BR112019016993B1 - Atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico e método de montagem de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

São fornecidos sistemas e métodos para acoplamento liberável de um material auxiliar a um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico. O auxiliar pode ser configurado para ser retido de modo liberável em uma garra, como um cartucho ou bigorna, com o uso de um recurso de fixação contrátil configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor. O recurso de fixação, como um ou mais filamentos de um polímero encolhível, pode ser engatado ao material auxiliar, e a contração do recurso de fixação produz o efeito de acoplar o material auxiliar aos elementos de retenção formados na garra. Um outro tipo de material auxiliar tem ao menos uma porção configurada para ser reversivelmente estendida com o uso da aplicação de uma força de modo que, quando a força é removida, a porção transiciona de uma configuração estendida para uma configuração contraída e, assim, faz com que o material auxiliar se engate a elementos de retenção formados na garra.

Description

CAMPO

[001] A presente descrição se refere de modo geral a materiais auxiliares usados em conjunto com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.

ANTECEDENTES

[002] Os grampeadores cirúrgicos são usados em procedimentos cirúrgicos para fechar aberturas em tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts ou outros objetos ou partes do corpo envolvidas no procedimento específico. As aberturas podem ser de ocorrência natural, como passagens em vasos sanguíneos ou um órgão interno como o estômago, ou podem ser formadas pelo cirurgião durante um procedimento cirúrgico, como por punção de tecido ou vasos sanguíneos para formar um desvio ou uma anastomose, ou por corte de tecido durante um procedimento de grampeamento.

[003] A maioria dos grampeadores tem uma empunhadura com um eixo de acionamento alongado tendo um par de garras opostas móveis formadas em uma extremidade do mesmo para segurar e formar grampos entre os mesmos. Os grampos estão tipicamente contidos em um cartucho de grampos, que pode alojar múltiplas fileiras de grampos e que está frequentemente disposto em uma das duas garras para ejeção dos grampos ao sítio cirúrgico. Durante o uso, as garras são posicionadas de modo que o objeto a ser grampeado fique disposto entre as garras, e os grampos sejam ejetados e formados quando as garras são fechadas e o dispositivo é acionado. Alguns grampeadores incluem uma faca configurada para deslocar-se entre as fileiras de grampos no cartucho de grampos, a fim de cortar e/ou abrir longitudinalmente o tecido grampeado entre as fileiras grampeadas.

[004] Embora os grampeadores cirúrgicos tenham sido aprimorados ao longo dos anos, vários problemas ainda ocorrem. Um problema comum é que podem ocorrer vazamentos devido à formação de orifícios pelo grampo, ao penetrar no tecido ou em outro objeto no qual seja disposto. Sangue, ar, fluidos gastrointestinais e outros fluidos podem infiltrar-se através das aberturas formadas pelos grampos, mesmo após o grampo estar totalmente formado. O tecido a ser tratado também pode ficar inflamado devido ao trauma causado pelo grampeamento. Adicionalmente, os grampos, bem como outros objetos e materiais que podem ser implantados em conjunto com procedimentos como grampeamento, geralmente não têm algumas características do tecido no qual são implantados. Por exemplo, grampos e outros objetos e materiais podem não ter a flexibilidade natural do tecido em que são implantados. Um versado na técnica reconhecerá que é frequentemente desejável que o tecido mantenha tanto quanto possível de suas características naturais, após serem dispostos grampos em seu interior.

[005] Consequentemente, permanece uma necessidade por dispositivos e métodos aprimorados para grampear tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts ou outros objetos ou partes do corpo, de modo que sejam minimizados o vazamento e a inflamação, ao mesmo tempo em que são substancialmente mantidas as características naturais da região de tratamento.

SUMÁRIO

[006] É apresentado um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui uma primeira garra tendo um cartucho com uma pluralidade de cavidades para grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades para grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido, e uma segunda garra oposta à primeira garra e tendo uma bigorna com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície da mesma voltada para o tecido. As primeira e segunda garras estão configuradas para pinçar tecido entre as mesmas. O atuador de extremidade inclui também ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção dispostos sobre uma superfície voltada para o tecido de ao menos uma garra dentre as primeira e segunda garras. O atuador de extremidade inclui adicionalmente um material auxiliar configurado para ser retido de maneira liberável na pelo menos uma garra, e um recurso de fixação contrátil configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor. O recurso de fixação pode ser engatado ao material auxiliar, e a contração do recurso de fixação é eficaz para acoplar o material auxiliar ao primeiro e ao segundo elementos de retenção.

[007] O atuador de extremidade pode variar de maneiras diferentes. Por exemplo, o pelo menos um primeiro elemento de retenção pode estar disposto em um lado de uma superfície da pelo menos uma garra voltada para o tecido, próximo a uma borda da superfície da pelo menos uma garra voltada para o tecido, e o pelo menos um segundo elemento de retenção pode estar disposto em um outro lado oposto da superfície voltada para o tecido.

[008] O recurso de fixação pode ter uma variedade de configurações. Por exemplo, o recurso de fixação pode estar disposto sobre ao menos uma porção do material auxiliar e pode incluir um filamento de um polímero encolhível que pode estar disposto em ao menos um laço que abrange tanto o primeiro como o segundo elementos de retenção. O polímero encolhível pode ser contraído de modo que o pelo menos um laço seja engatado em torno do primeiro e do segundo elementos de retenção, retendo assim, de maneira liberável, o material auxiliar sobre a pelo menos uma garra. Em algumas modalidades, o filamento do polímero encolhível pode passar através de ao menos uma porção do material auxiliar. Em algumas modalidades, o recurso de fixação pode incluir uma pluralidade de filamentos de polímero entretecidos no material auxiliar, de modo que pelo menos um primeiro filamento possa estar disposto ao longo de um eixo geométrico longitudinal do material auxiliar e pelo menos um segundo filamento possa estar disposto ao longo de um eixo geométrico substancialmente perpendicular ao eixo geométrico longitudinal.

[009] Em algumas modalidades, o material auxiliar pode incluir uma pluralidade de aberturas passantes, sendo que as aberturas têm ao menos uma primeira e uma segunda aberturas configuradas para serem emparceiradas ao primeiro e ao segundo elementos de retenção quando a pluralidade de filamentos de polímero estiver na configuração contraída, fazendo assim com que pelo menos a primeira e a segunda aberturas no material auxiliar se contraiam em torno do primeiro e do segundo elementos de retenção. Em algumas modalidades, os filamentos de polímero podem ser entretecidos no material auxiliar mediante a passagem dos mesmos através de ao menos algumas dentre a pluralidade de aberturas passantes.

[010] Em um outro aspecto, é fornecido um método de montage de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico. O atuador de extremidade tem uma primeira garra tendo um cartucho com uma pluralidade de cavidades para grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior e se abrindo em uma superfície do cartucho voltada para o tecido, e uma segunda garra oposta à primeira garra e tendo uma bigorna com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície da mesma voltada para o tecido. O método inclui associar um material auxiliar com ao menos um recurso de fixação contrátil configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor, e aplicar calor ao material auxiliar para fazer com que o pelo menos um recurso de fixação contrátil se contraia e, assim, faça com que o material auxiliar seja retido de maneira liberável em pelo menos uma garra, mediante o acoplamento do material auxiliar ao primeiro e ao segundo elementos de retenção dispostos em uma superfície voltada para o tecido de ao menos uma dentre as primeira e segunda garras.

[011] O método pode variar de inúmeras formas. Por exemplo, aplicar o calor ao material auxiliar para fazer com que o pelo menos um recurso de fixação contrátil se contraia e, assim, faça com que o material auxiliar seja retido de maneira liberável sobre a pelo menos uma garra pode incluir adicionalmente acoplar o pelo menos um recurso de fixação contrátil ao primeiro e ao segundo elementos de retenção.

[012] Em um outro aspecto, é apresentado um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui uma primeira garra tendo um cartucho com uma pluralidade de cavidades para grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades para grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido, e uma segunda garra oposta à primeira garra e tendo uma bigorna com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície da mesma voltada para o tecido. As primeira e segunda garras estão configuradas para pinçar tecido entre as mesmas. O atuador de extremidade inclui também ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção dispostos sobre uma superfície voltada para o tecido de ao menos uma garra dentre as primeira e segunda garras. O atuador de extremidade inclui adicionalmente um material auxiliar que inclui ao menos uma primeira porção que está configurada para ser reversivelmente estirada com o uso da aplicação de uma força de modo que, quando a força é removida, a porção faça a transição de uma configuração estirada para uma configuração contraída e, assim, faça com que o material auxiliar se engate aos primeiro e segundo elementos de retenção.

[013] O atuador de extremidade pode variar de diversas maneiras. Por exemplo, em algumas modalidades a primeira porção do material auxiliar pode estar configurada para ser reversivelmente estirada com o uso de um membro carregador removível configurado para reter sobre si de maneira liberável o material auxiliar, até que o material auxiliar seja aplicado à pelo menos uma garra. Como outro exemplo, os primeiro e segundo elementos de retenção podem ser recebidos nas respectivas primeira e segunda aberturas no material auxiliar.

[014] Em algumas modalidades, o material auxiliar pode incluir ao menos uma segunda porção substancialmente não estirável. A pelo menos uma segunda porção pode estar disposta em um local adequado do material auxiliar. Por exemplo, a pelo menos uma segunda porção pode estar disposta em uma área do auxiliar configurada para ser penetrada pelos grampos conforme os grampos são ejetados das cavidades para grampo. Em algumas modalidades, a pelo menos uma segunda porção pode fazer parte do material auxiliar, e a pelo menos uma segunda porção pode ter ao menos uma propriedade que é diferente de ao menos uma propriedade de outras porções do material auxiliar.

[015] Em algumas modalidades, a pelo menos uma segunda porção é, ou inclui, ao menos uma porção de um material separado substancialmente não estirável acoplado ao material auxiliar. A pelo menos uma segunda porção pode ser ao menos um laminado de folhas disposto sobre o material auxiliar.

[016] Em algumas modalidades, o material auxiliar é um primeiro material auxiliar, e o atuador de extremidade inclui um segundo material auxiliar substancialmente não estirável que é acoplado a, e disposto sobre, o primeiro material auxiliar. O segundo material auxiliar pode estar configurado para reforçar e/ou tratar um sítio de tratamento em um paciente, e o primeiro material auxiliar pode estar configurado para engatar os primeiro e segundo materiais auxiliares aos primeiro e segundo elementos de retenção.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[017] Esta descrição será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir, tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[018] Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico;

[019] Figura 2 é uma vista explodida de uma porção distal do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[020] Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma barra de disparo do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[021] Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[022] Figura 5 é uma vista em perspectiva de ainda outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[023] Figura 6 é uma vista em perspectiva de uma garra de um atuador de extremidade que tem um material auxiliar preso de maneira liberável à mesma;

[024] Figura 7A é uma vista em perspectiva de um auxiliar que tem recursos de fixação contráteis dispostos sobre uma garra de um atuador de extremidade, antes do auxiliar ser acoplado à garra;

[025] Figura 7B é uma vista em perspectiva do material auxiliar da Figura 7A, ilustrando o auxiliar acoplado à garra mediante a aplicação de calor;

[026] Figura 8A é uma outra vista em perspectiva de um auxiliary que tem recursos de fixação contráteis dispostos sobre uma garra de um atuador de extremidade, antes do auxiliar ser acoplado à garra;

[027] Figura 8B é uma vista em perspectiva do material auxiliar da Figura 8A, ilustrando o auxiliar acoplado à garra mediante a aplicação de calor;

[028] Figura 9a é uma vista de topo de uma modalidade de um carregador;

[029] Figura 9B é uma vista em seção transversal do carregador da Figura 9A;

[030] Figura 10a é uma vista em perspectiva de uma garra e um material auxiliar configurado para ser acoplado de maneira liberável à garra;

[031] Figura 10B é uma vista em perspectiva da garra da Figura 10A, ilustrando o auxiliar acoplado de maneira liberável à garra;

[032] Figura 11 é uma vista explodida de uma garra de um atuador de extremidade e um material auxiliar ao menos parcialmente estirável configurado para ser acoplado de maneira liberável à garra;

[033] Figura 12 é uma vista esquemática do material auxiliar da Figura 11, ilustrando áreas do material auxiliar configuradas para ter porções não estiráveis;

[034] Figura 13a é uma vista em seção transversal de uma garra de um atuador de extremidade e um material auxiliar ao menos parcialmente estirável a ser acoplado de maneira liberável à garra;

[035] Figura 13B é uma vista em seção transversal da garra da Figura 13A, ilustrando o material auxiliar acoplado de maneira liberável à garra;

[036] Figura 14A é uma vista em seção transversal das garras de um atuador de extremidade e um carregador, antes de os auxiliares serem acoplados de maneira liberável às garras;

[037] Figura 14B é uma vista em seção transversal das garras e do carregador da Figura 14A, ilustrando as garras e o carregador enquanto os materiais auxiliares estão sendo transferidos do carregador para as garras; e

[038] Figura 14C é uma vista em seção transversal das garras e do carregador da Figura 14A, ilustrando as garras e o carregador após os materiais auxiliares terem sido transferidos do carregador para as garras, e estarem acoplados de maneira liberável às garras.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[039] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para fornecer um entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos, sistemas e métodos especificamente descritos aqui e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido apenas pelas concretizações. Os recursos ilustrados ou descritos em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinados aos recursos de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[040] Adicionalmente, na presente descrição, os components com nomes similares das modalidades têm, em geral, recursos similares e, assim, dentro de uma modalidade específica, cada recurso de cada componente com nome similar não é necessariamente detalhado por completo. Adicionalmente, embora dimensões lineares ou circulares sejam usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares pode facilmente ser determinado para qualquer formato geométrico. Os tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo no qual serão usados os sistemas e dispositivos, do tamanho e do formato dos componentes com os quais serão usados os sistemas e dispositivos, e dos métodos e procedimentos nos quais serão usados os sistemas e dispositivos.

[041] Será reconhecido que os termos "proximal" e "distal" são usados aqui com referência a um usuário, como um médico, pegando a empunhadura de um instrumento. Outros termos espaciais como "anterior" e "posterior" correspondem de modo similar a distal e proximal, respectivamente. Será adicionalmente reconhecido que, por uma questão de conveniência e clareza, termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados aqui em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e esses termos espaciais não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[042] Em algumas modalidades, os dispositivos e métodos aqui descritos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos abertos e, em outras modalidades, os dispositivos e métodos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos laparoscópicos, endoscópicos e outros procedimentos cirúrgicos minimamente invasivos. Os dispositivos podem ser disparados diretamente por um usuário humano, ou remotamente sob o controle direto de um robô ou de uma ferramenta de manipulação similar. Entretanto, o versado na técnica entenderá que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas. Os versados na técnica reconhecerão adicionalmente que os vários instrumentos aqui revelados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada no tecido, ou através de um dispositivo de acesso, como uma cânula de trocarte. Por exemplo, as porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas através de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual podem ser avançados o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico.

