BR112020005520A2

BR112020005520A2 - método para aprender características de viagem e dispositivo de assistência de viagem

Info

Publication number: BR112020005520A2
Application number: BR112020005520-4A
Authority: BR
Inventors: Hwaseon Jang; Machiko Hiramatsu; Takashi Sunda
Original assignee: Nissan Motor Co., Ltd.
Priority date: 2017-09-20
Filing date: 2017-09-20
Publication date: 2020-10-06
Also published as: RU2746747C1; WO2019058462A1; JPWO2019058462A1; EP3686863A4; CA3076324A1; JP6856130B2; MX2020002723A; EP3686863A1; CN111149138B; CN111149138A; KR20200038525A; US20210163015A1

Abstract

A presente invenção se refere a um método para aprender características de viagem e um dispositivo de assistência de viagem, em um veículo capaz de mudar a direção manual por um motorista e uma direção autônoma, a continuidade das características de condução é determinada com base nos dados de viagem durante a condução manual por um motorista, e um horário de início e de término dos dados do objetivo de aprendizado, sendo um objetivo de aprendizado das características de condução dos dados de viagem, são definidos usando um resultado de determinação da continuidade.

Description

"MÉTODO PARA APRENDER CARACTERÍSTICAS DE VIAGEM E DISPOSITIVO DE ASSISTÊNCIA DE VIAGEM" CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente invenção refere-se a um método de assistência de viagem e um dispositivo de assistência de viagem de um veículo.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] A Literatura de Patente 1 divulga que, quando a aprendizagem baseada em uma operação de direção de um motorista no momento da condução manual deva ser realizada, a aprendizagem é realizada designando uma viagem, que é um período desde o início da operação de condução de um veículo pelo motorista até a finalização da operação de direção, como uma unidade e no momento da direção autônoma, é fornecido um estilo de direção adequado para cada indivíduo em relação a vários condutores.

LISTA DE CITAÇÃO

LITERATURA DE PATENTE Literatura de Patente 1: Publicação do Pedido de Patente Japonês No. 2013- 122653

SUMÁRIO DA INVENÇÃO PROBLEMA TÉCNICO

[003] No entanto, no exemplo divulgado na Literatura de Patente 1, mesmo que as características de direção de um motorista mudem no meio da viagem devido a uma mudança de motivação do motorista durante a condução, as características de direção do motorista são aprendidas em uma unidade de viagem. Portanto, houve um problema em que a precisão da aprendizagem diminui.

[004] A presente invenção foi feita em vista de tais problemas convencionais. Um objetivo da presente invenção é fornecer um método de assistência de viagem e um dispositivo de assistência de viagem de um veículo, o que pode impedir uma diminuição na precisão de aprendizado quando as características de direção de um motorista mudam no meio de uma viagem.

SOLUÇÃO PARA O PROBLEMA

[005] A fim de solucionar os problemas acima, um método de assistência em viagem e um dispositivo de assistência em viagem de acordo com um aspecto da presente invenção determina a continuidade das características de condução com base nos dados de viagem durante a condução manual por um motorista e define um horário de início e um horário de término de aprendizado dos dados de objetivo, sendo um objetivo de aprendizado das características de condução dos dados de viagem usar um resultado de determinação da continuidade.

EFEITOS VANTAJOSOS DA INVENÇÃO

[006] De acordo com a presente invenção, os dados de objetivo de aprendizado podem ser gerenciados e aprendidos para cada uma de uma pluralidade de características de direção diferentes do mesmo motorista. Portanto, em cada uma das características de direção, uma sensação de desconforto fornecida a um ocupante pode ser eliminada.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[007] A Figura 1 é um diagrama em bloco que ilustra uma configuração de um dispositivo de assistência de viagem e seus dispositivos periféricos, de acordo com uma modalidade da presente invenção.

[008] A Figura 2 é um fluxograma que ilustra um procedimento de processo de geração de dados de objetivo de aprendizagem realizado pelo dispositivo de assistência de viagem de acordo com a modalidade da presente invenção.

[009] A Figura 3 é um diagrama esquemático que ilustra uma relação entre os dados de objetivo de aprendizagem e um evento de comutação na modalidade da presente invenção.

[010] A Figura 4 é um diagrama esquemático que ilustra uma relação entre os dados de objetivo de aprendizado e o tempo de parada de um veículo na modalidade da presente invenção.

[011] A Figura 5 é um diagrama esquemático que ilustra uma relação entre os dados de objetivo de aprendizado e uma ocorrência de uma variação na modalidade da presente invenção.

[012] A Figura 6 é um diagrama esquemático que ilustra uma relação entre os dados objetivo de aprendizado e um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem na modalidade da presente invenção.

DESCRIÇÃO DAS MODALIDADES

[013] As modalidades da presente invenção estão descritas abaixo com referência aos desenhos anexos. [Configuração do sistema de controle de direção]

[014] A Figura 1 é um diagrama em bloco que ilustra uma configuração de um sistema de controle de acionamento 100 incluindo um dispositivo de assistência de viagem 11 de acordo com a presente modalidade. Como ilustrado na Figura 1, o sistema de controle de direção 100 de acordo com a presente modalidade inclui o dispositivo de assistência de viagem 11, uma unidade de detecção de status de viagem 21, uma unidade de detecção de status circundante 22, uma chave de comutação de acionamento 23, uma unidade de apresentação de controle de estado 61 e um acionador 31.

[015] O dispositivo de assistência em viagem 11 é um controlador que aprende características de direção (aprendizado de características de direção) com base em dados objetivo de aprendizagem predeterminados, de partes de dados de viagem adquiridos durante a condução manual por um motorista, em um veículo capaz de comutar entre o acionamento manual por um motorista e a direção autônoma e executa o processamento para aplicar o resultado de aprendizado ao controle de viagem da direção autônoma.

[016] Além disso, na presente modalidade, é descrito um caso em que o dispositivo de assistência de viagem 11 é montado em um veículo. No entanto, um dispositivo de comunicação pode ser instalado em um veículo e uma parte do dispositivo de assistência em viagem 11 pode ser instalada em um servidor externo para que o servidor externo execute o processamento para aprender as características de direção dos motoristas. Quando o dispositivo de assistência de viagem 11 é montado em um veículo, as características de condução de um motorista que possui ou utiliza o veículo podem ser aprendidas. Partes dos dados dos objetivos de aprendizagem durante um período predeterminado (por exemplo, o último mês) podem ser armazenadas de modo a refletir-se na condução autônoma do veículo pertencente ou usado pelo motorista. Por outro lado, quando o dispositivo de assistência de viagem 11 é instalado em um servidor externo, uma vez que o aprendizado pode ser realizado usando os dados d do objetivo de aprendizado do próprio motorista por um longo período de tempo, pode ser calculado um resultado de aprendizado mais estável. Além disso, quando o aprendizado ainda não foi concluído, utilizando partes dos dados dos objetivos de aprendizado de outros motoristas, as características de condução de um motorista comum na área podem se refletir na direção autônoma.

