JP6898608B2 - 挙動予測装置 - Google Patents

Description

本開示は、車両挙動を予測する技術に関する。

車両の挙動を予測する技術が種々知られている。例えば、特許文献１の技術では、制動、加速、左折、右折などの特定の車両挙動を車両が実行するようにドライバが行動するときに取得されるセンサ情報と、特定の車両挙動を車両が実行しないときに取得されるセンサ情報とを比較して、センサ情報の違いに着目する。

特許文献１の技術では、センサ情報に統計的に有意な相違があれば、その違いが特定の車両挙動に関連する特徴であると判断する。そして、特定の車両挙動が行なわれたときに取得されるセンサ情報と、特定の車両挙動が行われなかったときに取得されるセンサ情報との間に統計的に有意な相違が得られるように、センサ情報が分類される。

特開２０１１−１２１５７７号公報

しかしながら、特許文献１の技術では、異なるセンサ情報同士の関係を考慮せずにセンサ情報を分類している。その結果、例えば、駐車車両を避けるときの車両挙動のように、特定の車両挙動である左折または右折と個々のセンサ情報が類似している場合、駐車車両を避けるときのセンサ情報が、特定の車両挙動を表すセンサ情報として分類されるおそれがある。その結果、特定の車両挙動ではない車両挙動を特定の車両挙動と誤判定するおそれがある。

本開示は、車両が実行する特定の車両挙動を高精度に予測する技術を提供する。

本開示の一態様は、記憶部（３４）と、行動取得部（Ｓ４０２）と、環境取得部（Ｓ４０４）と、比較部（Ｓ４０８、Ｓ４１０）と、挙動予測部（Ｓ４１２）と、を備えている。

記憶部は、予め設定された少なくとも一つの特定の車両挙動（２００〜２０６）を車両が実行するようにドライバが実行すると推定される行動と、ドライバの行動の前後における車両の走行環境と、を時系列に記憶している。

行動取得部は、ドライバの行動を取得する。環境取得部は、ドライバの行動の前後における走行環境を取得する。比較部は、ドライバの行動とドライバの行動の前後における走行環境とについて、記憶部に記憶されている情報と、行動取得部と環境取得部とが取得する情報とを比較する。

挙動予測部は、比較部の比較結果に基づいて、特定の車両挙動のいずれを車両が実行するか、あるいは特定の車両挙動を車両が実行しないかを予測する。
この構成によれば、特定の車両挙動を実行するようにドライバが実行すると推定される行動と行動の前後の走行環境とが時系列に記憶部に記憶されているので、ドライバの行動の種類と実行順序、ならびに行動と走行環境との関係により、特定の車両挙動が関連のない個々の情報ではなく構造的に表されている。

したがって、ドライバの行動とドライバの行動の前後における走行環境とについて、記憶部に記憶されている情報と、行動取得部と環境取得部とが取得する情報とを比較することにより、特定の車両挙動のいずれを車両が実行するか、あるいは特定の車両挙動を車両が実行しないかを高精度に予測できる。

尚、この欄および特許請求の範囲に記載した括弧内の符号は、一つの態様として後述する実施形態に記載の具体的手段との対応関係を示すものであって、本開示の技術的範囲を限定するものではない。

本実施形態の挙動予測システムを示す構成図。 交差点における特定の車両挙動を示す説明図。 幅寄せ操舵の構成を示す説明図。 進入速度調節を示す説明図。 挙動速度調節を示す説明図。 挙動予測処理を示すフローチャート。 指導処理を示すフローチャート。

以下、本開示の実施形態を図に基づいて説明する。
［１．構成］
［１−１．挙動予測システム］
図１に示す挙動予測システム２は、車両に搭載され、センサ群１０と、ＧＰＳ２６と、地図ＤＢ２８と、挙動予測装置３０と、ディスプレイ４０と、スピーカ４２とを備えている。センサ群１０は、操舵角センサ１２と、ブレーキセンサ１４と、車速センサ１６と、カメラ１８、２０と、ＬＩＤＡＲ２２と、レーダ２４とを備えている。ＬＩＤＡＲは、Light Detection and Rangingの略である。

操舵角センサ１２は、ドライバが操作するステアリングホイールの操舵角を検出する。ブレーキセンサ１４は、ドライバが操作するブレーキペダルの踏み込み量を検出する。車速センサ１６は、車輪に取り付けられており、車両の車速を検出する。

カメラ１８は、車両の周囲の走行環境を撮像して画像データを出力する。カメラ２０は、ドライバの表情を撮像して画像データを出力する。ＬＩＤＡＲ２２とレーダ２４とは、車両の周囲の物体と物体までの距離とを検出する。

