BR112019016996A2

BR112019016996A2 - atuador de extremidade configurado para corresponder com materiais auxiliares

Info

Publication number: BR112019016996A2
Application number: BR112019016996A
Authority: BR
Inventors: J Scheib Charles; E Shelton Frederick Iv; Scott Greg; L Harris Jason; Weadock Kevin; Cardinale Michael; J Vendely Michael; Vulhop Prudence
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-02-17
Filing date: 2018-02-13
Publication date: 2020-04-14
Also published as: CN110505847B; WO2018152079A1; JP2020508113A; EP3363377A1; JP7114614B2; BR112019016996B1; US10869663B2; US20180235616A1; CN110505847A

Abstract

um material auxiliar para uso com um atuador de extremidade em um instrumento cirúrgico é fornecido que tem ao menos uma projeção configurada para se encaixar com uma reentrância correspondente formada em ao menos uma garra, tal como um cartucho ou uma bigorna, do atuador de extremidade. a ao menos uma projeção pode ser uma ou mais projeções distintas ou projeções longitudinais que se estendem entre as extremidades distal e proximal do material auxiliar. um membro aplicador pode ser usado para aplicar força ao material auxiliar para desse modo fazer com que o material auxiliar se encaixe com a garra do atuador de extremidade. o membro aplicador pode ser configurado ao material auxiliar e pode ser preso entre as garras do atuador de extremidade para liberar o material auxiliar sobre a garra. além disso, um membro aplicador pode ser usado para empurrar as porções de um material auxiliar para dentro das reentrâncias correspondentes em uma garra.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para ATUADOR DE EXTREMIDADE CONFIGURADO PARA CORRESPONDER COM MATERIAIS AUXILIARES.

CAMPO [001] A presente descrição se refere de modo geral a materiais auxiliares usados em conjunto com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.

ANTECEDENTES [002] Grampeadores cirúrgicos são usados em procedimentos cirúrgicos para fechar aberturas em tecido, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo envolvidas no procedimento específico. As aberturas podem ser de ocorrência natural, como passagens em vasos sanguíneos ou um órgão interno como o estômago, ou podem ser formadas pelo cirurgião durante um procedimento cirúrgico, como por punção de tecido ou vasos sanguíneos para formar uma ponte de safena ou uma anastomose, ou por corte de tecido durante um procedimento de grampeamento.

[003] A maioria dos grampeadores tem um cabo com um eixo de acionamento alongado que tem um par de garras opostas móveis formado em uma extremidade do mesmo para reter e formar grampos entre as mesmas. Os grampos estão tipicamente contidos em um cartucho de grampos, que pode alojar várias fileiras de grampos e é frequentemente disposto em uma das duas garras para a ejeção dos grampos ao sítio cirúrgico. Durante o uso, as garras estão posicionadas de modo que o objeto a ser grampeado seja colocado entre as garras e os grampos sejam ejetados e formados quando as garras estão fechadas e o dispositivo é acionado. Alguns grampeadores incluem uma faca configurada para passar entre as fileiras de grampos no cartucho de grampos para corte longitudinal e/ou abertura do tecido grampeado entre as fileiras grampeadas.

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2/62 [004] Embora os grampeadores cirúrgicos tenham se desenvolvido ao longo dos anos, ainda existem uma série de problemas. Um problema comum é que vazamentos podem ocorrer devido à formação de orifícios ao penetrar o tecido ou outro objeto no qual é liberado. Sangue, ar, fluidos gastrointestinais, e outros fluidos podem entrar nas aberturas formadas pelos grampos, mesmo depois de o grampo ser completamente formado. O tecido a ser tratado também pode inflamar devido ao trauma causado pelo grampeamento. Adicionalmente, grampos, bem como outros objetos e materiais que podem ser implantados em conjunto com procedimentos como grampeamento, geralmente não possuem algumas características do tecido em que são implantados. Por exemplo, grampos e outros objetos e materiais podem não ter a flexibilidade natural do tecido em que são implantados. Um versado na técnica reconhecerá que é normalmente desejável que o tecido mantenha ao máximo as suas características naturais após os grampos serem dispostos no mesmo.

[005] Consequentemente, permanece uma necessidade na técnica de dispositivos e métodos avançados para grampear tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo em que o vazamento e a inflamação são minimizados enquanto mantêm substancialmente as características naturais da região do tratamento.

SUMÁRIO [006] Em um aspecto, é fornecido um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico, que em algumas modalidades inclui uma primeira garra, uma segunda garra, e ao menos uma reentrância formada em ao menos uma dentre a primeira e a segunda garras. A primeira garra tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar os grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de grampo se abrem sobre uma superfície voltada

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3/62 para o tecido do cartucho; A segunda garra oposta à primeira garra tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades de formação de grampos formadas sobre uma superfície voltada para o tecido das mesmas. A primeira e a segunda garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas. O atuador de extremidade inclui um material auxiliar que tem ao menos uma projeção configurada para se acoplar com a ao menos uma reentrância para prender o material auxiliar na ao menos uma garra, sendo que a ao menos uma projeção está disposta ao menos nas extremidades proximal e distal do material material auxiliar. O atuador de extremidade também inclui um membro aplicador removível configurado para aplicar força ao material auxiliar de modo a fazer com que a ao menos uma projeção do material auxiliar seja recebida em uma reentrância correspondente formada na ao menos uma garra para desse modo fazer com que o material auxiliar seja encaixado de maneira liberável na ao menos uma garra.

[007] O atuador de extremidade pode variar em qualquer de várias maneiras. Por exemplo, a ao menos uma projeção pode estar sob a forma de ao menos uma primeira projeção distinta formada em uma extremidade distal do material auxiliar e ao menos uma segunda projeção distinta formada em uma extremidade proximal do material material auxiliar, sendo que a ao menos uma reentrância formada na ao menos uma garra está na forma de uma primeira reentrância formada em uma extremidade distai da ao menos uma garra e uma segunda reentrância formada em uma extremidade proximal da ao menos uma garra.

[008] O membro aplicador pode ter uma variedade de configurações. Por exemplo, o membro aplicador pode ser acoplado de maneira removível a ao menos uma garra. Em algumas modalidades, o membro aplicador pode ser configurado para prender de maneira liberável o material auxiliar de modo a liberar o material auxiliar quando o membro

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4/62 aplicador é preso entre a primeira e a segunda garras. Em algumas modalidades, o membro aplicador pode incluir ao menos uma projeção do membro aplicador voltada para o material auxiliar e formada sobre o membro aplicador em um local do mesmo que corresponde a um local da a ao menos uma projeção do material material auxiliar. Quando o membro aplicador é configurado para aplicar a força ao material material auxiliar, a ao menos uma projeção do membro aplicador é configurada para fazer com que a ao menos uma projeção do material auxiliar seja ao menos parcialmente recebida na ao menos uma reentrância.

[009] Em algumas modalidades, o atuador de extremidade inclui adicionalmente um camada de polímero de fixação configurada para ser posicionada entre a ao menos uma garra e o material material auxiliar, sendo que a camada de polímero de fixação inclui ao menos uma segunda projeção voltada para o material auxiliar e formada sobre a camada de polímero de fixação em um local da mesma que corresponde a um local da ao menos uma projeção do material material auxiliar. Quando o membro aplicador é configurado para aplicar a força ao material auxiliar e à camada de polímero de fixação posicionada entre a ao menos uma garra e o material material auxiliar, a ao menos uma projeção do membro aplicador é configurada para fazer com que a ao menos uma projeção do material auxiliar e a ao menos uma segunda projeção do material polimérico sejam ao menos parcialmente recebidas na ao menos uma reentrância.

[0010] Em algumas modalidades, a ao menos uma projeção do material auxiliar inclui ou está sob a forma de uma primeira projeção longitudinal formada em um lado do material auxiliar e uma segunda projeção longitudinal formada em um outro lado oposto do material material auxiliar, sendo que a primeira e a segunda projeções longitudinais se estendem entre as extremidades distal e proximal do material

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5/62 material auxiliar.

[0011] Em algumas modalidades, ao menos uma dentre a primeira e a segunda projeções longitudinais pode ter um recurso de acoplamento formado na mesma que é configurado para ser recebido dentro de uma reentrância correspondente da ao menos uma reentrância. A ao menos uma projeção longitudinal pode ser formada a partir de material ao menos parcialmente flexível de modo que, conforme a ao menos uma projeção longitudinal é recebida dentro de uma reentrância correspondente, a projeção longitudinal é contraída devido à força sendo aplicada pelo membro aplicador e então expandida para ser recebida por encaixe dentro da reentrância.

[0012] Em algumas modalidades, a ao menos uma projeção formada no material auxiliar inclui ou está sob a forma de uma pluralidade de projeções distintas formadas a partir de um material ao menos parcialmente fluxível e que tem uma configuração alterável de modo que, quando o membro aplicador aplica a força ao material auxiliar para fazer com que cada uma das projeções distintas seja ao menos parcialmente recebida dentro de uma reentrância correspondente na ao menos uma garra, a configuração de cada projeção distinta que é ao menos parcialmente recebida dentro da reentrância correspondente se altera para se conformar com uma configuração da reentrância correspondente. Cada uma das projeções distintas é configurada para se separar do material auxiliar e permanecer dentro da reentrância depois que os grampos são formados contra as cavidades de formação de grampo para aplicar o material auxiliar a um tecido preso entre a primeira e a segunda garras.

[0013] Em um outro aspecto, é fornecido um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico, que em algumas modalidades inclui uma primeira garra, uma segunda garra, uma pluralidade de reentrâncias em ao menos uma garra dentre a primeira e segunda garras,

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6/62 um material auxiliar formado de material ao menos parcialmente estirável, e um membro aplicador. A primeira garra tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar os grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de grampo se abrem sobre uma superfície voltada para o tecido do cartucho. A segunda garra oposta à primeira garra tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades de formação de grampos formadas sobre uma superfície voltada para o tecido da mesma. A primeira e a segunda garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas. O membro aplicador tem uma pluralidade de projeções, cada uma dentre a pluralidade de projeções é configurada para se encaixar com uma reentrância correspondente na ao menos uma garra, e o membro aplicador é configurado para aplicar uma força ao material auxiliar de modo a fazer com que cada projeção formada no membro aplicador seja recebida em uma reentrância correspondente formada na ao menos uma garra para desse modo fazer com que uma porção do material auxiliar disposta entre a ao menos uma garra e o membro aplicador seja retida de maneira liberável na reentrância correspondente na ao menos uma garra.

[0014] O atuador de extremidade pode variar em qualquer de várias maneiras. Por exemplo, ao menos uma dentre a pluralidade de reentrâncias formadas na ao menos uma garra pode ter ao menos um recurso de retenção configurado para reter de maneira liberável a porção do material auxiliar na reentrância correspondente.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0015] Esta descrição será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0016] Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico;

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7/62 [0017] Figura 2 é uma vista explodida de uma porção distal do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0018] Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma barra de disparo do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0019] Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0020] Figura 5 é uma vista em perspectiva de ainda uma outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0021] Figura 6 é uma vista em perspectiva, parcialmente explodida de um atuador de extremidade que tem um material auxiliar montado de maneira liberável sobre o mesmo de acordo com as técnicas descritas;

[0022] Figura 7 é uma vista lateral parcialmente explodida do atuador de extremidade da Figura 6;

[0023] Figura 8A é uma vista em seção transversal de uma porção do material auxiliar e um material de camada de polímero da Figura 7;

[0024] Figura 8B é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 7 tendo o material auxiliar com o material de camada de polímero retido de maneira liberável sobre o mesmo;

[0025] Figura 9 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade tendo um material auxiliar montado de maneira liberável sobre o mesmo de acordo com as técnicas descritas;

[0026] Figura 10 é uma vista em perspectiva de um membro aplicador configurado para aplicar o material auxiliar ao atuador de extremidade da Figura 9;

[0027] Figura 11 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 9 tendo o material auxiliar retido de maneira liberável sobre o mesmo;

[0028] Figura 12 é uma vista em perspectiva, parcialmente exploPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 11/89

8/62 dida de um atuador de extremidade tendo o primeiro e o segundo materiais auxiliares montados de maneira liberável sobre o mesmo de acordo com as técnicas descritas;

[0029] Figura 13 é uma vista em perspectiva, parcialmente explodida do atuador de extremidade da Figura 12, que ilustra o primeiro e o segundo materiais auxiliares aplicados a um tecido em um paciente;

[0030] Figura 14 é uma vista em perspectiva de um membro aplicador configurado para aplicar o primeiro e o segundo materiais auxiliares ao atuador de extremidade da Figura 12;

[0031] Figura 15 é uma vista esquemática em perspectiva de uma garra de um atuador de extremidade que tem reentrâncias formadas na mesma que são configuradas para se acoplarem com porções de um material auxiliar de acordo com as técnicas descritas;

[0032] Figura 16 é uma vista esquemática em perspectiva da garra da Figura 15 e de um membro aplicador configurado para fazer com que as porções do material auxiliar sejam recebidas nas reentrâncias na garra;

[0033] Figura 17 é uma vista esquemática em perspectiva da garra da Figura 15, que ilustra as porções do material auxiliar recebidas nas reentrâncias na garra com o uso do membro aplicador;

[0034] Figura 18 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade tendo um material auxiliar montado de maneira liberável sobre o mesmo de acordo com as técnicas descritas;

[0035] Figura 19 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 18 tendo o material auxiliar retido de maneira liberável sobre o mesmo;

[0036] Figura 20 é uma vista em perspectiva de um atuador de extremidade tendo um material auxiliar montado de maneira liberável sobre o mesmo de acordo com as técnicas descritas;

[0037] Figura 21 é uma vista em perspectiva de um membro apliPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 12/89

9/62 cador configurado para aplicar o material auxiliar ao atuador de extremidade da Figura 20; e [0038] Figura 22 é uma vista em seção transversal de uma porção do atuador de extremidade da Figura 20 tendo o material auxiliar retido de maneira liberável no mesmo.

DESCRIÇÃO DETALHADA [0039] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos, sistemas e métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0040] Adicionalmente, na presente descrição, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico.

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Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispositivos serão usados.

