BRPI0812151B1

BRPI0812151B1 - Processo e dispositivo para acionar uma linha de estiragem ou unidade de estiragem de cabos

Info

Publication number: BRPI0812151B1
Application number: BRPI0812151-6A
Authority: BR
Inventors: Schröder Rolf; Breidert Michael
Original assignee: Oerlikon Textile Gmbh & Co. Kg
Priority date: 2007-05-24
Filing date: 2008-04-15
Publication date: 2018-06-12
Also published as: CN101668884A; BRPI0812151A2; PL2147138T3; US20140353866A1; US9657414B2; ES2546085T3; BRPI0812151A8; JP5470244B2; CN101668884B; US20100072650A1; JP2010529305A; WO2008141602A1; EP2147138B1; EP2147138A1

Description

(54) Título: PROCESSO E DISPOSITIVO PARA ACIONAR UMA LINHA DE ESTIRAGEM OU UNIDADE DE ESTIRAGEM DE CABOS (51) Int.CI.: D01G 1/08; D02J 1/22; D01H 5/22; D01H 5/30 (30) Prioridade Unionista: 24/05/2007 DE 10 2007 024 350.4 (73) Titular(es): OERLIKON TEXTILE GMBH & CO. KG (72) Inventor(es): ROLF SCHRÕDER; MICHAEL BREIDERT

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Relatório Descritivo da Patente de Invenção para PROCESSO E DISPOSITIVO PARA ACIONAR UMA LINHA DE ESTIRAGEM OU UNIDADE DE ESTIRAGEM DE CABOS.

[001] A invenção refere-se a um processo e dispositivo para operar uma linha de estiragem ou unidade de estiragem.

[002] É precedentemente conhecido um processo da técnica anterior (DE n° 2148619) para o estiramento de cabos constituídos de filamentos sintéticos de alto polímero em unidades de estiragem com unidades de admissão e unidades de estirar onde a massa de cabo é dividida em vários cabos individuais.

[003] A invenção baseia-se no objetivo de aperfeiçoar um processo e um dispositivo para acionar uma unidade de estirar e ampliar suas possíveis aplicações.

[004] O objetivo de acordo com a invenção é realizado por um processo onde o torque efetivo de cada motor é determinado, comparado com um torque teórico predeterminado e um comando correspondente do respectivo motor é realizado.

[005] É mais especificamente proposto pela invenção acionar cada cilindro de estiragem por uma unidade de transmissão separada que pode ser controlada por intermédio de um servo-motor para operar a uma velocidade especificada ou com o torque requerido para acionar o respectivo cilindro de estiragem. Diferentes velocidades (velocidades de rotação) de duas unidades de estirar permitem que os cabos ou filamentos passando ao redor dos cilindros de estiragem sejam estirados a um grau predeterminado. A relação de velocidade acumulada proveniente do primeiro cilindro de estiragem de admissão para o cilindro de estiragem de descarga varia de 1,3 a 1,4. Uma vez que os cilindros de estiragem individuais ou godets não são acionados centralmente por uma unidade motriz, porém, cada cilindro de estiragem em vez disso é acionado individualmente, a unidade de estiragem poPetição 870180034583, de 27/04/2018, pág. 5/24

2/12 de ser operada com maior precisão. Constitui também uma vantagem dos acionamentos no interior de uma unidade de estiragem serem praticamente idênticos e da carga poder ser distribuída de maneira mais uniforme. A patinagem pode ser reduzida de maneira considerável pelos acionamentos individuais.

[006] É vantajoso para esta finalidade que o torque requerido da unidade motriz seja ajustado ou os acionamentos dos godets individuais sejam operados através de uma unidade de controle.

[007] Outra vantagem reside no fato dos motores serem projetados como acionamentos assíncronos e da unidade de controle conter um conversor de frequência incluindo um taco-gerador conectado com o motor. O conversor de frequência é usado para estabelecer a velocidade de rotação requerida e assim também o torque de cada cilindro de estiragem individual. O conversor de frequência permite que a velocidade ideal requerida seja ajustada para cada motor individual. Para requisitos de controle mais complexos, são usados conversores campo-orientados. Estes consistem em um controlador de velocidade baseado sobre um controlador de corrente secundária. As características de motor são armazenadas ou possivelmente mesmo determinadas de maneira automática e adaptadas a um modelo de motor eletrônico armazenado no conversor. Isto oferece a vantagem de também não haver necessidade da existência de uma medição de velocidade em separado e de realimentação para controlar a velocidade e o torque. Baseado sobre o nível de corrente e a relação de fase com a tensão, todas as condições de motor requeridas (velocidade, patinagem, torque e até perda térmica) podem ser estabelecidas.