[043] Pode ser desejável usar um ou mais materiais biológicos e/ou materiais sintéticos, aqui coletivamente mencionados como "auxiliares", em conjunto com instrumentos cirúrgicos para ajudar a melhorar os procedimentos cirúrgicos. Embora uma variedade de diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos possa se beneficiar do uso de auxiliares, em algumas modalidades exemplificadoras, o atuador de extremidade pode ser um grampeador cirúrgico. Quando usado em conjunto com um grampeador cirúrgico, o auxiliar (ou auxiliares) pode estar disposto entre e/ou sobre as garras do grampeador, incorporado em um cartucho de grampos disposto nas garras ou, de outro modo, colocado próximo aos grampos. Quando os grampos são instalados, o auxiliar (ou auxiliares) pode permanecer no sítio de tratamento com os grampos, fornecendo por sua vez vários benefícios. Por exemplo, o auxiliar (ou auxiliares) pode reforçar o tecido no sítio de tratamento, impedindo o rasgamento ou rompimento pelos grampos no sítio de tratamento. O reforço do tecido pode ser necessário para evitar que os grampos rasguem o tecido, se o tecido estiver doente, se estiver se recuperando de outro tratamento como irradiação, de medicações como quimioterapia, ou em outra situação que altere as propriedades do tecido. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode minimizar o movimento do tecido nos sítios de perfuração por grampo e ao redor dos mesmos, que pode ocorrer devido à deformação do tecido que ocorre após o grampeamento (por exemplo, insuflação pulmonar, distensão do trato gastrointestinal, etc.).

[044] Será reconhecido pelo versado na técnica que um sítio de perfuração por grampo pode servir como uma concentração de esforço, e que o tamanho do orifício criado pelo grampo crescerá quando o tecido a seu redor for colocado sob tensão. Restringir o movimento do tecido em torno desses locais de perfuração pode minimizar qualquer aumento no tamanho dos orifícios, quando submetidos a tensão. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode estar configurado para drenar ou absorver fluidos benéficos, por exemplo selantes, sangue, colas, que promovem adicionalmente a cicatrização e, em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode estar configurado para se degradar a fim de formar um gel, por exemplo um selante, que promove adicionalmente a cicatrização. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode ser usado para ajudar a vedar os orifícios formados pelos grampos conforme são implantados em tecidos, vasos sanguíneos e vários outros objetos ou partes do corpo. O auxiliar (ou auxiliares) pode também afetar o crescimento de tecido por meio do espaçamento, posicionamento e/ou orientação de quaisquer fibras ou filamentos associados aos um ou mais auxiliares. Além disso, em algumas circunstâncias, um auxiliar pode ser útil na distribuição da pressão aplicada pelo grampo, reduzindo assim a possibilidade de um grampo atravessar um tecido (o qual pode ser friável) e fracassar na fixação do tecido conforme pretendido (o assim chamado "cheese-wiring", ou rasgamento progressivo). Adicionalmente, o auxiliar pode ser ao menos parcialmente estirável e pode, assim, permitir o movimento natural ao menos parcial do tecido (por exemplo, expansão e contração do tecido pulmonar durante a respiração). Em algumas modalidades, uma linha de grampos pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na publicação de Patente US n° 2016/0089142, intitulada "Method For Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

Instrumentos de grampeamento cirúrgico

[045] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos pode ser utilizada em conjunto com o auxiliar (ou auxiliares) e/ou medicamento (ou medicamentos) revelados na presente invenção. Os "auxiliares" são também chamados na presente invenção de "materiais adjuntos". Os instrumentos cirúrgicos podem incluir grampeadores cirúrgicos. Pode ser usada uma variedade de grampeadores cirúrgicos, por exemplo grampeadores cirúrgicos lineares e grampeadores circulares. Em geral, um grampeador linear pode ser configurado para criar linhas longitudinais de grampos e pode incluir garras alongadas tendo, acoplado às mesmas, um cartucho contendo fileiras longitudinais de grampos. As garras alongadas podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte entre as fileiras de grampos ao longo do tecido mantido dentro das garras. Em geral, um grampeador circular pode ser configurado para criar linhas anulares de grampos e pode incluir garras circulares com um cartucho contendo fileiras anulares de grampos. As garras circulares podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte no interior das fileiras de grampos para definir uma abertura através do tecido mantido dentro das garras. Os grampeadores podem ser usados em uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos, por exemplo em cirurgia torácica ou em cirurgia gástrica.

[046] A Figura 1 ilustra um exemplo de um grampeador cirúrgico linear 10 adequado ao uso com um ou mais auxiliares e/ou medicamentos. O grampeador 10 geralmente inclui um conjunto de empunhadura 12, um eixo de acionamento 14 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal 12d do conjunto de empunhadura 12, e um atuador de extremidade 30 em uma extremidade distal 14d do eixo de acionamento 14. O atuador de extremidade 30 tem garras inferiores e superiores opostas 32, 34, embora outros tipos de atuadores de extremidade possam ser usados com o eixo de acionamento 14, o conjunto de empunhadura 12, e componentes associados ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 2, a garra inferior 32 tem uma canaleta para grampo 56 (consulte a Figura 2) configurada para apoiar um cartucho de grampos 40, e a garra superior 34 tem uma superfície de bigorna 33 que fica voltada para a garra inferior 32 e que está configurada para operar como uma bigorna para ajudar a implantar os grampos do cartucho de grampos 40 (os grampos estão ocultos nas Figuras 1 e 2). Ao menos uma dentre as garras inferior e superior opostas 32, 34 é móvel em relação às outras garras inferior e superior 32, 34 para pinçar o tecido e/ou outros objetos dispostos entre as mesmas. Em algumas implementações, uma dentre as garras inferior e superior opostas 32, 34 pode ser fixa ou de outro modo imóvel. Em algumas modalidades, ambas as garras inferior e superior opostas 32, 34 podem ser móveis. Os componentes de um sistema de disparo podem ser configurados para passar através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 a fim de ejetar os grampos para dentro do tecido pinçado. Em várias implementações, uma lâmina de faca 36 (consulte a Figura 3) ou outro elemento de corte pode estar associada ao sistema de disparo para cortar o tecido durante o procedimento de grampeamento. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido de maneira ao menos parcialmente simultânea à ejeção dos grampos. Em algumas circunstâncias, pode ser vantajoso que o tecido seja cortado após os grampos serem ejetados e o tecido estar preso. Dessa forma, se um procedimento cirúrgico exigir que um tecido capturado entre as garras seja cortado, a lâmina de faca 36 é avançada para cortar o tecido preso entre as garras após os grampos terem sido ejetados do cartucho de grampos 40.

[047] A operação do atuador de extremidade 30 pode se iniciar com a entrada de um usuário, por exemplo, um clínico, um cirurgião, etc. no conjunto de empunhadura 12. O conjunto de empunhadura 12 pode ter muitas configurações diferentes desenvolvidas para manipular e operar o atuador de extremidade 30 associado a ele. No exemplo ilustrado, o conjunto de empunhadura 12 tem um invólucro do tipo empunhadura de pistola 18 com vários componentes mecânicos e/ou elétricos dispostos em seu interior para operar vários recursos do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 12 pode incluir um botão de giro 26 montado em posição adjacente à extremidade distal 12d do mesmo, o qual pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 14 e/ou do atuador de extremidade 30 em relação ao conjunto de empunhadura 12 em torno de um eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento 14. O conjunto de empunhadura 12 pode incluir adicionalmente componentes de pinçamento como parte de um sistema de pinçamento acionado por um gatilho de pinçamento 22 e componentes de disparo como parte do sistema de disparo que são acionados por meio de um gatilho de disparo 24. Os gatilhos de pinçamento e de disparo 22, 24 podem ser propendidos a uma posição aberta em relação a uma empunhadura estacionária 20, por exemplo por uma mola de torção. O movimento do gatilho de pinçamento 22 em direção à empunhadura estacionária 20 pode acionar o sistema de pinçamento, descrito abaixo, o qual pode fazer com que as garras 32, 34 se fechem uma em direção à outra de modo a pinçar o tecido entre si. O movimento do gatilho de disparo 24 pode acionar o sistema de disparo, descrito abaixo, o qual pode fazer com que os grampos sejam ejetados de um cartucho de grampos 40 disposto em seu interior e/ou com que a lâmina de faca 36 avance para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34. O versado na técnica reconhecerá que várias configurações de componentes para um sistema de disparo, sejam mecânicas, hidráulicas, pneumáticas, eletromecânicas, robóticas ou outras, podem ser usadas para ejetar grampos e/ou cortar tecido.

[048] Conforme mostrado na Figura 2, o atuador de extremidade 30 da implementação ilustrada tem uma garra inferior 32 que serve como um conjunto de cartucho ou suporte e uma garra superior 34 oposta que serve como uma bigorna. O cartucho de grampos 40, tendo uma pluralidade de grampos em seu interior, é apoiado em uma bandeja para grampos 37 que, por sua vez, é apoiada no interior de uma canaleta do cartucho da garra inferior 32. A garra superior 34 tem uma pluralidade de bolsos formadores de grampos (não mostrados), cada um dos quais é posicionado acima de um grampo correspondente, dentre a pluralidade de grampos contidos no interior do cartucho de grampos 40. A garra superior 34 pode ser conectada à garra inferior 32 em uma variedade de formas, embora na implementação ilustrada a garra superior 34 tenha uma extremidade proximal pivotante 34p que é recebida de maneira pivotante no interior de uma extremidade proximal 56p da canaleta para grampos 56, imediatamente distal a seu engate ao eixo de acionamento 14. Quando a garra superior 34 é pivotada para baixo, a garra superior 34 move a superfície da bigorna 33 e os bolsos formadores de grampos formados na mesma se movem em direção ao cartucho de grampos 40 oposto.

[049] Vários componentes de pinçamento podem ser usados para efetuar a abertura e o fechamento das garras 32, 34 a fim de seletivamente pinçar o tecido entre si. Na modalidade ilustrada, a extremidade pivotante 34p da garra superior 34 inclui um recurso de fechamento 34c distal em relação à sua fixação pivotante com a canaleta para grampos 56. Dessa forma, um tubo de fechamento 46, cuja extremidade distal inclui uma abertura em ferradura 46a que engata o recurso de fechamento 34c, seletivamente confere um movimento de abertura à garra superior 34 durante o movimento longitudinal proximal e um movimento de fechamento à garra superior 34 durante o movimento longitudinal distal do tubo de fechamento 46 em resposta ao gatilho de pinçamento 22. Como mencionado acima, em várias implementações, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 30 podem ser efetuados por um movimento relativo da garra inferior 32 em relação à garra superior 34, um movimento relativo da garra superior 34 em relação à garra inferior 32, ou pelo movimento de ambas as garras 32, 34 uma relação à outra.

[050] Os componentes de disparo da implementação ilustrada incluem uma barra de disparo 35, conforme mostrado na Figura 3, tendo uma viga com perfil em E 38 em uma extremidade distal da mesma. A barra de disparo 35 está abrangida no interior do eixo de acionamento 14, por exemplo em uma fenda longitudinal para barra de disparo 14s do eixo de acionamento 14, e é guiada por um movimento de disparo proveniente da empunhadura 12. A atuação do gatilho de disparo 24 pode afetar o movimento distal da viga com perfil em E 38 através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para assim causar o disparo dos grampos contidos no interior de cartucho de grampos 40. Como ilustrado, as guias 39 que se projetam a partir de uma extremidade distal da viga com perfil em E 38 podem se engatar a um deslizador de cunha 47, mostrado na Figura 2, o qual pode, por sua vez, empurrar os acionadores de grampo 48 para cima, através das cavidades para grampo 41 formadas no cartucho de grampos 40. O movimento ascendente dos acionadores de grampos 48 aplica uma força ascendente em cada um dentre a pluralidade de grampos no interior do cartucho 40 para, assim, empurrar os grampos para cima contra a superfície de bigorna 33 da garra superior 34 e criar grampos formados.

[051] Além de causar o disparo de grampos, a viga com perfil em E 38 pode ser configurada para facilitar o fechamento das garras 32, 34, o espaçamento da garra superior 34 em relação ao cartucho de grampos 40 e/ou o corte do tecido capturado entre as garras 32, 34. Em particular, um par de pinos de topo e um par de pinos de fundo podem se engatar em uma ou em ambas as garras superior e inferior 32, 34 para comprimir as garras 32, 34 em direção uma à outra conforme a barra de disparo 35 avança através do atuador de extremidade 30. Simultaneamente, a faca 36 que se estende entre os pinos de topo e de fundo pode ser configurada para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[052] Durante o uso, o grampeador cirúrgico 10 pode ser colocado numa cânula ou porta e disposta num sítio cirúrgico. Um tecido a ser cortado e grampeado pode ser colocado entre as garras 32, 34 do grampeador cirúrgico 10. Os recursos do grampeador 10 podem ser movidos como desejado pelo usuário para atingir um local desejado das garras 32, 34 no sítio cirúrgico e o tecido em relação às garras 32, 34. Após ser obtido o posicionamento adequado, o gatilho de pinçamento 22 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para acionar o sistema de pinçamento. O gatilho de pinçamento 22 pode fazer com que os componentes do sistema de pinçamento operem de modo que o tubo de fechamento 46 avance distalmente através de ao menos uma porção do eixo de acionamento 14, para fazer com que ao menos uma dentre as garras 32, 34 se recolha em direção à outra para pinçar o tecido disposto entre as mesmas. Depois disso, o gatilho de disparo 24 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para fazer com que os componentes do sistema de disparo operem de modo que a barra de disparo 35 e/ou a viga com perfil em E 38 sejam avançadas distalmente através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para efetuar o disparo dos grampos e, opcionalmente, cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[053] Um outro exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico linear 50 é ilustrado na Figura 4. O grampeador 50 pode, de modo geral, ser configurado e utilizado de maneira similar ao grampeador 10 da Figura 1. Similar ao instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, o instrumento cirúrgico 50 inclui um conjunto de empunhadura 52 com um eixo de acionamento 54 que se estende distalmente a partir do mesmo e que tem um atuador de extremidade 60 em uma extremidade distal do mesmo para o tratamento de tecido. As garras superior e inferior 64, 62 do atuador de extremidade 60 podem ser configuradas para capturar o tecido entre elas, grampear o tecido pelo disparo de grampos de um cartucho 66 posicionado na garra inferior 62 e/ou criar uma incisão no tecido. Nessa implementação, uma porção de fixação 67 em uma extremidade proximal do eixo de acionamento 54 pode ser configurada para permitir a fixação removível do eixo de acionamento 54 e do atuador de extremidade 60 ao conjunto de empunhadura 52. Em particular, os recursos de emparceiramento 68 da porção de fixação 67 podem se emparceirar com os recursos de emparceiramento complementares 71 do conjunto de empunhadura 52. Os recursos de emparceiramento 68, 71 podem ser configurados para se acoplarem através, por exemplo, um acoplamento de encaixe por pressão, um acoplamento do tipo baioneta, etc., embora qualquer número de recursos de emparceiramento complementares e qualquer tipo de acoplamento possam ser usados para acoplar de modo removível a eixo de acionamento 54 ao conjunto de empunhadura 52. Embora todo o eixo de acionamento 54 da implementação ilustrada seja configurado para ser removível do conjunto de empunhadura 52, em algumas implementações, a porção de fixação 67 pode ser configurada para permitir a separação de apenas uma porção distal do eixo de acionamento 54. O acoplamento removível do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 pode permitir a fixação seletiva de um atuador de extremidade 60 desejado para um procedimento específico, e/ou para reutilização do conjunto de empunhadura 52 para múltiplos procedimentos diferentes.

[054] O conjunto de empunhadura 52 pode ter um ou mais recursos no mesmo para manipular e operar o atuador de extremidade 60. A título de exemplo não limitador, um botão de giro 72 montado em uma extremidade distal do conjunto de empunhadura 52 pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 em relação ao conjunto de empunhadura 52. O conjunto de empunhadura 52 pode incluir componentes de pinçamento como parte de um sistema de pinçamento acionado por um gatilho móvel 74 e componentes de disparo como parte de um sistema de disparo que pode também ser acionado pelo gatilho 74. Dessa forma, em algumas implementações, o movimento do gatilho 74 em direção a uma empunhadura estacionária 70 através de uma primeira amplitude de movimento pode acionar os componentes de pinçamento para fazer com que as garras opostas 62, 64 se aproximem uma em direção à outra até uma posição fechada. Em algumas implementações, apenas uma dentre as garras opostas 62, 24 pode se mover a fim de mover as garras 62, 64 para a posição fechada. O movimento adicional do gatilho 74 em direção à empunhadura estacionária 70 através de uma segunda amplitude de movimento pode acionar os componentes de disparo para causar a ejeção dos grampos a partir do cartucho de grampos 66 e/ou o avanço de uma faca ou outro elemento de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado entre as garras 62, 64.

