BR112019016968B1 - Atuador de extremidade com material auxiliar com recursos de encaixe para um instrumento cirúrgico - Google Patents

Abstract

É fornecido um material auxiliar para uso com um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico, tendo diferentes tipos de recursos para acoplamento com o atuador de extremidade. O material auxiliar é configurado para ser retido de modo liberável em uma garra, tal como um cartucho ou uma bigorna, com o uso de uma pluralidade de recursos fêmea formados na mesma. Cada recurso fêmea é configurado para circundar um correspondente pelo menos um dentre os recursos macho formados na garra em um encaixe de folga, de modo que o material auxiliar seja capaz de se mover em relação à garra pelo menos em um primeiro plano paralelo à superfície voltada para o tecido. Os recursos macho e fêmea se acoplam de modo que o material auxiliar não seja retido em um segundo plano que é perpendicular ao primeiro plano. O material auxiliar inclui também ao menos um recurso de fixação configurado para reter de modo liberável o material auxiliar na garra.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[0001] A presente descrição se refere de modo geral a materiais auxiliares usados em conjunto com um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.

ANTECEDENTES

[0002] Os grampeadores cirúrgicos são usados em procedimentos cirúrgicos para fechar aberturas em tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts ou outros objetos ou partes do corpo envolvidas no procedimento específico. As aberturas podem ser de ocorrência natural, como passagens em vasos sanguíneos ou um órgão interno como o estômago, ou podem ser formadas pelo cirurgião durante um procedimento cirúrgico, como por punção de tecido ou vasos sanguíneos para formar um desvio ou uma anastomose, ou por corte de tecido durante um procedimento de grampeamento.

[0003] A maioria dos grampeadores tem uma empunhadura com um eixo de acionamento alongado tendo um par de garras opostas móveis formadas em uma extremidade do mesmo para segurar e formar grampos entre os mesmos. Os grampos estão tipicamente contidos em um cartucho de grampos, que pode alojar múltiplas fileiras de grampos e que está frequentemente disposto em uma das duas garras para ejeção dos grampos ao sítio cirúrgico. Durante o uso, as garras são posicionadas de modo que o objeto a ser grampeado fique disposto entre as garras, e os grampos sejam ejetados e formados quando as garras são fechadas e o dispositivo é acionado. Alguns grampeadores incluem uma faca configurada para deslocar-se entre as fileiras de grampos no cartucho de grampos, a fim de cortar e/ou abrir longitudinalmente o tecido grampeado entre as fileiras grampeadas.

[0004] Embora os grampeadores cirúrgicos tenham se aprimorado ao longo dos anos, vários problemas ainda ocorrem. Um problema comum é que podem ocorrer vazamentos devido à formação, pelo grampo, de orifícios ao penetrar no tecido ou em outro objeto no qual seja disposto. Sangue, ar, fluidos gastrointestinais e outros fluidos podem infiltrar-se através das aberturas formadas pelos grampos, mesmo após o grampo estar totalmente formado. O tecido a ser tratado também pode ficar inflamado devido ao trauma causado pelo grampeamento. Adicionalmente, os grampos, bem como outros objetos e materiais que podem ser implantados em conjunto com procedimentos como grampeamento, geralmente não têm algumas características do tecido no qual são implantados. Por exemplo, grampos e outros objetos e materiais podem não ter a flexibilidade natural do tecido em que são implantados. Um versado na técnica reconhecerá que é frequentemente desejável que o tecido mantenha tanto quanto possível de suas características naturais, após serem dispostos grampos em seu interior.

[0005] Consequentemente, permanece uma necessidade por dispositivos e métodos aprimorados para grampear tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts ou outros objetos ou partes do corpo, de modo que sejam minimizados o vazamento e a inflamação, ao mesmo tempo em que são substancialmente mantidas as características naturais da região de tratamento.

SUMÁRIO

[0006] Em alguns aspectos, é fornecido um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui uma primeira garra e uma segunda garra que são configuradas para pinçar o tecido entre elas. A primeira garra tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades de grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido. A segunda garra oposta à primeira garra tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície da mesma voltada para o tecido. O atuador de extremidade inclui também uma pluralidade de recursos macho formados sobre uma superfície voltada para o tecido de ao menos uma dentre a primeira garra e a segunda garra, um material auxiliar configurado para ser retido de maneira liberável na ao menos uma garra, e ao menos um elemento de fixação configurado para reter de maneira liberável o material auxiliar na ao menos uma garra. O material auxiliar inclui uma pluralidade de recursos fêmea, com cada recurso fêmea sendo configurado para circundar ao menos um dos recursos macho correspondentes em um encaixe com folga, de modo que o material auxiliar seja capaz de se mover em relação à garra sobre a qual está montado, ao menos em um primeiro plano paralelo à superfície voltada para o tecido.

[0007] O atuador de extremidade pode variar de muitas maneiras diferentes. Por exemplo, os recursos macho podem ser formados ao longo de ao menos um dos lados longos da ao menos uma garra. Os recursos fêmea podem incluir aberturas formadas no material auxiliar. Em algumas modalidades, os recursos fêmea são superdimensionados em relação aos recursos macho correspondentes, de modo que os recursos macho circundados pelos recursos fêmea não possam reter o material auxiliar em um segundo plano que é perpendicular ao primeiro plano. Em algumas modalidades, o ao menos um recurso de fixação é, ou inclui, um adesivo disposto sobre ao menos uma porção de uma superfície do material auxiliar voltada para a ao menos uma garra.

[0008] Em algumas modalidades, ao menos um dos recursos fêmea é configurado de modo que um único recurso fêmea possa circundar mais de um recurso macho. Em algumas modalidades, ao menos alguns dentre a pluralidade de recursos macho são, ou incluem, projeções que se estendem a partir da superfície voltada para o tecido da ao menos uma garra e são configuradas para se encaixar com os respectivos recursos fêmea. As projeções podem ser afuniladas em uma direção que é perpendicular a um eixo geométrico longitudinal da ao menos uma garra.

[0009] Em algumas modalidades, o material auxiliar tem uma camada de suporte fixada de modo não removível ao mesmo, em um lado do mesmo voltado para a ao menos uma garra, e os recursos fêmea são, ou incluem, aberturas formadas na camada de suporte. Ao menos uma das aberturas pode ser configurada de modo que uma única abertura possa circundar mais de um recurso macho.

[0010] Em outros aspectos, é fornecido um material auxiliar configurado para ser retido de maneira liberável em uma garra de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui uma pluralidade de recursos fêmea e ao menos um elemento de fixação configurado para reter o material auxiliar de maneira liberável na garra. A pluralidade de recursos fêmea é configurada para circundar os recursos macho correspondentes formados em uma superfície da garra voltada para o tecido, de modo que o material auxiliar seja capaz de se mover em relação aos recursos macho em ao menos um primeiro plano que é paralelo a uma superfície da garra voltada para o tecido, sobre a qual o material auxiliar é montado.

[0011] O material auxiliar pode variar de muitas maneiras diferentes. Por exemplo, a garra sobre a qual o material auxiliar pode ser retido de maneira liberável pode incluir, ou pode ser, um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, formadas em uma superfície do cartucho voltada para o tecido. Como um outro exemplo, ao menos um dos recursos fêmea é configurado de modo que um único recurso fêmea possa circundar mais de um recurso macho. Em algumas modalidades, o ao menos um recurso de fixação é, ou inclui, um adesivo disposto sobre ao menos uma porção de uma superfície do material auxiliar voltada para a garra.

[0012] Em algumas modalidades, o material auxiliar inclui adicionalmente uma camada de suporte fixada de modo não removível ao material auxiliar, sobre um lado do mesmo voltado para a garra, e os recursos fêmea são, ou incluem, aberturas formadas na camada de suporte. Ao menos uma das aberturas pode ser configurada de modo que uma única abertura possa circundar mais de um recurso macho.

[0013] Em ainda outros aspectos, é fornecido um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico que, em algumas modalidades, inclui uma primeira garra e uma segunda garra que são configuradas para pinçar o tecido entre si. A primeira garra tem um cartucho com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, sendo que as cavidades de grampo se abrem em uma superfície do cartucho voltada para o tecido. A segunda garra oposta à primeira garra tem uma bigorna com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície da mesma voltada para o tecido. O atuador de extremidade inclui também uma pluralidade de recursos macho formados sobre uma superfície voltada para o tecido de ao menos uma dentre a primeira garra e a segunda garra, um material auxiliar formado a partir de um material ao menos parcialmente expansível e configurado para ser retido de maneira liberável na ao menos uma garra, e ao menos um elemento de fixação configurado para reter de maneira liberável o material auxiliar na ao menos uma garra, em uma posição fixa em relação à ao menos uma garra. O material auxiliar inclui uma pluralidade de recursos fêmea formados por aberturas expansíveis entre as fibras do material expansível, com cada recurso fêmea sendo capaz de circundar ao menos um dos recursos macho correspondentes em um encaixe com folga, de modo que o material auxiliar seja capaz de se mover em relação à garra sobre a qual está montado, ao menos em um primeiro plano paralelo à superfície voltada para o tecido.