[0041] Será reconhecido que os termos proximal e distai são usados aqui com referência a um usuário, como um clínico, ao ato de apertar o cabo de um instrumento. Outros termos espaciais como frontal e posterior correspondem de modo similar a distal e proximal, respectivamente. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como vertical e horizontal são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos espaciais não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[0042] Em algumas modalidades, os dispositivos e métodos descritos na presente invenção são fornecidos para procedimentos cirúrgicos abertos e, em outras modalidades, os dispositivos e métodos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos laparoscópicos, endoscópicos e outros minimamente invasivos. Os dispositivos podem ser acionados diretamente por um usuário humano ou remotamente sob o controle direto de um robô ou ferramenta de manipulação similar. Entretanto, o versado na técnica entenderá que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas. Os versados na técnica entenderão também que os vários instrumentos aqui apresentados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada nos tecidos ou através de um dispositivo de acesso, como cânula de trocar, etc. Por

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11/62 exemplo, as porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através do qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico podem avançar.

[0043] Pode ser desejável o uso de um ou mais materiais biológicos e/ou materiais sintéticos, coletivamente chamados na presente invenção de materiais auxiliares, em conjunto com instrumentos cirúrgicos para ajudar a melhorar os procedimentos cirúrgicos. Embora uma variedade de diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos possa se beneficiar do uso de materiais auxiliares, em algumas modalidades exemplificadoras, o atuador de extremidade pode ser um grampeador cirúrgico. Quando usados em conjunto com um grampeador cirúrgico, os materiais auxiliares podem ser dispostos entre e/ou sobre as garras do grampeador, incorporados em um cartucho de grampos disposto nas garras ou de outro modo colocados próximos aos grampos. Quando os grampos são acionados, os materiais auxiliares podem permanecer no local de tratamento com os grampos, fornecendo, por sua vez, uma série de benefícios. Por exemplo, os materiais auxiliares podem reforçar o tecido no local de tratamento, impedindo o rasgamento ou rompimento pelos grampos no local de tratamento. O reforço do tecido pode ser necessário para evitar que os grampos rasguem o tecido se o tecido estiver doente, está se cicatrizando de um outro tratamento como irradiação, medicamentos como quimioterapia, ou outra situação que altera a propriedade do tecido. Em alguns casos, os materiais auxiliares podem minimizar o movimento do tecido em e ao redor dos sítios de perfuração dos grampos que pode ocorrer devido à deformação do tecido que ocorre após o grampeamento (por exemplo, inflação pulmonar, distensão do trato gastrintestinal, etc.).

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Além disso, em algumas circunstâncias, um material auxiliar pode ser útil na distribuição da pressão aplicada pelo grampo reduzindo, assim, a possibilidade de que um grampo puxe um tecido (que pode ser friável) e não consiga prender o tecido, como desejado (o assim-chamado efeito cheese wiring ou prolapso). Adicionalmente, o material auxiliar pode ser pelo menos parcialmente extensível e pode, dessa forma, possibilitar pelo menos um movimento natural parcial do tecido (por exemplo, expansão e contração do tecido pulmonar durante a respiração). Em algumas modalidades, uma linha de grampos pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na Publicação de Patente U.S. n° 2016/0089142, intitulada Method For Creating a Flexible Staple Line, depositado em 26 de setembro de 2014, o qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0044] Será reconhecido pelo versado na técnica que um sítio de perfuração de grampo pode servir como uma concentração de estresse e que o tamanho do orifício criado pelo grampo crescerá quando o tecido ao redor dele é colocado sob tensão. A restrição do movimento dos tecidos em torno destes sítios de perfuração pode minimizar o tamanho dos orifícios que podem crescer sob tensão. Em alguns casos, os materiais auxiliares podem ser configurados para drenar ou absorver fluidos benéficos, por exemplo, selantes, sangue, colas, que promovem ainda mais a cura, e em alguns casos, os materiais auxiliares podem ser configurados para se degradar para formar um gel, como por exemplo, um selante, que promove ainda mais a cura. Em alguns casos, os materiais auxiliares podem ser usados para ajudar a selar os orifícios formados pelos grampos conforme são implantados no tecido, vasos sanguíneos e em vários outros objetos ou partes do corpo. Os materiais auxiliares também podem afetar o crescimento de tecido através do espaçamento, posicionamento e/ou orientação de quaisquer fibras ou filamentos associados com os materiais auxiliares.

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Instrumentos de grampeamento cirúrgico [0045] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos pode ser usada em conjunto com os materiais auxiliares e/ou os medicamentos aqui revelados. Os materiais auxiliares são também chamados na presente invenção de materiais auxiliares. Os instrumentos cirúrgicos podem incluir grampeadores cirúrgicos. Uma variedade de grampeadores cirúrgicos pode ser usada, como por exemplo, grampeadores cirúrgicos lineares e grampeadores circulares. Em geral, um grampeador linear pode ser configurado para criar linhas de grampos longitudinais e pode incluir garras alongadas com um cartucho acoplado ao mesmo contendo fileiras longitudinais de grampos. As garras alongadas podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte entre as fileiras de grampos ao longo do tecido mantido dentro das garras. Em geral, um grampeador circular pode ser configurado para criar linhas de grampos anulares e pode incluir garras circulares com um cartucho contendo fileiras de grampos anulares. As garras circulares podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte no interior das fileiras de grampos para definir uma abertura através do tecido mantido dentro das garras. Os grampeadores podem ser usados em uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos, como por exemplo, em cirurgia torácica ou em cirurgia gástrica.

[0046] A Figura 1 ilustra um exemplo de um grampeador cirúrgico linear 10 adequado para uso com um ou mais materiais auxiliares e/ou medicamentos. O grampeador 10 geralmente inclui um conjunto de empunhadura 12, um eixo de acionamento 14 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distai 12d do conjunto de empunhadura 12, e um atuador de extremidade 30 em uma extremidade distal 14d do eixo de acionamento 14. O atuador de extremidade 30 tem garras inferiores e superiores opostas 32, 34, embora outros tipos

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14/62 de atuadores de extremidade possam ser usados com o eixo de acionamento 14, o conjunto de empunhadura 12, e componentes associados ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 2, a garra inferior 32 tem uma canaleta de grampos 56 (consulte a Figura 2) configurada para suportar um cartucho de grampos 40, e a garra superior 34 tem uma superfície de bigorna 33 que fica voltada para a garra inferior 32 e que é configurada para operar como uma bigorna para ajudar a posicionar os grampos do cartucho de grampos 40 (os grampos estão ocultos nas Figuras 1 e 2). Ao menos uma das garras inferior e superior opostas 32, 34 é móvel em relação à outra das garras inferior e superior 32, 34 para prender o tecido e/ou outros objetos dispostos entre as mesmas. Em algumas implementações, uma das garras inferior e superior opostas 32, 34, pode ser fixada ou de outro modo imobilizada. Em algumas modalidades, ambas as garras inferior e superior opostas 32, 34 podem ser móveis. (Móveis ao redor de uma dobradiça e podem também ser movidas de maneira giratória ao redor do eixo geométrico do eixo de acionamento) componentes de um sistema de disparo (número?) pode ser configurado para passar através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para ejetar os grampos para dentro do tecido preso. Em várias implementações, uma lâmina de faca 36 (consulte a Figura 3) ou outro elemento de corte pode ser associada ao sistema de disparo para cortar o tecido durante o procedimento de grampeamento. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido ao menos parcialmente simultaneamente com os grampos sendo ejetados. Em algumas circunstâncias, pode ser vantajoso que o tecido seja cortado depois dos grampos serem ejetados e o tecido ser preso. Dessa forma, se um procedimento cirúrgico exigir que um tecido capturado entre as garras seja cortado, a lâmina de faca 36 é avançada para cortar o tecido preso entre as garras após os grampos terem sido ejetados do cartucho de grampos 40.

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15/62 [0047] A operação do atuador de extremidade 30 pode se iniciar com a entrada de um usuário, por exemplo, um clínico, um cirurgião, etc. no conjunto de empunhadura 12. O conjunto de empunhadura 12 pode ter muitas configurações diferentes desenvolvidas para manipular e operar o atuador de extremidade 30 associado a ele. No exemplo ilustrado, o conjunto de empunhadura 12 tem um invólucro tipo cabo de pistola 18 com vários componentes mecânicos e/ou elétricos dispostos no mesmo para operar vários aspectos do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 12 pode incluir um botão de giro 26 montado adjacente à extremidade distal 12d do mesmo que pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 14 e/ou do atuador de extremidade 30 em relação ao conjunto de empunhadura 12 em torno de um eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento 14. O conjunto de empunhadura 12 pode incluir adicionalmente componentes de fixação como parte de um sistema de travamento acionado por um gatilho de fixação 22 e componentes de disparo como parte do sistema de disparo que são acionados por meio de um gatilho de disparo 24. Os gatilhos de disparo e de fixação 22, 24 podem ser forçados para uma posição aberta em relação a um cabo estacionário 20, por exemplo, por uma mola de torção. O movimento do gatilho de fixação 22 em direção ao cabo estacionário 20 pode acionar o sistema de fixação, descrito abaixo, que pode fazer com que as garras 32, 34 fechem uma em direção à outra de modo a prender o tecido entre as mesmas. O movimento do gatilho de disparo 24 pode acionar o sistema de disparo, descrito abaixo, que pode provocar a ejeção dos grampos de um cartucho de grampos 40 dispostos no mesmo e/ou o avanço da lâmina de faca 36 para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que várias configurações de componentes de um sistema de disparo, mecânico, hidráulico, pneumático, eletromecânico, robótico ou de outra forma, podem ser usadas

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16/62 para ejetar os grampos e/ou cortar o tecido.

[0048] Como mostrado na Figura 2, o atuador de extremidade 30 da implementação ilustrada tem uma garra inferior 32, que serve como um conjunto de cartucho ou veículo e a garra superior 34 oposta que serve como uma bigorna. O cartucho de grampos 40, tendo uma pluralidade de grampos no mesmo, é suportado em uma bandeja de grampos 37, que, por sua vez, é suportada no interior de um canal do cartucho da garra inferior 32. A garra superior 34 tem uma pluralidade de bolsos de formação de grampos (não mostrado), cada um dos quais é posicionado acima de um grampo correspondente a partir da pluralidade de grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. A garra superior 34 pode ser conectada à garra inferior 32 em uma variedade de formas, embora na implementação ilustrada a garra superior 34 tenha uma extremidade proximal pivotante 34p que é recebida de forma articulada dentro de uma extremidade proximal 56p da canaleta de grampos 56, imediatamente distai ao seu engate à eixo de acionamento 14. Quando a garra superior 34 é pivotada para baixo, a garra superior 34 move a superfície da bigorna 33 e os bolsos de formação de grampos formados na mesma se movem para o cartucho de grampos 40 oposto.

[0049] Vários componentes de fixação podem ser usados para efetuar a abertura e fechamento das garras 32, 34 para prender seletivamente o tecido entre elas. Na modalidade ilustrada, a extremidade pivotante 34p da garra superior 34 inclui um recurso de fechamento 34c distai em relação à sua ligação pivotante com a canaleta de grampos 56. Dessa forma, um tubo de fechamento 46, cuja extremidade distai inclui uma abertura de ferradura 46a que engata o recurso de fechamento 34c, seletivamente confere um movimento de abertura à garra superior 34 durante o movimento longitudinal proximal e um movimento de fechamento à garra superior 34 durante o movimento longiPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 20/89

17/62 tudinal distal do tubo de fechamento 46 em resposta ao gatilho de travamento 22. Como mencionado acima, em várias implementações, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 30 podem ser efetuados por um movimento relativo da garra inferior 32 em relação à garra superior 34, um movimento relativo da garra superior 34 em relação à garra inferior 32, ou pelo movimento de ambas as garras 32, 34 uma relação à outra.

[0050] Os componentes de disparo da implementação ilustrada incluem uma barra de disparo 35, conforme mostrado na Figura 3, tendo um feixe eletrônico 38 em uma extremidade distai da mesma. A barra de disparo 35 é abrangida dentro do eixo de acionamento 14, por exemplo em uma fenda de barra de disparo longitudinal 14s do eixo de acionamento 14, e guiada por um movimento de disparo do cabo 12. A atuação do gatilho de disparo 24 pode afetar o movimento distal do feixe de elétrons 38 através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para desse modo provocar o disparo dos grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. Como ilustrado, as guias 39 que se projetam de uma extremidade distal do feixe eletrônico 38 podem se engatar a um deslizador em cunha 47, mostrado na Figura 2, que, por sua vez, pode empurrar os atuadores de grampo 48 para cima através das cavidades de grampo 41 formadas no cartucho de grampos 40. O movimento para cima dos acionadores de grampos 48 aplica uma força ascendente em cada pluralidade de grampos no interior do cartucho 40 para desse modo empurrar os grampos para cima contra a superfície de bigorna 33 da garra superior 34 e para criar grampos formados.

