BR112019014083A2

BR112019014083A2 - método e disposição para controlar a operação de um dispositivo de manipulação de madeira em uma máquina de trabalho, e uma máquina florestal

Info

Publication number: BR112019014083A2
Application number: BR112019014083A
Authority: BR
Inventors: Tossavainen Jukka; Tanskanen Terho
Original assignee: Ponsse Oyj
Priority date: 2017-01-10
Filing date: 2018-01-09
Publication date: 2020-02-04
Also published as: FI20175016L; RU2755264C2; EP3568001A4; US20190373826A1; US11937554B2; EP3568001A1; CN110167336B; CA3048372A1; CN110167336A; RU2019125149A; FI130903B1; BR112019014083B1; RU2019125149A3; WO2018130747A1

Abstract

a presente invenção se refere a um método para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira (14) em uma máquina de trabalho (10), dispositivo de manipulação de madeira (14) o qual é atado através de um dispositivo de rotação (13) para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) da máquina de trabalho (10) de maneira tal a criar a orientação desejada do dispositivo de manipulação de madeira (14) para a operação e método no qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) desempenhada utilizando o dispositivo de rotação (13) é amarrada sobre a base da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12). em concordância com a presente invenção, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para a posição (ac) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12); a posição (ac) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é definida enquanto desempenhando a operação, sobre a base da posição (ac) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), o dispositivo de manipulação de madeira (14) é orientado utilizando o dispositivo de rotação (13), em concordância com a referida amarração. em adição, a presente invenção também se refere a uma correspondente disposição e a uma máquina florestal.

Description

MÉTODO E DISPOSIÇÃO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM DISPOSITIVO DE MANIPULAÇÃO DE MADEIRA EM UMA MÁQUINA DE TRABALHO, E UMA MÁQUINA FLORESTAL [0001] A presente invenção se refere a um método para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira em uma máquina de trabalho, dispositivo de manipulação de madeira o qual é atado através de um dispositivo de rotação para a extremidade do conjunto de lanças da máquina de trabalho de maneira tal a criar a orientação desejada do dispositivo de manipulação de madeira para a operação e método no qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira desempenhada utilizando o dispositivo de rotação é amarrada sobre a base de uma operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças. Em adição, a presente invenção também se refere a uma correspondente disposição e a uma máquina florestal.

[0002] Uma máquina florestal tipicamente inclui um dispositivo de elevação compreendendo um conjunto de lanças, uma junção articulada, e um dispositivo de rotação. Um dispositivo de manipulação de árvore pode ser atado para o dispositivo de rotação, tal como, por exemplo, uma garra, uma trava (grampo), ou uma cabeça colheitadeira para manipulação de árvores, ou correspondentemente algum outro dispositivo de trabalho para manipulação de outras cargas.

[0003] Por intermédio do dispositivo de rotação, o motorista de máquina florestal orienta o dispositivo de manipulação de árvore na direção correta para a operação por rotação do mesmo para uma atitude adequada relativamente para o eixo geométrico vertical definido pela direção axial do dispositivo de rotação. A atitude é

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2/46 determinada a partir da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças no tempo e também a partir da posição da máquina de trabalho e a atitude do conjunto de lanças relativamente para a operação a ser desempenhada. Um exemplo típico disto é o descarregamento e o carregamento de uma carga formada de produtos de madeira cortados para um ou mais comprimentos. Em ambos, a garra é rotacionada para uma atitude adequada em ambas as extremidades do caminho de movimento do conjunto de lanças, no espaço de carga e na área do monte / da pilha. Em conexão com o espaço de carga, a garra é para ser orientada de uma maneira tal que as árvores a serem tomadas para o espaço de carga na garra são paralelas para a direção longitudinal do espaço de carga, ou a atitude da garra é de maneira tal que a mesma pode ser utilizada para pegar árvores do espaço de carga. Em conexão com uma pilha ou um monte, a garra é para ser orientada em concordância com uns correspondentes princípios de maneira tal que a garra pode ser utilizada para colocar árvores em uma pilha ou pegar as mesmas a partir da pilha ou do monte, o movimento das mandíbulas da garra acontecendo sobre um plano que é primordialmente perpendicular relativamente para a direção longitudinal das peças de madeira estando na pilha ou no monte.

[0004] A localização e a orientação de uma máquina florestal relativamente para uma pilha quando carregando ou descarregando são tipicamente de maneira tal que a máquina florestal é localizada próxima para a pilha sobre a lateral das extremidades das árvores. Devido para o fato de uma tal disposição, a garra tem que ser reorientada

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3/46 a cada vez quando descarregando e carregando, tanto sobre a (ao longo da) pilha e quanto também sobre o (ao longo do) espaço de carga. Devido para o fato das operações de controle repetidas, isto faz a rotina de trabalho do motorista da máquina florestal, mas também demanda precisão.

[0005] Uma solução é conhecida a partir da publicação de pedido de patente europeu número EP 2.987.399, no qual a operação do dispositivo de rotação é controlada por detecção da direção e/ou da velocidade de movimento da extremidade da lança. Isto torna a implementação exigente e também contém computação pesada. Em adição, isto leva em pouca consideração o fato de que, devido pata o fato do ambiente de trabalho, os caminhos e direções de movimento do guindaste não são necessariamente sempre o/as mais reto/as e otimizado/as. Por conseqüência, uma implementação baseada sobre a direção e/ou a velocidade da extremidade de lança também aumenta o consumo de combustível da máquina de trabalho. Em adição, uma solução é conhecida a partir da publicação de pedido de patente europeu número EP 2.116.128, o qual compreende um sensor no guindaste para determinação da distância da extremidade de guindaste e/ou dos ângulos entre as lanças.

[0006] A intenção da presente invenção é a de criar um método e uma disposição para controle da operação de um dispositivo de manipulação de árvore em uma máquina de trabalho, o que permite a utilização de um dispositivo mais leve e a implementação de software para a orientação mais fácil de um dispositivo de manipulação de árvore em conexão com operações desempenhadas utilizando o conjunto

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4/46 de lanças. Os aspectos característicos do método em concordância com a presente invenção são estabelecidos na reivindicação de patente independente 1 acompanhante, da disposição na reivindicação de patente independente 12 acompanhante, e da máquina florestal nas reivindicações de patente independentes 14 e 15 acompanhantes.

[0007] Por amarração da orientação do dispositivo de manipulação de árvore com a posição da extremidade do conjunto de lanças, por determinação da posição da extremidade do conjunto de lanças quando desempenhando uma operação, e por orientação do dispositivo de manipulação de árvore utilizando o dispositivo de rotação sobre a base da posição da extremidade do conjunto de lanças em concordância com a amarração, o dispositivo de manipulação de árvore pode ser orientado sem substancial interação de operador por intermédio de uma implementação de nível de software leve. Por conseqüência, a presente invenção não requer computação de previsão e, por conseqüência, complexa. A presente invenção acelera a operação da máquina florestal. Em adição, a presente invenção pode ser implementada com sensoriamento conhecido. Em adição, a presente invenção pode também ser utilizada para evitar a orientação essencialmente continua do dispositivo de manipulação de árvore e, por conseqüência, para orientar o dispositivo de manipulação de árvore mais eficientemente em

energia.
[0008] Em concordância com	uma	concretização da
presente invenção, a	orientação	do	dispositivo de
manipulação de árvore	é amarrada	para	a posição da
extremidade do conjunto	de lanças em	uma	ou mais posições

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5/46 da extremidade do conjunto de lanças, preferivelmente, por exemplo, pela ação do operador da máquina de trabalho. Mais vantajosamente, o operador somente necessita programar a orientação do dispositivo de manipulação de árvore uma vez antes de iniciação da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças quando de iniciação do trabalho.

[0009] Em concordância com uma concretização da presente invenção, antes que a operação venha a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira correspondendo para a posição da extremidade do conjunto de lanças é amarrada para repetição da operação desempenhada utilizando o conjunto de lanças em pelo menos duas posições da extremidade do conjunto de lanças, preferivelmente por registro na memória do sistema de controle da máquina de trabalho da orientação do dispositivo de manipulação de madeira em pelo menos duas posições da extremidade do conjunto de lanças. Em concordância com uma concretização da presente invenção, estas duas posições são pontos ou áreas em conexão com os pontos de extremidade do caminho de movimento do conjunto de lanças. Exemplos destas posições são as posições da extremidade do conjunto de lanças na área do espaço de carga e da pilha, mais genericamente na área alvo, ponto alvo, e/ou espaço alvo. Em concordância com uma concretização da presente invenção, em adição para a orientação primordialmente automática do dispositivo de manipulação de madeira, o movimento do conjunto de lanças, por exemplo, no caso das articulações, pode também ser armazenado, de maneira tal a guiar o conjunto de lanças ao

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6/46 longo do caminho de movimento armazenado.