[0014] O atuador de extremidade pode variar de muitas maneiras diferentes. Por exemplo, cada uma das aberturas expansíveis pode formar um recurso fêmea quando um recurso macho correspondente for recebido na abertura expansível, de modo que a abertura expansível seja expandida em torno de ao menos uma porção do recurso macho. Como um outro exemplo, ao menos uma porção do material expansível pode incluir fibras que formam um padrão, de modo que as aberturas expansíveis sejam formadas nas fibras em locais do material auxiliar correspondentes aos locais dos recursos macho formados na ao menos uma garra.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[0015] Esta descrição será compreendida mais completamente a partir da descrição detalhada a seguir tomada em conjunto com os desenhos em anexo, nos quais:

[0016] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0017] a Figura 2 é uma vista explodida de uma porção distal do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0018] a Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma barra de disparo do grampeador cirúrgico da Figura 1;

[0019] a Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0020] a Figura 5 é uma vista em perspectiva de ainda outra modalidade de um grampeador cirúrgico;

[0021] a Figura 6 é uma vista em perspectiva em recorte parcial de uma garra de um atuador de extremidade tendo um material auxiliar montado de maneira liberável sobre ela, de acordo com as técnicas descritas;

[0022] a Figura 7 é uma vista em seção transversal de uma porção da garra da Figura 6 com o material auxiliar;

[0023] a Figura 8 é uma vista em perspectiva de uma porção distal de um atuador de extremidade tendo um material auxiliar montado de maneira liberável sobre o mesmo, de acordo com as técnicas descritas;

[0024] a Figura 9A é uma vista superior de uma porção de um material auxiliar tendo recursos fêmea "não retentores" usados de acordo com as técnicas descritas;

[0025] a Figura 9B é uma vista superior de recursos macho "não retentores" que podem ser formados em uma garra para encaixe com o material auxiliar da Figura 9A, de acordo com as técnicas descritas;

[0026] a Figura 9C é uma vista superior do material auxiliar da Figura 9A tendo seus recursos fêmea "não retentores" circundando os recursos macho "não retentores" da Figura 9B;

[0027] a Figura 10 é uma vista em perspectiva em recorte parcial de um material auxiliar tendo uma camada de suporte de acordo com as técnicas descritas;

[0028] a Figura 11 é uma vista em perspectiva em recorte parcial de um outro material auxiliar tendo uma camada de suporte de acordo com algumas modalidades;

[0029] a Figura 12 é uma vista em perspectiva parcialmente explodida de uma porção distal de uma garra de um atuador de extremidade e um material auxiliar configurado para ser montado de maneira liberável na garra de acordo com as técnicas descritas; e

[0030] a Figura 13 é uma vista de fundo do material auxiliar da Figura 12, ilustrando o material auxiliar quando ele é retido em um local de tratamento em um paciente.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[0031] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica compreenderão que os dispositivos, sistemas e métodos especificamente aqui descritos e ilustrados nos desenhos em anexo são modalidades exemplificadoras não limitadoras e que o escopo da presente invenção é definido apenas pelas concretizações. Os recursos ilustrados ou descritos em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinados aos recursos de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.

[0032] Adicionalmente, na presente descrição, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispositivos serão usados.

[0033] Será reconhecido que os termos "proximal" e "distal"são usados aqui com referência a um usuário, como um médico, pegando a empunhadura de um instrumento. Outros termos espaciais como "frontal" e "posterior" correspondem de modo similar a distal e proximal, respectivamente. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como "vertical" e "horizontal"são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos espaciais não se destinam a serem limitadores e absolutos.

[0034] Em algumas modalidades, os dispositivos e métodos aqui descritos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos abertos, e, em outras modalidades, os dispositivos e métodos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos laparoscópicos, endoscópicos e outros minimamente invasivos. Os dispositivos podem ser acionados diretamente por um usuário humano ou remotamente sob o controle direto de um robô ou ferramenta de manipulação similar. Entretanto, o versado na técnica entenderá que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas. Os versados na técnica entenderão também que os vários instrumentos aqui apresentados podem ser inseridos em um corpo de qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada nos tecidos ou através de um dispositivo de acesso, como cânula de trocar, etc. Por exemplo, as porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas através de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico possam ser avançados.

[0035] Pode ser desejável usar um ou mais materiais biológicos e/ou materiais sintéticos coletivamente aqui mencionados como "auxiliares", em conjunto com instrumentos cirúrgicos para ajudar a melhorar os procedimentos cirúrgicos. Embora uma variedade de diferentes atuadores de extremidade cirúrgicos possa se beneficiar do uso de auxiliares, em algumas modalidades exemplificadoras, o atuador de extremidade pode ser um grampeador cirúrgico. Quando utilizado em conjunto com um grampeador cirúrgico, os um ou mais materiais auxiliares podem estar dispostos entre e/ou sobre as garras do grampeador, incorporado em um cartucho de grampos disposto nas garras ou, de outro modo, colocado próximo aos grampos. Quando os grampos são instalados, o auxiliar (ou auxiliares) pode permanecer no local de tratamento com os grampos, que, por sua vez, fornece vários benefícios. Por exemplo, o auxiliar (ou auxiliares) pode reforçar o tecido no local de tratamento, impedindo o rasgamento ou rompimento pelos grampos no local de tratamento. Reforço de tecido pode ser necessário para evitar que os grampos rasguem o tecido se o tecido estiver doente, é a cicatrização a partir de um outro tratamento como irradiação, medicamentos como quimioterapia, ou outra situação de alteração da propriedade dos tecidos. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode minimizar o movimento do tecido em e ao redor dos sítios de perfuração dos grampos que pode ocorrer a partir da deformação do tecido que ocorre após o grampeamento (por exemplo, inflação pulmonar, distensão do trato gastrointestinal, etc.). Além disso, em algumas circunstâncias, um auxiliar pode ser útil na distribuição de pressão aplicada pelo grampo, reduzindo, assim, a possibilidade de um grampo puxar através de um tecido (o qual pode ser friável) e deixar de fixar o tecido conforme pretendido (o chamado "prolapso"). Adicionalmente, o auxiliar pode ser ao menos parcialmente extensível e pode, dessa forma, possibilitar o movimento natural ao menos parcial do tecido (por exemplo, expansão e contração do tecido pulmonar durante a respiração). Em algumas modalidades, uma linha de grampos pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na Publicação de Patente US N° 2016/0089142, intitulada "Method For Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0036] Será reconhecido pelo versado na técnica que um sítio de perfuração de grampo pode servir como uma concentração de estresse e que o tamanho do orifício criado pelo grampo crescerá quando o tecido ao redor dele é colocado sob tensão. Restringir o movimento dos tecidos em torno desses locais de perfuração pode minimizar o tamanho até o qual os orifícios podem crescer sob tensão. Em alguns casos, os um ou mais materiais auxiliares podem ser configurados para drenar ou absorver fluidos benéficos, por exemplo selantes, sangue ou colas que promovem adicionalmente a cura e, em alguns casos, os um ou mais materiais auxiliares podem ser configurados para que se degradem a fim de formar um gel, por exemplo um selante, que promove adicionalmente a cura. Em alguns casos, o auxiliar (ou auxiliares) pode ser utilizado para ajudar a vedar os orifícios formados pelos grampos à medida que são instalados no tecido, vasos sanguíneos e diversos outros objetos ou partes do corpo. O auxiliar (ou auxiliares) pode afetar também o crescimento de tecido através do espaçamento, posicionamento e/ou orientação de quaisquer fibras ou filamentos associados ao auxiliar (ou auxiliares).

Instrumentos de Grampeamento Cirúrgico

[0037] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos pode ser utilizada em conjunto com os um ou mais auxiliares e/ou os um ou mais medicamentos revelados na presente invenção. Os "auxiliares" são também chamados na presente invenção de "materiais auxiliares". Os instrumentos cirúrgicos podem incluir grampeadores cirúrgicos. Uma variedade de grampeadores cirúrgicos pode ser usada, como por exemplo, grampeadores cirúrgicos lineares e grampeadores circulares. Em geral, um grampeador linear pode ser configurado para criar linhas de grampos longitudinais e pode incluir garras alongadas com um cartucho acoplado ao mesmo contendo fileiras longitudinais de grampos. As garras alongadas podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte entre as fileiras de grampos ao longo do tecido mantido dentro das garras. Em geral, um grampeador circular pode ser configurado para criar linhas de grampos anulares e pode incluir garras circulares com um cartucho contendo fileiras de grampos anulares. As garras circulares podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte no interior das fileiras de grampos para definir uma abertura através do tecido mantido dentro das garras. Os grampeadores podem estar em uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos, por exemplo em cirurgia torácica ou em cirurgia gástrica.

[0038] A Figura 1 ilustra um exemplo de um grampeador cirúrgico linear 10 adequado ao uso com um ou mais auxiliares e/ou medicamentos. O grampeador 10 geralmente inclui um conjunto de empunhadura 12, um eixo de acionamento 14 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal 12d do conjunto de empunhadura 12, e um atuador de extremidade 30 em uma extremidade distal 14d do eixo de acionamento 14. O atuador de extremidade 30 tem garras inferiores e superiores opostas 32, 34, embora outros tipos de atuadores de extremidade possam ser usados com o eixo de acionamento 14, o conjunto de empunhadura 12, e componentes associados ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 2, a garra inferior 32 tem um canal de grampos 56 (vide Figura 2) configurado para apoiar um cartucho de grampos 40, e a garra superior 34 e tem uma superfície de bigorna 33 que fica voltada para a garra inferior 32 e que é configurada para operar como uma bigorna para ajudar a posicionar os grampos do cartucho de grampos 40 (os grampos estão ocultos nas Figuras 1 e 2). Ao menos uma das garras inferior e superior opostas 32, 34 é móvel em relação às outras garras inferior e superior 32, 34 para prender o tecido e/ou outros objetos dispostos entre as mesmas. Em algumas implementações, uma das garras inferior e superior opostas 32, 34, pode ser fixada ou de outro modo imobilizada. Em algumas modalidades, ambas as garras inferior e superior opostas 32, 34 podem ser móveis. Os componentes de um sistema de disparo podem ser configurados para passar através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para ejetar os grampos para dentro do tecido preso. Em várias implementações, uma lâmina de faca 36 (veja a Figura 3) ou outro elemento de corte podem ser associados ao sistema de disparo para cortar o tecido durante o procedimento de grampeamento. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido de maneira ao menos parcialmente simultânea à ejeção dos grampos. Em algumas circunstâncias, pode ser vantajoso se o tecido for cortado depois que os grampos foram ejetados e o tecido for preso. Dessa forma, se um procedimento cirúrgico exigir que um tecido capturado entre as garras seja cortado, a lâmina de faca 36 é avançada para cortar o tecido preso entre as garras após os grampos terem sido ejetados do cartucho de grampos 40.

[0039] A operação do atuador de extremidade 30 pode se iniciar com a entrada de um usuário, por exemplo, um clínico, um cirurgião, etc. no conjunto de empunhadura 12. O conjunto de empunhadura 12 pode ter muitas configurações diferentes desenvolvidas para manipular e operar o atuador de extremidade 30 associado a ele. No exemplo ilustrado, o conjunto de empunhadura 12 tem um invólucro do tipo empunhadura de pistola 18 com vários componentes mecânicos e/ou elétricos dispostos em seu interior para operar vários recursos do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 12 pode incluir um botão de giro 26 montado em posição adjacente à extremidade distal 12d do mesmo, o qual pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 14 e/ou do atuador de extremidade 30 em relação ao conjunto de empunhadura 12 em torno de um eixo geométrico longitudinal L do eixo de acionamento 14. O conjunto de empunhadura 12 pode incluir adicionalmente componentes de pinçamento como parte de um sistema de pinçamento acionado por um gatilho de pinçamento 22 e componentes de disparo como parte do sistema de disparo que são acionados por meio de um gatilho de disparo 24. Os gatilhos de pinçamento e de disparo 22, 24 podem ser propendidos a uma posição aberta em relação a uma empunhadura estacionária 20, por exemplo por uma mola de torção. O movimento do gatilho de pinçamento 22 em direção à empunhadura estacionária 20 pode acionar o sistema de pinçamento, descrito abaixo, o qual pode fazer com que as garras 32, 34 se fechem uma em direção à outra de modo a pinçar o tecido entre si. O movimento do gatilho de disparo 24 pode acionar o sistema de disparo, descrito abaixo, que pode provocar a ejeção dos grampos de um cartucho de grampos 40 dispostos no mesmo e/ou o avanço da lâmina de faca 36 para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que várias configurações de componentes de um sistema de disparo, mecânico, hidráulico, pneumático, eletromecânico, robótico ou de outra forma, podem ser usadas para ejetar os grampos e/ou cortar o tecido.