[017] A unidade de detecção de status de viagem 21 detecta dados de viagem indicando um estado de percurso de um veículo, tal como a velocidade do veículo e um ângulo de direção, uma taxa de aceleração, uma distância entre veículos de um veículo em movimento, uma velocidade relativa em relação ao veículo em movimento, uma posição atual, um estado de exibição de um indicador de direção, um estado de iluminação de um farol e uma condição operacional de limpadores. Por exemplo, como a unidade de detecção de status de viagem 21, um sensor fornecido em um pedal de freio ou um pedal de acelerador, um sensor que adquire o comportamento de um veículo, como um sensor de roda e um sensor de taxa de guinada, um radar a laser, um câmera, uma rede de bordo do veículo, como uma CAN (Rede de Controlador de Área) que comunica os dados adquiridos a partir de sensores e um dispositivo de navegação.

[018] A unidade de detecção de status circundante 22 detecta informações ambientais representando um ambiente em que um veículo está viajando, como o número de faixas, um limite de velocidade, um grau de estrada e uma curvatura da estrada em que o veículo está viajando, um estado de exibição de um semáforo em frente ao veículo, uma distância até um cruzamento na frente do veículo, o número de veículos que estão viajando na frente do veículo, um curso esperado em um cruzamento na frente do veículo e a presença de um regulamento de parada temporária. Por exemplo, uma câmera, um radar a laser e um dispositivo de navegação montado em um veículo estão incluídos na unidade de detecção de status circundante 22. O estado de exibição de um semáforo na frente do veículo e a presença de um regulamento de parada temporária podem ser detectado usando a comunicação entre estrada para o veículo. O número de veículos que estão viajando na frente do veículo pode ser detectado usando um serviço em nuvem cooperado com a comunicação veículo a veículo e um smartphone. O percurso esperado em um cruzamento na frente do veículo é adquirido a partir do dispositivo de navegação, um estado de exibição do indicador de direção ou similar. Além disso, as condições de iluminância, temperatura e climáticas ao redor do veículo são adquiridas, respectivamente, a partir de um sensor de iluminância, um sensor de temperatura externo e um interruptor do limpador. No entanto, a iluminação pode ser adquirida através de um interruptor do farol.

[019] O interruptor de mudança de direção 23 é um interruptor montado em um veículo para alternar entre direção autônoma e direção manual, que é operado por um ocupante do veículo. Por exemplo, é um interruptor instalado na direção do veículo.

[020] A unidade de apresentação do estado de controle 61 exibe se o estado de controle atual é a direção manual ou a direção autônoma em uma unidade de exibição do medidor, uma tela de exibição do dispositivo de navegação, uma exibição frontal, e similares. Além disso, a unidade de apresentação de estado de controle 61 emite um som de notificação informando o início e o fim da direção autônoma e apresenta se a aprendizagem das características de direção foi concluída.

[021] O acionador 31 recebe um comando de execução do dispositivo de assistência de viagem 11 para acionar as respectivas unidades, como um acelerador, um freio e uma direção do veículo.

[022] Em seguida, são descritas as respectivas unidades que constituem o dispositivo de assistência de viagem 11. O dispositivo de assistência de viagem 11 inclui uma unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41, uma unidade de aprendizado de características de direção 42, uma unidade de determinação de continuidade 44 e uma unidade de execução de controle de direção autônoma 45.

[023] A unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41 adquire dados de viagem relacionados ao estado de viagem de um veículo e informações ambientais relacionadas ao ambiente de viagem ao redor do veículo a partir da unidade de detecção de status de viagem 21, da unidade de detecção de status circundante 22 e do interruptor de mudança de direção 23 e armazena dados predeterminados necessários para aprender as características de condução de um motorista em associação com cenas de viagem, como o estado da viagem e o ambiente de viagem do veículo.

[024] A unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41 armazena os dados objetivo de aprendizado predeterminados necessários para aprender as características de direção de um motorista.

[025] O horário de início e o horário de término dos dados objetivo de aprendizado são definidos pela unidade de determinação de continuidade 44 descrita mais adiante.

[026] Novos dados de viagem e informações ambientais inseridos na unidade de armazenamento de dados objetivo de aprendizagem 41 da unidade de detecção de status de viagem 21, da unidade de detecção de status circundante 22 e da chave de comutação de acionamento 23 são temporariamente armazenados na unidade de armazenamento de dados objetivo de aprendizagem 41 por um período até o horário de início ser definido pela unidade de determinação de continuidade 44 e não são tratados como dados objetivo de aprendizado. Ao definir a hora de início com relação aos dados de viagem e às informações ambientais pela unidade de determinação da continuidade 44, os dados de viagem e as informações ambientais são tratados como dados de séries temporais sucessivas a partir da hora de início definida, e os dados de viagem e os dados de viagem e as informações ambientais são armazenados na unidade de armazenamento de dados objetivo de aprendizagem 41 como "dados objetivo de aprendizado com apenas o horário de início definido".

[027] Posteriormente, quando o horário final é definido pela unidade de determinação da continuidade 44, os dados do objetivo de aprendizado com o horário inicial definido são tratados como dados sucessivos de séries temporais desde o horário inicial definido até o horário final definido e são armazenados na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 como "dados do objetivo de aprendizado com a hora de início e a hora de término definidas".

[028] Unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar um tempo de desaceleração durante a condução manual por um motorista, unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar um tempo de desaceleração em um caso de parada em uma posição de parada, como uma linha de parada definida em um cruzamento ou semelhante, um tempo de desaceleração em um caso de parada atrás de um veículo em andamento sendo parado, ou um tempo de desaceleração no caso de viajar seguindo o veículo em andamento. Além disso, a unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar o comportamento do veículo no momento da operação do freio, como uma posição de operação do freio, que é uma posição na qual o freio é operado em relação a uma posição de parada, uma distância em relação à posição de parada, uma velocidade do veículo no momento da operação do freio e uma taxa de aceleração.