ＧＰＳ２６は、測位衛星から受信する測位信号に基づいて、車両の位置を緯度および経度により検出する。
地図ＤＢ２８に記憶されている地図データには、道路を表わすリンクとノードとが含まれる。リンクは、交差点、分岐点、合流点等を表すノード間を接続するものである。各リンクを接続することにより道路が構成される。ＧＰＳ２６が検出する緯度および経度で表される車両の位置を、地図ＤＢ２８の地図データ上にマッピングすることにより、地図データ上の車両の位置が特定される。

挙動予測装置３０は、ＣＰＵ３２と、ＲＡＭ、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の半導体メモリ３４とを備えるマイクロコンピュータを搭載している。以下、半導体メモリを単にメモリとも言う。挙動予測装置３０を構成するマイクロコンピュータの数は１つでも複数でもよい。

挙動予測装置３０の各機能は、ＣＰＵ３２が非遷移的実体的記録媒体に記憶されているプログラムを実行することにより実現される。本実施形態では、メモリ３４が、プログラムを格納した非遷移的実体的記録媒体に該当する。また、このプログラムが実行されることで、プログラムに対応する方法が実行される。

挙動予測装置３０の機能を実現する手法はソフトウェアに限るものではなく、その一部または全部の機能について、一つあるいは複数のハードウェアを用いて実現してもよい。例えば、上記機能がハードウェアである電子回路によって実現される場合、その電子回路は多数の論理回路を含むデジタル回路、またはアナログ回路、あるいはこれらの組合せによって実現してもよい。

ディスプレイ４０は、例えば車両のフロントパネルに設置されており、挙動予測装置３０が指令する画像を表示する。スピーカ４２は、挙動予測装置３０が指令する音声を出力する。ディスプレイ４０とスピーカ４２とは、例えば、図示しないナビゲーション装置と共有してもよい。

［１−２．車両挙動］
以下、予め設定された特定の車両挙動として、交差点における車両挙動について説明する。

図２では、車両が交差点１００に接近すると実行する特定の車両挙動として、左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６が例示されている。左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６はそれぞれ、行動グループとして、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、幅寄せ操舵２５０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０、曲がる操舵３１０の少なくともいずれかと、その実行順序により特定されている。

特定の車両挙動は行動グループの種類と実行順序とにより特定される。一方、行動グループには、互いに連鎖する因果関係はなく、それぞれが独立している。尚、図２では、煩雑さを避けるために左折２００以外の行動グループの符号を省略しているが、四角枠内の１〜５の数字が同じであれば、同じ符号が付与される。

左折２００では、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、幅寄せ操舵２５０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０、曲がる操舵３１０がこの順番に実行される。
右折２０２では、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、幅寄せ操舵２５０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０、曲がる操舵３１０がこの順番に実行される。

直進２０４では、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０がこの順番に実行される。
停止２０６では、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０がこの順番に実行される。停止２０６は、例えば、赤信号または一時停止の道路標識により、交差点１００の手前で停止する場合に実行される。

行動グループはそれぞれ、車両が左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６を実行するように、ドライバが共通して実行すると推定される基本の行動と、基本の行動以外のドライバによって異なる行動と、ドライバの行動の前後における走行環境との集合で表されている。

本実施形態では、行動グループによっては、ドライバが共通して実行すると推定される基本行動と、基本行動の前後の走行環境とを基本構成とし、基本構成以外に、通常のドライバであれば実行しない可能性はあるが模範的なドライバであれば実行すると推定される基本以外の行動と、基本以外の行動の前後の走行環境とを合わせてメモリ３４に記憶している。通常のドライバと模範的なドライバとによる各行動グループの構成については後述する。

ブレーキ減速準備２１０においてドライバは、交差点１００に接近すると前方を確認し、飛び出し、前方車の減速に備えてアクセルペダルから足を離し、軽くブレーキペダルに足をかけるなどの減速の準備を行う。

後続車間維持２３０においてドライバは、交差点１００に接近すると後方を確認し、後続車が存在する場合には、後続車との車間を維持するようにアクセル操作またはブレーキ操作を実行する。

幅寄せ操舵２５０においてドライバは、交差点１００に接近すると、死角と後方側方とを確認し、ウインカを幅寄せする方向に点灯させ、ステアリングホイールを幅寄せする方向に操舵する。