[0040] Conforme mostrado na Figura 2, o atuador de extremidade 30 da implementação ilustrada tem uma garra inferior 32 que serve como um conjunto de cartucho ou suporte e uma garra superior 34 oposta que serve como uma bigorna. O cartucho de grampos 40, tendo uma pluralidade de grampos no mesmo, é suportado em uma bandeja de grampos 37, que, por sua vez, é suportada no interior de um canal do cartucho da garra inferior 32. A garra superior 34 tem uma pluralidade de bolsos formadores de grampos (não mostrados), cada um dos quais é posicionado acima de um grampo correspondente, dentre a pluralidade de grampos contidos no interior do cartucho de grampos 40. A garra superior 34 pode ser conectada à garra inferior 32 em uma variedade de formas, embora na implementação ilustrada a garra superior 34 tenha uma extremidade proximal pivotante 34p que é recebida de forma articulada no interior de uma extremidade proximal 56p da canaleta para grampos 56, imediatamente distal ao seu engate à eixo de acionamento 14. Quando a garra superior 34 é pivotada para baixo, a garra superior 34 move a superfície da bigorna 33 e os bolsos formadores de grampos formados na mesma se movem em direção ao cartucho de grampos 40 oposto.

[0041] Vários componentes de pinçamento podem ser usados para efetuar a abertura e o fechamento das garras 32, 34 a fim de seletivamente pinçar o tecido entre si. Na modalidade ilustrada, a extremidade pivotante 34p da garra superior 34 inclui um recurso de fechamento 34c distal em relação à sua ligação pivotante com a canaleta de grampos 56. Dessa forma, um tubo de fechamento 46, cuja extremidade distal inclui uma abertura de ferradura 46a que engata o recurso de fechamento 34c, seletivamente confere um movimento de abertura à garra superior 34 durante o movimento longitudinal proximal e um movimento de fechamento à garra superior 34 durante o movimento longitudinal distal do tubo de fechamento 46 em resposta ao gatilho de travamento 22. Como mencionado acima, em várias implementações, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 30 podem ser efetuados por um movimento relativo da garra inferior 32 em relação à garra superior 34, um movimento relativo da garra superior 34 em relação à garra inferior 32, ou pelo movimento de ambas as garras 32, 34 uma relação à outra.

[0042] Os componentes de disparo da implementação ilustrada incluem uma barra de disparo 35, conforme mostrado na Figura 3, que tem um feixe eletrônico 38 em uma extremidade distal da mesma. A barra de disparo 35 é circundada no interior do eixo de acionamento 14, por exemplo em uma fenda longitudinal na barra de disparo 14s do eixo de acionamento 14, e guiada por um movimento de disparo da empunhadura 12. A atuação do gatilho de disparo 24 pode afetar o movimento distal do feixe de elétrons 38 através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para desse modo provocar o disparo dos grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. Como ilustrado, as guias 39 que se projetam de uma extremidade distal do feixe eletrônico 38 podem se engatar a um deslizador em cunha 47, mostrado na Figura 2, que, por sua vez, pode empurrar os atuadores de grampo 48 para cima através das cavidades de grampo 41 formadas no cartucho de grampos 40. O movimento para cima dos acionadores de grampos 48 aplica uma força ascendente em cada pluralidade de grampos no interior do cartucho 40 para desse modo empurrar os grampos para cima contra a superfície de bigorna 33 da garra superior 34 e para criar grampos formados.

[0043] Além de provocar o disparo de grampos, o feixe de elétrons 38 pode ser configurado para facilitar o fechamento das garras 32, 34, o espaçamento entre a garra superior 34 a partir do cartucho de grampos 40 e/ou o corte do tecido capturado entre as garras 32, 34. Em particular, um par de pinos de topo e um par de pinos de fundo podem se engatar em uma ou em ambas as garras superior e inferior 32, 34 para comprimir as garras 32, 34 em direção uma à outra conforme a barra de disparo 35 avança através do atuador de extremidade 30. Simultaneamente, a faca 36 que se estende entre os pinos de topo e de fundo pode ser configurada para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0044] Durante o uso, o grampeador cirúrgico 10 pode ser colocado numa cânula ou porta e disposta num sítio cirúrgico. Um tecido a ser cortado e grampeado pode ser colocado entre as garras 32, 34 do grampeador cirúrgico 10. Os recursos do grampeador 10 podem ser movidos como desejado pelo usuário para atingir um local desejado das garras 32, 34 no sítio cirúrgico e o tecido em relação às garras 32, 34. Após ser obtido o posicionamento adequado, o gatilho de pinçamento 22 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para acionar o sistema de pinçamento. O gatilho de compressão 22 pode fazer com que os componentes do sistema de compressão operem de modo que o tubo de fechamento 46 avance distalmente através de ao menos uma porção do eixo de acionamento 14 para fazer com que ao menos uma dentre as garras 32, 34 se retraia em direção à outra para travar o tecido disposto entre as mesmas. Posteriormente, o gatilho de disparo 24 pode ser puxado em direção à empunhadura estacionária 20 para fazer com que os componentes do sistema de disparo operem de modo que a barra de disparo 35 e/ou o feixe eletrônico 38 sejam avançados distalmente através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 de modo a efetuar o disparo dos grampos e, opcionalmente, cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.

[0045] Um outro exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico linear 50 é ilustrado na Figura 4. O grampeador 50 pode, de modo geral, ser configurado e utilizado de maneira similar ao grampeador 10 da Figura 1. Similar ao instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, o instrumento cirúrgico 50 inclui um conjunto de empunhadura 52 com um eixo de acionamento 54 que se estende distalmente a partir do mesmo e que tem um atuador de extremidade 60 em uma extremidade distal do mesmo para o tratamento de tecido. As garras superior e inferior 64, 62 do atuador de extremidade 60 podem ser configuradas para capturar o tecido entre elas, grampear o tecido pelo disparo de grampos de um cartucho 66 posicionado na garra inferior 62 e/ou criar uma incisão no tecido. Nessa implementação, uma porção de fixação 67 em uma extremidade proximal do eixo de acionamento 54 pode ser configurada para permitir a fixação removível do eixo de acionamento 54 e do atuador de extremidade 60 ao conjunto de empunhadura 52. Em particular, os recursos de encaixe 68 da porção de fixação 67 podem se encaixar aos recursos de encaixe complementares 71 do conjunto de empunhadura 52. Os recursos de encaixe 68, 71 podem ser configurados para se acoplarem um com o outro através, por exemplo, um acoplamento de encaixe por pressão, um acoplamento do tipo baioneta, etc., embora qualquer quantidade de recursos de encaixe complementares e qualquer tipo de acoplamento possam ser usados para acoplar de maneira removível o eixo de acionamento 54 ao conjunto de empunhadura 52. Embora todo o eixo de acionamento 54 da implementação ilustrada seja configurado para ser removível do conjunto de empunhadura 52, em algumas implementações, a porção de fixação 67 pode ser configurada para permitir a separação de apenas uma porção distal do eixo de acionamento 54. O acoplamento removível do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 pode permitir a fixação seletiva de um atuador de extremidade 60 desejado para um procedimento específico, e/ou para reutilização do conjunto de empunhadura 52 para múltiplos procedimentos diferentes.

[0046] O conjunto de empunhadura 52 pode ter um ou mais recursos no mesmo para manipular e operar o atuador de extremidade 60. A título de exemplo não limitador, um botão de giro 72 montado em uma extremidade distal do conjunto de empunhadura 52 pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 em relação ao conjunto de empunhadura 52. O conjunto de empunhadura 52 pode incluir componentes de pinçamento como parte de um sistema de pinçamento acionado por um gatilho móvel 74 e componentes de disparo como parte de um sistema de disparo que pode também ser acionado pelo gatilho 74. Dessa forma, em algumas implementações, o movimento do gatilho 74 em direção a uma empunhadura estacionária 70 através de uma primeira faixa de movimento pode acionar os componentes de pinçamento para fazer com que as garras opostas 62, 64 se aproximem uma em direção à outra até uma posição fechada. Em algumas implementações, apenas uma dentre as garras opostas 62, 24 pode se mover a fim de mover as garras 62, 64 para a posição fechada. O movimento adicional do gatilho 74 em direção à empunhadura estacionária 70 através de uma segunda amplitude de movimento pode acionar os componentes de disparo para causar a ejeção dos grampos a partir do cartucho de grampos 66 e/ou o avanço de uma faca ou outro elemento de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado entre as garras 62, 64.

[0047] Um exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico circular 80 é ilustrado na Figura 5. O grampeador 80 pode, em geral, ser configurado e usado de modo similar aos grampeadores lineares 10, 50 das Figuras 1 e 4, mas com alguns recursos que acomodam sua funcionalidade como um grampeador circular. Similar aos instrumentos cirúrgicos 10, 50, o instrumento cirúrgico 80 inclui um conjunto de empunhadura 82 com um eixo de acionamento 84 que se estende distalmente a partir do mesmo e tendo um atuador de extremidade 90 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. O atuador de extremidade 90 pode incluir um conjunto de cartucho 92 e uma bigorna 94, cada um tendo uma superfície de contato com o tecido que é de formato substancialmente circular. O conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94 podem ser acoplados através de um eixo de acionamento 98 que se estende a partir da bigorna 94 até o conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80, e a manipulação de um atuador 85 no conjunto de empunhadura 82 pode retrair e avançar a eixo de acionamento 98 para mover a bigorna 94 em relação ao conjunto de cartucho 92. A bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 podem executar várias funções e podem ser configurados para capturar o tecido entre si, grampear o tecido pelo disparo de grampos a partir de um cartucho 96 do conjunto de cartucho 92 e/ou podem criar uma incisão no tecido. Em geral, o conjunto de cartucho 92 pode alojar um cartucho contendo os grampos e pode implantar grampos contra a bigorna 94 para formar um padrão circular de grampos, como por exemplo, grampos ao redor de uma circunferência de um órgão tubular do corpo.