[055] Um exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico circular 80 é ilustrado na Figura 5. O grampeador 80 pode, em geral, ser configurado e usado de modo similar aos grampeadores lineares 10, 50 das Figuras 1 e 4, mas com alguns recursos que acomodam sua funcionalidade como um grampeador circular. Similar aos instrumentos cirúrgicos 10, 50, o instrument cirúrgico 80 inclui um conjunto de empunhadura 82 com um eixo de acionamento 84 que se estende distalmente a partir do mesmo e tendo um atuador de extremidade 90 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. O atuador de extremidade 90 pode incluir um conjunto de cartucho 92 e uma bigorna 94, cada um tendo uma superfície de contato com o tecido que é de formato substancialmente circular. O conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94 podem ser acoplados através de um eixo de acionamento 98 que se estende a partir da bigorna 94 até o conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80, e a manipulação de um atuador 85 no conjunto de empunhadura 82 pode retrair e avançar a eixo de acionamento 98 para mover a bigorna 94 em relação ao conjunto de cartucho 92. A bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 podem executar várias funções e podem ser configurados para capturar o tecido entre si, grampear o tecido pelo disparo de grampos a partir de um cartucho 96 do conjunto de cartucho 92 e/ou podem criar uma incisão no tecido. Em geral, o conjunto de cartucho 92 pode alojar um cartucho contendo os grampos e pode implantar grampos contra a bigorna 94 para formar um padrão circular de grampos, como por exemplo, grampos ao redor de uma circunferência de um órgão tubular do corpo.

[056] Em uma implementação, o eixo de acionamento 98 pode ser formado por uma primeira e segunda porções (não mostradas) configuradas para se acoplarem uma à outra de maneira liberável a fim de permitir que a bigorna 94 seja separada do conjunto de cartucho 92, o que pode permitir maior flexibilidade no posicionamento da bigorna 94 e do conjunto de cartucho 92 no corpo de um paciente. Por exemplo, a primeira porção do eixo de acionamento 98 pode estar disposta no interior do conjunto de cartucho 92 e se estender distalmente para fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de emparceiramento distal. Por exemplo, a segunda porção do eixo de acionamento 98 pode estar disposta no interior da bigorna 94 e se estender proximalmente para fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de emparceiramento distal. Em uso, os recursos de emparceiramento proximal e distal podem ser acoplados um ao outro para permitir que a bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 se movam um em relação ao outro.

[057] O conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80 pode ter vários atuadores dispostos sobre o mesmo que podem controlar o movimento do grampeador. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 82 pode ter um botão de giro 86 disposto no mesmo para facilitar o posicionamento do atuador de extremidade 90 por meio de rotação e/ou do gatilho 85 para o acionamento do atuador de extremidade 90. O movimento do gatilho 85 em direção a uma empunhadura estacionária 87 através de uma primeira amplitude de movimento pode acionar os componentes de um sistema de pinçamento para aproximar as garras, isto é, mover a bigorna 94 em direção ao conjunto de cartucho 92. O movimento do gatilho 85 em direção à empunhadura estacionária 87 através de uma segunda amplitude de movimento pode acionar os componentes de um sistema de disparo para causar a implantação dos grampos a partir do conjunto de cartucho de grampos 92 e/ou o avanço de uma faca para cortar o tecido capturado entre o conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94.

[058] Os exemplos ilustrados de instrumentos de grampeamento cirúrgico 10, 50 e 80 fornecem apenas alguns exemplos de muitas configurações diferentes, e de métodos associados de uso, que podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Embora os exemplos ilustrados sejam todos configurados para uso em procedimentos minimamente invasivos, será reconhecido que os instrumentos configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, por exemplo grampeadores lineares abertos como descrito na PPatente US n° 8.317.070, intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Mais detalhes sobre os exemplos ilustrados, bem como exemplos adicionais de grampeadores cirúrgicos, componentes dos mesmos, e seus métodos de uso relacionados, são fornecidos na publicação de PPatente US n° 2015/0277471, intitulada "Systems And Methods For Controlling A Segmented Circuit" e depositada em 26 de março de 2014, publicação de Patente US n° 2013/0256377, intitulada "Layer Comprising Deployable Attachment Members" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, Patente US n° 8.393.514, intitulada "Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010, Patente US n° 8.317.070, intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, Patente US n° 7.143.925, intitulada "Surgical Instrument Incorporating EAP Blocking Lockout Mechanism" e depositada em 21 de junho de 2005, publicação de Patente US n° 2015/0134077 intitulada "Sealing Materials For Use In Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, intitulada "Sealing Materials for Use in Surgical Procedures" e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0134076, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0133996, intitulada "Positively Charged Implantable Materials and Method of Forming the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0129634, intitulada "Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0133995, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de Patente US n° 2015/0272575, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System" e depositada em 26 de março de 2014, e publicação de Patente US n° 2015/0351758, intitulada "Adjunct Materials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing" e depositada em 10 de junho de 2014, que estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.

Auxiliares implantáveis

[059] Conforme indicado acima, são fornecidos diversos auxiliaries implantáveis para uso em conjunto com instrumentos de grampeamento cirúrgico. Os auxiliares podem ter uma variedade de configurações e podem ser formados a partir de vários materiais. Em geral, um auxiliar pode ser formado a partir de um ou mais dentre um filme, uma espuma, um termoplástico moldado por injeção, um material termoformado a vácuo, uma estrutura fibrosa e híbridos dos mesmos. O auxiliar também pode incluir um ou mais materiais biologicamente derivados e um ou mais fármacos. Cada um desses materiais é discutido com mais detalhes abaixo.

[060] Um auxiliar pode ser formado a partir de uma espuma, como uma espuma de células fechadas, uma espuma de células abertas ou uma esponja. Um exemplo de como esse tipo de auxiliar pode ser fabricado é a partir de colágeno derivado de animais, como tendão porcino, que pode então ser processado e liofilizado para formar uma estrutura de espuma. Gelatina pode também ser usada e processada para formar uma espuma. Exemplos de vários auxiliares de espuma são adicionalmente descritos na Patente US n° 8.393.514, mencionada anteriormente, intitulada "Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010.

[061] Um material auxiliar pode também ser formado a partir de qualquer material adequado ou de uma combinação de materiais discutidos abaixo. O filme pode incluir uma ou mais camadas, cada uma das quais pode ter diferentes taxas de degradação. Além disso, o filme pode ter várias regiões formadas em seu interior, por exemplo, reservatórios que podem reter de maneira liberável, em seu interior, um ou mais medicamentos sob várias formas diferentes. Os reservatórios que têm ao menos um medicamento disposto em seu interior podem ser selados com o uso de uma ou mais camadas de revestimento diferentes, as quais podem incluir polímeros absorvíveis ou não absorvíveis. O filme pode ser formado de várias maneiras. Por exemplo, pode ser um filme extrudado ou moldado por compressão. Os medicamentos podem ser também adsorvidos no filme ou ligados ao filme através de interações não covalentes como a ligação ao hidrogênio.

[062] Um auxiliar pode também ser formado a partir de um termoplástico moldado por injeção ou um material termoformado a vácuo. Exemplos de vários auxiliares moldados são descritos com mais detalhes na publicação de Patente US n° 2013/0221065, intitulada "Fastener Cartridge Comprising A Releasably Attached Tissue Thickness Compensator" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O auxiliar pode ser também um retículo à base de fibra que pode ser um pano tecido, um pano de malha ou um pano não tecido, como um pano não tecido produzido por extrusão em blocos com passagem de ar quente em alta velocidade, perfurado por agulhagem ou solto termicamente construído. Um auxiliar pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retículo ou de diferentes tipos de retículos que podem, juntos, formar o auxiliar de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, tricotadas ou, de outro modo, interconectadas a fim de formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o material auxiliar resultante seja relativamente frouxo. Alternativamente, o auxiliar pode incluir fibras firmemente interconectadas. O auxiliar pode estar sob a forma de uma folha, tubo, espiral ou qualquer outra estrutura que possa incluir porções maleáveis e/ou porções de reforço mais rígidas. O auxiliar pode ser configurado de modo que certas regiões do mesmo possam ter fibras mais densas, enquanto que outras têm fibras menos densas. A densidade da fibra pode variar em direções diferentes ao longo de uma ou mais dimensões do auxiliar, com base em uma aplicação pretendida do auxiliar.

[063] O auxiliar pode ser formado a partir de fibras tecidas, tricotadas ou de outro modo interconectadas, que possibilitem que o auxiliar seja estirado. Por exemplo, o auxiliar pode ser configurado para se estirar em uma direção ao longo de seu eixo geométrico longitudinal e/ou em uma direção lateral que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Embora seja estirável em ao menos duas dimensões (por exemplo, direções X e Y), o auxiliar pode fornecer reforço ao longo de sua espessura (por exemplo, uma direção Z) de modo que se estire, mas resista ao rasgamento e ao atravessamento pelos grampos. Exemplos não limitadores de materiais auxiliares que estão configurados para serem implantados de modo que possam se estirar com o tecido são descritos na supracitada Publicação de Patente US n° 2016/0089142, intitulada "Method For Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[064] O auxiliar pode ser também um construto híbrido, como um compósito laminado ou uma fibra interconectada consolidada por fusão. Exemplos de diversos auxiliares de construto híbrido são adicionalmente descritos na Patente US n° 9.282.962 intitulada "Adhesive Film Laminate" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, e na Patente US n° 7.601.118 intitulada "Minimally Invasive Medical Implant And Insertion Device And Method For Using The Same" e depositada em 12 de setembro de 2007, que estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.

[065] Os auxiliares de acordo com as técnicas descritas podem ser formados a partir de vários materiais. Os materiais podem ser usados em várias modalidades para propósitos diferentes. Os materiais podem ser selecionados de acordo com uma terapia desejada a ser aplicada ao tecido de modo a facilitar o crescimento de tecido em seu interior. Os materiais podem incluir polímeros bioabsorvíveis e biocompatíveis, inclusive homopolímeros e copolímeros. Os polímeros bioabsorvíveis podem ser polímeros absorvíveis, reabsorvíveis, biorreabsorvíveis ou biodegradáveis. Um material auxiliar pode também incluir agentes ativos, como culturas celulares ativas (por exemplo, tecido autólogo fragmentado, agentes usados para terapia com células-tronco (por exemplo, Biosutures e Cellerix S.L.)), agentes hemostáticos e agentes de cicatrização de tecido.

[066] Os auxiliares podem reter de maneira liberável em seu interior ao menos um medicamento que pode ser selecionado dentre um grande número de medicamentos diferentes. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, fármacos ou outros agentes incluídos nos, ou associados aos, auxiliares que têm uma funcionalidade desejada. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, por exemplo, agentes antimicrobianos como agentes antibacterianos e antibióticos, agentes antifúngicos, agentes antivirais, agentes anti- inflamatórios, fatores de crescimento, analgésicos, anestésicos, inibidores de degeneração de matriz de tecido, agentes anticâncer, agentes hemostáticos e outros agentes que dão origem a uma resposta biológica. Os auxiliares podem também ser produzidos a partir de, ou incluir, agentes que melhoram a visibilidade durante o imageamento como, por exemplo, materiais ecogênicos ou materiais radiopacos.

[067] Exemplos de vários materiais auxiliares e várias técnicas para a liberação de medicamentos a partir de materiais auxiliares são descritos adicionalmente no Pedido de Patente US n° 14/840.613, intitulado "Medicant Eluting Adjuncts and Methods of Using Medicant Eluting Adjuncts" e depositado em 31 de agosto de 2015, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

Implementações

[068] Vários dispositivos, sistemas e métodos exemplificadores para reter de maneira liberável um material auxiliar em uma ou ambas as garras de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico são descritos na presente invenção. Uma ou ambas as garras opostas podem ter elementos de retenção formados nas mesmas que estão configurados para se emparceirar com um material auxiliar.

[069] Em algumas implementações, um material auxiliar pode ser retido de maneira liberável em uma garra de um atuador de extremidade de uma maneira segura, de modo que seja reduzida ou eliminada uma possibilidade de que o material auxiliar deslize prematuramente para fora da garra. Desse modo, o auxiliar fica acoplado de maneira segura à garra enquanto um cirurgião manipula o atuador de extremidade durante um procedimento cirúrgico. O auxiliar permanece acoplado à garra até que seja separado da garra e transferido para um sítio de tratamento em um paciente, por exemplo quando os grampos são implantados e/ou quando o movimento de um elemento de corte faz com que o auxiliar se separe da garra. Nessas implementações, o material auxiliar pode ser acoplado a uma garra de um atuador de extremidade mediante o uso de um ou mais recursos de fixação contráteis. Os recursos de fixação contráteis, que estão configurados para acoplar o material auxiliar com elementos de retenção ou outros recursos da garra, podem ser recursos formados separadamente a partir do material auxiliar. Adicional ou alternativamente, os recursos de fixação contráteis podem ser entretecidos ou, de outro modo, acoplados ao material auxiliar.

[070] Em algumas modalidades, o recurso de fixação contrátil pode estar sob a forma de um ou mais filamentos de um polímero encolhível. Os filamentos podem estar dispostos no material auxiliar e/ou podem ser passados através do material auxiliar em um ou mais locais. Além disso, em algumas modalidades, o recurso de fixação pode estar sob a forma de uma pluralidade de filamentos de polímero entretecidos no material auxiliar. Os recursos de fixação podem ser formados a partir de qualquer um ou mais materiais adequados. Por exemplo, em algumas implementações, eles podem ser formados a partir de polidioxanona (PDO) ou de um ou mais outros materiais que tenham uma temperatura de fusão que seja mais baixa que aquela do material auxiliar.

[071] Independentemente da configuração específica dos recursos de fixação contráteis e dos materiais a partir dos quais eles são formados, cada recurso de fixação pode ser configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor. O recurso de fixação pode ser engatado ao material auxiliar, e a contração do recurso de fixação é eficaz para acoplar o material auxiliar aos elementos de retenção formados na garra. Os materiais auxiliares podem ser acoplados de maneira liberável a uma ou ambas as garras de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico mediante o uso dos recursos de fixação contráteis aqui descritos.

[072] A Figura 6 ilustra um exemplo de uma garra de um atuador de extremidade que tem um material auxiliar preso de maneira liberável à mesma com o uso de recursos de fixação contráteis. A Figura 6 mostra uma porção de um atuador de extremidade 100 de um instrumento cirúrgico, configurada para ser acoplada a uma extremidade distal de um eixo de acionamento alongado do instrumento cirúrgico (não mostrado). O atuador de extremidade 100 pode geralmente incluir componentes similares àqueles descritos em relação às Figuras 1 a 4, e pode também incluir recursos e/ou componentes que possibilitam que materiais auxiliares sejam fixados de maneira liberável ao mesmo. Dessa forma, de modo similar aos grampeadores cirúrgicos 10 (Figura 1) e 50 (Figura 4), o atuador de extremidade 100 inclui uma garra superior que tem uma bigorna e uma garra inferior que tem um corpo de cartucho (não mostrado), com apenas a garra superior 102 sendo mostrada na Figura 6. A garra inferior pode geralmente incluir um cartucho de grampos que tem uma pluralidade de cavidades retentoras de grampo, configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades retentoras de grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido.