進入速度調節２７０においてドライバは、交差点１００に接近すると、後続車、前方車、対向車、自車以外の周囲の他物体等を確認し、自車と後続車、ならびに自車と前方車との距離が接近しすぎないように、ブレーキペダルを踏み込んで減速する。このときの減速量は、左折２００と右折２０２と直進２０４と停止２０６とのそれぞれの車両挙動に応じて調節される。

挙動速度調節２９０は、交差点１００に接近するときの車速を調節する進入速度調節２７０を実行後に、左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６のいずれかの車両挙動を実行するための速度調節である。

左折２００と右折２０２との挙動速度調節２９０は、左折または右折して交差点１００を曲がる車両挙動を実行するための速度調節である。直進２０４の挙動速度調節２９０は、交差点１００を通過する車両挙動を実行するための速度調節である。停止２０６の挙動速度調節２９０は、交差点１００の手前で停止する車両挙動を実行するための速度調節である。

左折２００と右折２０２の挙動速度調節２９０の場合、ドライバは、交差点１００に接近すると、交差点１００の手前側の歩道と、曲がる方向側の歩道と、対向側の歩道と、死角と、後方側方と、対向車とを確認し、ブレーキペダルとアクセルペダルとを操作して曲がる速度を調節する。

直進２０４と停止２０６の挙動速度調節２９０の場合、ドライバは、交差点１００に接近すると、対向車を確認し、直進２０４と停止２０６とのそれぞれの車両挙動に応じた速度に調節する。当然のことながら、停止２０６の挙動速度調節２９０では、交差点１００の手前の停止線、あるいは前方車の手前で停止するように減速する。

左折２００と右折２０２との幅寄せ操舵２５０と曲がる操舵３１０とにおいて、ドライバがステアリングホイールを操作する操舵方向は異なる。曲がる操舵３１０においてドライバは、曲がる方向側の歩道と、対向側の歩道と、前方とを確認し、ステアリングホイールを曲がる方向に操作する。

［１−３．行動グループの詳細］
次に、行動グループとして、幅寄せ操舵２５０と進入速度調節２７０と挙動速度調節２９０とを例にして、行動グループの構成について、図３、図４、図５に基づいて説明する。

図３、図４、図５において、（弁）と（強）と記載されているのは、車両の走行環境である。走行環境には、車両の周囲の環境と車両の走行状態とが含まれる。（弁）は、弁別刺激を表している。弁別刺激は、ドライバが行動を起こすときのトリガとなる走行環境である。（強）は強化子を表している。強化子は、弁別刺激によりドライバが行動を起こした結果として生じる走行環境である。つまり、弁別刺激と強化子とは、ドライバの行動の前後の走行環境を表している。

（１）幅寄せ操舵２５０
図３に示すように、幅寄せ操舵２５０は、ドライバの行動を表す行動ブロックとして、ウインカ点灯２５２と、死角と後方側方の確認２５４と、幅寄せ操舵２５６とを備えている。ウインカ点灯２５２と幅寄せ操舵２５６とはドライバによる手の動きであり、死角と後方側方の確認２５４はドライバによる目の動きである。幅寄せ操舵２５６と、死角と後方側方の確認２５４とは、模範的なドライバは実行するが、通常のドライバは実行しない可能性がある。

行動ブロックは、各行動グループをドライバが実行するときに、ドライバが実行する基本的な行動である。図３と後述する図４、図５に図示されている行動ブロックは、前述したように、模範的なドライバが実行すると推定される行動を表している。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間がウインカを点灯させる必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として、幅寄せする方向にウインカを点灯させる。ドライバは左折であれば左側、右折であれば右側のウインカ点灯２５２を実行する。

ドライバがウインカの点灯を開始するときの交差点１００に到達するまでの距離は、車速に関わらず固定に設定されてもよい。車速に応じて設定される場合には、例えば、車速が速いほど、交差点１００に到達するまでの距離は長く設定されてもよい。

また、ドライバがウインカの点灯を開始するときの交差点１００に到達するまでの時間は、車速に関わらず固定に設定されてもよい。車速に応じて設定される場合には、例えば、車速が速いほど、交差点１００に到達するまでの時間は長く設定されてもよい。

このように、ドライバがウインカを点灯させるときに限らず、ドライバが行動を開始するときのトリガである車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間は、車両の走行状態に応じて適宜設定されてよい。

ドライバは、ウインカ点灯２５２を実行してウインカが点灯すると、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が幅寄せを開始するために幅寄せする側の車両の死角と後方側方とを確認する必要があると判断する所定範囲になると、これらを弁別刺激として、幅寄せする側の車両の死角と後方側方の確認２５４を実行する。