[0010] Devido para o fato da presente invenção, o dispositivo de rotação montado (ajustado) para a extremidade do conjunto de lanças orienta o dispositivo de manipulação de madeira por rotação do mesmo para uma atitude específica, por exemplo, uma atitude préarmazenada, sobre a base da posição momentânea da extremidade do conjunto de lanças ou futura posição da extremidade do conjunto de lanças. Devido para o fato da presente invenção, o dispositivo de rotação é rotacionado quando necessário ou quando for, por exemplo, mais vantajoso em termos de consumo de energia (o dispositivo de rotação possui um baixo consumo de energia). A presente invenção permite, melhor do que o estado da técnica, tal como, por exemplo, controle baseado sobre o movimento do conjunto de lanças, levando em consideração vários caminhos de movimento do guindaste que se desviam uns a partir dos outros quando desempenhando até mesmo operações repetidas na orientação automática do dispositivo de manipulação de madeira. Devido para o fato da presente invenção, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira pode preferivelmente acontecer somente quando a mesma está na área alvo / no ponto alvo / no espaço alvo. Desta maneira, isto é, por evitação da orientação contínua do dispositivo de manipulação de madeira desempenhada sobre a base da direção de movimento da extremidade de lança, economias são feitas, por exemplo, no consumo de combustível da máquina de trabalho.

[0011] Por intermédio do método em concordância com a presente invenção, é possível automatizar ou semi

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7/46 automatizar a rotação do dispositivo de rotação em concordância com a situação de trabalho ou com a localização da extremidade do conjunto de lanças ou do dispositivo de manipulação de madeira. Em semiautomatização, o operador de máquina de trabalho guia o conjunto de lanças por utilização da extremidade do conjunto de lanças e da localização do dispositivo de manipulação de madeira, caso no qual o sistema de controle, por sua vez, guia a orientação do dispositivo de manipulação de madeira em concordância com a localização da extremidade do conjunto de lanças. Correspondentemente, em uma outra forma de semi-automatização, o operador da máquina de trabalho pode participar para tornar a orientação mais precisa, quando a automatização em primeiro lugar, cuida da rotação do dispositivo de rotação, isto é, da pré-orientação do dispositivo de manipulação de madeira. Por intermédio da presente invenção, um movimento freqüentemente repetido pode ser automatizado e, por consequência, o trabalho do operador da máquina de trabalho pode ser facilitado e também feito mais eficientemente. Outros aspectos característicos da presente invenção são estabelecidos nas reivindicações de patente dependentes acompanhantes e vantagens adicionais conseguidas pelos mesmos são detalhadas na porção de descrição.

[0012] A seguir, a presente invenção, que não é restrita para as concretizações apresentadas a seguir, é descrita em maiores detalhes com referência para os Desenhos das Figuras acompanhantes. Nos Desenhos das Figuras acompanhantes:

[0013] A Figura 1 mostra um diagrama esquemático

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8/46 simplificado de um exemplo de uma máquina florestal, na qual a presente invenção pode ser aplicada;

[0014] A Figura 2 e a Figura 3 mostram uma vista de topo esquemática dos estágios do método em concordância com a presente invenção;

[0015] A Figura 4 e a Figura 5 mostram uma vista lateral esquemática dos estágios do método que é mostrado na Figura 2 e na Figura 3;

[0016] A Figura 6 mostra um fluxograma de um exemplo do método quando programando a orientação do dispositivo de manipulação de madeira;

[0017] A Figura 7 mostra um fluxograma de um segundo exemplo do método quando programando a orientação do dispositivo de manipulação de madeira e o caminho de movimento do conjunto de lanças; e:

[0018] A Figura 8 mostra um fluxograma de um exemplo do método quando operando o dispositivo de manipulação de madeira.

[0019] A Figura 1 mostra um diagrama esquemático simplificado de uma máquina de trabalho (10), na qual o método e a disposição em concordância com a presente invenção podem ser aplicados. Uma máquina florestal (100), e até mesmo mais particularmente um transitário (forwarder) é agora mostrado como a máquina de trabalho (10). O transitário inclui, de uma maneira conhecida como tal, por exemplo, um chassi de duas partes articuladas juntamente. No carro dianteiro (35) existe uma cabine (37) e motores (104) e no carro de carga (36) um espaço de carga (27). O espaço de carga (27) é delimitado sobre ambas as laterais

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9/46 pelas escoras de carga (28), isto é, os beliches. É possível transportar, por exemplo, árvores (16) derrubadas, descascadas, e cortadas por uma máquina de múltiplos propósitos, ou resíduos florestais, tais como copas e galhos de árvores, no espaço de carga (27).

[0020] O transitário também inclui, de uma maneira conhecida como tal, um guindaste (47) localizado, por exemplo, entre a cabine (37) e o espaço de carga (27) . A base (38) do guindaste (47) pode ser preferivelmente situada sobre o carro de carga (36), ou por outro lado, o guindaste (47) pode ser situado sobre o topo da articulação entre os carros, ou sobre o carro dianteiro (35). O guindaste (47) é formado, de uma maneira conhecida como tal, de um conjunto de lanças (12), no qual podem existir diversas lanças articuladas umas para as outras. Na extremidade (19) da lança a mais externa (12’) do conjunto de lanças (12) do guindaste (47) existe, por sua vez, um dispositivo de manipulação de madeira (14), que neste caso é uma garra (15) . Ao invés de uma garra, é também possível se falar de uma trava (grampo, prendedor).

[0021] Utilizando a garra (15), mercadorias (produtos), neste caso árvores (16), são elevadas para o espaço de carga do transitário (forwarder) (27) para transportamento e correspondentemente os produtos são também elevados fora do espaço de carga (27) para descarregar o transitário. Na garra (15) existem dispositivos de operação, que operam as mandibulas (34) que são rotativamente articuladas para a mesma e que se movem para trás e para frente relativamente umas para as outras. Entre a garra (15) e o conjunto de lanças (12) está um

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10/46 dispositivo de rotação (13), isto é, um rotador (rotor), para rotação da garra (15) e até mais genericamente do dispositivo de manipulação de madeira (14) . O dispositivo de rotação (13) é atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) por uma articulação. A junção articulada pode ser implementada utilizando um assim chamado grilhão, que está entre a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e o dispositivo de rotação (13). O grilhão permite que o dispositivo de rotação (13) e o dispositivo de manipulação de madeira (14) atados para a garra (15) venham a se pendurar primordialmente livremente.

[0022] Preferivelmente, o grilhão típico compreende duas junções de rotação transversalmente perpendiculares uma para a outra, o que permite que o dispositivo de manipulação de madeira (14) venha a se pendurar livremente e primordialmente verticalmente, independentemente da atitude do conjunto de lanças (12) . Deveria ser observado que os movimentos do conjunto de lanças (12) e da máquina de trabalho (10) então fazem o dispositivo de manipulação de madeira (14) balançar sobre o grilhão. Deveria também ser observado que, ainda que o dispositivo de manipulação de madeira (14) seja descrito como pendurado livremente, grilhões tipicamente também compreendem um freio, um freio de balanço, que é intencionado para amortecer o balanço do grilhão e do dispositivo de manipulação de madeira (14), particularmente quando existe uma carga na garra (15) . Amortecimento de balanço acelera o trabalho com a máquina de trabalho (10) . Em adição, o risco de dano devido para o fato de impactos provocados pelo balanço, por exemplo, para o corpo da

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11/46 máquina de trabalho (10), é reduzido.

[0023] O dispositivo de manipulação de madeira (14), por exemplo, a garra de carregador agora aqui mostrada, é atada para o dispositivo de rotação (13), que é também muito genericamente referido como um rotador (rotor). O dispositivo de manipulação de madeira (14) pode ser rotacionado com o auxilio do dispositivo de rotação (13) em torno do eixo geométrico de rotação do dispositivo de rotação (13), preferivelmente ilimitadamente em torno do eixo geométrico de rotação (R) do dispositivo de rotação (13). Por conseqüência, o dispositivo de manipulação de madeira (14) é atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) da máquina de trabalho (10) através do dispositivo de rotação (13) de maneira tal a criar a orientação desejada para o dispositivo de manipulação de madeira (14) para operação. A operação pode ser, por exemplo, movimentação de uma carga, neste caso árvores (16) a partir de um lugar para um outro lugar. O dispositivo de rotação (13) e também o dispositivo de manipulação de madeira (14) conseguem sua força de operação, por exemplo, a partir de um fluxo de meio de pressão. Isto pode ser concretizado através do conjunto de lanças (12) com o auxilio de mangueiras, mais genericamente linhas de meio de pressão a partir da bomba de meio de pressão (106) da máquina florestal (106). A bomba de meio de pressão (106) é rotacionada, por exemplo, com o auxilio do motor da máquina florestal (104), de maneira tal a criar pressão.