[073] Conforme mostrado na Figura 6, a garra superior 102 que tem uma bigorna 104 pode ter um material auxiliar 124 (mostrado como parcialmente transparente) retido de maneira liberável sobre uma superfície 118 da bigorna 104 voltada para o tecido, mediante o uso de um ou mais recursos de fixação contráteis 128, conforme discutido com mais detalhes abaixo. Conforme esquematicamente mostrado na Figura 6, a bigorna 104 tem cavidades formadoras de grampo 116 formadas na superfície 118 da mesma voltada para o tecido. Conforme também mostrado, a superfície 118 voltada para o tecido tem uma canaleta para faca 108 configurada para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca) conforme ele se move distalmente através da mesma.

[074] No exemplo ilustrado, a bigorna 104 é mostrada sob a forma de uma garra modular que inclui uma placa de bigorna 106 fixada de maneira liberável à bigorna 104 por meio de um adaptador 110. A placa da bigorna 106 é uma superfície substancialmente rígida contra a qual podem ser formados os grampos. No exemplo ilustrado, o adaptador 110 pode incluir recursos de emparceiramento 112 configurados para se emparceirar com recursos de bigorna correspondentes 114 formados ao longo de um lado da bigorna 104 voltado para a garra oposta, assegurando assim um alinhamento entre a placa de bigorna 106 e a superfície da bigorna 104 voltada para o cartucho. O adaptador 110 pode ser, por exemplo, um elastômero ou outro membro maleável, e pode ser sobremoldado, aderido a ou, de outro modo, acoplado à placa de bigorna. O adaptador 110 pode ser usado para acoplar de maneira liberável a placa de bigorna 106 à bigorna 104 em uma variedade de maneiras. Por exemplo, o adaptador 110 pode ser encaixado por pressão na garra 102. A configuração modular pode permitir o uso intercambiável de placas de bigorna tendo diferentes recursos formadores de grampos com a mesma garra. As técnicas descritas podem ser usadas em conjunto com vários atuadores de extremidade tendo garras modulares. Por exemplo, esses atuadores de extremidade são descritos no Pedido de Patente US n° [END8096USNP, 47364- 244F01US], intitulado "Surgical end effector adjunct attachment", depositado em [data igual àquela do mesmo], e no Pedido de Patente US n° 15/385.953, intitulado "Methods of Stapling Tissue", depositado em 21 de dezembro de 2016, estando o conteúdo das mesmas aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[075] No exemplo da Figura 6, a superfície 118 voltada para o tecido está sob a forma da superfície da placa de bigorna 106 voltada para o material auxiliar 124. Entretanto, deve-se entender que a bigorna modular 104 tendo a placa de bigorna 106 é mostrada somente a título de exemplo, e que as técnicas descritas podem ser usadas para acoplar de maneira liberável um material auxiliar a qualquer tipo de garra, inclusive a uma garra tendo uma superfície voltada para o tecido acoplada à mesma de modo não removível.

[076] Independentemente de sua configuração específica, a superfície 118 da bigorna 104 voltada para o tecido tem ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção 122a, 122b que estão configurados para acoplar o material auxiliar 124 à bigorna 104. O primeiro elemento de retenção 122a está disposto em um lado da superfície 118 voltada para o tecido, próximo a uma borda 109a da superfície 118 voltada para o tecido, e o segundo elemento de retenção 122b está disposto em um outro lado oposto da superfície 118 voltada para o tecido, próximo a uma outra borda oposta 109b da mesma. Dessa forma, os primeiro e segundo elementos de retenção 122a, 122b estão dispostos em lados opostos da canaleta para faca 108.

[077] Os elementos de retenção 122a, 122b podem ter uma variedade de configurações diferentes. No exemplo ilustrado, eles estão sob a forma de colunas geralmente cilíndricas que se estendem a partir da superfície 118 voltada para o tecido. Entretanto, os elementos de retenção 122a, 122b podem ter outros formatos, à medida que as implementações descritas não são limitadas nesse aspecto. Por exemplo, os elementos de retenção podem ter um formato de ampulheta, uma região de extremidade bulbosa ou alargada, ou qualquer outro formato. Adicional ou alternativamente, os elementos de retenção podem ser curvados e/ou angulados de qualquer maneira adequada. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 6, os elementos de retenção 122a, 122b podem ser ligeiramente angulados um em oposição ao outro em direção às respectivas bordas 109a, 109b da superfície 118 voltada para o tecido. Essa configuração pode ajudar a engatar o um ou mais recursos de fixação 128 aos elementos de retenção 122a, 122b, conforme discutido abaixo. Os elementos de retenção podem estar configurados de qualquer outra maneira e ter quaisquer outros recursos retentores como, por exemplo, um ou mais dentes, entalhes, sulcos, recortes, áreas de aspereza, etc., que podem facilitar a retenção dos recursos de fixação 128 nos elementos de retenção.

[078] Embora dois elementos de retenção 122a, 122b sejam mostrados na Figura 6, a superfície 118 voltada para o tecido pode ter qualquer outro número de elementos de retenção (por exemplo, um ou mais de dois) configurados para acoplar um auxiliar à mesma. Além disso, os elementos de retenção podem ser formados em vários locais na superfície 118 da bigorna 104 voltada para o tecido. Por exemplo, em algumas modalidades, dois ou mais elementos de retenção podem ser formados ao longo de cada borda 109a, 109b da superfície 118 voltada para o tecido. Os elementos de retenção podem ser formados a qualquer distância adequada entre si, que permita reter de forma segura o material auxiliar na superfície da garra voltada para o tecido. Além disso, os elementos de retenção podem estar dispostos simetricamente em relação à canaleta para faca 108 ou a outros recursos da superfície 118 voltada para o tecido, ou podem ser formados de várias outras maneiras na superfície 118.

[079] Conforme mostrado na Figura 6, no exemplo ilustrado, cada um dos elementos de retenção 122a, 122b é formado fora da área da superfície 118 voltada para o tecido, que tem as cavidades formadoras de grampo 116. Entretanto, em algumas implementações, um ou mais dentre os elementos de retenção podem ser formados dentro da área que tem as cavidades formadoras de grampo 116.

[080] Conforme mencionado acima, o material auxiliar 124 está configurado para se acoplar de maneira liberável à bigorna 104 mediante o uso de ao menos um recurso de fixação contrátil 128 configurado para ser transicionado de uma configuração não contraída original para uma configuração contraída sob aplicação de calor, conforme discutido com mais detalhes abaixo. O material auxiliar 124 pode se acoplar à bigorna 104 de uma forma segura, o que ajuda a assegurar que o auxiliar 124 permaneça acoplado à bigorna 104 enquanto o atuador de extremidade 100 é manipulado conforme desejado mediante o uso de um procedimento cirúrgico. O material auxiliar 124 é mantido em engate com a bigorna 104 até que seja executada uma ação, como uma ativação do atuador de extremidade 100 para liberar grampos de seu cartucho e/ou uma ativação de um elemento de corte, que faça com que o auxiliar 124 se separe da bigorna 104.

[081] Para acomodar uma contração do pelo menos um recurso de fixação contrátil 128, que ocorre como um resultado de aquecimento, o material auxiliar 124 pode estar configurado de modo a assumir um formato e tamanho adequados, uma vez ocorrido o aquecimento, de modo a acoplar o material auxiliar 124 à garra 102. Por exemplo, o material auxiliar 124 pode ser dimensionado de modo que se estenda para além do perímetro da superfície 118 da bigorna 104 voltada para o tecido, antes do aquecimento, e que adote o tamanho adequado uma vez ocorrido o aquecimento.

[082] Os primeiro e segundo elementos de retenção 122a, 122b estão configurados para se emparceirar com os respectivos recursos de emparceiramento do material auxiliar 124. Em particular, na implementação descrita, o material auxiliar 124 inclui as aberturas 126a, 126b configuradas para receber os elementos de retenção 122a, 122b, respectivamente. No presente exemplo, as aberturas passantes 126a, 126b no auxiliar 124 são geralmente redondas, embora deva ser entendido que as aberturas 126a, 126b podem ter quaisquer outros formatos adequados.

[083] As aberturas 126a, 126b podem ter vários tamanhos e configurações, e podem estar dispostas em vários locais do auxiliar 124. Por exemplo, as aberturas 126a, 126b podem ser formadas em locais do material auxiliar 124 que correspondem aos locais dos elementos de retenção 122a, 122b formados na placa de bigorna 106.

[084] Nas implementações descritas, conforme mencionado acima, os elementos de retenção 122a, 122b acoplam o auxiliar 124 à bigorna 104 mediante o engate de um ou mais recursos de fixação contráteis 128 configurados para serem transicionados de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor. Os recursos de fixação contráteis 128 podem estar sob a forma de um ou mais filamentos de um polímero encolhível, os quais podem ser acoplados ao material auxiliar 124 em um ou mais locais. O material auxiliar 124 e o pelo menos um recurso de fixação contrátil 128 podem ser produzidos a partir de uma variedade de materiais. Por exemplo, em ao menos algumas modalidades, o auxiliar 124 pode ser produzido a partir de material de VICRYL® (poligalactina 910), enquanto o recurso de fixação contrátil 128 pode estar sob a forma de um ou mais filamentos de PDO que podem ser bioabsorvíveis e/ou biodegradáveis. Quaisquer outros materiais podem ser usados adicional ou alternativamente. Um ou mais dentre os filamentos podem ser acoplados (por exemplo, de maneira removível) ao material auxiliar 124. O PDO tem uma temperatura de fusão relativamente baixa, o que é vantajoso para seu uso em conjunto com os auxiliares e recursos de fixação. Por exemplo, o PDO tem uma temperatura de fusão de 105°C. O calor pode ser aplicado durante, por exemplo, de 30 segundos a alguns minutos, a fim de fazer com que o recurso de fixação 128 faça a transição para a configuração contraída.

[085] Com referência à Figura 6, os recursos de fixação contráteis 128 podem ser engatados ao material auxiliar, e a contração do recurso de fixação contrátil 128 é eficaz para acoplar o material auxiliar 124 aos elementos de retenção 122a, 122b. Por exemplo, o material auxiliar 124 pode estar disposto sobre a superfície 118 da garra 102 voltada para o tecido, de modo que as aberturas do auxiliar 126a, 126b recebam os elementos de retenção 122a, 122b. Em algumas modalidades, o material auxiliar 124 pode ser aplicado à garra com o uso de um membro carregador, conforme discutido abaixo. Adicionalmente, o material auxiliar 124 está associado ao pelo menos um recurso de fixação contrátil 128, o qual pode estar disposto sobre o material auxiliar 124 de modo que o recurso de fixação 128 seja engatado aos elementos de retenção 122a, 122b. O recurso de fixação 128 pode estar acoplado ao material auxiliar 124 - por exemplo, pode estar sob a forma de um ou mais filamentos de um polímero encolhível, dos quais um ou mais são passados através de pelo menos uma porção do auxiliar 124. Pode ser aplicado calor para fazer com que ao menos uma porção do recurso de fixação 128 se contraia para, assim, fazer com que o material auxiliar 124 se acople aos elementos de retenção 122a, 122b com o uso do recurso de fixação 128. Em particular, o recurso de fixação 128 pode fazer a transição da configuração original não contraída para a configuração contraída de modo que, na configuração contraída, o recurso de fixação 128 seja acoplado aos elementos de retenção 122a, 122b e, assim, retenha o material auxiliar 124 em um engate seguro (embora liberável) com os elementos de retenção 122a, 122b e,portanto, com a bigorna 104.

[086] Deve-se entender que os materiais auxiliares podem ser fixados a um atuador de extremidade mediante o uso de várias outras abordagens. Por exemplo, o pedido de Patente US n° 14/871.078, intitulado "Tubular Absorbable Constructs" e depositado em 30 de setembro de 2015, o qual está aqui incorporado por referência, em sua totalidade, descreve uma outra abordagem.

[087] As Figuras 7A e 7B ilustram uma modalidade de um auxiliary ou material auxiliar 224 que pode estar disposto sobre uma superfície de uma garra voltada para o tecido (não mostrada), como uma garra tendo uma bigorna (por exemplo, a bigorna 104 na Figura 6). Deve-se entender que a garra pode também ser uma garra tendo um cartucho. Neste exemplo, o auxiliar 224 tem uma pluralidade de recursos de fixação 228 associada ao mesmo.

[088] Os recursos de fixação 228 podem estar sob a forma de dois ou mais recursos de fixação. Os recursos de fixação 228 podem ser, por exemplo, filamentos de um polímero encolhível, como filamentos de PDO, que podem passar através de ao menos uma porção do material auxiliar, em um ou mais pontos. Por exemplo, os filamentos de PDO podem ser tecidos, tricotados ou trançados no auxiliar 224 ou, de outro modo, associados ao auxiliar 224. Conforme mostrado a título de exemplo, um ou mais dentre os recursos de fixação 228 podem ser acoplados ao auxiliar 224 nos pontos 229a, 229b, embora deva ser entendido que o recurso de fixação 228 pode ser acoplado ao auxiliar 224 em qualquer número de pontos em quaisquer locais no auxiliar 224. Em alguns casos, o auxiliar 224 pode ser fabricado de modo que os recursos de fixação 228 sejam criados durante o processo de fabricação e, assim, façam parte do auxiliar 224. Em outras modalidades, porém, alguns ou todos dentre os recursos de fixação 228 podem ser fios separados acoplados ao auxiliar 224.

[089] Em uso, o material auxiliar 224 pode ser emparceirado com a garra por meio dos elementos de retenção 222a, 222b formados na garra e se emparceirando com as aberturas 226a, 226b no material auxiliar 224. Conforme mostrado na Figura 7A, antes do auxiliar 224 ser acoplado de maneira segura e liberável à garra, os recursos de fixação 228 estão em uma configuração não contraída, de modo que formem um ou mais laços que abrangem ambos os elementos de retenção 222a, 222b. Conforme mostrado, os laços podem estar dispostos de maneira relativamente solta ao redor dos elementos de retenção 222a, 222b. Conforme discutido acima, os recursos de fixação 228 podem ser associados ao auxiliar em uma variedade de maneiras. Por exemplo, eles podem ser passados através de uma ou mais porções do auxiliar 224. Adicional ou alternativamente, os recursos de fixação podem ser dispostos sobre, e acoplados ao, auxiliar com o uso de, por exemplo, um adesivo.

[090] Conforme ilustrado esquematicamente na Figura 7B, o auxiliar 224 pode ser preso à garra mediante a aplicação de calor a uma região 230 que abrange uma porção dos recursos de fixação 228. Sob a aplicação de calor, os recursos de fixação 228 fazem a transição da configuração não contraída (mostrada na Figura 7A) para uma configuração contraída, conforme mostrado na Figura 7B. Na configuração contraída, os recursos de fixação 228 podem estar dispostos de modo que um ou mais laços estejam engatados ao redor dos elementos de retenção 222a, 222b e, assim, retenham de maneira liberável sobre a garra o material auxiliar 224. Dessa maneira, na configuração contraída os laços dos recursos de fixação 228 são mantidos sob tensão mais firmemente ao redor dos elementos de retenção 222a, 222b do que na configuração não contraída. Além disso, conforme mencionado acima, os elementos de retenção 222a, 222b estão configurados para ter recursos retentores que facilitam o engate dos recursos de fixação 228 aos mesmos.