[0051] Além de provocar o disparo de grampos, o feixe de elétrons 38 pode ser configurado para facilitar o fechamento das garras 32, 34, o espaçamento entre a garra superior 34 a partir do cartucho de grampos 40 e/ou o corte do tecido capturado entre as garras 32, 34. Em

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18/62 particular, um par de pinos de topo e urn par de pinos de fundo podem se engatar em uma ou em ambas as garras superior e inferior 32, 34 para comprimir as garras 32, 34 em direção uma à outra conforme a barra de disparo 35 avança através do atuador de extremidade 30. Simultaneamente, a faca 36 que se estende entre os pinos de topo e de fundo pode ser configurada para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0052] Durante o uso, o grampeador cirúrgico 10 pode ser colocado numa cânula ou porta e disposta num sítio cirúrgico. Um tecido a ser cortado e grampeado pode ser colocado entre as garras 32, 34 do grampeador cirúrgico 10. Os recursos do grampeador 10 podem ser movidos como desejado pelo usuário para atingir um local desejado das garras 32, 34 no sítio cirúrgico e o tecido em relação às garras 32, 34. Após atingido o posicionamento adequado, o gatilho 22 pode ser puxado em direção ao cabo estacionário 20 para acionar o sistema de disparo. O gatilho de compressão 22 pode fazer com que os componentes do sistema de compressão operem de modo que o tubo de fechamento 46 avance distalmente através de ao menos uma porção do eixo de acionamento 14 para fazer com que ao menos uma das garras 32, 34 se retraia em direção à outra para prender o tecido disposto entre as mesmas. Posteriormente, o gatilho de disparo 24 pode ser puxado em direção ao cabo estacionário 20 para fazer com que os componentes do sistema de disparo operem de modo que a barra de disparo 35 e/ou o feixe eletrônico 38 avancem distalmente através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para efetuar o disparo dos grampos e, opcionalmente, cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0053] Outro exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico linear 50 é ilustrado na Figura 4. O grampeador 50 pode em geral ser configurado e usado de maneira similar ao

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19/62 grampeador 10 da Figura 1. Similar ao instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, o instrumento cirúrgico 50 inclui um conjunto de empunhadura 52 com um eixo de acionamento 54 que se estende distalmente a partir do mesmo e que tem um atuador de extremidade 60 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. As garras superior e inferior 64, 62 do atuador de extremidade 60 podem ser configuradas para capturar o tecido entre elas, grampear o tecido pelo disparo de grampos de um cartucho 66 posicionado na garra inferior 62 e/ou criar uma incisão no tecido. Nessa implementação, uma porção de fixação 67 em uma extremidade proximal do eixo de acionamento 54 pode ser configurada para permitir a fixação removível do eixo de acionamento 54 e do atuador de extremidade 60 ao conjunto de empunhadura 52. Em particular, os recursos de acoplamento 68 da porção de fixação 67 podem se emparelhar com os recursos de acoplamento complementares 71 do conjunto de empunhadura 52. Os recursos de acoplamento 68, 71 podem ser configurados para se acoplarem através de, por exemplo, um acoplamento de encaixe por pressão, um acoplamento do tipo baioneta, etc., embora qualquer número de recursos de acoplamento complementares e qualquer tipo de acoplamento possam ser usados para acoplar de maneira removível a eixo de acionamento 54 ao conjunto de empunhadura 52. Embora todo o eixo de acionamento 54 da implementação ilustrada seja configurado para ser removível do conjunto de empunhadura 52, em algumas implementações, a porção de fixação 67 pode ser configurada para permitir a separação de apenas uma porção distal do eixo de acionamento 54. O acoplamento removível do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 pode permitir a fixação seletiva de um atuador de extremidade 60 desejado para um procedimento específico, e/ou para reutilização do conjunto de empunhadura 52 para múltiplos procedimentos diferentes.

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20/62 [0054] O conjunto de empunhadura 52 pode ter um ou mais recursos no mesmo para manipular e operar o atuador de extremidade 60. A título de exemplo não limitador, um botão de giro 72 montado em uma extremidade distal do conjunto de empunhadura 52 pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 em relação ao conjunto de empunhadura 52. O conjunto de empunhadura 52 pode incluir componentes de fixação como parte de um sistema de fixação acionado por um gatilho móvel 74 e componentes de disparo como parte de um sistema de disparo que pode ser também acionado pelo gatilho 74. Dessa forma, em algumas implementações, o movimento do gatilho 74 em direção a um cabo estacionário 70 através de uma primeira faixa de movimento pode acionar os componentes de fixação para fazer com que as garras opostas 62, 64 se aproximem uma em direção à outra para uma posição fechada. Em algumas implementações, apenas uma das garras opostas 62, 24 pode se mover para movimentar as garras 62, 64 para a posição fechada. O movimento adicional do gatilho 74 em direção ao cabo estacionário 70 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de disparo para provocar a ejeção dos grampos a partir do cartucho de grampos 66 e/ou o avanço de uma faca ou outro elemento de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado entre as garras 62, 64.

[0055] Um exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico circular 80 é ilustrado na Figura 5. O grampeador 80 pode, em geral, ser configurado e usado de modo similar aos grampeadores lineares 10, 50 das Figuras 1 e 4, mas com alguns recursos que acomodam sua funcionalidade como um grampeador circular. Similar aos instrumentos cirúrgicos 10, 50, o instrumento cirúrgico 80 inclui um conjunto de empunhadura 82 com um eixo de acionamento 84 que se estende distalmente a partir do mesmo e tendo um

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21/62 atuador de extremidade 90 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. O atuador de extremidade 90 pode incluir um conjunto de cartucho 92 e uma bigorna 94, cada um tendo uma superfície de contato com o tecido que é de formato substancialmente circular. O conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94 podem ser acoplados através de um eixo de acionamento 98 que se estende a partir da bigorna 94 até o conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80, e a manipulação de um atuador 85 no conjunto de empunhadura 82 pode retrair e avançar a eixo de acionamento 98 para mover a bigorna 94 em relação ao conjunto de cartucho 92. A bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 podem executar várias funções e podem ser configurados para capturar o tecido entre si, grampear o tecido pelo disparo de grampos a partir de um cartucho 96 do conjunto de cartucho 92 e/ou podem criar uma incisão no tecido. Em geral, o conjunto de cartucho 92 pode alojar um cartucho contendo os grampos e pode implantar grampos contra a bigorna 94 para formar um padrão circular de grampos, como por exemplo, grampos ao redor de uma circunferência de um órgão tubular do corpo.

[0056] Em uma implementação, o eixo de acionamento 98 pode ser formado de primeira e segunda porções (não mostradas) configuradas para se acoplarem de maneira liberável para permitir que a bigorna 94 seja separada do conjunto de cartucho 92, o que pode permitir maior flexibilidade no posicionamento da bigorna 94 e do conjunto de cartucho 92 no corpo de um paciente. Por exemplo, a primeira porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior do conjunto de cartucho 92 e se estender distalmente fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de acoplamento distai. Por exemplo, a segunda porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior da bigorna 94 e se estender proximalmente fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de acoplamento

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22/62 distal. Em uso, os recursos de acoplamento proximal e distal, podem ser acopladas um ao outro para permitir que a bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 se movam um em relação ao outro.

[0057] O conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80 pode ter vários atuadores dispostos sobre o mesmo que podem controlar o movimento do grampeador. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 82 pode ter um botão de giro 86 disposto no mesmo para facilitar o posicionamento do atuador de extremidade 90 por meio de rotação e/ou do gatilho 85 para o acionamento do atuador de extremidade 90. O movimento do gatilho 85 em direção a um cabo estacionário 87 através de uma primeira faixa de movimentos pode acionar componentes de um sistema de fixação a aproximar as garras, isto é, mover a bigorna 94 na direção do conjunto de cartucho 92. O movimento do gatilho 85 em direção ao cabo estacionário 87 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de um sistema de disparo para provocar a implantação dos grampos a partir do conjunto de cartucho de grampos 92 e/ou o avanço de uma faca para cortar o tecido capturado entre o conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94.

[0058] Os exemplos ilustrados de instrumentos de grampeamento cirúrgico 10, 50 e 80 fornecem apenas alguns exemplos de muitas configurações diferentes, e de métodos associados de uso, que podem ser usados em conjunto com as descrições aqui fornecidas. Embora os exemplos ilustrados sejam todos configurados para uso em procedimentos minimamente invasivos, será apreciado que os instrumentos configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, por exemplo, grampeadores lineares abertos, como descritos na Patente US n° 8.317.070, intitulada Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths e depositada em 28 de fevereiro de 2007, podem ser usados em conjunto com as descrições aqui fornecidas. Mais detalhes sobre os exemplos ilustrados, bem coPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 26/89

23/62 mo exemplos adicionais de grampeadores cirúrgicos, componentes dos mesmos, e seus métodos de uso relacionados, são fornecidos na Publicação de Patente US n° 2015/0277471 intitulada Systems And Methods For Controlling A Segmented Circuit e depositada em 26 de março de 2014, Publicação de Patente US n° 2013/0256377 intitulada Layer Comprising Deployable Attachment Members e depositada em 8 de fevereiro de 2013, Patente US n° 8.393.514 intitulada Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge e depositada em 30 de setembro de 2010, Patente US n° 8.317.070 intitulada Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths e depositada em 28 de fevereiro de 2007, Patente US n° 7.143.925 intitulada Surgical Instrument Incorporating EAP Blocking Lockout Mechanism e depositada em 21 de junho de 2005, Publicação de Patente US n° 2015/0134077 intitulada Sealing Materials For Use In Surgical Stapling e depositada em 8 de novembro de 2013, intitulada Sealing Materials for Use in Surgical Procedures, e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Pedido de Patente US n° 2015/0134076, intitulada Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US n° 2015/0133996, intitulada Positively Charged Implantable Materials and Method of Forming the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0129634, intitulada Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0133995, intitulada Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling e depositada em 8 de novembro de 2013, na Publicação de Patente US n° 2015/0272575, intitulada Surgical Instrument Comprising a Sensor System e depositada em 26 de março de 2014, e Publicação de Patente US n° 2015/0351758, intitulada Adjunct Materials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing e

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24/62 depositada em 10 de junho de 2014, que estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.

Auxiliares implantáveis [0059] Conforme indicado acima, vários materiais auxiliares implantáveis são fornecidos para uso em conjunto com um grampeador cirúrgico. Os materiais auxiliares podem ter uma variedade de configurações e podem ser formados de vários materiais. De modo geral, um material auxiliar pode ser formado a partir de um ou mais dentre um filme, uma espuma, um termoplástico moldado por injeção, um material termoformado a vácuo, uma estrutura fibrosa e seus híbridos. O material auxiliar pode também incluir um ou mais materiais biologicamente derivados e um ou mais fármacos. Cada um desses materiais é discutido com mais detalhes abaixo.

[0060] Um material auxiliar pode ser formado a partir de uma espuma, como uma espuma de células fechadas, uma espuma de células abertas ou uma esponja. Um exemplo de como tal material auxiliar pode ser fabricado é a partir de colágeno derivado de animais, como tendão porcino, que pode então ser processado e liofilizado em uma estrutura de espuma. Gelatina pode também ser usada e processada em uma espuma. Exemplos de vários materiais auxiliares de espuma são adicionalmente descritos na Patente US n° 8.393.514, anteriormente mencionada, intitulada Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge e depositada em 30 de setembro de 2010.

[0061] Um material auxiliar pode também ser produzido a partir de um filme formado a partir de qualquer material adequado ou de uma combinação de materiais discutidos abaixo. O filme pode incluir uma ou mais camadas, cada uma das quais pode ter diferentes taxas de degradação. Além disso, o filme pode ter várias regiões formadas no mesmo, por exemplo, reservatórios que podem reter de maneira liberável nos mesmos um ou mais medicamentos em várias formas difePetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 28/89

25/62 rentes. Os reservatórios que têm ao menos um medicamento disposto nos mesmos podem ser selados com o uso de uma ou mais camadas de revestimento diferentes que podem incluir polímeros absorvíveis ou não absorvíveis. O filme pode ser feito de várias maneiras. Por exemplo, ele pode ser um filme extrudado ou moldado por compressão. Os medicamentos podem também ser adsorvidos sobre o filme ou ligados ao filme através de interações não covalentes, como por ligação de hidrogênio.

[0062] Um material auxiliar pode também ser formado a partir de termoplásticos moldados por injeção ou um material termoformado sob vácuo. Exemplos de vários materiais auxiliares moldados são descritos adicionalmente na Publicação de Patente US n° 2013/0221065 intitulada Fastener Cartridge Comprising A Releasably Attached Tissue Thickness Compensator e depositada em 8 de fevereiro de 2013, que está, por meio desta, aqui incorporada em sua totalidade a título de referência. O material auxiliar pode também ser um retículo à base de fibras, que pode ser um pano tecido, um pano de malha ou um não tecido, como um tecido produzido por extrusão em blocos com passagem de ar quente em alta velocidade (meltblown), perfurado por aguIhagem ou um pano tecido frouxo termicamente construído. Um material auxiliar pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retículo ou de diferentes tipos de retículos que podem juntas formar o material auxiliar de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, de malha, ou de outro modo interconectadas de modo a formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o material auxiliar resultante seja relativamente frouxo. Alternativamente, o material auxiliar pode incluir fibras firmemente interconectadas. O material auxiliar pode estar sob a forma de uma folha, um tubo, uma espiral ou qualquer outra estrutura que possa incluir porções maleáveis

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26/62 e/ou porções de reforço, mais rígidas. O material auxiliar pode ser configurado de modo que certas regiões do mesmo possam ter fibras mais densas, enquanto outras têm fibras menos densas. A densidade da fibra pode variar em direções diferentes ao longo de uma ou mais dimensões do material auxiliar, com base em uma aplicação desejada do material auxiliar.

[0063] O material auxiliar pode ser formado a partir de fibras tecidas, de malha, ou de outro modo interconectadas, que possibilitam que o material auxiliar seja estendido. Por exemplo, o material auxiliar pode ser configurado para se estender em uma direção ao longo de seu eixo geométrico longitudinal e/ou em uma direção lateral que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Embora seja extensível em ao menos duas dimensões (por exemplo, nas direções X e Y), o material auxiliar pode fornecer reforço ao longo de sua espessura (por exemplo, na direção Z) de modo que se estenda, mas que resista ao resista ao rasgamento e puxamento pelos grampos. Exemplos não limitadores de materiais auxiliares que são configurados para serem implantados de modo que possam se estender com o tecido são descritos na publicação de Patente US n° 2016/0089142, intitulada Method For Creating a Flexible Staple Line, depositado em 26 de setembro de 2014, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[0064] O material auxiliar pode também ser um construto híbrido, como um compósito laminado ou fibra interconectada travada por fusão. Exemplos de vários materiais auxiliares de construto híbrido são adicionalmente descritos na Patente US n° 2013/9.282.962 intitulada Adhesive Film Laminate e depositada em 8 de fevereiro de 2013 e na Patente US n° 7.601.118 intitulada Minimally Invasive Medical Implant And Insertion Device And Method For Using The Same e depositada em 12 de setembro de 2007, que estão aqui incorporadas a título de

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27/62 referência em sua totalidade.

[0065] Os materiais auxiliares, de acordo com as técnicas descritas, podem ser formados a partir de vários materiais. Os materiais podem ser usados em várias modalidades para propósitos diferentes. Os materiais podem ser selecionados de acordo com uma terapia desejada a ser aplicada ao tecido de modo a facilitar o crescimento interno do tecido. Os materiais podem incluir polímeros bioabsorvíveis e biocompatíveis, incluindo homopolímeros e copolímeros. Os polímeros absorvíveis podem ser polímeros absorvíveis, reabsorvíveis, biorreabsorvíveis ou biodegradáveis. Um material auxiliar também pode incluir agentes ativos, como culturas celulares ativas (por exemplo, tecido autólogo em cubos, agentes usados para terapia com células-tronco (por exemplo, Biosutures e Cellerix S.L.), agentes hemostáticos e agentes de cura de tecido.