[029] O "tempo de desaceleração" inclui um tempo em que o motorista aciona o freio (um pedal de freio) e o freio é operado no momento de parar um veículo na posição de parada, um tempo em que a desaceleração atua no veículo, um tempo em que uma operação do acelerador termina, ou um tempo quando uma operação do pedal do freio é iniciada. Alternativamente, o "tempo de desaceleração" pode incluir um tempo quando uma quantidade de operação do pedal do freio (valor de depressão) por um motorista se torna igual ou maior que uma quantidade predeterminada previamente definida, ou um tempo quando uma quantidade de operação do pedal do acelerador (valor de depressão) por um motorista se torna igual ou menor que um valor predeterminado previamente definido. Alternativamente, o "tempo de desaceleração" pode incluir um tempo em que o motorista opera o freio e uma quantidade de controle no momento em que o freio atinge um determinado valor previamente definido, ou um tempo em que um o aumento da taxa da quantidade de controle no momento da operação do freio atingiu um determinado valor.

[030] Ou seja, um tempo em que uma quantidade de controle do freio ou uma taxa crescente da quantidade de controle atingiu um determinado valor, embora não tenha atingido a desaceleração predeterminada pela operação do freio, pode ser definido como o "tempo de desaceleração". Ou seja, o "tempo de desaceleração" é um conceito que inclui um momento em que o freio é acionado (um tempo de partida do freio), um tempo de desligamento do acelerador (um tempo de partida do freio), um momento em que a quantidade de controle do freio atingiu um determinado valor e um momento em que a taxa crescente da quantidade de controle do freio atingiu um determinado valor. Em outras palavras, é um momento em que um motorista sente uma operação de freio.

[031] O freio na presente modalidade inclui um freio hidráulico, um freio de controle eletrônico e um freio regenerativo. Também pode incluir um estado de acionamento de desaceleração, mesmo que o freio hidráulico, o freio de controle eletrônico ou o freio regenerativo não estejam sendo operado.

[032] Além disso, a unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41 pode armazenar uma distância entre veículos entre um veículo e um veículo em andamento durante a condução manual por um motorista. A unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar dados diferentes da distância entre veículos, como uma distância entre veículos durante a parada, uma velocidade relativa em relação ao veículo em andamento, um ângulo de direção, uma taxa de desaceleração e um período de duração enquanto segue o veículo em andamento.

[033] Além disso, a unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar uma velocidade de início de desaceleração quando um veículo para em um cruzamento, uma distância de frenagem quando um veículo para em um cruzamento e similares. Além disso, a unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 pode armazenar dados como uma quantidade de operação do pedal do freio e do pedal do acelerador de um veículo, uma velocidade do veículo e uma taxa de desaceleração e uma distância até uma linha de parada em uma interseção, durante uma operação de desaceleração.

[034] A unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41 pode armazenar informações ambientais nas quais um veículo é colocado, além dessas informações. Conforme as informações ambientais, o número de faixas, uma curvatura da estrada, um limite de velocidade, um grau de estrada e a presença de uma regulação temporária da parada de uma estrada na qual o veículo está viajando, um estado de exibição de um semáforo, uma distância do veículo até um cruzamento, é possível mencionar o número de veículos que estão viajando na frente do veículo, o estado de exibição de um indicador de direção, o clima, a temperatura ou a iluminância ao redor do veículo e similares.

[035] A unidade de aprendizado das características de condução 42 lê os dados do objetivo de aprendizagem armazenados na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizagem 41 e aprende as características de condução de um motorista correspondente aos dados do objetivo de aprendizagem, levando em consideração o estado da viagem e o grau de influência do ambiente de viagem . A unidade de aprendizado das características de condução 42 aprende as características de condução de cada um dos dados do objetivo de aprendizagem com base nos dados do objetivo de aprendizagem armazenados na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizagem 41.

[036] O aprendizado realizado pela unidade de aprendizado de características de condução 42 pode ser realizado em tempo real simultaneamente no momento do armazenamento dos dados do objetivo de aprendizagem na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41. Como alternativa, o aprendizado realizado pela unidade de aprendizado de características de condução 42 pode ser executada a cada tempo predeterminado ou em um momento em que uma determinada quantidade de dados do objetivo de aprendizado foi acumulada na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41.

[037] Os dados do objetivo de aprendizado a serem utilizados pela unidade de aprendizado de características de direção 42 para o aprendizado das características de direção de um motorista podem incluir "dados do objetivo de aprendizado com apenas o horário de início definido" e " os dados do objetivo de aprendizado com o horário de início e do término definidos". Embora a unidade de aprendizado das características de condução 42 esteja realizando o aprendizado com base nos "dados de objetivo de aprendizado apenas com o horário de início definido", quando o horário final é definido pela unidade de determinação de continuidade 44 descrita posteriormente com em relação aos dados relevantes do objetivo de aprendizagem, a unidade de aprendizado de características de condução 42 realiza o aprendizado com base nos dados desde o horário de início até o horário final nos dados relevantes do objetivo de aprendizado. Como resultado, a unidade de aprendizado de características de condução 42 realiza o aprendizado com base nos "dados do objetivo de aprendizado, com o horário de início e o horário final sendo definidos".

[038] A unidade de determinação de continuidade 44 define o horário de início e o horário de término dos dados em relação aos dados de viagem e as informações ambientais armazenadas temporariamente na unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41. Mais especificamente, a unidade de determinação de continuidade 44 determina a continuidade das características de condução de um motorista com base na presença de um evento de comutação que aparece nos dados de viagem. A unidade de determinação de continuidade 44 define o horário de início e o horário de término dos dados, para que os dados de viagem e informações ambientais antes do evento de comutação e dados de viagem e informações ambientais após o evento de comutação sejam tratados como partes diferentes dos dados do objetivo de aprendizado.

[039] O "evento de comutação" inclui, por exemplo, o início ou parada do dispositivo de assistência de viagem 11, configuração, alteração ou cancelamento de um destino de navegação do dispositivo de assistência de viagem e similares. Além dessas operações, uma ocorrência de tempo de parada de um veículo mais do que um período de tempo predeterminado, uma alteração do número de passageiros em um veículo, uma ocorrência de uma variação igual ou maior que um valor predeterminado relacionado às características de condução, e similares estão incluídos no "evento de comutação".

[040] A definição do horário de início e de término pela unidade de determinação de continuidade 44 pode ser realizada em tempo real simultaneamente com o armazenamento dos dados do objetivo de aprendizagem na unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizagem 41 ou com o aprendizado realizado pela unidade de aprendizado das características de condução

42. Alternativamente, a definição do horário de início e de término pela unidade de determinação da continuidade 44 pode ser realizada a cada tempo predeterminado, em um momento em que uma determinada quantidade de dados do objetivo de aprendizado tenha sido acumulada na unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 ou em um momento em que um determinado grau de precisão do aprendizado é realizado no aprendizado realizado pela unidade de aprendizado das características de condução 42.

