器，用于根据该参数而对车辆作用减速；一个减速操作检测器，用于检测车辆当前是否处于减速操作；以及一个减速作用抑制单元，用于抑制由减速控制器对车辆作用的减速。当减速操作检测器检测到减速操作结束，该减速作用抑制单元就会在一段预定的时期内起作用，抑制车辆的减速。

该特定的时期根据上述的参数而确定。

若根据上述的参数而确定的目标减速度较大，该特定的时期就会被设定得较短。

该特定的时期可以是一个特定的时间或一段特定的行驶距离。

该车辆减速控制装置进一步包括一个危险判定单元，该单元判定在减速作用抑制单元其作用时的危险程度；以及一个失效单元，当危险判定单元所确定的危险程度高于一个特定值时，该失效单元使减速作用抑制单元失效。

即使在减速操作检测器正在检测驾驶员是否在进行减速操作时，减速作用抑制单元仍然继续抑制减速的作用。

本发明的其他目的、特点以及优点将会在下面结合附图对本发明进行的详细说明中特别说明，或者从中变得更加清楚。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的车辆减速控制装置的框图；

图2是根据该实施例的由减速控制器进行的程序的流程图；

图3是从车辆与另一车辆之间的相对车速与控制距离而确定目标减速度的对应图表；

图4是一张图表，代表对应于控制开始条件的特定值与车速之间的关系；以及

图5是确定目标减速度和时间之间的关系的图表。

具体实施方式

下面结合附图对本发明的典型实施例进行详细的说明。

图1是根据本发明一个实施例的车辆减速控制装置的框图。该车辆减速控制装置被安装在车辆12上。

车辆12具有四个车轮：左前轮10FL，右前轮10FR，左后轮10RL，以及右后轮10RR。车轮10FL和10FR作用为驱动轮和转向轮。

液压管路22将制动压力输送到所有车轮上，以控制车辆的制动。该液压管路22包括一个储油罐，一个油泵，以及多种阀单元。制动轮缸的制动压力通常由一个主制动缸所控制，该主制动缸根据驾驶员对制动踏板的踩踏操作而工作，并由一个电子控制单元30所控制。

车辆12包括一个雷达传感器32和一个算术单元42。雷达传感器32被安装在车辆的前方。该雷达传感器32输出并接收无线电波，例如微波，或激光束，以检测行驶在车辆12前方的车辆(下文中将称为“前方车辆”)。算术单元42根据雷达传感器32的检测结果而计算车辆12与前方车辆之间的相对距离Lre和相对速度Vre。车辆12还包括一个车速传感器34，用于检测车辆12的速度(下文中将称为“车速”)V；一个纵向加速度传感器36，用于检测车辆12的纵向加速度Gr；以及一个压力传感器38，用于检测主制动缸的压力(下文中将称为“主制动缸压力”)Pm。若Vf为前方车辆的速度，而Vs为车辆12的速度，那么两车之间的相对速度Vre就是Vs-Vf。。

可以使用图像识别或内部车辆通讯的方法来检测前方车辆。另一方面，也可以使用任何其他的方法来获得车辆12和前方车辆之间的相对速度和相对距离。

如图1所示，下述的一些信号被输入到电子控制单元30中。这些信号包括指示由前方检测器所获得的相对距离Lre和相对速度Vre的信号，指示由车速传感器34所检测到的车速V的信号，指示由纵向加速度传感器36所检测的实际减速度Gr的信号，指示由压力传感器38所检测到的主制动缸压力Pm的信号，以及指示由压力传感器40i所检测的车轮制动压力Pbi。

下面结合图2的流程图说明根据该实施例的一个减速控制程序。应当注意的是，为简化说明，在车辆12前方的一个物体被称为前方车辆，而特定时期被称为特定时间T，但本发明并不受此限制。参考图2的流程图的控制首先通过操作用于激活车辆减速控制装置的开关而开始，并在每一个特定循环中重复执行。

在步骤S10中，指示由前方检测器获得的相对距离Lre和相对速度Vre的信号被读入。在步骤S20，根据从雷达传感器32输入的信号，程序判断是否检测到车辆12前方的任何车辆。若在步骤S20中得到否定的判断结果(否)，控制程序就会转向步骤S130，但是若在步骤S20中得到肯定的判断结果(是)，控制程序就会转向步骤S30。