[008] Caso uma alteração ocorra, tal como a ruptura do cabo durante o estiramento, esta alteração é também registrada por um sensor de velocidade e/ou por intermédio do conversor de frequência, um sinal de pane é gerado e a linha pode ser imediatamente desligada de

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3/12 maneira automática. Para esta finalidade, a velocidade e/ou o torque de cada motor são registrados e comparados com um valor dado que pode exclusivamente ocorrer no caso de uma falha (repentino aumento de velocidade). Estes valores são estabelecidos e armazenados. Pelo ajuste específico das velocidades os respectivos motores podem ser construídos de uma maneira ideal, a capacidade do motor pode ser plenamente aproveitada e os custos consequentemente podem ser reduzidos. Além disso, é expandida a gama de aplicações de uma linha dessa natureza e frequentes enguiços serão evitados.

[009] Constitui também uma vantagem o fato do conversor de frequência alocado a um motor comparar o torque efetivo com o torque teórico predeterminado e então adaptar a velocidade de acionamento do respectivo motor.

[0010] É igualmente proveitoso que as superfícies dos cilindros de estiragem individuais sejam cromadas ou munidas de um revestimento de cerâmica de maneira a gerar maior adesão.

[0011] O processo a seguir é especialmente vantajoso.

[0012] - O primeiro cilindro de estiragem (godet) é acionado a uma velocidade fixa que não é alterada pelo sistema de controle em circuito aberto ou em circuito fechado, a velocidade do último cilindro de estiragem é também fixa, assim determinando a relação de estiragem; [0013] - A linha é ativada de acordo com a linha descontínua (figura 7) com uma relação de estiragem inicial livremente selecionada, enquanto o aumento de velocidade é distribuído entre os cilindros de estiragem individuais quer de uma maneira linear quer livremente selecionável;

[0014] - O cabo é aplicado sobre os cilindros de estiragem e a otimização da velocidade é iniciada;

[0015] - Os acionamentos dos cilindros de estiragem individuais estão permanentemente sob monitoração por intermédio de conversoPetição 870180034583, de 27/04/2018, pág. 7/24

4/12 res de frequência e o torque efetivo comparado com o torque teórico predeterminado médio calculado, a velocidade é controlada correspondentemente, enquanto a linha é acelerada à máxima velocidade;

[0016] - as velocidades são salvas em uma curva teórico predeterminado e podem ser usadas durante o procedimento de partida seguinte para acelerar o ciclo de partida.

[0017] Constitui também uma vantagem o fato do ajuste de acionamento ideal de todos os mores ou o estabelecimento do torque de acionamento desejado para cada motor ser efetuado de maneira automática através de gradual aproximação ou iteração através de uma curva de torque teórico predeterminado ou característica de torque teórico predeterminado.

[0018] Demais vantagens e detalhes da invenção são explanados nas figuras.

Estas figuras mostram:

[0019] a figura 1 - Uma representação esquemática de uma linha de estiragem com duas unidades de estiragem;

[0020] a figura 2 - Uma vista superior da linha de estiragem com duas unidades de estiragem e um acionamento conjunto cada uma; [0021] a figura 3 - Uma representação esquemática como uma vista superior de um conjunto de motor individual para individualmente e separadamente acionar os cilindros de estiragem (godets) de uma unidade de estiragem;

[0022] a figura 4 - Um diagrama de velocidade de processo dos cilindros de estiragem em uma linha de estiragem com duas unidades de estiragem de acordo com a figura 2;

[0023] a figura 5 - Um diagrama de torque dos cilindros de estiragem individuais da linha de estiragem de acordo com a figura 2;

[0024] a figura 6 - Um diagrama de torque dos cilindros de estiragem individuais em uma linha de estiragem com duas unidades de esPetição 870180034583, de 27/04/2018, pág. 8/24

5/12 tiragem de acordo com a figura 2 com uma segunda velocidade ou perfil de estiragem;

[0025] a figura 7 - Um diagrama com curva de velocidade ascendente para torques adaptados de um conjunto de cilindro de estiragem em linha com a figura 3;

[0026] a figura 8 - Um diagrama de torque para os cilindros de estiragem de uma máquina ajustada em linha com a figura 3.