つまり、ウインカ点灯２５２を実行してウインカが点灯することは、ウインカ点灯２５２にとっては強化子であり、車両の死角と後方側方の確認２５４にとっては弁別刺激である。このように、弁別刺激により行動ブロックが実行され、行動ブロックの実行結果として強化子が発生し、この強化子を弁別刺激として行動ブロックが実行されるので、弁別刺激と行動ブロックと強化子とは連鎖している。

ドライバは、幅寄せする側の車両の死角と後方側方の確認２５４を実行した結果、二輪車が存在せず、さらに車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が幅寄せを開始する必要があると判断する所定範囲になると、これらを弁別刺激として幅寄せをする方向にステリングホイールを操作する幅寄せ操舵２５６を実行する。幅寄せ操舵２５６を実行することにより、強化子として、車両は横方向に移動する走行状態になる。

一方、幅寄せする側の車両の死角と後方側方の確認２５４を実行した結果、二輪車が存在する場合、この走行環境はドライバが幅寄せ操舵２５６を実行する弁別刺激にはならない。この場合ドライバは、幅寄せ操舵２５６を実行すると二輪車と接触する可能性があると判断し、二輪車が車両から後方に離れるか、車両を追い越すまで幅寄せ操舵２５６を実行しない。

（２）進入速度調節２７０
図４に示すように、進入速度調節２７０は、ドライバの行動を表す行動ブロックとして、後続車の確認２７２と、自車以外の自車の周囲の他物体の確認２７４と、前方対象物の確認２７６と、ブレーキペダルの操作によるブレーキ減速２７８とを備えている。後続車の確認２７２と、自車以外の自車の周囲の他物体の確認２７４とは、模範的なドライは実行するが、通常のドライバは実行しない可能性がある。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間がブレーキ減速２７８を行って後続車との距離が接近することに備える必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として、後続車の確認２７２を実行する。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が、自車の周囲の他物体を確認する必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として他物体の確認２７４を実行する。

ドライバは、後続車の確認２７２と他物体の確認２７４とを実行しているために前方から視線を外している時間が所定時間以上になり、さらに車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が前方対象物を確認する必要があると判断する所定範囲になると、これらを弁別刺激として、前方対象物の確認２７６を実行する。前方対象物は、先行車と対向車と前方の車両以外の物体などである。

ドライバは、後続車の確認２７２と他物体の確認２７４と前方対象物の確認２７６とを実行したことにより発生する以下に示す（２−１）〜（２−３）の強化子を、ブレーキペダルの操作によるブレーキ減速２７８を実行する弁別刺激の一部とする。

（２−１）後続車の確認２７２を実行したことにより、後続車が存在するかしないかを確認した結果。
（２−２）他物体の確認２７４を実行したことにより、自車以外の他物体が周囲に存在しないことを確認した結果。

（２−３）前方対象物の確認２７６を実行したことにより、前方対象物体との距離を確認した結果。
上記の（２−１）〜（２−３）の弁別刺激に加え、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が交差点１００に進入するために減速する必要のある所定範囲になることを弁別刺激とし、ドライバはブレーキ減速２７８を実行する。ブレーキ減速２７８を実行することにより、強化子としてドライバは減速を体感する。

（３）挙動速度調節２９０
図５に示す挙動速度調節２９０は、車両が左折２００を実行するときの行動ブロックと行動ブロックの前後の走行環境との構成を示している。

挙動速度調節２９０は、ドライバの行動を表す行動ブロックとして、交差点１００の手前側の歩道確認２９２と、死角と後方側方の確認２９４と、対向車の確認２９６と、対向側と左折側の歩道確認２９８と、曲がる速度調節３００とを備えている。交差点１００の手前側の歩道確認２９２と、死角と後方側方の確認２９４と、対向側と左折側の歩道確認２９８とは、模範的なドライは実行するが、通常のドライバは実行しない可能性がある。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が、左折をして曲がるための速度調節を開始する前に、手前側の歩道確認２９２を実行する必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として手前側の歩道確認２９２を実行する。ここで、手前側の歩道とは、左折する場合には車両の進行方向に沿った交差点１００の手前の左側の歩道である。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が、左折をして曲がるための速度調節を開始する前に、死角と後方側方の確認２９４を実行する必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として、死角と後方側方の確認２９４を実行する。左折する場合の後方側方は、車両の後方左側である。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が、左折をして曲がるための速度調節を開始する前に、対向車の確認２９６を実行する必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として対向車の確認２９６を実行する。