[0048] Em uma implementação, o eixo de acionamento 98 pode ser formado por primeira e segunda porções (não mostradas) configuradas para se acoplarem uma à outra de maneira liberável, a fim de permitir que a bigorna 94 seja separada do conjunto de cartucho 92, o que pode permitir maior flexibilidade no posicionamento da bigorna 94 e do conjunto de cartucho 92 no corpo de um paciente. Por exemplo, a primeira porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior do conjunto de cartucho 92 e se estender distalmente para fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de encaixe distal. Por exemplo, a segunda porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior da bigorna 94 e se estender proximalmente para fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de encaixe proximal. Em uso, os recursos de encaixe proximal e distal podem ser acoplados um com o outro para permitir que a bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 se movam um em relação ao outro.

[0049] O conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80 pode ter vários atuadores dispostos sobre o mesmo que podem controlar o movimento do grampeador. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 82 pode ter um botão de giro 86 disposto no mesmo para facilitar o posicionamento do atuador de extremidade 90 por meio de rotação e/ou do gatilho 85 para o acionamento do atuador de extremidade 90. O movimento do gatilho 85 em direção a uma empunhadura estacionária 87 através de uma primeira amplitude de movimento pode acionar os componentes de um sistema de pinçamento para aproximar as garras, isto é, mover a bigorna 94 em direção ao conjunto de cartucho 92. O movimento do gatilho 85 em direção à empunhadura estacionária 87 através de uma segunda amplitude de movimento pode acionar os componentes de um sistema de disparo para causar a implantação dos grampos a partir do conjunto de cartucho de grampos 92 e/ou o avanço de uma faca para cortar o tecido capturado entre o conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94.

[0050] Os exemplos ilustrados de instrumentos de grampeamento cirúrgico 10, 50 e 80 fornecem apenas alguns exemplos de muitas configurações diferentes, e de métodos associados de uso, que podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Embora os exemplos ilustrados sejam todos configurados para uso em procedimentos minimamente invasivos, será apreciado que os instrumentos configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, por exemplo, grampeadores lineares abertos, como descritos na Patente US N° 8.317.070, intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Mais detalhes sobre os exemplos ilustrados, bem como exemplos adicionais de grampeadores cirúrgicos, seus componentes, e métodos de uso relacionados, são fornecidos na Publicação de Patente US N° 2015/0277471, intitulada "Systems And Methods For Controlling A Segmented Circuit" e depositada em 26 de março de 2014, Publicação de Patente US N° 2013/0256377, intitulada "Layer Comprising Deployable Attachment Members" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, Patente US N° 8.393.514, intitulada "Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010, Patente US N° 8.317.070, intitulada "Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths" e depositada em 28 de fevereiro de 2007, Patente US N° 7.143.925, intitulada "Surgical Instrument Incorporating EAP Blocking Lockout Mechanism" e depositada em 21 de junho de 2005, Publicação de Patente US N° 2015/0134077 intitulada "Sealing Materials For Use In Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, intitulada "Sealing Materials for Use in Surgical Procedures" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US N° 2015/0134076, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US N° 2015/0133996, intitulada "Positively Charged Implantable Materials and Method of Forming the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US N° 2015/0129634, intitulada "Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US N° 2015/0133995, intitulada "Hybrid Adjunct Materials for Use in Surgical Stapling" e depositada em 8 de novembro de 2013, Publicação de Patente US N° 2015/0272575, intitulada "Surgical Instrument Comprising a Sensor System" e depositada em 26 de março de 2014, e Publicação de Patente US N° 2015/0351758, intitulada "Adjunct Materials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing" e depositada em 10 de junho de 2014, que estão aqui incorporadas a título de referência em suas totalidades.

Auxiliares Implantáveis

[0051] Conforme indicado acima, são fornecidos diversos auxiliares implantáveis para uso em conjunto com instrumentos de grampeamento cirúrgico. Os auxiliares podem ter uma variedade de configurações e podem ser formados a partir de vários materiais. Por exemplo, um material auxiliar pode ser formado a partir de um ou mais dentre um filme, uma espuma, uma estrutura fibrosa e seus híbridos. O material auxiliar também pode incluir um ou mais materiais biologicamente derivados e um ou mais fármacos. Cada um desses materiais é discutido com mais detalhes abaixo.

[0052] Um auxiliar pode ser formado a partir de uma espuma, como uma espuma de células fechadas, uma espuma de células abertas ou uma esponja. Um exemplo de como tal auxiliar pode ser fabricado é a partir de colágeno derivado de animais, como tendão suíno, que pode então ser processado e liofilizado em uma estrutura de espuma. A gelatina pode ser também utilizada e processada em uma espuma. Exemplos de vários auxiliares de espuma são adicionalmente descritos na Patente US N° 8.393.514, mencionada anteriormente, intitulada "Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge" e depositada em 30 de setembro de 2010.

[0053] Um material auxiliar pode também ser formado a partir de qualquer material adequado ou de uma combinação de materiais discutidos abaixo. O filme pode incluir uma ou mais camadas, cada uma das quais pode ter diferentes taxas de degradação. Além disso, o filme pode ter várias regiões formadas em seu interior, por exemplo, reservatórios que podem reter em seu interior, de maneira liberável, um ou mais medicamentos de várias formas diferentes. Os reservatórios que têm ao menos um medicamento disposto no mesmo podem ser selados com o uso de uma ou mais camadas de revestimento diferentes que podem incluir polímeros absorvíveis ou não absorvíveis. O filme pode ser formado de várias maneiras. Por exemplo, pode ser um filme extrudado ou moldado por compressão. Os medicamentos podem ser também adsorvidos no filme ou ligados ao filme através de interações não covalentes como a ligação ao hidrogênio.

[0054] Um auxiliar pode ser formado também a partir de termoplásticos moldados por injeção ou um material termoformado a vácuo. Exemplos de vários auxiliares moldados são descritos com mais detalhes na Publicação de Patente US N° 2013/0221065, intitulada "Fastener Cartridge Comprising A Releasably Attached Tissue Thickness Compensator" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. O auxiliar pode ser também um retículo à base de fibra que pode ser um pano tecido, um pano de malha ou um pano não tecido, como um pano não tecido produzido por extrusão em blocos com passagem de ar quente em alta velocidade, perfurado por agulhagem ou solto termicamente construído. Um auxiliar pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retículo ou de diferentes tipos de retículos que podem, juntos, formar o auxiliar de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, tricotadas ou, de outro modo interconectadas a fim de formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o material auxiliar resultante seja relativamente frouxo. Alternativamente, o auxiliar pode incluir fibras firmemente interconectadas. O auxiliar pode estar sob a forma de uma folha, tubo, espiral ou qualquer outra estrutura que possa incluir porções maleáveis e/ou porções de reforço mais rígidas. O auxiliar pode ser configurado de modo que certas regiões do mesmo possam ter fibras mais densas, enquanto que outras têm fibras menos densas. A densidade da fibra pode variar em direções diferentes ao longo de uma ou mais dimensões do auxiliar, com base em uma aplicação pretendida do auxiliar.

[0055] O auxiliar pode ser formado a partir de fibras tecidas, tricotadas ou de outro modo interconectadas, que possibilitem que o auxiliar seja estirado. Por exemplo, o auxiliar pode ser configurado para se estender em uma direção ao longo de seu eixo geométrico longitudinal e/ou em uma direção lateral que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Embora seja extensível em ao menos duas dimensões (por exemplo, direções X e Y), o auxiliar pode fornecer reforço ao longo de sua espessura (por exemplo, uma direção Z) de modo que se estenda, mas resista ao rasgamento e ao puxamento pelos grampos. Exemplos não limitadores de materiais auxiliares que são configurados para serem implantados de modo que possam se estirar com o tecido são descritos na Publicação de Patente US N° 2016/0089142 supracitada, intitulada "Method For Creating a Flexible Staple Line", depositada em 26 de setembro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

[0056] O auxiliar pode ser também um construto híbrido, como um compósito laminado ou fibra interconectada travada por fusão. Exemplos de diversos auxiliares de construto híbrido são adicionalmente descritos na Patente US N° 9.282.962 intitulada "Adhesive Film Laminate" e depositada em 8 de fevereiro de 2013, e na Patente US N° 7.601.118 intitulada "Minimally Invasive Medical Implant And Insertion Device And Method For Using The Same" e depositada em 12 de setembro de 2007, que estão aqui incorporadas a título de referência em suas totalidades.

[0057] Os auxiliares de acordo com as técnicas descritas podem ser formados a partir de vários materiais. Os materiais podem ser usados em várias modalidades para propósitos diferentes. Os materiais podem ser selecionados de acordo com uma terapia desejada a ser aplicada ao tecido de modo a facilitar o crescimento interno do tecido. Os materiais podem incluir polímeros bioabsorvíveis e biocompatíveis, incluindo homopolímeros e copolímeros. Os polímeros bioabsorvíveis podem ser polímeros absorvíveis, reabsorvíveis, biorreabsorvíveis ou biodegradáveis. Um material auxiliar também pode incluir agentes ativos, como culturas celulares ativas (por exemplo, tecido autólogo em cubos, agentes usados para terapia com células-tronco (por exemplo, Biosutures e Cellerix S.L.), agentes hemostáticos e agentes de cura de tecido.

[0058] Os auxiliares podem reter de maneira liberável nos mesmos ao menos um medicamento que pode ser selecionado dentre um grande número de medicamentos diferentes. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, fármacos ou outros agentes incluídos dentro, ou associados com o material auxiliar que tem uma funcionalidade desejada. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, por exemplo, agentes antimicrobianos como agentes antibacterianos e antibióticos, agentes antifúngicos, agentes antivirais, agentes anti-inflamatórios, fatores de crescimento, analgésicos, anestésicos, inibidores de degeneração de matriz de tecido, agentes anticâncer, agentes hemostáticos, e outros agentes que causam uma resposta biológica. Os auxiliares podem ser produzidos também a partir de ou incluir agentes que melhoram a visibilidade durante o imageamento como, por exemplo, materiais ecogênicos ou materiais rádio-opacos.

[0059] Exemplos de vários materiais auxiliares e várias técnicas para a liberação de medicamentos a partir de materiais auxiliares são descritos adicionalmente no pedido de Patente US N° 14/840.613, intitulado "Medicant Eluting Adjuncts and Methods of Using Medicant Eluting Adjuncts" e depositado em 31 de agosto de 2015, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade.