[0027] A figura 1 mostra o plano principal de uma linha de estiragem 1 conhecida como tal com cilindros de estiragem dessa natureza 2 que são dispostos nas unidades de estiragem 1,1 - 1,2. As duas unidades de estiragem 1,1 e 1,2 contêm conjuntos de sete cilindros de estiragem (godets) 2 cada uma. Em uma linha de estiragem 1 de acordo com o estado da técnica, como ilustrado na figura 2, os cilindros 2 de unidades de estiragem 1,1 e 1,2 são acionados por uma unidade motriz central ou através de um motor alocado 3.1, 3.2 cada um e uma caixa de engrenagens simbolicamente representada na respectiva armação 4.1,4.2.

[0028] A figura 3 mostra a linha de estiragem 1 de acordo com a invenção com um total de quatorze cilindros de estiragem 2. A linha de estiragem 1 de acordo com a presente modalidade consiste em uma primeira unidade de estiragem 1,1 e de uma segunda linha de estiragem 1,2.

[0029] De acordo com a figura 3, motores individuais 31.1,

31.2.. 32.14 são montados nas unidades de estiragem 1.1, 1.2, em um suporte 5.1, 5.2 cada um que também contém os mancais para rotação dos cilindros de estiragem 2. Os suportes 5.1, 5.2 são mostrados apenas de forma esquemática. A folha com a figura 3 e a folha com a figura 2 ambas mostram o layout total da linha de estiragem 1 como a figura 1 de maneira que a alocação de acionamentos 31.1,

31.2.. .32.14 para os quatorze cilindros de estiragem em todas as duas

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6/12 unidades de estiragem 1.1, 1.2 torna-se clara.

[0030] Cada motor 31.1,31.2, ... 32.14, que de preferência é projetado como um motor refrigerado à água, é usado para o acionamento direto de um cilindro estirador individual 2. Inserido entre o eixo do motor 3 e o eixo acionador do cilindro de estiragem ou cilindro estirador 2 existe uma junta, um eixo de união ou um mancal de autoalinhamento para que decalagens laterais ou efeitos causados por momentos de flexão possam ser compensados.

[0031] A figura 4 mostra um diagrama de velocidades com duas velocidades diferentes V de uma primeira e segunda unidade de estiragem 1,1 e 1,2 acionadas por um motor 3,1 e 3,2 cada uma, onde V1 é a velocidade (velocidade periférica - velocidade de rotação de cilindro de estiragem vezes raio de superfície de godet; a velocidade periférica corresponde à velocidade do cabo 6; esta descrição sempre fala de velocidade, enquanto o valor de velocidade de rotação do cilindro de estiragem resulta da relação acima) dos ‘godets’ 2 da primeira unidade de estiragem 1,1 e a velocidade dos ‘godets’ 2 da segunda unidade de estiragem 1,2 (veja-se também a figura 1 e a figura 2). A linha contínua mostra uma relação de estiragem mais alta, a linha descontínua uma relação de estiragem mais baixa. O curso dos torques M exercidos sobre os godets 2 pelo cabo 6 (partindo de um torque ou torque médio) é ilustrado nos diagramas das figuras 5 e 6. As barras mostradas em contornos contínuos na figura 5 correspondem a uma relação de estiragem mais alta e as barras mostradas em contornos descontínuos na figura 6 a uma relação mais baixa - ver também as velocidades representadas como contínuas e as linhas descontínuas na figura 4.

[0032] A figura 4 esclarece que a primeira unidade de estiragem

1.1 é acionada mais lentamente que a segunda unidade de estiragem

1.2 de forma que os cabos 6 esquematicamente ilustrados na figura 1

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7/12 são estiradas. Como resultado, o torque total recebido pela segunda unidade de estiragem 1.2 é mais alto que o torque recebido pela primeira unidade de estiragem 1.1. A diferença em torques entre a primeira e a segunda unidade de estiragem 1,1 e 1,2 representa o calor friccional ou força de estiragem, respectivamente, que é requerida para estiragem o cabo ou filamentos 6. O estiramento das moléculas de um filamento requer uma determinada força de estiragem. Pelo estiragem a molécula de um filamento uma determinada fricção é gerada entre as moléculas individuais de forma que os filamentos ou o cabo podem se aquecer até em torno de 100°C.