ドライバは、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が、左折をして曲がるための速度調節を開始する前に、対向側と左折側の歩道確認２９８を実行する必要があると判断する所定範囲になると、これを弁別刺激として対向側と左折側の歩道確認２９８を実行する。

ドライバは、手前側の歩道確認２９２と、死角と後方側方の確認２９４と、対向車の確認２９６と、対向側と左折側の歩道の確認２９８とを実行したことにより発生する以下に示す（３−１）〜（３−４）の強化子を、曲がる速度調節３００を実行する弁別刺激の一部とする。

（３−１）手前側の歩道確認２９２を実行したことにより、手前側の歩道に移動する歩行者と自転車との少なくとも一方が存在するかしないかを確認した結果。
（３−２）死角と後方側方の確認２９４を実行したことにより、後続二輪車が存在しないことを確認した結果。

（３−３）対向車の確認２９６を実行したことにより、対向車が存在するかしないかを確認した結果。
（３−４）対向側と左折側の歩道確認２９８を実行したことにより、対向側と左折側の歩道を移動する歩行者と自転車との少なくとも一方が存在するかしないかを確認した結果。

上記の（３−１）〜（３−４）の弁別刺激に加え、車両が交差点１００に到達するまでの距離または時間が交差点１００を左折する速度を調節する必要のある所定範囲になることを弁別刺激とし、ドライバは曲がる速度調節３００を実行する。

曲がる速度調節３００を実行する場合、弁別刺激によっては、減速するだけでなく加速することもある。例えば、手前側と対向側と左折側の歩道を移動する歩行者と自転車とが存在せず、対向車も存在しない場合、ドライバは、進入速度調節２７０で減速した速度から加速してもよい。曲がる速度調節３００を実行することにより、強化子として、ドライバは速度の変化を体感する。

［２．処理］
［２−１．挙動予測処理］
図６に示すフローチャートに基づいて、挙動予測装置３０が実行する挙動予測処理について説明する。図６に示すフローチャートは所定時間間隔で実行される。

Ｓ４００において挙動予測装置３０は、ＧＰＳ２６から取得する車両の現在位置と地図ＤＢ２８の地図情報とから車両から交差点１００までの距離を算出し、車両から交差点１００までの距離が挙動予測処理を開始する所定距離の範囲であるか否かを判定する。

Ｓ４００の判定は、車速センサ１６から取得する車両の現在の車速と車両から交差点１００までの距離とに基づいて、車両が交差点１００に到達する時間が挙動予測処理を開始する所定距離の範囲であるか否かにより行ってもよい。

Ｓ４００の判定がＹｅｓであり、交差点１００までの距離が挙動予測処理を開始する所定距離の範囲であれば、挙動予測装置３０は、Ｓ４０２〜Ｓ４１０の処理を実行する。
Ｓ４０２において挙動予測装置３０は、ドライバの行動として、操舵角センサ１２とブレーキセンサ１４とからドライバの運転操作、ならびにカメラ２０の画像データからドライバの目の動きを取得する。

Ｓ４０４において挙動予測装置３０は、走行環境として、カメラ１８の画像データとＬＩＤＡＲ２２とレーダ２４とから、車両の前後左右に存在する物体を検出する。さらに、Ｓ４０４において挙動予測装置３０は、走行環境として、ＧＰＳ２６から取得する車両の現在位置と地図ＤＢ２８の地図情報とから、車両から交差点１００までの距離を算出する。

さらに、Ｓ４０４において挙動予測装置３０は、走行環境として、車速センサ１６から取得する車両の現在の車速と車両から交差点１００までの距離とに基づいて、車両が交差点１００に到達するまでの時間を算出する。

Ｓ４０６において挙動予測装置３０は、ドライバの行動とドライバの行動の前後における走行環境とについて、Ｓ４０２とＳ４０４とで取得した情報と、メモリ３４に記憶されているブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、幅寄せ操舵２５０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０、曲がる操舵３１０のそれぞれの情報とを比較する。そして、挙動予測装置３０は、ドライバがどの行動グループをどの順序で実行するのかを決定する。

この場合、例えば図４に示す進入速度調節２７０において、全ての行動ブロックと走行環境とが一致する必要はない。後続車の確認２７２と他物体の確認２７４とは模範的なドライバが実行する行動であり、ドライバがどの行動グループを実行するのかを決定するときに欠落していてもよい。

また、左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６で共通に実行される進入速度調節２７０であっても、ブレーキ減速２７８を実行するトリガとなる交差点１００までの距離または時間は異なる。

