BR112019017104B1

BR112019017104B1 - Sistema de carregamento de material auxiliar

Info

Publication number: BR112019017104B1
Application number: BR112019017104-5A
Authority: BR
Inventors: Frederick E. Shelton Iv; Jason L. Harris; Michael J. Vendely; David C. Yates; Prudence Vulhop; Suzanne Landgrebe; Marco Floris
Original assignee: Ethicon Llc
Priority date: 2017-02-17
Filing date: 2018-02-13
Publication date: 2023-10-10
Also published as: EP3363391B1; BR112019017104A2; JP7171587B2; US20180235624A1; EP3811876A1; EP3811875A1; JP2020508123A; EP3363391A1; WO2018152118A1; CN110461251B; CN110461251A; US10765426B2

Abstract

a presente invenção refere-se a um um sistema de carregamento de material auxiliar que pode incluir pelo menos um material auxiliar configurado para ser transferido de um membro de carregamento de material auxiliar para a primeira e a segunda garras de um atuador de extremidade. o sistema de carregamento também pode incluir um membro de suporte configurado para reter de modo liberável o material auxiliar. o sistema de carregamento pode incluir ainda um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para transitar de um estado não fluxível para um estado fluxível após aplicação de calor, quando o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de material auxiliar e transferido para a garra, para reter o material auxiliar na garra. o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de material auxiliar quando a carga é aplicada nele. o depósito de adesivo pode estar sob a forma de um recurso de adesivo formado em uma camada de fixação polimérica ou sob a forma de reservatórios no membro de suporte.

Description

CAMPO

[001] A presente descrição se refere de modo geral a materiais auxiliares usados em conjunto com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.

ANTECEDENTES

[002] Grampeadores cirúrgicos são usados em procedimentos cirúrgicos para fechar aberturas em tecido, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo envolvidas no procedimento específico. As aberturas podem ser de ocorrência natural, como passagens em vasos sanguíneos ou um órgão interno como o estômago, ou podem ser formadas pelo cirurgião durante um procedimento cirúrgico, como por punção de tecido ou vasos sanguíneos para formar uma ponte de safena ou uma anastomose, ou por corte de tecido durante um procedimento de grampeamento.

[003] A maioria dos grampeadores tem uma empunhadura com um eixo de acionamento alongado tendo um par de garras opostas móveis formadas em uma extremidade do mesmo para segurar e formar grampos entre os mesmos. Os grampos estão tipicamente contidos em um cartucho de grampos, que pode alojar várias fileiras de grampos e é frequentemente liberado em uma das duas garras para a ejeção dos grampos no sítio cirúrgico. Durante o uso, as garras estão posicionadas de modo que o objeto a ser grampeado seja colocado entre as garras e os grampos sejam ejetados e formados quando as garras estão fechadas e o dispositivo é acionado. Alguns grampeadores incluem uma faca configurada para passar entre as fileiras de grampos no cartucho de grampos para corte longitudinal e/ou abertura do tecido grampeado entre as fileiras grampeadas.

[004] Embora os grampeadores cirúrgicos tenham se desenvolvi- do ao longo dos anos, ainda existe uma série de problemas. Um problema comum é que vazamentos podem ocorrer devido à formação de orifícios ao penetrar o tecido ou outro objeto no qual é liberado. Sangue, ar, fluidos gastrointestinais, e outros fluidos podem entrar nas aberturas formadas pelos grampos, mesmo depois de o grampo ser completamente formado. O tecido a ser tratado também pode inflamar devido ao trauma causado pelo grampeamento. Adicionalmente, grampos, bem como outros objetos e materiais que podem ser implantados em conjunto com procedimentos como grampeamento, geralmente não possuem algumas características do tecido em que são implantados. Por exemplo, grampos e outros objetos e materiais podem não ter a flexibilidade natural do tecido em que são implantados. Um versado na técnica reconhecerá que é normalmente desejável que o tecido mantenha ao máximo as suas características naturais após os grampos serem liberados.

[005] Consequentemente, permanece uma necessidade na técni ca de dispositivos e métodos avançados para grampear tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo em que o vazamento e a inflamação são minimizados enquanto mantêm substancialmente as características naturais da região do tratamento.

SUMÁRIO

[006] Em alguns aspectos, é fornecido um sistema de carrega mento de material auxiliar que, em algumas modalidades, inclui ao menos um material auxiliar configurado para ser transferido de um membro de carregamento de auxiliar para a primeira e a segunda garra de um atuador de extremidade. A primeira e a segunda garras são configuradas para prender o tecido entre as mesmas. O sistema de carregamento inclui também um membro de suporte configurado para reter de modo liberável o material auxiliar. O sistema de carregamento inclui adicionalmente um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para um estado flu- xível após a aplicação de calor, quando o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de auxiliar e transferido para a garra, de modo a reter o material auxiliar na garra.

[007] O sistema de carregamento pode variar de muitas formas. Por exemplo, o material auxiliar pode ser liberado do membro de carregamento de auxiliar e transferido para uma das garras sob a aplicação de carga no membro de carregamento de auxiliar. A carga pode ser aplicada ao membro de carregamento de auxiliar pela primeira e pela segunda garra configuradas para prender o membro de carregamento de auxiliar entre elas.

[008] Em algumas modalidades, o depósito de adesivo inclui ao menos uma protuberância formada em uma camada polimérica disposta em uma superfície voltada para garra do material auxiliar e que compreende o adesivo. O material auxiliar pode ser acoplado à camada de polímero. Em algumas modalidades, a ao menos uma protuberância é formada em um local na camada polimérica que corresponde a um local de um recurso de fixação formado na garra, sendo que o adesivo é configurado para estar disposto sobre o recurso de fixação. Em algumas modalidades, o recurso de fixação inclui um padrão de rugosidade.

[009] Em algumas modalidades, o depósito de adesivo inclui uma pluralidade de reservatórios formados na camada de suporte e cada um retendo de modo liberável o adesivo. Em algumas modalidades, o adesivo é retido nos reservatórios no estado não fluxível no qual o adesivo é substancialmente não líquido, de modo que o adesivo possa passar, sob a aplicação de ao menos um dentre calor e força, para o estado fluxível no qual o adesivo é ao menos parcialmente líquido.

[0010] Em algumas modalidades, o adesivo é retido nos reservató- rios no estado não fluxível no qual o adesivo é substancialmente líquido, de modo que o adesivo possa passar, sob a aplicação de ao menos um dentre calor e força, para o estado fluxível no qual o adesivo é ao menos parcialmente não líquido.

[0011] O material auxiliar pode incluir uma pluralidade de abertu ras, sendo que as aberturas são configuradas para receber o adesivo que passa para o estado fluxível quando o material adesivo é liberado de um respectivo reservatório dentre a pluralidade de reservatórios e através da abertura para uma superfície voltada para garra do material auxiliar para, assim, reter o material auxiliar na garra.

[0012] Em algumas modalidades, o adesivo passa para o estado fluxível e é liberado de um respectivo reservatório dentre a pluralidade de reservatórios sob ao menos uma dentre aplicação de calor e aplicação de carga.

[0013] Em ao menos algumas modalidades, o sistema de carre gamento inclui ao menos uma fonte de calor.

[0014] Em outros aspectos, é fornecido um método cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui posicionar ao menos um membro de carregamento de auxiliar de um sistema de carregamento que retém de modo liberável um material auxiliar entre a primeira e a segunda garra de um atuador de extremidade, sendo que a primeira e a segunda garra são configuradas para prender tecido entre elas. O método inclui também aplicar calor a ao menos uma porção de um depósito de adesivo que tem um adesivo e está disposto no membro de carregamento de auxiliar em associação com o material auxiliar para fazer com que o adesivo passe de um estado não fluxível para um estado fluxível quando o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de auxiliar e transferido para a garra a fim de reter o material auxiliar na garra. O método inclui adicionalmente aproximar a primeira e a segunda garra para, assim, aplicar carga ao membro de carrega- mento de auxiliar, de modo que o material auxiliar seja transferido do membro de carregamento de auxiliar para ao menos uma dentre a primeira e a segunda garra.

[0015] O método pode variar de muitas formas diferentes. Por exemplo, em algumas implementações do método, o depósito de adesivo inclui ao menos uma protuberância formada em uma camada po- limérica disposta em uma superfície voltada para garra do material auxiliar e que compreende o adesivo. O material auxiliar pode ser acoplado à camada de polímero.

[0016] Em algumas implementações do método, a ao menos uma protuberância é formada em um local na camada polimérica que corresponde a um local de um recurso de fixação formado na garra. Em outra implementação, o método inclui adicionalmente transferir o material auxiliar para a garra, de modo que o adesivo da ao menos uma protuberância no estado fluxível esteja disposta no recurso de fixação.

[0017] Em algumas implementações do método, o depósito de adesivo inclui uma pluralidade de reservatórios, sendo que cada um retém de modo liberável o adesivo, sendo que os reservatórios são formados em uma camada de suporte do membro de carregamento de auxiliar que tem o material auxiliar disposto de modo liberável nele. O material auxiliar pode incluir uma pluralidade de aberturas. O adesivo que passa do estado não fluxível para o estado fluxível pode ser liberado de um respectivo reservatório dentre a pluralidade de reservatórios e através da abertura para uma superfície voltada para garra do material auxiliar para, assim, reter o material auxiliar na garra.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0018] A presente descrição da invenção será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0019] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0020] a Figura 2 é uma vista explodida de uma porção distal do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0021] a Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma barra de dis paro do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0022] a Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma outra moda lidade de um grampeador cirúrgico;

[0023] a Figura 5 é uma vista em perspectiva de ainda outra mo dalidade de um grampeador cirúrgico;

[0024] a Figura 6 é uma vista em perspectiva explodida de uma garra de um atuador de extremidade e um material auxiliar configurado para ser acoplado à garra através de uma camada de polímero;

[0025] a Figura 7 é uma vista em seção transversal de uma porção do material auxiliar da Figura 6 acoplado à garra do atuador de extremidade através da camada de polímero;

[0026] a Figura 8 é uma vista de topo de um membro de carrega mento de auxiliar;

[0027] a Figura 9 é uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar da Figura 8;

[0028] a Figura 10A é uma vista em seção transversal de um membro de carregamento de auxiliar configurado para aplicar um material auxiliar à primeira e à segunda garra de um atuador de extremidade;

[0029] a Figura 10B é uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar da Figura 10A, que ilustra o material auxiliar aplicado à primeira e à segunda garra do atuador de extremidade;

[0030] a Figura 11 é uma vista em perspectiva de um membro de carregamento de auxiliar;

[0031] a Figura 12A é uma vista em seção transversal de uma porção de um membro de carregamento de auxiliar configurado para aplicar um material auxiliar a uma garra de um atuador de extremidade com o uso de um adesivo curável;

[0032] a Figura 12B é uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar da Figura 12A, que ilustra o membro de carregamento de auxiliar quando a carga é aplicada ao mesmo;

[0033] a Figura 12C é uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar da Figura 12A, que ilustra o membro de carregamento de auxiliar quando a carga é aplicada ao mesmo e o adesivo está sendo curado;

[0034] a Figura 13A é uma vista em seção transversal de uma porção de um membro de carregamento de auxiliar configurado para aplicar um material auxiliar à primeira e à segunda garra de um atua- dor de extremidade com o uso de um adesivo curável;

[0035] a Figura 13B é uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar da Figura 13A, que ilustra o membro de carregamento de auxiliar quando a carga é aplicada ao mesmo;

[0036] a Figura 14 é uma vista em perspectiva de um membro de carregamento de auxiliar;

[0037] a Figura 15A é uma vista em seção transversal de uma porção de um material auxiliar acoplado de modo liberável a uma primeira garra de um atuador de extremidade com o uso de um adesivo;

[0038] a Figura 15B é uma vista em seção transversal do material auxiliar da Figura 15A, ilustrando grampos disparados de uma segunda garra do atuador de extremidade e o atuador de extremidade fazendo com que o adesivo se rompa; e

[0039] a Figura 15C é uma vista em seção transversal do material auxiliar da Figura 15A, ilustrando o material auxiliar separado do atua- dor de extremidade.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0040] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos, sistemas e métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exempli- ficadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas concretizações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0041] Adicionalmente, na presente descrição, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispo-sitivos serão usados.

[0042] Será reconhecido que os termos "proximal" e "distal" são usados aqui com referência a um usuário, como um clínico, ao ato de apertar uma empunhadura de um instrumento. Outros termos espaciais como "frontal" e "posterior" correspondem de modo similar a distal e proximal, respectivamente. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal" são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos espaciais não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[0043] Em algumas modalidades, os dispositivos e métodos aqui descritos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos abertos, e, em outras modalidades, os dispositivos e métodos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos laparoscópicos, endoscópicos e outros procedimentos minimamente invasivos. Os dispositivos podem ser acionados diretamente por um usuário humano ou remotamente sob o controle direto de um robô ou ferramenta de manipulação similar. Entretanto, o versado na técnica entenderá que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas. Os versados na técnica entenderão também que os vários instrumentos aqui apresentados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada nos tecidos ou através de um dispositivo de acesso, como cânula de trocar, etc. Por exemplo, as porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha um canal de trabalho através do qual possam ser avançados o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico.