Implementações

[0060] Em algumas implementações, um auxiliar ou material auxiliar pode ser configurado para ser retido de maneira liberável sobre uma garra de um atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico com o uso de diferentes tipos de recursos. Especificamente, é fornecido um material auxiliar que inclui recursos para fixar de maneira liberável o material auxiliar ao atuador de extremidade, e recursos para impedir o estiramento e/ou deslocamento do material auxiliar conforme é transferido a um local de tratamento em um paciente.

[0061] Os recursos para fixação do material auxiliar ao atuador de extremidade podem ser chamados de recursos "retentores" que são formados no material auxiliar de modo que este possa se encaixar com os respectivos recursos formados sobre a garra (uma bigorna ou um cartucho), a fim de reter o auxiliar na garra de maneira liberável. O auxiliar é retido na garra de maneira liberável, de modo que o auxiliar permaneça fixado à garra até que o auxiliar seja aplicado a um local de tratamento. O auxiliar inclui adicionalmente recursos que podem ser chamados de "não retentores", que são configurados para se encaixar com os respectivos recursos na garra sobre a qual o auxiliar é montado, de modo que o auxiliar seja capaz de se mover ao menos em um plano paralelo à superfície voltada para o tecido. Esses recursos "não retentores" permitem evitar o estiramento, o deslizamento e/ou o deslocamento do material auxiliar de sua posição adequada em um local de tratamento ao qual o material auxiliar é aplicado quando os grampos são implantados. O auxiliar é configurado para ser posicionado em uma garra de modo a ficar alinhado ao padrão de grampos, a fim de que os grampos, quando ejetados, penetrem o auxiliar nos locais desejados.

[0062] Quando um atuador de extremidade é acionado e o tecido é pinçado entre as garras de modo que as garras apliquem força ao mesmo, apertem o tecido e façam com que ele seja penetrado pelos grampos implantados, o tecido é deformado. Por exemplo, porções do tecido podem fluir para fora sob a carga e podem formar áreas ampliadas, o que pode fazer com que o auxiliar seja estirado e deslocado de sua posição pretendida no local de tratamento. Esse desalinhamento e deslocamento do auxiliar pode afetar negativamente o reforço e/ou o tratamento adequados do tecido no sítio cirúrgico com o material auxiliar. Consequentemente, as técnicas descritas fornecem um material auxiliar que inclui recursos que impedem o estiramento e/ou deslocamento indesejáveis do material auxiliar. Esses recursos do auxiliar podem se encaixar com recursos complementares formados em uma garra de um atuador de extremidade na qual o material auxiliar é montado.

[0063] Em geral, nas implementações descritas, uma garra do atuador de extremidade inclui uma pluralidade de recursos macho formados sobre uma superfície da garra voltada para o tecido. O material auxiliar pode ter uma pluralidade de recursos fêmea, com cada recurso fêmea sendo capaz de circundar um correspondente dentre os recursos macho em um encaixe com folga, de modo que o material auxiliar seja capaz de se mover em relação à garra sobre a qual está montado, ao menos em um primeiro plano paralelo à superfície da garra voltada para o tecido. Desta forma, esses recursos macho e fêmea "não retentores" limitam o movimento do auxiliar lateralmente e longitudinalmente (isto é, nas direções x e y), ao mesmo tempo em que não limitam o movimento do auxiliar em uma direção vertical (isto é, na direção z), o que faz com que o auxiliar permaneça adequadamente posicionado durante a implantação do grampo em um local de tratamento.

[0064] O material auxiliar também tem ao menos um recurso de fixação configurado para reter de maneira liberável o material auxiliar na ao menos uma garra. Esses recursos "retentores"retêm de maneira liberável o auxiliar em relação a uma superfície da garra voltada para o tecido, até que o auxiliar seja transferido para o local de tratamento. Dessa forma, os recursos retentores podem ser usados para reter o auxiliar na garra de um modo substancialmente imóvel. Conforme os grampos são aplicados ao serem ejetados de um cartucho no atuador de extremidade, os grampos fazem com que o material auxiliar seja separado da garra para ser fixado ao tecido com os grampos.

[0065] A Figura 6 ilustra um exemplo de uma porção do atuador de extremidade 100 tendo uma primeira e uma segunda garras opostas configuradas para pinçar o tecido entre si, de acordo com as técnicas descritas. O atuador de extremidade 100 pode ser usado com qualquer instrumento cirúrgico adequado, por exemplo, um grampeador cirúrgico linear (por exemplo, o grampeador 10 na Figura 1, o grampeador 50 na Figura 4 ou qualquer outro grampeador cirúrgico), o qual pode ser adequado para uso com ao menos um auxiliar. O atuador de extremidade 100, do qual apenas uma porção (uma garra superior ou bigorna 102) é mostrada na Figura 6, pode ser acoplado a uma extremidade distal de um eixo de acionamento do grampeador cirúrgico (não mostrado). Conforme mostrado na Figura 6, a bigorna 102 tem uma pluralidade de cavidades ou bolsos formadores de grampos 104 formados sobre uma superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido. As cavidades formadoras de grampo 104 formam, na superfície da bigorna 102, um certo padrão que corresponde a um padrão de cavidades retentoras de grampos no cartucho do atuador de extremidade 100 (não mostrado na Figura 6). A bigorna 102 inclui uma canaleta de faca da bigorna 108 se estendendo entre as extremidades distal e proximal 102d, 102p da bigorna 102. A canaleta de faca da bigorna 108 é configurada para receber um elemento de corte (por exemplo, uma faca) enquanto o elemento de corte se move distalmente através de uma fenda de faca do cartucho, no cartucho de grampos.

[0066] O atuador de extremidade 100 inclui um material auxiliar 105 montado sobre o mesmo, do qual é mostrada uma porção na Figura 6, apenas para propósitos ilustrativos. No exemplo ilustrado, o material auxiliar 105 genericamente retangular inclui recursos tanto retentores como não retentores para encaixe com a bigorna do atuador de extremidade, conforme discutido abaixo. Deve-se entender que a bigorna 102 é mostrada a título de exemplo, já que o material auxiliar pode também ser montado em um cartucho usando as técnicas descritas. Adicionalmente, em algumas modalidades, tanto a bigorna como o cartucho de um atuador de extremidade têm os respectivos materiais auxiliares encaixados de maneira liberável aos mesmos mediante o uso de recursos retentores e não retentores de acordo com as técnicas descritas.

[0067] Conforme mostrado na Figura 6, a bigorna 102 inclui recursos não retentores sob a forma de recursos macho como, neste exemplo, quatro colunas ou projeções 110a, 110b, 110c, 110d formadas na superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido. Como também mostrado na Figura 6, o material auxiliar 105 também tem recursos não retentores, como recursos fêmea sob a forma de aberturas configuradas para circundar os recursos macho correspondentes em um encaixe com folga. Como o material auxiliar 105 é mostrado apenas parcialmente na Figura 6, duas aberturas 112c, 112d no material auxiliar 105 formadas em uma extremidade proximal 105p são mostradas. Deve-se entender, porém, que embora não mostrado, o material auxiliar 105 inclui também duas outras aberturas em uma extremidade distal do mesmo, as quais correspondem às projeções 110a, 110b formadas na superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido, na extremidade distal 102d da bigorna.

[0068] O material auxiliar 105 também tem um ou mais recursos retentores que retém de maneira liberável o material auxiliar 105 na garra 102. No exemplo ilustrado, esses recursos estão sob a forma de uma camada 107 de um material adesivo disposto sobre a superfície do material auxiliar 195 voltada para a garra, conforme mostrado na Figura 7. A camada de material adesivo 107 pode ser formada sobre a totalidade do material auxiliar 105 ou pode ser disposta sobre uma ou mais porções do material auxiliar 105. A camada de material adesivo 107 pode ser formada a partir de qualquer material adequado. Por exemplo, o material adesivo pode ser polidioxanona (PDO), um polietilenoglicol (PEG) de baixo peso molecular ou qualquer outro material (ou uma combinação de materiais) que possa ser usado para fixar o material auxiliar à garra. Em algumas modalidades, o material adesivo pode ser um adesivo sensível à pressão bioabsorvível e/ou biodegradável.

[0069] Os recursos fêmea do material auxiliar 105 e os recursos macho formados na bigorna 102 podem ter muitas configurações diferentes e os recursos fêmea e macho podem se encaixar em uma variedade de formas diferentes. Neste exemplo, os recursos fêmea do material auxiliar 105 sob a forma de aberturas são configurados para circundar os recursos macho sob a forma de projeções formadas na bigorna 102 em um ajuste com folga, de modo que o material auxiliar 105 seja capaz de se mover em relação à bigorna 102 ao menos em um primeiro plano 114 paralelo à superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido, que é esquematicamente mostrada na Figura 6. Deve-se entender, porém, que o movimento do material auxiliar 105 no primeiro plano 114 é restringido na medida em que corresponde a um grau do encaixe com folga entre os recursos fêmea e macho.

[0070] Conforme mostrado na Figura 7 que ilustra uma porção do atuador de extremidade 100, a projeção 110', que representa as projeções 110a, 110b, 110c, 110d formadas na superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido, é afunilada em uma direção que é perpendicular a um eixo geométrico longitudinal A1 da garra 102. Conforme adicionalmente mostrado na Figura 7, que ilustra uma porção do atuador de extremidade 100, uma abertura 112' no material auxiliar 105 (por exemplo, qualquer das aberturas 112, 112d, ou outras aberturas) é superdimensionada em relação a uma projeção 110' correspondente (por exemplo, qualquer uma das projeções 110a, 110b, 110c, 110d da bigorna) formada na bigorna 102. Como resultado, a abertura 112' circunda a projeção 110' em um encaixe com folga, de modo que o material auxiliar 105 seja capaz de se mover em relação à bigorna 102 ao menos no primeiro plano 114 mostrado na Figura 6. Quando a abertura 112' tem formato genericamente redondo, como no exemplo ilustrado, seu diâmetro é maior do que uma dimensão maior da projeção 110' no plano paralelo a um plano da superfície da garra em contato com o tecido.

[0071] A configuração e o tamanho do recurso fêmea sob a forma da abertura 112'é tal que o recurso macho sob a forma da projeção 110' circundada pela abertura 112'não é eficaz para reter o material auxiliar 105 em um segundo plano 116 que é perpendicular ao primeiro plano 114. Dessa forma, a projeção 110'é circundada pela abertura 112' de modo que, se a garra 102 com o auxiliar 105 montado na mesma fosse virada de cabeça para baixo, e se a projeção 110' e a abertura 112' fossem os únicos recursos usados para posicionar o auxiliar 105 sobre a garra (o que não é o caso), o auxiliar 105 deslizaria para fora da garra 102 com pouca ou nenhuma força. Deve-se entender que os planos 114, 116 são chamados de "primeiro" e "segundo" apenas para propósitos de descrição, e não para indicar qualquer ordem específica.