[0024] Com respeito a isto, deveria ser compreendido que, em adição para uma máquina florestal (100), o método e a disposição em concordância com a

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12/46 presente invenção são adequado/as para utilização, por exemplo, em escavadeiras e outras máquinas de trabalho equipadas com um conjunto de lanças de trabalho, nas quais uma ferramenta é atada para o conjunto de lanças de trabalho através de um dispositivo de rotação (13).

[0025] Várias concretizações do método para controle da operação do dispositivo de manipulação de madeira (14) em uma máquina de trabalho (10) são descritas com referência para as Figuras 2 - 8. A Figura 2 e a Figura 3 mostram vistas de topo esquemáticas dos estágios do método em concordância com a presente invenção e a Figura 4 e a Figura 5 correspondentes vistas laterais dos estágios do método que é mostrado na Figura 2 e na Figura 3 em uma concretização da presente invenção. As Figuras 6-8 mostram exemplos do método como fluxogramas. O exemplo de uma concretização que é mostrada aqui é o descarregamento de uma carga a partir do transitário para uma pilha ou o carregamento do transitário, no qual árvores (16) são movimentadas a partir da pilha (ou do monte) para o espaço de carga (27) do transitário. Por conseqüência, o dispositivo de manipulação de madeira (14) utilizado no exemplo é uma garra (15) para manipulação de árvores (16) ou outros objetos ou para movimentação da/os mesma/os a partir de um lugar para um outro lugar.

[0026] A Figura 2 e a Figura 4 mostram a disposição da situação inicial da representação do método. Em concordância com uma concretização do método da presente invenção, o operador da máquina de trabalho (10), isto é, neste caso o motorista do transitário, desempenha a programação da orientação do dispositivo de manipulação de

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13/46 madeira (14) antes de desempenho de operações de trabalho com o mesmo. A Figura 6 mostra o fluxograma exemplificativo relacionado para isto.

[0027] No estágio (601), a programação da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é ativada pelo motorista ou ativada automaticamente através do sistema de controle do transitário (24.1) . A ativação pode conduzir sobre a interface de usuário do sistema de controle (24.1) para o estágio (602), a partir do qual é então possível adicionalmente particularizar o objeto da programação da orientação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) em concordância com a operação intencionada. No estágio (602), carregamento / descarregamento do transitário utilizando a garra (15) é selecionado como a operação a ser desempenhada. Por conseqüência, no método a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) utilizando o dispositivo de rotação (13) pode ser referida para ser amarrada sobre a base da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) . No caso em concordância com o exemplo, a operação é o carregamento ou o descarregamento do transitário. Em geral, a operação é a utilização do guindaste ou trabalho com o guindaste para mover e para manipular mercadorias (produtos) ou objetos.

[0028] No estágio (603), a garra (15) é movida pelo conjunto de lanças (12) para o topo do espaço de carga (27). 0 operador da máquina de trabalho (10) desempenha esta movimentação por controle do conjunto de lanças (12). A garra (15) pode então estar acima do espaço de carga (27) e também das escoras de carga (28) . A garra (15) é guiada

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14/46 para uma tal posição sobre o topo do espaço de carga (27) que pode ser rotacionada e, por conseqüência, orientada livremente por utilização do dispositivo de rotação (13), ainda que possam existir árvores (16) na garra (15).

[0029] No estágio (604), a garra (15) é rotacionada sobre o topo do espaço de carga (27) em uma atitude para ajustamento (definição) das árvores (16) para o espaço de carga (27) ou alternativamente para pega das árvores (16) fora do espaço de carga (27) . O operador da máquina de trabalho (10) desempenha este movimento de rotação também utilizando o sistema de controle (24.1) . A garra (15) é então orientada sobre o topo do espaço de carga (27) de uma maneira tal que suas mandibulas (34) se abrem em direção das escoras de carga (28) em ambas as bordas do espaço de carga (27) e, por exemplo, uma árvore (16) pode também ser pega a partir do espaço de carga (27) pela garra (15) quando esta é aberta. Como estágio (605), a orientação da garra (15) em conexão com o espaço de carga (27), agora mais particularmente sobre o topo do mesmo, é armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10). O armazenamento é ativado pelo motorista da máquina de trabalho (10). O dado de atitude de ângulo do dispositivo de rotação (13), definido utilizando sensores, preferivelmente dado proporcionado por um sensor de ângulo sobre a atitude de ângulo ou orientação do dispositivo de rotação (13), é então armazenado na memória (24.3) como entrada. Em adição para a orientação da garra (15), ao mesmo tempo a posição (A) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) sobre o topo do espaço de carga (27) é também armazenada na memória (24.3) . Então, por

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15/46 exemplo, o dado proporcionado pelos sensores (17) dos dispositivos de operação (20, 23) do conjunto de lanças (12), e/ou o dado proporcionado pelos sensores (17) definindo as atitudes dos ângulos de articulação de articulações dos conjuntos de lanças (12) é armazenado como entrada na memória (24.3) . Em adição, por exemplo, o dado proporcionado pelo sensor de ângulo do dispositivo de rotação (18) do conjunto de lanças (12) é também armazenado como entrada na memória (24.3) . A posição (A) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) também define a posição da garra (15) para sua orientação. Se a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) está aqui na posição (A) [sobre o topo do espaço de carga (27)] armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10), a garra (15) é então conhecida para estar em conexão com o espaço de carga (27) de uma maneira tal que a mesma deveria ser orientada da maneira armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10).

[0030] No estágio (606), a garra (15) é movida, utilizando o conjunto de lanças (12), sobre o topo da pilha (21), ou até mesmo mais genericamente, para a área (B) da pilha (21). O operador da máquina de trabalho (10) desempenha esta transferência também por controle do conjunto de lanças (12) através do sistema de controle (24.1). No estágio (607), a garra (15) é orientada sobre o topo da ou na área da pilha (21) por rotação da mesma para uma atitude na qual é possível ajustar as árvores (16) a partir da garra (15) para a pilha (21) [ou para o lugar no qual a pilha (21) irá ser formada] ou alternativamente para

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16/46 pegar as árvores (16) a partir da pilha (21) para a garra (15). 0 operador da máquina de trabalho (10) desempenha esta garra (15) orientando rotação também através do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) . A garra (15) é então orientada sobre o topo da pilha (21) de uma maneira tal que a abertura das mandibulas (34) da garra (15) acontece, isto é, a direção de movimento das mandibulas (34) é em direção das árvores (16) as mais externas na pilha (21) e, por exemplo, é possível utilizar a garra (15) para pegar uma árvore (16) a partir da pilha (21) . No estágio (608) , a orientação da garra (15) em conexão com a pilha (21), agora particularmente sobre o topo da mesma ou em sua área, é armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) . Então, o dado de atitude de ângulo do dispositivo de rotação (13) definido pelos sensores (17), preferivelmente o dado proporcionado pelo sensor de ângulo sobre a atitude de ângulo ou orientação do dispositivo de rotação (13), é um novamente armazenado como entrada na memória (24.3). Em adição para armazenar a orientação da garra (15), ao mesmo tempo a posição (B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), que define a posição da garra (15) em conexão com a pilha (21), é também armazenada. O dado proporcionado a partir dos sensores (17) dos dispositivos de operação (20, 23) do conjunto de lanças (12) e a partir do sensor de ângulo do dispositivo de rotação (13) do conjunto de lanças (12), por exemplo, são então armazenados como entrada na memória (24.3). Se a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) está aqui na posição armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10),

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17/46 isto é, na área (B) da pilha (21), é então conhecido que a garra (15) está em conexão com a pilha (21) de uma maneira tal que a mesma deveria ser orientada da maneira armazenada na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) . A programação é terminada no estágio (609) . Como um resultado do procedimento, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é agora amarrada para a posição (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12).

[0031] A Figura 7 mostra ainda uma outra concretização para programação da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) para operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12). De outras formas isto corresponde para o procedimento que é mostrado na Figura 6, mas agora também inclui o armazenamento do caminho de movimento do conjunto de lanças (12) . Os estágios (701 - 709) podem corresponder para os estágios (601 - 609) descritos em conexão com a Figura 6. Depois do estágio (706), pode existir o estágio (706'), no qual o dado de movimento de caminho do conjunto de lanças (12) quando a garra (15) é movimentada pelo conjunto de lanças (12) a partir de sobre o topo do espaço de carga (27) para sobre o topo da ou na área da pilha (21) é armazenado na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10). Correspondentemente, depois do estágio (709), pode também existir o estágio (709'), no qual o dado de movimento de caminho do conjunto de lanças (12) quando a garra (15) é movimentada pelo conjunto de lanças (12) a partir de sobre o topo da ou a partir da área da pilha (21) para sobre o topo do espaço de carga (27) é

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18/46 armazenado na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10). Utilizando esta concretização da presente invenção, o caminho de movimento do conjunto de lanças (12) entre as posições (A, B) pode ser automatizado em adição para a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) amarrado para as posições (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) . O dado de movimento de caminho pode incluir, por exemplo, a atitude e ângulo de rotação do conjunto de lanças, os ângulos de articulação das lanças pertencendo para o conjunto de lanças (12), as atitudes dos dispositivos de operação, tais como cilindros hidráulicos, pertencendo para o conjunto de lanças (12), e a posição do dispositivo de manipulação de madeira (14) . As entradas formadas pelo sensoriamento são armazenadas na memória (24.3) .