[0044] Pode ser desejável usar um ou mais materiais biológicos e/ou materiais sintéticos coletivamente aqui mencionados como "auxiliares", em conjunto com instrumentos cirúrgicos para ajudar a melhorar os procedimentos cirúrgicos. Embora uma variedade de diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos possa se beneficiar com o uso de materiais auxiliares, em algumas modalidades exemplificadoras, o atuador de extremidade pode ser um grampeador cirúrgico. Quando usado em conjunto com um grampeador cirúrgico, o material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode ser disposto entre e/ou nas garras do grampeador, incorporado (s) em um cartucho de grampos disposto nas garras ou, de outro modo, colocado (s) próximo aos grampos. Quando grampos são implantados, o material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode permanecer no local de tratamento com os grampos, o que por sua vez oferece uma série de benefícios. Por exemplo, o material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode reforçar o tecido no local de tratamento, evitar rasgo ou ruptura pelos grampos no local de tratamento. Reforço de tecido pode ser necessário para evitar que os grampos rasguem o tecido se o tecido estiver doente, é a cicatrização a partir de um outro tratamento como irradiação, medicamentos como quimioterapia, ou outra situação de alteração da propriedade dos tecidos. Em alguns casos, o material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode minimizar o movimento do tecido nos locais de perfuração de grampos, ou ao redor dos mesmos, que pode ocorrer a partir da deformação do tecido que ocorre após o grampeamento (por exemplo, insuflação pulmonar, distensão do trato gastrointestinal, etc.). Será reconhecido pelo versado na técnica que um sítio de perfuração de grampo pode servir como uma concentração de estresse e que o tamanho do orifício criado pelo grampo crescerá quando o tecido ao redor dele é colocado sob tensão. A restrição do movimento dos tecidos em torno destes sítios de perfuração pode minimizar o tamanho dos orifícios que podem crescer sob tensão. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode ser confi- gurado para drenar ou absorver fluidos benéficos, por exemplo, selantes, sangue, colas, que promovem adicionalmente a cura, e em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode ser configurado para se degradar para formar um gel, por exemplo, um selante, que promove adicionalmente a cura. Em alguns casos, o material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode ser usado para auxiliar a vedação dos orifícios formados pelos grampos conforme eles são implantados no tecido, vasos sanguíneos e em vários outros objetos ou partes do corpo. O material auxiliar (ou materiais auxiliares) pode afetar também o crescimento de tecido através do espaçamento, posicionamento e/ou orientação de quaisquer fibras ou filamentos associados ao material auxiliar (ou materiais auxiliares). Além disso, em algumas circunstâncias, um material auxiliar pode ser útil na distribuição da pressão aplicada pelo grampo, reduzindo assim a possibilidade de um grampo ser puxado através de um tecido (que pode ser friável) e falhar ao prender o tecido como pretendido (chamado de "prolapso"). Adicionalmente, o material auxiliar pode ser ao menos parcialmente extensível e pode, dessa forma, permitir ao menos o movimento natural parcial do tecido (por exemplo, expansão e contração do tecido pulmonar durante a respiração). Em algumas modalidades, uma linha de grampos pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na Publicação de Patente US n° 2016/0089142, intitulada "Method for Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, a qual está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

Instrumentos de grampeamento cirúrgico

[0045] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos pode ser usada em conjunto com o material auxiliar (ou materiais auxiliares) e/ou com o medicamento (ou medicamentos) aqui revelados. Os "auxiliares" são também chamados na presente invenção de "materiais auxiliares". Os instrumentos cirúrgicos podem incluir grampeadores cirúrgicos. Uma variedade de grampeadores cirúrgicos pode ser usada, como por exemplo, grampeadores cirúrgicos lineares e grampeadores circulares. Em geral, um grampeador linear pode ser configurado para criar linhas de grampos longitudinais e pode incluir garras alongadas com um cartucho acoplado ao mesmo contendo fileiras longitudinais de grampos. As garras alongadas podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte entre as fileiras de grampos ao longo do tecido mantido dentro das garras. Em geral, um grampeador circular pode ser configurado para criar linhas de grampos anulares e pode incluir garras circulares com um cartucho contendo fileiras de grampos anulares. As garras circulares podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte no interior das fileiras de grampos para definir uma abertura através do tecido mantido dentro das garras. Os grampeadores podem ser usados em uma variedade de tecidos em uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos, por exemplo, em cirurgia torácica ou em cirurgia gástrica.

[0046] A Figura 1 ilustra um exemplo de um grampeador cirúrgico linear 10 adequado para uso com um ou mais materiais auxiliares e/ou medicamentos. O grampeador 10 geralmente inclui um conjunto de empunhadura 12, um eixo de acionamento 14 que se estende distal- mente a partir de uma extremidade distal 12d do conjunto de empu- nhadura 12, e um atuador de extremidade 30 em uma extremidade distal 14d do eixo de acionamento 14. O atuador de extremidade 30 tem garras inferiores e superiores opostas 32, 34, embora outros tipos de atuadores de extremidade possam ser usados com o eixo de acionamento 14, o conjunto de empunhadura 12, e componentes associados ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 2, a garra inferior 32 tem um canal de grampos 56 (ver a Figura 2) configurado para sustentar um cartucho de grampos 40, e a garra superior 34 e tem uma superfície de bigorna 33 voltada para a garra inferior 32 e que é configu- rada para operar como uma bigorna para auxiliar a implantação dos grampos do cartucho de grampos 40 (os grampos são obscurecidos nas Figuras 1 e 2). Ao menos uma das garras inferior e superior opostas 32, 34 é móvel em relação às outras garras inferior e superior 32, 34 para prender o tecido e/ou outros objetos dispostos entre as mesmas. Em algumas implementações, uma das garras inferior e superior opostas 32, 34, pode ser fixada ou de outro modo imobilizada. Em algumas modalidades, ambas as garras inferior e superior opostas 32, 34 podem ser móveis. Os componentes de um sistema de disparo podem ser configurados para passar através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para ejetar os grampos para dentro do tecido preso. Em várias implementações, uma lâmina de faca 36 (ver a Figura 3) ou outro elemento de corte podem ser associados ao sistema de disparo para cortar o tecido durante o procedimento de gram- peamento. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido ao menos parcialmente, simultaneamente com os grampos ao serem ejetados. Em algumas circunstâncias, pode ser vantajoso se o tecido for cortado depois que os grampos forem ejetados e o tecido estiver preso. Dessa forma, se um procedimento cirúrgico exigir que um tecido capturado entre as garras seja cortado, a lâmina de faca 36 é avançada para cortar o tecido preso entre as garras após os grampos terem sido ejetados do cartucho de grampos 40.

[0047] A operação do atuador de extremidade 30 pode se iniciar com a entrada de um usuário, por exemplo, um clínico, um cirurgião, etc. no conjunto de empunhadura 12. O conjunto de empunhadura 12 pode ter muitas configurações diferentes desenvolvidas para manipular e operar o atuador de extremidade 30 associado a ele. No exemplo ilustrado, o conjunto de empunhadura 12 tem um invólucro tipo empu- nhadura de pistola 18 com vários componentes mecânicos e/ou elétricos dispostos no mesmo para operar vários aspectos do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 12 pode incluir um botão de giro 26 montado de forma adjacente à extremidade distal 12d do mesmo que pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 14 e/ou do atuador de extremidade 30 em relação ao conjunto de empunhadura 12 em torno de um eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento 14. O conjunto de empunhadura 12 pode incluir adicionalmente componentes de aperto como parte de um sistema de aperto acionado por um gatilho de aperto 22 e componentes de disparo como parte do sistema de disparo que são acionados por meio de um gatilho de disparo 24. Os gatilhos de disparo e de aperto 22, 24 podem ser forçados para uma posição aberta em relação a uma empunhadura estacionária 20, por exemplo, por uma mola de torção. O movimento do gatilho de fixação 22 em direção à empunhadura estacionária 20 pode acionar o sistema de aperto, descrito abaixo, que pode fazer com que as garras 32, 34 se retraiam uma em direção à outra de modo a prender o tecido entre as mesmas. O movimento do gatilho de disparo 24 pode acionar o sistema de disparo, descrito abaixo, que pode provocar a ejeção dos grampos de um cartucho de grampos 40 dispostos no mesmo e/ou o avanço da lâmina de faca 36 para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que várias configurações de componentes de um sistema de disparo, mecânico, hidráulico, pneumático, eletromecânico, robótico ou de outra forma, podem ser usadas para ejetar os grampos e/ou cortar o tecido.

[0048] Como mostrado na Figura 2, o atuador de extremidade 30 da implementação ilustrada tem uma garra inferior 32 que serve como um conjunto de cartucho ou veículo e uma garra superior 34 oposta que serve como uma bigorna. O cartucho de grampos 40, tendo uma pluralidade de grampos no mesmo, é suportado em uma bandeja de grampos 37, que, por sua vez, é suportada no interior de um canal do cartucho da garra inferior 32. A garra superior 34 tem uma pluralidade de bolsos de formação de grampos (não mostrado), cada um dos quais é posicionado acima de um grampo correspondente a partir da pluralidade de grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. A garra superior 34 pode ser conectada à garra inferior 32 em uma variedade de formas, embora na implementação ilustrada a garra superior 34 tenha uma extremidade proximal pivotante 34p que é recebida de forma articulada dentro de uma extremidade proximal 56p do canal de grampos 56, imediatamente distal ao seu engate ao eixo de acionamento 14. Quando a garra superior 34 é pivotada para baixo, a garra superior 34 move a superfície da bigorna 33 e os bolsos de formação de grampos formados na mesma se movem para o cartucho de grampos 40 oposto.

[0049] Vários componentes de aperto podem ser usados para efe tuar a abertura e fechamento das garras 32, 34 para prender seletivamente o tecido entre elas. Na modalidade ilustrada, a extremidade pi- votante 34p da garra superior 34 inclui um recurso de fechamento 34c distal em relação à sua ligação pivotante com o canal de grampos 56. Dessa forma, um tubo de fechamento 46, cuja extremidade distal inclui uma abertura de ferradura 46a que engata o recurso de fechamento 34c, seletivamente confere um movimento de abertura à garra superior 34 durante o movimento longitudinal proximal e um movimento de fechamento à garra superior 34 durante o movimento longitudinal distal do tubo de fechamento 46 em resposta ao gatilho de aperto 22. Como mencionado acima, em várias implementações, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 30 podem ser efetuados por um movimento relativo da garra inferior 32 em relação à garra superior 34, um movimento relativo da garra superior 34 em relação à garra inferior 32, ou pelo movimento de ambas as garras 32, 34 uma relação à outra.

[0050] Os componentes de disparo da implementação ilustrada incluem uma barra de disparo 35, conforme mostrado na Figura 3, que tem um feixe de elétrons 38 em uma extremidade distal da mesma. A barra de disparo 35 é abrangida dentro do eixo de acionamento 14, por exemplo em uma fenda de barra de disparo longitudinal 14s do eixo de acionamento 14, e guiada por um movimento de disparo da empunhadura 12. A atuação do gatilho de disparo 24 pode afetar o movimento distal do feixe de elétrons 38 através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para desse modo provocar o disparo dos grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. Conforme ilustrado, os guias 39 que se projetam a partir de uma extremidade distal do feixe de elétrons 38 podem engatar um deslizador em cunha 47, mostrado na Figura 2, que, por sua vez, pode empurrar os acionadores de grampos 48 para cima através das cavidades de grampo 41 formadas nos cartuchos de grampos 40. O movimento para cima dos acionadores de grampos 48 aplica uma força ascendente em cada pluralidade de grampos no interior do cartucho 40 para desse modo empurrar os grampos para cima contra a superfície de bigorna 33 da garra superior 34 e para criar grampos formados.