[0066] Os materiais auxiliares podem reter de maneira liberável nos mesmos ao menos um medicamento que pode ser selecionado a partir de um grande número de medicamentos diferentes. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, fármacos ou outros agentes incluídos dentro, ou associados com os materiais auxiliares que têm uma funcionalidade desejada. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, por exemplo, agentes antimicrobianos como agentes antibacterianos e antibióticos, agentes antifúngicos, agentes antivirais, agentes anti-inflamatórios, fatores de crescimento, analgésicos, anestésicos, inibidores de degeneração de matriz de tecido, agentes anticâncer, agentes hemostáticos, e outros agentes que causam uma resposta biológica. Os materiais auxiliares podem ser produzidos a partir de ou incluir agentes que melhoram a visibilidade durante o imageamento, como, por exemplo, materiais ecogênicos ou materiais rádioopacos.

[0067] Exemplos de vários materiais auxiliares e várias técnicas

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28/62 para liberar medicamentos a partir dos materiais auxiliares são descritos com mais detalhes no Pedido de Patente US n° 14/840.613 intitulado Medicant Eluting Adjuncts and Methods of Using Medicant Eluting Adjuncts e depositado em 31 de agosto de 2015, o qual está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.

Implementações [0068] Em algumas implementações, um material auxiliar é configurado para ser retido de maneira liberável sobre uma garra de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico com o uso de recursos de acoplamento complementares formados sobre a garra e sobre o material auxiliar. Em particular, o material auxiliar pode ter projeções distintas ou longitudinais formadas sobre o mesmo ao menos nas extremidades distal e proximal do material material auxiliar. As projeções são configuradas para serem recebidas dentro das reentrâncias complementares formadas em uma garra do atuador de extremidade para desse modo acoplarem de maneira liberável o material auxiliar com a garra. Em algumas modalidades, o atuador de extremidade pode incluir um recurso de fixação na forma de uma camada de polímero de fixação que pode ser usada para prender o material auxiliar à garra. [0069] Além disso, o atuador de extremidade inclui um membro aplicador removível configurado para aplicar força ao material auxiliar para fazer com que o material auxiliar seja retido de maneira liberável na garra. O membro aplicador pode estar sob a forma de um aplicador ou retentor acoplado de maneira removível ao atuador de extremidade, ou sob a forma de um aplicador semelhante a moldura configurado para prender de maneira liberável o material material auxiliar, ou em outras formas. Dessa forma, em algumas implementações, em uso, o membro aplicador é acoplado de maneira removível ao atuador de extremidade e usado para aplicar uma força ao material auxiliar (e em algumas modalidades a uma camada de polímero de fixação) para faPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 32/89

29/62 zer com que as projeções do material auxiliar (e em algumas modalidades, as projeções formadas sobre a camada de polímero de fixação) sejam ao menos parcialmente recebidas dentro de reentrâncias correspondentes formadas na garra. Em outras implementações, um membro aplicador semelhante a moldura retendo ao menos um material auxiliar é preso entre as garras do atuador de extremidade. Dessa forma, força é aplicada ao membro aplicador, o que faz com que o membro aplicador libere o ao menos um material auxiliar e transfira o ao menos um material auxiliar para ao menos uma respectiva garra do atuador de extremidade. Após o uso, o membro aplicador pode ser separado do atuador de extremidade.

[0070] As técnicas descritas podem também usar outros meios e estruturas para reter de maneira liberável um material auxiliar em ao menos uma garra de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.

[0071] As Figuras 6 a 8 ilustram um exemplo de um atuador de extremidade 100 configurado para reter de maneira liberável um material auxiliar em uma ou ambas de suas primeira e segunda garras opostas configuradas para prender o tecido entre as mesmas, de acordo com as técnicas descritas. O atuador de extremidade 100, parcialmente ilustrado nas Figuras 6 e 7, tem uma primeira garra que tem um corpo de cartucho 102 e uma segunda garra que tem uma bigorna 104. O corpo de cartucho 102 é configurado para reter de maneira liberável sobre o mesmo um material auxiliar implantável 106. O atuador de extremidade 100 pode ser acoplado a uma extremidade distai de um eixo de acionamento de um dispositivo de grampeamento cirúrgico (não mostrado). O atuador de extremidade 100 pode ser usado em qualquer instrumento cirúrgico adequado, por exemplo, um grampeador cirúrgico linear (por exemplo, o grampeador 10 na Figura 1, o grampeador 50 na Figura 4 ou qualquer outro grampeador cirúrgico)

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30/62 que pode ser adequado para uso com ao menos um material auxiliar. [0072] Conforme mostrado na Figura 6, o corpo de cartucho 102 tem uma pluralidade de cavidades de retenção de grampos 108 configuradas para acomodar grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de retenção de grampos 108 se abrem sobre uma superfície voltada para o tecido 110 do cartucho 102. As cavidades de grampo 108 formam um certo padrão sobre a superfície do cartucho 102 que corresponde a um padrão de cavidades de formação de grampos (ocultas na Figura 6) formadas na bigorna 104. O corpo de cartucho 102, também chamado de cartucho, inclui um canal de elemento de corte 113 que se estende entre as extremidades distal e proximal 102d, 102p do cartucho 102. O canal de faca 113 é configurado para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca) conforme ele se move distalmente através do mesmo. Conforme mostrado na Figura 6, as cavidades de grampo 108 podem formar três fileiras em ambos os lados do canal do elemento de corte 113, embora deva ser entendido que as cavidades de grampo 108 podem formar quaisquer outros padrões na superfície voltada para o tecido 110.

[0073] O corpo de cartucho 102 pode estar sob a forma de um canal de grampos configurado para suportar um cartucho de grampos, que de maneira removível e substituível pode ser assentado na canaleta de grampo. Além disso, em algumas modalidades, o cartucho 102 pode ser parte de uma unidade de carga descartável acoplada distalmente a um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico.

[0074] O atuador de extremidade 100 tem o material auxiliar (ou material auxiliar) implantável montado de maneira liberável sobre um ou ambos dentre o cartucho 102 e a bigorna 104. Na implementação ilustrada, o material auxiliar 106 retido de maneira liberável no cartucho 102 é discutido, embora deva ser entendido que a bigorna 104 pode também ter um material auxiliar retido de maneira liberável na

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31/62 mesma. Conforme mostrado nas Figuras 6 e 7, o atuador de extremidade também inclui um membro de carga 105 configurado para aplicar força ao material auxiliar 106 para fazer com que o material auxiliar 106 seja retido no cartucho 102, conforme discutido em mais detalhes abaixo. Conforme também mostrado nas Figuras 6 e 7, e adicionalmente ilustrado na Figura 8, o atuador de extremidade 100 pode incluir adicionalmente uma camada de polímero de fixação 107 configurada para ser posicionada entre o cartucho 102 e o material auxiliar 106, como também discutido em maiores detalhes abaixo.

[0075] Na implementação ilustrada, o cartucho 102 pode ter ao menos uma reentrância formada no mesmo que se abre em sua superfície voltada para o tecido 110, com a ao menos uma reentrância sendo configurada para se encaixar com uma respectiva projeção formada no material auxiliar 106. Dessa forma, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7, o cartucho 102 tem ao menos uma primeira reentrância 112d formada na extremidade distal 102d do mesmo e ao menos uma segunda reentrância 112p formada na extremidade proximal 102p do mesmo. No exemplo ilustrado, algumas das reentrâncias são ocultas pelo material auxiliar 106, e a ao menos uma primeira reentrância 112d está sob a forma de duas reentrâncias formadas em lados opostos do canal de elemento de corte 113. A ao menos uma segunda reentrância 112p está, similarmente, sob a forma de duas reentrâncias formadas em lados opostos do canal de elemento de corte 113.

[0076] As reentrâncias 112d, 112p formadas no cartucho 102 podem ter uma variedade de configurações diferentes. No exemplo ilustrado, conforme mostrado na Figura 6, cada uma das reentrâncias é uma reentrância distinta que tem uma seção transversal de topo genericamente circular de modo que a reentrância é cilíndrica. Deve ser entendido, entretanto, que as reentrâncias na garra do atuador de extremidade, como o cartucho, podem ter outras configurações. Por

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32/62 exemplo, as reentrâncias podem ser quadradas, retangulares, semicirculares (por exemplo, tendo um formato semicircular ou oval quando vistas do topo), e/ou podem ter qualquer outro formato regular ou irregular adequado. Independentemente de suas configurações específicas, as reentrâncias formadas no cartucho são configuradas para receber nas mesmas ao menos uma porção de uma respectiva projeção formada em um material auxiliar ou um outro membro, conforme discutido abaixo.

[0077] Conforme mostrado na Figura 7, o material auxiliar 106 tem projeções que são complementares às reentrâncias 112d, 112p formadas no cartucho 102 e que são configuradas para se encaixarem com as reentrâncias 112d, 112p para reterem o material auxiliar 106 no cartucho 102. Nas modalidades ilustradas, as projeções dos materiais auxiliares são dispostas ao menos nas extremidades proximal e distal do material material auxiliar. Em particular, conforme mostrado na Figura 7, o material auxiliar 106 tem ao menos uma primeira projeção 116d formada na extremidade distal 106d do mesmo e ao menos uma segunda projeção 116p formada na extremidade proximal 106p do mesmo. No exemplo ilustrado, onde algumas das projeções são ocultas, a ao menos uma primeira projeção 116d e a ao menos uma segunda projeção 116p estão, cada uma, sob a forma de duas respectivas projeções.

[0078] O material auxiliar 106 pode ser formado a partir de qualquer material ou uma combinação de materiais adequados, que são discutidos acima. Em algumas modalidades, o material auxiliar 106 pode ter uma espessura de cerca de 0,004 polegada a cerca de 0,160 polegada. Em algumas modalidades, o material auxiliar 106 pode ter uma espessura de cerca de 0,006 polegada a cerca de 0,008 polegada. As projeções 116d, 116p podem ter uma altura ou espessura de cerca de 0,005 a cerca de 0,010 polegada. Em algumas modalidades,

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33/62 as projeções, que podem ser formadas a partir de um material elastomérico, podem ter uma altura na faixa de cerca de 0,005 polegada a cerca de 0,015 polegada, em uma faixa de cerca de 0,003 polegada a cerca de 0,006 polegada, ou uma altura que varia em outras faixas. Entretanto, em algumas modalidades, as projeções 116d, 116p podem ter uma altura ou espessura de até cerca de 0,180 polegada ou mais.

[0079] As localizações das primeiras projeções 116d e das segundas projeções 116p formadas no material auxiliar 106 correspondem aos locais das primeiras reentrâncias 112d e das segundas reentrâncias 112p formadas sobre o cartucho 102, respectivamente. Entretanto, em algumas modalidades, conforme discutido abaixo, as primeiras projeções distais 116d podem estar mais próximas umas das outras do que as primeiras reentrâncias distais 112d, e similarmente, as segundas projeções proximais 116p podem estar mais próximas umas das outras do que as segundas reentrâncias proximais 112d. Além disso, a configuração e o tamanho das projeções 116d, 116p correspondem às das reentrâncias 112d, 112p. Dessa maneira, as projeções 116d, 116p podem ser criadas para serem ao menos parcialmente recebidas dentro das reentrâncias 112d, 112p, respectivamente.

[0080] Por exemplo, conforme mostrado na Figura 6, as projeções 116d, 116p configuradas para serem ao menos parcialmente recebidas dentro das reentrâncias 112d, 112p são complementares em formato às reentrâncias de modo que cada projeção 116d, 116p tem uma seção transversal genericamente circular de topo e são genericamente cilíndricas. Além disso, no exemplo da Figura 6, as projeções 116d, 116p são formados no material auxiliar 106 de modo que elas têm um canal de extremidade aberta que se estende ao menos parcialmente através das mesmas que se abre em um lado 121 do material auxiliar 106 em oposição a seu lado voltado para o cartucho 102. Por exemplo, a projeção 116d, que pode representar todas as projeções formaPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 37/89

34/62 das no material auxiliar 106, é mostrada como tendo o canal 119 que se estende através da mesma. O canal 119 pode ser formado através de toda a projeção ou através de uma porção da mesma, de modo que uma reentrância pode ser formada no lado 121. Além disso, em algumas implementações, as projeções 116d, 116p formadas no material auxiliar 106 podem não ter um canal que se estende ao menos parcialmente através das mesmas.

[0081] Conforme mencionado acima, além do material auxiliar 106, o atuador de extremidade 100 da implementação ilustrada inclui a camada de polímero de fixação 107 usada em conjunto com o material auxiliar 106. Em particular, a camada de polímero de fixação 107 é disposta entre o cartucho 102 e o material auxiliar 106, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7. A camada de polímero de fixação 107, que pode ser produzida a partir de um adesivo sensível à pressão ou outro material adequado, é usada como um recurso de fixação ou retenção. Por exemplo, exemplos não limitadores de materiais podem incluir os materiais descritos na publicação de Patente US n° 2016/0278774 intitulada Method of Applying a Buttress to a Surgical Stapler, depositada em 25 de março de 2015, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade. A camada de polímero de fixação 107 é configurada para manter o material auxiliar 106 em um engate liberável com o cartucho 102. Além disso, a camada de polímero de fixação 107 pode fornecer reforço adicional a um local de tratamento. O material polimérico 107 pode ter um tamanho que é igual ou aproximadamente igual ao do material auxiliar 106 de modo que a superfície inteira do material auxiliar 106 é disposta sobre o material polimérico 107. A camada de polímero pode também servir como um reservatório para medicamentos, como agentes antimicrobianos, agentes quimioterápicos, etc., ou ser rádio-opaca para propósitos de imageamento.

