BR112019016976A2 - fixação de um adjunto ao atuador de extremidade cirúrgico - Google Patents

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Abstract

várias modalidades de um atuador de extremidade cirúrgico são fornecidas. o atuador de extremidade pode incluir garras superior e inferior, e um conjunto de bigorna configurado para ser acoplado de modo liberável às garras superior e/ou inferior. o conjunto de bigorna pode incluir uma placa de bigorna que se encaixa e alinha com a garra, e bolsos para grampos que se alinham com cavidades de grampo formadas no cartucho para grampos formados disparados a partir do cartucho. um material adjunto pode ser fixado de modo liberável ao cartucho ou ao conjunto de bigorna, como com uma ou mais suturas.

Description

Relatório Descritivo da Patente de Invenção para FIXAÇÃO DE UM ADJUNTO AO ATUADOR DE EXTREMIDADE CIRÚRGICO.
CAMPO [001] Métodos e dispositivos são fornecidos para prender um ou mais materiais adjuntos a um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico.
ANTECEDENTES [002] Grampeadores cirúrgicos são usados em procedimentos cirúrgicos para fechar aberturas em tecido, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo envolvidas no procedimento específico. As aberturas podem ser de ocorrência natural, como passagens em vasos sanguíneos ou um órgão interno como o estômago, ou podem ser formadas pelo cirurgião durante um procedimento cirúrgico, como por punção de tecido ou vasos sanguíneos para formar uma ponte de safena ou uma anastomose, ou por corte de tecido durante um procedimento de grampeamento.
[003] Os grampeadores, em sua maioria, têm um cabo com um eixo de acionamento alongado que tem um atuador de extremidade com um par de garras opostas móveis para engatar e grampear o tecido. Os grampos estão tipicamente contidos em um cartucho de grampos, que pode alojar múltiplas fileiras de grampos e é frequentemente disposto em uma das garras para a ejeção dos grampos no sítio cirúrgico. Em uso, as garras são posicionadas para engatar o tecido, e o dispositivo é atuado para ejetar os grampos através do tecido. Alguns grampeadores incluem uma faca configurada para passar entre as fileiras de grampos no cartucho de grampos para cortar longitudinalmente o tecido grampeado entre as fileiras grampeadas.
[004] Embora os grampeadores cirúrgicos tenham se desenvolvido ao longo dos anos, ainda existem uma série de problemas. Um
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2/38 problema comum é que vazamentos podem ocorrer devido à formação de orifícios ao penetrar o tecido ou outro objeto no qual é liberado. Sangue, ar, fluidos gastrointestinais, e outros fluidos podem entrar nas aberturas formadas pelos grampos, mesmo depois de o grampo ser completamente formado. O tecido a ser tratado também pode inflamar devido ao trauma causado pelo grampeamento. Adicionalmente, grampos, bem como outros objetos e materiais que podem ser implantados em conjunto com procedimentos como grampeamento, geralmente não possuem algumas características do tecido em que são implantados. Por exemplo, grampos e outros objetos e materiais podem não ter a flexibilidade natural do tecido em que são implantados. Um versado na técnica reconhecerá que é normalmente desejável que o tecido mantenha ao máximo as suas características naturais após os grampos serem liberados.
[005] Consequentemente, permanece uma necessidade na técnica de dispositivos e métodos avançados para grampear tecidos, vasos sanguíneos, dutos, shunts (anastomose) ou outros objetos ou partes do corpo em que o vazamento e a inflamação são minimizados enquanto mantêm substancialmente as características naturais da região do tratamento.
SUMÁRIO [006] Métodos, sistemas, e dispositivos são fornecidos para reter de modo liberável um adjunto a uma garra de um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico. Em uma modalidade, é fornecido um atuador de extremidade que pode incluir garras superior e inferior as quais são acopladas de maneira móvel uma à outra e configuradas para mover entre as configurações aberta e fechada para prender o tecido entre as mesmas. O atuador de extremidade pode adicionalmente incluir um cartucho que tem uma superfície interna voltada para o tecido com uma pluralidade de cavidades para grampos com gramPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 6/64
3/38 pos dispostos nas mesmas. O cartucho pode ser configurado para se acoplar de maneira liberável à garra inferior. O atuador de extremidade pode adicionalmente incluir um conjunto de bigorna que tem uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma em uma superfície interna voltada para o tecido do mesmo. O conjunto de bigorna pode ser configurado para se acoplar de modo liberável a ao menos um dentre o cartucho e a garra superior. O atuador de extremidade pode adicionalmente incluir um primeiro material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido da placa de bigorna e um primeiro elemento de restrição que se estende ao longo do primeiro material adjunto para prender o primeiro material adjunto à placa da bigorna.
[007] Em uma modalidade, um segundo material adjunto pode ser preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido do cartucho e um segundo elemento de restrição pode se estender ao longo do segundo material adjunto para prender o segundo adjunto ao cartucho. O primeiro elemento de restrição pode incluir uma sutura formada a partir de um material selecionado do grupo que consiste em um material termoplástico, um material de polidioxanona, um material elástico, um material biocompatível e combinações dos mesmos. Uma extremidade terminal do elemento de restrição pode ser presa de modo fixo a um local de fixação formado sobre um dentre a placa de bigorna e o cartucho. Em certos aspectos, o local de fixação pode incluir uma região áspera da superfície e/ou o local de fixação podem ser formadas sobre uma superfície de topo da placa da bigorna, uma superfície lateral da placa da bigorna, uma superfície inferior do cartucho, e uma superfície lateral do cartucho.
[008] Em uma outra modalidade, o atuador de extremidade pode incluir uma bandeja acoplada ao cartucho de modo que uma superfície interna da bandeja aplica uma força de compressão contra as extremiPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 7/64
4/38 dades terminais opostas do segundo elemento de restrição para prender o segundo elemento de restrição ao cartucho. Em determinados aspectos, a placa da bigorna pode incluir ao menos um entalhe formado em um perímetro da mesma e pode ser configurada para evitar o deslizamento do primeiro elemento de restrição em relação à placa da bigorna. Ao menos um dentre o cartucho e a garra inferior pode incluir um entalhe formado no(a) mesmo(a) e pode ser configurado(a) para evitar o deslizamento do segundo elemento de restrição.
[009] Em uma modalidade, o atuador de extremidade pode incluir adicionalmente um recurso de alinhamento que se estende para fora a partir da placa de bigorna e pode ser configurado para engatar um recurso de alinhamento complementar na garra superior para alinhar a placa da bigorna em relação à garra superior. O recurso de acoplamento pode ser formado a partir de um material elástico que é configurado para tracionar a placa da bigorna à configuração de bigorna aberta quando as garras opostas estão na configuração aberta.
[0010] Em uma outra modalidade, um conjunto de atuador de extremidade é fornecido e pode incluir um cartucho que tem uma superfície interna voltada para o tecido com uma pluralidade de cavidades para grampos com grampos dispostos na mesma. O cartucho pode ser configurado para se acoplar de modo liberável a uma garra inferior de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico. O atuador de extremidade pode adicionalmente incluir um conjunto de bigorna que tem uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma em uma superfície interna voltada para o tecido do mesmo. O conjunto de bigorna pode ser configurado para se acoplar de modo liberável a ao menos um dentre o cartucho e a garra superior do atuador de extremidade. O atuador de extremidade pode adicionalmente incluir um primeiro material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido da placa de biPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 8/64
5/38 gorna e um primeiro elemento de restrição que se estende ao longo do primeiro material adjunto para prender o primeiro material adjunto à placa da bigorna.
[0011] Métodos cirúrgicos são também fornecidos e, em uma modalidade, o método inclui acoplar de modo liberável um conjunto de bigorna a ao menos uma dentre uma garra superior de um atuador de extremidade e um cartucho configurado para se acoplar a uma garra inferior do atuador de extremidade. O conjunto de bigorna pode incluir uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma em uma superfície interna voltada para o tecido do mesmo que corresponde a uma pluralidade de cavidades para grampos ao longo de uma superfície interna voltada para o tecido do cartucho. A superfície interna voltada para o tecido voltada para a placa de bigorna pode ter um primeiro material adjunto preso de modo liberável à mesma por um primeiro elemento de restrição.
[0012] Os detalhes de uma ou mais variações do assunto aqui descrito são apresentados nos desenhos em anexo e na descrição abaixo. Outros recursos, objetivos e vantagens do assunto aqui descrito ficarão evidentes a partir da descrição e dos desenhos e a partir das reivindicações.
BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS [0013] Esta invenção será compreendida mais completamente tomando-se a descrição detalhada a seguir em conjunto com os desenhos anexos, em que:
[0014] a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico;
[0015] a Figura 2 é uma vista explodida de uma porção distal do grampeador cirúrgico da Figura 1;
[0016] a Figura 3 é uma vista em perspectiva de uma barra de disparo do grampeados cirúrgico da Figura 1;
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6/38 [0017] a Figura 4 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um grampeador cirúrgico tendo um eixo de acionamento modular;
[0018] a Figura 5 é uma vista em perspectiva de uma modalidade de um grampeador cirúrgico circular;
[0019] a Figura 6 é uma vista parcialmente explodida de um atuador de extremidade que inclui um par de garras opostas e um cartucho;
[0020] a Figura 7 é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um atuador de extremidade que tem um conjunto de bigorna acoplado a um cartucho com um adjunto preso ao conjunto de bigorna e um adjunto preso ao cartucho;
[0021] a Figura 8 é uma vista em seção transversal de uma modalidade de um atuador de extremidade que tem um material adjunto preso a um cartucho com uma sutura que se estende ao redor do cartucho;
[0022] a Figura 9A é uma vista em perspectiva de uma outra modalidade de um atuador de extremidade que tem um conjunto de bigorna acoplado a um cartucho com um adjunto preso a uma placa da bigorna do conjunto de bigorna e um adjunto preso ao cartucho com o uso de ao menos uma sutura;
[0023] a Figura 9B é uma vista em perspectiva superior de uma porção da placa da bigorna da Figura 9A que mostra pontos de fixação da sutura ao longo da superfície superior da placa da bigorna;
[0024] a Figura 9C é uma vista em perspectiva inferior de uma porção do cartucho da Figura 9A que mostra os pontos de fixação da sutura ao longo do lado inferior do cartucho;
[0025] a Figura 10A é uma vista em perspectiva de uma porção de um cartucho que tem pontos de fixação da sutura nos lados opostos do cartucho de acordo com uma outra modalidade;
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7/38 [0026] a Figura 10B é uma vista em perspectiva da porção do cartucho da Figura 10A que mostra uma bandeja acoplada ao cartucho e posicionada sobre os pontos de fixação da sutura; e [0027] a Figura 11 é uma vista em seção transversal de uma placa de bigorna que tem recursos de superfície que se encaixam nas cavidades da garra superior ao longo de um membro da garra superior de um atuador de extremidade de acordo com ainda uma outra modalidade.
DESCRIÇÃO DETALHADA [0028] Certas modalidades exemplificadoras serão agora descritas para propiciar o entendimento geral dos princípios da estrutura, da função, da fabricação e do uso dos dispositivos e métodos aqui revelados. Um ou mais exemplos dessas modalidades estão ilustrados nos desenhos em anexo. Os versados na técnica entenderão que os dispositivos, sistemas e métodos especificamente descritos na presente invenção e ilustrados nos desenhos anexos são modalidades exemplificadoras não limitadoras, e que o escopo da presente invenção é definido somente pelas reivindicações. As características ilustradas ou descritas em relação a uma modalidade exemplificadora podem ser combinadas com as características de outras modalidades. Tais modificações e variações destinam-se a estar incluídas no escopo da presente invenção.
[0029] Adicionalmente, na presente revelação, os componentes com os mesmos nomes das modalidades têm, em geral, recursos similares, e, dessa forma, em uma modalidade particular, cada recurso de cada componente com os mesmos nomes não é necessariamente totalmente elaborado sobre isso. Adicionalmente, até o ponto em que medidas lineares ou circulares são usadas na descrição dos sistemas, dispositivos e métodos apresentados, tais dimensões não se destinam a limitar os tipos de formatos que podem ser usados em conjunto com
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8/38 tais sistemas, dispositivos e métodos. Um versado na técnica reconhecerá que um equivalente a tais dimensões lineares e circulares podem facilmente ser determinadas para qualquer formato geométrico. Tamanhos e formatos dos sistemas e dispositivos, e os componentes dos mesmos, podem depender pelo menos da anatomia do indivíduo sendo que os sistemas e dispositivos serão usados, o tamanho e formato de componentes com os quais os sistemas e dispositivos serão usados, e os métodos e procedimentos nos quais os sistemas e dispositivos serão usados.
[0030] Será reconhecido que os termos proximal e distai são usados aqui com referência a um usuário, como um clínico, ao ato de apertar o cabo de um instrumento. Outros termos espaciais como frontal e posterior correspondem de modo similar a distal e proximal, respectivamente. Será entendido ainda que, para conveniência e clareza, os termos espaciais como vertical e horizontal são usados na presente invenção em relação aos desenhos. Entretanto, os instrumentos cirúrgicos são usados em muitas orientações e posições, e tais termos espaciais não se destinam a serem limitadores e absolutos.
[0031] Em algumas modalidades, os dispositivos e os métodos aqui descritos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos abertos, e, em outras modalidades, os dispositivos e métodos são fornecidos para procedimentos cirúrgicos laparoscópicos, endoscópicos e outros minimamente invasivos. Os dispositivos podem ser acionados diretamente por um usuário humano ou remotamente sob o controle direto de um robô ou ferramenta de manipulação similar. Entretanto, o versado na técnica entenderá que os vários métodos e dispositivos aqui revelados podem ser usados em inúmeros procedimentos e aplicações cirúrgicas. Os versados na técnica entenderão também que os vários instrumentos aqui apresentados podem ser inseridos em um corpo de
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9/38 qualquer maneira, como através de um orifício natural, através de uma incisão ou perfuração formada nos tecidos ou através de um dispositivo de acesso, como cânula de trocar, etc. Por exemplo, as porções funcionais ou porções de atuador de extremidade dos instrumentos podem ser inseridas diretamente no corpo de um paciente, ou podem ser inseridas por meio de um dispositivo de acesso que tenha uma canaleta de trabalho através da qual possam ser avançados o atuador de extremidade e o eixo de acionamento alongado de um instrumento cirúrgico.
[0032] Pode ser desejável o uso de um ou mais materiais biológicos e/ou materiais sintéticos coletivamente chamados na presente invenção, de adjuntos, em conjunto com instrumentos cirúrgicos para ajudar a melhorar os procedimentos cirúrgicos. Embora uma variedade de diferentes atuadores de extremidade possa se beneficiar do uso de adjuntos, em algumas modalidades exemplificadoras o instrumento pode ser um grampeador cirúrgico. Quando usado em conjunto com um grampeador cirúrgico, os adjuntos podem ser dispostos entre e/ou sobre as garras do grampeador, incorporados em um cartucho de grampos disposto nas garras ou de outro modo colocados próximos aos grampos. Quando os grampos são distribuídos, os adjuntos podem permanecer no local de tratamento com os grampos, que por sua vez oferecem uma série de benefícios. Por exemplo, o adjunto pode reforçar o tecido no local de tratamento, evitar rasgamento ou rompimento pelos grampos no local de tratamento. Reforço de tecido pode ser necessário para evitar que os grampos rasguem o tecido se o tecido estiver doente, é a cicatrização a partir de um outro tratamento como irradiação, medicamentos como quimioterapia, ou outra situação de alteração da propriedade dos tecidos. Em alguns casos, o adjunto pode minimizar o movimento do tecido em e ao redor dos sítios de perfuração de grampos que pode ocorrer devido à deformação do tecido
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10/38 que ocorre após o grampeamento (por exemplo, inflação pulmonar, distensão do trato gastrointestinal, etc.). Será reconhecido pelo versado na técnica que um sítio de perfuração de grampo pode servir como uma concentração de estresse e que o tamanho do orifício criado pelo grampo crescerá quando o tecido ao redor dele é colocado sob tensão. A restrição do movimento dos tecidos em torno destes sítios de perfuração pode minimizar o tamanho dos orifícios que podem crescer sob tensão. Em alguns casos, o adjunto pode ser configurado para drenar ou absorver fluidos benéficos, por exemplo, selantes, sangue, colas, que promovem ainda a cicatrização, e em alguns casos, o adjunto pode ser configurado para se degradar para formar um gel, por exemplo, um selante, que adicionalmente promove a cicatrização. Em alguns casos, o adjunto pode ser usado para ajudar a vedar os orifícios formados pelos grampos conforme eles são colocados no tecido, vasos sanguíneos, e outros objetos ou partes do corpo. O adjunto pode também afetar o crescimento do tecido através do espaçamento, posicionamento e/ou orientação de quaisquer fibras ou filamentos associados com o adjunto. Além disso, em algumas circunstâncias, um adjunto pode ser útil para distribuir a pressão aplicada pelo grampo reduzindo assim a possibilidade de um grampo atravessar um tecido (que pode ser friável) e falhar em prender o tecido como pretendido (o chamado cheese wiring). Adicionalmente, o adjunto pode ser ao menos parcialmente extensível e pode dessa forma permitir um movimento natural ao menos parcial do tecido (por exemplo, expansão e contração do tecido pulmonar durante a respiração). Em algumas modalidades, uma linha de grampos pode ser flexível conforme descrito, por exemplo, na publicação de patente US n° 2016/008914 2, intitulada Method For Creating A Staple Line, depositada em 26 de setembro de 2014, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
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Instrumentos de grampeamento cirúrgico [0033] Uma variedade de instrumentos cirúrgicos pode ser usada em conjunto com os adjuntos e/ou os medicamentos aqui revelados. Os adjuntos são também chamados na presente invenção de materiais adjuntos. Os instrumentos cirúrgicos podem incluir grampeadores cirúrgicos. Uma variedade de grampeadores cirúrgicos pode ser usada, por exemplo grampeadores cirúrgicos lineares e grampeadores circulares. Em geral, um grampeador linear pode ser configurado para criar linhas de grampos longitudinais e pode incluir garras alongadas com um cartucho acoplado ao mesmo contendo fileiras longitudinais de grampos. As garras alongadas podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte entre as fileiras de grampos ao longo do tecido mantido dentro das garras. Em geral, um grampeador circular pode ser configurado para criar linhas de grampos anulares e pode incluir garras circulares com um cartucho contendo fileiras de grampos anulares. As garras circulares podem incluir uma faca ou outro elemento de corte capaz de criar um corte no interior das fileiras de grampos para definir uma abertura através do tecido mantido dentro das garras. Os grampeadores podem ser usados em uma variedade de tecidos em uma variedade de diferentes procedimentos cirúrgicos, por exemplo em cirurgia torácica ou em cirurgia gástrica.