[041] A unidade de execução de controle de direção autônoma 45 executa o controle de direção autônoma quando um veículo viaja em uma seção de direção autônoma ou quando um motorista seleciona a direção autônoma pelo interruptor de comutação de direção 23. Atualmente, a unidade de execução de controle de direção autônoma 45 aplica o resultado de aprendizado adquirido pela unidade de aprendizado de características de direção 42 ao controle de viagem de direção autônoma.

[042] O dispositivo de assistência de viagem 11 é constituído por um circuito eletrônico de uso geral, incluindo um microcomputador, um microprocessador e uma

CPU e dispositivos periféricos, como uma memória. O dispositivo de assistência de viagem 11 opera como a unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41, a unidade de aprendizado de características de condução 42, a unidade de determinação de continuidade 44 e a unidade de execução de controle de condução autônoma 45 que são descritas acima, executando programas específicos. As respectivas funções do dispositivo de assistência de viagem 11 podem ser implementadas por um ou vários circuitos de processamento. O circuito de processamento inclui um dispositivo de processamento programado, como um dispositivo de processamento, incluindo, por exemplo, um circuito elétrico, e também inclui um circuito integrado de aplicação específica (ASIC) disposto para executar as funções descritas na modalidade e um dispositivo tais como componentes de circuito convencionais. [Procedimento de processo para gerar dados de objetivo de aprendizado]

[043] Em seguida, é descrito um procedimento de processo para gerar dados de objetivo de aprendizagem pelo dispositivo de assistência de viagem 11 de acordo com a presente modalidade com referência a um fluxograma na Figura 2. O processamento para gerar dados de objetivo de aprendizado ilustrado na Figura 2 é iniciado quando uma ignição de um veículo é ligado e é executado repetidamente.

[044] Conforme ilustrado na Figura 2, primeiro na Etapa S101, o dispositivo de assistência de viagem 11 determina se um veículo está no modo de condução manual de acordo com o estado do comutador de mudança direção 23. Quando o veículo está no modo de condução manual, o processo prossegue para a Etapa S103 e quando o veículo está no modo de condução autônoma, o dispositivo de assistência de viagem 11 termina o processamento para gerar dados de objetivo de aprendizado e executa o controle de direção autônoma.

[045] Na etapa S103, a unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41 detecta dados de viagem relacionados ao estado de viagem do veículo e informações ambientais relacionadas ao ambiente de viagem ao redor do veículo a partir da unidade de detecção de status de viagem 21, da unidade de detecção de status circundante 22 e do interruptor de mudança de direção 23. Como os dados de viagem detectados são detectados uma velocidade do veículo, um ângulo de direção, uma taxa de aceleração, uma taxa de desaceleração, uma distância entre veículos de um veículo em andamento, uma velocidade relativa em relação ao veículo em andamento, uma posição atual, um curso esperado em um cruzamento na frente do veículo, uma quantidade de operação de um pedal de freio e um pedal do acelerador, um tempo de duração enquanto segue o veículo em andamento, um estado de iluminação de um farol, uma condição de operação de limpadores, e similares. Além disso, a unidade de armazenamento de dados do objetivo de aprendizado 41 detecta, como a informação ambiental, o número de faixas, uma curvatura da estrada, um limite de velocidade, um grau de estrada e a presença de um regulamento de parada temporária em uma estrada na qual o veículo está viajando, o estado de exibição de um semáforo, a distância do veículo até um cruzamento, o número de veículos que estão viajando na frente do veículo, o estado de exibição de um indicador de direção e do clima, da temperatura ou a iluminância ao redor do veículo. Dados de viagem recém introduzidos e informações ambientais são temporariamente armazenados na unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 41.

[046] Em seguida, na Etapa S105, a unidade de determinação da continuidade 44 determina a continuidade das características de condução de um motorista com base na presença de um evento de comutação que aparece nos dados de viagem.

[047] Quando se determina que as características de direção sejam contínuas (SIM na etapa S107), o processo termina. Depois disso, o fluxograma da Figura 2 é iniciado desde o início e, assim, a aquisição dos dados de viagem continua.

[048] Como resultado da determinação, quando é determinado que as características de direção não sejam contínuas (a continuidade é perdida) (NÃO na Etapa S107), o processo prossegue para a Etapa S109 e a unidade de determinação da continuidade 44 define a hora de início e do término dos dados em relação aos dados de viagem e às informações ambientais temporariamente armazenadas na unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado

41.

[049] A relação entre os dados do objetivo de aprendizagem e o evento de comutação e os processos nas etapas S105, S107 e S109 são descritos mais especificamente com referência às Figuras 3 a 6.

[050] A Figura 3 ilustra um caso em que o dispositivo de assistência de viagem 11 inicia no tempo t11 e para no tempo t13. A unidade de determinação de continuidade 44 detecta um tempo de evento de comutação t12 que aparece nos dados de viagem e determina que a continuidade das características de condução está perdida antes e depois do evento de comutação relevante.

[051] Nesse caso, a unidade de determinação de continuidade 44 define o tempo do tempo t12 como o tempo final em relação à aos dados de objetivo aprendizagem dos A que possuem os dados de viagem imediatamente antes do evento de comutação e define o tempo do tempo t12 como o tempo de início com respeito aos dados de viagem imediatamente após o evento de comutação. Como resultado, os dados de viagem imediatamente após o evento de comutação se tornam dados de objetivo de aprendizado B.

[052] Portanto, os dados de objetivo de aprendizado A e os dados de objetivo de aprendizado B são tratados como duas partes diferentes de dados de objetivo de aprendizado que não são contínuos. Ou seja, os dados de viagem são divididos em duas partes de dados, ou seja, os dados de objetivo de aprendizado A e os dados de objetivo de aprendizado B, no momento do evento de comutação t12.

[053] Como o evento de comutação presumido na Figura 3, são mencionados o ajuste, mudança ou cancelamento de um destino de navegação do dispositivo de assistência de viagem. Em um momento em que a configuração, alteração ou cancelamento de um destino de navegação do dispositivo de assistência de viagem é realizado por um motorista, considera-se que o sentimento ou a intenção de viagem do motorista tenha mudado e que tende a aparecer uma diferença nas características de condução do motorista antes e após esse momento. Se um motorista repentinamente define, altera ou cancela o destino, por exemplo, lembrando que o motorista precisa fazer compras urgentemente durante a condução manual, considera-se que as características de condução calma mudam para as características de condução apressada.

[054] Além disso, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta um tempo de início t11 do dispositivo de assistência de viagem 11 como uma espécie de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução seja perdida antes e após o tempo de início do dispositivo de assistência de viagem 11. Em neste caso, a unidade de determinação da continuidade 44 define o tempo de início t11 como a hora de início. O processo é um processo necessário para gerar os dados de objetivo de aprendizado A.