[0082] Conforme mostrado na Figura 7, a camada de polímero de

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35/62 fixação 107 inclui projeções distais e proximais 117d, 117p voltadas para o cartucho 102. A Figura 7 também ilustra que as projeções distais e proximais 117d, 117p são formadas sobre o material polimérico 107 em locais correspondentes aos locais das projeções do material auxiliar 116d, 116p, respectivamente. Dessa forma, as projeções distais 117d podem ser espaçadas das projeções proximais 117p ao longo de um eixo geométrico longitudinal A1 da camada de polímero de fixação 107 com a mesma distância pela qual as projeções distais 116d são espaçadas das projeções proximais 116p. As projeções 117d, 117p podem ser configuradas de maneira similar às projeções do material auxiliar 116d, 116p, por exemplo, as projeções 117d, 117p podem opcionalmente ter um canal de extremidade aberta que se estende ao menos parcialmente através das mesmas (não mostrado).

[0083] Além disso, as projeções distais e proximais 117d, 117p da camada de polímero de fixação 107 podem ter um comprimento ou um diâmetro, conforme medido ao longo do eixo longitudinal A1, que é similar ao comprimento ou diâmetro das projeções distais e proximais 116d, 116p do material auxiliar 106. Em algumas modalidades, a camada de polímero de fixação 107 pode ter uma espessura de cerca de 0,0005 polegada a cerca de 0,001 polegada. As projeções 117d, 117p podem ter uma altura ou espessura de cerca de 0,005 a cerca de 0,010 polegada. Em algumas modalidades, as projeções, que podem ser formadas a partir de um material elastomérico, podem ter uma altura na faixa de cerca de 0,005 polegada a cerca de 0,015 polegada, em uma faixa de cerca de 0,003 polegada a cerca de 0,006 polegada, ou uma altura que varia em outras faixas. Entretanto, em algumas modalidades, as projeções 116d, 116p podem ter uma altura ou espessura de até cerca de 0,180 polegada ou mais.

[0084] A camada de polímero de fixação 107 pode ser formada a partir de qualquer material adequado como, por exemplo, polidioxanoPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 39/89

36/62 na (PDO), copolímeros de PLA/PGA, ou qualquer outro material polimérico adequado, incluindo adesivos sensíveis à pressão. Dessa forma, o material auxiliar 106 pode ser engatado de maneira liberável ao cartucho 102 através da camada de polímero de fixação 107. As projeções da camada de polímero 117d, 117p podem ser formadas do mesmo material que o restante da camada de polímero de fixação 107. Adicionalmente, em algumas modalidades, as projeções distais e proximais 117d, 117p podem ser formadas de um material diferente do material que forma a camada de polímero de fixação 107. Porque o material que forma a camada de polímero de fixação 107 é biodegradável e/ou bioabsorvível, a camada de polímero de fixação 107 pode ser implantada em um local de tratamento em conjunto com o material auxiliar 106. Deve ser entendido que, em algumas modalidades, acamada de polímero de fixação 107 pode não estar presente.

[0085] Conforme mencionado acima, o atuador de extremidade 100 pode ser acoplado de maneira removível ao membro de carga 105 que tem projeções distais e proximais 115d, 115p e é configurado para aplicar força ao material auxiliar 106 para desse modo fazer com que o material auxiliar 106 se encaixe no atuador de extremidade 100. Em particular, a aplicação de força pelo membro de carga 105 (e dessa forma pelas projeções distais e proximais 115d, 115p do mesmo) ao material auxiliar 106 faz com que as projeções do material auxiliar 116d, 116p sejam ao menos parcialmente recebidas dentro das reentrâncias 112d, 112p do cartucho 102. Além disso, em modalidades como no exemplo ilustrado nas quais a camada de polímero de fixação 107 está disposta entre o material auxiliar 106 e a superfície voltada para o tecido 110 do cartucho 102, a aplicação de força pelo membro de carga 105 ao material auxiliar 106 e dessa forma à camada de polímero de fixação 107 faz com que as projeções da camada de polímero 117d, 117p sejam ao menos parcialmente recebidas dentro das rePetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 40/89

37/62 entrâncias 112d, 112p do cartucho 102. Além disso, as projeções do material auxiliar 116d, 116p podem ser concebidas para serem ao menos parcialmente recebidas dentro das projeções da camada de polímero 117d, 117p, respectivamente, conforme discutido abaixo.

[0086] As projeções distais e proximais 115d, 115p do membro de carga 105, cada uma das quais pode estar sob a forma de duas respectivas projeções, podem ser configuradas de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as projeções distais e proximais 115d, 115p podem ter um comprimento (medido ao longo de um eixo longitudinal A2 do membro de carga 105) que é similar àquele das projeções do material auxiliar 116d, 116p e das projeções da camada de polímero 117d, 117p. As projeções distais e proximais 115d, 115p podem ter um canal de extremidade aberta que se estende ao menos parcialmente através das mesmas e que se abre em um lado do membro de carga 105 voltado para a bigorna 104, conforme mostrado na Figura 6. No entanto, em algumas implementações, uma ou mais das projeções 115d, 115p podem não incluir tal canal.

[0087] Além disso, as projeções distais e proximais 115d, 115p do membro de carga 105 podem ser espaçadas uma em relação à outra ao longo do eixo longitudinal A2 por aproximadamente a mesma distância das projeções do material auxiliar 116d, 116p e das projeções da camada de polímero 117d, 117p. Em algumas modalidades, entretanto, as projeções distais e proximais 115d, 115p do membro de carga 105 podem ser configuradas e/ou formadas no membro de carga 105 de uma maneira diferente. Além disso, em algumas implementações, o membro de carga 105 pode não incluir as projeções distais e proximais 115d, 115p, ou o membro de carga 105 pode incluir apenas uma projeção, ou outro número (por exemplo, mais de duas) projeções de quaisquer configurações adequadas.

[0088] O membro de carga 105 pode ter uma variedade de confiPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 41/89

38/62 gurações. Por exemplo, o membro de carga 105 pode estar sob a forma de um aplicador ou retentor que pode ser acoplado de maneira removível ao atuador de extremidade 100. Por exemplo, na implementação ilustrada, conforme mostrado nas Figuras 6 e 7, o membro 105 é um componente genericamente retangular que tem um comprimento e uma largura genericamente correspondente ao comprimento e à largura da superfície de contato de tecido do cartucho 102. O membro 105 também tem uma porção de lingueta distai 120 sob a forma de uma curva descendente e uma porção genericamente plana que se estende distalmente a partir da curva. A porção de lingueta distai 120 pode facilitar a preensão e pode servir como uma alavanca. Em uso, o cirurgião pode segurar a porção de lingueta distai 120 e aplicar força à mesma na direção voltada para a superfície voltada para o tecido 110 do cartucho 102 para assim fazer com que o membro 105 aplique carga ao material auxiliar 106. A porção de lingueta distai 120 pode ser segurada e movida (por exemplo, afastada do corpo de cartucho 102) para remover o membro de carga 105 do atuador de extremidade 100.

[0089] Adicional ou alternativamente, o membro de carga 105 pode ser pré-carregado ou acoplado de maneira liberável ao material auxiliar 106 e à camada de polímero de fixação 107 de uma maneira adequada. Quando força é aplicada ao material auxiliar 106, quer mediante a operação do membro de carga 105, ou quando o membro de carga 105 é preso entre o cartucho e a bigorna 102, 104, o material auxiliar 106, e a camada de polímero de fixação 107 (se presente) são transferidos para o cartucho 102. O membro de carga 105 pode então ser removido do atuador de extremidade 100.

[0090] O membro de carga 105 pode ser acoplado ao atuador de extremidade 100 de muitas maneiras diferentes. No exemplo ilustrado, o membro de carga 105 é acoplado à extremidade proximal 102p do cartucho 102 com o uso de um ou mais recursos adequados. Por

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39/62 exemplo, o membro de carga 105 pode ter em uma extremidade proximal 105p do mesmo uma aba 118 (Figura 7) configurada para engatar a extremidade proximal 102p do corpo de cartucho 102. Deve-se considerar, entretanto, que quaisquer outros recursos adequados podem ser usados para acoplar de maneira removível o membro 105 ao corpo de cartucho 102. Além disso, em algumas implementações, o membro de carga 105 pode não ser acoplado ao atuador de extremidade 100- por exemplo, conforme discutido acima ele pode ser preso entre as garras do atuador de extremidade para desse modo fazer com que o material auxiliar 106 (e a camada de polímero de fixação 107, se presente) seja transferido para o cartucho 102.

[0091] Em algumas modalidades, o material auxiliar 106 e a camada de polímero de fixação 107 podem ser acoplados ao membro de carga 105 de uma maneira adequada antes de o material auxiliar 106 e a camada de polímero de fixação 107 serem liberados ao corpo de cartucho 102. Independentemente de sua configuração e da maneira em que ele é usado para fazer com que o material auxiliar seja retido de maneira liberável em uma garra de um atuador de extremidade (por exemplo, o cartucho 102), o membro de carga 105 é configurado para aplicar força uniformemente à superfície do material auxiliar 106 de modo que o material auxiliar 106 se torne fixo à garra.

[0092] Em algumas modalidades, conforme mencionado acima, as projeções do material auxiliar podem ser ao menos parcialmente recebidas dentro das projeções da camada de polímero. As Figuras 8A e 8B demonstram um exemplo em que a primeira e a segunda projeções 216a, 216b de um material auxiliar 206 são ao menos parcialmente recebidas dentro da primeira e da segunda projeções 217a, 217b de uma camada de polímero 207. O material auxiliar 206 e a camada de polímero 207 podem ser similares, por exemplo, ao material auxiliar e à camada de polímero 106, 107 (Figuras 6 e 7), respectivamente. DePetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 43/89

40/62 ve ser entendido que, embora as Figuras 6 e 7 ilustrem as projeções distais e proximais do material auxiliar e da camada de polímero, as Figuras 8A e 8C mostram, a título de exemplo, apenas os respectivos pares de projeções distais formadas no material auxiliar 206 e na camada de polímero 207. Dessa forma, por exemplo, a primeira e a segunda projeções 216a, 216b do material auxiliar 206 podem ser semelhantes à ao menos uma projeção distai 116d do material auxiliar 106 na Figura 7. Deve ser observado que o material auxiliar 206 e a camada de polímero 207 podem também ter respectivas projeções proximais, similares, por exemplo, à ao menos uma projeção proximal 116p e à ao menos uma projeção proximal 117p (Figura 7), respectivamente.

[0093] Conforme mostrado na Figura 8A, a primeira e a segunda projeções 216a, 216b do material auxiliar 206 se estendem a partir do topo para dentro da primeira e da segunda projeções 217a, 217b da camada de polímero 207. O material auxiliar 206 e a camada de polímero 207 podem ser encaixados desta maneira em um número de maneiras diferentes. Por exemplo, o material auxiliar 206 pode ser précarregado com a camada de polímero 207. Alternativamente, as projeções do material auxiliar 206 podem ser encaixadas com as projeções da camada de polímero 207 usando-se o membro de carga ou outros componentes configurados para aplicar força ao material material auxiliar.

[0094] Independentemente da maneira em que o material auxiliar 206 é encaixado com a camada de polímero 207 de modo a resultar na estrutura conforme mostrado na Figura 8A, tal material material auxiliar/estrutura de polímero da camada pode ser concebido (por exemplo, com o uso do membro de carga 105 ou um outro componente adequado) para ser engatado com a garra de um atuador de extremidade. Por exemplo, a Figura 8B ilustra que força pode ser aplicada

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41/62 (mostrada pela seta 210) ao material auxiliar 206 encaixado com a camada de polímero 207 para fazer com que a primeira e a segunda projeções 217a, 217b da camada de polímero 207 (e dessa forma a primeira e a segunda projeções 216a, 216b do material auxiliar 206 encaixado com a mesma) sejam engatadas com a primeira e a segunda reentrâncias 212a correspondentes, 212b formadas em uma garra 202. A garra 202 pode ser um corpo de cartucho (por exemplo, o corpo do cartucho 102 nas Figuras 6 e 7). No entanto, a garra 202 pode também ser uma bigorna, uma vez que as técnicas descritas podem também ser usadas para reter de maneira liberável um material auxiliar em uma bigorna do atuador de extremidade.

[0095] Uma distância entre a primeira e a segunda reentrâncias 212a, 212b formadas na garra 202 pode ser maior que uma distância entre a primeira e a segunda projeções 217a, 217b da camada de polímero 207 (e dessa forma entre a primeira e a segunda projeções 216a, 216b do material auxiliar 206), antes do acoplamento da camada de polímero 207 e do material auxiliar 206 com a garra 202. Como resultado da força aplicada ao material auxiliar 206 encaixado com a camada de polímero 207, uma distância entre a primeira e a segunda projeções 217a, 217b (e dessa forma entre a primeira e a segunda projeções 216a, 216b) pode aumentar, conforme mostrado na Figura 8A pelas setas 211. Dessa forma, conforme a força é aplicada ao material auxiliar 216 e sua espessura dessa forma diminui, as projeções da camada de polímero 207 e do material auxiliar 206 encontram a primeira e a segunda reentrâncias 212a, 212b formadas na garra 202 para assim se encaixarem de maneira liberável o material auxiliar 206 com a garra 202.

[0096] As projeções formadas sobre um material auxiliar de acordo com as modalidades descritas podem ter várias configurações. Por exemplo, em algumas modalidades, as projeções podem ser projeções

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42/62 longitudinais formadas em lados opostos do material material auxiliar. As projeções longitudinais formadas sobre o material auxiliar podem ser configuradas para ser encaixadas com recursos complementares (por exemplo, reentrâncias) formadas em uma garra de um atuador de extremidade.

[0097] As Figuras 9 a 11 ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 300 que tem um cartucho 302 e uma bigorna 304, ao menos um dos quais pode ser configurado para ser acoplado de maneira liberável a um material auxiliar que tem projeções longitudinais. Conforme mostrado na Figura 9, o cartucho 302 tem uma pluralidade de cavidades de grampos 308 configuradas para acomodar grampos nas mesmas, as cavidades de grampos formadas sobre uma superfície voltada para o tecido 310 do cartucho 302. A bigorna 304 do atuador de extremidade 300, mostrada na Figura 11, tem uma pluralidade de cavidades de formação de grampos (não mostradas) formadas em uma superfície voltada para o tecido 314 da mesma.