[0034] A Figura 1 ilustra um exemplo de um grampeador cirúrgico linear 10 adequado para uso com um ou mais adjuntos e/ou medicamentos. O grampeador 10 geralmente inclui um conjunto de empunhadura 12, um eixo de acionamento 14 que se estende distalmente a partir de uma extremidade distal 12d do conjunto de empunhadura 12, e um atuador de extremidade 30 em uma extremidade distal 14d do eixo de acionamento 14. O atuador de extremidade 30 tem garras inferiores e superiores opostas 32, 34, embora outros tipos de atuadores de extremidade possam ser usados com o eixo de acionamento 14, o
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12/38 conjunto de empunhadura 12, e componentes associados ao mesmo. Conforme mostrado na Figura 2, a garra inferior 32 tem uma canaleta de grampos 56 (consulte a Figura 2) configurada para suportar um cartucho de grampos 40, e a garra superior 34 tem uma superfície de bigorna 33 que fica voltada para a garra inferior 32 e que é configurada para operar como uma bigorna para ajudar a posicionar os grampos do cartucho de grampos 40 (os grampos são obscurecidos nas Figuras 1 e 2). Ao menos uma das garras inferior e superior opostas 32, 34 é móvel em relação às outras garras inferior e superior 32, 34 para prender o tecido e/ou outros objetos dispostos entre as mesmas. Em algumas implementações, uma das garras inferior e superior opostas 32, 34, pode ser fixada ou de outro modo imobilizada. Em algumas modalidades, ambas as garras inferior e superior opostas 32, 34 podem ser móveis. Os componentes de um sistema de disparo podem ser configurados para passar através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para ejetar os grampos para dentro do tecido preso. Em várias implementações, uma lâmina de faca 36 (consulte a Figura 3) ou outro elemento de corte pode ser associada ao sistema de disparo para cortar o tecido durante o procedimento de grampeamento. O elemento de corte pode ser configurado para cortar o tecido ao menos parcialmente simultaneamente com os grampos sendo ejetados. Em algumas circunstâncias, pode ser vantajoso que o tecido seja cortado depois dos grampos serem ejetados e o tecido ser preso. Dessa forma, se um procedimento cirúrgico exigir que um tecido capturado entre as garras seja cortado, a lâmina de faca 36 é avançada para cortar o tecido preso entre as garras após os grampos terem sido ejetados do cartucho de grampos 40.
[0035] A operação do atuador de extremidade 30 pode se iniciar com a entrada de um usuário, por exemplo, um clínico, um cirurgião, etc. no conjunto de empunhadura 12. O conjunto de empunhadura 12
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13/38 pode ter muitas configurações diferentes desenvolvidas para manipular e operar o atuador de extremidade 30 associado a ele. No exemplo ilustrado, o conjunto de empunhadura 12 tem um invólucro tipo cabo de pistola 18 com vários componentes mecânicos e/ou elétricos dispostos no mesmo para operar vários aspectos do instrumento 10. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 12 pode incluir um botão de giro 26 montado adjacente a uma extremidade distal 12d do mesmo que pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 14 e/ou do atuador de extremidade 30 em relação ao conjunto de empunhadura 12 em torno de um eixo longitudinal L do eixo de acionamento 14. O conjunto de empunhadura 12 pode incluir adicionalmente componentes de fixação como parte de um sistema de travamento acionado por um gatilho de fixação 22 e componentes de disparo como parte do sistema de disparo que são acionados por meio de um gatilho de disparo 24. Os gatilhos de disparo e de fixação 22, 24 podem ser forçados para uma posição aberta em relação a um cabo estacionário 20, por exemplo, por uma mola de torção. O movimento do gatilho de fixação 22 em direção ao cabo estacionário 20 pode acionar o sistema de fixação, descrito abaixo, que pode fazer com que as garras 32, 34 fechem uma em direção à outra de modo a prender o tecido entre as mesmas. O movimento do gatilho de disparo 24 pode acionar o sistema de disparo, descrito abaixo, que pode provocar a ejeção dos grampos de um cartucho de grampos 40 dispostos no mesmo e/ou o avanço da lâmina de faca 36 para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34. Uma pessoa versada na técnica reconhecerá que várias configurações de componentes de um sistema de disparo, mecânico, hidráulico, pneumático, eletromecânico, robótico ou de outra forma, podem ser usadas para ejetar os grampos e/ou cortar o tecido.
[0036] Como mostrado na Figura 2, o atuador de extremidade 30 da implementação ilustrada tem a garra inferior 32, que serve como
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14/38 um conjunto de cartucho ou veículo e uma garra superior 34 oposta que serve como uma bigorna. O cartucho de grampos 40, tendo uma pluralidade de grampos no mesmo, é suportado em uma bandeja de grampos 37, que, por sua vez, é suportada no interior de um canal do cartucho da garra inferior 32. A garra superior 34 tem uma pluralidade de bolsos de formação de grampos (não mostrado), cada um dos quais é posicionado acima de um grampo correspondente a partir da pluralidade de grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. A garra superior 34 pode ser conectada à garra inferior 32 em uma variedade de formas, embora na implementação ilustrada a garra superior 34 tenha uma extremidade proximal pivotante 34p que é recebida de forma articulada dentro de uma extremidade proximal 56p da canaleta de grampos 56, imediatamente distai ao seu engate à eixo de acionamento 14. Quando a garra superior 34 é pivotada para baixo, a garra superior 34 move a superfície da bigorna 33 e os bolsos de formação de grampos formados na mesma se movem para o cartucho de grampos 40 oposto.
[0037] Vários componentes de fixação podem ser usados para efetuar a abertura e fechamento das garras 32, 34 para prender seletivamente o tecido entre elas. Na modalidade ilustrada, a extremidade pivotante 34p da garra superior 34 inclui um recurso de fechamento 34c distai em relação à sua ligação pivotante com a canaleta de grampos 56. Dessa forma, um tubo de fechamento 46, cuja extremidade distai inclui uma abertura de ferradura 46a que engata o recurso de fechamento 34c, seletivamente confere um movimento de abertura à garra superior 34 durante o movimento longitudinal proximal e um movimento de fechamento à garra superior 34 durante o movimento longitudinal distal do tubo de fechamento 46 em resposta ao gatilho de travamento 22. Como mencionado acima, em várias implementações, a abertura e o fechamento do atuador de extremidade 30 podem ser efePetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 18/64
15/38 tuados por um movimento relativo da garra inferior 32 em relação à garra superior 34, um movimento relativo da garra superior 34 em relação à garra inferior 32, ou pelo movimento de ambas as garras 32, 34 uma relação à outra.
[0038] Os componentes de disparo da implementação ilustrada incluem uma barra de disparo 35, conforme mostrado na Figura 3, tendo um feixe de elétrons 38 em uma extremidade distai da mesma. A barra de disparo 35 é abrangida dentro do eixo de acionamento 14, por exemplo em uma fenda de barra de disparo longitudinal 14s do eixo de acionamento 14, e guiada por um movimento de disparo do cabo 12. A atuação do gatilho de disparo 24 pode afetar o movimento distal do feixe de elétrons 38 através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para desse modo provocar o disparo dos grampos contidos dentro do cartucho de grampos 40. Na modalidade ilustrada, os guias 39 que se projetam de uma extremidade distal do feixe de elétrons 38 podem se engatar a um deslizador em cunha 47, mostrado na Figura 2, que, por sua vez, pode empurrar os acionadores de grampos 48 para cima através das cavidades para grampo 41 formadas no cartucho de grampos 40. O movimento para cima dos acionadores de grampos 48 aplica uma força ascendente em cada pluralidade de grampos no interior do cartucho 40 para desse modo empurrar os grampos para cima contra a superfície de bigorna 33 da garra superior 34 e para criar grampos formados.
[0039] Além de provocar o disparo de grampos, o feixe de elétrons 38 pode ser configurado para facilitar o fechamento das garras 32, 34, o espaçamento entre a garra superior 34 a partir do cartucho de grampos 40 e/ou o corte do tecido capturado entre as garras 32, 34. Em particular, um par de pinos de topo e um par de pinos de fundo podem se engatar em uma ou em ambas as garras superior e inferior 32, 34 para comprimir as garras 32, 34 em direção uma à outra conforme a
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16/38 barra de disparo 35 avança através do atuador de extremidade 30. Simultaneamente, a faca 36 que se estende entre os pinos de topo e de fundo pode ser configurada para cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.
[0040] Durante o uso, o grampeador cirúrgico 10 pode ser colocado numa cânula ou porta e disposta num sítio cirúrgico. Um tecido a ser cortado e grampeado pode ser colocado entre as garras 32, 34 do grampeador cirúrgico 10. Os recursos do grampeador 10 podem ser movidos como desejado pelo médico para atingir um local desejado das garras 32, 34 no sítio cirúrgico e o tecido em relação às garras 32, 34. Após atingido o posicionamento adequado, o gatilho 22 pode ser puxado em direção ao cabo estacionário 20 para acionar o sistema de disparo. O gatilho de aperto 22 pode fazer com que os componentes do sistema de travamento operem de modo que o tubo de fechamento 46 avance distalmente através de ao menos uma porção do eixo de acionamento 14 para fazer com que ao menos uma das garras 32, 34 se retraia em direção à outra para prender o tecido disposto entre as mesmas. Posteriormente, o gatilho de disparo 24 pode ser puxado em direção ao cabo estacionário 20 para fazer com que os componentes do sistema de disparo operem de modo que a barra de disparo 35 e/ou o feixe de elétrons 38 sejam avançados distalmente através de ao menos uma porção do atuador de extremidade 30 para efetuar o disparo dos grampos e, opcionalmente, cortar o tecido capturado entre as garras 32, 34.