[055] Além disso, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta um tempo final t13 do dispositivo de assistência de viagem 11 como uma espécie de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução esteja perdida antes e após o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11. Em neste caso, a unidade de determinação de continuidade 44 define o tempo final t13 como o tempo final dos dados de objetivo de aprendizagem B.

[056] Como ilustrado na Figura 3, como um caso em que a continuidade das características de condução é perdida no tempo inicial e no tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11, por exemplo, esse caso pode ser considerado como um motorista voltando para casa, descansam um pouco em casa e então saem de casa novamente.

[057] Nesse caso, antes do tempo de parada do dispositivo de assistência em viagem 11, o motorista estava cansado. No entanto, no momento da próxima condução, depois de descansar em casa, no momento inicial do dispositivo de assistência de viagem 11, considera-se que o motorista está em um estado renovado. Como os sentimentos e o grau de fadiga do motorista mudam, considera- se que as características de condução também mudem e, como resultado, considera-se que a continuidade das características de condução esteja perdida. Portanto, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta o tempo de início ou tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11 como um tipo de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução seja perdida antes e depois desses tempos.

[058] Além disso, como ilustrado na Figura 4, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta um tempo de parada ∆T que aparece nos dados de viagem e determina se o tempo de parada ∆T tem uma duração igual ou maior que uma duração predeterminada. Quando é determinado que o tempo de parada ∆T tem uma duração igual ou maior que a duração predeterminada, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta o tempo de parada ∆T como um tipo de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução é perdida antes e depois do evento de comutação relevante.

[059] Fora isso, quando o número de passageiros muda antes e após o tempo de parada ∆T, independentemente da duração do tempo de parada ∆T, a unidade de determinação da continuidade 44 detecta o tempo de parada ∆T como um tipo de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução esteja perdida antes e após o evento de comutação relevante.

[060] No caso acima, a unidade de determinação de continuidade 44 define o tempo de um tempo t22 como o tempo final em relação aos dados de objetivo de aprendizagem C que possuem os dados de viagem imediatamente antes do tempo de parada ∆T e define o tempo de um tempo t23 como a hora de início em relação aos dados de viagem imediatamente após o tempo de parada ∆T. Como resultado, os dados de viagem imediatamente após o evento de comutação se tornam dados de destino D.

[061] Portanto, os dados de objetivo de aprendizagem C e os dados de objetivo de aprendizagem D são tratados como duas partes diferentes de dados de objetivo de aprendizagem que não são contínuos. Ou seja, os dados de viagem são divididos em duas partes de dados, ou seja, os dados de objetivo de aprendizado C e os dados de objetivo de aprendizado D no momento da parada ∆T.

[062] Como ilustrado na Figura 4, como o caso em que a continuidade das características de condução é perdida antes e após o tempo de parada de um veículo, por exemplo, esse caso pode ser considerado como quando um motorista que viaja em uma via expressa para em uma área de serviço e tira uma soneca, o motorista não desliga o motor e para por um longo tempo para operar um ar- condicionado. Diferente de um caso em que um motorista passa temporariamente e para a fim de fazer compras (por exemplo, parada para fazer compras em uma loja de conveniência), considera-se que os sentimentos e o grau de fadiga do motorista mudam antes e após uma parada tão longa duração. Portanto, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta o tempo de parada igual ou maior do que um tempo predeterminado como um tipo de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução seja perdida antes e após o tempo de parada relevante.

[063] Além disso, quando o número de passageiros muda antes e após o tempo de parada, considera-se que as características de condução de um motorista mudam devido a uma influência do passageiro. Portanto, quando o número de passageiros muda antes e após o tempo de parada, a unidade de determinação da continuidade 44 determina que a continuidade das características de condução seja perdida antes e após o tempo de parada.

[064] Como ilustrado na Figura 5, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta uma ocorrência de uma variação ∆V com uma magnitude igual ou maior que um valor predeterminado relacionado às características de condução, para determinar se a magnitude da variação ∆V é igual a ou maior que o valor predeterminado. Ao determinar que a magnitude da variação ∆V é igual ou maior que o valor predeterminado, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta a ocorrência da variação ∆V como um tipo de evento de comutação e determina que a continuidade das características de condução esteja perdida antes e depois do evento de comutação relevante.

[065] Nesse caso, a unidade de determinação de continuidade 44 define o tempo de um tempo t32 como o tempo final em relação aos dados do objetivo de aprendizagem E, tendo os dados de viagem imediatamente antes da ocorrência da variação, e define o tempo de um tempo t33 como o tempo de início em relação aos dados de viagem imediatamente após a ocorrência da variação. Como resultado, os dados de viagem imediatamente após o evento de comutação tornam-se dados de objetivo de aprendizagem F.

[066] Portanto, os dados de objetivo de aprendizado E e os dados de objetivo de aprendizado F são tratados como duas partes diferentes de dados de objetivo de aprendizado que não são contínuos. Ou seja, os dados de viagem são divididos em duas partes de dados, ou seja, os dados de objetivo de aprendizado E e os dados de objetivo de aprendizado F na ocorrência da variação.

[067] Como as características de condução presumidas na Figura 5, são mencionadas uma distância entre veículos entre um veículo e um veículo em andamento, uma taxa de desaceleração de frenagem do veículo, uma taxa de aceleração inicial do veículo e similares. Essa quantidade muda de momento para momento com a viagem do veículo. No entanto, quando uma média de tempo dos respectivos valores é calculada, por exemplo, concentrando-se nos dados de viagem durante uma operação de desaceleração, a média relevante tende a convergir para um valor predeterminado, dependendo dos sentimentos e do grau de fadiga do motorista. Além disso, quando uma análise de regressão (uma análise de regressão múltipla) é realizada, designando essas quantidades como uma variável de um objetivo e a velocidade do veículo como uma variável explicativa, há uma tendência a seguir um modelo de regressão predeterminado, dependendo dos sentimentos e do grau de fadiga do motorista. Ou seja, as características de condução do motorista aparecem na distância entre veículos do veículo em andamento, na taxa de desaceleração da frenagem do veículo e na taxa de aceleração inicial do veículo.

[068] Quando variações de uma magnitude igual ou superior a um valor predeterminado ocorrem no tempo médio das quantidades respectivas da distância entre veículos do veículo em andamento, a taxa de desaceleração da frenagem do veículo e a taxa de aceleração inicial do veículo, ou um valor adquirido pela análise de regressão, os sentimentos e o grau de fadiga do motorista podem mudar antes e após a ocorrência das variações. Portanto, a unidade de determinação de continuidade 44 detecta uma ocorrência dessa variação ∆V como um tipo de eventos de comutação e determina que a continuidade das características de condução seja perdida antes e após o evento de comutação relevante.