在步骤S30中，根据相对距离Lre、相对速度Vre以及车辆12的速度(车速)，通过如图3所示的一个目标减速度对应图表而确定(计算)出一个目标减速度Gt。图3中的控制距离是根据公式(1)而从目标跟随距离和相对距离而得到，而目标跟随距离则根据公式(2)而从目标车头时间间隔(target headway)(车辆之间的时间)和车速而获得。

控制距离＝目标跟随距离-相对距离  (1)

目标跟随距离＝目标车头时间间隔×车速  (2)

其中车头时间间隔表达了车辆12以一个车速在某个时刻需要多少秒来走完在该时刻下与前方车辆之间的距离，而目标车头时间间隔是车辆之间的时间的目标时间。如公式(2)所示，相对距离，即目标跟随距离表示了通过将目标车头时间间隔与某时刻的车速相乘而得到的一个距离。该目标车头时间间隔可以被设定成一个固定的值或者可以由驾驶员设定。例如，可以预先准备三个按钮用于选择较短时间、中等时间和较长时间，而驾驶员可以手动操作其中一个按钮来设定时间间隔，从而使之成为车辆之间的理想时间。该目标减速度对应图表具有这样预设的值：随相对速度的增大而增大的值和随控制距离增大而增大的值。

例如，若相对距离较短，或者若目标跟随距离较长，由公式(1)，控制距离就会变得更大，而目标减速度对应图表输出一个较大的值。这是因为，若相对距离较短，减速需要增大该相对距离。若目标跟随距离较长(公式(2))，就会考虑为车速较高或设定的目标车头时间间隔较长。这也需要进行减速，以增大相对距离。相对速度越高，与前方车辆发生碰撞的危险就越大。因此，目标减速度要设定为较大。

此外，目标减速度由一个包括相对速度和控制距离的两维对应图表所获得。该两维对应图表可以具有这样预设的值：即使相对速度较高，若控制距离较短，该值也较小；或者即使控制距离较长，若相对速度较低，该值也较小。这样就可以防止下述的这种情况。即若相对速度较高，而控制距离较短，与前方车辆发生碰撞的危险程度较小，但目标减速度仍然被设定为较大，从而引起使驾驶员具有不舒服感的减速控制。尽管两维对应图表包括了控制距离和相对速度，该对应图表可以具有包括车速的控制距离，使得可以设定一个更适当的目标减速度。

确定目标减速度的一个例子如本实施例所示，但本发明并不受此限制。如在日本专利申请No.2003-118536中所说明的由本发明发明者所应用的，目标减速度可以通过车辆和前方车辆之间的相对距离和相对速度而确定。

在步骤S40，用于检测驾驶员任何减速操作的减速操作检测器判断驾驶员是否进行任何的减速操作。例如，该减速操作检测器利用一个检测驾驶员是否进行制动操作的制动传感器20来检测制动操作，或者利用一个检测驾驶员是否进行减档操作的减档传感器24来检测减档操作。

由减速操作检测器检测的操作并不受本例子的限制。该操作可以以任何方式来进行，只要它反映了驾驶员对车辆12进行减速的意图。例如，由驾驶员进行的制动踏板操作是可知的，另外也可以进行对一个辅助制动器的操作和快速松开加速踏板的操作。

在步骤S40中，若得到一个肯定的判断结果，就意味着驾驶员进行了任意一种减速操作。这样，由于判断出驾驶员有对车辆12进行减速的意图，因此减速控制器不作用减速，而控制程序转到步骤S130。另一方面，在步骤S40，若得到一个否定的判断结果，控制程序转到步骤S50。

在步骤S50中，程序判断减速控制器是否正在作用减速。若得到一个否定的判断结果，控制程序就会转到步骤S60，而若得到一个肯定的判断结果，控制程序就会转到步骤S70。

在步骤S60，程序判断在步骤S30中获得的目标减速度Gt是否大于一个特定值Gs，该特定值Gs作为作用减速的开始条件，如图4所示根据车速而确定的。若得到一个否定的判断结果，程序就会确定减速控制器不需要作用减速，而控制程序就会返回，而若得到一个肯定的判断结果，控制程序就会转到步骤S110。应该注意的是，这个作用减速的开始条件是一个用于判断减速控制器是否需要作用减速的标准。