[0041] Um outro exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico linear 50 é ilustrado na Figura 4. O grampeador 50 pode, de modo geral, ser configurado e usado de maneira similar ao grampeador 10 da Figura 1. Similar ao instrumento cirúrgico 10 da Figura 1, o instrumento cirúrgico 50 inclui um conjunto de empunhadura 52 com um eixo de acionamento 54 que se estende distalPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 20/64
17/38 mente a partir do mesmo e que tem um atuador de extremidade 60 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. As garras superior e inferior 64, 62 do atuador de extremidade 60 podem ser configuradas para capturar o tecido entre elas, grampear o tecido pelo disparo de grampos de um cartucho 66 posicionado na garra inferior 62 e/ou criar uma incisão no tecido. Nessa implementação, uma porção de fixação 67 em uma extremidade proximal do eixo de acionamento 54 pode ser configurada para permitir a fixação removível do eixo de acionamento 54 e do atuador de extremidade 60 ao conjunto de empunhadura 52. Em particular, os recursos de acoplamento 68 da porção de fixação 67 podem se emparelhar com os recursos de acoplamento complementares 71 do conjunto de empunhadura 52. Os recursos de acoplamento 68, 71 podem ser configurados para se acoplarem através, por exemplo, um acoplamento de encaixe por pressão, um acoplamento do tipo baioneta, etc., embora qualquer número de recursos de acoplamento complementares e qualquer tipo de acoplamento possam ser usados para acoplar de modo removível a eixo de acionamento 54 ao conjunto de empunhadura 52. Embora todo o eixo de acionamento 54 da implementação ilustrada seja configurado para ser removível do conjunto de empunhadura 52, em algumas implementações, a porção de fixação 67 pode ser configurada para permitir a separação de apenas uma porção distal do eixo de acionamento 54. O acoplamento removível do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 pode permitir a fixação seletiva de um atuador de extremidade 60 desejado para um procedimento específico, e/ou para reutilização do conjunto de empunhadura 52 para múltiplos procedimentos diferentes.
[0042] O conjunto de empunhadura 52 pode ter um ou mais recursos no mesmo para manipular e operar o atuador de extremidade 60. A título de exemplo não limitador, um botão de giro 72 montado em
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18/38 uma extremidade distal do conjunto de empunhadura 52 pode facilitar a rotação do eixo de acionamento 54 e/ou do atuador de extremidade 60 em relação ao conjunto de empunhadura 52. O conjunto de empunhadura 52 pode incluir componentes de fixação como parte de um sistema de fixação acionado por um gatilho móvel 74 e componentes de disparo como parte de um sistema de disparo que pode ser também acionado pelo gatilho 74. Dessa forma, em algumas implementações, o movimento do gatilho 74 em direção a um cabo estacionário 70 através de uma primeira faixa de movimento pode acionar os componentes de fixação para fazer com que as garras opostas 62, 64 se aproximem uma em direção à outra para uma posição fechada. Em algumas implementações, apenas uma das garras opostas 62, 24 pode se mover para mover as garras 62, 64 para a posição fechada. O movimento adicional do gatilho 74 em direção ao cabo estacionário 70 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de disparo para provocar a ejeção dos grampos a partir do cartucho de grampos 66 e/ou o avanço de uma faca ou outro elemento de corte (não mostrado) para cortar o tecido capturado entre as garras 62, 64.
[0043] Um exemplo de um instrumento cirúrgico sob a forma de um grampeador cirúrgico circular 80 é ilustrado na Figura 5. O grampeador 80 pode, de modo geral, ser configurado e usado de modo similar aos grampeadores lineares 10, 50 das Figuras 1 e 4, mas com alguns recursos que acomodam sua funcionalidade como um grampeador circular. Similar aos instrumentos cirúrgicos 10, 50, o instrumento cirúrgico 80 inclui um conjunto de empunhadura 82 com um eixo de acionamento 84 que se estende distalmente a partir do mesmo e tendo um atuador de extremidade 90 em uma extremidade distal do mesmo para tratamento de tecido. O atuador de extremidade 90 pode incluir um conjunto de cartucho 92 e uma bigorna 94, cada um tendo uma
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19/38 superfície de contato com o tecido que é de formato substancialmente circular. O conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94 podem ser acoplados através de um eixo de acionamento 98 que se estende a partir da bigorna 94 até o conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80, e a manipulação de um atuador 85 no conjunto de empunhadura 82 pode retrair e avançar a eixo de acionamento 98 para mover a bigorna 94 em relação ao conjunto de cartucho 92. A bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 podem executar várias funções e podem ser configurados para capturar o tecido entre si, grampear o tecido pelo disparo de grampos a partir de um cartucho 96 do conjunto de cartucho 92 e/ou podem criar uma incisão no tecido. Em geral, o conjunto de cartucho 92 pode alojar um cartucho contendo os grampos e pode posicionar os grampos contra a bigorna 94 para formar um padrão circular de grampos, por exemplo, grampos ao redor de uma circunferência de um órgão tubular do corpo.
[0044] Em uma implementação, a eixo de acionamento 98 pode ser formado de primeira e segunda porções (não mostradas) configuradas para se acoplarem, de modo liberável, juntas para permitir que a bigorna 94 seja separada do conjunto de cartucho 92, o que pode permitir maior flexibilidade no posicionamento da bigorna 94 e do conjunto de cartucho 92 em um corpo de um paciente. Por exemplo, a primeira porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior do conjunto de cartucho 92 e se estender distalmente fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de acoplamento distai. A segunda porção do eixo de acionamento 98 pode ser disposta no interior do conjunto de cartucho 94 e se estender proximalmente fora do conjunto de cartucho 92, terminando em um recurso de acoplamento proximal. Em uso, os recursos de acoplamento proximal e distai, podem ser acopladas um ao outro para permitir que a bigorna 94 e o conjunto de cartucho 92 se movam um em relação ao outro.
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20/38 [0045] O conjunto de empunhadura 82 do grampeador 80 pode ter vários atuadores dispostos sobre o mesmo que podem controlar o movimento do grampeador. Por exemplo, o conjunto de empunhadura 82 pode ter um botão de giro 86 disposto no mesmo para facilitar o posicionamento do atuador de extremidade 90 por meio de rotação e/ou do gatilho 85 para o acionamento do atuador de extremidade 90. O movimento do gatilho 85 em direção a um cabo estacionário 87 através de uma primeira faixa de movimentos pode acionar componentes de um sistema de fixação a aproximar as garras, isto é, mover a bigorna 94 na direção do conjunto de cartucho 92. O movimento do gatilho 85 em direção ao cabo estacionário 87 através de uma segunda faixa de movimento pode acionar os componentes de um sistema de disparo para provocar a ejeção dos grampos a partir do conjunto de cartucho de grampos 92 e/ou o avanço de uma faca para cortar o tecido capturado entre o conjunto de cartucho 92 e a bigorna 94.
[0046] Os exemplos ilustrados de instrumentos de grampeamento cirúrgico 10, 50, 80 fornecem apenas alguns exemplos de muitas configurações diferentes, e de métodos associados de uso, que podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Embora os exemplos ilustrados sejam todos configurados para uso em procedimentos minimamente invasivos, será apreciado que os instrumentos configurados para uso em procedimentos cirúrgicos abertos, por exemplo, grampeadores lineares abertos, como descritos na patente US n° 8.317.070, intitulada Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths e depositada em 28 de fevereiro de 2007, podem ser usados em conjunto com as revelações aqui fornecidas. Mais detalhes sobre os exemplos ilustrados, bem como exemplos adicionais de grampeadores cirúrgicos, componentes dos mesmos, e seus métodos de uso relacionados, são fornecidos na publicação de patente US. n°2015/0277471 intitulada Systems And
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Methods For Controlling A Segmented Circuit e depositada em 26 de março de 2014, publicação de patente US n° 2013/025 6377 intitulada Layer Comprising Deployable Attachment Members e depositada em 8 de fevereiro de 2013, patente US n°8.393.514 intitulada Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge e depositada em 30 de setembro de 2010, patente US n°8.317.070 intitulada Surgical Stapling Devices That Produce Formed Staples Having Different Lengths e depositada em 28 de fevereiro de 2007, patente US n° 7.143.925 intitulada Surgical Instrument Incorporating EAP Blocking Lockout Mechanism e depositada em 21 de junho de 2005, publicação de patente US n°2015/0134077 intitulada Sealing Materials For Use In Surgical Stapling e depositada em 8 de novembro de 2013, intitulada Sealing Materials for Use in Surgical Procedures, e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de pedido de patente US n° 2015/0134076, intitulada Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de patente US n° 2015/0133996, intitulada Positively Charged Implantable Materials and Method of Forming the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de patente US n° 2015/0129634, intitulada Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de patente US n° 20 15/0133995, intitulada Tissue Ingrowth Materials and Method of Using the Same e depositada em 8 de novembro de 2013, publicação de patente US n° 2015/0272575, intitulada Surgical Instrument Comprising a Sensor System e depositada em 26 de março de 2014, e publicação de patente US n°2015/0351758, intitulada Adjunct Materials and Methods of Using Same in Surgical Methods for Tissue Sealing, e depositada em 10 de junho de 2014, que estão aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.
Adjuntos implantáveis
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22/38 [0047] Conforme indicado acima, diversos materiais adjuntos são fornecidos para uso com instrumentos de grampeamento cirúrgico. Os adjuntos podem ter uma variedade de estruturas diferentes e podem ser formados de vários materiais. Em geral, um adjunto pode ser formado a partir de um ou mais dentre um filme, uma espuma, um termoplástico moldado por injeção, um material termoformado a vácuo a estrutura fibrosa e seus híbridos. O adjunto pode também incluir um ou mais materiais biologicamente derivados e um ou mais fármacos. Cada um desses materiais é discutido com mais detalhes abaixo.