[0051] Além de provocar o disparo de grampos, o feixe de elétrons 38 pode ser configurado para facilitar o fechamento das garras 32, 34, o espaçamento entre a garra superior 34 a partir do cartucho de grampos 40 e/ou o corte do tecido capturado entre as garras 32, 34. Em particular, um par de pinos de topo e um par de pinos de fundo podem se engatar em uma ou em ambas as garras superior e inferior 32, 34 para comprimir as garras 32, 34 em direção uma à outra conforme a barra de disparo 35 avança através do atuador de extremidade 30. Simultaneamente, a faca 36 que se estende entre os pinos de topo e de fundo pode ser configurada para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0052] Durante o uso, o grampeador cirúrgico 10 pode ser coloca- do numa cânula ou porta e disposta num sítio cirúrgico. Um tecido a ser cortado e grampeado pode ser colocado entre as garras 32, 34 do grampeador cirúrgico 10. Os recursos do grampeador 10 podem ser movidos como desejado pelo usuário para atingir um local desejado das garras 32, 34 no sítio cirúrgico e o tecido em relação às garras 32, 34. Após atingido o posicionamento adequado, o gatilho de aperto 22 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para acionar o sistema de aperto. O gatilho de aperto 22 pode fazer com que os componentes do sistema de aperto operem de modo que o tubo de fechamento 46 avance distalmente através de ao menos uma porção do eixo de acionamento 14 para fazer com que ao menos uma das garras 32, 34 se retraia em direção à outra para prender o tecido disposto entre as mesmas. Posteriormente, o gatilho de disparo 24 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para fazer com que os componentes do sistema de disparo operem de modo que a barra de disparo 35 e/ou o feixe de elétrons 38 sejam avançados dis- talmente através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para efetuar o disparo dos grampos e, opcionalmente, cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0053] Um outro exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico linear 50 é ilustrado na Figura 4. O grampeador 50 pode, de modo geral, ser configurado e usado de maneira similar ao grampeador 10 da Figura 1. Similar ao instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, o instrumento cirúrgico 50 inclui um conjunto de empu- nhadura 52 com um eixo de acionamento 54 que se estende distal- mente a partir do mesmo e que tem um atuador de extremidade 60 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. As garras superior e inferior 64, 62 do atuador de extremidade 60 podem ser configuradas para capturar o tecido entre elas, grampear o tecido pelo disparo de grampos de um cartucho 66 posicionado na garra inferior 62 e/ou criar uma incisão no tecido. Nessa implementação, uma porção de fixação 67 em uma extremidade proximal do eixo de acionamento 54 pode ser configurada para permitir a fixação removível do eixo de acionamento 54 e do atuador de extremidade 60 ao conjunto de empunhadura 52. Em particular, os recursos de conjugação 68 da porção de fixação 67 podem se conjugar com os recursos de acoplamento complementares 71 do conjunto de empunhadura 52. Os recursos de conjugação 68, 71 podem ser configurados para se acoplarem através, por exemplo, um acoplamento de encaixe por pressão, um acoplamento do tipo baioneta, etc., embora qualquer número de recursos de conjugação complementares e qualquer tipo de acoplamento possam ser usados para acoplar de modo removível a eixo de acionamento 54 ao conjunto de empunhadura 52. Embora todo o eixo de acionamento 54 da implementação ilustrada seja configurado para ser removível do conjunto de empunhadura 52, em algumas implementações, a porção de fixação 67 pode ser configurada para permitir a separação de apenas uma porção distal do eixo de acionamento 54. O acoplamento removível do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 pode permitir a fixação seletiva de um atuador de extremidade 60 desejado para um procedimento específico, e/ou para reutilização do conjunto de empunhadura 52 para múltiplos procedimentos diferentes.

[0054] O conjunto de empunhadura 52 pode ter um ou mais recur sos no mesmo para manipular e operar o atuador de extremidade 60. A título de exemplo não limitador, um botão de giro 72 montado em uma extremidade distal do conjunto de empunhadura 52 pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 em relação ao conjunto de empunhadura 52. O conjunto de empu- nhadura 52 pode incluir componentes de aperto como parte de um sistema de aperto acionado por um gatilho móvel 74 e componentes de disparo como parte de um sistema de disparo que pode ser também acionado pelo gatilho 74. Dessa forma, em algumas implementações, o movimento do gatilho 74 em direção a uma empunhadura estacionária 70 através de uma primeira faixa de movimento pode acionar os componentes de aperto para fazer com que as garras opostas 62, 64 se aproximem em direção uma à outra para uma posição fechada. Em algumas implementações, apenas uma das garras opostas 62, 24 pode se mover para mover as garras 62, 64 para a posição fechada. O movimento adicional do gatilho 74 em direção à empunhadura estacionária 70 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de disparo para provocar a ejeção dos grampos a partir do cartucho de grampos 66 e/ou o avanço de uma faca ou de outro elemento de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado entre as garras 62, 64.

[0055] Um exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico circular 80 é ilustrado na Figura 5. O grampeador 80 pode, em geral, ser configurado e usado de modo similar aos grampeadores lineares 10, 50 das Figuras 1 e 4, mas com alguns recursos que acomodam sua funcionalidade como um grampeador circular. Similar aos instrumentos cirúrgicos 10, 50, o instrumento cirúrgico 80 inclui um conjunto de empunhadura 82 com um eixo de acionamento 84 que se estende distalmente a partir do mesmo e tendo um atuador de extremidade 90 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. O atuador de extremidade 90 pode incluir um conjunto de cartucho 92 e uma bigorna 94, cada um tendo uma superfície de contato com o tecido que é de formato substancialmente circular. O conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94 podem ser acoplados através de um eixo de acionamento 98 que se estende a partir da bigorna 94 até o conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80, e a manipulação de um atuador 85 no conjunto de empunhadura 82 pode retrair e avançar a eixo de acionamento 98 para mover a bigorna 94 em relação ao conjunto de cartucho 92. A bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 podem executar várias funções e podem ser configurados para capturar o tecido entre si, grampear o tecido pelo disparo de grampos a partir de um cartucho 96 do conjunto de cartucho 92 e/ou podem criar uma incisão no tecido. Em geral, o conjunto de cartucho 92 pode alojar um cartucho que contém os grampos e pode implantar grampos contra a bigorna 94 para formar um padrão circular de grampos, por exemplo, grampos ao redor de uma circunferência de um órgão tubular do corpo.

[0056] Em uma implementação, a eixo de acionamento 98 pode ser formado de primeira e segunda porções (não mostradas) configuradas para se acoplarem, de modo liberável, juntas para permitir que a bigorna 94 seja separada do conjunto de cartucho 92, o que pode permitir maior flexibilidade no posicionamento da bigorna 94 e do conjunto de cartucho 92 em um corpo de um paciente. Por exemplo, a primeira porção do eixo de acionamento pode ser disposta no interior do conjunto de cartucho 92 e se estender distalmente fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de conjugação distal. A segunda porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior da bigorna 94 e pode se estender de maneira proximal para fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de conjugação proximal. Em uso, os recursos de conjugação proximal e distal, podem ser acopladas um ao outro para permitir que a bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 se movam um em relação ao outro.

[0057] O conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80 pode ter vários atuadores dispostos sobre o mesmo que podem controlar o movimento do grampeador. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 82 pode ter um botão de giro 86 disposto no mesmo para facilitar o posicionamento do atuador de extremidade 90 por meio de rotação e/ou do gatilho 85 para o acionamento do atuador de extremidade 90. O movimento do gatilho 85 em direção a uma empunhadura estacionária 87 através de uma primeira faixa de movimentos pode acionar componentes de um sistema de aperto para aproximar as garras, isto é, mover a bigorna 94 em direção ao conjunto de cartucho 92. O movimento do gatilho 85 em direção à empunhadura estacionária 87 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de um sistema de disparo fazendo com que os grampos sejam implantados a partir do conjunto de cartucho de grampos 92 e/ou para provocar o avanço de uma faca para cortar o tecido capturado entre o conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94.

[0058] Os exemplos ilustrados de instrumentos de grampeamento cirúrgico 10, 50 e 80 fornecem apenas alguns exemplos de muitas configurações diferentes, e de métodos associados de uso, que podem ser usados em conjunto com as descrições aqui fornecidas. Embora os exemplos ilustrados sejam todos configurados para uso em procedimentos minimamente invasivos, será apreciado que os instrumentos configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, por exemplo, grampeadores lineares abertos, como descritos na Patente US n° 8.317.070, intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, podem ser usados em conjunto com as descrições aqui fornecidas. Mais detalhes sobre os exemplos ilustrados, bem como exemplos adicionais de grampeadores cirúrgicos, componentes dos mesmos, e seus métodos de uso relacionados, são fornecidos na Publicação de Patente US no 2015/0277471 intitulada "Systems And Methods For Controlling A Segmented Circuit" e depositada em 26 de março de 2014, na Publicação de Patente US N° 2013/0256377 intitulada "Layer Comprising Deployable Attachment Members" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, Patente US n° 8.393.514 intitulada "Se lectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010, Patente US n° 8.317.070 intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, Patente US n° 7.143.925 intitulada "Surgical Instrument Incorporating EAP Blocking Lockout Mechanism" e depositada em 21 de junho de 2005, Publicação de Patente US n° 2015/0134077 intitulada "Sealing Materials For Use In Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, intitulada "Sealing Materials for Use in Surgical Procedures", e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de pedido de Patente US n° 2015/0134076, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling," e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US n° 2015/0133996, intitulada "Positively Charged Implantable Materials and Method of Forming the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US n° 2015/0129634, intitulada "Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US n° 2015/0133995, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, na Publicação de Patente US n° 2015/0272575, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System," e depositada em 26 de março de 2014, e Publicação de Patente US n° 2015/0351758, intitulada "Adjunct Materials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing," e depositada em 10 de junho de 2014, as quais estão aqui incorporadas por referência em suas totalidades.

Materiais auxiliares implantáveis

[0059] Conforme indicado acima, diversos materiais auxiliares im plantáveis são fornecidos para uso em conjunto com instrumentos de grampeamento cirúrgico. Os materiais auxiliares podem ter uma variedade de configurações e podem ser formados a partir de vários mate- riais. Por exemplo, um material auxiliar pode ser formado a partir de um ou mais dentre um filme, uma espuma, um termoplástico moldado por injeção, um material termoformado a vácuo, uma estrutura fibrosa e híbridos dos mesmos. O material auxiliar pode incluir também um ou mais materiais biologicamente derivados e um ou mais fármacos. Cada um desses materiais é discutido com mais detalhes abaixo.

[0060] Um material auxiliar pode ser formado a partir de uma es puma, como uma espuma de células fechadas, uma espuma de células abertas ou uma esponja. Por exemplo, esse material auxiliar pode ser fabricado a partir de colágeno de origem animal, como tendão porcino, que pode então ser processado e liofilizado em uma estrutura de espuma. A gelatina pode também ser usada e processada em uma espuma. Exemplos de vários materiais auxiliares de espuma são adicionalmente descritos na Patente US n° 8.393.514 citada anteriormente e intitulada "Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010.

[0061] Um material auxiliar pode ser produzido também a partir de um filme formado de qualquer material adequado ou uma combinação de materiais discutidos abaixo. O filme pode incluir uma ou mais camadas, cada uma das quais pode ter diferentes taxas de degradação. Além disso, o filme pode ter várias regiões formadas no mesmo, por exemplo, reservatórios que podem reter de modo liberável nos mesmos um ou mais medicamentos em várias formas diferentes. Os reservatórios que têm ao menos um medicamento disposto nos mesmos podem ser selados com o uso de uma ou mais camadas de revestimento diferentes que podem incluir polímeros absorvíveis ou não absorvíveis. O filme pode ser formado de várias maneiras. Por exemplo, ele pode ser um filme extrudado ou moldado por compressão. Os medicamentos podem também ser adsorvidos sobre o filme ou ligados ao filme através de interações não covalentes como fixação ao hidrogê- nio.

[0062] Um material auxiliar pode também ser formado a partir de material termoplástico moldado por injeção ou um material termofor- mado a vácuo. Exemplos de vários materiais auxiliares moldados são adicionalmente descritos na Publicação de Patente US n° 2013/0221065 intitulada "Fastener Cartridge Comprising A Releasably Attached Tissue Thickness Compensator" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, que está, por meio desta, aqui incorporada em sua totalidade a título de referência. O material auxiliar pode ser também uma retícula à base de fibras que pode ser um pano tecido, um tecido de malha ou pano não tecido, como pano tecido produzido pelo processo de fiação via sopro, perfuração por agulhagem ou pano tecido solto construído termicamente. Um material auxiliar pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retícula ou de diferentes tipos de retículas que podem, juntos, formar o material auxiliar de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, de malha, ou de outro modo interconectadas de modo a formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o material auxiliar resultante seja relativamente solto. Alternativamente, o material auxiliar pode incluir fibras firmemente interconectadas. O material auxiliar pode estar sob a forma de uma folha, um tubo, uma espiral ou qualquer outra estrutura que possa incluir porções maleáveis e/ou porções de reforço, mais rígidas. O material auxiliar pode ser configurado de modo que certas regiões do mesmo possam ter fibras mais densas, enquanto outras têm fibras menos densas. A densidade da fibra pode variar em direções diferentes ao longo de uma ou mais dimensões do material auxiliar, com base em uma aplicação pretendida do material auxiliar.

[0063] O material auxiliar pode ser formado a partir de fibras teci das, em malha, ou de outro modo interconectadas, o que permite que o material auxiliar seja esticado. Por exemplo, o auxiliar pode ser configurado para se estender em uma direção ao longo de seu eixo geométrico longitudinal e/ou em uma direção lateral que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Embora seja extensível em ao menos duas dimensões (por exemplo, direções "X" e "Y"), o auxiliar pode fornecer reforço ao longo de sua espessura (por exemplo, uma direção "Z") de modo que se estenda, mas resista ao rasgamento e ao puxa- mento pelos grampos. Exemplos não limitadores de materiais auxiliares que são configurados para serem implantados de modo que possam ser estirados com o tecido são descritos na Publicação de Patente US n° 2016/0089142, intitulada "Method for Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, a qual está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

[0064] O material auxiliar pode também ser um construto híbrido, como um compósito laminado ou fibra interconectada travada por fusão. Exemplos de vários materiais auxiliares de construto híbridos são descritos adicionalmente na Patente US n° 9.282.962 intitulada "Adhesive Film Laminate" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, e na Patente US n° 7.601.118 intitulada "Minimally Invasive Medical Implant And Insertion Device And Method For Using The Same" e depositada em 12 de setembro de 2007, as quais estão aqui incorporadas por referência em sua totalidade.