如图4所示，作为作用减速的开始条件的特定值Gs在车速较高的时候被设定成较大。这是因为当车速较高且目标减速度Gt较低时减速控制器被禁止作用减速。原因是当车速较高时，即使减速控制没有进行，为了获得一个较高的减速度，发动机制动的行驶阻力会变得更大。

根据在减速控制器没有作用减速时产生的车速而设定一个比减速度Ge略高的值作为用于作用减速的开始条件的特定值就足够了。这是因为即使在减速控制器没有作用减速时车辆12获得一个足够大的减速度，减速控制器就不会被允许开始作用减速，从而更加被禁止作用减速。

根据以上述的方式确定的作为作用减速的开始条件的特定值Gs，若在步骤S60中判断出减速控制器不需要作用减速，减速控制器就不会被允许作用减速。这样就可以防止由于对车辆12进行过度不必要的减速而引起的经济性能恶化，或者防止由于制动摩擦片发热而引起的制动力降低。

在本实施例中，是根据目标减速度Gt来判断用于由减速控制器作用减速的作用减速的开始条件是否得到满足。但是，若该判断是根据相对距离Lre和相对速度Vre而进行的，它也可以以任何在本技术领域中已知的方法来进行。例如，可以计算出一个接近|Lre/Vre|的容差，通过比较该容差和特定值，来判断是否有需要开始作用减速。

在步骤S70中，程序判断在步骤S30中获得的目标减速度Gt是否小于特定值Ge，该特定值Ge是作用减速的结束条件。若得到一个否定判断，控制程序就会转到步骤S80，而若得到一个肯定的判断结果，控制程序就会转到步骤S90，其中在此处减速控制器停止作用减速。应该注意的是作为作用减速的结束条件的该特定值Ge也是通过车速而确定的。

在步骤S110中，程序设定了一个特定时间T，然后控制程序转到步骤S80。该特定时间T可以被任意设定为一个不会使驾驶员感到不舒服的经验值，或者也可以被设定为根据目标减速度而变化的值。

例如，如图5所示，若目标减速度Gt较大，该特定时间T可以被设定成较短。这是因为若目标减速度Gt较大，与前方车辆发生碰撞的危险就越大，因此，减速控制器应尽快作用减速。另一方面，若目标减速度Gt较小，与前方车辆发生碰撞的危险就小。因此，特定时间T可以被设定得较长。

如图5所示，由于在车速较高时与前方车辆发生碰撞的危险程度较高，因此也考虑了在车速较高时将该特定时间T设定得比车速较低时更短。

在步骤S80中，程序判断在驾驶员结束减速操作之后是否经过了该特定时间T。若得到一个否定的判断结果，就意味着当前时刻驾驶员刚刚结束减速操作。因此，减速控制器被禁止作用减速，而控制程序转到步骤S120。若得到一个肯定的判断结果，就说明驾驶员进行减速操作之后经过了该特定时间T。因此，减速控制器被允许作用减速，而控制程序转到步骤S100，其中在该步骤中减速控制器作用减速。

可以以下述的方式来实现如何确定在驾驶员结束减速操作之后是否经过了特定时间T。例如，由减速操作检测器最后一次检测到的减速操作的时刻被存储在一个存储单元中。在步骤S80，若该时刻与减速作用禁止单元判断是否经过了特定时间T的时刻之间的差大于该特定时间T，那么程序就会判定该特定时间T已经经过。

判定特定时间T是否已经经过的单元并不被限制于上述的形式。应该注意的是，对于本技术领域的熟练技术人员来说，很明显在本发明范围内是可以有其它不同的实施例的。假定一个车辆减速控制装置在一秒钟内进行M个控制循环，即意味着如图2流程图所示的程序在一秒钟内被执行M次。可以在该假设的基础上判断，从由减速操作检测器检测到的最后一次减速操作的循环开始到经过N个循环的时间内，特定时间T还没有经过，其中循环个数N由以下的公式(3)所表述：

N＝T/M(3)