[0032] Como um resultado dos fluxogramas da Figura 6 e da Figura 7, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) em uma ou mais posições (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) . A amarração foi agora conseguida pelas ações do operador da máquina de trabalho (10). Devido para o fato de que as localizações da pilha (21) e da máquina de trabalho (10) relativamente uma para a outra podem variar grandemente, devido para o fato de que no método, o operador da máquina de trabalho (10) pode programar a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) flexivelmente e facilmente para se adequar para cada situação. Por outro lado, a amarração pode certamente também ser ajustada pelo menos em alguma parte no sistema

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19/46 de controle (24.1) já durante a fabricação da máquina de trabalho (10) . Isto podería ser, por exemplo, a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) no interior do espaço de carga (27), quando a orientação do dispositivo de rotação (13) é de maneira tal que a atitude do dispositivo de manipulação de madeira (14) é adequada para a manipulação e para a transferência de árvores (16) sendo no espaço de carga (27). A descarga / fabricação de uma carga a partir de uma pilha (21) remanescente sobre a lateral esquerda / lateral direita da máquina de trabalho (10) é um outro exemplo. A localização da máquina de trabalho (10) relativamente para a pilha (21) é, entretanto, como ajustada, principalmente em uma forma padrão [a máquina de trabalho (10) está em ângulos retos para a pilha (21) em conexão com sua extremidade]. Se a máquina de trabalho (10) está em ângulo se desviando a partir de um ângulo reto relativamente para a pilha (21), a programação pode então ser desempenhada pelo operador da máquina de trabalho (10).

[0033] Nos exemplos mostrados na Figura 6 e na Figura 7, a programação da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é desempenhada por intermédio de exemplo em pontos espaciais individuais. Alguém versado no estado da técnica irá, entretanto, compreender que, ao invés de pontos individuais, a orientação pode também ser amarrada para espaço de movimento, isto é, para a localização entre pontos específicos, ou em outras palavras, mais genericamente, para a área alvo e/ou volume de alvo (A' - C' ) . Isto pode também ser programável pelo motorista. O dispositivo de rotação (13) então rotaciona para uma atitude de ajuste específico em uma área de

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20/46 localização específica da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), por exemplo, na área do espaço de carga (27), em concordância com a direção longitudinal das árvores (16) no espaço de carga (27), por conseqüência, sendo adequada para a manipulação e para a movimentação das árvores (16) no espaço de carga (27), ou correspondentemente sobre o topo da pilha (21) em concordância com a direção longitudinal das árvores (16) estando na pilha (21), por conseqüência, sendo adequada para a manipulação e para a movimentação das árvores (16) estando na pilha (21) . A orientação pode também ser amarrada para os limites do espaço de carga (27), que são definidos, por exemplo, pelas escoras de carga (28) . A posição em qualquer momento da extremidade do conjunto de lanças (12) corresponde para uma atitude específica das lanças e articulações pertencendo para o conjunto de lanças (12) . A atitude em qualquer momento da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) pode ser determinada e definida, por exemplo, relativamente para a máquina de trabalho (10) (alguma estrutura específica), ou também relativamente para a operação a ser desempenhada.

[0034] Por sua parte, a Figura 8 mostra um fluxograma de uma concretização da presente invenção, na qual a programação e as orientações automáticas desempenhadas na Figura 6 e na Figura 7 são exploradas em conexão com o descarregamento e o carregamento da máquina de trabalho (10), mais genericamente nas operações desempenhadas utilizando o conjunto de lanças (12) . Por conseqüência, antes da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) correspondendo

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21/46 para a posição (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é amarrada para a repetição da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) para pelo menos duas posições (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), preferivelmente por armazenamento da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) em pelo menos duas posições (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10).

[0035] O termo posição de operação pode também ser utilizado para as posições (A, B). Na posição de operação, existe tipicamente uma necessidade para orientar o dispositivo de manipulação de madeira (14), utilizando o dispositivo de rotação (13), de uma maneira específica requerida pela e/ou permitindo a operação, de maneira tal a desempenhar a operação utilizando o dispositivo de manipulação de madeira (14) . Por exemplo, uma operação em conexão com a pilha ou espaço de carga é a pega das árvores na garra ou colocação das mesmas na pilha ou espaço de carga. Em adição para as / ao invés das áreas de ponto de extremidade do caminho de movimento do conjunto de lanças, a operação pode também se relacionar para uma operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças na área do caminho de movimento, tal como, por exemplo, evitando as escoras de carga na operação de carregamento. A posição de operação pode ser definida, por exemplo, por utilização de um ponto de operação, por uma área de operação e/ou volume de operação formando os ou por delimitação por dois ou mais pontos de operação. A reorientação contínua do dispositivo de manipulação de madeira (14) sobre a (ao longo da)

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22/46 integridade de área de seu caminho de movimento é evitada pela orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) acontecendo na posição de operação.

[0036] No estágio (801), a seleção da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) é ativada a partir do sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10). A ativação pode acontecer automaticamente com o auxilio do sistema de controle (24.1) ou pela seleção do motorista. A ativação pode conduzir, na interface de usuário do sistema de controle (24.1), para o estágio (802), a partir do qual o objeto da operação que é intencionado a ser desempenhado utilizando o conjunto de lanças (12) pode ser definido mais precisamente. No estágio (802), a operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) é ajustada para ser o carregamento /o descarregamento do transitário utilizando a garra (15) . No exemplo em questão, precisamente o descarregamento é para ser desempenhado. Genericamente, a operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) é dependente da máquina de trabalho (10) . É definida pelo trabalho a ser desempenhado utilizando o conjunto de lanças (12) e a ferramenta a ser atada para o conjunto de lanças (12). Por conseqüência, este estágio (802) não é critico em termos da operação da presente invenção.

[0037] No estágio (803), a garra (15) é movida pelo conjunto de lanças (12) para sobre o topo do espaço de carga (27) enquanto ao mesmo tempo definindo, e primordialmente continuamente, a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) quando desempenhando a operação com o conjunto de lanças (12). O movimento é agora

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23/46 desempenhado pelo motorista da máquina de trabalho (10). No

estágio (	804)	, o sistema	de controle (24.1	) da	máquina	de
trabalho	(10)	é utilizado	para verificar í	se a	garra (	15)
está sobre o	topo da área	definida como o	espaço de carga
(27) . Se	o	sistema de	controle (24.1)	da	máquina	de
trabalho	(10)	detecta que	a extremidade (19;	) do	conjunto	de

lanças (12), e por conseqüência, também a garra (15) atada para o mesmo está sobre o topo do espaço de carga (27) [na área (A)], então, no estágio (805), a garra (15) é automaticamente rotacionada pelo sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) sobre o topo do espaço de carga (27) para uma atitude pré-armazenada na memória (24.3), de maneira tal a pegar as árvores (16) a partir do espaço de carga (27) [ou para colocar as árvores (16) no espaço de carga (27)]. Por conseqüência, o dispositivo de manipulação de madeira (14) é orientado utilizando o dispositivo de rotação (13) sobre a base da posição (A) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), em concordância com uma armazenada, mais genericamente, amarração ajustada. Quando de descarregamento, a garra (15) é rotacionada na posição (A) para uma atitude, de maneira tal que seu movimento de abertura acontece primordialmente em uma direção perpendicular relativamente para a direção longitudinal das árvores (16) estando no espaço de carga (27) . A garra aberta (15) pode então agarrar as árvores (16) no espaço de carga (27) com suas mandibulas (34) . Correspondentemente, quando de carregamento, as árvores (16) trazidas para o espaço de carga (27) pela garra (15) são rotacionadas na posição (A) pela garra (15) para serem paralelas para a direção longitudinal do espaço de carga (27), isto é, da

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24/46 máquina de trabalho (10).