[0072] Conforme mencionado acima, o material auxiliar 105 e os recursos fêmea formados sobre o mesmo podem ter várias configurações. No exemplo ilustrado, as aberturas (por exemplo, as aberturas 112c, 112d mostradas na Figura 6) no material auxiliar 105 têm formato genericamente circular e têm um diâmetro que lhes permite circundar as projeções (por exemplo, as projeções 112c, 112d) formadas sobre a garra 102 em um encaixe com folga. Entretanto, deve- se entender que o material auxiliar 105 pode ter aberturas que têm outros formatos, os quais podem ser diferentes do formato circular (por exemplo, formatos ovais, retangulares, quadrados ou irregulares). Além disso, o material auxiliar pode incluir aberturas tendo o mesmo tamanho, ou aberturas com diferentes tamanhos e/ou formatos podem ser formadas no material auxiliar.

[0073] Os recursos macho, como as projeções 110a, 110b, 110c, 110d formadas na superfície 106 da bigorna 102 voltada para o tecido, podem ser formados em qualquer local adequado na bigorna 102. As projeções podem ser formadas dentro de uma área da superfície 106 voltada para o tecido ocupada pelos bolsos formadores de grampo 104, ou as projeções podem ser formadas fora dessa área. Dessa forma, no exemplo da Figura 6, as projeções 110a, 110b formadas na extremidade distal 102d da bigorna 102 são deslocadas distalmente em relação aos bolsos formadores de grampo 104. As projeções 110c, 110d formadas na extremidade proximal 102p da bigorna 102 podem ser formadas dentro da área da bigorna que tem os bolsos formadores de grampo 104. Entretanto, em algumas modalidades, as projeções 110c, 110d podem ser formadas sobre a área da bigorna 102 fora da área que tem os bolsos formadores de grampo 104.

[0074] Em algumas implementações, conforme mencionado acima, as projeções na superfície voltada para o tecido de uma garra da bigorna podem ser formadas dentro da área da bigorna que tem bolsos formadores de grampo, de modo que as projeções sejam formadas entre os bolsos formadores de grampo. O material auxiliar usado em conjunto com a bigorna tendo essas projeções pode ter recursos fêmea correspondentes dispostos em locais do material auxiliar, de modo que os recursos fêmea possam circundar os recursos macho em um encaixe com folga. Além disso, um cartucho de um atuador de extremidade pode ter recursos macho formados dentro da área do cartucho que tem os bolsos de grampo (por exemplo, entre os bolsos), ou os recursos macho podem ser formados fora da área que tem bolsos de grampo.

[0075] Uma garra de um atuador de extremidade pode ter qualquer quantidade adequada de recursos macho configurados para encaixar aos recursos fêmea do auxiliar correspondentes usando as técnicas descritas - de maneira não retentora. As quatro projeções 110a, 110b, 110c, 110d formadas na superfície voltada para o tecido 106 da bigorna 102 são mostradas na Figura 6 somente a título de exemplo. Dessa forma, uma, duas, três ou mais de quatro projeções são configuradas para encaixar com os recursos fêmea correspondentes formados no auxiliar. Em modalidades nas quais é usada uma projeção, esta pode estar sob a forma de um recurso estreito e alongado, como uma nervura ou uma fenda. Alternativamente, se o auxiliar for configurado para ser restrito proximalmente pelo atuador de extremidade (por exemplo, entre os batentes de tecido da bigorna), um único ponto de fixação distal pode ser suficiente para aplicar o auxiliar à garra. Adicionalmente, em algumas modalidades, ao menos um dos recursos fêmea pode ser configurado de modo que um único recurso fêmea circunde mais de um recurso macho. Por exemplo, uma abertura formada no material auxiliar pode circundar, em um encaixe com folga, dois ou mais recursos macho formados em uma bigorna ou um cartucho.

[0076] Os recursos não retentores macho e fêmea (isto é, os recursos configurados para se encaixar de modo que um auxiliar possa se mover em relação à garra na qual está montado, ao menos no primeiro plano paralelo à superfície voltada para o tecido, e de modo que o auxiliar não seja retido no segundo plano que é perpendicular ao primeiro plano), podem ter várias configurações. Dessa forma, as projeções e aberturas são mostradas nas Figuras 6 e 7 somente a título de exemplo.

[0077] Deve-se entender que recursos de fixação retentores (isto é, recursos configurados para reter o auxiliar em relação à garra sobre a qual está montado, de modo que o auxiliar não possa se mover no primeiro e no segundo planos e só possa ser separado da garra quando os grampos forem ejetados) pode também ter várias configurações. Conforme discutido acima, no exemplo mostrado nas Figuras 6 e 7, o recurso de fixação é a camada adesiva 107 formada na superfície do auxiliar voltada para a garra. Outros recursos de fixação podem ser usados adicional ou alternativamente, já que as técnicas descritas não se limitam a quaisquer recursos de fixação específicos configurados para reter o auxiliar na garra de maneira liberável. Por exemplo, a garra pode ter uma ou mais projeções ou outros recursos macho que podem servir como os recursos de fixação configurados para se encaixar com os respectivos recursos fêmea formados no material auxiliar. Em algumas implementações, os recursos de fixação macho formados no auxiliar podem ser configurados para se encaixar com os recursos fêmea complementares formados na garra. Além disso, os diferentes tipos de recursos (por exemplo, fêmea e macho ou combinações dos mesmos) podem ser formados no material auxiliar, o qual pode se encaixar com os recursos correspondentes da garra. As técnicas descritas também não são limitadas em relação a uma quantidade de elementos de fixação e a locais específicos dos recursos de fixação na garra e no material auxiliar.

[0078] A Figura 8 ilustra um outro exemplo de uma porção distal de um atuador de extremidade 200 tendo recursos de acordo com as técnicas descritas. O atuador de extremidade 200 pode ser usado com qualquer instrumento cirúrgico adequado. Por exemplo, ele pode ser usado com um grampeador cirúrgico linear, como o grampeador 10 na Figura 1, o grampeador 50 na Figura 4, ou qualquer outro grampeador cirúrgico. Neste exemplo, é mostrada uma garra sob a forma do cartucho 202 do atuador de extremidade 200 tendo bolsos para grampo 204 formados sobre uma superfície em contato com o tecido 106 da mesma. Os bolsos para grampo 204 formam várias fileiras ao longo de um eixo geométrico longitudinal A2 do cartucho 202. O cartucho 202 pode ser um cartucho removível e substituível. Em algumas modalidades, o cartucho 202 pode fazer parte de uma unidade de carregamento substituível e descartável configurada para acoplar-se distalmente a um eixo de acionamento (não mostrado) do atuador de extremidade.

[0079] Conforme mostrado na Figura 8, a superfície em contato com o tecido 206 do cartucho 202 tem recursos macho sob a forma de múltiplas projeções 210 formadas ao longo de um lado longo do cartucho 202. Neste exemplo, as projeções 210 formam duas fileiras em lados opostos da área da superfície em contato com tecido 106 tendo os bolsos para grampo 204, com as fileiras estendendo-se paralelamente ao eixo geométrico longitudinal A2 do cartucho 202. Qualquer quantidade adequada de projeções pode ser formada a uma distância adequada umas das outras. As projeções 210 podem estar sob a forma de colunas com uma cabeça arredondada e/ou afunilada. Deve-se entender, porém, que as projeções 210 podem ter quaisquer configurações adequadas.

[0080] Conforme também mostrado na Figura 8, o cartucho 202 pode reter sobre o mesmo um material auxiliar 205 que tem recursos fêmea configurados para encaixar com os recursos macho da garra sob a forma de projeções 210, de modo que cada recurso fêmea possa circundar um dos recursos macho correspondentes em um encaixe com folga. Desse modo, o material auxiliar 205 é capaz de se mover em relação à garra 202, ao menos em um primeiro plano 214 paralelo à superfície voltada para o tecido 206 da garra 202.

[0081] No exemplo da Figura 8, o auxiliar 205 é formado a partir de um material ao menos parcialmente extensível ou expansível formado por fibras, de modo que ao menos algumas porções dos auxiliares fiquem relativamente frouxas. Por exemplo, o auxiliar pode ser uma retícula baseada em fibras, a qual pode ser um tecido de trama urdida, um tecido de malha ou um tecido não tecido. O auxiliar pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retícula ou de diferentes tipos de retículas que podem, em conjunto, formar o auxiliar de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, tricotadas ou, de outro modo interconectadas a fim de formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o material auxiliar resultante seja relativamente frouxo.

[0082] O material expansível pode estar, por exemplo, sob a forma de um material de malha tendo fibras que formam padrões regulares ou irregulares, ou uma combinação de padrões regulares ou irregulares. O auxiliar 205 tem uma pluralidade de recursos fêmea sob a forma de aberturas expansíveis 212 formadas entre as fibras do material expansível. As aberturas 212 podem ser pré-formadas no material auxiliar 205, de modo que sejam formadas em locais predeterminados. Por exemplo, as aberturas 212 podem ser formadas em duas fileiras ao longo de lados longos opostos do material auxiliar 205, conforme mostrado na Figura 8. Em algumas modalidades, as aberturas expansíveis podem existir no material auxiliar 205 devido à natureza do tecido a partir do qual é formado o material auxiliar. Conforme mencionado acima, a totalidade do material auxiliar, ou uma ou mais porções do mesmo, podem ser interconectadas de maneira relativamente frouxa, e tais porções frouxamente interconectadas podem ter aberturas nas mesmas. Nessas modalidades, os recursos macho formados na garra podem "encontrar" aberturas no auxiliar com as quais se encaixam quando o material auxiliar é colocado sobre a garra.

[0083] Independentemente da maneira específica pela qual os recursos fêmea são formados no material auxiliar, o material auxiliar pode se encaixar com os recursos macho formados na garra, pois o material expansível se estira (por exemplo, suas fibras se separam) e, assim, aumenta em lugares onde os recursos macho são inseridos ao menos através da malha. As Figuras 9A, 9B e 9C ilustram um exemplo de aberturas 212' em um material auxiliar 205' que pode circundar colunas ou projeções 210' formadas em uma garra, como o cartucho 202 ou outra garra (que pode ser uma bigorna).