[0098] Na implementação ilustrada, o atuador de extremidade 300 pode ter um material auxiliar retido de maneira liberável em uma ou ambas as garras 302, 304. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 9, um material auxiliar 306 pode ser acoplado de maneira liberável ao cartucho 302. O material auxiliar 306 tem uma primeira projeção longitudinal 316a formada sobre um lado 315a do material auxiliar 306 e uma segunda projeção longitudinal 316b formada sobre o outro lado oposto 315b do material auxiliar 306. Conforme mostrado, a primeira e a segunda projeções longitudinais 316a, 316b se estendem entre as extremidades distal e proximal 306d, 306p do material auxiliar 306.

[0099] A primeira e a segunda projeções longitudinais 316a, 316b do material auxiliar 306 são configuradas para se acoplarem com as respectivas primeira e segunda reentrâncias complementares 312a, 312b formadas na superfície voltada para o tecido 310 do cartucho

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302. Conforme mostrado na Figura 9, a primeira e a segunda reentrâncias longitudinais 312a, 312b se estendem ao longo de um eixo geométrico longitudinal A3 do cartucho 302, são formadas em lados opostos de um canal do elemento de corte 313 e são, cada uma, adjacentes aos lados opostos 311a, 311b da superfície voltada para o tecido 310.

[00100] As projeções longitudinais 316a, 316b formadas no material auxiliar 306 podem ter um número de configurações diferentes. Por exemplo, a primeira e a segunda projeções longitudinais 316a, 316b do material auxiliar 306 têm recursos de acoplamento 318a, 318b formados nas mesmas que são configurados para serem recebidos dentro das reentrâncias correspondentes 312a, 312b. Neste exemplo, os recursos de acoplamento 318a, 318b estão sob a forma de setas voltada para as reentrâncias 312a, 312b formadas no cartucho 302.

[00101] As projeções longitudinais 316a, 316b podem ser formadas de um material ao menos parcialmente flexível e/ou deformável, de modo que, quando as projeções 316a, 316b são recebidas dentro das reentrâncias correspondentes 312a, 312b, as projeções 316a, 316b se contraem para se encaixarem dentro das reentrâncias e, uma vez nas reentrâncias, se expandem para serem recebidas por encaixe dentro das reentrâncias. Dessa forma, os recursos de acoplamento em formato de seta 318a, 318b que se estendem a partir das projeções longitudinais 316a, 316b do material auxiliar podem ter uma largura que é maior que aquela das respectivas reentrâncias 312a, 312b. Quando os recursos de acoplamento 318a, 318b são forçados para dentro das reentrâncias 312a, 312b, eles podem primeiro ser concebidos para contrair à medida que eles são forçados para dentro das reentrâncias, onde eles então se expandem para serem retidos de maneira liberável nas mesmas. Deve ser entendido que os recursos de acoplamento em formato de seta 318a, 318b são mostrados somente a título de exemPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 47/89

44/62 pio, e que os recursos de acoplamento formados sobre as projeções podem ter qualquer configuração adequada. Por exemplo, os recursos de acoplamento podem ter um formato em C, em J, ou eles podem ter qualquer outra configuração, incluindo configurações diferentes.

[00102] Conforme mostrado na Figura 11, um material auxiliar 320 configurado para ser retido de maneira liberável sobre a bigorna 304 pode ter uma primeira e uma segunda projeções longitudinais 322a, 322b, que podem ser similares às projeções longitudinais 316a, 316b formadas no material auxiliar 306 configurado para ser retido de maneira liberável no cartucho 302. Por exemplo, similar ao cartucho 302, a bigorna 304 pode ter reentrâncias longitudinais formadas na mesma que são configuradas para receber nas mesmas as projeções longitudinais 322a, 322b.

[00103] Um ou ambos os materiais auxiliares 306, 320 podem ser retidos de maneira liberável sobre as garras 302, 304, respectivamente, com o uso de um membro aplicador 305 mostrado na Figura 10. O membro aplicador 305 pode estar sob a forma de um suporte semelhante a moldura configurado para reter de maneira liberável um ou ambos os materiais auxiliares 306, 320. No exemplo ilustrado, o membro aplicador 305 está sob a forma de primeira (por exemplo, fundo) e segunda (por exemplo, topo) carcaças genericamente retangulares 324, 326 acopladas uma à outra conforme mostrado na Figura 10. Como também mostrado na Figura 10, a primeira e a segunda carcaças 324, 326 podem abranger as bordas dos lados longos dos materiais auxiliares 306, 320 dispostos dentro do membro aplicador 305. Em outras palavras, o membro aplicador 305 pode estar no formato de uma moldura genericamente retangular seguindo um perímetro externo de ao menos dois lados (por exemplo, lados longos) de um ou dois materiais auxiliares. Em particular, conforme mostrado na Figura 10, o membro aplicador 305 abrange ao menos em parte as porções dos

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45/62 materiais auxiliares 306, 320 tendo uma primeira e uma segunda projeções longitudinais 316a, 316b e 322a, 322b, respectivamente, que se estendem a partir dos mesmos. O restante da área superficial dos materiais auxiliares 306, 320 pode não ser abrangido pelo membro aplicador 305, conforme mostrado na Figura 10. O material auxiliar 320 para ser retido sobre a bigorna está disposto sobre o material auxiliar 306 para ser retido no cartucho. Deve ser apreciado que os materiais auxiliares 306, 320 e a primeira e a segunda carcaças 324, 326 do membro aplicador 305 que as abrangem podem ser simétricos. Dessa forma, qualquer um dos materiais auxiliares 306, 320 pode ser aplicada à bigorna ou o cartucho.

[00104] O membro aplicador 305 pode ser formado de qualquer material adequado (por exemplo, plástico), suas paredes podem ser relativamente finas e ele pode ser descartável. Em uso, para transferir os materiais auxiliares 306, 320 para o cartucho e a bigorna 302, 304, respectivamente, o cartucho e a bigorna 302, 304 podem ser presos no membro aplicador 305. Desta forma, a força aplicada pelas garras 302, 304 faz com que os materiais auxiliares 306, 320 se separem do membro aplicador 305 e sejam engatados com as garras 302, 304. Em particular, neste exemplo, quando força é aplicada ao membro aplicador 305 pelas garras 302, 304 do atuador de extremidade 300, as projeções longitudinais 316a, 316b formadas no material auxiliar 306 se acoplam com as reentrâncias 312a, 312b no cartucho 302, e, de modo similar, as projeções longitudinais 322a, 322b formadas no material auxiliar 320 se acoplam com as reentrâncias complementares (não mostrado) na bigorna 304.

[00105] Após os materiais auxiliares 306, 320 serem transferidos para o cartucho e a bigorna 302, 304, o cartucho e a bigorna 302, 304 podem ser abertos e o membro aplicador 305 pode ser separado do atuador de extremidade 300. O atuador de extremidade 300 que tem

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46/62 seu cartucho e bigorna 302, 304 dessa forma acoplados com os materiais auxiliares 306, 320, conforme mostrado na Figura 11, pode então ser usado como desejado em um procedimento cirúrgico.

[00106] Deve ser entendido que o membro aplicador 305 é mostrado para reter de maneira liberável ambos os materiais auxiliares 306, 320 apenas a título de exemplo, uma vez que o membro aplicador 305 ou um componente similar configurado para prender de maneira liberável ao menos um material auxiliar pode ser usado para transferir um material auxiliar apenas a um atuador de extremidade de bigorna ou um atuador de extremidade do cartucho.

[00107] Em algumas modalidades, ao menos uma projeção formada no material auxiliar pode estar sob a forma de uma pluralidade de projeções distintas formadas a partir de um material ao menos parcialmente fluxível ou dobrável que tem uma configuração alterável. Quando um aplicador adequado aplica força ao material auxiliar para fazer com que cada uma das projeções distintos seja ao menos parcialmente recebida dentro de uma reentrância correspondente em uma garra de um atuador de extremidade, a configuração de cada uma das projeções distintas que é ao menos parcialmente recebida na reentrância correspondente se altera para se adaptar a uma configuração da reentrância correspondente. As projeções distintas são configuradas para se separarem do material auxiliar e permanecerem dentro das reentrâncias na garra depois que os grampos são formados contra as cavidades de formação de grampo para aplicar o material auxiliar a um tecido preso entre a primeira e a segunda garras.

[00108] As Figuras 12 a 14 ilustram uma outra modalidade de um atuador de extremidade 400 que tem um cartucho 402 e uma bigorna 404, ao menos um dos quais tem um material auxiliar retido de maneira liberável sobre o mesmo que tem projeções produzidas a partir de um material ao menos parcialmente fluxível. As projeções podem tamPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 50/89

47/62 bém ser formadas a partir de materiais ao menos parcialmente dobráveis, de fluxo livre, ou cerosos. Em outras palavras, o material a partir do qual as projeções são formadas pode ser deformável de várias maneiras. Por exemplo, eles podem ser produzidos a partir de polímeros/elastômeros que podem se deformar ou dobrar e ainda reter a memória de seu formato original.

[00109] Neste exemplo, conforme mostrado na Figura 12, tanto o cartucho 402 quanto a bigorna 404 podem ter respectivos materiais auxiliares 406, 420 para serem retidos de maneira liberável nos mesmos. Conforme mostrado na Figura 12, o material auxiliar 406 retido de maneira liberável sobre uma superfície voltada para o tecido 410 do cartucho 402 tem uma pluralidade de projeções distintas 416 configuradas para serem acopladas de maneira liberável com as reentrâncias 412 formadas na superfície voltada para o tecido 510. Conforme mostrado na Figura 12, as projeções distintas 416 são formadas ao longo de um eixo geométrico longitudinal A4 do material auxiliar 406. Devese considerar que as projeções 416 e as reentrâncias 412 não precisam ser uniformemente espaçadas e, em algumas modalidades, elas podem ser dispostas em distâncias variadas uma da outra. A localização e o número das projeções 416 e reentrâncias 412 podem ser selecionados com base em uma maneira desejada de fixar o material auxiliar à garra do atuador de extremidade. Consequentemente, as sete projeções uniformemente espaçadas 416 são mostrados na Figura 12 somente a título de exemplo, uma vez que um número adequado de projeções pode ser formado, e as projeções podem ser formadas assimetricamente e irregularmente espaçados uma em relação à outra.

[00110] O material auxiliar 420 retido de maneira liberável sobre uma superfície voltada para o tecido 411 da bigorna 402 também tem uma pluralidade de projeções distintas 421 configuradas para serem acopladas de maneira liberável com as reentrâncias 434 formadas na

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48/62 superfície voltada para o tecido 411. Deve ser entendido que cada uma das projeções distintas 416, 421 pode ser formada de modo que ela abrange a totalidade ou apenas uma porção da largura da respectiva garra. Além disso, em algumas implementações, cada uma das projeções distintas 416, 421 pode estar sob a forma de duas projeções formadas em lados opostos da superfície voltada para o tecido da garra, embora apenas uma de tais projeções seja mostrada na Figura 12. [00111 ] Neste exemplo, as projeções distintas 416 formadas no material auxiliar 406 e as projeções distintas 421 formadas no material auxiliar 420 têm um formato genericamente retangular, conforme mostrado na Figura 12 (onde as projeções do material auxiliar 420 da bigorna são mostradas parcialmente separadas da bigorna 404). As projeções distintas 416, 421 podem ser formadas de um material ao menos parcialmente fluxível e podem ter uma configuração alterável de modo que, quando cada uma das projeções distintas é ao menos parcialmente recebida dentro de uma reentrância correspondente na garra, a configuração de cada projeção distinta se altera para se adaptar a uma configuração da reentrância correspondente. O material ao menos parcialmente fluxível pode ser qualquer material adequado ou uma combinação de materiais. Exemplos dos materiais podem incluir um material polimérico adequado, material elastomérico (por exemplo, silicone), cera, e quaisquer outros materiais adequados. Por exemplo, colágeno, gelatina-ácido hialurônico, alginato de sódio, ou quaisquer outros hidrogéis podem ser usados. Também, exemplos não limitadores de materiais podem incluir os materiais descritos na publicação de Patente US n° 2016/0278774 intitulada Method of Applying a Buttress to a Surgical Stapler, depositada em 25 de março de 2015, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.

[00112] Em algumas modalidades, um polímero/elastômero mais rígido pode ser usado que pode ser perfurado/fendido na extremidade,

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49/62 de modo que ele se desgaste para fora em um bolso/fenda em T, ao invés de se deformar no corpo, o que exigiría um material com resistência ao cisalhamento muito baixa. Em algumas modalidades, um material a partir do qual o material auxiliar é formado pode ser usado para preencher a reentrância por si só. Isso pode ser possível com não tecidos tendo fibras que são capazes de deslizar/cisalhar uma em relação à outra.

[00113] Consequentemente, na implementação ilustrada, cada uma das projeções genericamente retangulares 421 formadas no material auxiliar 420 a ser retido de maneira liberável sobre a bigorna 404, flui para dentro, ou se conforma, à configuração de cada uma das reentrâncias 434, conforme mostrado na Figura 12. Como também mostrado na Figura 12, as projeções 416 do material auxiliar 406 (que pode também ser projeções genericamente retangulares) fluem para dentro das reentrâncias em formato de T 412 formados no cartucho 402 para desse modo se conformarem ao formato das reentrâncias 412.

[00114] Os materiais auxiliares 406, 420 podem ser transferidos para o cartucho e a bigorna 402, 404 com o uso de um membro aplicador 405 mostrado na Figura 14, que pode ser similar ao membro aplicador 305 (Figura 10). Dessa forma, conforme mostrado na Figura 14, o membro aplicador 405 pode ser um suporte semelhante a moldura que tem uma primeira e uma segunda porções 424, 426 que retêm de maneira liberável os materiais auxiliares 406, 420. Para transferir os materiais auxiliares 406, 420 do membro aplicador 405 para o atuador de extremidade 400, as garras 402, 404 podem ser presas sobre o membro aplicador 405, o que faz com que os materiais auxiliares 406, 420 sejam acoplados com o cartucho e a bigorna 402, 404, respectivamente. Em particular, conforme discutido acima, as projeções, sobre os materiais auxiliares 406, 420 são recebidas nas reentrâncias 412, 434 no cartucho e na bigorna 402, 404 de modo que as projeções (que são

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50/62 formados de um material ao menos parcialmente fluxível) alteram sua configuração para se adaptar nas reentrâncias e dessa forma adotar o formato das reentrâncias. Similar ao membro aplicador 305 (Figura 10), após o membro aplicador 405 ser usado para transferir os materiais auxiliares 406, 420 para as garras do atuador de extremidade, o membro aplicador 405 pode ser separado do atuador de extremidade 400.