[0038] No estágio (806), uma árvore (16) pode ser pega a partir do espaço de carga (27) por fechamento da garra (15) [ou alternativamente a árvore (16) pode ser colocada no espaço de carga (27) por abertura da garra (15) ] . A abertura ou o fechamento da garra (15) pode ser desempenhada/o pelo operador da máquina de trabalho (10) . No estágio (807), a garra (15) é movimentada pelo conjunto de lanças (12) sobre o topo da pilha (21), novamente também definindo ao mesmo tempo a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) quando desempenhando a operação por intermédio do conjunto de lanças (12) . O movimento é agora novamente desempenhado pelo motorista da máquina de trabalho (10) . No estágio (808), o sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) é utilizado para verificar se a garra (15) está sobre o topo da área da pilha (21) . Se o sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) detecta que a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e, por conseqüência, também a garra (15) atada para as mesmas está sobre o topo da pilha (21) [na área (B)], então no estágio (809), a garra (15) é automaticamente rotacionada pelo sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) no topo da pilha (21), isto é, na posição (B) , para a atitude pré-armazenada na memória (24.3), de maneira tal a utilizar a garra (15) para colocar as árvores (16) na pilha (21) [ou para utilizar a garra (15) para pegar as árvores (16) a partir da pilha (21) ] . Por conseqüência, sobre a base da posição (B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), o dispositivo de rotação (13) é utilizado para orientar o dispositivo de

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25/46 manipulação de madeira (14) em concordância com a, mais genericamente, armazenada, amarração ajustada.

[0039] Quando de descarregamento do transitário, as árvores (16) trazidas para a pilha (21) pela garra (15) são rotacionadas pela garra (15) para serem paralelas para as árvores (16) já estando na pilha (21), por exemplo, sobre o topo da pilha (21). Correspondentemente, quando de carregamento do transitário, a garra (15) é rotacionada para uma atitude na qual a direção de abertura de suas mandibulas (34) é primordialmente perpendicular para a direção longitudinal das árvores (16) estando na pilha (21). A garra (15) pode então ser utilizada para agarrar as árvores (16) estando na pilha (21) com suas mandibulas (34). Em concordância com uma concretização da presente invenção, em uma das ou em ambas das localizações da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) a elevação prévia pode ser utilizada como uma referência. A orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) e o dado de atitude do dispositivo de rotação (13) são então armazenada/os, por exemplo, durante trabalho, em uma localização especifica para formar uma orientação especifica. Em conexão com isto, a orientação da garra (15) pode ser armazenada, para a qual esta pode agora ser préorientada. Por conseqüência, a orientação pode ser referida para ser também dependente de localização. Pode ser definida como pré-ajustada, ou em tempo real como uma área e/ou setor de mudança do conjunto de lanças (12) na medida em que a operação a ser desempenhada progride.

[0040] No estágio (810), a árvore (16) é ajustada na pilha (21) por abertura da garra (15) [ou

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26/46 alternativamente a árvore (16) é pega a partir da pilha (21) por fechamento da garra (15) ] . A partir daqui, é possivel se movimentar, por exemplo, para o estágio (803) e continuar a operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) . Devido para o fato de que na presente invenção, o dispositivo de rotação (13) pode ser rotacionado somente quando for necessário, tal como, por exemplo, imediatamente antes da operação (de pega de uma árvore) ou quando for o mais vantajoso, por exemplo, em termos de consumo de energia.

[0041] Sobre a base do anteriormente mencionado, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) desempenhada utilizando o dispositivo de rotação (13) é amarrada para a operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) . No exemplo, esta operação foi de descarregamento e de carregamento. Em adição, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), que pode também ser definida como uma área (A, B), ao invés de um ponto de localização absoluto. No exemplo, as posições eram em conexão com o espaço de carga (27) (sobre o topo de / na área de) (A), e em conexão com a pilha (21) (sobre o topo de / na área de) (B) .

[0042] No exemplo que é mostrado na Figura 8, o motorista da máquina de trabalho (10) opera o conjunto de lanças (12) e a máquina de trabalho (10) opera o dispositivo de rotação (13) automaticamente, em concordância com a situação/a localização. Em concordância com um correspondente principio para que quando a orientação automática do dispositivo de manipulação de

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27/46 madeira (14) foi desempenhada utilizando o dispositivo de rotação (13), para o fluxograma da Figura 8 pode também ser disposta a repetição do caminho de movimento armazenado na memória (24.3) para o conjunto de lanças (12) no fluxograma que é mostrado na Figura 7, quando movimentando o dispositivo de manipulação de madeira (14) a partir do espaço de carga (27) para a pilha (21) e vice e versa. Por conseqüência, em concordância com uma concretização da presente invenção, o sistema de controle (24.1) pode também desempenhar a transferência automaticamente, proporcionado que o dado de caminho de movimento do conjunto de lanças (12) é armazenado para repetição do caminho de movimento, ou proporcionado que o ponto de extremidade do caminho de movimento é definido para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12), para o qual o sistema de controle (24.1) guia a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) juntamente com o dispositivo de manipulação de madeira (14).

[0043] Por conseqüência, antes que a operação venha a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), o dado de caminho de movimento da operação a ser desempenhada pelo conjunto de lanças (12) ou o dado de posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é armazenado. A posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é conhecida ou pode ser computada, se a atitude das lanças e/ou das articulações do conjunto de lanças (12) é conhecida. Aqui, o dado de caminho de movimento é, por exemplo, o guia de um ou mais ângulos de articulação para uma atitude alvo, ou o guia do ângulo de rotação do conjunto de lanças (12) para uma atitude alvo, ou, por exemplo, o guia dos dispositivos de operação do conjunto de

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28/46 lanças (12) para uma atitude alvo. Pode então também ser o armazenamento de pontos do caminho de movimento, quando a repetição é movimento entre os pontos. Por exemplo, a repetição do caminho de movimento pode ser corrida em um ou mais ângulos de articulação por repetição do dado de movimento de caminho armazenado, que pode ser dado sobre o controle do ângulo de articulação. E em adição também quando desempenhando uma operação utilizando o conjunto de lanças (12) a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é alterada em concordância com o dado de caminho de movimento armazenado, ou o dado de posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12). Uma vez novamente, a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é conhecida ou pode ser computada, se a atitude do conjunto de lanças (12) e/ou das articulações é conhecida. 0 conjunto de lanças (12) é então movido principalmente automaticamente pelo sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) sem essencial interação de usuário e o dispositivo de rotação (13) repete as orientações ajustadas para o mesmo nas extremidades do caminho de movimento, ou ao longo do caminho de movimento. Isto também facilita o trabalho do motorista da máquina de trabalho (10).

[0044] A posição (A, B) , da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), para a qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é atada, pode ser compreendida, por exemplo, como um grupo de pontos no

espaço	de	localização	(A'	- C'), por	exemplo, como um
volume	de	localização.	Por	conseqüência	disso, a posição
(A, B,	C)	não necessita	ser	um ponto de	localização fixado

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29/46 único no espaço de localização (A' - C' ) , ao invés disso, limites podem ser definidos para a mesma. Os limites podem definir uma área bidimensional, ou até mesmo um espaço tridimensional, tal como é mostrado como um exemplo de uma concretização da presente invenção nas Figuras 2 - 5. Em concordância com uma concretização da presente invenção, o motorista da máquina de trabalho (10) pode definir o espaço de localização (A' - C' ) , no qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é desejada para ser ajustada. Por outro lado, o espaço de localização (A' C') pode, no caso de alguma posição, por exemplo, o espaço de carga (27) ou a pilha (21) ou monte, estar já presente no sistema de controle (24.1) da máquina de trabalho (10) . No caso de uma área bidimensional ou tridimensional sendo a definidora da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) do conjunto de lanças (12), a área pode ser definida no caso do espaço de carga (27) como a área que é delimitada pelas escoras de carga e preferivelmente também o volume do espaço de carga (27) delimitado pelos beliches. Na prática, entretanto, deveria ser observado que a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14), particularmente se existe uma árvore na garra (15), é desempenhada acima do espaço de carga (27), de maneira tal a evitar acertar (atingir) os beliches quando rotacionando a garra (15). Em adição, no caso, por exemplo, de uma pilha / monte, ou correspondentemente do espaço de carga (27), a área ou volume podem ser definida/os para serem delimitada/os por coordenadas especificas no conjunto de movimento de coordenadas do caminho de movimento do conjunto de lanças (12) . Uma outra maneira para se definir

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30/46 a área é a distância da fronteira (borda) a partir de um ponto definido especifico.

[0045] As escoras de carga do espaço de carga (27) são estruturas que essencialmente definem o fundo do espaço de carga (27), sendo genericamente feixes (vigas) de aço, que podem ser configuradas de diferentes maneiras para formar o fundo do espaço de carga (27) e possivelmente parcialmente as bordas do espaço de carga (27). Escoras de carga verticais (28) são atadas para os beliches e definem a altura do espaço de carga (27).