[0084] Conforme mostrado na Figura 9A, as aberturas 212' em um material auxiliar 205', três das quais são identificadas como aberturas 217a, 217b, 217c, podem estar presentes no material expansível que forma o material auxiliar 205' devido à forma na qual são entrelaçadas as fibras do material auxiliar. As aberturas 217a, 217b, 217c existem entre as fibras entretecidas do material auxiliar 205' e cada uma pode ser expandida, ampliada ou deformada quando recebe uma respectiva projeção em seu interior. A Figura 9B ilustra, a título de exemplo, três projeções 219a, 219b, 219c dentre as múltiplas projeções que podem ser formadas na garra, como o cartucho 202 na Figura 8 ou outra garra.

[0085] Quando o material auxiliar 205'é colocado sobre a garra, as projeções 219a, 219b, 219c são recebidas no interior das aberturas 217a, 217b, 217c, de modo que o material que forma o material auxiliar 205' seja estirado sobre as projeções 219a, 219b, 219c na direção indicada pelas setas 220a, 220b, conforme mostrado na Figura 9C. A propriedade do material é tal que ele é estirado e/ou deformado de modo que o material auxiliar 205' seja capaz de se mover em relação à garra, ao menos em um primeiro plano paralelo à superfície da garra voltada para o tecido, e de modo que o material auxiliar não fique retido em um segundo plano que é perpendicular ao primeiro plano.

[0086] Em adição aos recursos fêmea descritos acima, o material auxiliar 205 na Figura 8 e o material auxiliar 205' mostrado nas Figuras 9A e 9C também têm ao menos um recurso de fixação configurado para reter o material auxiliar na garra de maneira liberável. O ao menos um recurso de fixação pode ser uma camada de material adesivo formada sobre ao menos uma porção do material auxiliar, ou qualquer outro tipo de um ou mais recursos, como uma um recurso macho ou fêmea, ou uma combinação dos mesmos. O ao menos um recurso de fixação pode ser configurado para se encaixar com a garra do atuador de extremidade na qual o auxiliar é montado, de um modo correspondente a um tipo do recurso de fixação. Por exemplo, quando o recurso de fixação é a camada de material adesivo, essa camada de material adesivo se fixa à garra devido a sua natureza adesiva. Quando o recurso de fixação é uma ou mais aberturas ou projeções, elas são configuradas para encaixe com as projeções ou aberturas correspondentes formadas na garra.

[0087] Independentemente de tipo, número e localização específicos dos um ou mais recursos de fixação formados no material auxiliar, estes são formados para reter o material auxiliar na garra em três dimensões, de modo que o auxiliar possa ser separado da garra quando os grampos forem ejetados do cartucho. Os recursos não retentores (por exemplo, vários recursos fêmea aqui descritos) do auxiliar, os quais não retêm o auxiliar em relação à garra no plano perpendicular a um plano paralelo à superfície da garra em contato com o tecido, são usados para impedir o estiramento e/ou o deslocamento do material auxiliar (por exemplo, o escorregamento ou deslizamento) do auxiliar em relação às garras do atuador de extremidade. Assim, ao contrário dos recursos não retentores do auxiliar que são usados apenas para posicionar adequadamente o auxiliar, os recursos de fixação servem para reter o auxiliar na garra de maneira liberável.

[0088] Em algumas modalidades, um material auxiliar é formado a partir de fibras, e compreende uma camada de suporte fixada de modo não removível a um lado do material auxiliar voltado para a garra. As fibras podem ser uma malha, fibras de não-tecido ou quaisquer um ou mais outros tipos de fibras. A camada de suporte pode ter recursos fêmea formados na mesma para encaixe com os respectivos recursos macho formados na garra sobre a qual o material auxiliar é montado. As Figuras 10 e 11 ilustram exemplos desse material auxiliar, com a garra não mostrada.

[0089] A Figura 10 ilustra um exemplo de um material auxiliar 300 sob a forma de uma camada de fibras genericamente retangular. O material auxiliar 300 tem uma camada de suporte 302 fixada de modo não removível ao mesmo, em um lado do material auxiliar voltado para a garra de um atuador de extremidade. Conforme mostrado na Figura 10, a camada de suporte 302 tem uma pluralidade de recursos fêmea sob a forma de aberturas 304 formadas na mesma. As aberturas 304 podem se encaixar com os recursos macho correspondentes da garra (por exemplo, um cartucho ou uma bigorna). No presente exemplo, as aberturas 304 são configuradas para encaixar com os recursos macho de modo que nem todas as aberturas se encaixam com a garra. Dessa forma, um padrão e/ou um número de recursos macho formados na garra pode ser diferente de um padrão e/ou número de recursos fêmea formados no material auxiliar. Por exemplo, a garra pode ter um número de recursos macho (por exemplo, projeções como as projeções 110 (Figura 6), projeções 210 (Figura 8), ou quaisquer outros recursos macho) menor que o número de aberturas. Dessa maneira, por exemplo, apenas algumas das aberturas 304 (que são superdimensionadas em relação aos recursos macho) podem circundar os respectivos recursos macho. Dessa forma, não há nenhum requisito de que aberturas específicas circundem recursos macho específicos. O material auxiliar 300 com múltiplas aberturas formadas no mesmo pode, assim, ser facilmente posicionado sobre a garra, e os recursos macho "encontram" aberturas que podem circundá-los. O número de recursos macho pode ser selecionado de modo que seja suficiente para impedir o deslocamento do material auxiliar em relação às uma ou mais garras do atuador de extremidade, de acordo com as técnicas descritas.

[0090] As aberturas 304 podem ter qualquer configuração adequada. Por exemplo, enquanto aberturas genericamente circulares 304 são mostradas na Figura 10, as aberturas podem ser ovais, retangulares, quadradas, ou podem ter outros formatos regulares ou irregulares. Qualquer número adequado de aberturas pode ser formado em qualquer um ou mais padrões adequados.

[0091] A camada de suporte 302 pode ser formada a partir de qualquer material biodegradável e/ou bioabsorvível adequado como, por exemplo, polidioxanona (PDO) ou quaisquer outros um ou mais materiais poliméricos adequados. O material pode ser selecionado de modo que seja biodegradado e/ou bioabsorvido mais rapidamente que o material auxiliar 320. Conforme mostrado na Figura 10, a camada de suporte 302 tem uma espessura que é menor do que aquela do material auxiliar 320. Por exemplo, em algumas modalidades a altura ou espessura h1 do material auxiliar 320 pode ser de cerca de 0,004 polegada a cerca de 0,020 polegada, enquanto a altura ou espessura h2 da camada de suporte 302 pode ser de cerca de 0,0002 polegada a cerca de 0,0012 polegada. Entretanto, em algumas modalidades, a espessura hl do material auxiliar pode ser maior - por exemplo, de cerca de 0,01 polegada a cerca de 0,150 polegada. A espessura h1 do material auxiliar, bem como a espessura h2 da camada de suporte, podem variar dentro de outros intervalos adequados.

[0092] A Figura 11 ilustra um outro exemplo de um material auxiliar 400 sob a forma de uma camada de fibras genericamente retangular. O material auxiliar 400 tem uma camada de suporte 402 fixada de modo não removível ao mesmo, em um lado do material auxiliar 400 voltado para uma garra de um atuador de extremidade (não mostrado). Conforme mostrado na Figura 11, a camada de suporte 402 tem uma pluralidade de recursos fêmea sob a forma de aberturas 404 formadas na mesma. As aberturas 404 podem se encaixar com os recursos macho correspondentes da garra (por exemplo, um cartucho ou uma bigorna). As aberturas 404 podem ser configuradas para encaixe com os recursos macho de modo que uma abertura possa circundar dois ou mais recursos macho. Dessa forma, conforme ilustrado na Figura 11, a camada de suporte 402 tem várias (por exemplo, duas, três ou mais de três) aberturas formadas na mesma, cada uma das quais pode circundar mais de um recurso macho (por exemplo, projeções, colunas, etc.) formado na garra. Por exemplo, uma abertura (ou "janela") 404 pode circundar um grupo de recursos macho da garra. Além disso, em algumas modalidades, apenas algumas das aberturas 404 circundarão dois ou mais recursos macho.

[0093] Além disso, em algumas modalidades a camada de suporte pode ter uma abertura. Por exemplo, pode ser uma abertura relativamente grande, de modo que a camada de suporte possa estar sob a forma de uma armação que é acoplada ao material auxiliar ao longo de um perímetro do auxiliar. A camada de suporte em formato de armação pode se acoplar a uma garra por meio de recursos macho dispostos na garra de uma certa maneira. Por exemplo, quatro ou mais recursos macho (por exemplo, colunas) podem ser dispostos em lados opostos nas extremidades distal e proximal da garra, e a camada de suporte em formato de armação, com o auxiliar acoplado à mesma, pode ser retida sobre a garra por meio desses recursos recebidos no interior da abertura na camada de suporte.

[0094] As aberturas 404 podem ter qualquer configuração e tamanho adequados. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 11, as aberturas 404 podem ser retangulares. No entanto, elas podem alternativamente ser quadradas, redondas, ovais etc. Além disso, o material auxiliar pode ter aberturas com diferentes tamanhos e/ou formatos. A camada de suporte 402 pode ser formada a partir de um ou mais materiais similares à camada de suporte 302 na Figura 10.

[0095] Além disso, embora não seja mostrado separadamente nas Figuras 10 e 11, cada um dos materiais auxiliares 300 e 400 inclui também um ou mais recursos de fixação configurados para reter de maneira liberável o material auxiliar na garra. Os um ou mais recursos de fixação podem estar sob a forma de uma camada de material adesivo, recursos fêmea, macho ou de outro tipo, que são usados para reter o material auxiliar na garra em todas as três dimensões. Além disso, em algumas modalidades o material a partir do qual é formada a camada de suporte (por exemplo, a camada de suporte 302 na Figura 10, ou a camada de suporte 402 na Figura 11) pode ser um material adesivo servindo como uma camada de fixação. O material adesivo pode ser qualquer polímero adequado, como polidioxanona (PDO), um polietilenoglicol (PEG) de baixo peso molecular ou qualquer outro material (ou uma combinação de materiais) que possa ser usado para fixar o material auxiliar à garra. Em algumas modalidades, o material adesivo pode ser um adesivo sensível à pressão bioabsorvível e/ou biodegradável.