[00115] Durante um procedimento cirúrgico, conforme mostrado na Figura 13, um tecido T é preso entre o cartucho 402 e a bigorna 404 do atuador de extremidade 400 e os grampos 409 são formados contra as cavidades de formação de grampos da bigorna 404. A ejeção dos grampos a partir das cavidades de retenção de grampos que se abrem na superfície voltada para o tecido 410 do cartucho 402 faz com que os materiais auxiliares 406, 420 sejam liberados do engate com o cartucho 402 e a bigorna 404 e sejam aplicados aos lados opostos do tecido T, como também mostrado na Figura 13. Conforme mostrado adicionalmente na Figura 13, as projeções distintas 416, 421 se separam dos materiais auxiliares 406, 420 aplicados ao tecido T e permanecem dentro das reentrâncias 412, 434, respectivamente. Tais modalidades podem ser empregadas em implementações nas quais, por exemplo, o atuador de extremidade 400 faz parte de uma unidade de carga descartável configurada para ser acoplada distalmente a uma ferramenta cirúrgica e que é configurada para ser descartada após o uso.

[00116] Em algumas modalidades, um material auxiliar configurado para ser retido de maneira liberável sobre uma garra de um atuador de extremidade pode ser formado a partir de um material ao menos parcialmente expansível ou extensível e/ou sob a forma de um filme. A garra, tal como uma bigorna ou um cartucho, pode ter um ou mais reentrâncias formadas na mesma que são configuradas para receberem porções do material material auxiliar. Um membro aplicador, como, por

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51/62 exemplo, o membro de carga 305 na Figura 10, o membro aplicador 405 na Figura 14, ou um membro tendo qualquer outra configuração que tem projeções formadas sobre o mesmo, pode ser usado para acoplar o material auxiliar com a garra. Por exemplo, quando o membro aplicador é usado para aplicar força ao material material auxiliar, as projeções formadas sobre o membro aplicador fazem com que porções do material auxiliar sejam recebidas de maneira removível no interior da uma ou mais reentrâncias formadas na garra.

[00117] As Figuras 15 a 17 ilustram um exemplo de uma implementação de um material auxiliar 506 configurado para ser acoplado a uma garra 500 de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico. Neste exemplo, a garra 500 é mostrada genericamente como uma garra que pode ser um cartucho ou uma bigorna. Independentemente de sua configuração específica, a garra 500 pode ter reentrâncias 503 formadas em uma superfície voltada para o tecido 510 da mesma. Deve-se considerar que as reentrâncias 503 podem ser formadas em quaisquer locais dentro da superfície voltada para o tecido 510. Além disso, as reentrâncias 503 são mostradas na Figura 15 apenas para propósitos ilustrativos, uma vez que qualquer número adequado de reentrâncias 503 (por exemplo, menos que seis ou mais que seis) pode ser formado sobre a garra. Além disso, as reentrâncias 503 não precisam ser espaçadas uniformemente e, em algumas modalidades, elas podem ser dispostas em distâncias variadas uma da outra. A localização e o número das projeções 503 podem ser selecionados com base em uma maneira desejada de fixar o material auxiliar à garra do atuador de extremidade.

[00118] Por exemplo, as reentrâncias 503 podem ser formadas na área da superfície voltada para o tecido 510 ocupada pelas cavidades de formação de grampos (se a garra 500 for uma bigorna) ou por cavidades ou bolsos de retenção de grampos (se a garra 500 for um cartuPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 55/89

52/62 cho). Como um outro exemplo, uma ou mais das reentrâncias 503 podem ser formadas nas áreas da superfície voltada para o tecido 510 que não têm as cavidades de formação de grampos ou os bolsos de retenção de grampos. Por exemplo, em uma modalidade, uma ou mais reentrâncias podem ser formadas em uma extremidade distai da garra 500 fora da área que têm as cavidades de formação de grampo ou dos bolsos de retenção de grampos, e uma ou mais reentrâncias podem ser formadas em uma extremidade proximal da garra 500 fora da área que têm as cavidades de formação de grampos ou do dos bolsos de retenção de grampos. Além disso, em algumas implementações, uma ou mais das reentrâncias 503 podem ser as cavidades de formação de grampo ou os bolsos de retenção de grampos.

[00119] As reentrâncias 503 são mostrados apenas a título de exemplo como tendo uma seção transversal genericamente circular. Entretanto, as reentrâncias 503 podem ter outros formatos adequados, uma vez que as modalidades descritas não são limitadas a este respeito. Um ou mais dentre as reentrâncias 503 podem ter recursos que facilitam a sua capacidade para reter uma porção do material auxiliar em seu interior. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 16, a reentrância 503 pode ter recursos de retenção 512a, 512b que podem estar sob a forma de ganchos, dentes, anéis, farpas, ou elementos de retenção tendo qualquer outra configuração. Deve-se considerar que um ou mais dos recursos de retenção podem ser formados, ou as reentrâncias 503 podem ser isentas de quaisquer recursos adicionais.

[00120] Independentemente da maneira na qual as reentrâncias 503 são formadas na garra 500, cada reentrância (por exemplo, a reentrância 503 mostrada na Figura 16) é configurada para receber em seu interior uma projeção ou coluna correspondente 515 formada sobre um membro aplicador 505. O membro aplicador 505, que tem uma ou mais colunas (uma das quais é mostrada nas Figuras 16 e 17), poPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 56/89

53/62 de ter qualquer configuração adequada que permite que a força seja aplicada pelo membro aplicador 505 ao material auxiliar 506. Conforme mencionado acima, o material auxiliar 506 pode ser formado a partir de um material ao menos parcialmente extensível. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 17, quando força é aplicada pelo ou ao membro aplicador 505 (conforme mostrado pela seta 511), o membro aplicador 505 é colocado próximo à superfície voltada para o tecido 510 de modo que a coluna 515 seja ao menos parcialmente recebida dentro da reentrância 503. Como resultado, a coluna 515 empurra uma porção 508 do material auxiliar 506 para dentro da reentrância 503, conforme também mostrado na Figura 17. Neste exemplo, os recursos de retenção 512a, 512b que se estendem a partir das paredes internas da reentrância 503 facilitam a retenção da porção 508 do material auxiliar 506 dentro da reentrância 503.

[00121] Outras reentrâncias formadas na garra 500 podem similarmente receber ao menos parcialmente na mesma colunas formadas sobre o membro aplicador 505 que dessa forma empurram porções do material auxiliar 506 para dentro das reentrâncias. Desta forma, o material auxiliar 506 se torna acoplado de maneira liberável com a garra 500.

[00122] O número e a localização das colunas, como a coluna 515, formadas sobre o membro aplicador 505 pode corresponder àqueles das reentrâncias 503 na garra 500. Dessa forma, cada uma das reentrâncias 503 pode receber uma porção do material auxiliar empurrado para dentro da reentrância correspondente com o uso de uma coluna. Em outras implementações, no entanto, apenas algumas das reentrâncias podem receber colunas correspondentes nas mesmas.

[00123] A coluna 515, que representa apenas um exemplo das múltiplas colunas que podem se estender a partir do membro aplicador 505, é mostrada como um elemento genericamente cilíndrico apenas a

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54/62 título de exemplo, uma vez que a coluna 515 pode ter outras configurações. Por exemplo, a coluna 515 pode ter um formato de cogumelo (por exemplo, um formato de cogumelo invertido) ou pode ter uma seção transversal com formato genericamente retangular, quadrado, ou outro formato. O tamanho da coluna 515 pode ser selecionado de modo que se ajuste com folga dentro da reentrância 503 e empurre a porção 508 do material auxiliar 506 para dentro da reentrância 503 de uma maneira que permita reter aquela porção 508 na reentrância 503, conforme mostrado na Figura 17. A porção 508 pode ser retida na reentrância 503 usando-se os recursos de retenção 512a, 512b conforme mostrados nas Figuras 16 e 17, ou qualquer outro tipo de recursos de retenção.

[00124] Após o material auxiliar 506 ser acoplado com a garra 500 com o uso do membro aplicador 505, o membro aplicador 505 é removido, enquanto que a porção de material auxiliar 508 permanece na reentrância 503. Quando o material auxiliar 506 é separado da garra 500 para ser transferido para um tecido em um local de tratamento (por exemplo, quando os grampos são ejetados do cartucho da garra), a porção do material auxiliar 508 é concebida para sair da reentrância 503.

[00125] No exemplo ilustrado, o material auxiliar 506, que pode estar sob a forma de um filme e/ou de um membro ao menos parcialmente, pode ser genericamente retangular ou pode ter outras configurações. O tamanho do material auxiliar 506 pode ser tal que, quando suas porções (por exemplo, a porção 508 nas Figuras 16 e 17) são acopladas com a garra 500, o material auxiliar 506 ainda cobre uma área desejada de superfície voltada para o tecido 510 da garra 500. Em outras palavras, o material auxiliar 506 pode ser superdimensionado em relação ao tamanho da superfície voltada para o tecido 510 da garra 500. Além disso, mesmo que algum material extra se torna disponível

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55/62 após a porções do material auxiliar serem liberadas das reentrâncias na garra, isso não afeta a capacidade do material auxiliar 506 de reforçar e/ou tratar um local no corpo de um paciente.

[00126] Em algumas modalidades, um material auxiliar pode ser retido de maneira liberável sobre uma garra de um atuador de extremidade com o uso de um material que pode alterar sua configuração quando calor é aplicado ao mesmo. As Figuras 18 e 19 ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 600 que tem um corpo de cartucho 602 e uma bigorna 604, que pode ter um material auxiliar 606 configurado para ser retido em ao menos um dentre o corpo de cartucho e a bigorna 602, 604 com o uso de uma camada de fixação 607. Em particular, no exemplo ilustrado, a camada de fixação 607 pode ser usada para acoplar o material auxiliar 606 ao corpo de cartucho 602, conforme discutido em mais detalhes abaixo.

[00127] Conforme mostrado na Figura 18, uma superfície voltada para o tecido 610 do corpo de cartucho 602 pode ter reentrâncias 612a, 612b dispostas fora da área do corpo de cartucho 602 tendo bolsos de retenção de grampos 608. As duas reentrâncias 612a, 612b formadas em uma extremidade distal 602d do corpo de cartucho 602 são mostrados, e uma extremidade proximal 602p do corpo de cartucho 602 pode ter um par de reentrâncias similares. As reentrâncias 612a, 612b estão dispostas em lados opostos de um canal do elemento de corte 613 no corpo de cartucho 602, embora as reentrâncias 612a, 612b possam ser dispostas em outras áreas da superfície voltada para o tecido 610 do corpo de cartucho 602.

[00128] Conforme mostrado na Figura 18, o material auxiliar 606 pode ter recursos de retenção 616a, 616b formados em uma extremidade distal 606d do mesmo, e recursos de retenção 616c similares, 616d formados em uma extremidade proximal 606p dos mesmos. Na implementação ilustrada, os recursos de retenção 616a, 616b, 616c,

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616d estão sob a forma de depressões semelhantes a forminhas de bolo no material auxiliar 606 que se estendem em direção ao corpo de cartucho 602 e se abrem em um lado do material auxiliar 606 oposto ao seu lado voltado para o corpo do cartucho 602. Deve-se considerar, entretanto, que os recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d podem ter quaisquer outros formatos, e que o número dos recursos de retenção pode ser diferente de quatro (por exemplo, menor que quatro ou maior que quatro). Além disso, como no exemplo ilustrado, os recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d podem ser formados como depressões fechadas no material auxiliar 606, ou eles podem ter recursos de extremidades abertas que se abrem para dentro das reentrâncias do cartucho quando o material auxiliar é acoplado com os mesmos.

[00129] Os recursos de retenção distais 616a, 616b são configurados para serem recebidos dentro das reentrâncias distais 612a, 612b no corpo de cartucho 602. De maneira similar, os recursos de retenção proximais 616c, 616d do material auxiliar 606 são configurados para serem recebidos dentro das reentrâncias proximais formadas no corpo de cartucho 602, as quais estão ocultas na Figura 18.

[00130] A camada de fixação 607, que pode ser formada a partir de um material fusível por calor adequado, pode ser usada para prender o material auxiliar 606 ao corpo de cartucho 602. Por exemplo, para fixar de maneira liberável o material auxiliar 606 ao corpo de cartucho 602, o material auxiliar 606, que pode ter a camada de fixação 607 acoplada ao mesmo em uma maneira adequada, pode ser disposto sobre a superfície voltada para o tecido 610 do corpo de cartucho 602. A camada de fixação 607 pode ser acoplado ao material auxiliar 606 ou ela pode ser disposta sobre o material auxiliar 606 de modo que o material auxiliar 606 esteja localizado entre a superfície voltada para o tecido 610 do corpo de cartucho 602 e a camada de fixação 607. IndepenPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 60/89

57/62 dentemente da maneira na qual a camada de fixação 607 é associada ao material auxiliar 606, o material auxiliar 606 é disposto sobre o corpo de cartucho 602 de modo que os recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d são recebidos no interior das respectivas reentrâncias formadas no corpo de cartucho 602. Por exemplo, os recursos de retenção 616a, 616b são recebidos dentro das reentrâncias 612a, 612b.

[00131] Um dispositivo adequado pode então ser usado para aplicar calor à camada de fixação 607 de modo que ao menos algumas de suas porções se fundem e o material da camada de fixação flua para dentro dos recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d no material auxiliar 606 que, por sua vez, ao menos parcialmente assenta dentro de suas respectivas reentrâncias formadas no corpo de cartucho 602. Desta forma, o material da camada de fixação 607 depositado dentro de cada um dos recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d do material auxiliar 606 se acopla ao material auxiliar 606 com o corpo de cartucho 602. A Figura 19 ilustra a título de exemplo uma reentrância 612' no corpo de cartucho 602, que pode ser representativa de qualquer das reentrâncias (por exemplo, 612a, 612b ou outras) que podem ser formadas no corpo de cartucho 602. Conforme mostrado na Figura 19, a reentrância 612' pode acomodar na mesma um respectivo recurso de retenção 616' (por exemplo, qualquer um dentre os recursos de retenção 616a, 616b, 616c, 616d) que por sua vez, é revestido com o material da camada de fixação 607.