[091] No exemplo mostrado na Figura 7B, quando o calor é aplicado a uma região que abrange uma porção dos recursos de fixação 228, as porções dos recursos de fixação 228 naquela região se contraem. O calor pode ser aplicado aos recursos de fixação 228 em uma variedade de maneiras, conforme discutido com mais detalhes abaixo. Como resultado da contração, os recursos de fixação 228 e as aberturas passantes 226a, 226b são tensionadas em torno dos elementos de retenção 222a, 222b que, assim, retêm de maneira liberável sobre a garra o auxiliar 224. Dessa forma, as Figuras 7A e 7B ilustram que a área do material auxiliar 224 é reduzida em algum grau após o calor ter sido aplicado. As Figuras 7A e 7B ilustram também que um formato das aberturas 226a, 226b formadas no material auxiliar 224 se altera quando o material auxiliar 224 está na configuração contraída. Em particular, as aberturas 226a, 226b se tornam mais estiradas conforme o material a partir do qual é formado o material auxiliar 224 é puxado em direção à parte central do material auxiliar 224, devido à contração dos recursos de fixação 228, o que também é mostrado pelas setas 223a, 223b na Figura 7B. Quando os grampos são disparados e um elemento de corte (por exemplo, uma faca) é ativado, os recursos de fixação 228 são cortados, permitindo assim que o material auxiliar 224 se separe da garra.

[092] Deve-se entender que a implementação nas Figuras 7A e 7B é mostrada somente a título de exemplo. Dessa forma, os recursos de fixação 228 podem ser enrolados em torno dos elementos de retenção de várias maneiras. Por exemplo, como no exemplo ilustrado, os recursos de fixação 228 podem formar uma ou mais laços em um padrão substancialmente oval. Como outro exemplo, os recursos de fixação podem estar dispostos em um padrão em formato de oito em torno dos elementos de retenção, ou podem estar dispostos de modo que uma ou mais porções formem um ou mais padrões hachurados sobre o auxiliar. Além disso, o recurso (ou recursos) de fixação pode estar disposto ao redor dos elementos de retenção de uma maneira substancialmente aleatória. Conforme mencionado acima, um ou mais dentre os recursos de fixação podem ser acoplados ao (por exemplo, tecidos através do) auxiliar, em um ou mais locais. Além disso, em algumas implementações, um ou mais dentre os recursos de fixação podem ser acoplados ou interconectados uns aos outros.

[093] Além disso, em algumas modalidades, os recursos de fixação não são engatados aos elementos de retenção. Por exemplo, o auxiliar pode ter aberturas formadas em torno de seu perímetro, dentre as quais algumas ou todas podem se engatar a (por exemplo, receber através de si) os elementos de retenção da garra. Os recursos de fixação contráteis, que podem ser acoplados ao auxiliar de qualquer maneira adequada (por exemplo, passados uma ou mais vezes através do auxiliar, fixados com o uso de um adesivo, etc.), podem estar dispostos de uma certa maneira, por exemplo ao longo do centro do auxiliar, de modo que, quando forem expostos ao calor, eles se contraiam e façam com que os dois lados do auxiliar sejam puxados um em direção ao outro. Dependendo da configuração do auxiliar e dos recursos de fixação, o auxiliar sofrerá contração ou deformação como resultado da aplicação de calor de maneira adequada.

[094] No exemplo mostrado nas Figuras 7A e 7B, o auxiliar 224 é preso à superfície da garra voltada para o tecido mediante o uso de múltiplos recursos de fixação 228. Entretanto, em algumas modalidades, um único recurso de fixação contínuo pode ser usado para prender um auxiliar a uma garra de um atuador de extremidade. Tais modalidades podem ser usadas, por exemplo, se for desejada uma interconexão limitada entre o auxiliar e o recurso de fixação. Em outras palavras, o recurso de fixação pode ser acoplado ao auxiliar em menos locais, em comparação com implementações nas quais são usados dois ou mais recursos de fixação.

[095] As Figuras 8A e 8B ilustram uma modalidade na qual um recurso de fixação contínuo 328 é usado para acoplar um auxiliar ou material auxiliar 324 a uma garra (não mostrada), como uma garra tendo uma bigorna (por exemplo, a bigorna 104 na Figura 6) ou uma garra tendo um cartucho. Neste exemplo, o recurso de fixação 328 é um recurso contínuo relativamente longo disposto sobre uma porção do auxiliar 324 conforme mostrado na Figura 8A.

[096] Conforme mostrado, o material auxiliar 324 é disposto sobre a garra de modo que os elementos de retenção 322a, 322b formados na garra se emparceirem com as aberturas 326a, 326b no material auxiliar 324. Conforme também mostrado, o recurso de fixação 328 pode formar um ou mais laços que abrangem os elementos de retenção 322a, 322b. Conforme mostrado a título de exemplo, o recurso de fixação 328 pode ser acoplado ao auxiliar 324 no ponto 329, embora deva ser entendido que o recurso de fixação 328 pode ser acoplado ao auxiliar 324 em qualquer número de pontos em quaisquer locais no auxiliar 324. O recurso de fixação 328 pode ser tecido, tricotado, costurado ou, de outro modo, acoplado ao auxiliar 324. Além disso, em algumas modalidades, uma ou mais porções do recurso de fixação 328 podem ser acopladas uma à outra, por exemplo com o uso de um adesivo. Adicional ou alternativamente, algumas das porções podem ser amarradas, torcidas, unidas umas às outras, etc.

[097] No exemplo ilustrado, conforme mostrado na Figura 8B, quando é aplicado calor a uma região 330 que abrange uma porção do recurso de fixação 328, uma ou mais porções do recurso de fixação 328 se contraem. Conforme ocorre a contração, o recurso de fixação 328 é trazido mais para perto dos elementos de retenção 322a, 322b, de modo que o material do recurso de fixação 328 se engate mais firmemente em torno dos elementos de retenção 322a, 322b, retendo assim de maneira liberável o auxiliar 324 sobre a garra. Em outras palavras, o recurso de fixação 328 é mantido sob tensão em torno dos elementos de retenção 322a, 322b. Quando os grampos são disparados e um elemento de corte (por exemplo, uma faca) é ativado, o recurso de fixação 328 é cortado para assim permitir que o auxiliar 324 se separe da garra.

[098] Dessa maneira, as Figuras 7A, 7B, 8A e 8B ilustram que os auxiliares 224, 324 podem ser firmemente acoplados a uma garra, de um modo que permite manipular a garra conforme desejado durante um procedimento cirúrgico. Um risco de que o auxiliar deslize para fora ou, de outro modo, seja acidental e prematuramente separado da garra é reduzido ou eliminado.

[099] Nos exemplos das Figuras 7A, 7B, 8A e 8B, os recursos de fixação podem ser formados a partir de quaisquer materiais adequados. Por exemplo, eles podem estar sob a forma de um ou mais filamentos de PDO. Uma densidade dos filamentos de PDO pode variar ao longo dos recursos de fixação e, assim, ao longo do auxiliar ao qual o recurso (ou recursos) está fixado. Desse modo, o grau de contração do um ou mais recursos de fixação varia em diferentes partes do auxiliar. Em alguns casos, filamentos alongados de PDO podem ser tecidos ao longo da totalidade do auxiliar, de modo que possa ser obtida uma contração mais uniforme do auxiliar. Os filamentos de PDO podem também ser enrolados em torno dos elementos de retenção para assegurar que eles efetivamente se engatem aos elementos de retenção, quando o calor for aplicado e a contração ocorrer. Como outro exemplo, os recursos de fixação podem estar separados do auxiliar. Nesses casos, ao ocorrer o aquecimento, os recursos de fixação se contraem e ficam presos sob tensão entre os elementos de retenção, mantendo assim o auxiliar em seu lugar, mas a contração dos recursos de fixação pode não ter um impacto sobre a configuração do auxiliar. Alternativamente, conforme discutido acima, os recursos de fixação podem ser fixados ao auxiliar em certos pontos de fixação, os quais podem ser baseados na configuração do auxiliar e na quantidade de contração desejadas.

[0100] Nas modalidades descritas, um ou mais recursos de fixação podem ser usados para engatar de maneira liberável um auxiliar a uma garra de um atuador de extremidade, mediante o uso de calor. O calor pode ser aplicado de diversas maneiras. Por exemplo, em algumas modalidades o calor pode ser aplicado mediante o uso de um carregador que está configurado para aplicar o auxiliar à garra. As Figuras 9A e 9B ilustram um exemplo de um carregador 400 configurado para aplicar um auxiliar a uma superfície de uma garra voltada para o tecido. A Figura 9A mostra uma vista de topo do carregador 400, enquanto a Figura 9B mostra uma vista em seção transversal do carregador 400.

[0101] Como no exemplo ilustrado, o carregador 400 sob a forma de um suporte similar à armação geralmente retangular, está configurado para acoplar de maneira liberável um ou mais auxiliares a uma ou ambas as garras do atuador de extremidade (não mostrado). No exemplo ilustrado, o carregador 400 está sob a forma de um primeiro (por exemplo, superior) e um segundo (por exemplo, inferior) invólucro geralmente retangular 402, 404 acoplados um ao outro, por exemplo por meio de um acoplamento 406, conforme mostrado na Figura 9B. Neste exemplo, o carregador 400 pode ser usado para aplicar um único auxiliar a uma garra. Deve-se entender, no entanto, que em algumas modalidades um carregador como o carregador 400 ou um carregador similar pode ser usado para aplicar um respectivo auxiliar a cada garra de um atuador de extremidade.

[0102] O carregador 400 inclui ao menos um component aquecedor 408 configurado para ser ativado a fim de aplicar calor aos recursos de fixação, conforme descrito abaixo. O componente aquecedor 408 pode ter várias configurações. Por exemplo, conforme mostrado nas Figuras 9A e 9B, o componente aquecedor 408 inclui um elemento aquecedor resistivo 414 sob a forma de um fio metálico. O elemento aquecedor 414 é conectado a uma fonte de energia 416. No exemplo ilustrado, o elemento aquecedor 414 inclui porções com resistência mais alta 418 ao longo de seu comprimento. As localizações das porções com resistência mais alta 418 podem corresponder às regiões em um auxiliar às quais se deseja que seja aplicado calor, por exemplo a região 230 (Figura 7B) ou a região 330 (Figura 8B). Dessa forma, a energia pode ser aplicada ao elemento aquecedor 414 para causar aquecimento localizado perto das porções com resistência mais alta 418. Em algumas modalidades, o elemento aquecedor pode incluir uma chave 420 que fecha o circuito e permite que uma corrente flua através do elemento aquecedor. A chave 420 pode ser operada com o uso de um gatilho adequado no carregador 400 (por exemplo, um botão), embora o elemento aquecedor 414 possa ser ativado de outras maneiras adequadas. O calor gerado pelas porções com resistência mais alta 418 faz com que os recursos de fixação que estão engatados ao auxiliar se contraiam para efetivamente acoplar o auxiliar aos elementos de retenção da garra, retendo assim de maneira liberável o auxiliar sobre a superfície da garra voltada para o tecido.

[0103] O componente aquecedor 408 pode ser de qualquer tipo adequado. Por exemplo, o componente aquecedor 408 pode ser feito de um material rígido, por exemplo cerâmica, que é revestido com um material elástico ou maleável. Em algumas modalidades, o componente aquecedor 408 pode estar sob a forma de um fio metálico resistivo embutido no silicone, por exemplo de modo que o silicone seja curado ao redor do fio metálico resistivo. O fio metálico resistivo está configurado para efetuar o aquecimento, enquanto o silicone permite algum grau de maleabilidade ao pinçar um grampeador sobre o carregador. Conforme mostrado na Figura 9B, o componente aquecedor 408 pode ser acoplado aos gabinetes 402, 404 por meio de recursos de conexão 410, por exemplo, bráquetes.

[0104] O carregador 400 e o componente aquecedor 408 podem geralmente estar configurados de modo que um auxiliar (não mostrado) possa ser colocado em uma superfície, por exemplo uma superfície voltada para cima 412 do componente aquecedor conforme mostrado na Figura 9B, e as garras do atuador de extremidade possam pinçar sobre o componente aquecedor e o auxiliar. Embora não ilustrado, o carregador 400 e/ou componente aquecedor 408 podem incluir recursos retentores que podem prender de maneira liberável os auxiliares às superfícies 412 e 413, de modo que os auxiliares possam ser presos a ambas as garras de um atuador de extremidade simultaneamente. Por exemplo, o componente aquecedor 408 pode ter pequenas colunas ou ganchos que podem segurar os auxiliares para prendê-los de maneira liberável às superfícies 412, 413. Em uma modalidade, o componente aquecedor 408 é descartável e está acoplado aos auxiliares presos às superfícies 412, 413. Nesse tipo de modalidade, o carregador 400 está configurado para receber um componente aquecedor 408 com auxiliares fixados ao mesmo. O cirurgião pode carregar o componente aquecedor 408 com os auxiliares para dentro do carregador 400, e fixar os auxiliares às garras de um atuador de extremidade.

[0105] Além disso, em algumas modalidades o component aquecedor 408 (ou um componente aquecedor tendo uma outra configuração) pode estar sob a forma de dois componentes aquecedores dispostos no carregador removível, de modo que cada um dos componentes aquecedores esteja configurado para aplicar calor em um auxiliar diferente que pode ser associado ao mesmo (por exemplo, por meio do carregador ou manualmente). Nessas implementações, com referência à Figura 9B, por exemplo, os primeiro e segundo auxiliares são colocados sobre as superfícies 412, 413, respectivamente, e o calor pode ser aplicado aos auxiliares com o uso dos respectivos componentes aquecedores associados às superfícies 412, 413.

[0106] Independentemente da forma específica pela qual o componente aquecedor 408 está associado ao carregador 400, o carregador 400 pode ser usado tanto para aplicar o auxiliar na garra (de modo que o auxiliar seja transferido do carregador para a garra), como para aplicar calor ao auxiliar. Em uso, o carregador pode ser colocado entre as garras do atuador de extremidade que estão em uma configuração aberta. As garras podem então ser pinçadas sobre o carregador 400 para assim pinçarem sobre o componente aquecedor 408 e o auxiliar, de modo que o auxiliar seja transferido para a garra e os elementos de retenção na garra entrem através de aberturas presentes no auxiliar conforme ilustrado, por exemplo, nas Figuras 7A e 8A. Ao menos um recurso de fixação pode ser engatado ao auxiliar, por exemplo conforme mostrado para os recursos de fixação 228, 328 e os auxiliares 224, 324 nas Figuras 7A e 8A, respectivamente. O elemento aquecedor 414 pode ser ativado de uma maneira adequada, de modo que o calor aplicado a partir da mesma ao pelo menos um recurso de fixação possa fazer com que o recurso de fixação se contraia, o que faz com que o material auxiliar se acople ao primeiro e ao segundo elementos de retenção.

[0107] Em algumas modalidades, o ato de pinçar as garras sobre o componente aquecedor fecha a chave 420, permitindo assim que a corrente flua através do elemento aquecedor. Uma vez que o auxiliar esteja preso à garra, conforme desejado, as garras podem ser abertas e removidas do componente aquecedor, o que permite que a chave 420 se abra, interrompendo assim o fluxo de corrente no interior do elemento aquecedor 414.

[0108] Em outras implementações, um auxiliar pode não estar associado a um carregador, como o carregador 400, e o carregador pode ser usado apenas para aplicar calor ao auxiliar (e assim a pelo menos um dos recursos de fixação). Nessas implementações, um auxiliar é colocado sobre uma superfície de uma garra voltada para o tecido, e os recursos de fixação engatados a, ou dispostos sobre, o auxiliar são enrolados em torno dos elementos de retenção da garra, conforme desejado, para prender frouxamente o auxiliar ao atuador de extremidade. O atuador de extremidade é então pinçado sobre o carregador com o componente aquecedor 408 do carregador 400, e o elemento aquecedor 414 é energizado, causando assim um aquecimento localizado próximo às porções de alta resistência 418 do elemento aquecedor 414. O calor proveniente daquelas porções 418 faz com que os recursos de fixação que estão engatados ao auxiliar se contraiam para efetivamente acoplar o auxiliar aos elementos de retenção, retendo assim de maneira liberável o auxiliar sobre a superfície da garra voltada para o tecido.