[0096] No exemplo das Figuras 10 e 11, a camada de suporte fixada de modo não removível ao material auxiliar na superfície do mesmo voltada para a garra é formada substancialmente sobre toda a superfície do material auxiliar. Em algumas modalidades, a camada de suporte pode estar sob a forma de porções distintas. Dessa forma, enquanto algumas porções do material auxiliar podem ser impedidas de serem estiradas, outras porções podem ser estiradas uma vez que o material auxiliar esteja aplicado ao tecido em um local de tratamento. O material auxiliar pode, assim, se mover com o tecido no qual está implantado, quando o tecido se move, ao mesmo tempo em que permanece acoplado ao tecido. Isso pode ser desejável quando um tecido que precisa ser capaz de se expandir e contrair para executar sua função está sendo tratado, por exemplo os pulmões. Permitir que o material auxiliar implantado se estire até certo ponto permite que o tecido cicatrize adequadamente.

[0097] As Figuras 12 e 13 ilustram um exemplo de um material auxiliar 500 a ser disposto sobre uma garra 501 que é, nesse exemplo, um cartucho. O material auxiliar 500 pode, no entanto, ser disposto também sobre uma bigorna. Conforme mostrado na Figura 12, o material auxiliar 500 tem porções, ou painéis, distintos 502, 502b, 502c formando um lado, ou uma camada, de suporte 502. Conforme mostrado, os painéis 502, 502b, 502c fixados de modo não removível ao material auxiliar 500 são dispostos perpendicularmente a um eixo geométrico longitudinal A3 do material auxiliar 500. Deve-se entender que os três painéis 502, 502b, 502c são mostrados somente a título de exemplo, já que dois ou mais de três painéis podem abranger o material auxiliar 500 ao longo de um lado curto do mesmo.

[0098] O material auxiliar 500 pode ser formado a partir de qualquer material adequado aqui descrito, o qual pode ser um material de malha ou de não tecido. A camada de suporte 502 pode também ser formada a partir de qualquer material adequado, como um material biodegradável e/ou bioabsorvível, por exemplo polidioxanona (PDO) ou quaisquer outros materiais poliméricos adequados. O material pode ser selecionado de modo que seja biodegradado e/ou bioabsorvido mais rapidamente que o material auxiliar 500. A camada de suporte 502 tem uma espessura que é menor que aquela do material auxiliar 500. Por exemplo, em algumas modalidades a altura ou espessura do material auxiliar 500 pode ser de cerca de 0,004 polegada a cerca de 0,020 polegada, enquanto a altura ou espessura da camada de suporte 502 pode ser de cerca de 0,0002 polegada a cerca de 0,0012 polegada.

[0099] Conforme mostrado na Figura 13, que ilustra a título de exemplo um lado traseiro do material auxiliar 500 com os painéis 502, 502b, 502c quando o material auxiliar 500 é retido no lado de tratamento (os grampos e o tecido não são mostrados), os painéis 502, 502b, 502c impedem o estiramento das porções do material auxiliar 500 às quais estão fixados os painéis 502, 502b, 502c. Também conforme mostrado, as porções do material auxiliar 500 entre os painéis 502, 502b, 502c, como as porções 503a, 503b na Figura 11, podem se estirar ao longo do eixo longitudinal A3 do material auxiliar 500, uma vez implantado no tecido. Dessa forma, enquanto os painéis 502, 502b, 502c impedem o estiramento e deslocamento excessivos indesejáveis do material auxiliar 500 no local de tratamento, as porções do material auxiliar 500 entre os painéis permitem que o material auxiliar se estire onde for desejado.

[0100] Deve-se entender que o número, o tamanho e a localização dos painéis configurados para impedir o estiramento de porções do material auxiliar podem ser selecionados para criar um padrão desejado de áreas nas quais o material auxiliar é acoplado à garra (por exemplo, as áreas acopladas aos painéis) e áreas nas quais é permitido que o material auxiliar se estire, uma vez implantado. Em algumas modalidades, um ou mais materiais auxiliares que são ao menos parcialmente estiráveis em algumas porções dos mesmos podem ser usados em conjunto com uma linha de grampos que pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na supracitada Publicação de Patente US N° 2016/0089142, intitulada "Method For Creating a Flexible Staple Line", e depositada em 26 de setembro de 2014, que está aqui incorporada a título de referência em sua totalidade. Essas implementações podem ser usadas para o tratamento de tecido que se contrai e se expande, como pulmões. Além disso, em algumas modalidades, os painéis, como os painéis 502, 502b, 502c, podem estar alinhados a alguns grampos e não a outros, ao longo do comprimento longitudinal da garra. Além disso, quando os auxiliares com os painéis da camada de suporte estão dispostos em ambas as garras de um atuador de extremidade, os painéis formados nos auxiliares opostos podem ter um padrão (por exemplo, um padrão complementar), de modo que um grampo, uma vez ejetado, passe apenas através de uma das camadas de suporte. Os painéis e o espaçamento entre painéis podem ser selecionados de modo que os painéis formem padrões irregulares e não uniformes, e o adesivo é aplicado aos painéis.

[0101] Como em outros exemplos que ilustram as técnicas descritas, o material auxiliar 500 inclui também um ou mais recursos de fixação que pode estar sob a forma de uma camada de material adesivo formada na superfície dos painéis 502, 502b, 502c voltada para a garra. Outros recursos de fixação podem ser formados adicional ou alternativamente. Além disso, em algumas modalidades o material a partir do qual são formados os painéis 502, 502b, 502c pode ser um material adesivo servindo como uma camada de fixação. O material adesivo pode ser qualquer polímero adequado, como polidioxanona (PDO), um polietilenoglicol (PEG) de baixo peso molecular ou qualquer outro material (ou uma combinação de materiais) que possa ser usado para fixar o material auxiliar à garra. Em algumas modalidades, o material adesivo pode ser um adesivo sensível à pressão bioabsorvível e/ou biodegradável.

[0102] Deve-se entender que os materiais auxiliares aqui descritos podem ser usados com vários tipos de atuadores de extremidade que podem ser usados em instrumentos de grampeamento linear ou circular. Por exemplo, eles podem ser usados em um grampeador cirúrgico linear, como o grampeador 10 na Figura 1 ou o grampeador 50 na Figura 4, ou em um grampeador cirúrgico circular, como o grampeador 80 na Figura 5, ou em qualquer outro instrumento de grampeamento cirúrgico. Dessa forma, embora auxiliares genericamente retangulares sejam mostrados nas Figuras 6, 8, 10, 11, 12 e 13, os auxiliares podem ser criados de modo que tenham um formato genericamente circular e de modo que seus recursos retentores e não retentores sejam configurados para encaixe com um atuador de extremidade de um instrumento grampeador circular. Além disso, conforme mencionado acima, o material auxiliar pode ter, ou pode estar associado a vários tipos de recursos "retentores" e "não retentores".

[0103] Além disso, os materiais auxiliares aqui descritos podem incluir um ou mais medicamentos, os quais podem ser incorporados ou associados de maneira liberável a materiais auxiliares de muitas maneiras diferentes. Além disso, os materiais auxiliares podem ter vários outros recursos em adição aos recursos aqui descritos.

[0104] O versado na técnica reconhecerá que a presente invenção tem aplicação na instrumentação cirúrgica aberta e minimamente invasiva convencional, bem como aplicação em cirurgia assistida por robótica.

[0105] Os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para que sejam descartados após um único uso, ou podem ser projetados para que sejam usados múltiplas vezes. Em qualquer dos casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo do presente pedido.

[0106] O versado na técnica reconhecerá outros recursos e vantagens da invenção, com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas concretizações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims (9)

1. Atuador de extremidade (30) para um instrumento cirúrgico compreendendo: uma primeira garra (32) tendo um cartucho (40) com uma pluralidade de cavidades de grampo configuradas para acomodar grampos em seu interior, as cavidades de grampo se abrindo em uma superfície voltada para tecido do cartucho (40); uma segunda garra (34) oposta à primeira garra (32) e tendo uma bigorna (102) com uma pluralidade de cavidades formadoras de grampo formadas em uma superfície voltada para tecido da mesma, em que as primeira e segunda garras (32, 34) são configuradas para prender tecido entre as mesmas; uma pluralidade de recursos tipo macho (110) formados em uma superfície voltada para tecido de ao menos uma garra dentre as primeira e segunda garras (32, 34); um material auxiliar (105) configurado para ser retido de modo liberável na pelo menos uma garra, em que o material auxiliar (105) compreende uma pluralidade de recursos tipo fêmea (112), cada recurso tipo fêmea (112) configurado para circundar um correspondente pelo menos um dentre os recursos tipo macho (110) em um encaixe de folga de modo que o material auxiliar (105) seja capaz de se mover em relação à garra sobre o qual ele está montado ao menos em um primeiro plano (114) paralelo à superfície voltada para tecido; e caracterizado pelo fato de que pelo menos um recurso de fixação (107) é configurado para reter de modo liberável o material auxiliar (105) na pelo menos uma garra, em que o pelo menos um recurso de fixação (107) compreende um adesivo disposto em pelo menos uma porção de uma superfície do material auxiliar (105) voltada para a pelo menos uma garra.

2. Atuador de extremidade (30), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que os recursos tipo macho (110) são formados ao longo de pelo menos um dos lados longos da pelo menos uma garra.

3. Atuador de extremidade (30), de acordo com a reivindicação 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que os recursos tipo fêmea (112) compreendem aberturas formadas no material auxiliar (105).

4. Atuador de extremidade (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 3, caracterizado pelo fato de que os recursos tipo fêmea (112) são superdimensionados em relação aos recursos tipo macho (110) correspondentes de modo que os recursos tipo macho (110) circundados pelos recursos tipo fêmea (112) não sejam eficazes para reter o material auxiliar (105) em um segundo plano que é perpendicular ao primeiro plano (114).

5. Atuador de extremidade (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que ao menos um dos recursos tipo fêmea (112) é configurado de modo que um único recurso tipo fêmea (112) possa circundar mais de um recurso tipo macho (110).

6. Atuador de extremidade (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 5, caracterizado pelo fato de que ao menos alguns dentre a pluralidade de recursos tipo macho (110) compreendem projeções se estendendo a partir da superfície voltada para tecido da pelo menos uma garra e configuradas para se acoplar aos respectivos recursos tipo fêmea (112).

7. Atuador de extremidade (30), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que as projeções são afuniladas em uma direção que é perpendicular a um eixo geométrico longitudinal da pelo menos uma garra.

8. Atuador de extremidade (30), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que o material auxiliar (105) compreende uma camada de suporte fixada de modo não removível ao mesmo em um lado do mesmo voltado para a pelo menos uma garra, em que os recursos tipo fêmea (112) compreendem aberturas formadas na camada de suporte.

9. Atuador de extremidade (30), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que ao menos uma das aberturas é configurada de modo que uma única abertura possa circundar mais de um recurso tipo macho (110).