其中T的单位为秒。

尽管在这里是判断是否经过了特定时间T，但这里的重点是在驾驶员感到是刚刚结束减速操作之后的一段时期不允许减速控制器作用减速。因此，该特定时期可以是一个特定时间T，一个特定行驶距离，以及一个实际等价于特定时间T或特定行驶距离的时期。

在步骤S120，通过与前方车辆之间的相对关系而获得碰撞的危险程度。若车辆12不立即减速就会发生这种危险。例如，有这样的一种情况，尽管是在驾驶员刚刚结束减速操作，但从与前方车辆之间的相对关系中判定出必定发生碰撞或发生碰撞的可能性很高。在这种情况下，理想的情况是减速控制器立即作用减速。因此，控制程序转到步骤S100，减速控制器作用减速。

减速控制器的作用减速并不被限制与上述的情形。例如，通过辨认驾驶员眼睛的方向来判定驾驶员的眼睛离开路面有多频繁。若比较频繁，驾驶员就很有可能没有注意到前方的危险。因此，一个指示危险程度高的信号就会被输出。另外，也可以判断驾驶员的警惕性，若警惕性较低，驾驶员就很有可能进行不了足够的减速操作。因此，就需要让减速控制器作用减速。

在步骤S90，程序令目标减速度Gt逐渐接近实际减速度Gr，从而由减速控制器作用的减速度就会逐渐减小到零。这样，减速控制器就结束了减速的作用。

在步骤S100，减速控制器通过对液压管路22、发动机电子控制单元(ECU)44和变速控制器46进行控制，对车辆12作用减速，使车辆12的实际减速度Gr到达目标减速度Gt。

在步骤S130，程序判断减速控制器是否正在作用减速。这是因为若在步骤S20中判定出驾驶员没有意识到前方车辆或者若在步骤S40中判定出驾驶员进行了减速操作，减速控制器就被允许停止作用减速。因此，若得到一个肯定的判断结果，控制程序转到步骤S140，作用减速的程序结束，然后程序返回，但是若得到一个否定的判断结果，程序就会直接返回。

根据结合图2的该实施例，在步骤S40中程序判断驾驶员是否进行任何的减速操作。若判定出驾驶员进行了减速操作，那么程序就会转到步骤S130。这样，减速控制器不作用减速，而优选地选择了由驾驶员进行的减速操作。

若在步骤S40中没有检测到减速操作，那么就会在步骤S50中判断减速控制器是否在作用减速。若判断出减速控制器没有作用减速，那么就会在步骤S60中判断作用减速的开始条件是否被满足。若判断出开始条件被满足，那么就会接着在步骤S80中判断驾驶员进行减速操作之后是否已经经过了特定时间T。如果该特定时间T还没有经过，那么就会判定出驾驶员并没有减速的意图，因此程序不执行减速控制器的减速作用就直接返回。

通过这些操作，可以根据驾驶员的“车辆12已被足够地减速”的判断，防止由于减速控制器在驾驶员刚结束减速操作就作用减速而引起的不舒服感。另一方面，若在驾驶员结束减速操作之后已经经过了特定时间T，减速控制器就会被允许作用减速。因此，减速控制器可以根据与前方车辆之间的关系来作用减速，而同时也减少了给驾驶员带来的不舒服感。

在驾驶员进行减速操作后特定时间T内，减速控制器被禁止作用减速。而在步骤S40中当驾驶员进行减速操作时减速控制器也被禁止作用减速。因此，在驾驶员进行检索操作的时候就可以随着驾驶员的意愿而对车辆12作用减速。

在步骤S110，根据与前方车辆之间的相对关系而对特定时间T进行设定。例如，若与前方车辆发生碰撞的可能性较低，特定时间T就被设定得较长，而若该可能性较高，特定时间T就被设定得较短。这样，通过在适当的时间由减速控制器才开始作用减速，就可以保证安全，同时把带给驾驶员的不舒服感降到最小。

在步骤S120，若驾驶员没有集中注意力向前看，或者若判断出与前方车辆发生碰撞的危险程度很高，控制程序就会转到步骤S100，在这减速控制器在特定时间T经过之前就立即作用减速，从而保证了安全。

减速作用禁止单元是一个禁止减速控制器作用减速的单元。更特别地，该单元在步骤S80中判断自动驾驶员进行减速操作之后是否经过了一个特定时间T。若得到否定的判断结果，则因为此时驾驶员的减速操作刚刚结束，减速控制器就会被禁止作用减速，而控制程序转到步骤S120。