[00132] A camada de fixação 607 pode ser formada de qualquer material bioabsorvível e/ou biodegradável adequado. Exemplos não limitadores do material incluem polidioxanona (PDO), copolímeros de lactídeo/glicolídeo, poli-L-lactídeo, poli-L-lactídeo-co-D,L-lactídeo, poliL-lactídeo-co-glicolídeo, poli-4-hidroxibutirato, policaprolactona, polilactídeo-co-glicolídeo), poli-L-lactídeo. Materiais exemplificadores são também revelados no pedido de Patente US n° 14/871.195, intitulado

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Compressible Adjunct Assemblies with Attachment Layers e no pedido de Patente US n° 14/871.087, intitulado Implantable Adjunct Comprising Bonded Layers.

[00133] Calor de uma temperatura adequada como, por exemplo, entre 80°C e 120°C, pode ser aplicado ao atuador de extremidade 600 em qualquer uma de várias formas. No entanto, outras faixas podem também ser usadas, incluindo temperaturas mais altas. Por exemplo, um dispositivo aquecedor adequado (por exemplo, um aquecedor infravermelho (IR), um aquecedor ultravioleta (UV), um aquecedor resistivo, etc.) pode ser usado.

[00134] Em algumas implementações, o material auxiliar 606 e a camada de fixação 607 podem ser acoplados à garra do atuador de extremidade 600, como o corpo do cartucho 602, com o uso de um membro aplicador (não mostrado) configurado para aplicar o material auxiliar 606 com a camada de fixação 607 a uma garra do atuador de extremidade. O membro aplicador pode ser similar, por exemplo, ao membro aplicador 305 (Figura 10), mas pode também ser equipado com um elemento de aquecimento (por exemplo, um elemento de fio resistivo, elemento UV, elemento de IR, etc.). De modo similar ao membro aplicador 305, o membro aplicador de aplicação de calor pode reter de maneira liberável o material auxiliar 606 e a camada de fixação 607. Independentemente da maneira específica na qual o membro aplicador é configurado para gerar calor, em uso, o membro aplicador pode ser fixado entre as garras 602, 604 do atuador de extremidade 600 e ativado para gerar calor para dessa forma fundir ao menos porções da camada de fixação 607. Após a camada de fixação 607 ser recebida nos recursos de retenção do material auxiliar 606 (por exemplo, conforme mostrado na Figura 19), as garras 602, 604 podem ser abertas e o membro aplicador pode ser separado do atuador de extremidade 600 deixando o material auxiliar 606 e a camada de fixação

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607 acopladas com o atuador de extremidade 600 (no presente exemplo, com o corpo de cartucho 602).

[00135] Deve ser entendido que, adicional ou alternativamente, um material auxiliar pode ser configurado para ser acoplado de maneira liberável com uma bigorna de uma maneira similar àquela mostrada nas Figuras 18 e 19.

[00136] Nas modalidades aqui descritas, é fornecido um material auxiliar para uso com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico, que tem ao menos uma projeção configurada para se acoplar com a ao menos uma reentrância formada no atuador de extremidade. Entretanto, em outras modalidades, um material auxiliar pode ser retido de maneira liberável em uma garra de um atuador de extremidade com o uso de reentrâncias formadas no material auxiliar que são configuradas para se acoplarem com as projeções correspondentes formadas na garra.

[00137] As Figuras 20 a 22 ilustram uma modalidade de um atuador de extremidade 700 que tem um cartucho 702 e uma bigorna 704, ao menos um dos quais pode ser configurado para ser acoplado de maneira liberável com um material auxiliar que tem canaletas ou reentrâncias longitudinais. Nesta modalidade, o atuador de extremidade 700 tem um cartucho 702 e uma bigorna 704 que tem quaisquer configurações adequadas, ao menos um dos quais pode ser configurado para ser acoplado de maneira liberável com um material auxiliar que tem reentrâncias longitudinais. Por exemplo, conforme mostrado, o atuador de extremidade 700 pode ter materiais auxiliares retidos de maneira liberável em ambas as garras 702, 704. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 20, um material auxiliar 706 pode ser acoplado de maneira liberável com o cartucho 702. O material auxiliar 706 tem uma primeira reentrância longitudinal 717a formada em um lado do material auxiliar 706 e uma segunda reentrância longitudinal 717b forPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 63/89

60/62 mada em um outro lado, oposto, do material auxiliar 706. Conforme mostrado, a primeira e a segunda reentrâncias longitudinais 717a, 717 se estendem entre as extremidades distal e proximal 706d, 706p do material auxiliar 706.

[00138] A primeira e a segunda reentrâncias longitudinais 717a, 717b do material auxiliar 706 são configuradas para se acoplarem com as respectivas primeira e segunda projeções complementares 715a, 715b formadas em uma superfície voltada para o tecido 710 do cartucho 702. As projeções 715a, 715b podem ter recursos de acoplamento 718a, 718b formados nas mesmas que são configuradas para se encaixarem com as reentrâncias correspondentes 717a, 717b no material auxiliar 706. Neste exemplo, os recursos de acoplamento 718a, 718b estão sob a forma de setas voltadas para o material auxiliar 706, conforme mostrado nas Figuras 20 a 22. Deve ser entendido que os recursos de acoplamento em formato de seta 318a, 318b são mostrados somente a título de exemplo, e que os recursos de acoplamento formados sobre as projeções podem ter qualquer configuração adequada. Por exemplo, os recursos de acoplamento podem ter um formato em C, em J, ou eles podem ter qualquer outra configuração, incluindo configurações diferentes.

[00139] As reentrâncias longitudinais 717a, 717b formadas no material auxiliar 706 podem ter um número de configurações diferentes. Por exemplo, a primeira e a segunda reentrâncias longitudinais 717a, 717b podem ter um formato que é complementar àquele da primeira e da segunda projeções 715a, 715b. Desta forma, como no exemplo ilustrado, ao menos uma porção de cada uma dentre a primeira e a segunda reentrâncias longitudinais 717a, 717b pode ser em formato de seta. Entretanto, as reentrâncias 717a, 717b podem ter quaisquer outras configurações adequadas.

[00140] As projeções longitudinais 715a, 715b podem ser formadas

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61/62 de um material ao menos parcialmente flexível e/ou deformável, de modo que, quando as projeções 715a, 715b são recebidas dentro das reentrâncias correspondentes 717a, 717b, no material auxiliar 706, as projeções 715a, 715b são contraídas para se encaixarem dentro das reentrâncias e, uma vez nas reentrâncias, são então expandidas para serem recebidas por encaixe dentro das reentrâncias.

[00141] Conforme mostrado na Figura 22, um material auxiliar 720 configurado para ser retido de maneira liberável sobre a bigorna 704 pode também ter uma primeira e uma segunda reentrâncias longitudinais 723a, 723b, que podem ser similares às reentrâncias longitudinais 717a, 717b formadas no material auxiliar 706 configurado para ser retido de maneira liberável no cartucho 702. Por exemplo, similar ao cartucho 702, a bigorna 704 pode ter projeções longitudinais formadas na mesma que são configuradas para serem recebidas dentro das reentrâncias longitudinais 723a, 723b. Similar ao exemplo mostrado nas Figuras 9 a 11, um ou ambos os materiais auxiliares 706, 720 podem ser retidos de maneira liberável sobre as garras 702, 704, respectivamente, com o uso de um membro aplicador 705 mostrado na Figura 21. O membro aplicador 705, que pode reter de maneira liberável no mesmo os materiais auxiliares 706, 720, pode ser similar ao membro aplicador 305 (Figura 10) e não é, portanto, descrito em detalhes na presente invenção.

[00142] Deve ser apreciado que os materiais auxiliares aqui descritos podem incluir um ou mais medicamentos que podem ser incorporados de maneira liberável em ou associados com materiais auxiliares de muitas maneiras diferentes. Além disso, os materiais auxiliares podem ter várias outras características além das características aqui descritas.

[00143] Uma pessoa versada na técnica entenderá que o assunto descrito na presente invenção tem aplicação na instrumentação cirúrPetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 65/89

62/62 gica aberta e minimamente invasiva convencional bem como aplicação em cirurgia assistida por robótica.

[00144] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00145] O versado na técnica entenderá outras características e vantagens do assunto descrito na presente descrição com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a presente descrição não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas reivindicações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de compreender:

uma primeira garra que tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar os grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de grampo se abrem sobre uma superfície voltada para o tecido do cartucho;

uma segunda garra oposta à primeira garra e que tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades de formação de grampo formadas sobre uma superfície voltada para o tecido da mesma, sendo que a primeira e a segunda garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas;

ao menos uma reentrância formada em ao menos uma garra dentre a primeira garra e a segunda garras;

um material auxiliar que tem ao menos uma projeção configurada para se encaixar com a ao menos uma reentrância para prender o material auxiliar na ao menos uma garra, sendo que a ao menos uma projeção está disposta ao menos nas extremidades proximal e distal do material auxiliar;

um membro aplicador removível configurado para aplicar força ao material auxiliar de modo a fazer com que a ao menos uma projeção do auxiliar seja recebida em uma reentrância correspondente formada na ao menos uma garra para desse modo fazer com que o material auxiliar seja encaixado de maneira liberável com a ao menos uma garra.
2. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ao menos uma projeção compreende ao menos uma primeira projeção distinta formada em uma extremidade distal do material auxiliar e ao menos uma segunda projeção distinta formada em uma extremidade proximal do material auxili-

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2/5 ar, e sendo que a ao menos uma reentrância formada na ao menos uma garra compreende uma primeira reentrância formada em uma extremidade distai da ao menos uma garra e uma segunda reentrância formada em uma extremidade proximal da ao menos uma garra.
3. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro aplicador é acoplado de modo removível à ao menos uma garra.
4. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro aplicador é configurado para prender de maneira liberável o material auxiliar de modo a liberar o material auxiliar quando o membro aplicador é preso entre a primeira e a segunda garras.
5. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o membro aplicador inclui ao menos uma projeção do membro aplicador voltada para o material auxiliar e formada sobre o membro aplicador em um local do mesmo que corresponde a um local da ao menos uma projeção do material auxiliar.
6. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que, quando o membro aplicador é configurado para aplicar a força ao material auxiliar, a ao menos uma projeção do membro aplicador é configurada para fazer com que a ao menos uma projeção do material auxiliar seja ao menos parcialmente recebida na ao menos uma reentrância.
7. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma camada de fixação de polímero configurada para ser posicionada entre a ao menos uma garra e o material auxiliar, sendo que a camada de fixação de polímero inclui ao menos uma segunda projeção voltada para o material auxiliar e formada sobre a camada de fixação de polímero em um local da mesma que corresponde a um local da ao menos

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3/5 uma porção do material auxiliar.
8. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que, quando o membro aplicador é configurado para aplicar a força ao material auxiliar e à camada de fixação de polímero posicionada entre a ao menos uma garra e o material auxiliar, a ao menos uma projeção do membro aplicador é configurada para fazer com que a ao menos uma projeção do material auxiliar e a ao menos uma segunda projeção do material polimérico seja ao menos parcialmente recebida na ao menos uma reentrância.
9. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ao menos uma projeção compreende uma primeira projeção longitudinal formada em um lado do material auxiliar e uma segunda projeção longitudinal formada em um outro lado oposto do material auxiliar, sendo que a primeira e a segunda projeções longitudinais se estendem entre as extremidades distai e proximal do material auxiliar.
10. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que ao menos uma dentre a primeira e a segunda projeções longitudinais tem um recurso de encaixe formado nas mesmas que é configurado para ser recebido dentro de uma reentrância correspondente da ao menos uma reentrância, e sendo que a ao menos uma projeção longitudinal é formada de ao menos um material parcialmente flexível de modo que, conforme a ao menos uma projeção longitudinal é recebida dentro de uma reentrância correspondente, a projeção longitudinal é contraída devido a força que é aplicada pelo membro aplicador e então expandida para ser adequadamente recebida dentro da reentrância.
11. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a ao menos uma projeção formada no material auxiliar compreende uma pluralidade de projeções distintas

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4/5 formadas a partir de um material ao menos parcialmente fluxível e tendo uma configuração alterável de modo que, quando o membro aplicador aplica a força ao material auxiliar para fazer com que cada uma das projeções distintas seja ao menos parcialmente recebida dentro de uma reentrância correspondente na ao menos uma garra, a configuração de cada projeção distinta que é ao menos parcialmente recebida dentro da reentrância correspondente se altera para se conformar com uma configuração da reentrância correspondente.
12. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que cada uma das projeções distintas é configurada para se separar do material auxiliar e permanecer dentro da reentrância depois que os grampos são formados contra as cavidades de formação de grampo para aplicar o material auxiliar a um tecido preso entre a primeira e a segunda garras.
13. Atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de compreender:

uma primeira garra que tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar os grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de grampo se abrem sobre uma superfície voltada para o tecido do cartucho;

uma segunda garra oposta à primeira garra e que tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades de formação de grampo formadas sobre uma superfície voltada para o tecido da mesma, sendo que a primeira e a segunda garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas;

uma pluralidade de reentrâncias formadas em ao menos uma garra dentre a primeira garra e a segunda garras;

um material auxiliar formado a partir de material ao menos parcialmente extensível;

um membro aplicador que tem uma pluralidade de projePetição 870190092970, de 17/09/2019, pág. 70/89

5/5 ções, cada um dentre a pluralidade de projeções é configurada para se encaixar com uma reentrância correspondente na ao menos uma garra, sendo que o membro aplicador é configurado para aplicar uma força ao material auxiliar de modo a fazer com que cada projeção formada no membro aplicador seja recebida em uma reentrância correspondente formada na ao menos uma garra para desse modo fazer com que uma porção do material auxiliar disposta entre a ao menos uma garra e o membro aplicador seja retida de maneira liberável na reentrância correspondente na ao menos uma garra.
14. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que ao menos uma dentre a pluralidade de reentrâncias formadas na ao menos uma garra tem ao menos um recurso de retenção configurado para reter de maneira liberável a porção do material auxiliar na reentrância correspondente.