[069] Nas descrições acima, um caso em que os dados de viagem são divididos em uma pluralidade de partes de dados de objetivo de aprendizado foi descrito com referência às Figuras 3 a 5. Em seguida, um caso em que duas partes diferentes dos dados do objetivo de aprendizado que não são contínuas são tratadas como uma parte de dados do objetivo de aprendizado contínuo é descrito com referência à Figura 6.

[070] A Figura 6 ilustra um caso em que, após o dispositivo de assistência de viagem 11 iniciar no tempo t41 e parar em um tempo t42, reiniciar no tempo t43 e para no tempo t43.

[071] Quando comparado com o caso acima ilustrado na Figura 3, uma vez que não há evento de comutação em um período do tempo t41 ao tempo t42, os dados de viagem adquiridos durante um período do tempo t41 ao tempo t42 são tratados como dados de objetivo de aprendizado G. Além disso, como não há evento de comutação em um período entre o tempo t43 e o tempo t44, os dados de viagem adquiridos durante um período entre o tempo t43 e o tempo t44 são tratados como dados de objetivo de aprendizagem H.

[072] Como ilustrado na Figura 3, de acordo com um método para definir o tempo de inicialização e o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11, respectivamente, como o tempo de início e o tempo de término dos dados do objetivo de aprendizagem, os dados do objetivo de aprendizagem G e os dados de objetivo de aprendizado H são tratados como as duas partes diferentes dos dados de objetivo de aprendizado que não são contínuos.

[073] No entanto, quando o tempo de parada (o tempo de parada ∆T) do dispositivo de assistência de viagem 11 entre o tempo t42 e o tempo t43 é curto, às vezes há um caso em que é melhor lidar com os dados do objetivo de aprendizado G e os dados de objetivo de aprendizado H como uma parte de dados de objetivo de aprendizado contínuo.

[074] Por exemplo, no momento da parada temporária para fazer compras, se uma ignição de um veículo for temporariamente desligada, o dispositivo de assistência de viagem 11 para e o dispositivo de assistência de viagem 11 é iniciado após as compras. Neste caso, quando o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11 é mais curto do que um período de tempo predeterminado, considera-se que os sentimentos e o grau de fadiga do motorista não mudam muito. Portanto, considera-se que as características de condução do motorista não mudam muito antes e após o tempo de parada do dispositivo de assistência em viagem 11.

[075] Portanto, quando o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11 é curto, a unidade de determinação de continuidade 44 não define o tempo t42 como o tempo final em relação aos dados de objetivo de aprendizagem G. Além disso, a unidade de determinação de continuidade 44 não define o tempo t43 como a hora de início em relação aos dados do objetivo de aprendizagem H. Como resultado, os dados do objetivo de aprendizagem G e os dados do objetivo de aprendizagem H são tratados como uma parte dos dados do objetivo de aprendizado contínuo. Ou seja, as partes dos dados de viagem antes e após o tempo de parada, sendo o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11, são integrados como uma parte dos dados de objetivo de aprendizado contínuo.

[076] Além deste caso, quando o mesmo destino de navegação é definido antes e depois do tempo de parada (o tempo de parada ∆T) do dispositivo de assistência de viagem 11 ilustrado na Figura 6, às vezes há um caso em que é melhor lidar com os dados de objetivo de aprendizado G e os dados de objetivo de aprendizagem H como uma parte de dados de objetivo de aprendizado contínuo, independentemente da duração do tempo de parada ∆T.

[077] Se o destino de navegação definido no tempo t42 e o destino de navegação definido no tempo t43 na Figura 6 forem os mesmos, considera-se que os sentimentos e o grau de fadiga do motorista não mudam antes e depois do tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11.

[078] Portanto, nesse caso, a unidade de determinação de continuidade 44 não define o tempo t42 como o tempo final em relação aos dados de objetivo de aprendizagem G. Além disso, a unidade de determinação de continuidade 44 não define o tempo t43 como o tempo de início em relação aos dados de objetivo de aprendizagem H. Como resultado, os dados de objetivo de aprendizagem G e os dados de objetivo de aprendizagem H são tratados como uma parte dos dados de objetivo de aprendizagem contínua. Ou seja, os dados de viagem antes e após o tempo de parada, sendo o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem 11, são integrados como uma parte de dados de objetivo de aprendizado contínuo.

[079] Pelo contrário, se o destino de navegação definido no tempo t42 e o destino de navegação definido no tempo t43 na Figura 6 forem diferentes, considera- se que os sentimentos e o grau de fadiga do motorista mudam antes e depois do tempo de parada do motorista do dispositivo de assistência de viagem 11 e as características de condução do motorista também mudam. Portanto, a unidade de determinação de continuidade 44 define o tempo t42 como o tempo final em relação aos dados de objetivo de aprendizado G e define o tempo t43 como o tempo de início em relação aos dados de objetivo de aprendizado H.

[080] Como descrito acima, o dispositivo de assistência de viagem 11 de acordo com a presente modalidade gera os dados do objetivo de aprendizado separados por um evento de comutação.

[081] Embora não ilustrada no fluxograma da Figura 2, a unidade de aprendizagem de características de condução 42 aprende as características de condução de um motorista correspondente aos dados do objetivo de aprendizagem, com base nos dados do objetivo de aprendizagem adquiridos pelo processamento descrito acima, levando em consideração o grau de influência do estado de viagem e do ambiente de viagem. Um resultado de aprendizado adquirido com base nos dados do objetivo de aprendizado é armazenado na unidade de aprendizagem das características de condução 42.

[082] A unidade de aprendizagem das características de condução 42 realiza a análise de regressão e a estimativa não paramétrica com base nos dados incluídos nas partes de dados incluídas nos dados de objetivo de aprendizagem para realizar a aprendizagem das características de condução. Além disso, a unidade de aprendizagem das características de condução 42 pode realizar o aprendizado das características de condução calculando um erro de saída no momento da entrada dos dados de treinamento em uma rede neural e ajustando vários parâmetros da rede neural para que o erro se torne mínimo, como no aprendizado profundo (aprendizado hierárquico, aprendizado de máquina) usando a rede neural.

[083] Posteriormente, o resultado de aprendizado adquirido pelo processamento descrito acima é lido pela unidade de execução de controle de direção autônoma 45 quando um usuário do dispositivo de assistência de viagem 11 seleciona direção autônoma. A unidade de execução de controle de condução autônoma 45 aplica o resultado de aprendizado de leitura ao controle de direção autônoma. [Efeitos das modalidades]

[084] Como descrito acima em detalhes, no método para aprender as características de viagem de acordo com a presente modalidade, a continuidade das características de condução é determinada com base nos dados de viagem durante a condução manual por um motorista, no tempo de início e no final dos dados de objetivo da aprendizagem. , sendo um objetivo de aprendizado das características de condução dos dados de viagem são definidos usando um resultado de determinação da continuidade, gerando, assim, dados de objetivo de aprendizado. Por conseguinte, é possível evitar que duas partes dos dados de objetivo de aprendizagem estejam presentes antes e após o momento em que se considera que as características de direção mudaram sejam tratados erroneamente como uma parte de dados de objetivo de aprendizado contínuo. Como resultado, pode ser evitado que a precisão do aprendizado diminua devido a uma alteração das características de condução em uma única parte dos dados de objetivo de aprendizado contínuo.