[0065] Os materiais auxiliares de acordo com as técnicas descritas podem ser formados a partir de vários materiais. Os materiais podem ser usados em várias modalidades para propósitos diferentes. Os materiais podem ser selecionados de acordo com uma terapia desejada a ser aplicada ao tecido de modo a facilitar o crescimento interno do tecido. Os materiais podem incluir polímeros bioabsorvíveis e biocompa- tíveis, incluindo homopolímeros e copolímeros. Os polímeros bioab- sorvíveis podem ser absorvíveis, reabsorvíveis, biorreabsorvíveis ou biodegradáveis. Um material auxiliar pode também incluir agentes ativos, como cultura celular ativa (por exemplo, tecido autólogo cortado, agentes usados para terapia com células tronco (por exemplo, Biosutures e Cellerix S.L.), agentes hemostáticos e agentes de cura de tecido.

[0066] Os materiais auxiliares aqui descritos podem reter de ma neira liberável nos mesmos ao menos um medicamento que pode ser selecionado a partir de um grande número de medicamentos diferentes. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, fármacos ou outros agentes incluídos dentro, ou associados com o material auxiliar que tem uma funcionalidade desejada. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, por exemplo, agentes antimicrobianos como agentes antibacterianos e antibióticos, agentes antifúngicos, agentes antivirais, agentes anti-inflamatórios, fatores de crescimento, analgésicos, anestésicos, inibidores de degeneração de matriz de tecido, agentes anticâncer, agentes hemostáticos, e outros agentes que causam uma resposta biológica. Os materiais auxiliares também podem incluir ou podem ser produzidos a partir de agentes que melhoram a visibilidade durante o imageamento, como, por exemplo, materiais ecogêni- cos ou materiais rádio-opacos.

[0067] Exemplos de vários materiais auxiliares e várias técnicas para liberar medicamentos de materiais auxiliares são descritos em mais detalhes no Pedido de Patente US n° 14/840.613 intitulada "Medicant Eluting Adjuncts and Methods of Using Medicant Eluting Adjuncts" e depositada em 31 de agosto de 2015, a qual está aqui incorporada por referência em sua totalidade.

Implementação

[0068] Os materiais auxiliares podem ser aplicados a uma ou am bas as garras de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico de várias maneiras. Por exemplo, um material auxiliar pode ser manualmente posicionado em uma garra. É desejável acoplar de modo liberável um material auxiliar a uma garra de modo que o material auxiliar não deslize para fora da garra antes da aplicação do material auxiliar ao tecido quando os grampos são disparados. No entanto, algumas abordagens podem não resultar em uma fixação segura o suficiente do auxiliar a uma garra. Isso compromete a capacidade de um cirurgião manipular o instrumento cirúrgico com o auxiliar, conforme desejado, durante o procedimento cirúrgico.

[0069] Consequentemente, em algumas modalidades, são forneci dos sistemas e métodos para a aplicação de um material auxiliar a uma garra de um atuador de extremidade a ser preso de modo liberá- vel sobre o mesmo. O material auxiliar pode ser acoplado à garra com o uso de um adesivo que pode ser aplicado ao auxiliar e/ou à garra de uma maneira controlada. Em algumas implementações, o material auxiliar pode ser acoplado à garra através de uma camada de polímero intermediária.

[0070] Em algumas modalidades, pode ser utilizado um membro de carregamento de auxiliar de um sistema de carregamento que é configurado para reter de modo liberável ao menos um material auxiliar. O material auxiliar é configurado para ser transferido do membro de carregamento de auxiliar para uma garra dentre a primeira e a segunda garra de um atuador de extremidade. Um membro de suporte de uma configuração adequada é configurado para reter de modo liberá- vel o material auxiliar que pode ser associado ao membro de suporte de várias maneiras. Por exemplo, o material auxiliar pode estar disposto no membro de suporte. Adicional ou alternativamente, o membro de suporte pode estar sob a forma de um recurso(s) de retenção que prende de modo liberável o material auxiliar no membro de carregamento de auxiliar. O membro de carregamento de auxiliar pode incluir também um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para um estado fluxível após a aplicação de calor, quando o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de auxiliar e transferido para a garra. Quando o adesivo no estado fluxível é resfriado, o mesmo se adere à garra e, dessa forma é utilizado para reter o material auxiliar na garra.

[0071] O material auxiliar é configurado para ser liberado do mem bro de carregamento de auxiliar sob a aplicação de uma carga. O auxiliar é transferido para a garra e é forçado a se aderir à garra com o uso do adesivo disposto no depósito de adesivo quando o adesivo estiver no estado fluxível. Calor pode ser aplicado ao adesivo antes ou ao menos parcialmente no momento em que o material auxiliar está sendo liberado do membro de carregamento de auxiliar para a garra. A carga pode ser aplicada pelas garras do atuador de extremidade quando o membro de carregamento de auxiliar é preso entre as mesmas. Alternativamente, a carga pode ser aplicada ao membro de carregamento de auxiliar manualmente ou de outras formas. A aplicação de ao menos um dentre carga e calor faz com que o adesivo do depósito de adesivo seja utilizado para reter o material auxiliar na garra do atuador de extremidade.

[0072] A Figura 6 ilustra um exemplo de uma porção de um atua- dor de extremidade 100 configurado para reter de modo liberável um material auxiliar em uma ou ambas dentre a primeira e a segunda garra oposta do mesmo, configuradas para prender o tecido entre elas, de acordo com as técnicas descritas. O atuador de extremidade 100, parcialmente ilustrado na Figura 6, tem uma primeira garra tendo um corpo de cartucho ou cartucho 102 e uma segunda garra tendo uma bigorna (não mostrado), sendo que a primeira e a segunda garra são configuradas para prender o tecido entre as mesmas. O corpo de cartucho 102 é configurado para reter de modo liberável no mesmo um material auxiliar implantável 106. O atuador de extremidade 100 pode ser acoplado a uma extremidade distal de um eixo de acionamento do instrumento cirúrgico (não mostrado). O atuador de extremidade 100 pode ser utilizado em qualquer instrumento cirúrgico adequado, por exemplo, um grampeador cirúrgico linear (por exemplo, o grampeador 10 na Figura 1, o grampeador 50 na Figura 4 ou qualquer outro grampeador cirúrgico, incluindo um grampeador circular, como o grampeador 80 na Figura 5) que pode ser adequado para uso com ao menos um auxiliar.

[0073] Conforme mostrado na Figura 6, o corpo de cartucho 102 tem uma pluralidade de cavidades de retenção de grampo ou de grampo 108 configuradas para assentar grampos nas mesmas, sendo que as cavidades de retenção de grampos 108 se abrem em uma superfície voltada para o tecido 110 do cartucho 102. As cavidades de grampo 108 formam um certo padrão na superfície do cartucho 102 que corresponde a um padrão de cavidades de formação de grampos formadas na bigorna (não mostrado). O cartucho 102 inclui um elemento de corte ou canal de faca 113 que se estende entre as extremidades distal e proximal 102d, 102p do cartucho 102. O canal de faca 113 é configurado para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca) à medida que ele se move distalmente através do mesmo. Conforme mostrado na Figura 6, as cavidades de grampo 108 podem formar três fileiras em ambos os lados do canal do elemento de corte 113, embora deva ser entendido que as cavidades de grampo 108 podem formar quaisquer outros padrões na superfície voltada para o tecido 110.

[0074] O corpo de cartucho 102 pode estar sob a forma de um ca nal de grampos configurado para sustentar um cartucho de grampos, o qual pode ser assentado de modo removível e substituível dentro do canal de grampo. Além disso, em algumas modalidades, o cartucho 102 pode fazer parte de uma unidade de carregamento descartável acoplada distalmente a um eixo de acionamento de um instrumento cirúrgico.

[0075] Neste exemplo, o atuador de extremidade 100 é configura do para reter de modo liberável o material auxiliar implantável na mesma (ou "auxiliar") 106. Na implementação ilustrada, o material auxiliar 106 retido de modo liberável no cartucho 102 é discutido, embora deva ser entendido que a bigorna pode, também, ter um material auxiliar retido de modo liberável na mesma. O material auxiliar 106 pode ser aplicado ao cartucho 102 com o uso de um membro de carregamento de um sistema de carregamento, como um membro de carregamento de auxiliar 200 mostrado na Figura 8 e discutido em detalhes abaixo.

[0076] Independentemente da configuração do membro de carre gamento, o material auxiliar 106 é configurado para ser transferido do membro de carregamento para o cartucho 102 com o uso de um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para um estado fluxível após a aplicação de calor, quando o material auxiliar é liberado do membro de carregamento de auxiliar e transferido para a garra, para prender o material auxiliar na garra. O depósito de adesivo pode ter uma variedade de configurações e pode ser configurado para possibilitar que o adesivo seja liberado a partir do mesmo em uma variedade de formas. Neste exemplo, conforme mostrado na Figura 6, o depósito de adesivo está sob a forma de protuberâncias formadas em uma camada de fixação de polímero ou camada de polímero 112 disposta em uma superfície voltada para garra do material auxiliar 106, conforme também mostrado esquematicamente na Figura 7. Em particular, a camada de polímero 112, mostrada na Figura 6 com sua superfície voltada para garra 115 voltada para cima, para propósitos de ilustração apenas, tem uma pluralidade de protuberâncias 114 incluindo ou formadas a partir de um adesivo. Na Figura 6, a camada de polímero 112 tem duas protuberâncias mais curtas (coletivamente chamadas de 114a, 114b) em cada uma das extremidades distal e proximal 112d, 112p da mesma, respectivamente, e duas protuberâncias mais longas 114c dispostas entre as protuberâncias 114a, 114b. Os pares de protuberâncias 114a, 114b, 114c são formados ao longo de um eixo geométrico longitudinal A2 da camada de polímero 112, e simetricamente em relação a uma linha central da camada de polímero 112.

[0077] Conforme mostrado na Figura 6, a superfície voltada para o tecido 110 do cartucho 102 pode incluir recursos de fixação 116 configurados para engatar as protuberâncias 114. Em particular, o adesivo incluído nas protuberâncias 114 ou a partir do qual as protuberâncias 114 são formadas pode estar disposto nos recursos de fixação 116. Os recursos de fixação 116 podem ter várias configurações. Por exemplo, eles podem ser formados como reentrâncias no cartucho 102. Adicional ou alternativamente, os recursos de fixação 116 podem incluir um padrão de rugosidade, o qual pode ser formado de qualquer maneira adequada. O padrão de rugosidade pode ter qualquer textura adequada. Por exemplo, em uma modalidade, os recursos de fixação 116 podem ser formados produzindo-se sulcos que têm um padrão de múltiplos "Xs" (ou outros formatos ou recursos) na superfície da garra. Neste exemplo, o cartucho 102 é mostrado com seis recursos de fixação formados nas extremidades distal e proximal 102d, 102p dos mesmos, simetricamente em relação ao canal 113. Deve ser entendido, no entanto, que um cartucho de um atuador de extremidade pode incluir qualquer outro número dos recursos de fixação (por exemplo, menos de oito ou mais de oito).

[0078] As protuberâncias 114 formadas sobre a camada de polí mero 112 e os recursos de fixação 116 formados sobre (ou no) o cartucho 102 podem ter diversos formatos, incluindo formatos diferentes. Por exemplo, eles podem ser genericamente alongados e retangulares, conforme mostrado na Figura 6. Adicional ou alternativamente, eles podem ser quadrados, semicirculares (por exemplo, tendo um formato semicircular ou oval, conforme observado a partir do topo) e/ou eles podem ter qualquer outro formato regular ou irregular adequado.

[0079] Em algumas modalidades, ao menos uma protuberância pode ser formada em um local na camada de polímero correspondendo a um local de um recurso de fixação formado na garra. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 6, as protuberâncias 114 são formadas na camada de polímero 112 em locais que correspondem aos locais dos seis recursos de fixação 116. O comprimento e a largura das protuberâncias 114 podem ser diferentes daqueles dos recursos de fixação 116. Além disso, em alguns casos, uma protuberância pode estar disposta sobre mais de um recurso de fixação e vice-versa. Dessa forma, as protuberâncias formadas na camada de polímero e os recursos de fixação formados na garra podem formar vários padrões e podem corresponder um ao outro de várias maneiras.

[0080] Independentemente do número, tamanho e locais específi cos das protuberâncias de adesivo formadas na camada de polímero 112, a camada de polímero 112 é utilizada para fixar o material auxiliar 106 ao cartucho 102. A superfície da camada de polímero 112 que é oposta à superfície 115 na qual as protuberâncias 114 são formadas pode ser acoplada ao material auxiliar 106 de várias formas. Por exemplo, ao menos uma porção da camada de polímero 112 pode ser formada a partir de um adesivo sensível à pressão de modo que o material auxiliar 106 possa ser acoplado à camada de polímero 112 que é, por sua vez, acoplada à garra.