危险判定单元是一个在步骤S120中判断在减速作用禁止单元禁止减速控制器作用减速时的危险程度是否较高。例如，若从与前方车辆之间的相对关系而判断出减速控制器需要立即作用减速，那么该危险判定单元就会判定禁止作用减速是危险的，并输出一个指示危险程度高的信号。

失效单元是一个允许减速控制器立即作用减速的单元。更特别地，若在步骤S120中判断出从危险判定单元输出的危险水平高于特定的危险，控制程序就会转到步骤S100。也就是说，若判断出如果减速控制器不立即作用减速就很危险，那么该失效单元就会使减速作用禁止单元失效，并立即作用减速。

减速控制器是这样的一个单元，它在步骤S30中根据与通过前方检测器检测到的前方物体之间的相对关系而设定目标减速度，并在步骤S100中根据该目标减速度对车辆12作用减速。

该减速控制器并不被限制于上述的这种形式。该减速控制器可以是这样的一个单元，它根据由前方检测器的检测结果而对车辆12作用减速。更特别地，该单元根据与前方车辆之间的相对关系而设定一个车辆12必须达到的目标车速，并继续以一个特定减速度作用减速，直到车速达到该目标车速。

在该实施例中，尽管在根据作为参考值的目标减速度而确定特定时间T时考虑了车速，但是，根据本发明而设定特定时间的方法也可以用本技术领域中任何已知的方法进行，只要这种设定是根据与前方车辆之间的相对关系而进行。例如，若跟随距离较短，该特定时间T可以设定为较短，而若相对速度较高，该特定时间可以设定为较短。也就是说，当根据与前方车辆之间的相对关系而确定出车辆12正在接近或者靠近前方车辆，该特定时间T就被设定得短。

除了设定该特定时间T之外，也可以设定一个特定行驶距离，以获得同样的效果。

在该实施例中，一个减速作用抑制单元抑制减速的作用。为了减少驾驶员的不舒服感，最优选的方法是禁止减速的作用，但本发明并不受此限制。也就是说，与其他情况相比，在减速操作刚结束的一个特定时期内，可以减少减速的作用。如上所述，即使在该结构中减速的作用没有被禁止，但是，与没有减速作用抑制单元的情况相比，在减速操作刚结束的时候减速作用的水平也会被抑制。因此，驾驶员的不舒服感就相应减少。在这种情况下，危险判定单元在减速控制器的减速作用被抑制时获得危险程度的方式与上述实施例的方式一样。若危险程度高于特定值，失效单元就会使减速作用抑制单元失效。通过这种操作，被抑制的减速控制器的作用减速就会立即被释放。这样，减速控制器就会没有被抑制而作用减速。

在所有的例子中，尽管利用了与前方车辆的关系，但本发明并不受此限制。例如，对于本领域中的熟练技术人员来说，相对于路面上的一个障碍、动物或人体也可以得到相同的操作和效果。

例如，在该实施例中解释了在驾驶员进行减速操作之后的一段特定时间T内减速控制器不作用减速的方法。但是，在通过驾驶员的意图而控制加速或减速之后就立即控制减速，会使驾驶员感到不舒服。因此，本发明并不被限制于驾驶员的减速操作，而减速控制器也可以在驾驶员进行加速之后的一段特定时间T内不作用减速。

根据本发明的一个方面，若检测到驾驶员的任何减速操作，在驾驶员结束减速操作后的一个特定时期内减速控制器的减速作用就会被禁止。因此，即使驾驶员自发性地判断出与前方物体之间的相对距离越来越短而进行减速操作，减速控制器也不会在驾驶员结束减速操作后就立即作用减速。这样，就可以在驾驶员判断出车辆12已经被足够地减速之后防止减速的自动作用，从而减少驾驶员的不舒服感。