[0048] Um adjunto pode ser formado a partir de uma espuma, como uma espuma de células fechadas, uma espuma de células abertas ou uma esponja. Um exemplo de como tal adjunto pode ser fabricado é a partir de colágeno derivado de animais, como tendão porcino, que pode então ser processado e liofilizado em uma estrutura de espuma. Gelatina pode também ser usada e processada em uma espuma. Exemplos de vários adjuntos de espuma são adicionalmente descritos na patente, anteriormente mencionada, US n°8.393.5 14 intitulada Selectively Orientable Implantable Fastener Cartridge e depositada em 30 de setembro de 2010.
[0049] Um adjunto pode também ser formado a partir de um filme formado de qualquer material adequado ou combinação dos mesmos conforme discutido abaixo. O filme pode incluir uma ou mais camadas, cada uma das quais pode ter diferentes taxas de degradação. Além disso, o filme pode ter várias regiões formadas no mesmo, por exemplo, reservatórios que podem reter de modo liberável nos mesmos um ou mais medicamentos em várias formas diferentes. Os reservatórios que têm ao menos um medicamento disposto no mesmo podem ser selados com o uso de uma ou mais camadas de revestimento diferentes que podem incluir polímeros absorvíveis ou não absorvíveis. O filme pode ser formado de várias maneiras. Por exemplo, ele pode ser
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23/38 um filme extrudado ou moldado por compressão. Os medicamentos podem também ser absorvida sobre o filme ou ligados ao filme através de interações não covalentes como ligação de hidrogênio.
[0050] Um adjunto pode também ser formado a partir de termoplásticos moldados por injeção ou um material termoformado a vácuo. Exemplos de vários adjuntos moldados são descritos com mais detalhes na publicação de patente US n°2013/0221065 intitulada Fastener Cartridge Comprising A Releasably Attached Tissue Thickness Compensator e depositada em 8 de fevereiro de 2013, que está, por meio desta, aqui incorporada em sua totalidade a título de referência. O adjunto pode também ser um retículo baseado em fibras, que pode ser um pano tecido, um pano de malha ou um não tecido, como um tecido produzido por extrusão em blocos com passagem de ar quente em alta velocidade (meltblown), perfurado por agulhagem, ou um pano tecido frouxo termicamente construído. Um adjunto pode ter múltiplas regiões que podem ser formadas a partir do mesmo tipo de retículos ou de diferentes tipos de retículos que podem, juntos, formar o adjunto de várias maneiras diferentes. Por exemplo, as fibras podem ser tecidas, trançadas, de malha, ou de outro modo interconectadas de modo a formar uma estrutura regular ou irregular. As fibras podem ser interconectadas de modo que o adjunto resultante seja relativamente frouxo. Alternativamente, o adjunto pode incluir fibras firmemente interconectadas. O adjunto pode estar sob a forma de uma folha, um tubo, uma espiral ou qualquer outra estrutura que possa incluir porções maleáveis e/ou porções de reforço, mais rígidas. O adjunto pode ser configurado de modo que certas regiões do mesmo possam ter fibras mais densas, enquanto outras têm fibras menos densas. A densidade da fibra pode variar em direções diferentes ao longo de uma ou mais dimensões do adjunto, com base em uma aplicação pretendida do adjunto. O adjunto pode ser formado de fibras tecidas, de malha, ou de
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24/38 outro modo interconectadas, o que permite que o adjunto seja estendido. Por exemplo, o adjunto pode ser configurado para se estender em uma direção ao longo de seu eixo geométrico longitudinal e/ou em uma direção lateral que é perpendicular ao eixo geométrico longitudinal. Embora seja extensível em ao menos duas dimensões (por exemplo, nas direções X e Y), o adjunto pode fornecer reforço ao longo de sua espessura (por exemplo, na direção Z) de modo que ele se estire, mas resista ao rasgamento e puxamento pelos grampos. Exemplos não limitadores de adjuntos que são configurados para serem implantadas de modo que eles podem se estirar com o tecido são descritos na publicação de patente, mencionada acima, US n° 2 016/0089142, intitulada Method For Creating A Staple Line, depositada em 26 de setembro de 2014, a qual está aqui incorporada a título de referência, em sua totalidade.
[0051] O adjunto pode também ser um construto híbrido, como um composite laminado ou fibra interconectada travada por fusão. Exemplos de vários adjuntos construtos são adicionalmente descritos na patente US n°9.282.962 intitulada Adhesive Film Laminate e depositada em 8 de fevereiro de 2013, e na patente US n°7. 601.118 intitulada Minimally Invasive Medical Implant And Insertion Device And Method For Using The Same e depositada em 12 de setembro de 2007, as quais estão por meio desta aqui incorporadas a título de referência em sua totalidade.
[0052] Os adjuntos de acordo com as técnicas descritas podem ser formados a partir de vários materiais. Os materiais podem ser usados em várias modalidades para propósitos diferentes. Os materiais podem ser selecionados de acordo com uma terapia desejada a ser aplicada ao tecido de modo a facilitar o crescimento interno do tecido. Os materiais podem incluir polímeros bioabsorvíveis e biocompatíveis, incluindo homopolímeros e copolímeros. Os polímeros absorvíveis poPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 28/64
25/38 dem ser polímeros absorvíveis, reabsorvíveis, biorreabsorvíveis ou biodegradáveis. Um adjunto pode também incluir agentes ativos, como cultura celular ativa (por exemplo, tecido autólogo cortado em cubos, agentes usados para terapia com células-tronco (por exemplo, Biosutures e Cellerix S.L.), agentes hemostáticos, agentes de cicatrização de tecido.
[0053] Os adjuntos aqui descritos podem reter de maneira liberável nos mesmos ao menos um medicamento que pode ser selecionado a partir de um grande número de medicamentos diferentes. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, fármacos ou outros agentes incluídos ou associados com o material adjunto que tem uma funcionalidade desejada. Os medicamentos incluem, mas não se limitam a, por exemplo, agentes antimicrobianos como agentes antibacterianos e antibióticos, agentes antifúngicos, agentes antivirais, agentes antiinflamatórios, fatores de crescimento, analgésicos, anestésicos, inibidores de degeneração de matriz de tecido, agentes anticâncer, agentes hemostáticos, e outros agentes que causam uma resposta biológica. Os adjuntos podem também ser produzidos a partir de ou incluir agentes que melhoram a visibilidade durante o imageamento, como, por exemplo, materiais ecogênicos ou materiais radiopacos.
[0054] Exemplos de vários adjuntos e várias técnicas para liberar medicamentos de adjuntos são descritos com mais detalhes no pedido de patente US n° N° 14/840.613 intitulado Medicant Eluting Adjuncts and Methods of Using Medicant Eluting Adjuncts e depositado em 31 de agosto de 2015, o qual está aqui incorporado a título de referência, em sua totalidade.
Fixação do adjunto [0055] Vários dispositivos, sistemas e métodos exemplificadores para reter de modo liberável um material adjunto em um atuador de extremidade de um instrumento cirúrgico são descritos na presente
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26/38 invenção. Em um atuador de extremidade de grampeador cirúrgico típico, a bigorna tem um conjunto pré-configurado de bolsos para grampos formados na mesma e configurado para receber e formar grampos disparados a partir do cartucho. Como resultado, o atuador de extremidade pode apenas ser usado com cartuchos de grampos que têm cavidades de grampo que se alinham com a bigorna. Consequentemente, em uma modalidade exemplificadora, são fornecidas várias placas de bigorna com diferentes configurações de bolso de grampo para uso com diferentes cartuchos de grampos. A placa da bigorna pode se encaixar à garra superior de um atuador de extremidade, e um cartucho projetado para uso com essa placa de bigorna específica pode ser inserido na garra inferior do atuador de extremidade. Como tal, o atuador de extremidade pode criar uma variedade de configurações de grampo pela troca do conjunto de bigorna e/ou do cartucho. Além disso, os materiais adjuntos podem ser fixados de modo liberável ao cartucho ou à placa de bigorna com o uso de um ou mais elementos de restrição. Por exemplo, os materiais adjuntos podem ser préfixados à placa da bigorna e/ou ao cartucho (por exemplo, durante a fabricação) e podem ser liberados da placa de bigorna e/ou do cartucho durante o disparo do efetor de extremidade (por exemplo, por avanço de uma faca ao longo do atuador de extremidade para disparar os grampos e cortar o tecido, o material adjunto, e quaisquer elementos de restrição), conforme será descrito com mais detalhes abaixo.
[0056] A Figura 6 ilustra uma modalidade de um atuador de extremidade 100 que inclui as garras superior e inferior 102, 104, respectivamente, que podem girar entre as configurações aberta e fechada. Conforme mostrado na Figura 6, um cartucho de grampos 106 pode ser configurado para se acoplar de maneira liberável ao membro de garra inferior 104, e pode incluir cavidades de grampo 108 que têm grampos dispostos nas mesmas. A garra superior 102 pode estar sob
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27/38 a forma de uma bigorna que tem bolsos para grampos 103 formados na mesma e configurada para receber e formar grampos disparados a partir do cartucho 106. A garra superior 102 e o cartucho 106 podem, ambos, incluir fendas de faca 124, 110, respectivamente, configuradas para permitir que uma faca avance ao longo das mesmas.