[085] Além disso, como o aprendizado altamente preciso é realizado separadamente, com base em duas partes de dados de objetivo do aprendizado, antes e depois do tempo em que se considera que as características de condução mudaram, quando o resultado do aprendizado adquirido pelo aprendizado relevante é aplicado ao controle da direção autônoma, a precisão da aprendizagem é aprimorada e uma sensação de desconforto sentida por um ocupante de um veículo pode ser eliminada. Particularmente, de acordo com um resultado de análise baseado em dados de comportamento, definindo um horário de início e um horário de término apropriados para os dados de objetivo da aprendizagem, determinando a continuidade das características de condução, a melhoria da precisão da aprendizagem conseguiu aprender as características de condução de cerca de 70% dos motoristas.

[086] Além disso, o método para aprender características de viagem de acordo com a presente modalidade pode definir um tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem como um tempo de início dos dados do objetivo de aprendizagem ou definir um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem como um tempo de término dos dados do objetivo de aprendizado. Consequentemente, um tempo no qual se considera que as características de condução mudam pode ser definido como o horário de início ou término dos dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[087] Além disso, o método para aprender características de viagem de acordo com a presente modalidade pode definir um tempo de configuração, alteração ou cancelamento de um destino de navegação do dispositivo de assistência de viagem como um tempo final de dados de objetivo de aprendizado indicando as características de condução antes dos tempos relevantes, e como um tempo de início dos dados de objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução após o tempo relevante.

[088] Por conseguinte, podem ser adquiridos um tempo no qual as características de condução são consideradas a alterar pode ser definido como um tempo de início ou final de dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, os dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito. Particularmente, uma vez que um tempo no qual o sentimento ou a intenção de viagem de um motorista muda durante a direção manual pode ser detectado com precisão com base em uma operação do motorista em relação ao dispositivo de assistência em viagem, podem ser gerados dados de objetivo de aprendizado mais apropriados.

[089] Além disso, o método para aprender características de viagem de acordo com a presente modalidade pode definir um tempo de início de um tempo de parada como um tempo final de dados de objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução antes do tempo de parada e definir um tempo final do tempo de parada como um tempo de início de dados de objetivo de aprendizado indicando as características de condução após o tempo de paragem, quando uma duração do tempo de parada do veículo for igual ou superior a um limiar predeterminado. Consequentemente, um tempo no qual se considera que as características de condução mudam pode ser definido como um tempo de início ou término de dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam amplamente.

[090] Além disso, quando o dispositivo de assistência de viagem para e, posteriormente, o dispositivo de assistência de viagem inicia e um período de tempo desde a parada até a inicialização do dispositivo de assistência de viagem é igual ou superior a um valor predeterminado, o método para aprender as características de viagem de acordo com para a presente modalidade pode definir um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução antes do tempo de parada relevante e definir um tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem após o tempo final relevante como um início tempo de dados de objetivo de aprendizagem indicando as características de condução após o tempo de inicialização relevante.

[091] Consequentemente, um momento no qual se considera que as características de direção mudam pode ser definido como um horário de início ou final de dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[092] Quando um período de tempo após o dispositivo de assistência de viagem parar até que o dispositivo de assistência de viagem seja reiniciado for menor que um valor predeterminado, o tempo de parada e o tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem não são definidos como o horário final e o tempo de início dos dados de objetivo de aprendizado. Portanto, pode ser omitido que os dados do objetivo de aprendizado com a continuidade das características de condução sejam divididos em uma pluralidade de partes de dados por um período de parada temporária do dispositivo de assistência em viagem. Como resultado, um aprendizado mais preciso pode ser realizado com base nos dados de objetivo do aprendizado por um período mais longo.

[093] Além disso, no método para aprender as características de viagem de acordo com a presente modalidade, quando o dispositivo de assistência de viagem para e em seguida inicia novamente, e quando um destino de navegação definido no tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem e um destino de navegação definido na inicialização do tempo do dispositivo de assistência de viagem é diferente um do outro, o tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem pode ser definido como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução antes do tempo de parada relevante e o tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem após o tempo de parada relevante, pode ser definido como um tempo de início de dados de objetivo de aprendizagem indicando as características de condução após o tempo de inicialização relevante.

[094] Consequentemente, um momento no qual se considera que as características de condução mudem pode ser definido como um tempo de início ou término dos dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos os dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[095] Além disso, quando os destinos de navegação são os mesmos no tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem e no tempo de inicialização subsequente do dispositivo de assistência de viagem, o tempo de parada e o tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem não são definidos como o tempo de término e o tempo de início dos dados de objetivo da aprendizagem. Portanto, pode-se evitar que os dados do objetivo de aprendizado com a continuidade das características de condução sejam divididos em uma pluralidade de partes de dados por um período de parada temporária do dispositivo de assistência em viagem. Como resultado, pode ser realizado um aprendizado mais preciso com base nos dados de objetivo do aprendizado por um período mais longo.

[096] Além disso, de acordo com o método de aprendizagem das características de viagem de acordo com a presente modalidade, quando o número de passageiros muda antes e depois de um tempo de parada do veículo, um tempo de início do tempo de parada pode ser definido como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado indicando as características de condução antes do tempo de parada e um tempo final do tempo de parada pode ser definido como um tempo de início para os dados de objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução após o tempo de parada.

[097] Consequentemente, um tempo no qual se considera que as características de condução mudem pode ser definido como um tempo de início ou final dos dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos os dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[098] Além disso, de acordo com o método para aprender características de viagem de acordo com a presente modalidade, quando uma magnitude de variação das características de condução nos dados de viagem aprendidos é igual ou maior que um valor predeterminado, um tempo da variação pode ser definido como um tempo final dos dados do objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução antes de uma ocorrência da variação, e o tempo da variação pode ser definido como um tempo de início dos dados do objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução após a ocorrência da variação.