[0046] Em ainda uma outra concretização da presente invenção, quando desempenhando uma operação com o conjunto de lanças (12), é possível ao mesmo tempo utilizar recurso de sensor (17) para observar o ambiente de operação de maneira tal a detectar obstáculos (22) (Figura 2 e Figura 3) . Os obstáculos (22) podem estar em frente ao conjunto de lanças (12), em frente ao dispositivo de manipulação de madeira (14) atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12), e/ou em frente à carga no dispositivo de manipulação de madeira (14) . O recurso de sensor (17) pode estar sobre a máquina de trabalho (10), em seu conjunto de lanças (12), no dispositivo de rotação (13), e/ou no dispositivo de manipulação de madeira (14) . Sobre a base da observação desempenhada, a posição definida da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), e o ponto alvo da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), um sinal de controle pode ser criado para controlar a operação do dispositivo de rotação (13) e/ou para guiar a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) para a posição ou ponto alvo, enquanto evitando os obstáculos detectados

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31/46 (22) . Sobre a base da posição definida da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e do sinal de controle criado, ο dispositivo de manipulação de madeira (14) pode ser orientado em concordância com a amarração, utilizando o dispositivo de rotação (13). É então possível evitar primordialmente automaticamente obstáculos na estrada da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) .

[0047] A orientação da garra (15) para posição (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) pode ser desempenhada com ou sem uma carga (16) na garra (15) . Por exemplo, quando descarregando a máquina de trabalho (10), a amarração da orientação pode ser feita sobre o topo do espaço de carga (27) sem uma carga. Correspondentemente, a amarração da orientação pode ser feita sobre o topo da pilha (21) com uma carga. É então possível levar em consideração obstáculos (22) na vizinhança da pilha (21). A direção de rotação do dispositivo de rotação (13) pode também ser levada em consideração aqui. A direção de rotação pode ser disposta de uma maneira tal que os obstáculos (22) não irão interferir com operações, ou a direção de rotação pode ser disposta através da rotação a mais curta.

[0048] Em adição, uma concretização do método em concordância com a presente invenção é de maneira tal que a atitude do dispositivo de rotação (13), e por conseqüência, a orientação da garra (15) é amarrada para ser de maneira tal na vizinhança das escoras de carga verticais (28) que a garra (15) encaixa (ajusta) entre as escoras de carga (28) para dentro e para fora do espaço de carga (27) quando não

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32/46 existe nenhuma carga na garra (15) . A atitude de uma tal amarração é a mesma como no espaço de carga (27) para manipulação de árvores (16), isto é, as mandíbulas (34) abrem transversalmente para a direção longitudinal do espaço de carga (27), e por conseqüência, também relativamente para a direção longitudinal dos troncos de árvores (16) do espaço de carga (27) . Isto acelera movimentação para o e a partir do espaço de carga (27) com a garra (15) vazia (sem árvores), devido para o fato de que a garra (15) pode ser tomada entre as escoras de carga (28) sem a garra (15) sendo elevada sobre as (ao longo das) estacas de carga (28) na direção de altura.

[0049] Em concordância com ainda uma outra concretização da presente invenção, quando definindo a posição (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), o ângulo de rotação horizontal (a) do conjunto de lanças (12) é definido a partir, por exemplo, de um dispositivo de rotação (18). Em concordância com uma concretização da presente invenção, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) pode até mesmo ser amarrada somente para o ângulo de rotação (a) do conjunto de lanças (12) .

[0050] Em adição para o método, um outro objetivo da presente invenção é uma disposição para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira (14) em uma máquina de trabalho (10) . A disposição, no caso da qual referência é aqui feita para a Figura 1, inclui um conjunto de lanças (12) atado para a máquina de trabalho (10), um dispositivo de manipulação de madeira (14) atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12), recurso

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33/46 de sensor (17) e recurso de controle (24).

[0051] O conjunto de lanças (12) inclui dispositivos de operação (18, 20, 23) para a manipulação de árvores (16) pela máquina de trabalho (10). Os dispositivos de operação (18, 20, 23) podem ser utilizados para mudar a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12). Os dispositivos de operação agora incluem um dispositivo de rotação (18) do conjunto de lanças (12) na extremidade do conjunto de lanças (12) atado para a máquina de trabalho (10), entre a máquina de trabalho (10) e o conjunto de lanças (12). Pode ser utilizado para rotacionar o conjunto de lanças (12) horizontalmente. Em adição, os dispositivos de operação incluem, de uma maneira conhecida como tal, dispositivos de operação (20, 23) atados entre as lanças por articulações, tais como, por exemplo, cilindros hidráulicos. Estes podem ser utilizados para mudar a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) horizontalmente e verticalmente. No conjunto de lanças (12), pode existir uma parte telescópica trabalhada por um dispositivo de operação [por exemplo, na lança (12’)] . Esta também permite que a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) venha a ser mudada horizontalmente e verticalmente. Como tal, a presente invenção pode ser implementada utilizando um conjunto de lanças (12) que é em concordância com o estado da técnica.

[0052] O dispositivo de manipulação de madeira (14) é atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) através de um dispositivo de rotação (13). Por intermédio do dispositivo de rotação (13) a orientação desejada para uma operação pode ser conseguida para o

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34/46 dispositivo de manipulação de madeira (14) . 0 dispositivo de rotação (13) então rotaciona o dispositivo de manipulação de madeira (14) horizontalmente. 0 dispositivo de rotação (13) pode, também, ser hidraulicamente operado.

[0053] Em adição, a disposição também inclui recurso de sensor (17) para determinação da posição (A, B) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) relativamente para a máquina de trabalho (10) . O sensoriamento (17) também pode ser, por exemplo, sensoriamento que é como tal conhecido a partir do estado da técnica e está possivelmente já instalado na máquina de trabalho (10), por intermédio do qual a presente invenção pode ser implementada no caso de sensoriamento. Os conjuntos de lança (12) de máquinas de trabalho, tais como, por exemplo, máquinas florestais podem compreender sensoriamento da posição, do estado de movimento, e/ou da orientação do conjunto de lanças (12).

[0054] Talvez a maneira a mais usual é a de instalação de sensores mensurando o ângulo de articulação nas articulações das lanças. Uma parte do sensor (tal como o corpo) é então atada essencialmente rigidamente para uma parte da lança e correspondentemente a outra parte (tal como o eixo do sensor ou elemento de mensuração) é atada para a outra parte da lança. O sensor de ângulo pode ser preferivelmente um sensor absoluto em implementação e construção, ou por outro lado, alternativamente um sensor não absoluto. Um sensor absoluto conhece sua posição em qualquer ponto na área de movimento, sem nenhuma necessidade para correr a lança para um ponto zero. Um

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35/46 sensor não absoluto requer um ponto zero para ser definido. Em construção, o sensor de ângulo de articulação pode ser, por exemplo, um potenciômetro, um sensor óptico ou outro tipo de resolvedor (resolver), ou, por exemplo, um sensor indutivo ou um baseado sobre o fenômeno de Hall. Para aperfeiçoar a resolução, o movimento da lança pode ser, se necessário, transmitido para o sensor, por exemplo, com o auxílio de engrenagem, de maneira tal que em uma área de movimento específica mais mensurações são criadas.

[0055] A lança externa, isto é, o assim chamado extensor da lança dobrável, isto é, sua extensão telescópica, se move linearmente na direção longitudinal da lança dobrável. Para mensurar a posição da extensão pode ser utilizado um sensor de posição ajustado em conexão com, por exemplo, um dispositivo de operação linear, tal como, preferivelmente o cilindro hidráulico. Um tal sensor pode ser, por exemplo, uma assim chamada disposição de sensor magnetostritivo, que consiste de uma haste de mensuração e de um anel magnético. O movimento linear pode também ser sensoriado utilizando, por exemplo, um potenciômetro linear ou alternativamente por utilização de um sensor mensurando

a mudança/o movimento rotacional	do ângulo,	quando	o
movimento linear é primeiramente	convertido	para	um
movimento rotacional. [0056] Para a definição da	atitude de	ângulo,	é
possível integrar sensoriamento	de ângulo	para	o

dispositivo de rotação (13), isto é, o rotador (rotor), por exemplo, por ajuste (encaixe) para a parte no interior do rotador e rotação relativamente para a engrenagem de grilhão, e um sensor lendo esta engrenagem, tal como, por

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36/46 exemplo, um sensor indutivo, que detecta o conjunto de dentes da referida engrenagem quando o rotador rotaciona.

[0057] As matérias referidas acima podem também ser mensuradas de uma maneira conhecida como tal utilizando vária/os unidades e dispositivos de mensuração de inércia, tais como vários sensores de MEMS, nos quais um inclinômetro e/ou um giroscópio podem ser preferivelmente construídos. Na unidade de mensuração de inércia, o inclinômetro detecta forças de aceleração, incluindo a gravidade da Terra, relativamente para pelo menos um, preferivelmente três eixos geométricos perpendiculares uns para os outros. Uma tal disposição de inclinômetro define sua atitude momentânea muito precisamente relativamente para a gravidade da Terra. Em adição, o recurso de giroscópio da unidade de mensuração de inércia define a velocidade angular e o dado de aceleração angular do movimento / rotação. Uma tal disposição de giroscópio permite a definição do estado de movimento do objeto e este dado pode ser utilizado na definição da atitude de ângulo e, por conseqüência, também controle do dispositivo de rotação.