此外，该特定时期是根据与前方物体之间的相对关系而被设定。例如，有这样的一种情况，其中车辆12与前方物体之间的相对距离急速地减小。这种情况通过检测与前方物体之间的相对关系而判定，而该特定时间被设定为较短。通过这样的设定，减速控制器就可以在驾驶员结束减速操作之后相对较快地作用减速。另一方面，若跟随距离较长或者若相对速度较低，也就是说，当不需要相对较快地作用减速，减速控制就可以在一段相对较长的时间之后才开始。如上所述，减速控制器可以在必要时立即作用减速，而在不必要时，减速控制器则会在足够长的时间过后才作用减速。这可以减少带给驾驶员的不舒服感。

此外，该特定时期是通过一个根据与前方物体之间的相对关系而确定的目标减速度而被设定。通过这种设定，若车辆12需要相对于前方物体而减速，该目标减速度就会被设定成较大。因此，若目标减速度较大，该特定时间就会被设定成较短。若判断出目标减速度较大，即，很有必要让减速控制器作用减速，减速控制器就会在一个相对较短的时间后作用减速。

此外，该特定时期可以被设定成一个特定时间或一个特定行驶距离，而减速控制器在一个适当的时间过后作用减速。这可以减少带给驾驶员的不舒服感。

此外，在减速控制器没有作用减速时程序会判断危险程度是否较高。若判断出危险程度较高，或者若判断出如果不立即作用减速就会发生危险，减速作用禁止单元就会失效，而减速控制器立即作用减速。通过这样的操作，若与前方物体之间的相对距离大大减小，而发生碰撞的危险很高，或者若驾驶员没有集中注意力向前看，对减速控制器作用减速的禁止就会失效。这样，减速控制器就可以立即作用减速，以减小与前方物体发生碰撞的危险，并减小碰撞冲击。

此外，在判断驾驶员是否进行任何减速操作的时候，减速控制器也被禁止产生减速度。若通过驾驶员的意图而对车速进行了较好的调整，减速控制器就不会作用减速。这样，就可以避免给驾驶员带来不舒服感。这种不舒服感是由于在驾驶员的减速操作时减速控制器作用减速而引起的。另外也可以根据驾驶员的减速操作而产生减速度。

此外，若判断出驾驶员进行了减速操作，在驾驶员结束减速操作后的特定时期内减速控制器的减速作用就会被抑制。这样，即使驾驶员自发性地判断出与前方物体之间的距离越来越短并进行减速操作，在驾驶员刚刚结束减速操作时减速控制器的减速作用就会被抑制。这样，就可以在驾驶员判断出车辆12已经被足够地减速之后防止减速的自动作用，从而减少驾驶员的不舒服感。

此外，该特定时期是根据与前方物体之间的相对关系而被设定。例如，有这样的一种情况，其中车辆12与前方物体之间的相对距离急速地减小。这种情况通过检测与前方物体之间的相对关系而判定，而该特定时间被设定为较短。通过这样的设定，被抑制的减速控制器的减速作用就可以在驾驶员结束减速操作之后相对较快地被释放，而减速控制器没有被抑制而作用减速。另一方面，若跟随距离较长或者若相对速度较低，即，被抑制的减速作用不需要相对较快地被释放，那么被抑制的减速控制器的减速作用就可以在一段相对较长的时间之后才被释放，然后减速控制器没有被抑制而作用减速。如上所述，减速控制器可以在必要时立即作用减速，而在不必要时，被抑制的减速控制器的减速作用则会在足够长的时间过后才被释放。这可以在不抑制减速控制器的减速作用的情况下而减少带给驾驶员的不舒服感。

此外，该特定时期是通过根据与前方物体之间的相对关系而确定的目标减速度而被设定。通过这样的设定，若车辆12需要相对于前方物体而减速，该目标减速度就会被设定成较大。因此，若目标减速度较大，该特定时间就会被设定成较短。通过这样的设定，若判断出目标减速度较大，即，很有必要让减速控制器作用减速，被抑制的减速控制器的减速作用就会在一个相对较短的时间后被释放。这样，减速控制器就可以不被抑制而作用减速。

此外，该特定时期可以被设定成一个特定时间或一个特定行驶距离，而被抑制的减速控制器的减速作用可以在一个适当的时间过后被释放。由于减速控制器没有被抑制而作用减速，这可以减少带给驾驶员的不舒服感。