[099] Por conseguinte, um tempo no qual as características de condução mudam pode ser definido como um tempo inicial ou final dos dados de objetivo de aprendizado e, como resultado, podem ser adquiridos os dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[0100] Nas descrições acima, como as características de condução a serem usadas para a detecção de um tempo de variação, uma distância entre veículos entre um veículo e um veículo em andamento, podem ser usadas uma taxa de desaceleração da frenagem do veículo, uma taxa de aceleração inicial do veículo ou uma combinação. Como resultado, o tempo de variação é detectado usando uma quantidade na qual as características de condução do motorista tendem a aparecer. Portanto, um momento no qual as características de condução mudam pode ser definido com mais precisão como o tempo de início ou de término dos dados de objetivo de aprendizagem. Como resultado, podem ser adquiridos os dados de objetivo de aprendizado nos quais as características de condução não variam muito.

[0101] Embora os conteúdo da presente invenção tenham sido descritos acima com referência às modalidades, a presente invenção não se limita a essas descrições e será evidente para aqueles versados na técnica que várias modificações e melhorias podem ser feitas. Não deve ser interpretado que a presente invenção se limita às descrições e desenhos que constituem parte da presente divulgação. Com base na presente divulgação, várias modalidades alternativas, exemplos práticos e técnicas operacionais serão evidentes para aqueles versados na técnica.

[0102] É desnecessário mencionar que a presente invenção também inclui várias modalidades que não são aqui descritas. Portanto, o escopo técnico da presente invenção deve ser definido apenas pelo objeto específico da invenção, de acordo com o escopo das reivindicações adequadamente obtidas a partir das descrições acima.

[0103] As funções respectivas descritas nas respectivas modalidades anteriores podem ser implementadas em um ou mais circuitos de processamento. Os circuitos de processamento incluem processadores programados, tais como dispositivos de processamento e similares, incluindo circuitos elétricos. Os dispositivos de processamento incluem dispositivos como circuitos integrados específicos de aplicação (ASIC) e elementos que constituem os circuitos convencionais que são dispostos para executar as funções descritas nas modalidades.

LISTA DE SINAIS DE REFERÊNCIA

11 dispositivo de assistência de viagem 21 unidade de detecção de status de viagem 22 unidade de detecção de status circundante 23 comutador de mudança de condução 31 acionador 41 unidade de armazenamento de dados de objetivo de aprendizado 42 unidade de aprendizagem das características de condução 44 unidade de determinação de continuidade 45 unidade de execução de controle de direção autônoma 61 unidade de apresentação de estado de controle

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método para aprender características de viagem de um dispositivo de assistência em viagem que aprende características de condução de um motorista a partir de dados de viagem durante a condução manual por um motorista e aplica um resultado de aprendizagem ao controle de viagem de direção autônoma, em um veículo capaz de mudar a direção manual por um motorista e condução autônoma, o método CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: determinar a continuidade das características de condução com base nos dados de viagem e definir um tempo de início e um tempo de término dos dados de objetivo de aprendizagem, sendo um objetivo de aprendizado das características de condução dos dados de viagem, usando um resultado de determinação da continuidade.

2. Método para aprender características de viagem, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente, enquanto designa um tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem como um primeiro tempo, definir o primeiro tempo como um tempo de início dos dados de objetivo de aprendizado.

3. Método para aprender características de viagem, de acordo com a reivindicação 1 ou 2, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente, ao designar um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem como um segundo tempo, definir o segundo tempo como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado.

4. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: ao designar um momento de definição, alteração ou cancelamento de um destino de navegação do dispositivo de assistência de viagem como um terceiro tempo, definir o terceiro tempo como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução antes do terceiro tempo; e definir o terceiro tempo como um tempo de início dos dados de objetivo de aprendizagem, indicando as características de condução após o terceiro tempo.

5. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: quando um período de parada do veículo for igual ou superior a um primeiro limite, definir um tempo de início do tempo de parada como um tempo final de aprendizado dos dados de objetivo, indicando as características de condução antes do horário de parada; e definir um tempo final do tempo de parada como um tempo de início de aprendizado dos dados de objetivo, indicando as características de condução após o tempo de parada.

6. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: designar um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem como um quarto tempo e designar um tempo de inicialização do dispositivo de assistência de viagem após o quarto tempo como um quinto tempo, e quando um período de tempo do quarto ao quinto tempo for igual ou superior a um segundo limite, definir o quarto tempo como um tempo final de aprendizado dos dados de objetivo, indicando as características de condução antes do quarto tempo; e definir o quinto tempo como um tempo de início da aprendizagem dos dados de objetivo, indicando as características de condução após o quinto tempo.

7. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 6, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: designar um tempo de parada do dispositivo de assistência de viagem como um sexto tempo e designar um tempo de inicialização do dispositivo de assistência em viagem após o sexto tempo como um sétimo tempo, e quando um destino de navegação definido no sexto tempo é diferente de um destino de navegação definido no sétimo tempo, definir o sexto tempo como um tempo final de dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução antes do sexto tempo; e definir o sétimo tempo como um tempo de início da aprendizagem dos dados de destino, indicando as características de condução após o sétimo tempo.

8. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: quando o número de passageiros muda antes e depois de um tempo de paragem do veículo, definir um tempo de início do tempo de parada como um tempo final de dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução antes do tempo de parada; e definir um tempo final do tempo de parada como um tempo de início dos dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução após o tempo de parada.

9. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 8, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente: quando uma magnitude da variação das características de condução nos dados de viagem sendo aprendidos for igual ou superior a um terceiro limite, definir um tempo da variação como um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de direção antes de uma ocorrência da variação; e definir o tempo da variação como um tempo de início de os dados de objetivo de aprendizado, indicando as características de condução após uma ocorrência da variação.

10. Método para aprender características de viagem, de acordo com a reivindicação 9, CARACTERIZADO pelo fato de que as características de viagem são uma distância entre veículos entre o veículo e um veículo em movimento.

11. Método para aprender características de viagem, de acordo com a reivindicação 9 ou 10, CARACTERIZADO pelo fato de que as características de viagem são uma taxa de desaceleração de frenagem do veículo.

12. Método para aprender características de viagem, de acordo com qualquer uma das reivindicações 9 a 11, CARACTERIZADO pelo fato de que as características de viagem são uma taxa de início de desaceleração do veículo.

13. Dispositivo de assistência em viagem que aprende as características de condução de um motorista a partir de dados de viagem durante a condução manual por um motorista e aplica um resultado de aprendizado ao controle de viagem da direção autônoma, em um veículo capaz de alternar a direção manual por um motorista e a direção autônoma, o dispositivo de assistência em viagem, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende: uma unidade de determinação de continuidade que determina a continuidade das características de condução com base nos dados de viagem e define um tempo de início e um tempo final dos dados de objetivo de aprendizado, sendo um objetivo de aprendizado das características de condução dos dados de viagem, usar um resultado de determinação da continuidade.