[0058] Em adição, se o carregador do transitário é ajustado para o carro dianteiro (35), isto é, sobre um diferente carro para o espaço de carga (27), é então necessário também definir a atitude de ângulo ou atitude de articulação de chassi entre os carros da máquina (35, 36), isto é, o ângulo para o qual a articulação de direção de chassi da máquina é rotacionada. É então possível definir a posição da extremidade do conjunto de lanças localizado sobre o carro dianteiro relativamente para o espaço de

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37/46 carga localizado sobre o carro traseiro.

[0059] Adicionalmente, a disposição também inclui recurso de controle (24) para amarração da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) desempenhada utilizando o dispositivo de orientação (13) sobre a base da operação desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) e orientando o dispositivo de manipulação de madeira (14) utilizando o dispositivo de rotação (13) em concordância com a amarração. O recurso de controle (24) pode incluir um sistema de controle (24.1) e um computador (24.2). O sistema de controle (24.1) pode ser controlado através da interface de usuário, por exemplo, pela ação do motorista da máquina de trabalho (10) .

[0060] Na disposição, os recursos de controle (24) são dispostos para amarrar a orientação do dispositivo

de manipulação	de	madeira (	14) para	a posição	da
extremidade (19)	do	conjunto de	lanças (12)	i . A posição	da
extremidade (19)	do	conjunto de	lanças (12)	e a orientação

do dispositivo de manipulação de madeira (14) são dispostas para serem definidas pelo recurso de sensor (17) quando desempenhando uma operação. Os recursos de controle (24) são dispostos para orientar o dispositivo de manipulação de madeira (14) utilizando o dispositivo de rotação (13) sobre a base da posição definida da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), em concordância com a referida amarração.

[0061] Os recursos de controle (24) e o sensoriamento (17) conectado para os mesmos são dispostos implementando um ou mais estágios de partes de e/ou operações em concordância com o método descrito acima, de maneira tal a implementar a presente invenção.

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38/46 [0062] A presente invenção é descrita acima em conexão com descarregamento e carregamento. A garra (15) então inclui mandibulas (34) dispostas para abrir e para fechar. A garra (15) é orientada utilizando o dispositivo de rotação (13), de maneira tal que, em conexão com o (na área do) espaço de carga (27), o movimento das mandibulas (34) da garra (15) quando de abertura e de fechamento acontece primordialmente sobre um plano perpendicular relativamente para a direção longitudinal das árvores (16) dispostas para serem ajustadas (encaixadas) no espaço de carga (27) . Correspondentemente, em conexão com uma pilha (21) ou monte, o movimento das mandibulas (34) da garra (15) quando de abertura e de fechamento acontece primordialmente sobre um plano perpendicular relativamente para a direção longitudinal das árvores (16) disposta para serem colocadas na pilha (21) ou monte. Similarmente, a presente invenção pode também ser aplicada para operação de colheitadeira. Pode também ser utilizada, por exemplo, em derrubada de árvores e/ou em classificação das mesmas em pilhas. Por exemplo, em derrubada de desbaste, árvores podem estar tão densamente sobre o terreno que a orientação da colheitadeira quando agarrando uma árvore pode ser mantida primordialmente a mesma no caso de diversas árvores, antes que venha a necessitar de mudança, se a máquina de trabalho permanece estacionária. Então também vantagens podem ser ganhas utilizando a presente invenção, na medida em que a orientação do processador principal uma vez armazenada na memória (24.3) pode ser explorada. A cabeça de colheitadeira então se volta em direção da árvore a ser derrubada.

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39/46 [0063] Em concordância com uma concretização da presente invenção, em adição para quaisquer das concretizações anteriormente mencionadas é possível criar amarração do dispositivo de rotação (13), relativamente para uma ou mais posições da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), sem movimentar o conjunto de lanças (12) ou a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) . A referida amarração é então feita com o auxílio do sistema de controle (24.1) de uma maneira tal que a atitude de ângulo do dispositivo de rotação (13) e, por conseqüência, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) são amarradas para coordenadas de localização específicas da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), ou para uma área de coordenadas, que são definidas a partir dos ângulos de articulação / das atitudes de dispositivos de operação do conjunto de lanças (12) . A amarração da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) pode então ser implementada sem operação do conjunto de lanças (12). Isto possui a vantagem de que, por exemplo, a amarração pode ser feita sem operação do conjunto de lanças (12) e também a de que então a amarração pode ser feita mais rapidamente ou antes de trabalho de iniciação.

[0064] Em adição, em concordância com uma concretização, a presente invenção pode ser aplicada de uma maneira tal que localizações ou áreas são definidas no espaço de carga (27), preferivelmente utilizando beliches de classificação, para os diferentes tipos de árvore / tipos de mercadorias (produtos) de um método de classificação de mercadorias. Por exemplo, a definição da localização pode acontecer em concordância com o fardo

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40/46 primeiramente elevado, de maneira tal que o mesmo tipo de mercadorias é carregado na localização em questão. O sistema de controle (24.1) diz que, por exemplo, isto é fibra de madeira e esta é abaixada para o espaço de carga. Isto acelera o trabalho por automatização do carregamento e da classificação de madeira, e acelera o fluxo de trabalho e minimiza os erros.

[0065] Em adição, é possível aplicar as concretizações descritas da presente invenção com definição, em operação de colheitadeira, um lugar em uma localização especifica, para tipos de madeira a serem cortadas, em adição para orientação da atitude do dispositivo de rotação. Então, por exemplo, a localização do tipo de mercadorias na pilha, em concordância com a primeira árvore, permanece na memória (24.3) do sistema de controle (24.1) para trabalho com as árvores seguintes.

[0066] Isto pode também ser aplicado para corte de árvores para os comprimentos fixados, quando isto acontece em pilhas. A cabeça de colheitadeira então rotaciona o tronco a ser cortado paralelamente para a pilha, que pode ser, por exemplo, paralela para a máquina ou, em derrubada terminal, primordialmente em ângulos retos para a pista de acesso, de maneira tal que a direção das árvores na pilha irá ser primordialmente em ângulos retos para a pista de acesso. Em adição, a direção de derrubada também pode ser levada em consideração. A copa (o topo) da árvore a ser derrubada pode então ser posicionada na mesma direção na qual a árvore precedente foi derrubada. Aqui, por exemplo, a derrubada precedente pode ser utilizada como uma referência. Isto também pode ser dependente da

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41/46 localização [por exemplo, uma área, ou um setor do guindaste (47)] . A direção de derrubada de uma árvore pode também ser levada em consideração, de maneira tal que, por exemplo, uma árvore não é derrubada sobre o topo da máquina de trabalho.

[0067] Anteriormente, a presente invenção foi descrita como um exemplo, no qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) para o espaço de carga (27), por exemplo, em conexão com um transitário, acontece somente em conexão com o (sobre o topo do) espaço de carga (27) e para uma pilha (21) ou monte somente em conexão com a (sobre o topo da) pilha (21) ou monte. Alguém especializado no estado da técnica irá compreender, entretanto, que a orientação pode também acontecer mais cedo, particularmente quando a garra (15) está sem uma carga. Então, por exemplo, quando de carregamento de árvores (16) em cima do transitário a partir de uma pilha (21), a garra (15) pode ser orientada para a pilha (21) já até mesmo em conexão com o espaço de carga (27), até mesmo imediatamente quando as árvores lá carregadas foram separadas a partir da garra (15), e não somente uma vez que a garra (15) tenha pegado sobre o topo da pilha (21) ou monte. Correspondentemente, por exemplo, quando de descarregamento de árvores (16) a partir do transitário para a pilha (21) a garra (15) pode ser orientada para o espaço de carga (27) já até mesmo em conexão com a pilha (21), até mesmo imediatamente quando as árvores (16) ajustadas na pilha (21) se separam a partir da garra (15), e não somente uma vez que a garra (15) tenha pegado sobre o topo do espaço de carga (27). Em adição, estes podem também

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42/46 ser auxiliados pelo dado de estado da garra (15) (isto é, está a garra aberta). Por conseqüência, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) baseada sobre a definição da posição no momento da extremidade (19) da lança (12) pode ser compreendida no contexto da presente invenção muito amplamente no caso em que a posição na qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é desempenhada. Entretanto, o que é importante é o fato de que, na presente invenção, não existe nenhuma necessidade para computação trabalhosa da direção de movimento e/ou velocidade da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), sobre a base de que o dispositivo de manipulação de madeira (14) é principalmente continuamente orientado, mas ao invés disso, controle pode ser baseado sobre o dado de localização absoluto definido da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) . Isto significa que o software e sua execução são leves para serem implementado/as.