[0081] Em algumas modalidades, conforme mostrado na Figura 6, o atuador de extremidade 100 pode incluir uma camada de polímero adicional 118 mostrada sob a forma de duas porções. A camada de polímero adicional 118 pode estar disposta entre o material auxiliar 106 e a camada de polímero 112 ou entre a camada de polímero 112 e o cartucho 102. A camada de polímero adicional 118 pode ser formada a partir de um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para um estado fluxível mediante a aplicação de calor. Dessa forma, quando a camada de polímero adicional 118 é configurada para estar disposta entre a camada de polímero 112 e o cartucho 102, ela é utilizada adicionalmente de forma eficaz para acoplar o material auxiliar 106 à garra 102. Deve ser entendido, entretanto, que a camada de polímero adicional 118 é opcional e pode não estar presente.

[0082] O material auxiliar 106 pode ser formado a partir de qual quer material adequado ou uma combinação de materiais, os quais são discutidos acima. Em algumas modalidades, o material auxiliar 106 pode ter uma espessura de cerca de 0,006 polegada a cerca de 0,008 polegada. Em algumas modalidades, o material auxiliar 106 pode ter uma espessura de cerca de 0,004 polegada a cerca de 0,0160 polegada. A camada de polímero pode ter uma espessura de cerca de 0,002 polegada a cerca de 0,025 polegada, e as projeções 116d, 116p podem ter uma altura ou uma espessura de cerca de 0,005 polegada a cerca de 0,025 polegada.

[0083] Conforme mencionado acima, nas modalidades descritas, o material auxiliar é configurado para ser transferido de um membro de carregamento de auxiliar para uma garra de um atuador de extremidade. As Figuras 8 e 9 mostram um exemplo de um membro de carregamento de auxiliar 200 de um sistema de carregamento que é configurado para liberar o material auxiliar a fim de reter o material auxiliar na garra, com o uso de ao menos um dentre calor e carga (força). A Figura 8 mostra uma vista de topo do membro de carregamento de auxiliar 200, enquanto a Figura 9 mostra uma vista em seção transversal do membro de carregamento de auxiliar 200 quando ele está disposto sobre uma garra 202 de um atuador de extremidade.

[0084] Conforme no exemplo ilustrado, o membro de carregamen to de auxiliar 200 pode estar sob a forma de um suporte similar a uma estrutura genericamente retangular configurado para acoplar de modo liberável um ou mais materiais auxiliares a uma ou ambas as garras do atuador de extremidade (não mostrado nas Figuras 8 e 9). No exemplo ilustrado, o membro de carregamento de auxiliar 200 está sob a forma de um primeiro (por exemplo, topo) e um segundo (por exemplo, fundo) compartimento genericamente retangulares 204, 205 acoplados um ao outro, por exemplo, por meio de um membro de acoplamento. Neste exemplo, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser utilizado para aplicar um único auxiliar a uma garra. Deve ser entendido, entretanto, que, em algumas modalidades, um carregador como o membro de carregamento de auxiliar 200 ou um carregador similar, pode ser utilizado para aplicar um respectivo auxiliar a cada garra de um atuador de extremidade.

[0085] Conforme mostrado na Figura 8, o membro de carregamen to de auxiliar 200 inclui ao menos um componente de aquecimento 208 configurado para ser ativado a fim de aplicar calor a um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para o estado fluxível adesivo mediante a aplicação de calor. Neste exemplo, conforme mostrado na Figura 9, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode reter sobre o mesmo um material auxiliar 206 e uma camada de polímero 212 tendo protuberâncias 214. O material auxiliar 206 e a camada de polímero 212 podem ser similares, por exemplo, ao material auxiliar 106 e à camada de polímero 112, embora qualquer número adequado de protuberâncias 214 possa ser formado na camada de polímero 212.

[0086] Conforme mostrado na Figura 8, o material auxiliar 206 po de ser retido de modo liberável sobre um membro de suporte 220 que pode ser configurado de qualquer maneira adequada de modo a reter o material auxiliar 206. O membro de suporte 220 pode ter ou pode estar sob a forma de, por exemplo, recursos de retenção (não mostrado) configurados para reter de modo liberável o material auxiliar 206. O material auxiliar 206 pode estar disposto de qualquer forma adequada em relação ao membro de suporte. Por exemplo, em algumas modalidades, o membro de suporte 220 pode estar sob a forma de recursos formados em um ou mais lados do material auxiliar 206. Desta forma, quando a carga é aplicada ao membro de carga de auxiliar 200, o membro de suporte 220 libera o material auxiliar do mesmo, fazendo, dessa forma com que o material auxiliar seja transferido para uma garra de um atuador de extremidade. A Figura 9 ilustra, a título de exemplo, uma garra de um atuador de extremidade sob a forma de um cartucho 202 que tem o membro de carregamento de auxiliar 200 associado ao mesmo. O cartucho 202 é mostrado na Figura 9 tendo material auxiliar 206 transferido para o mesmo e acoplado ao mesmo com o uso da camada de polímero 212. Deve ser entendido que, embora não mostrado na Figura 9, em uso, a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 200 por uma primeira garra tendo uma bigorna e a segunda garra tendo o cartucho 202, as quais são presas uma à outra com o membro de carregamento de auxiliar 200 disposto entre as mesmas.

[0087] Nas modalidades descritas, o material auxiliar 206 é trans ferido do membro de carregamento de auxiliar 200 para o cartucho 202 sob aplicação de carga e o material auxiliar 206 é retido no cartucho 202 utilizando um adesivo que passa para um estado fluido sob aplicação de calor. Dessa forma, em uso, o membro de carregamento de auxiliar 200 que retém de modo liberável o material auxiliar 206 é posicionado entre as garras do atuador de extremidade (apenas o cartucho 202 do atuador de extremidade é mostrado na Figura 9). Para transferir o material auxiliar 206 do membro de carregamento de auxiliar 200 para a garra 202, a primeira e a segunda garra são aproximadas para, assim, aplicar carga ao membro de carregamento de auxiliar 202, que faz com que o material auxiliar 206 seja liberado do membro de carregamento de auxiliar 200. O membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser configurado de modo que exponha o lado da camada de polímero 212 (que tem o auxiliar 206 acoplado ao mesmo) tendo as protuberâncias 214. A aplicação da carga pode fazer com que o membro de suporte 220 e, em algumas implementações, outras porções ou recursos do membro de carregamento de auxiliar 200 quebrem, se rompam, se deformem (por exemplo, dobrem, flexionem, etc.) ou, de outro modo, alterem suas configurações para, assim, liberar o auxiliar 206 do membro de carregamento de auxiliar 200. Em algumas modalidades, os compartimentos 204, 205 do membro de carregamento de auxiliar 200 podem ser configurados para deformar ou romper a fim de liberar o auxiliar 206 do membro de carregamento de auxiliar 200 quando o membro de carregamento de auxiliar 200 é preso entre as garras 200 (e não mostrado) do atuador de extremidade de modo que a carga seja aplicada ao mesmo. Dessa forma, o auxiliar 206 pode ser "espremido" do membro de carregamento de auxiliar 200. O membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser descartável de modo que possa ser descartado após o auxiliar 206 (e a camada de polímero 212 acoplada ao mesmo) ser transferido para a garra.

[0088] Calor é aplicado a ao menos uma porção de um depósito de adesivo como as protuberâncias 214 da camada de polímero 212 tendo um adesivo e disposta no membro de carregamento de auxiliar 200 em associação com o auxiliar 206, que faz com que o adesivo passe de um estado não fluxível para o estado fluxível adesivo quando o auxiliar 206 é liberado do membro de carregamento de auxiliar 200 e transferido para a garra 202. Por exemplo, sob a aplicação de calor, o adesivo a partir do qual as protuberâncias 214 são formadas pode passar de um estado substancialmente não líquido (no qual está no estado não fluxível) para o estado ao menos parcialmente líquido (no qual o adesivo está no estado fluxível). No estado ao menos parcialmente líquido, as protuberâncias 214 podem se tornar menos viscosas de modo que seu material possa fluir e se interconectar ou aderir à superfície do cartucho 202. O cartucho 202 pode ter recursos de fixação (por exemplo, similares aos recursos de fixação 116 na Figura 6) que podem ter as protuberâncias 214 no estado fluxível dispostas nos mesmos de modo que as protuberâncias 214 na camada de polímero 212 adiram à superfície do cartucho 202. Devido ao fato de que a camada de polímero 212 é acoplada ao auxiliar 206, a aderência das protuberâncias da camada de polímero 214 ao cartucho 202 faz com que o auxiliar 206 seja retido de modo liberável na garra 202. Quando o material a partir do qual as protuberâncias 214 são formadas é resfriado e, dessa forma, passa para o estado fluxível, as protuberâncias 214 permanecem fixadas ao cartucho 202.

[0089] Em algumas modalidades, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser ativado (por exemplo, com o uso de um botão, chave ou outro gatilho adequado no membro 200 ou um gatilho remoto), para aplicar calor à camada de polímero 212 antes (ou à medida que) a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 200. Por exemplo, o componente de aquecimento 208 pode ser ativado antes de o membro de carregamento de auxiliar 200 ser posicionado entre as garras do atuador de extremidade. O membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser configurado para fornecer à camada de polímero 212 calor a uma temperatura desejada (por exemplo, em uma faixa de cerca de 105°C a cerca de 220°C) durante um período de tempo adequado (por exemplo, de cerca de 5 segundos a cerca de 60 segundos) de modo que a aplicação de calor faça com que as protuberâncias 214 da camada de polímero 212 passem do estado não fluxí- vel para o estado fluxível e deformável. Em algumas modalidades, um indicador configurado para indicar que o adesivo tenha sido suficientemente aquecido ao estado deformável pode ser ativado. Isso pode ser, por exemplo, um indicador de luz, um indicador de áudio, etc.

[0090] Uma vez que as protuberâncias 214 estão no estado fluxí- vel, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode estar disposto entre as garras aproximadas que fazem com que as protuberâncias 214, e, dessa forma, o auxiliar 206 acoplado às mesmas, se fixem à garra 202. Além disso, em algumas modalidades, o calor pode ser aplicado quando o membro de carregamento de auxiliar 200 está disposto entre as garras, mas antes que as garras apliquem a carga ao membro de carregamento de auxiliar 200. Como uma outra variação, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser ativado para aplicar calor a ao menos uma porção da camada de polímero 212 e do auxiliar 206 de maneira ao menos parcialmente simultânea com a carga sendo aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 200.

[0091] Independentemente do momento específico da aplicação da carga e do calor ao auxiliar 206 e à camada de polímero 212, o adesivo das protuberâncias 214 passa para o estado fluxível no qual as protuberâncias 214 se fixam à garra 202 fazendo com que, após o calor não ser mais aplicado, a camada de polímero 212 seja fixada à garra. A aplicação de ao menos um dentre carga e calor pode também fazer com que o auxiliar 206 se acople à camada de polímero 212.

[0092] O componente de aquecimento 208 pode ter várias configu rações. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 8, o componente de aquecimento 208 inclui um elemento aquecedor resistivo 224 sob a forma de um fio, que está conectado a uma fonte de energia 216. No exemplo ilustrado, conforme mostrado, o elemento aquecedor 224 inclui porções de resistência mais alta 218 ao longo de seu comprimento. Os locais das porções de maior resistência 218 podem corresponder a regiões na camada de polímero às quais se deseja aplicar calor, por exemplo regiões que têm as protuberâncias 114 (Figura 6). Dessa forma, a energia pode ser aplicada ao elemento de aquecimento 224 para causar aquecimento localizado perto das porções de maior resistência 218. Dessa forma, o calor é aplicado seletivamente à camada de polímero e ao material auxiliar acoplado à mesma.

[0093] Em algumas modalidades o elemento de aquecimento 224 pode incluir uma chave 230 configurada para fechar o circuito e possibilitar que a corrente flua através do elemento de aquecimento. A chave 230 pode ser operada com o uso de um gatilho adequado associado ao membro de carregamento de auxiliar 200 (por exemplo, um botão ou outra chave no carregador 200 ativados pelo fechamento do atuador de extremidade ou pela pessoa que carrega o dispositivo ou um controle remoto), embora o elemento de aquecimento 224 possa ser ativado de outras formas adequadas. O calor gerado pelas porções resistência mais alta 218 faz com que as porções adesivas da camada de polímero, como as protuberâncias, passem para o estado fluxível e, dessa forma, acoplem a camada de polímero e o auxiliar acoplado à mesma à garra quando a camada de polímero e o auxiliar são transferidos para a garra.

[0094] O componente de aquecimento 208 pode ser de qualquer tipo adequado. Por exemplo, o componente de aquecimento 208 pode produzido a partir de um material rígido, por exemplo, cerâmica, que é revestido com um elástico ou material maleável. Em algumas modalidades, o componente de aquecimento 208 pode estar sob a forma de um fio resistivo embutido em silicone, por exemplo, de modo que o silicone seja curado ao redor do fio resistivo. O fio resistivo é configurado para efetuar o aquecimento, enquanto o silicone possibilita algum grau de conformidade quando fixa um grampeador sobre o carregador. O componente de aquecimento 208 pode ser acoplado aos compartimentos 204, 205 de qualquer maneira adequada, por exemplo, por meio de bráquetes.