[0057] Conforme mostrado na Figura 6, um conjunto de bigorna 120 pode ser configurado para se acoplar de maneira liberável a uma superfície interna voltada para o tecido 107 do cartucho 106 e/ou a uma superfície voltada para dentro 103 da garra superior 102. O conjunto de bigorna 120 pode incluir uma placa de bigorna 128 que tem um formato retangular que pode se estender ao longo da garra superior 102 ou do cartucho 106. A placa da bigorna 128 pode incluir um adaptador de bigorna 126 ao longo uma superfície voltada para fora da placa da bigorna 128. O adaptador de bigorna 126 pode incluir recursos de placa configurados para se encaixarem com os recursos de garra ao longo da superfície voltada para dentro 103 da garra superior 102 (consulte, por exemplo, a Figura 11) ajudando assim a assegurar o alinhamento entre a placa da bigorna 128 e a garra superior 102. A placa de bigorna 128 pode adicionalmente incluir bolsos de grampos 130 (mostrados como impressões ao longo de uma superfície voltada para fora da placa de bigorna 128) que são rebaixados ao longo de uma superfície interna voltada para o tecido 129 da placa de bigorna 128. Os bolsos de grampo 130 podem ser dispostos ao longo da placa da bigorna 128 de modo que cada bolso para grampos 130 corresponde a uma cavidade para grampos 108 do cartucho 106 para auxiliar na formação dos grampos (por exemplo, grampear o tecido e/ou o adjunto ao tecido). A placa da bigorna 128 pode incluir um canal de faca 132 que se estende longitudinalmente ao longo da placa da bigorna 128 e que é configurada para permitir que uma faca avance ao longo do mesmo.
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28/38 [0058] Em algumas modalidades, a placa da bigorna 128 pode incluir um ou mais recursos de alinhamento 134 que pode auxiliar na manutenção do alinhamento entre a placa da bigorna 128 e a garra superior 102. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 6, a placa da bigorna 128 pode incluir recursos de alinhamento 134 proximal e distai que se estendem para cima a partir da superfície voltada para fora da placa da bigorna 128 em direção à garra superior 102. Os recursos de alinhamento 134 podem ser configurados como abas que se acoplam a uma ou mais reentrâncias, fendas, furos passantes, etc., na garra superior 102. Dependendo da configuração da garra superior 102, os recursos de alinhamento 134 podem deslizar longitudinalmente dentro das reentrâncias, fendas, furos passantes, etc., da garra superior 102 conforme os membros de garra se movem entre as posições aberta e fechada mantendo assim o alinhamento entre a placa da bigorna 128 e a garra superior 102 durante a abertura e o fechamento das garras. Adicionalmente, os recursos de alinhamento 134 podem funcionar para manter o alinhamento entre a placa da bigorna 128 e o cartucho 106. Um alinhamento adequado entre a placa da bigorna 128 e o cartucho 106 assegura que os grampos entrem em contato com os bolsos de grampos 130, e se formem adequadamente, quando disparados do cartucho 106.
[0059] Conforme mostrado na Figura 6, o conjunto de bigorna 120 pode também incluir um ou mais recursos de fixação 138 para acoplar a placa de bigorna 128 ao cartucho 106, como à superfície interna voltada para o tecido 107 do cartucho 106. Em algumas modalidades, conforme mostrado na Figura 6, os recursos de fixação 138 podem incluir ao menos um bráquete. O bráquete pode se estender entre a placa da bigorna 128 e o cartucho 106 e pode permitir que a placa da bigorna 128 gire (por exemplo, ao longo da garra superior) entre uma configuração aberta e fechada em relação ao cartucho 106. Em alguPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 32/64
29/38 mas modalidades, os recursos de fixação 138 podem funcionar como uma articulação e elemento de inclinação que inclina a placa da bigorna 128 para a configuração aberta permitindo assim que a placa da bigorna 128 gire e siga a garra superior 102 quando as garras se abrem.
[0060] Os recursos de fixação 138 do conjunto de bigorna 120, e a superfície interna voltada para o tecido 107 do cartucho 106, podem incluir recursos de acoplamento 140, 112, respectivamente. Os recursos de acoplamento 140, 112 podem estar sob a forma de furos passantes que permitem que, por exemplo, pinos 142, rebites, ou recursos similares, se estendam através dos mesmos e conectem os recursos de acoplamento 140 do conjunto de bigorna 120 aos recursos de acoplamento 112 no cartucho 106. Essa configuração permite que a placa da bigorna 128 e o cartucho 106 sejam acoplados de modo liberável juntos permitindo assim que o atuador de extremidade forneça várias configurações de grampeamento pela troca do cartucho 106 ou da placa da bigorna 128. Como tal, o cartucho 106 e o conjunto de bigorna 120 podem fornecer uma vantagem sobre os atuadores de extremidade que são, por exemplo, limitados à configuração dos bolsos de grampos na bigorna.
[0061] Além disso, pode ser desejável que um atuador de extremidade inclua recursos e/ou componentes que facilitem a fixação de modo removível de um adjunto ao atuador de extremidade. Por exemplo, um adjunto pode ser fixado, incluindo pré-fixado durante a fabricação ou antes de um procedimento cirúrgico, ao atuador de extremidade com o uso de um elemento de restrição, como uma sutura. Em uma modalidade, a sutura pode ser alongada e feita de, por exemplo, um termoplástico como polidioxanona (PDS), um material elástico, e/ou qualquer outro material biocompatível adequado para prender o adjunto ao atuador de extremidade. Em algumas modalidades, o elemento
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30/38 de restrição pode ser contínuo ou não contínuo com as extremidades opostas do elemento de restrição ancoradas a uma parte do conjunto de bigorna e/ou do cartucho. Quando o grampeador é disparado, os grampos podem disparar através do tecido e do adjunto em direção à bigorna para serem formados. Uma faca pode passar através dos canais de faca no cartucho, da placa da bigorna, e da garra superior cortando assim o elemento de restrição e liberando o adjunto do atuador de extremidade para permitir que o adjunto permaneça no sítio cirúrgico.
[0062] A Figura 7 ilustra um conjunto de bigorna 220 acoplado de modo liberável a um cartucho 206 com um primeiro material adjunto 244 acoplado a uma superfície interna voltada para o tecido de uma placa de bigorna 228 de um conjunto de bigorna 220, e um segundo material adjunto 246 acoplado a uma superfície interna voltada para o cartucho 206. Os primeiro e segundo adjuntos 244, 246 podem ser presos ao conjunto de bigorna 220 e ao cartucho 206, respectivamente, com o uso de um ou mais elementos de restrição ou suturas 248. Cada sutura 248 pode se estender em torno do primeiro adjunto 244 e da placa da bigorna 228 ou ao redor do segundo adjunto 246 e do cartucho 206, prendendo assim o primeiro ou o segundo adjuntos 244, 246 à respectiva placa de bigorna 228 ou cartucho 206.
[0063] Conforme mostrado na Figura 7, o cartucho 206 e/ou uma bandeja de cartucho 214 (acoplada ao cartucho 206) pode incluir um ou mais entalhes do cartucho 256, e a placa da bigorna 228 do conjunto de bigorna 220 pode incluir um ou mais entalhes da bigorna 266. Por exemplo, os entalhes 256, 266 podem ser conformados como recessos curvos e podem ser configurados para permitir que uma parte da sutura 248 fique assentada nos mesmos para manter uma posição da sutura 248 em relação à placa da bigorna 228 ou em relação ao cartucho 206. Os entalhes 256, 266 podem dessa forma ajudar a evitar
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31/38 que a sutura 248 deslize e não prenda a posição do primeiro ou do segundo adjunto 244, 246 em relação à placa da bigorna ou ao cartucho, respectivamente.
[0064] Por exemplo, o primeiro adjunto 244 pode ser preso a uma superfície interna voltada para o tecido da placa da bigorna 228 por um par de suturas 248 (por exemplo, um sutura 248 posicionada adjacente a uma extremidade distai da placa da bigorna 228 e uma sutura 248 posicionada adjacente a uma extremidade proximal da placa da bigorna 228) que envolvem o primeiro adjunto 244 e a placa da bigorna 228. Conforme mostrado na Figura 7, porções das suturas proximalmente e distalmente posicionadas 248 podem ser posicionadas nos entalhes da bigorna 266 ao longo de um lado da placa de bigorna 228. Os entalhes 266 podem evitar que as suturas 248 se desloquem ou deslizem longitudinalmente ao longo da placa da bigorna 228, assegurando assim que as suturas 248 prendam o primeiro adjunto à placa da bigorna 228.
[0065] De modo similar, o segundo adjunto 246 pode ser preso a uma superfície interna voltada para o tecido do cartucho 206 por um par de suturas 248 (por exemplo, uma sutura 248 posicionada adjacente à extremidade distal do cartucho 206 e uma sutura 248 posicionada adjacente à extremidade proximal do cartucho 206) que envolvem o segundo adjunto 246 e o cartucho 206. Conforme mostrado na Figura 7, porções das suturas 248 proximalmente e distalmente posicionadas podem ser posicionadas nos entalhes de cartucho 256 ao longo de um lado do cartucho 206 e/ou da bandeja de cartucho 214. Os entalhes de cartucho 256 podem evitar que as suturas 248 se desloquem ou deslize longitudinalmente ao longo do cartucho 206 assegurando assim que as suturas 248 prendam o segundo adjunto 246 ao cartucho 206.