[0109] Deve-se entender que o carregador 400 é mostrado somente a título de exemplo. Em algumas modalidades, um carregador pode usar uma reação química para fornecer calor aos recursos de fixação. Por exemplo, o carregador pode geralmente ser similar ao carregador 400, mas ao invés de usar um componente aquecedor que inclui um elemento aquecedor resistivo, o carregador pode usar um componente aquecedor que inclui uma ou mais estruturas fluidas ou cristalinas. A título de exemplo, o elemento aquecedor pode incluir um certo número de estruturas fluidas ou cristalinas que podem liberar calor quando entram em contato umas com as outras. Em algumas implementações, o pinçamento das garras de um atuador de extremidade sobre o componente aquecedor pode causar fissuras em bolsos internos contendo estruturas fluidas ou cristalinas, permitindo assim que suas substâncias internas se combinem. Quando as substâncias se combinam, a mistura é submetida a uma reação química exotérmica que libera calor. O componente aquecedor pode estar configurado de modo que os elementos aquecedores químicos estejam nos locais desejados, e sendo que a fissuração dos elementos aquecedores apenas rompe uma barreira interna e não faz com que as substâncias vazem do componente aquecedor.

[0110] Além disso, em algumas modalidades o calor pode ser aplicado a um auxiliar com ao menos um recurso de fixação pré- carregado no mesmo, mediante o uso de um dispositivo diferente de um carregador. Por exemplo, o auxiliar pode estar disposto em uma garra de um atuador de extremidade, e o calor pode ser aplicado ao mesmo com o uso de um aquecedor infravermelho, um aquecedor baseado em UV, uma pistola de calor ou qualquer outro dispositivo configurado para fornecer calor. Em alguns casos, o aquecimento pode ser feito colocando-se o atuador de extremidade com o auxiliar disposto no mesmo em um forno, uma câmara aquecida ou outro tipo de compartimento adequado configurado para aplicar calor. Os dispositivos de aquecimento separados podem ser usados em modalidades nas quais o auxiliar é pré-aplicado às garras do atuador de extremidade durante a fabricação do atuador de extremidade. O carregador, como o carregador 400, ou um aplicador similar (por exemplo, uma pequena câmara de aquecimento) pode ser usado em modalidades nas quais o auxiliar está configurado para ser aplicado na sala de operação pelo cirurgião ou por outra pessoa durante, ou antes de, um procedimento cirúrgico.

[0111] Independentemente da maneira pela qual o calor é aplicado ao auxiliar, uma temperatura do calor e uma duração de sua aplicação é selecionada de modo a fazer com que ao menos um recurso de fixação se contraia e, assim, faça com que o auxiliar seja fixado à garra. Por exemplo, o calor pode ter uma temperatura de cerca de 100 a cerca de 130 graus Celsius, e pode ser aplicado durante, por exemplo, cerca de 20 segundos a cerca de 3 minutos para fazer com que o recurso de fixação faça a transição para a configuração contraída. Deve-se entender, porém, que uma temperatura em outras faixas pode ser aplicada durante qualquer período de tempo adequado.

[0112] Em algumas aplicações, um auxiliar pode ser formado de modo que uma pluralidade de recursos de fixação contráteis seja entretecida no auxiliar, ao longo de um eixo geométrico longitudinal do auxiliar e ao longo de um eixo geométrico que é substancialmente perpendicular ao eixo geométrico longitudinal do auxiliar. As Figuras 10A e 10B ilustram um exemplo desse tipo de auxiliar. Em particular, as Figuras 10A e 10B ilustram uma porção de um atuador de extremidade 500 que está configurado para ter um auxiliar 524 acoplado a uma superfície 518 de uma garra voltada para o tecido, sendo que o auxiliary 524 tem recursos de fixação contráteis 528 entretecidos com o auxiliar 524 ao longo de um eixo geométrico longitudinal A e ao longo de um eixo geométrico lateral B que é substancialmente perpendicular ao eixo geométrico longitudinal A.

[0113] O atuador de extremidade 500 pode geralmente incluir componentes similares àqueles descritos em relação ao atuador de extremidade 100 (Figura 6). Dessa forma, similar ao atuador de extremidade 100, o atuador de extremidade 500 pode incluir uma garra superior (não mostrada) tendo uma bigorna, e uma garra inferior tendo um corpo de cartucho 504. A garra inferior inclui o cartucho de grampos 504 que tem uma pluralidade de cavidades retentoras de grampo 516 configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades retentoras de grampo 504 se abrem na superfície 518 do cartucho 504 voltada para o tecido. As cavidades para grampo podem formar um certo padrão sobre a superfície 518 do cartucho 504 voltada para o tecido, que corresponde a um padrão de cavidades formadoras de grampo formadas na bigorna. O cartucho 504 inclui um primeiro e segundo elementos de retenção 522a, 522b, situados adjacentes a bordas opostas da superfície 518 voltada para o tecido, e uma canaleta para faca 508 que se estende entre as extremidades distal e proximal do cartucho 504.

[0114] Os elementos de retenção 522a, 522b dispostos na superfície 518 do cartucho 504 voltada para o tecido estão configurados para acoplar de maneira liberável um material auxiliar 524 à garra do cartucho 504. O primeiro elemento de retenção 522a está disposto em um lado da superfície 518 voltada para o tecido, próximo a uma borda 509a da superfície 518 voltada para o tecido, e o segundo elemento de retenção 522b está disposto em um outro lado oposto da superfície 518 voltada para o tecido, próximo a uma outra borda oposta 509b da mesma. Dessa forma, os primeiro e segundo elementos de retenção 522a, 522b estão dispostos em lados opostos da canaleta para faca 508.

[0115] Os elementos de retenção 522a, 522b podem ter uma variedade de configurações diferentes. No exemplo ilustrado, eles estão sob a forma de colunas geralmente cilíndricas que se estendem a partir da superfície 518 voltada para o tecido. Entretanto, os elementos de retenção 522a, 522b podem ter outros formatos, à medida que as implementações descritas não são limitadas nesse aspecto. Por exemplo, os elementos de retenção 522a, 522b podem ser curvos, ter um formato de ampulheta, ter uma região de extremidade bulbosa ou alargada, ter entalhes, ser angulados em direção às bordas da superfície voltada para o tecido, ter recursos de aspereza etc. Os elementos de retenção podem estar configurados de qualquer maneira adequada para auxiliar a reter o auxiliar na garra. Além disso, embora dois elementos de retenção 522a, 522b sejam mostrados na Figura 10A, a superfície 518 voltada para o tecido pode ter qualquer outro número de elementos de retenção (por exemplo, um ou mais de dois) configurados para acoplar um auxiliar à mesma. Além disso, os elementos de retenção podem ser formados em vários locais na superfície 518 do cartucho 504 voltada para o tecido. Por exemplo, em algumas modalidades, dois ou mais elementos de retenção podem ser formados ao longo de cada borda 509a, 509b da superfície 518 voltada para o tecido. Os elementos de retenção podem ser formados a qualquer distância adequada entre si, que permita reter de forma segura o material auxiliar na superfície da garra voltada para o tecido. Além disso, embora nas implementações ilustradas os elementos de retenção se projetem acima da superfície de uma superfície voltada para o tecido, em algumas modalidades os elementos de retenção podem estar sob a forma de reentrâncias ou outros recursos dispostos ao menos parcialmente abaixo da superfície da garra voltada para o tecido. Isso pode ser feito em implementações nas quais uma recarga inclui acionadores reversos.

[0116] Conforme mostrado na Figura 10A, no exemplo ilustrado, cada um dos elementos de retenção 522a, 522b é formado fora da área da superfície 518 voltada para o tecido, que tem as cavidades para grampo 516. Entretanto, em algumas implementações, um ou mais dentre os elementos de retenção podem ser formados dentro da área que tem as cavidades para grampo 516.

[0117] O material auxiliar 524 está configurado para se acoplar de maneira liberável ao cartucho 504 mediante o uso de uma pluralidade de recursos de fixação 528 configurados para serem transicionados de uma configuração não contraída original para uma configuração contraída sob aplicação de calor, conforme discutido com mais detalhes abaixo. O material auxiliar 524 se acopla ao cartucho 504 de uma forma segura, o que ajuda a assegurar que o auxiliar 524 permaneça acoplado ao cartucho 504 enquanto o atuador de extremidade 500 é manipulado conforme desejado mediante o uso de um procedimento cirúrgico. O material auxiliar 524 é mantido em engate com o cartucho 504 até que seja executada uma ação, como uma ativação do atuador de extremidade 500 para liberar grampos de seu cartucho e/ou uma ativação de um elemento de corte, que faça com que o auxiliar 524 se separe do cartucho 504.

[0118] Para acomodar uma contração do pelo menos um recurso de fixação 528, que ocorre como um resultado de aquecimento, o material auxiliar 524 pode estar configurado de modo a assumir um formato e tamanho adequados, uma vez ocorrido o aquecimento, de modo a acoplar o material auxiliar 524 ao cartucho 504. Por exemplo, o material auxiliar 524 pode ser dimensionado de modo que se estenda para além do perímetro da superfície 518 do cartucho 504 voltada para o tecido, antes do aquecimento, e que adote o tamanho adequado uma vez ocorrido o aquecimento.

[0119] Os primeiro e segundo elementos de retenção 522a, 522b estão configurados para se emparceirar com os respectivos recursos de emparceiramento do material auxiliar 524. Em particular, na implementação descrita, o material auxiliar 524 inclui uma pluralidade de aberturas passantes 526, sendo que pelo menos a primeira e a segunda aberturas 526a, 526b das aberturas 526 estão configuradas para serem emparceiradas com os elementos de retenção 522a, 522b. Deve-se entender que, dependendo do número dos elementos de retenção, mais de duas das aberturas 526 podem se emparceirar com os respectivos elementos de retenção.

[0120] As aberturas 526 no auxiliar 524 podem ter qualquer tamanho e formato adequados, inclusive tamanhos e formatos diferentes. No presente exemplo, as aberturas 526 são geralmente quadradas, embora deva ser entendido que as aberturas 526 podem ter quaisquer outros formatos adequados. No exemplo ilustrado, os recursos de fixação 528 podem ser tecidos através das aberturas 526 conforme mostrado nas Figuras 10A e 10B. Além disso, as aberturas 526 podem também ser posicionadas e dimensionadas de modo a controlar a configuração do auxiliar e a tensão mecânica interna imposta sobre o auxiliar quando é aplicado o calor e os recursos de fixação se contraem. As aberturas podem ser formadas no auxiliar de modo que aberturas específicas (por exemplo, as aberturas 526a, 526b) estejam configuradas para receber elementos de retenção correspondentes. Alternativamente, em alguns casos, quando o material auxiliar é disposto sobre a garra, as aberturas no material auxiliar podem "encontrar" elementos de retenção com os quais se emparceirar e, portanto, pode não ser necessário produzir aberturas que correspondam especificamente às posições dos elementos de retenção.

[0121] Os recursos de fixação contráteis 528 podem estar sob a forma de um ou mais filamentos de um polímero encolhível, o qual pode ser acoplado ao material auxiliar 524 em um ou mais locais. O auxiliar 524 pode ter qualquer número adequado de recursos de fixação entretecidos no auxiliar 524, de modo que ao menos um recurso de fixação esteja disposto ao longo do eixo geométrico longitudinal A e ao menos um recurso de fixação esteja disposto ao longo do eixo geométrico lateral B. No exemplo da Figura 10A, quatro filamentos de polímero encolhível estão dispostos ao longo do eixo geométrico longitudinal A do auxiliar 524 (dois ao longo de cada um dos lados longos) e dois filamentos de polímero encolhível estão dispostos ao longo do eixo geométrico lateral B do auxiliar 524 (mais perto da extremidade distal da garra 504). Entretanto, deve-se entender que os recursos de fixação 528 podem estar sob a forma de qualquer número adequado de filamentos, que podem estar acoplados ao auxiliar 524 de qualquer maneira desejada. Por exemplo, em uma modalidade, um ou mais dentre os filamentos pode estar acoplado ao auxiliar 524 de modo a estar diagonalmente disposto em relação ao auxiliar 524. Os filamentos podem ser acoplados ao auxiliar para que sejam capazes de se contrair de uma forma que façam a transição de uma ou mais porções de auxiliar para um formato e um tamanho desejáveis. Por exemplo, os filamentos precisam ser capazes de fazer com que algumas das aberturas no auxiliar se engatem por contração aos elementos de retenção. Em alguns casos, o mesmo filamento pode ser entretecido no auxiliar ao longo do eixo geométrico longitudinal A, bem como do eixo geométrico lateral B.

[0122] O material auxiliar 524 e o pelo menos um recurso de fixação contrátil 528 podem ser produzidos a partir de uma variedade de materiais. Por exemplo, em ao menos algumas modalidades, o auxiliar 524 pode ser produzido a partir de material de VICRYL® (poligalactina 910), enquanto o recurso de fixação contrátil 128 pode estar sob a forma de um ou mais filamentos de PDO. Quaisquer outros materiais podem ser usados adicional ou alternativamente.

[0123] Nas implementações descritas, os elementos de retenção 522a, 522b acoplam o material auxiliar 524 ao cartucho 504 mediante emparceiramento com duas aberturas correspondentes 526a, 526b. Quando o calor é aplicado, os recursos de fixação fazem a transição de uma configuração não contraída para uma configuração contraída e, assim, fazem com que as pelo menos uma abertura 526a, 526b se contraiam em torno dos elementos de retenção 522a, 522b, conforme mostrado esquematicamente na Figura 10B. Dessa forma, na configuração contraída, os recursos de fixação 528 são acoplados aos elementos de retenção 522a, 522b, ou fazem com que o auxiliar 524 se acople aos elementos de retenção 522a, 522b. Dessa maneira, o material auxiliar 524 é retido em um engate seguro e liberável com os elementos de retenção 522a, 522b e, assim, com o cartucho 504, conforme ilustrado na Figura 10B. O calor pode ser aplicado ao auxiliar 524 com o recurso de fixação 528 mediante o uso de uma variedade de técnicas, conforme discutido acima. Por exemplo, pode ser usado o carregador 400 (Figuras 9A e 9B) ou qualquer outro dispositivo configurado para fornecer calor.

[0124] Nos exemplos descritos acima, um auxiliar pode ser fixado a um cartucho e/ou uma bigorna durante a fabricação, ou por um cirurgião antes de, ou durante, um procedimento cirúrgico. O auxiliar pode ser preso ao atuador de extremidade com o uso de um ou mais recursos de fixação encolhíveis que podem alterar sua configuração sob aplicação de calor. Em outras modalidades, porém, o auxiliar pode ser acoplado de maneira liberável à garra mediante o uso de outras abordagens que não requerem a aplicação de calor.

[0125] Dessa forma, em algumas modalidades, ao menos uma primeira porção de um auxiliar ou material auxiliar está configurada para ser reversivelmente estirada por meio de uma aplicação de força. Quando a força é removida, a primeira porção faz a transição de uma configuração estirada para uma configuração contraída, fazendo assim com que o material auxiliar se engate a uma garra de um atuador de extremidade. A garra pode ter um ou mais recursos retentores configurados para se emparceirar com recursos correspondentes do material auxiliar. Por exemplo, um primeiro e segundo recursos retentores formados na garra podem se emparceirar com recursos de emparceiramento (por exemplo, aberturas) do auxiliar. Dessa forma, o material auxiliar ao menos parcialmente estirável (ou uma ou mais porções do mesmo) podem ser estirados e então deixados contrair, o que faz com que os recursos de emparceiramento do material auxiliar se engatem aos recursos retentores da garra. Em algumas modalidades, o auxiliar pode ter uma ou mais porções que são substancialmente não estiráveis.