例えば、左折２００、右折２０２でブレーキ減速２７８を開始する交差点１００までの距離は、停止２０６でブレーキ減速２７８を開始する交差点１００までの距離よりも短い。交差点１００までの時間の場合、左折２００、右折２０２でブレーキ減速２７８を開始する交差点１００までの時間は、停止２０６でブレーキ減速２７８を開始する交差点１００までの時間よりも短い。

したがって、ブレーキ減速２７８を実行するトリガとなる交差点１００までの距離または時間に基づいて、左折２００または右折２０２の進入速度調節２７０であるか、停止２０６の進入速度調節２７０であるかを判定できる。

また、同じ行動グループであっても、例えば左折の挙動速度調節２９０において実行される手前側の歩道確認２９２と、死角と後方側方確認２９４と、対向側と左折側の歩道確認２９８とは、直進２０４の挙動速度調節２９０と停止２０６の挙動速度調節２９０とでは実行されない。また、右折２０２では、対向側と左折側の歩道確認２９８に代えて、対向側と右折側の歩道確認を実行する。

したがって、手前側の歩道確認２９２、死角と後方側方確認２９４と、対向側と左折側の歩道確認２９８との有無により、左折２００の挙動速度調節２９０であるか、直進２０４または停止２０６の挙動速度調節２９０であるかを判定できる。また、対向側と左折側の歩道確認であるか対向側と右折側の歩道確認であるかにより、左折２００の挙動速度調節２９０であるか、右折２０２の挙動速度調節２９０であるかを判定できる。

Ｓ４０８において挙動予測装置３０は、Ｓ４０６で決定した行動グループの種類と実行順序と、メモリ３４に記憶されている特定の車両挙動を構成する行動グループの種類と実行順序とを比較する。

Ｓ４１０の判定がＹｅｓであり、比較結果が一致すると、Ｓ４１２において挙動予測装置３０は、一致した特定の車両挙動をこれから車両が実行すると予測する。
［２−２．指導処理］
図７に示すフローチャートに基づいて、挙動予測装置３０が実行する指導処理について説明する。図７に示すフローチャートは所定時間間隔で実行される。

Ｓ４２０の判定がＹｅｓであり、特定の車両挙動が終了すると、Ｓ４２２において挙動予測装置３０は、特定の車両挙動の各行動グループにおいて、ドライバの実際の行動が、模範行動と一致しているか否かを判定する。

例えば、前述したように、幅寄せ操舵２５０において、ドライバの中には、模範的なドライバが実行する行動ブロックとして、死角と後方側方の確認２５４と幅寄せ操舵２５６とのうち少なくとも一方を実行しないこともある。

また、前述した進入速度調節２７０において、ドライバの中には、模範的なドライバが実行する行動ブロックとして、後続車の確認２７２と自車以外の他物体の確認２７４とのうち少なくとも一方を実行しないこともある。

Ｓ４２２の判定がＮｏであり、ドライバの実際の行動が、模範行動と一致しない場合、Ｓ４２４において挙動予測装置３０は、ディスプレイ４０に表示したり、スピーカ４２から音声出力したりすることにより、特定の車両挙動において模範ドライバと同じ行動をするようにドライバに報知して指導する。

［３．効果］
以上説明した上記実施形態によると、以下の効果を得ることができる。
（１）特定の車両挙動として、例えば左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６を車両が実行するようにドライバが実行すると推定される行動と、ドライバの前後における走行環境との集合を時系列に行動グループとしてメモリ３４に記憶している。つまり、行動グループは、ドライバの行動とその前後の走行環境とによって構造的に表されている。そして、特定の車両挙動のそれぞれは、行動グループの種類と実行順序とにより構造的に表されている。

したがって、行動グループを構成するドライバの行動と、その前後の走行環境とを適切に設定すれば、ドライバの行動と、その前後の走行環境とにより行動グループを適切に設定できる。

このようにして設定され、メモリ３４に記憶されている特定の車両挙動を表す行動グループの種類と実行順序と、実際のドライバの行動および行動の前後の走行環境とから決定される行動グループの種類と実行順序とを比較することにより、特定の車両挙動のいずれを車両が実行するか、あるいは特定の車両挙動を車両が実行しないのかを、高精度に判定できる。

（２）行動グループを構成する行動ブロックに模範となるドライバの行動と行動の前後における走行環境とを記憶しているので、特定の車両挙動を車両が実行した場合、実際のドライバが模範的な行動をしなかったり、実際のドライバの行動が不適切であったり、ドライバが不適切な走行環境に基づいて行動を起こしたりすると、挙動予測装置３０が模範となる行動と走行環境とをドライバに指導できる。