[0066] Conforme mostrado na Figura 7, o primeiro adjunto 244 poPetição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 35/64
32/38 de incluir primeiros entalhes do adjunto 262 ao longo de lados opostos do primeiro adjunto 244, e o segundo adjunto 246 pode incluir segundos entalhes do adjunto 263 ao longo de lados opostos do segundo adjunto 246. Os primeiro e segundo adjuntos 244, 246 podem ser produzidos de um mesmo material, ou eles podem ser feitos de materiais diferentes. Os primeiros entalhes do adjunto 262 podem ser posicionados ao longo do primeiro adjunto 244 de modo que os primeiros entalhes do adjunto 262 se alinham com os entalhes da bigorna 266 quando o primeiro adjunto 244 está corretamente alinhado com a placa da bigorna 228 (por exemplo, a área superficial de adjunto do primeiro adjunto cobre a superfície interna voltada para o tecido da placa da bigorna 228). Como tal, quando a sutura 248 se estende ao redor do primeiro adjunto 244 e da placa de bigorna 228 e ao longo dos primeiros entalhes do adjunto 262 e dos entalhes da bigorna 266, a sutura 248 assegura um posicionamento desejado entre o primeiro adjunto 244 e a placa de bigorna 228. De modo similar, os segundos entalhes do adjunto 263 podem ser posicionados ao longo do segundo adjunto 246 de modo que os segundos entalhes do adjunto 263 se alinhem com os entalhes de cartucho 256 quando o segundo adjunto 246 está adequadamente alinhado com o cartucho 206 (por exemplo, a segunda área superficial de adjunto do segundo adjunto cobre a superfície interna voltada para o tecido do cartucho 206). Como tal, quando a sutura 248 se estende ao redor do segundo adjunto 246 e do cartucho 206 e ao longo dos segundos entalhes do adjunto 263 e dos entalhes do cartucho 256, a sutura 248 assegura um posicionamento desejado entre o segundo adjunto 246 e o cartucho 206. Cada uma das suturas 248 pode ser feita do mesmo material, ou uma ou mais das suturas 248 pode ser produzida de um material diferente.
[0067] Embora os entalhes do cartucho 256, os entalhes da bigorna 266 e os primeiro e segundo entalhes adjuntos 262, 263 sejam
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33/38 mostrados como recortes com formato de U recortes, qualquer um dentre os entalhes do cartucho 256, os entalhes da bigorna 266, e os primeiro e segundo entalhes de adjunto 262, 263 pode ter qualquer número de formatos e/ou tamanhos que permitem que uma parte da sutura se estenda ao longo da mesma para prender a sutura em posição em relação à placa da bigorna 228 ou cartucho 206. Por exemplo, qualquer um dentre os entalhes do cartucho 256, os entalhes da bigorna 266 e os primeiro e segundo entalhes do adjunto 262, 263 pode ter uma geometria em formato de V, quadrada ou qualquer outro formato. Além disso, qualquer número de entalhes (por exemplo, entalhes do cartucho 256, entalhes da bigorna 266, e os primeiro e segundo entalhes do adjunto 262, 263) e comprimentos de sutura 248 pode ser usado para prender a posição do primeiro ou do segundo adjuntos 244, 246. Alternativamente, em vez de entalhes 256, 266, o cartucho 206, a bandeja do cartucho 214 e/ou a placa da bigorna 228 podem incluir orifícios através dos quais as suturas 248 podem ser rosqueadas. De modo similar, os adjuntos 244, 246 podem incluir furos que se alinham com os orifícios no cartucho 206, na bandeja do cartucho 214, e/ou na placa da bigorna 228. As suturas podem ser rosqueadas através dos orifícios nos adjuntos 244, 246 e através dos orifícios no cartucho 206, na bandeja do cartucho 214 e/ou na placa da bigorna 228, para reter os adjuntos 244, 246 nas superfícies internas voltadas para o tecido do cartucho 206 e da placa da bigorna 228.
[0068] Em algumas modalidades, pode ser desejável angular uma sutura que se estende ao redor do material adjunto e do cartucho para assegurar que o adjunto seja separado do cartucho após ao menos um grampo ter sido implantado (por exemplo, prendendo assim o adjunto ao tecido).
[0069] A Figura 8 ilustra as garras superior e inferior 302, 304 em uma configuração fechada, presas ao redor do tecido 346, com um
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34/38 adjunto 344 preso a uma superfície interna voltada para o tecido de um cartucho 306 que está assentado na garra inferior 304. Conforme mostrado na Figura 8, o adjunto 344 é preso ao cartucho 306 com o uso de uma sutura 348 que se estende ao redor do adjunto 344 e do cartucho 306 a um ângulo (a). Por exemplo, a sutura 348 pode se estender ao longo do adjunto 344 em um local proximal ao local no qual a sutura 348 se estende ao redor do lado posterior do cartucho 306. Como tal, conforme mostrado na Figura 8, uma vista lateral da sutura 348 que se estende em torno do adjunto 344 e do cartucho 306 mostra a sutura 348 estendendo-se em um ângulo (a) ao longo da lateral do cartucho 306. Conforme ilustrado na Figura 8, uma faca 338 pode ser configurada para avançar ao longo do cartucho 306 para cortar o tecido 346, a sutura, 348 e o adjunto 344, com o uso de uma lâmina de faca 336. A faca 338 pode também ser configurada para acionar os grampos 347 do cartucho 306 à medida que ela avança ao longo do cartucho 306. Conforme a faca avança ao longo do comprimento do cartucho 306, ela pode empurrar um deslizador em cunha 340, que pode empurrar os acionadores de grampos 342 que prendem os grampos 347 em uma direção voltada para o tecido para formar os grampos 347. A angulação da sutura 348 pode assegurar que a sutura 348 está em uma posição para ser cortada sem ser grampeada ao tecido 346. A sutura em ângulo 348 pode ser posicionada de modo que a lâmina de faca 336 seja a primeira parte da faca 338 que entra em contato com a sutura 348 para fazer com que a sutura em ângulo 348 seja cortada, aproximadamente, quando entra em contato com a faca 338.
[0070] Alternativamente ou em adição ao uso de elementos de restrição contínuos, como suturas ou comprimentos de sutura contínuas que se acoplam de extremidade a extremidade, podem ser usados um ou mais elementos de restrição não contínuos que ancoram as
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35/38 extremidades opostas dos elementos de restrição aos componentes do cartucho e/ou do conjunto de bigorna.
[0071] As Figuras 9A a 9C ilustram uma outra modalidade de um conjunto de bigorna 420 acoplado de modo liberável a um cartucho 406 com uma bandeja de cartucho 414 acoplada a um lado inferior do cartucho 406. Conforme mostrado nas Figuras 9A a 9C, um primeiro material adjunto 444 pode ser acoplado a uma superfície interna voltada para o tecido da placa de bigorna 428 do conjunto de bigorna 420 e um segundo material adjunto 446 pode ser acoplado a uma superfície interna voltada para o tecido do cartucho 406. Os primeiro e segundo adjuntos 444 e 446 podem ser presos ao conjunto de bigorna 420 e ao cartucho 406 com uma ou mais suturas 448. Além disso, o conjunto de bigorna 420 e/ou o cartucho 406 podem incluir um ou mais locais de fixação de sutura 456 que são configurados para acoplar uma parte (por exemplo, extremidades opostas) da sutura 448 aos mesmos. Conforme mostrado nas Figuras 9B e 9C, ao menos um par de locais de fixação 456 pode ser posicionado ao longo de uma superfície voltada para fora da placa de bigorna 428 do conjunto de bigorna 420 (conforme mostrado nas Figuras 9A e 9B), e um outro par de locais de fixação 456 pode ser posicionado ao longo de uma superfície voltada para fora do cartucho 406 e/ou uma superfície voltada para fora da bandeja do cartucho 414 (conforme mostrado na Figura 9C).
[0072] A sutura 448, e mais particularmente cada uma dentre as extremidades opostas da sutura 448, pode ser empilhada termicamente, soldada, ou de outro modo aderida aos locais de fixação 456. Em algumas implementações, o local de fixação 456 pode incluir uma textura que auxilia a prender a sutura 448 ao local de fixação. Por exemplo, o local de fixação 456 pode ser tornado áspera ou de outro modo produzido para incluir uma superfície texturizada. O cartucho 406 e/ou o conjunto de bigorna 420 podem incluir uma ou mais locais de fixação
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456, e cada local de fixação 456 pode incluir qualquer de uma variedade de áreas de superfície dimensionadas e formatadas. Por exemplo, os locais de fixação 456 podem ter vários formatos, como circular, triangular ou qualquer outra área de superfície formatada. Adicionalmente, alguns locais de fixação 456 podem ser revestidos com um material que melhora a fixação da sutura 448. Alternativamente ou além disso, pequenos postos, farpas ou ganchos podem ser usados nos locais de fixação 456 para prender a sutura 448 no lugar. Embora duas suturas 448 e dois pares de locais de fixação 456 sejam usados para prender cada adjunto 444, 446 nas Figuras 9A a 9C, qualquer número de suturas e locais de fixação pode ser usado para prender os adjuntos à placa de bigorna e/ou cartucho.
[0073] As Figuras 10A a 10B ilustram uma outra modalidade de uma sutura 548 que se estende ao longo de um segundo adjunto 546 para prender o segundo adjunto 546 a um cartucho 506. Conforme mostrado na Figura 10A, as extremidades opostas da sutura podem ser presas aos locais de fixação 556 posicionados ao longo de lados opostos do cartucho 506. Mais de uma sutura 548 pode ser presa através do segundo adjunto e presa aos locais de fixação 556 posicionados em lados opostos do cartucho 506 ou da garra inferior 514. De modo similar, as extremidades opostas da sutura podem ser presas a locais de fixação posicionadas ao longo de lados opostos da placa de bigorna ou outra parte do conjunto de bigorna.