[0126] A Figura 11 ilustra uma vista explodida de um exemplo de uma garra 602 de um atuador de extremidade 600 de um instrumento cirúrgico que tem um material auxiliar preso de maneira liberável ao mesmo mediante o uso de uma abordagem que não depende da aplicação de calor. O atuador de extremidade 600 pode geralmente incluir componentes similares àqueles descritos em relação às Figuras 1 a 4, e pode também incluir recursos e/ou componentes que possibilitam que materiais auxiliares sejam fixados de maneira liberável ao mesmo. Dessa forma, de modo similar aos grampeadores cirúrgicos 10 (Figura 1) e 50 (Figura 4), o atuador de extremidade 600 inclui uma garra superior que tem uma bigorna e uma garra inferior que tem um corpo de cartucho (não mostrado), com apenas a garra superior 602 sendo mostrada na Figura 11. A garra inferior pode geralmente incluir um cartucho de grampos que tem uma pluralidade de cavidades retentoras de grampo, configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades retentoras de grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido.

[0127] Conforme mostrado na Figura 11, a garra superior 602 tendo uma bigorna 604 tem um material auxiliar 624 retido de maneira liberável sobre uma superfície 618 da mesma voltada para o tecido, conforme discutido com mais detalhes abaixo. A bigorna 604 tem cavidades formadoras de grampo 616 formadas na superfície 618 da mesma voltada para o tecido. Conforme também mostrado, a superfície 618 voltada para o tecido tem uma canaleta para faca 608 configurada para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca).

[0128] Conforme mostrado na Figura 11, a superfície 618 da bigorna 604 voltada para o tecido tem ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção, por exemplo os elementos de retenção 622a, 622b, e pode adicionalmente incluir um ou mais elementos de retenção, conforme ilustrado pelo elemento de retenção 622c. Os elementos de retenção estão configurados para acoplar o material auxiliar 624 à bigorna 604. No exemplo ilustrado, os elementos de retenção podem se engatar às aberturas formadas no material auxiliar 624, como as aberturas 626a a 626d, conforme discutido abaixo.

[0129] Conforme mostrado na Figura 11, os elementos de retenção 622a, 622c estão dispostos em um lado da superfície 618 voltada para o tecido, próximo a uma borda 609a da superfície 618 voltada para o tecido, e o elemento de retenção 622b está disposto em um outro lado oposto da superfície 618 voltada para o tecido, próximo a uma outra borda oposta 609b da mesma. Deve-se entender que a superfície 618 voltada para o tecido pode ter um quarto elemento de retenção oposto ao elemento de retenção 622c, o qual não é mostrado devido à vista parcial da garra 604 na Figura 11. Os elementos de retenção 622a, 622b estão dispostos em lados opostos da canaleta para faca 608.

[0130] Os elementos de retenção podem ter uma variedade de configurações diferentes. No exemplo ilustrado, eles estão sob a forma de colunas curvas, ou ganchos, que se estendem a partir da superfície 618 voltada para o tecido e para fora, em direção às respectivas bordas 609a, 609b. Por exemplo, o elemento de retenção 622a é curvo em direção à borda 609a, e o elemento de retenção 622b é curvo em direção à borda 609b. Entretanto, os elementos de retenção podem ter outros formatos, à medida que as implementações descritas não são limitadas nesse aspecto. Por exemplo, os elementos de retenção podem ser ao menos parcialmente retos, ter um formato de ampulheta, ter uma região de extremidade bulbosa ou alargada, ter um ou mais entalhes, ser angulados em direção às bordas da superfície voltada para o tecido, ter recursos de aspereza etc. Os elementos de retenção podem estar configurados de qualquer maneira adequada para auxiliar a reter o auxiliar na garra. Além disso, embora três elementos de retenção 622a, 622c sejam mostrados na Figura 11, a superfície 618 voltada para o tecido pode ter qualquer outro número de elementos de retenção (por exemplo um, dois ou mais de três) configurados para acoplar um auxiliar à mesma. Além disso, os elementos de retenção podem ser formados em vários locais na superfície 618 da bigorna 604 voltada para o tecido. Por exemplo, em algumas modalidades, dois ou mais elementos de retenção podem ser formados ao longo de cada borda 609a, 609b da superfície 618 voltada para o tecido. Os elementos de retenção podem ser formados a qualquer distância adequada entre si, que permita reter de forma segura o material auxiliar na superfície da garra voltada para o tecido. Além disso, os elementos de retenção podem estar dispostos simetricamente em relação à canaleta para faca 608 ou a outros recursos da superfície 618 voltada para o tecido, ou podem ser formados de várias outras maneiras na superfície 618.

[0131] Os elementos de retenção 622a, 622b, 622c (e quaisquer elementos de retenção que não são mostrados na Figura 11) estão configurados para se emparceirar com os respectivos recursos de emparceiramento do material auxiliar 624. Em particular, conforme mencionado acima, o material auxiliar 624 inclui as aberturas passantes 626a, 626b, 626c configuradas para receber os elementos de retenção 622a, 622b, 622c, respectivamente. A quarta abertura 626d está configurada para engatar um quarto elemento de retenção, que não é mostrado na Figura 11. As aberturas passantes 626a a 626d no auxiliar 624 são dimensionadas para receber em seu interior os respectivos elementos de retenção. Neste exemplo, as aberturas são geralmente redondas, embora deva ser entendido que as aberturas podem ter quaisquer outros formatos adequados.

[0132] Na modalidade mostrada na Figura 11, o material auxiliar 624 é ao menos parcialmente estirável. Por exemplo, o auxiliar 624 é formado de modo que substancialmente a totalidade de sua área seja ao menos parcialmente estirável. O auxiliar 624 pode ser formado a partir de qualquer material adequado, por exemplo, um ou mais polímeros absorvíveis adequados. Em modalidades nas quais o material auxiliar é produzido a partir de polímeros não quebradiços, deformações do auxiliar podem ser obtidas por meio de alterações geométricas (por exemplo mediante a redução da espessura do auxiliar até que ele se torne estirável sob uma carga, etc.). Adicional ou alternativamente, o material auxiliar pode ser tornado ao menos parcialmente estirável por ter uma ou mais dentre várias características - por exemplo, o auxiliar pode estar sob a forma de uma folha de malha que tem elasticidade devido a sua geometria. O material auxiliar pode ser implementado conforme descrito, por exemplo, no Pedido de Patente US n° 14/926194, intitulado "Extensible Buttress Assembly for Surgical Stapler" e depositado em 29 de outubro de 2015, que está aqui incorporado a título de referência em sua totalidade.

[0133] Em algumas modalidades, como no exemplo ilustrado, o material auxiliar 624 inclui ao menos uma segunda porção substancialmente não estirável. A uma ou mais porções substancialmente não estiráveis podem ter uma variedade de configurações (inclusive configurações diferentes entre as porções) e elas podem estar dispostas de qualquer maneira adequada em relação às porções substancialmente estiráveis do material auxiliar. A Figura 11 ilustra que o material auxiliar 624 inclui uma primeira e segunda porções não estiráveis 628a, 628b, as quais podem ser associadas com áreas do material auxiliar 624 que estão dispostas sobre as cavidades formadoras de grampo 616 quando o auxiliar 624 é colocado sobre a garra 602. Dessa forma, uma ou mais áreas do auxiliar 624 configuradas para serem penetradas pelos grampos podem ser reforçadas ao serem tornadas substancialmente não estiráveis. Na implementação ilustrada, as porções 628a, 628b são acopladas ao material auxiliar 624 de modo que as porções 628a, 628b estejam configuradas para serem dispostas entre a superfície 618 voltada para o tecido e o auxiliar 624 e, assim, repousarem sobre a superfície 618 voltada para o tecido.

[0134] Em algumas modalidades, pode ser benéfico fixar as porções não estiráveis 628a, 628b ao auxiliar 624, de modo que as porções do auxiliar 624 dispostas sobre as cavidades formadoras de grampo 616 sejam impedidas de serem estiradas. Em particular, se as porções do auxiliar 624 que estão dispostas sobre as cavidades para grampo 616 forem estiradas, então, quando o auxiliar 624 for grampeado ao tecido e liberado da garra 602, o auxiliar 624 pode danificar o tecido ao puxar os grampos conforme libera tensão em áreas onde os grampos são formados. Dessa maneira, as porções não estiráveis podem estabilizar os grampos e ajudar a proteger o tecido sendo grampeado.

[0135] As porções não estiráveis 628a, 628b podem ser formadas de qualquer maneira adequada. Por exemplo, as porções 628a, 628b podem ser porções separadas acopladas ao auxiliar 624. Em ao menos uma modalidade, as porções 628a, 628b são formadas a partir de PDO e acopladas ao (por exemplo, laminadas no) auxiliar estirável 624. Como um exemplo, as porções 628a, 628b podem estar sob a forma de laminados de folha que são prensados a quente ou, de outro modo, fixados sobre o auxiliar 624 a fim de criar as porções que são resistentes ao estiramento. Entretanto, as porções 628a, 628b podem ser acopladas ao auxiliar 624 de várias outras maneiras, à medida que as técnicas descritas não estão limitadas de qualquer maneira específica, na qual uma ou mais porções de um auxiliar ao menos parcialmente estirável sejam tornadas substancialmente não estiráveis. A Figura 12 mostra, a título de exemplo, o auxiliar 624 tendo uma primeira porção 623 ao menos parcialmente estirável. Conforme também esquematicamente mostrado na Figura 12, a primeira e a segunda áreas 629a, 629b da porção 623 do auxiliar 624 (que é, nesse exemplo, a totalidade do auxiliar) estão configuradas para ter porções 628a, 628b sob a forma de laminados de folha acoplados às mesmas.

[0136] Deve-se entender que as duas porções separadas não estiráveis 628a, 628b são mostradas na Figura 11 somente a título de exemplo. Em algumas modalidades, uma ou mais de duas porções substancialmente não estiráveis podem estar associadas ao material auxiliar, e tais porções podem estar dispostas de várias maneiras em relação às uma ou mais porções estiráveis do auxiliar.

[0137] Além disso, em pelo menos uma modalidade, a segunda porção pode estar sob a forma de um segundo material auxiliar substancialmente não estirável que é acoplado ao material auxiliar e tem qualquer tamanho adequado (por exemplo, pode ter uma área menor que aquela do "primeiro" material auxiliar estirável). O segundo material auxiliar está configurado para reforçar e/ou tratar um sítio de tratamento em um paciente, enquanto o primeiro material auxiliar estirável está configurado para engatar os primeiro e segundo materiais auxiliares aos elementos de retenção formados na garra. Em algumas modalidades, o segundo auxiliar pode incluir fármacos ou outros agentes para tratamento de tecidos, destinados a serem liberados no sítio de tratamento. A porção (ou porções) não estirável sob a forma do segundo material auxiliar pode ser acoplada ao primeiro material auxiliar, de modo que o segundo material auxiliar esteja disposto sobre a superfície da garra voltada para o tecido, de maneira similar às porções não estiráveis 628a, 628b na Figura 11. No entanto, em algumas implementações, o segundo material auxiliar pode estar disposto sobre o primeiro material auxiliar, de modo que o material auxiliar estirável esteja disposto diretamente sobre a garra.

[0138] Deve-se entender adicionalmente que ao menos uma porção substancialmente não estirável do auxiliar possa ser formada de várias outras maneiras. Por exemplo, a porção (ou porções) não estirável pode fazer parte do material auxiliar. Em particular, pode estar sob a forma de ao menos uma segunda porção tendo ao menos uma propriedade que é diferente de ao menos uma propriedade de outras porções do material auxiliar. Como um exemplo, uma ou mais porções do auxiliar (por exemplo, porções a serem dispostas sobre cavidades formadoras ou retentoras de grampo) podem ser mais firmemente tecidas, tricotadas, trançadas ou, de outro modo, tornadas não estiráveis ou menos estiráveis que o restante do auxiliar.

[0139] Em uso, o material auxiliar 624 está configurado para ser acoplado de maneira liberável à bigorna 604 mediante o estiramento reversível de ao menos uma primeira porção do auxiliar (por exemplo, a porção ao menos parcialmente estirável) com o uso de uma aplicação de força de modo que, quando a força é removida, a primeira porção faça a transição de uma configuração estirada para uma configuração contraída, fazendo assim com que o material auxiliar se engate aos elementos de retenção. O material auxiliar 624 se acopla à bigorna 604 de uma forma segura, o que ajuda a assegurar que o auxiliar 624 permaneça acoplado à bigorna 604 enquanto o atuador de extremidade 100 é manipulado conforme desejado mediante o uso de um procedimento cirúrgico. O material auxiliar 624 é mantido em engate com a bigorna 604 até que seja executada uma ação, como uma ativação do atuador de extremidade 600 para liberar grampos de seu cartucho e/ou uma ativação de um elemento de corte, que faça com que o auxiliar 624 se separe da bigorna 604.

[0140] As Figuras 13A e 13B ilustram um exemplo de um método de acoplamento do material auxiliar 624 com a garra 602. A Figura 13A mostra a garra 602 e o material auxiliar 624 antes que o material auxiliar 624 seja acoplado à garra 602. Conforme mostrado esquematicamente na Figura 13A, o auxiliar 624 está sendo estirado de modo que as aberturas 626a, 626b no auxiliar 624 se estendam para além dos elementos de retenção 622a, 622b formadas sobre a garra 602.

[0141] O material auxiliar 624 tem ao menos uma porção configurada para ser reversivelmente estirada mediante o uso da aplicação de uma força. A Figura 13A mostra uma vista em seção transversal da garra superior 602, onde o auxiliar 624 é estirado antes de ser acoplado à garra superior 602, adjacente à superfície 618 voltada para o tecido. Conforme ilustrado pela seta de extremidade dupla, o auxiliar 624 é lateralmente estirado ao longo da superfície 608 da garra superior 602 voltada para o tecido. Neste exemplo, as porções não estiráveis 628a, 628b são fixadas ao auxiliar 624, entre o auxiliar 624 e a superfície 618 da garra superior 602 voltada para o tecido, de modo que as áreas do auxiliar 624 tendo as porções 628a, 628b acopladas às mesmas substancialmente não se estirem. Na Figura 13A, as porções do auxiliar 624 que não têm as porções 628a, 628b acopladas às mesmas, por exemplo, a porção 625 e outras porções restantes do auxiliar, são mostradas estiradas de modo que as aberturas 626a, 626b se estendam para além dos elementos de retenção 622a, 622b.

[0142] A pelo menos uma porção do material auxiliar 624, como a porção 625, pode ser estirada mediante o uso da aplicação de uma força, conforme discutido com mais detalhes abaixo. Quando a força é removida, a porção estirada faz a transição de uma configuração estirada para uma configuração contraída, o que faz com que o material auxiliar 624 se engate ao primeiro e ao segundo elementos de retenção 622a, 622b. Dessa forma, a Figura 13B mostra a garra superior 602 com o auxiliar acoplado à superfície 618 da mesma voltada para o tecido por meio dos elementos de retenção 622a, 622b. Em particular, os elementos de retenção 622a, 622b são recebidos nas aberturas 626a, 626b, de modo que o auxiliar fique retido na garra. O material auxiliar 624 é, portanto, mantido sob tensão pelos elementos de retenção 626a, 626b engatados às aberturas 626a, 626b, de modo que seja reduzida ou eliminada uma possibilidade de que o material auxiliar 624 deslize prematuramente para fora da garra. Durante um procedimento cirúrgico, após a garra 602 com o material auxiliar 624 acoplado à mesma ser manipulada e posicionada conforme desejado, o disparo dos grampos e/ou um elemento de corte libera a tensão, de modo que o material auxiliar 624 deslize para fora dos elementos de retenção 626a, 626b e se separe da garra 602.