上記実施形態において、挙動予測装置３０が挙動予測装置に対応し、メモリ３４が記憶部に対応し、左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６が特定の車両挙動に対応し、ブレーキ減速準備２１０、後続車間維持２３０、幅寄せ操舵２５０、進入速度調節２７０、挙動速度調節２９０、曲がる操舵３１０が行動グループに対応する。

また、Ｓ４０２が行動取得部の処理に対応し、Ｓ４０４が環境取得部の処理に対応し、Ｓ４０８、Ｓ４１０が比較部の処理に対応し、Ｓ４１２が挙動予測部の処理に対応し、Ｓ４２４が行動指導部の処理に対応する。

［４．他の実施形態］
（１）上記実施形態では、特定の車両挙動において、模範となるドライバが実行すると推定される行動と行動の前後における走行環境とをメモリ３４に記憶した。これに対し、特定の車両挙動において、通常のドライバが共通して実行すると推定される行動と行動の前後における走行環境とをメモリ３４に記憶してもよい。

（２）特定の車両挙動において、車両に搭乗する各ドライバの行動と行動の前後における走行環境とを学習し、学習回数が所定回数以上になると、特定の車両挙動を構成するドライバの行動と行動の前後における走行環境としてメモリ３４に記憶してもよい。そして、ドライバの行動と行動の前後における走行環境としてメモリ３４に記憶してからも学習を続け、記憶内容を更新してもよい。

（３）特定の車両挙動は、上記実施形態で例示した交差点１００における左折２００、右折２０２、直進２０４、停止２０６に限るものではなく、車線変更、追い越し、駐車等を特定の車両挙動として設定してもよい。

（４）上記の各行動グループを構成する行動ブロックにおけるドライバの行動と、行動の前後の走行環境とを、さらに時系列に沿って詳細に表してもよい。例えば、ブレーキ減速準備２１０で「ブレーキペダルの踏み込み準備」を行動ブロックとする場合、「右足を挙げる」、「右足を左に移動する」、「右足を少し下げる」のように、右足の動きに基づいて「ブレーキペダルの踏み込み準備」を時系列に沿って詳細に表してもよい。

これにより、例えば、行動ブロックが示す行動の種類だけでは、特定の車両挙動のいずれに該当する行動ブロックであるかを決定できない場合に、行動ブロックの詳細な構成を参照することにより、特定の車両挙動のいずれに該当する行動ブロックであるかを決定できる。

（５）上記実施形態における一つの構成要素が有する複数の機能を複数の構成要素によって実現したり、一つの構成要素が有する一つの機能を複数の構成要素によって実現したりしてもよい。また、複数の構成要素が有する複数の機能を一つの構成要素によって実現したり、複数の構成要素によって実現される一つの機能を一つの構成要素によって実現したりしてもよい。また、上記実施形態の構成の一部を省略してもよい。また、上記実施形態の構成の少なくとも一部を、他の上記実施形態の構成に対して付加または置換してもよい。尚、特許請求の範囲に記載した文言のみによって特定される技術思想に含まれるあらゆる態様が本発明の実施形態である。

（６）上述した挙動予測装置の他、当該挙動予測装置を構成要素とする挙動予測システム、当該挙動予測装置としてコンピュータを機能させるための挙動予測プログラム、この挙動予測プログラムを記録した記録媒体、挙動予測方法など、種々の形態で本開示を実現することもできる。

２：挙動予測システム、３０：挙動予測装置、３４：メモリ（記憶部）、１００：交差点、２００：左折（特定の車両挙動）、２０２：右折（特定の車両挙動）、２０４：直進（特定の車両挙動）、２０６：停止（特定の車両挙動）、２１０：ブレーキ減速準備（行動グループ）、２３０：後続車間維持（行動グループ）、２５０：幅寄せ操舵（行動グループ）、２７０：進入速度調節（行動グループ）、２９０：挙動速度調節（行動グループ）、３１０：曲がる操舵（行動グループ）

Claims (12)