[0033] A figura 5 mostra a distribuição de torques M entre os quatorze cilindros de estiragem no total 2 nas duas unidades de estiragem 1,1, 1,2 (ver a figura 4 - linha contínua). A figura 6 mostra a distribuição de torques para uma menor relação de estiragem (figura 4 - linha descontínua). Os torques máximo e mínimo são identificados por M1mx, M2max, M2min etc.

[0034] Conforme sugerido na figura 1, o último rolo motriz do último cilindro de estiragem 2 na primeira unidade de estiragem 1,1 e o primeiro rolo motriz do primeiro cilindro de estiragem 2 na segunda unidade de estiragem 1,2 são envolvidos pelo cabo 6 somente em 80° de forma que nestes pontos não é transferido o torque pleno. Como resultado um deslizamento mais alto ocorre nestes pontos. Uma vez que o cabo 6 pode deslizar sobre a superfície do cilindro de estiragem 2 nestes pontos, o cilindro de estiragem é mais fortemente desgastado e tão pouco transfere o torque pleno. As forças de estiragem sobre o último cilindro de estiragem 2 da primeira unidade de estiragem 1,1 e sobre o primeiro cilindro de estiragem 2 da segunda unidade de estiragem 1,2 essencialmente, por conseguinte, são algo mais baixas que aquelas sobre os cilindros de estiragem vizinhos 2. Constitui uma vantagem aqui o fato das superfícies destes cilindros de estiragem ser

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8/12 cromadas ou ter um revestimento de cerâmica de maneira a produzir uma melhor adesão.

[0035] Ao calcular a força propulsora baseado sobre o exemplo das figuras 1 e 2 (estado da técnica), a seleção de um motor acionador é determinada pelo torque máximo M2max (figura 5 ou figura 6), isto é, a unidade motriz é superdimensionada. Consequentemente, engrenagens maiores são requeridas de forma que modificações de linhas convencionais de acordo com a figura 1 são dispendiosas e consumidoras de tempo.

[0036] Com uma unidade acionadora de acordo com a figura 3, o consumo de energia pode ser reduzido. Aqui as unidades motrizes são estendidas individualmente para a máxima demanda dos respectivos cilindros de estiragem 2 pelo graduar as velocidades de acionamento específicas e assim tornar disponível para cada cilindro de estiragem individual 2 um torque propulsor ideal específico. Um torque total Md = M/N tem de ser tornado disponível para esta finalidade, Md sendo o torque médio, M o torque motor e N o número de acionamentos para acionar um único cilindro de estiragem 2 (godet).

[0037] Os motores individuais 31,1 - 32,14 são projetados para o torque máximo específico de um cilindro de estiragem 2. Com o uso de conversor de frequência, as velocidades requeridas V1 e V2 podem ser monitoradas e ajustadas de tal maneira que os efeitos de estiragem desejados sejam obtidos para o cabo 6. Para esta finalidade, um sistema de controle de torque é usado para acionar todos os motores

31.1 - 32.14. O Md previamente estabelecido é o torque teórico predeterminado para acionar todos os motores. Veja-se também a figura 7 e a fig 8.

[0038] V1 é a velocidade inicial que é gradualmente aumentada de acordo com o efeito de estiragem desejado sobre o cabo 6 até os valores subsequentes de acordo com a figura 7 para que o efeito de estiPetição 870180034583, de 27/04/2018, pág. 12/24

9/12 ragem seja alcançado. Caso o torque efetivo difira do torque teórico predeterminado, a velocidade corrente é adaptada à velocidade teórico predeterminado pela iteração usando o sistema de controle.

[0039] Como mostrado pela figura 7, o cabo 6 pode ser facilmente estirado inicialmente, pois, ainda pode ser fortemente alongada tanto mais o cabo alongado, tanto mais alto o torque requerido para acionar o respectivo motor 3, pois as forças de tração aumentam com o crescente alongamento. Os incrementos de velocidade para os cilindros de estiragem um a sete são muito mais altas que os incrementos de velocidade dos cilindros de estiragem (godets) subsequentes.