[0143] O auxiliar ao menos parcialmente estirável pode ser fixado de várias maneiras a uma ou ambas as garras de um atuador de extremidade. Por exemplo, em algumas modalidades um ou mais auxiliares podem ser fixados às garras de um atuador de extremidade com o uso de um membro carregador removível configurado para reter de maneira liberável no mesmo um material auxiliar, até que o material auxiliar seja aplicado a pelo menos uma garra. As Figuras 14A a 14C ilustram um exemplo de um atuador de extremidade 700 que pode ser usado com um membro ou carregador 700, para fixar um ou mais auxiliares ou materiais auxiliares ao atuador de extremidade 800.

[0144] O atuador de extremidade 700 pode geralmente incluir componentes similares àqueles descritos em relação ao atuador de extremidade 600, e pode também incluir recursos e/ou componentes que facilitam a fixação de um ou mais auxiliares ao mesmo com o uso de um carregador, por exemplo o carregador 800, para fixar os auxiliares. Dessa forma, o atuador de extremidade 700 inclui uma primeira garra 702 (superior nas Figuras 14A a 14C) tendo uma bigorna 704 e uma segunda garra 752 (inferior nas Figuras 14A a 14C) tendo um corpo de cartucho. Neste exemplo, o carregador 800 está configurado para aplicar os primeiro e segundo auxiliares 724, 774 às primeira e segunda garras 702, 752, respectivamente.

[0145] A Figura 14A mostra uma vista em seção transversal do atuador de extremidade 700, sendo que as garras 702, 752 do atuador de extremidade 700 são dispostas sobre o carregador 800 antes que os auxiliares 724, 774 sejam acoplados às garras 702, 752. Conforme mostrado na Figura 14A, neste exemplo a bigorna 704 inclui uma superfície de múltiplos níveis (por exemplo, de dois planos ou de dois níveis) voltada para o tecido, formada pelas superfícies 718, 719, sendo que a superfície 718 se estende em um plano mais próximo ao cartucho 752 e as superfícies 719 são superfícies escalonadas dispostas em um plano que está mais distante do cartucho 752. Ao menos porções das superfícies 718, 719 voltadas para o tecido têm cavidades formadoras de grampo 716 formadas nas mesmas. Entretanto, em algumas modalidades as superfícies escalonadas 719 podem não ter cavidades formadoras de grampo. A superfície 718 voltada para o tecido tem uma canaleta para faca 708 configurada para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca). Deve-se entender que a bigorna 704 é mostrada como tendo a superfície em dois níveis voltada para o tecido somente a título de exemplo, à medida que a bigorna 704 pode ter uma superfície voltada para o tecido formada em substancialmente um plano ou, em algumas implementações, em mais de dois planos.

[0146] Conforme mostrado na Figura 14A, as superfícies 719 da bigorna 704 voltadas para o tecido têm ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção 722a, 722b formados nas mesmas. As superfícies voltadas para o tecido 719 podem adicionalmente incluir outros elementos de retenção similares àqueles discutidos acima em relação ao atuador de extremidade 600. Por exemplo, cada uma das extremidades distal e proximal das superfícies 719 voltadas para o tecido pode ter dois elementos de retenção. No entanto, outros números e posições dos elementos de retenção podem ser implementados adicional ou alternativamente. Os elementos de retenção estão configurados para acoplar o material auxiliar 724 à bigorna 704. No exemplo ilustrado, os elementos de retenção podem se engatar às aberturas formadas no material auxiliar, conforme discutido abaixo.

[0147] O cartucho 752 tem uma pluralidade de cavidades retentoras de grampo 766 configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades retentoras de grampo 766 se abrem na superfície 768 do cartucho 752 voltada para o tecido. As cavidades para grampo podem formar um certo padrão sobre as superfícies 768 voltadas para o tecido, que corresponde a um padrão das cavidades formadoras de grampo 716 formadas na bigorna 704. O cartucho inclui um primeiro e segundo elementos de retenção 772a, 772b, situados em superfícies em ângulo 769 que são adjacentes à superfície 768 voltada para o tecido. Os elementos de retenção 772a, 772b dispostos sobre as superfícies em ângulo 769 estão configurados para acoplar de maneira liberável o material auxiliar 774 à garra do cartucho 752. Conforme também mostrado, a superfície 768 voltada para o tecido tem uma canaleta para faca 758 configurada para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca). Deve-se entender que o cartucho 752 é mostrado com as superfícies em ângulo 769 somente a título de exemplo, à medida que o cartucho 752 pode não ter tais superfícies em outras implementações, ou pode ter outras configurações adequadas.

[0148] O carregador 800 pode ter qualquer configuração adequada. No exemplo ilustrado, o carregador 800 pode estar sob a forma de um suporte similar a armação geralmente retangular, configurado para acoplar de maneira liberável um ou mais auxiliares a uma ou ambas as garras do atuador de extremidade. Conforme mostrado nas Figuras 14A a 14C, o carregador 800 pode estar sob a forma de um primeiro (por exemplo, superior) e um segundo (por exemplo, inferior) compartimentos geralmente retangulares 802 e 804 acoplados entre si ao longo da interface A. As superfícies voltadas para a garra 806, 808 do carregador 800 podem ter membros ou corpos 810, 812 comprimíveis (por exemplo, elásticos ou maleáveis) fixados aos mesmos. Os corpos comprimíveis 810, 812 podem ser feitos de, por exemplo, silicone ou qualquer outro material comprimível e ao menos parcialmente resiliente, adequado para ser comprimido. Os membros elásticos 810, 812 podem incluir elementos de preensão 814a, 814b, 816a, 816b, que se estendem a partir das superfícies 818, 820 voltadas para a garra, respectivamente.

[0149] Conforme ilustrado na Figura 14A, os auxiliares 724, 774 podem ser acoplados aos membros elásticos 810, 812 do carregador 800, o que pode ser feito durante a montagem do carregador 800 ou em qualquer outro momento. Os auxiliares 724, 774 podem ser substancialmente similares ao auxiliar 624 (Figuras 13A e 13B), e podem incluir aberturas, as quais podem ser emparceiradas com elementos de preensão 814a, 814b, e 816a, 816b, para prender de maneira liberável os auxiliares aos membros elásticos 810, 812. De modo similar ao auxiliar 624, cada um dos auxiliares 724, 774 inclui uma primeira e segunda porções não estiráveis 728a, 728b, 778a, 778b.

[0150] Para aplicar os auxiliares 724, 774 às garras 702, 752, as garras 702, 752 podem ser pinçadas sobre o carregador 800 tendo os membros elásticos 810, 812 acoplados aos auxiliares 724, 774,conforme ilustrado na Figura 14B. A ação de pinçamento faz com que as garras 702, 752 apliquem uma força aos membros elásticos 810, 812 os quais, como resultado, se comprimem e estiram lateralmente, fazendo assim com que o auxiliar também se estire, conforme mostrado na Figura 14B. Também conforme mostrado, os membros elásticos 810, 812 estão configurados para se mover de sua configuração original não comprimida para uma configuração comprimida, de modo que se estirem de uma maneira substancialmente uniforme, de modo que uma ou mais porções dos auxiliares 724, 774 também possam ser estiradas de uma maneira substancialmente uniforme. No exemplo ilustrado, as superfícies 718, 768 voltadas para o tecido estão configuradas para engatar o auxiliar antes dos elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b, o que pode permitir que o auxiliar se expanda sem ficar preso aos elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b.

[0151] Quando as garras 702, 752 são abertas e a força de pinçamento aplicada pelas garras 702, 752 é removida, conforme mostrado na Figura 14C, os auxiliares 724, 774 são liberados do engate com os membros elásticos 810, 812, os quais retornam ao menos parcialmente à sua configuração original não comprimida, conforme também mostrado. Isso faz com que os auxiliares 724, 774 se contraiam ao menos parcialmente. Quando uma contração suficiente tiver ocorrido, os auxiliares 724, 774 são separados do carregador 800. Por exemplo, as aberturas nos auxiliares 724, 774 podem se emparceirar com os elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b que assim deslocam os membros de preensão 814a, 814b, 816a, 816b previamente engatados às aberturas. Adicional ou alternativamente, em algumas modalidades os elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b formados nas garras 702, 752 podem engatar porções dos auxiliares 724, 774 diferentes das aberturas. Por exemplo, uma ou mais porções dos auxiliares podem ser estiradas (conforme mostrado na Figura 14B), então ao menos parcialmente contraídas e engatadas aos elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b.

[0152] Independentemente da maneira específica pela qual os elementos de retenção 722a, 722b, 772a, 772b podem se emparceirar com os auxiliares 724, 774, os auxiliares 724, 754 são liberados dos membros de preensão 814a, 814b e passam a estar acoplados às garras 702, 752, conforme ilustrado na Figura 14C. Os auxiliares 724, 754 podem ser mantidos sobre as garras 702, 752 em uma configuração ao menos parcialmente estirada. Neste exemplo, as porções substancialmente não estiráveis 728a, 728b, 778a, 778b dos auxiliares 724, 754 podem ser dispostas sobre as garras de modo a serem penetradas pelos grampos, quando os grampos forem ejetados. O carregador 800 pode então ser removido. Em uso, após o atuador de extremidade 700 ser manipulado conforme desejado durante um procedimento cirúrgico, o disparo dos grampos e/ou um elemento de corte fazem com que os auxiliares 724, 754 se separem das garras.

[0153] Deve-se entender que, embora nas Figuras 14A a 14C o carregador 800 esteja configurado para aplicar os auxiliares 724, 774 a ambas as garras 702, 752, em algumas modalidades o carregador 800 pode ser usado para aplicar um dos auxiliares a uma das garras. Também deve ser entendido que o carregador 800 é mostrado somente a título de exemplo, à medida que o auxiliar ao menos parcialmente estirável pode ser aplicado a uma ou a ambas as garras de um atuador de extremidade com o uso de um carregador tendo qualquer outra configuração adequada.

[0154] Nas modalidades descritas acima, um material auxiliar pode ser acoplado de maneira liberável a uma garra de um atuador de extremidade durante a fabricação do atuador de extremidade ou durante um procedimento cirúrgico. Além disso, as modalidades podem ter variações diferentes. Por exemplo, uma garra de um atuador de extremidade tendo um cartucho pode acomodar um cartucho removível e substituível, ou a totalidade da garra com um cartucho pode ser removível e substituível. Uma garra pode também fazer parte de uma unidade de carregamento descartável configurada para ser distalmente acoplada a um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico. Como outro exemplo, embora os sistemas e métodos para reter um material auxiliar de maneira liberável sobre uma garra de um atuador de extremidade sejam descritos em conexão com grampeadores lineares de várias configurações, deve-se entender que as técnicas descritas podem ser implementadas em conexão com grampeadores cirúrgicos circulares, por exemplo o grampeador cirúrgico circular 80, conforme ilustrado na Figura 5.

[0155] O versado na técnica reconhecerá que o assunto descrito tem aplicação na instrumentação cirúrgica aberta e minimamente invasiva convencional, bem como aplicação em cirurgia assistida por robótica.

[0156] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondic de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0157] O versado na técnica reconhecerá outros recursos e vantagens da invenção, com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não se destina a ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas concretizações em anexo. Todas as publicações e referências aqui citadas estão expressamente aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.

Claims (9)

1. Atuador de extremidade (100) para um instrumento cirúrgico compreendendo: uma primeira garra (32) tendo um cartucho (40) com uma pluralidade de cavidades de grampo (41) configuradas para acomodar grampos em seu interior, em que as cavidades de grampo (41) se abrem em uma superfície voltada para tecido do cartucho (40); uma segunda garra (102) oposta à primeira garra (32) e tendo uma bigorna (104) com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo (116) formadas em uma superfície voltada para tecido (118) da mesma, em que as primeira e segunda garras (32, 102) são configuradas para prender tecido entre si; um material auxiliar (124) configurado para ser retido de modo liberável na ao menos uma garra; caracterizado pelo fato de que o atuador de extremidade (100) ainda compreende: ao menos um primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b) dispostos sobre uma superfície voltada para tecido de ao menos uma garra dentre as primeira e segunda garras (32, 102); e um recurso de fixação contrátil (128) configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor, em que o recurso de fixação é engatado ao material auxiliar (124), e contração do recurso de fixação é efetiva para acoplar o material auxiliar (124) aos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b).

2. Atuador de extremidade (100), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o pelo menos um primeiro elemento de retenção (122a) é disposto em um lado de uma superfície voltada para tecido da pelo menos uma garra próximo a uma borda da superfície voltada para tecido da pelo menos uma garra, e o pelo menos um segundo elemento de retenção (122b) estar disposto em um outro lado oposto da superfície voltada para tecido na proximidade de outra borda oposta da superfície voltada para tecido.

3. Atuador de extremidade (100), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que o recurso de fixação é disposto sobre pelo menos uma porção do material auxiliar (124), e compreender um filamento de um polímero encolhível que é disposto em pelo menos um laço que circunda os primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b), em que o polímero encolhível é contraído de modo que o pelo menos um laço seja engatado ao redor dos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b) e, assim, retenha de modo liberável o material auxiliar (124) sobre a pelo menos uma garra.

4. Atuador de extremidade (100), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o filamento do polímero encolhível passa através de ao menos uma porção do material auxiliar (124).

5. Atuador de extremidade (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o recurso de fixação compreende uma pluralidade de filamentos de polímero entretecidos no material auxiliar (124), de modo que pelo menos um primeiro filamento esteja disposto ao longo de um eixo geométrico longitudinal do material auxiliar (124) e pelo menos um segundo filamento esteja disposto ao longo de um eixo geométrico perpendicular ao eixo geométrico longitudinal.

6. Atuador de extremidade (100), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que o material auxiliar (124) compreende uma pluralidade de aberturas passantes, em que as aberturas compreendem ao menos primeira e segunda aberturas configuradas para serem acopladas aos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b) quando a pluralidade de filamentos de polímero estiver na configuração contraída e, assim, fazer com que pelo menos as primeira e segunda aberturas no material auxiliar (124) se contraiam em torno dos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b).

7. Atuador de extremidade (100), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que os filamentos de polímero são entretecidos no material auxiliar (124) mediante a passagem dos mesmos através de ao menos algumas dentre a pluralidade de aberturas passantes.

8. Método de montagem de um atuador de extremidade (100) para um instrumento cirúrgico, o atuador de extremidade (100) tendo uma primeira garra (32) tendo um cartucho (40) com uma pluralidade de cavidades para grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior e se abrindo em uma superfície do cartucho (40) voltada para tecido, e uma segunda garra (102) oposta à primeira garra (32) e tendo uma bigorna (104) com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo (116) formadas em uma superfície da mesma voltada para tecido, o método caracterizado pelo fato de que compreende:associar um material auxiliar (124) com ao menos um recurso de fixação contrátil (128) configurado para ser transicionado de uma configuração original não contraída para uma configuração contraída sob aplicação de calor; e aplicar calor ao material auxiliar (124) para fazer com que o pelo menos um recurso de fixação contrátil (128) se contraia e, assim, faça com que o material auxiliar (124) seja retido de modo liberável em pelo menos uma garra, mediante o acoplamento do material auxiliar (124) aos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b) dispostos em uma superfície voltada para tecido de ao menos uma dentre as primeira e segunda garras (32, 102).

9. Método, de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que aplicar calor ao material auxiliar (124) para fazer com que o pelo menos um recurso de fixação contrátil (128) se contraia e, assim, faça com que o material auxiliar (124) seja retido de modo liberável sobre a pelo menos uma garra compreender adicionalmente acoplar o pelo menos um recurso de fixação contrátil (128) aos primeiro e segundo elementos de retenção (122a, 122b).