[0074] Adicional ou alternativamente, conforme mostrado na Figura 10B, uma bandeja 516 pode ser acoplada de maneira liberável ao cartucho 506 de modo que uma superfície interna da bandeja 516 pode fornecer uma força de compressão contra as extremidades da sutura 548, desse modo prendendo adicionalmente o acoplamento entre as extremidades da sutura 548 e os locais de fixação 556. A bandeja 516 pode também proteger as extremidades da sutura 548 de serem
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37/38 deslocadas do cartucho 506 à medida que o cartucho 506 é inserido em um canal de uma garra inferior de um atuador de extremidade. Vários outros componentes podem ser acoplados ao cartucho e/ou à placa de bigorna para fornecer forças de preensão adicionais no ponto de fixação entre a sutura e os locais de fixação, que estão dentro do escopo da presente revelação.
[0075] A Figura 11 ilustra os recursos de bigorna 670 que podem se estender a partir de uma superfície voltada para fora 671 da placa da bigorna 628 e que são configurados para se encaixarem com os recursos de garra 672 (por exemplo, cavidades) que se estendem para uma superfície voltada para dentro 673 da garra superior 602. Os recursos da bigorna 670 podem ter um formato similar como os recursos da garra 672 de modo que, quando acoplados, a superfície voltada para fora da placa da bigorna 628 pode ser impedida de deslizar contra a superfície voltada para dentro da garra superior 602, ajudando assim a manter um alinhamento preferencial entre a placa da bigorna 628 e a garra superior 602. Os recursos da bigorna 670 e/ou os recursos da garra 672 podem incluir metal estampado e/ou elastômero e podem ter qualquer número de uma variedade de formatos e tamanhos. Além disso, está dentro do escopo desta revelação que o cartucho e/ou a garra inferior incluem recursos que se encaixam com recursos correspondentes ao longo da garra inferior para auxiliar na manutenção de uma posição desejada do cartucho em relação à garra inferior.
[0076] Uma pessoa versada na técnica entenderá que a presente invenção tem aplicação na instrumentação cirúrgica aberta e minimamente invasiva convencional bem como aplicação em cirurgia robótica assistida. Além disso, os dispositivos aqui revelados podem ser projetados para serem descartados após um único uso, ou eles podem ser projetados para serem usados múltiplas vezes. Em qualquer um dos
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38/38 casos, entretanto, o dispositivo pode ser recondicionado para reuso após ao menos um uso. O recondicionamento pode incluir qualquer combinação das etapas de desmontagem do dispositivo, seguido de limpeza ou substituição de peças específicas e subsequente remontagem. Em particular, o dispositivo pode ser desmontado e qualquer número de peças ou partes específicas do dispositivo podem ser seletivamente substituídas ou removidas, em qualquer combinação. Mediante a limpeza e/ou substituição de partes específicas, o dispositivo pode ser remontado para uso subsequente na instalação de recondicionamento ou por uma equipe cirúrgica, imediatamente antes de um procedimento cirúrgico. Os versados na técnica entenderão que o recondicionamento de um dispositivo pode usar uma variedade de técnicas para desmontar, limpar/substituir e remontar. O uso dessas técnicas, bem como o dispositivo recondicionado resultante, estão todos dentro do escopo do presente pedido.
[0077] Um versado na técnica compreenderá outras características e vantagens da invenção com base nas modalidades acima descritas. Consequentemente, a invenção não deve ser limitada pelo que foi particularmente mostrado e descrito, exceto conforme indicado pelas reivindicações anexas. Todas as publicações e referências citadas estão expressamente aqui incorporadas na íntegra, a título de referência.

Claims (20)

  1. REIVINDICAÇÕES
    1. Atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico caracterizado pelo fato de compreender:
    garras superior e inferior acopladas de modo móvel uma à outra e configuradas para se moverem entre as configurações aberta e fechada para prender o tecido entre as mesmas;
    um cartucho que tem uma superfície interna voltada para o tecido com uma pluralidade de cavidades de grampo com grampos dispostos nas mesmas, sendo o cartucho configurado para se acoplar de modo liberável à garra inferior;
    um conjunto de bigorna que tem uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma em uma superfície interna voltada para o tecido do mesmo, sendo o conjunto de bigorna configurado para se acoplar de modo liberável a ao menos um dentre o cartucho e a garra superior;
    um primeiro material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido da placa de bigorna; e um primeiro elemento de restrição que se estende através do primeiro material adjunto para prender o primeiro adjunto à placa de bigorna.
  2. 2. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
    um segundo material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido do cartucho; e um segundo elemento de restrição que se estende através do segundo material adjunto para prender o segundo adjunto ao cartucho.
  3. 3. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um recurso de alinhamento que se estende para fora a partir da placa de
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    2/5 bigorna e configurado para engatar um recurso de alinhamento complementar na garra superior para alinhar a placa de bigorna em relação à garra superior.
  4. 4. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um recurso de acoplamento no conjunto de bigorna e configurado para mover a placa de bigorna entre uma configuração de bigorna aberta e uma configuração de bigorna fechada em relação ao cartucho.
  5. 5. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o recurso de acoplamento é formado de um material elástico que é configurado para tracionar a placa da bigorna à configuração de bigorna aberta quando as garras opostas estão na configuração aberta.
  6. 6. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o primeiro elemento de restrição compreende uma sutura formada a partir de um material selecionado do grupo que consiste em um material termoplástico, um material de polidioxanona, um material elástico, um material biocompatível e combinações dos mesmos.
  7. 7. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que uma extremidade terminal do elemento de restrição é presa de modo fixo a um local de fixação formado sobre um dentre a placa de bigorna e o cartucho.
  8. 8. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o local de fixação compreende uma região de superfície rugosa.
  9. 9. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o local de fixação é formado sobre ao menos uma dentre uma superfície superior da placa de bigorna e uma superfície lateral da placa de bigorna.
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  10. 10. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o local de fixação é formado sobre uma dentre uma superfície inferior do cartucho e uma superfície lateral do cartucho.
  11. 11. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma bandeja acoplada ao cartucho de modo que uma superfície interna da bandeja aplica uma força de compressão contra as extremidades terminais opostas do segundo elemento de restrição para prender o segundo elemento de restrição ao cartucho.
  12. 12. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação
    1, caracterizado pelo fato de que a placa de bigorna inclui ao menos um entalhe formado em um perímetro da mesma e configurado para evitar o deslizamento do primeiro elemento de restrição em relação à placa de bigorna.
  13. 13. Atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação
    2, caracterizado pelo fato de que ao menos um dentre o cartucho e a garra inferior inclui um entalhe formado no(a) mesmo(a) e configurado para evitar o deslizamento do segundo elemento de restrição.
  14. 14. Conjunto de atuador de extremidade para um instrumento cirúrgico, caracterizado pelo fato de que compreende:
    um cartucho que tem uma superfície interna voltada para o tecido com uma pluralidade de cavidades de grampo com grampos dispostos nas mesmas, sendo o cartucho configurado para se acoplar de modo liberável a uma garra inferior de um atuador de extremidade do instrumento cirúrgico;
    um conjunto de bigorna que tem uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma na superfície interna voltada para o tecido do mesmo, o conjunto de bigorna sendo configurado para se acoplar de modo liberável a ao
    Petição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 45/64
    4/5 menos um dentre o cartucho e uma garra superior do atuador de extremidade;
    um primeiro material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido da placa de bigorna; e um primeiro elemento de restrição que se estende através do primeiro material adjunto para prender o primeiro adjunto à placa de bigorna.
  15. 15. Conjunto de atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente:
    um segundo material adjunto preso de modo liberável à superfície interna voltada para o tecido do cartucho; e um segundo elemento de restrição que se estende através do segundo material adjunto para prender o segundo adjunto ao cartucho.
  16. 16. Conjunto de atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que uma extremidade terminal do primeiro elemento de restrição é fixada de modo fixo a um local de fixação formado na placa de bigorna e o segundo elemento de restrição é fixado de modo fixo a um local de fixação formado no cartucho.
  17. 17. Conjunto de atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente uma bandeja acoplada ao cartucho de modo que uma superfície interna da bandeja aplica uma força de compressão contra as extremidades terminais opostas do segundo elemento de restrição para prender o segundo elemento de restrição ao cartucho.
  18. 18. Conjunto de atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que placa de bigorna inclui ao menos um entalhe formado em um perímetro da mesma e configu-
    Petição 870190095484, de 24/09/2019, pág. 46/64
    5/5 rado para evitar o deslizamento do primeiro elemento de restrição em relação à placa de bigorna.
  19. 19. Conjunto de atuador de extremidade, de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que o cartucho inclui um entalhe formado no mesmo e configurado para evitar o deslizamento do segundo elemento de restrição.
  20. 20. Método, caracterizado pelo fato de compreender:
    acoplar de modo liberável um conjunto de bigorna a ao menos um dentre uma garra superior de um atuador de extremidade e um cartucho configurado para se acoplar a uma garra inferior do atuador de extremidade, sendo que o conjunto de bigorna tem uma placa de bigorna com uma pluralidade de bolsos formadores de grampos formados na mesma sobre uma superfície interna voltada para o tecido do mesmo que correspondem a uma pluralidade de cavidades de grampo ao longo de uma superfície interna voltada para o tecido do cartucho, sendo que a superfície interna voltada para o tecido da placa de bigorna tem um primeiro material adjunto preso de modo liberável à mesma por um primeiro elemento de restrição.
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