[0095] Conforme mencionado acima, o material auxiliar 200 é ge nericamente configurado de modo que o auxiliar 206 seja retido de modo liberável em associação com o membro de carregamento auxiliar 200 com o uso de um membro de suporte 220. O membro de suporte 220 pode estar sob a forma de uma superfície e/ou pode incluir recursos de retenção que podem acoplar de modo liberável o auxiliar 206 e a camada de polímero 212 ao membro de carregamento de auxiliar 200. O auxiliar 206 pode estar disposto no componente de aquecimento 208, conforme mostrado esquematicamente somente a título de exemplo na Figura 9. Dessa forma, uma vez que o componente de aquecimento 208 é ativado, o calor é aplicado ao auxiliar 206 e à camada de polímero 212 que está voltada para a garra 202.

[0096] Em algumas modalidades, um membro de carregamento de auxiliar, que pode ser similar ao membro de carregamento de auxiliar 200 pode ser configurado para reter de modo liberável o primeiro e o segundo auxiliar, cada um configurado para ser transferido para uma dentre as respectiva primeira e segunda garra de um atuador de extremidade. Os auxiliares podem ser presos a ambas as garras do atu- ador de extremidade simultaneamente. Um componente de aquecimento pode ser configurado para aplicar calor às protuberâncias da camada de polímero ou outros depósitos de adesivo associados aos materiais auxiliares para reter os auxiliares nas respectivas garras. Além disso, em algumas modalidades, o componente de aquecimento pode estar sob a forma de dois componentes de aquecimento dispostos no carregador removível de modo que cada um dentre os compo- nentes de aquecimento seja configurado para aplicar calor a um auxiliar diferente que pode ser associado ao mesmo (por exemplo, através do carregador ou manualmente).

[0097] Depois que o auxiliar 206 é acoplado à garra 202 e o calor não é mais aplicado ao mesmo, o adesivo a partir do qual as protuberâncias 214 são formadas pode retornar, ao menos parcialmente, ao estado original, embora não ao formato original. Isso pode ocorrer devido ao fato de que a fonte de calor é removida (isto é, o membro de carregamento de auxiliar 200 é removido, ou a energia para os aquecedores é desligada após um determinado tempo) e o adesivo é exposto a uma temperatura ambiente. Isto pode ser feito ao mesmo tempo que a camada de polímero 212 permanece ao menos parcialmente associada com o membro de carregamento de auxiliar 200. Além disso, o membro de carregamento de auxiliar 200 pode fazer parte de um sistema de carregamento que inclui outros componentes, e de modo que o sistema de carregamento possa ser configurado para resfriar o adesivo que acopla a camada de polímero 212 à garra. Por exemplo, um ar frio pode ser aplicado à camada de polímero 212 acoplada ao auxiliar 206. Em algumas modalidades, o resfriamento pode ser feito com o uso de um componente separado.

[0098] Em algumas modalidades, um gatilho associado com o car regador (por exemplo, uma chave) é configurado para ser ativado de modo a ligar os componentes de aquecimento, uma vez que o atuador de extremidade está preso sobre o carregador. Isso faz com que os resistores sejam aquecidos, o que, dessa forma, faz com que a camada de polímero seja aquecida. A compressão ou carga do atuador de extremidade faz com que o adesivo flua e se adapte aos recursos na garra. A energia para os resistores pode cessar automaticamente após um tempo predefinido (ou um temporizador no circuito, ou o circuito pode se autodestruir com o tempo/calor, ou a bateria pode expirar, etc.). Após o calor não ser mais aplicado, o adesivo de polímero irá resfriar, por exemplo, devido à massa térmica das garras. O carregador, ou outro componente adequado, pode ser configurado para, após ter passado um tempo suficiente para o adesivo resfriar e, dessa forma, fazer a transição para um estado aderido, fornecer uma indicação mostrando que o processo de adesão do adesivo (e dessa forma o acoplamento do auxiliar à garra) foi concluído. A indicação pode ser fornecida de qualquer forma adequada - por exemplo, ela pode ser um indicador visual (por exemplo, luz), indicador de áudio, qualquer combinação de um indicador visual/de áudio, etc.

[0099] Independentemente da maneira pela qual o adesivo que acopla a camada de polímero 212 à garra 202 é resfriado, o adesivo endurece ou se solidifica ao menos parcialmente. O auxiliar 206 é acoplado à garra 202 através da camada de polímero 212 com as protuberâncias 214 de uma maneira liberável e pode, dessa forma, ser separado da garra 202. Por exemplo, quando os grampos são disparados da garra 202, a ligação entre o adesivo e a garra 202 pode romper ou rachar.

[00100] A camada de polímero 212 e as protuberâncias 214 formadas sobre a mesma podem ser produzidas a partir de qualquer material adequado ou de uma combinação de materiais. Além disso, elas podem ser bioabsorvíveis e/ou biodegradáveis. As protuberâncias 214 podem ser formadas a partir de um material que tem um ponto de fusão mais baixo que um ponto de fusão de um material a partir do qual a camada de polímero 212 é produzida. Por exemplo, se o material a partir do qual as protuberâncias 214 são produzidas for PDO, seu ponto de fusão pode ser menor que cerca de 105°C. Entretanto, materiais com um ponto de fusão que é menor que cerca de 180°C podem ser utilizados adicional ou alternativamente. Quando calor é aplicado à camada de polímero 212 (por exemplo, seletivamente, de modo que a porção (ou porções) das protuberâncias seja exposta ao calor), o adesivo das protuberâncias 214 pode passar para um estado fluxível, enquanto o estado de um adesivo a partir do qual a camada de polímero 212 é produzida não se altera.

[00101] Em algumas modalidades, um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para passar de um estado não fluxível para um estado fluxível, mediante a aplicação de calor, está sob a forma de uma pluralidade de reservatórios. A pluralidade de reservatórios pode ser formada em uma camada de suporte de um membro de carregamento de auxiliar e cada um pode reter de modo liberável o adesivo.

[00102] As Figuras 10A e 10B ilustram uma modalidade de um membro de carregamento de auxiliar 400 que retém de modo liberável o primeiro e o segundo materiais auxiliares 306, 316 no primeiro e no segundo membro de suporte 420, 422, respectivamente. O membro de carregamento de auxiliar 400 é utilizado para transferir o primeiro e o segundo material auxiliar 306, 316 para a primeira e a segunda garra 302, 304 de um atuador de extremidade 300, conforme discutido abaixo. Neste exemplo, a primeira garra 302 tem um cartucho (que pode ser assentado de modo removível e substituível na garra ou que pode fazer parte de uma unidade recarregável incluindo a primeira garra 302 ou tanto a primeira quanto a segunda garra 302, 304), e a segunda garra 304 tem uma bigorna.

[00103] Na modalidade ilustrada, o membro de carregamento de auxiliar 400 está sob a forma de um membro genericamente retangular que tem um primeiro e um segundo compartimento genericamente retangulares 402, 404 acoplados um ao outro. Conforme mostrado, o membro de carregamento de auxiliar 400 inclui um membro de retenção de material auxiliar 406 que se estende entre os compartimentos 402, 404 e que inclui vários componentes. Em particular, o membro de retenção de material auxiliar 406 inclui membros de corpo 416a, 416b mostrados nos lados esquerdo e direito do membro de carregamento de auxiliar 400, respectivamente, bráquetes 410a, 412a em um lado do membro de carregamento de auxiliar 400 (à esquerda nas Figuras 10A e 10B), bráquetes 410b, 412b no outro lado do membro de carregamento de auxiliar 400 (à direita nas Figuras 10A e 10B), e o primeiro e o segundo membro de suporte 420, 422 que se estendem entre os membros de corpo 416a, 416b.

[00104] Os membros de suporte 420, 422 estão dispostos no membro de carregamento de auxiliar 400 de modo que suas porções intermediárias que têm o primeiro e o segundo material auxiliar 306, 316 retidos de modo liberável no mesmo, não sejam circundadas pelos compartimentos 402, 404. Os bráquetes 410a, 410b se estendem ao longo dos membros de corpo 416a, 416b em um lado dos mesmos (fundo nas Figuras 10A e 10B) e retêm o primeiro auxiliar 306 sobre o membro de suporte 420. De modo similar, os bráquetes 412a, 412b se estendem ao longo dos membros de corpo 416a, 416b, no outro lado oposto dos mesmos (topo nas Figuras 10A e 10B) e retêm o segundo auxiliar 316 sobre o membro de suporte 422.

[00105] Conforme mostrado, cada um dentre os bráquetes tem uma porção reta (por exemplo, uma porção 411 do bráquete 410a) estendendo-se ao longo e sobre um dentre os membros de corpo 416a, 416b, e uma porção deformável em formato trapezoidal (por exemplo, uma porção 413 do bráquete 410a) estendendo-se a partir da porção reta em direção a um centro do membro de carregamento de auxiliar 400. Uma extremidade de cada porção deformável em formato trapezoidal dos bráquetes 410a, 410b e 412a, 412a está disposta sobre o primeiro e o segundo material auxiliar 306, 316, respectivamente. De-ve ser entendido que os bráquetes são mostrados como tendo a porção deformável em formato trapezoidal somente a título de exemplo, uma vez que os bráquetes podem ter qualquer outra configuração.

[00106] Nas modalidades ilustradas, os depósitos de adesivo estão sob a forma de reservatórios formados nos membros de suporte. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 10A, o membro de suporte 420 tem os reservatórios 424a e 424b, e o membro de suporte 422 tem os reservatórios 426a e 426b. Cada um dentre os reservatórios 424a, 424b, 426a, 426b retém de modo liberável um adesivo e inclui uma abertura através da qual o adesivo pode ser liberado daquele reservatório. Por exemplo, na Figura 10, o reservatório 426a é mostrado como tendo uma abertura 430a, e outros reservatórios têm aberturas similares. Conforme mostrado também, cada um dentre os materiais auxiliares 306, 316 inclui uma pluralidade de aberturas, cada uma, tendo um reservatório com adesivo associado ao mesmo. Em particular, o material auxiliar 306 tem aberturas 310a, 310b dispostas em po-sição adjacente às aberturas nos reservatórios 424a, 424b. De modo similar, o material auxiliar 316 tem aberturas 312a, 312b dispostas em posição adjacente às aberturas nos reservatórios 426a, 426b. Deve ser entendido, entretanto, que em algumas modalidades, os reservatórios podem ser configurados de modo diferente - por exemplo, podem não ter aberturas, mas podem ter um invólucro rompível, fundível ou, de outro modo, removível que possibilita reter o adesivo nos reservatórios e que pode ser removido quando se deseja liberar o adesivo. Adicional ou alternativamente, aberturas configuradas para possibilitar que um adesivo flua a partir do reservatório podem ser formadas no membro de suporte.

[00107] As aberturas, como as aberturas 310a, 310b no material auxiliar 306 e as aberturas 312a, 312b no material auxiliar 316, são formadas em locais nos auxiliares nos quais se deseja formar porções ou pontos de fixação (produzidos a partir de um adesivo) que acoplam os auxiliares à garra. Os locais de abertura em cada um dentre os auxiliares podem ser selecionados de modo a facilitar a fixação do auxili- ar à garra e facilitar, também, a liberação do auxiliar a partir da garra. Deve ser entendido que os auxiliares 306, 316, os quais são mostrados nas Figuras 10A e 10B em seção transversal, podem incluir mais de duas aberturas. Múltiplas aberturas podem ser formadas de modo a fixar o auxiliar à garra com o uso de um adesivo em mais de dois locais. Por exemplo, quatro, seis, oito, ou mais aberturas podem ser formadas em cada um dentre os auxiliares. Além disso, conforme no exemplo nas Figuras 10A e 10B, embora as aberturas possam ser formadas em pares (por exemplo, elas podem estar dispostas simetricamente ao longo de uma linha central do auxiliar), um número ímpar (por exemplo, três, cinco, etc.) de aberturas pode ser formado, corres-pondendo a um número ímpar de pontos de fixação a serem formados quando o auxiliar é acoplado à garra.

[00108] O membro de carregamento de auxiliar 400 tem um primeiro e um segundo componente de aquecimento 408, 418 que se estendem através dos membros de suporte 420, 422 que são configurados para aplicar calor ao adesivo retido nos reservatórios 424a, 424b e 426a, 426b, respectivamente, para fazer com que o adesivo passe de um estado não fluxível para um estado fluxível. Em algumas implementações, um único componente de aquecimento pode ser utilizado. Além disso, o primeiro e o segundo componente de aquecimento 408, 418 podem ser partes do mesmo componente de aquecimento. As aberturas 310a, 310b, 312a, 312b são configuradas para receber o adesivo que passa para o estado fluxível quando o material adesivo é liberado de um dos respectivos reservatórios e através da abertura para uma superfície voltada para a garra do respectivo material auxiliar para, assim, reter o material auxiliar na garra.