1. 予め設定された少なくとも一つの特定の車両挙動（２００〜２０６）を車両が実行するようにドライバが実行すると推定される行動と、前記ドライバの行動の前後における前記車両の走行環境と、を時系列に記憶しているように構成された記憶部（３４）と、
   前記ドライバの行動を取得するように構成された行動取得部（Ｓ４０２）と、
   前記ドライバの行動の前後における前記走行環境を取得するように構成された環境取得部（Ｓ４０４）と、
   前記ドライバの行動と前記ドライバの行動の前後における前記走行環境とについて、前記記憶部に記憶されている情報と、前記行動取得部と前記環境取得部とが取得する情報とを比較する比較部（Ｓ４０８、Ｓ４１０）と、
   前記比較部の比較結果に基づいて、前記特定の車両挙動のいずれを前記車両が実行するか、あるいは前記特定の車両挙動を前記車両が実行しないかを予測するように構成された挙動予測部（Ｓ４１２）と、
   を備え、
   前記記憶部は、前記特定の車両挙動を前記車両が実行するまでの前記ドライバの基本的な行動を行動ブロックとして記憶し、前記行動ブロックと前記行動ブロックの前後における前記走行環境との集合である行動グループ（２１０、２３０、２５０、２７０、２９０、３１０）により特定された前記特定の車両挙動を記憶し、前記ドライバの行動のトリガとなる前記走行環境である弁別刺激と、前記ドライバの行動により生じる前記走行環境である強化子とを、前記ドライバの行動の前後における前記走行環境として記憶している、
   挙動予測装置。
2. 請求項１に記載の挙動予測装置において、
   前記記憶部は、前記特定の車両挙動を前記車両が実行するまでの前記ドライバの手と足と目とのそれぞれの動きを前記行動ブロックとして記憶している、
   挙動予測装置。
3. 請求項２に記載の挙動予測装置において、
   前記行動ブロックは、少なくとも、前記ドライバの手によるウインカ点灯（２５２）と操舵（２５６）と、前記ドライバの足によるアクセル操作（３００）とブレーキ操作（２７８、３００）と、前記ドライバの目による前記走行環境の確認（２５４、２７２〜２７６、２９２〜２９８）とである、
   挙動予測装置。
4. 請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
   前記行動グループを構成する前記行動ブロックと前記走行環境とは、前記弁別刺激の発生により前記ドライバが行動して前記強化子が発生し、この前記強化子の発生により次の前記弁別刺激が発生する連鎖を有し、前記行動グループの間には連鎖はなく独立するように構成されている、
   挙動予測装置。
5. 請求項１から請求項４のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
   同じ前記行動グループを構成する前記行動ブロックと前記走行環境との基本構成は前記ドライバが異なっても同じであり、前記基本構成以外の前記行動ブロックと前記走行環境との有無は前記ドライバに応じて異なる、
   挙動予測装置。
6. 請求項５に記載の挙動予測装置において、
   前記記憶部は、模範となる前記行動ブロックと前記走行環境とにより構成された前記行動グループを記憶しており、
   前記比較部は前記記憶部に記憶されている模範となる前記行動ブロックおよび前記走行環境と、前記行動取得部と前記環境取得部とが取得する前記ドライバの行動および前記走行環境とを比較し、
   前記ドライバが模範となる前記走行環境で模範となる前記行動ブロックを実行するように前記ドライバに指導する行動指導部（Ｓ４２４）をさらに備える、
   挙動予測装置。
7. 請求項１から請求項６のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
   前記挙動予測部は、前記行動グループの有無と前記行動グループの実行順序とに基づいて、前記特定の車両挙動のいずれを前記車両が実行するか、あるいは前記特定の車両挙動を前記車両が実行しないかを予測する、
   挙動予測装置。
8. 請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
   前記挙動予測部は、前記行動ブロックの有無と前記行動ブロックのトリガとなる前記走行環境とに基づいて、前記特定の車両挙動のいずれを前記車両が実行するか、あるいは前記特定の車両挙動を前記車両が実行しないかを予測する、
   挙動予測装置。
9. 請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
   前記記憶部は、前記行動ブロックをさらに詳細な行動の集合として記憶している、
   挙動予測装置。
10. 請求項９に記載の挙動予測装置において、
    前記挙動予測部は、前記詳細な行動の有無と前記詳細な行動のトリガとなる前記走行環境とに基づいて、前記特定の車両挙動のいずれを前記車両が実行するか、あるいは前記特定の車両挙動を前記車両が実行しないかを予測する、
    挙動予測装置。
11. 請求項１から請求項１０のいずれか一項に記載の挙動予測装置において、
    前記特定の車両挙動は、交差点（１００）における前記車両の左折（２００）と右折（２０２）と直進（２０４）と停止（２０６）とである、
    挙動予測装置。
12. 請求項１１に記載の挙動予測装置において、
    前記ドライバの行動の前の前記走行環境の一つは、交差点に到達するまでの時間または距離である、
    挙動予測装置。

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