[0040] Os torques (torques) dos cilindros de estiragem 2 são mostrados várias vezes por tempo unitário para que a velocidade de acionamento dos cilindros de estiragem individuais 2 possa ser adaptada. O sinal mostrado pelo sistema de controle representa a variável controlada usada para determinar a velocidade de acionamento requerida e assim determinar o torque requerido dos cilindros de estiragem 2. [0041] Pelo monitorar continuamente o torque e ajustar o torque requerido, o sistema de acionamento após um curto período de operação inicial é continuamente otimizado para as condições requeridas. Em consequência, somente o valor de energia motriz requerido para acionar cada motor individual 3 é tornado disponível. O superdimensionamento da unidade acionadora pode ser evitado pelo sistema de controle em linha com a invenção usando a curva de controle de acordo com a figura 7.

[0042] O acionamento de uma linha de estiragem durante o estágio de otimização é efetuado pelas seguintes etapas de processo. [0043] O primeiro cilindro de estiragem (2) (figura 7 - N = 1) é acionado a uma velocidade predeterminada Vi (que não é alterada pelo sistema de controle, assim permanece constante e é selecionada para corresponder à velocidade, por exemplo, à qual o cabo 6 recebido da

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10/12 instalação de fiação é alimentada). Outra velocidade dada é a velocidade operacional V2 do último cilindro estirador (de acordo com a figura 3 - acionada pelo motor 32.14). Isto determina a relação de estiragem. Esta relação também depende de como o cabo estirado 6 deve ser adicionalmente processada.

[0044] A linha é iniciada de acordo com a linha tracejada (figura 7) com uma relação de estiragem inicial livremente selecionável com o aumento da velocidade sendo distribuído quer de uma maneira linear (ou livremente selecionável) entre os cilindros de estiragem individuais. Isto significa que os cilindros de estiragem (figura 7 - N= 2, 3, 4 ...) que se seguem ao primeiro cilindro de estiragem (figura 7 - extremidade esquerda, N- 1) são acionados a uma velocidade aumentada de uma maneira linear (ou por uma função livremente selecionável). Isto significa que a distribuição de velocidade inicial é determinada, que é identificada por Ka na figura 7. A velocidade do último cilindro estirador (figura 7 - N = 14) de preferência é menor que a velocidade final pretendida V2. Na figura 7, Va é a velocidade do estágio de estiragem inicial, de maneira que nesse caso Va < Ve.

[0045] O cabo 6 é aplicado sobre os cilindros estiradores e o processo de otimização de torque é iniciado.

[0046] Os acionamentos 31.1, 31.2 ... 32.14 dos cilindros estiradores individuais são continuamente monitorados por intermédio do sistema de controle e os torques efetivos comparados com os torques teórico predeterminado especificados. As velocidades dos cilindros estiradores individuais são controladas correspondentemente. Baseado sobre uma distribuição de velocidade inicial (figura 7 - curva Ka), os acionamentos 31.2 ... 32.14 dos cilindros estiradores são acelerados resultando durante as iterações individuais nas distribuições de velocidade sugeridas pelas linhas tracejadas acima da curva inicial Ka na figura 7. Este processo de otimização prossegue até os torques dos

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11/12 acionamentos individuais 31.1, 31.2, ..., 32.14 satisfazerem os pontos de ajuste especificados e o torque do último cilindro estirador (figura 7 - N=14) atingir a velocidade final especificada V2 que define a relação de estiragem. Os toques dos acionamentos individuais 31.1, 31.2,..., 32,14 são de preferência controlados até a situação representada na figura 8 se dada, isto é, que o mesmo torque seja aplicado através da totalidade.

[0047] As velocidades dos cilindros estiradores da curva final Ke assim obtidas são salvas e podem ser usadas como valores teórico predeterminado durante o processo de partida seguinte para acelerar o processo de partida.

[0048] Como mencionado acima, é possível acionar o último cilindro estirador (N=14) desde o início à velocidade V2 (velocidade requerida) definindo a relação de estiragem (Va = Ve). De preferência, todavia, o torque de partida é selecionado de acordo com a fórmula Va < Ve para que situações desfavoráveis durante o estágio de otimização possam ser absolutamente evitadas.

[0049] As alterações de velocidade (V1 e/ou V2) durante a operação da linha de estiragem em conformidade com a invenção são realizadas de maneira análoga. Aqui também as velocidades dos cilindros estiradores individuais são otimizadas de tal maneira que os torques teórico predeterminados especificados sejam atingidos.