[00109] Em uso, o membro de carregamento de auxiliar 400 que tem os materiais auxiliares 306, 316 retidos de modo liberável no mesmo está disposto entre a primeira e a segunda garra 302, 304 do atuador de extremidade 300, conforme mostrado na Figura 10A, que ilustra o membro de carregamento de auxiliar 400 antes de uma carga ser aplicada ao mesmo. A carga é, então, aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 400 pela primeira e pela segunda garra 302, 304 que prendem o membro de carregamento de auxiliar 400 entre as mesmas, conforme mostrado na Figura 10B. Sob a aplicação de carga exercida pelas garras, o membro de carregamento de auxiliar 400 é ao menos parcialmente deformado, o que faz com que os materiais auxiliares 306, 316 sejam transferidos para as garras 306, 316, respectivamente. Por exemplo, os suportes 410a, 410b, e os bráquetes 412a, 412a podem ser ao menos parcialmente deformados. Além disso, os membros de suporte 420, 422, que podem ser formados a partir de um silicone ou outro material (ou materiais) deformável e resiliente, são deformados sob a carga, conforme mostrado na Figura 10B. Quando a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 400, os membros de suporte 420, 422 aplicam pressão aos materiais auxiliares 306, 316, o que pode ser feito de maneira que facilite a aplicação uniforme da carga aos materiais auxiliares. Isso ajuda a aplicar o auxiliar às garras de uma maneira uniforme.

[00110] No exemplo ilustrado, o membro de carregamento de auxiliar 400 é configurado de modo que os materiais auxiliares 306, 316 sejam transferidos de modo substancialmente simultânea para as garras 306, 316. Deve ser entendido, entretanto, que em algumas modalidades, o membro de carregamento de auxiliar pode ser configurado para transferir um auxiliar para uma garra do atuador de extremidade.

[00111] Antes ou no momento em que a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 400, os componentes de aquecimento 408, 418 são ativados para fazer com que o calor seja aplicado aos reservatórios 424a, 424b e 426a, 426b, respectivamente, para fazer com que o adesivo nos reservatórios passe do estado não fluxível para o estado fluxível. O adesivo pode ser armazenado nos reservatórios 424a, 424b, 426a, 426b em um estado substancialmente não líquido e, sob a aplicação de calor, o adesivo pode se tornar ao menos parcialmente líquido de modo que possa ser utilizado para acoplar os materiais auxiliares às garras. Conforme mostrado na Figura 10B, quando a carga é aplicada, o adesivo é liberado dos reservatórios, através das aberturas nos auxiliares 306, 316, e sobre a superfície das garras 302, 304. Desse modo, as porções de adesivo 427a, 427b e 429a, 429b liberadas dos reservatórios 424a, 424b e 426a, 426b, respectivamente, são utilizadas para reter os materiais auxiliares sobre as garras opostas do atuador de extremidade 300.

[00112] Os reservatórios 424a, 424b, 426a, 426b podem ter qualquer configuração adequada e podem ser configurados para liberar o adesivo armazenado nos mesmos de várias formas. No exemplo ilustrado, eles são estruturas ao menos parcialmente fechadas que armazenam o adesivo. Por exemplo, podem ser formados a partir de um plástico rígido tendo um adesivo líquido (por exemplo, um adesivo sensível à pressão) armazenado nos mesmos. Conforme acima mencionado, os reservatórios podem ter aberturas formadas na lateral dos mesmos, em posição adjacente ao auxiliar.

[00113] Além disso, em algumas modalidades, o membro de carregamento de auxiliar 400 pode incluir um componente de fechamento que pode estar disposto de modo a envolver temporariamente um lado dos reservatórios e, assim, reter o adesivo nos mesmos. Com referência à Figura 10A, tal componente de fechamento pode estar disposto entre cada uma das camadas de suporte e um respectivo material auxiliar. O sistema de fechamento (ou uma tampa) pode ser um componente removível que é removido para possibilitar que o adesivo flua a partir dos reservatórios. Como uma outra variação, o componente de fechamento pode estar sob uma forma de componente que pode estar disposto de ao menos duas formas diferentes em relação aos reservatórios. Em particular, o componente do sistema de fechamento pode ter aberturas que podem se alinhar com as aberturas nos reservatórios. No entanto, antes de o adesivo ser liberado dos reservatórios, o componente de fechamento pode estar disposto de modo que as aberturas no mesmo não estejam alinhadas com as aberturas nos reservatórios e o sistema de fechamento esteja bloqueando, dessa forma, as aberturas nos reservatórios e impeça a liberação do adesivo a partir das mesmas. O componente do sistema de fechamento pode ser, por exemplo, deslizante de modo que possa ser movido para a configuração na qual suas aberturas são alinhadas com as aberturas nos reservatórios. Em algumas modalidades, o componente de fechamento pode estar sob a forma de uma membrana ou outro elemento delgado configurado para se romper quando a pressão aplicada ao mesmo exceder um limiar.

[00114] O membro de carregamento de auxiliar 400 é configurado de modo que possa ser separado do atuador de extremidade 300 após os auxiliares 306, 316 serem transferidos para as garras 302, 304 e serem retidos sobre as garras com o uso do adesivo. O adesivo pode se solidificar e, dessa forma, reter firmemente cada auxiliar na garra. Em algumas modalidades, conforme discutido acima, o adesivo pode ser deixado solidificar a uma temperatura ambiente. Adicional ou alternativamente, ele pode ser ativamente resfriado com o uso, por exemplo, de ar frio forçado.

[00115] O adesivo retido de modo liberável nos reservatórios pode ser qualquer material adequado. Por exemplo, ele pode ser um material fluxível como polidioxanona (PDO), um poli(etilenoglicol) de alto peso molecular (PEG), ou qualquer outro material. Conforme mencionado acima, o adesivo pode ser um adesivo sensível à pressão.

[00116] Embora nas modalidades ilustradas o calor seja aplicado a um adesivo com o uso de um membro de carregamento de auxiliar, deve ser entendido que o calor pode ser aplicado de outras maneiras. Por exemplo, em algumas implementações, um atuador de extremidade pode ser configurado para aplicar calor ao adesivo, o qual pode ser retido de modo liberável em qualquer tipo de depósito de adesivo (por exemplo, uma camada de polímero que tem recursos de adesivo, reservatórios em um membro de carregamento de auxiliar, etc.). O atua- dor de extremidade pode incluir um fio ou outro componente que possa ser aquecido e possa, dessa forma, aplicar calor ao adesivo que assim amolece e pode prender um auxiliar em uma garra. Em algumas modalidades, um componente de aquecimento separado, que não faz parte de um atuador de extremidade, pode ser aplicado.

[00117] Ao menos um material auxiliar pode ser aplicado a uma ou ambas as garras do atuador de extremidade durante a montagem do atuador de extremidade. Por exemplo, uma garra tendo um cartucho ou ambas as garras do atuador de extremidade podem ser pré- carregadas com um auxiliar durante a montagem. Em alguns casos, a garra com o cartucho pode ser pré-carregada com um auxiliar durante a montagem, ao passo que um auxiliar pode ser aplicado à garra que tem uma bigorna (por exemplo, com o uso de qualquer um dentre os membros de carregamento de auxiliar aqui descritos) por um cirurgião, antes ou durante um procedimento cirúrgico. Alternativamente, conforme nas modalidades ilustradas nas Figuras 10A e 10B, os auxiliares podem ser aplicados a ambas as garras do atuador de extremidade por um cirurgião (isso, entretanto, pode também ser feito durante a montagem).

[00118] Uma configuração de um membro de carregamento de auxiliar pode variar de formas diferentes. A Figura 11 ilustra um exemplo de um membro de carregamento de auxiliar 500 que pode ser similar ao membro de carregamento de auxiliar 400 nas Figuras 10A e 10B. Dessa forma, conforme mostrado na Figura 11, o membro de carregamento de auxiliar 500 inclui compartimentos 502, 504 acoplados um ao outro. O membro de carregamento de auxiliar 500 inclui também membros de suporte 520, 522 dispostos no membro de carregamento 500 de modo que o compartimento 502, 504 envolva os membros de suporte 520, 522 ao longo de seus perímetros. Um lado dos membros de suporte 520, 522 não está envolvido, conforme mostrado.

[00119] Os membros de suporte 520, 522 têm reservatórios que retêm de modo liberável um adesivo, com um dentre os reservatórios, um reservatório 524a, mostrado formado na camada de suporte 520. Um topo de um outro reservatório 524b é mostrado também formado no membro de suporte 520. Um ou ambos os reservatórios e membros de suporte nos quais os reservatórios são formados podem ter aberturas que possibilitam que o adesivo armazenado nos reservatórios seja liberado dos mesmos. Dessa forma, o reservatório 524b é mostrado como tendo uma abertura 530 acima dele, as quais podem ser formadas no próprio reservatório 524b ou no membro de suporte 520. Além disso, conforme discutido acima, um componente de fechamento pode ser utilizado (não mostrado), e uma abertura pode também ser formada neste componente.

[00120] A Figura 11 mostra que o membro de carregamento de auxiliar 500 retém de modo liberável um material auxiliar 506, que é mostrado parcialmente para propósitos de ilustração. O material auxiliar 506 inclui aberturas 510 que são configuradas para receber o adesivo que passa para o estado fluxível quando o material adesivo é liberado de um respectivo reservatório dentre a pluralidade de reservatórios e através da abertura para uma superfície voltada para garra do material auxiliar para, assim, prender o material auxiliar na garra. O material auxiliar 506 é retido de modo liberável no membro de suporte 520. Deve ser entendido que, embora seja obscurecido na Figura 11, o mem bro de carregamento 500 pode incluir um segundo material auxiliar retido de modo liberável no membro de suporte 522.

[00121] O auxiliar 306 é retido de modo liberável no membro de carregamento de auxiliar 500 com o uso de elementos retentores 512, que podem ter quaisquer configurações adequadas. Embora os elementos de retenção 512 em um lado do material auxiliar 306 sejam mostrados, deve ser entendido que eles podem ser formados também no lado oposto do material auxiliar 306, nesse caso, estão obscurecidos na Figura 11. Além disso, os elementos retentores 512 podem ser configurados de modo que possam ser móveis - por exemplo, quando carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 500, os elementos retentores podem ser levados a se mover em direção às bordas dos compartimentos 502, 504, de modo que os elementos retentores liberem o auxiliar 306.

[00122] Conforme mostrado na Figura 11, um componente de aquecimento 508 acoplado a uma fonte de energia 516 está disposto entre os membros de suporte 520, 522. O componente de aquecimento 508, por exemplo, suas porções de maior resistência 532 é utilizado para aplicar calor aos respectivos reservatórios a fim de fazer com que o adesivo armazenado nos reservatórios passe de um estado não flu- xível para um estado fluxível.

[00123] Similar ao membro de carregamento de auxiliar 400 nas Figuras 10A e 10B, o membro de carregamento de auxiliar 500 é configurado para ter carga aplicada ao mesmo de modo a fazer com que ele libere um ou mais materiais auxiliares a partir do mesmo os quais são transferidos para a(s) garra(s) de um atuador de extremidade e são acoplados à(s) garra(s) com o uso do adesivo.

[00124] Em algumas modalidades, um depósito de adesivo pode incluir um adesivo que é substancialmente líquido em um estado não curado e que é configurado para passar para um estado curado adesi- vo no qual ele é ao menos parcialmente não líquido. Isso pode envolver a cura do adesivo, o que pode ser feito com o uso de aplicação de luz ultravioleta (UV) ou radiação infravermelha. Adicionalmente, a carga (ou pressão) aplicada ao adesivo pode facilitar a cura do adesivo em alguns casos. No estado curado ao menos parcialmente não líquido, o adesivo é utilizado para acoplar um material auxiliar a uma garra de um atuador de extremidade.

[00125] As Figuras 12A a 12C ilustram um exemplo de uma porção de um membro de carregamento de auxiliar 600 que inclui um membro de suporte 620 que retém de modo liberável um material auxiliar 606. O membro de suporte 620, que pode ser ao menos parcialmente produzido a partir de silicone ou outro material compressível, inclui um ou mais reservatórios com um adesivo, um dos quais é mostrado como um reservatório 614 que armazena um adesivo 616. Conforme mostrado na Figura 12A, o reservatório 614 está disposto em posição adjacente a uma abertura 610 no material auxiliar 606. O reservatório 614 pode ser uma estrutura fechada (por exemplo, formada a partir de um plástico adequado) que retém de modo liberável o adesivo líquido 616. O adesivo 616 pode ser qualquer adesivo curável por UV adequado, como, por exemplo, poliuretano, cianoacrilato ou qual- quer(quaisquer) outro(s) adesivo(s).