此外，在减速控制器的减速作用被抑制时程序会判断危险程度是否较高。若判断出危险程度较高，或者若判断出如果不立即释放减速作用的抑制就会发生危险，减速作用抑制单元就会失效，而被抑制的减速控制器的减速作用就会被立即释放，然后减速控制器不被抑制而作用减速。通过这样的操作，若与前方物体之间的相对距离大大减小，而发生碰撞的危险很高，或者若驾驶员没有集中注意力向前看，对减速控制器作用减速的抑制就会失效。这样，被抑制的减速控制器的减速作用就可以被立即释放，而减速控制器不被抑制而作用减速，减小与前方物体发生碰撞的危险，并减小碰撞冲击。

此外，在判断驾驶员是否进行任何减速操作的时候，减速控制器也被抑制作用减速。若通过驾驶员的意图而对车速进行了较好的调整，减速控制器的减速作用就会被抑制。这样，就可以消除给驾驶员带来不舒服感。这种不舒服感是由于在驾驶员的减速操作时减速控制器的减速作用没有被抑制而引起的。另外也可以根据驾驶员的减速操作而产生接近于该减速度的减速度。

尽管为了完整和清晰的公开而结合了特定的实施例对本发明进行说明，但是所附的权利要求并不受此限制，而是被理解为包含了所有落入在本文所述的基本原理之内可以由本领域的熟练技术人员获得的改动和替换结构。

Claims (12)

1.一种安装在车辆(12)上的车辆减速控制装置，包含：

检测器(32)，检测表示与一个物体之间的关系的参数；

减速控制器(30)，根据该参数而使车辆(12)减速；

减速操作检测器(20，24)，检测车辆(12)是否受到减速操作；以及

减速作用抑制单元(30)，抑制由减速控制器(30)对车辆(12)作用减速，其中

当减速操作检测器(20，24)检测到驾驶员的减速操作结束时，减速作用抑制单元(30)就会在特定时期内起作用，以便抑制车辆(12)的减速。

2.根据权利要求1的车辆减速控制装置，其中

所述减速作用抑制单元(30)为减速作用禁止单元(30)，该减速作用禁止单元(30)禁止减速控制器(30)对车辆(12)作用减速，其中

当减速操作检测器(20，24)检测到驾驶员的减速操作结束，减速作用禁止单元(30)就会在特定时期内起作用，禁止减速控制器(30)对车辆(12)作用减速。

3.根据权利要求1或2的车辆减速控制装置，其中该特定时期是根据该参数而确定的。

4.根据权利要求1或2的车辆减速控制装置，其中若从参数而确定的目标减速度较大，该特定时期就会被设定成较短。

5.根据权利要求1或2的车辆减速控制装置，其中若车辆(12)的速度高，相对于车速低的情况下，该特定时期被设定成较短。

6.根据权利要求1或2的车辆减速控制装置，其中在下述的其中一种情况下，该特定时期被设定得短：物体和车辆(12)正在相互接近，物体和车辆(12)已相互靠近。

7.根据权利要求1或2的车辆减速控制装置，其中该特定时期可以是一个特定时间或一个特定行驶距离。

8.根据权利要求1的车辆减速控制装置，进一步包含：

危险判定单元(30)，判断在减速作用抑制单元(30)起作用时的危险程度；以及

失效单元(30)，若由危险判定单元(30)判断出的危险程度高于特定值，使减速作用抑制单元(30)失效。

9.根据权利要求2的车辆减速控制装置，进一步包含：

危险判定单元(30)，用于判断在减速作用禁止单元(30)起作用时的危险程度；以及

失效单元(30)，若由危险判定单元(30)判断出的危险程度高于特定值，使减速作用禁止单元(30)失效。

10.根据权利要求8或9的车辆减速控制装置，其中危险判定单元(30)根据下面其中一种或多种可能性：驾驶员没有注意到前方的危险、驾驶员没有进行适当的减速操作、以及车辆(12)与前方物体之间的距离，来获得危险程度。

11.根据权利要求1的车辆减速控制装置，其中即使在减速操作检测器(20，24)正在检测驾驶员是否进行减速操作时，减速操作抑制单元(30)继续抑制作用的减速。

12.根据权利要求2的车辆减速控制装置，其中即使在减速操作检测器(20，24)正在检测驾驶员是否进行减速操作时，减速操作禁止单元(30)继续禁止减速度的产生。

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