Lista de Referência

Linha de Estiragem

1.1 Primeira unidade de estiragem

1.2 Segunda unidade de estiragem

Cilindro de estiragem, godet

3.1 Unidade motriz (primeira unidade de estiragem 1;1)

3.2 Unidade motriz (segunda unidade de estiragem 1.2)

31.1 Motor, primeiro godet, unidade de estiragem 1.1

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32.1 Motor, primeiro godet, unidade de estiragem 1.2

4.1 Armação/engrenagem

4.2 Armação/engrenagem

5.1 Suporte; armação

5.2 Suporte, armação

Filamentos, cabo

Unidade alimentação ou instalação de fiação

V1 Velocidade (godet N=1)

VA Velocidade Inicial (godet N=14)

VE Velocidade final

N=1 Primeiro godet de acordo com a figura 3, 4, 7

N=14 Último godet de acordo com a figura 3, 4, 7

Ka Velocidade durante a partida - inicio do estágio de otimização

Ke Progressão da curva durante velocidade final - otimização completada

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Processo para operar uma linha de estiragem ou unidade de estiragem para o estiramento de cabos consistindo de filamentos de polímero por intermédio de vários cilindros de estiragem acionados, sendo que cada cilindro de estiragem (2.1, 2.2) é controlado individualmente para operar a um valor de ação especificado, caracterizado pelo fato de que o torque efetivo de cada motor (3.1, 3.2) é determinado, comparado com um torque teórico predeterminado e um comando correspondente do respectivo motor (3.1, 3.2) é realizado.
2. Processo de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de cada cilindro de estiragem (2.1, 2.2) ser comandado para operar a uma velocidade de rotação especificada.
3. Processo de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato da velocidade e/ou o torque de cada motor (3.1, 3.2) ser registrado e comparado com valores dados e de que a ultrapassagem dos valores ser considerada a ocorrência de uma pane.
4. Processo de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato dos motores (3.1, 3.2) serem desligados com a ocorrência de uma pane.
5. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato de,

a) um primeiro cilindro estirador (2) ser acionado a uma velocidade previamente determinada (V1), também a velocidade do último cilindro estirador e consequentemente a relação de estiragem ser determinada;

b) a linha ser iniciada a uma relação de estiragem inicial livremente selecionada com o aumento de velocidade sendo distribuído quer de uma maneira linear quer de uma maneira livremente selecionável entre os cilindros de estiragem individuais;

c) o cabo (6) ser aplicado sobre os cilindros de estiragem

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2/3 (2) e o processo de otimização de torque ser iniciado;

d) o acionamento dos cilindros de estiragem (2) individuais ser constantemente monitorado e os torques efetivos comparados com os torques teórico predeterminado médio calculado, a velocidade ser controlada correspondentemente enquanto a linha é acelerada à velocidade final (V2);

e) as velocidades ser registradas, gravadas em uma curva teórico predeterminado e usadas para o processo de partida seguinte para aceleração do procedimento inicial.
6. Processo de acordo com qualquer uma das reivindicações precedentes, caracterizado pelo fato do ajuste de acionamento ideal de todos os motores (3.1, 3.2) ou o ajuste dos torques de acionamento desejado dos motores (3.1, 3.2) ser realizado por gradual aproximação ou iteração no sentido de uma curva de torque teórico predeterminado.
7. Dispositivo para acionar uma linha de estiragem ou unidade de estiragem de cabos consistindo em filamentos de polímero por meios de vários cilindros de estiragem acionados, para realizar o processo como definido na reivindicação 1, onde cada cilindro de estiragem (2.1, 2.2) é alocado em uma unidade acionadora controlável (3.1, 3.2) separadamente, caracterizado pelo fato de que todas as unidades acionadoras que são configuradas como motores, são comandados por meio de um comando de torque, sendo que o torque efetivo é determinado, comparado com um torque teórico predeterminado e um comando correspondente do motor é realizado.
8. Dispositivo de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de cada cilindro de estiragem (2.1, 2.2) ser alocado em um sensor de velocidade.
9. Dispositivo de acordo com a reivindicação 7 ou 8, caracterizado pelo fato de unidades de acionador (3.1, 3.2) serem alocadas

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