[00126] O material auxiliar 606 é configurado para ser transferido para uma garra 602 de um atuador de extremidade que é, nesse exemplo, uma garra que tem uma bigorna. A bigorna 602 pode ter uma superfície voltada para o tecido 605 que tem cavidades ou bolsos formadores de grampos 607. Além disso, conforme mostrado nas Figuras 12A a 12C, a superfície voltada para o tecido 605 tem porções de fixação, uma das quais é mostrada como uma porção de fixação 612 que é configurada para receber o adesivo liberado do reservatório 614. As porções de fixação podem ser formadas entre os bolsos formadores de grampo 607, embora possam ser formadas em outras áreas da superfície voltada para o tecido 605. Em algumas modalidades, conforme mostrado neste exemplo, a porção de fixação 612 pode incluir um recurso de fixação 613 produzido a partir de um material elastomérico (por exemplo, um bloco) que é acoplado à superfície voltada para o tecido 605. Esse recurso pode ser dotado de um padrão (por exemplo, serrilhado ou de outro modo áspero), que facilite a aderência do adesivo a essa porção. Além disso, o material elastomérico possibilita que o recurso de fixação 613 seja deformado quando a ligação entre a porção de fixação 612 sobre a superfície 605 e o adesivo acoplado à mesma (a qual retém um material auxiliar sobre a superfície 605) é rompido, conforme discutido em mais detalhes no exemplo mostrado nas Figuras 15A a 15C abaixo.

[00127] Conforme mostrado, o membro de carregamento de auxiliar 600 inclui também aplicadores de luz UV 603 configurados para aplicar luz UV ao adesivo à medida que ele é liberado dos reservatórios de adesivo. Os aplicadores de luz UV 603 são acoplados a um cabo 611 (por exemplo, um cabo de fibra óptica) que acopla os aplicadores a uma fonte de luz UV. Além disso, em algumas modalidades, os aplica- dores de luz UV 603 podem ser associados a diodos emissores de luz emissores de UV (LEDs).

[00128] A Figura 12A ilustra o membro de carregamento de auxiliar 600 antes de a carga ser aplicada ao mesmo. Quando a carga aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 600 (por exemplo, com o uso das garras do atuador de extremidade, manualmente, etc.), o reservatório 614 é deformado, quebrado, ou sua configuração é de outro modo alterada de modo que o adesivo 616 seja transferido a partir do reservatório 614, através da abertura 610 no material auxiliar 606, e sobre a superfície da garra 302, conforme mostrado na Figura 12B. O adesivo 616 é transferido para a superfície voltada para o tecido 605 da garra 302 de modo a estar disposto sobre a superfície da porção de fixação 612. À medida que o adesivo 616 está sendo liberado, os apli- cadores de luz UV 603 são ativados para aplicar luz UV ao adesivo 616 de modo a fazer com que ele cure, conforme ilustrado na Figura 12C. Desta forma, o adesivo 616 é depositado na superfície da garra no estado não curado adesivo (ou apenas parcialmente curado) no qual ele é então curado e, dessa forma, fixa o auxiliar 606 à garra 602. O membro de carregamento de material auxiliar 600 pode, então, ser separado do atuador de extremidade.

[00129] Deve ser entendido que a porção do material auxiliar de carregamento 600 é mostrada nas Figuras 12A a 12C somente a título de exemplo. Além disso, o membro de carregamento de auxiliar 600 pode incluir múltiplos reservatórios com o adesivo, mais de uma abertura pode ser formada no material auxiliar, bem como outras variações são possíveis.

[00130] As Figuras 13A e 13B ilustram um outro exemplo de um membro de carregamento de auxiliar 700 configurado para reter de modo liberável o primeiro e o segundo material auxiliar 806, 816 e aplicar esses materiais auxiliares à primeira e à segunda garra 802, 804 de um atuador de extremidade 800. Similar ao membro de carregamento de auxiliar 600 nas Figuras 12A a 12C, um adesivo substancialmente líquido liberado do membro de carregamento de auxiliar 700 é configurado para ser curado com o uso de luz UV, calor ou de outra maneira. Conforme mostrado nas Figuras 13A e 13B, o membro de carregamento de auxiliar 700 é similar ao membro de carregamento de auxiliar 400 mostrado nas Figuras 10A e 10B e, portanto, uma descrição detalhada não é repetida. Entretanto, conforme acima mencionado, o membro de carregamento de auxiliar 700, armazena de modo liberável em reservatórios formados no primeiro e no segundo membro de suporte 720, 722 um adesivo que é curado após ser liberado dos reservatórios de modo que seja utilizado para reter os auxiliares na garra em seu estado curado.

[00131] Descrevendo a título de exemplo um dos reservatórios incluídos no membro de carregamento de auxiliar 700, um reservatório 824 no membro de suporte 720 é configurado para fornecer um adesivo 827 armazenado no mesmo quando a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 700, conforme mostrado na Figura 13B. Um aplicador de luz UV 808 ou outro aplicador (por exemplo, de radiação infravermelha) é configurado para aplicar radiação UV ou outra radiação ao adesivo 827 à medida que ele é liberado do reservatório 824. Dessa forma, o adesivo é utilizado para reter o auxiliar na garra à medida que o auxiliar é transferido para a garra.

[00132] Qualquer componente adequado pode ser utilizado para aplicar radiação a um adesivo de modo a fazer com ele passe de um estado no qual não é curado para um estado adesivo no qual ele é curado. A Figura 14 ilustra uma modalidade de um membro de carregamento de auxiliar 900 que pode ser utilizada para aplicar radiação a um material auxiliar 906. O membro de carregamento de auxiliar 900 pode ser genericamente similar ao membro de carregamento de auxiliar 500 na Figura 11 e, portanto, não é descrito em detalhes. Neste exemplo, um adesivo armazenado em um reservatório, como um reservatório 924 formado em um membro de suporte 920 é configurado para ser curado quando ele é liberado do reservatório 924 quando a carga é aplicada ao membro de carregamento de auxiliar 900 e o adesivo é curado com o uso de radiação emitida a partir de um aplicador de UV 908. Outros tipos de radiação, entretanto, podem ser utilizados adicional ou alternativamente. Similar ao modo descrito acima em conexão com o membro de carregamento de auxiliar 500 (Figura 11), o adesivo pode ser liberado do reservatório e levado a fluir através de uma abertura adjacente 510 formada no auxiliar 906. Embora não mostrado na Figura 14, o membro de carregamento de auxiliar 900 pode também ter um segundo material auxiliar retido de modo liberável no mesmo e configurado para ser transferido a partir do mesmo e fixado a uma segunda garra de um atuador de extremidade similar ao auxiliar 906.

[00133] Independentemente da forma específica pela qual um material auxiliar é acoplado a uma garra de um atuador de extremidade, é necessário separar adequadamente o material auxiliar da garra quando o material auxiliar é aplicado ao tecido. Deseja-se liberar o material auxiliar da garra de uma maneira eficiente. Isso pode ser obtido, por exemplo, pela fratura do adesivo que fixa o auxiliar ao atuador de extremidade. A Figura 15A ilustra um exemplo de uma porção de um material auxiliar 1506 fixado à garra 1504 de um atuador de extremidade 1500 por um adesivo 1514, que pode ser curado de uma maneira desejável (por exemplo, com o uso de uma luz UV aplicada através de um carregador, ou de outras maneiras). O adesivo 1514 fixa de modo liberável o material auxiliar 1506 à garra 1504 ao ser ao menos parcialmente disposto em uma abertura 1510 formada no material auxiliar 1506.

[00134] Similar ao adesivo 616 nas Figuras 12A a 12C, o adesivo 1514 na Figura 15A é acoplado à garra 1504 em uma região ou porção de fixação 1512 na superfície da garra 1504. Similar à porção de fixação 612 nas Figuras 12A a 12C, a porção de fixação 1512 pode ter um recurso de fixação deformável 1513 que é dotado de um padrão para facilitar o acoplamento do adesivo ao mesmo. O recurso de fixação 1513 pode ser formado a partir de um material elastomérico de modo que possa se deformar quando uma força é aplicada ao mesmo.

[00135] O atuador de extremidade 1500 pode ser configurado para fazer com que o material auxiliar 1506 se separe da garra 1504 quando os grampos são disparados de uma garra 1502 tendo um cartucho que é mostrado esquematicamente na Figura 15B. Por exemplo, conforme mostrado, as garras 1502, 1504 são aproximadas para prender o tecido 1520 entre as mesmas e um acionador de grampeador 1530 assentado de maneira móvel na garra 1502 faz com que os grampos 1522 disparem das cavidades de retenção de grampos na garra 1502 de modo a penetrar no tecido 1520 e no auxiliar 1506. Os grampos 1522 são pressionados para dentro das cavidades ou bolsos formadores de grampos correspondentes 1507 formados na superfície da garra 1504 de modo que os grampos 1522 sejam fechados e fixem o auxiliar 1506 ao tecido 1520.

[00136] No exemplo ilustrado, o acionador de grampeador 1530 inclui membros protuberantes 1518 configurados para empurrar o adesivo curado 1514 em direção à porção de fixação 1512 e para o interior do recurso de fixação 1513 (que pode se deformar em algum grau) quando os grampos 1522 são disparados. Isso pode fazer com que o adesivo 1514 quebre, frature, deforme, ou de outro modo altere sua configuração. Em alguns casos, o adesivo curado 1514 pode ser quebradiço e a aplicação de carga ao mesmo faz com que ele frature, rache ou quebre.

[00137] Deve ser entendido que apenas porções do material auxiliar 1506 e do atuador de extremidade 1500 são mostradas nas Figuras 15A a 15C e que múltiplas porções de fixação similares à porção de fixação 1512 (ou tendo outras configurações) podem ser formadas na garra 1504 e utilizadas para acoplar o material auxiliar 1506 à garra 1504 com o uso do adesivo 1514. Consequentemente, múltiplos membros protuberantes correspondentes no acionador de grampeador 1530 podem fazer com que o adesivo nas porções de fixação correspondentes quebre. Desta forma, o material auxiliar 1502 pode ser de- sacoplado da região de fixação 1512 e, assim, ser liberado da garra 1504. Dessa forma, a Figura 15C ilustra o tecido 1520 e o auxiliar 1506 grampeados juntos pelos grampos 1522 e desacoplados da garra 1504 e, dessa forma, do atuador de extremidade 1500. Uma porção do adesivo 1514, que pode ser um material biodegradável e/ou bioab- sorvível, pode permanecer com o material auxiliar 1506, conforme mostrado.

[00138] Deve ser entendido que os materiais auxiliares descritos e os sistemas e métodos utilizados para aplicar os materiais auxiliares a ao menos uma garra de um atuador de extremidade podem ter várias configurações. Por exemplo, conforme discutido acima, embora os materiais auxiliares possam ter aberturas formadas nos mesmos que possibilitam que um adesivo de um depósito de adesivo seja aplicado à superfície do auxiliar, em algumas modalidades, as aberturas podem não ser formadas. Em tais modalidades, o adesivo pode ser fluído a partir de um depósito de adesivo (por exemplo, um ou mais reservatórios) através de poros, espaços entre os filamentos de tecido, ou outras estruturas no material auxiliar. Por exemplo, o material auxiliar pode ser poroso e o adesivo fluir através do mesmo para uma superfície da garra. Os poros podem ser formados de qualquer forma adequada e, em alguns casos, podem ser maiores em locais predeterminados através dos quais o adesivo pode fluir mais facilmente.

[00139] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que eles sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que eles sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reu- so após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remonta- gem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Medi- ante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondici- onamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o re- condicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[00140] O versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi par-ticularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas con-cretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims

1. Sistema de carregamento de material auxiliar caracterizado pelo fato de que compreende: um atuador de extremidade (100) compreendendo a primeira e segunda garras configuradas para fixar o tecido entre as mesmas, em que uma superfície voltada para tecido (110) das primeira e segunda garras compreende um recurso de fixação (116), em que o recurso de fixação (116) compreende um padrão de rugosidade formado ao fazer ranhuras em um padrão na superfície da garra; um membro de carregamento de material auxiliar (200); pelo menos um material auxiliar (220) configurado para ser transferido do membro de carregamento de material auxiliar (200) para uma garra dentre a primeira e a segunda garras do atuador de extremidade (100); uma camada polimérica (112, 212) disposta em uma superfície voltada para a garra do material auxiliar (220); um membro de suporte configurado para reter de modo li- berável o material auxiliar (220); e um depósito de adesivo que tem um adesivo configurado para transitar de um estado não fluxível para um estado fluxível após a aplicação de calor, quando o material auxiliar (220) é liberado do membro de carregamento de material auxiliar (200) e transferido para a garra, para reter o material auxiliar (220) na garra, em que o depósito de adesivo compreende pelo menos uma protuberância (114, 214) formada na camada polimérica e compreendendo o adesivo, em que a pelo menos uma protuberância (114, 214) é formada em um local na camada polimérica que corresponde a um local do recurso de fixação (116) formado na garra, em que o adesivo é configurado para estar disposto no recurso de fixação (116).

2. Sistema de carregamento de material auxiliar, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o material auxiliar (220) é configurado para ser liberado do membro de carregamento de material auxiliar (200) e transferido para uma das garras sob aplicação de carga no membro de carregamento de material auxiliar (200).

3. Sistema de carregamento de material auxiliar, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o material auxiliar (220) é configurado para ser liberado do membro de carregamento de auxiliar (200) e transferido para uma das garras sob aplicação de carga aplicada ao membro de carregamento de material auxiliar (200) pelas primeira e segunda garras configuradas para prender o membro de carregamento de material auxiliar (200) entre as mesmas.

4. Sistema de carregamento de material auxiliar, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o material auxiliar (220) é acoplado à camada polimérica.

5. Sistema de carregamento de material auxiliar, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende pelo menos uma fonte de calor (208).