[0068] Referindo-se para o acima descrito, em garras ou travas (grampos) conhecidas não existe genericamente nenhum sensoriamento do estado aberto / fechado. Entretanto, em cabeças de colheitadeira ou em algumas outras garras de processamento de madeira pode existir sensoriamento. Entretanto, ainda que não venha a existir nenhum sensoriamento separado, é freqüentemente possivel através do sistema de controle (24.1) da máquina vir a estimar, por exemplo, o estado da garra (15) e/ou de outra forma vir a detectar, automaticamente através dos sinais do sistema de controle (24.1), a situação de trabalho, o estágio de trabalho, ou o subestágio do mesmo sendo realizado a qualquer tempo. Por exemplo, os estágios

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43/46 de descarregamento e de carregamento podem ser detectados automaticamente sem sensoriamento separado.

[0069] Como acima descrito, ao dispositivo de rotação (13) foram ensinadas (instruídas) pelo menos duas atitudes - no espaço de carga (27) e sobre o topo da pilha (21) . Alternativamente, a segunda atitude pode também ser uma repetição da última atitude, por exemplo, sobre o topo da pilha (21), se a elevação de um tronco a partir do mesmo lugar na elevação precedente é detectada. Por conseqüência, a programação da orientação pode até ainda ser em tempo real, isto é, atualizada na medida em que a operação progride. O motorista pode também armazenar os pontos de momento utilizando o sistema de controle (24.1) da máquina. Uma imagem de situação do objeto, na qual o motorista ajusta valores de distância e de altura como ajustamentos de coordenadas da operação, podem então ser formados no sistema de controle (24.1) . Aqui, é também possível explorar a realidade virtual ou a realidade aumentada.

[0070] A programação e a automação de operação do dispositivo de rotação (13) podem ser implementadas com a garra (15) vazia ou com uma árvore (16) na garra (15) . Quando a árvore (16) está na garra (15), segurança pode também ser levada em consideração, de maneira tal que a árvore pode ser rotacionada seguramente sem acertar (atingir), por exemplo, a cabine (37), a máquina, o espaço de carga (27), e preferivelmente obstáculos externos (22) .

[0071] Relacionando-se para o acima descrito, em concordância com uma concretização da presente invenção, uma área (C) (área de segurança) pode ser disposta para estar em torno da / próxima para a cabine (37). Na área de

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44/46 influência de área (C) , a garra (15) do guindaste (47) é disposta para rotacionar os troncos (16) para estarem transversalmente, isto é, de uma maneira tal que as extremidades dos troncos (16) não apontam em direção da cabine (37) . Isto reduz o perigo de que o guindaste (47) pode apontar (visar) os troncos (16) através da janela da cabine (37) e no interior da mesma. Por conseqüência, na concretização da presente invenção também, a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14), isto é, a trava (grampo), é amarrada para a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), que pode, em concordância com uma concretização da presente invenção, formar, por exemplo, um grupo de pontos em um espaço de posição (C' ) (Figura 2 e Figura 3), tal como, por exemplo, o espaço de posição em torno da cabine (37) .

[0072] Na presente invenção, câmeras podem também ser utilizadas e, por exemplo, com seu auxílio visão de máquina pode ser implementada de diferentes maneiras. Com o auxílio de visão de máquina, é possível, por exemplo, ver através da qual a árvore que é rotacionada, de maneira tal que a mesma não irá acertar (atingir, bater em) nada. A árvore pode então ser rotacionada para o espaço de carga, e em adição lá ajustada em um lugar adequado, preferivelmente para conseguir carregamento uniforme, ou, por exemplo, para divisão em concordância com três tipos em concordância com colheitadeira CTL. A árvore (16) pode ser rotacionada paralelamente para a pilha (21) e pode até mesmo ser guiada sobre o topo da pilha (21) . Com o auxílio de visão de máquina / uma câmera, é também possível identificar feixes de árvores, sua localização/número, os tipos de mercadorias

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45/46 e as dimensões, tamanho, e orientação da árvore. Como um resultado, uma árvore pode ser rotacionada através da rota a mais curta para a atitude correta, obstáculos no caminho da rotação detectados, e rotação interrompida se existirem obstáculos na estrada. Adicionalmente, por utilização de uma câmera/visão de máquina, a lança pode também ser movida automaticamente. A máquina pode identificar uma pilha (21), tomar a garra (15) para a pilha (21), rotacionar para a atitude correta, agarrar uma árvore, tomar a mesma para o espaço de carga - e começar a busca da próxima árvore, preferivelmente a partir da localização a mais recente. 0 sistema de controle (24.1) controlando o transitário ou outra máquina de manipulação de madeira pode também ter capacidade para automaticamente identificar diferentes estágios de trabalho, de maneira tal que a orientação da máquina de trabalho pode ser amarrada para os mesmos.

[0073] Adicionalmente, um objetivo da presente invenção é o de uma máquina florestal (100), que inclui a disposição anteriormente mencionada ou que é disposta para implementar uma ou mais das partes de estágios e/ou operações em concordância com o método descrito anteriormente.

[0074] A presente invenção também se refere a um produto de software de computador para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira (14) em uma máquina de trabalho (10). O produto compreende recursos de código de programa armazenado em um dispositivo de mídia (meio)/armazenamento de leitura por computador (24.2), recursos de código de programa que são dispostos para desempenhar quaisquer de todas das etapas em concordância

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46/46 com o método anteriormente descrito, quando o programa é executado no computador (24.2) . Em adição, a presente invenção também se refere a um aparelho, que contém uma unidade de memória para armazenamento do código de programa e um processador para desempenho do código de programa. Quando em operação, o aparelho implementa pelo menos um dos estágios em concordância com o método anteriormente descrito. Aqui, o aparelho pode ser compreendido para ser um computador (24.2) .

[0075] Deveria ser compreendido que a descrição anteriormente e os Desenhos das Figuras acompanhantes são somente intencionados para ilustrar a presente invenção. A presente invenção é, por conseqüência, não restrita somente para as concretizações anteriormente descritas ou definidas nas reivindicações de patente acompanhantes, ao invés disso muitas diferentes variações e adaptações da presente invenção, que são possíveis dentro do escopo da idéia inventiva definida nas reivindicações de patente acompanhantes, irão ser óbvias para alguém especializado no estado da técnica.

Claims

1. Um método para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira em uma máquina de trabalho, dispositivo de manipulação de madeira (14) o qual é atado através de um dispositivo de rotação (13) para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) da máquina de trabalho (10) de maneira tal a criar a orientação desejada do dispositivo de manipulação de madeira (14) para a operação e método no qual a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) desempenhada utilizando o dispositivo de rotação (13) é amarrada sobre a base da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), caracterizado pelo fato de que:

a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12);

a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é definida enquanto desempenhando a sobre a operação; base da posição (A C) da extremidade (19 ) do conjunto de lanças (12) , o dispositivo de manipulação de madeira (14) é orientado utilizando o dispositivo de rotação

(13), em concordância com a referida amarração.

2. O método de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que preferivelmente antes que a operação venha a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) correspondendo para a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é amarrada,

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2/7 para a repetição da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), em pelo menos duas posições (A C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), preferivelmente por registro da orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) em pelo menos duas posições (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) na memória (24.3) do sistema de controle (24) da máquina de trabalho (10).

3. O método de acordo com as reivindicações 1 ou 2, caracterizado pelo fato de que:

preferivelmente antes que a operação venha a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12), o dado de caminho de movimento da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) ou o dado de posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é armazenado;

quando desempenhando a operação utilizando o conjunto de lanças (12), a posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) é mudada em concordância com o dado de caminho de movimento armazenado ou com o dado de posição da extremidade (19) do conjunto de lanças (12).

4. O método de acordo com quaisquer das reivindicações 1-3, caracterizado pelo fato de que a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), que forma, por exemplo, um grupo de ponto em um espaço de localização (A' - C' ) , tal como, por exemplo, um volume de localização.

5. O método de acordo com quaisquer das

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3/Ί reivindicações 1 - 4, caracterizado pelo fato de que o dispositivo de manipulação de madeira (14) é uma garra (15) para manipulação de árvores (16) ou outros objetos ou movimentação dos mesmos a partir de um lugar para um outro lugar.

6. 0 método de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que a orientação da garra (15) é amarrada para a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) quando a garra (15) está sem uma carga (16).

7. 0 método de acordo com as reivindicações 5 ou 6, caracterizado pelo fato de que a orientação da garra (15) é amarrada para a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) quando existe uma carga (16) na garra (15).

8. 0 método de acordo com quaisquer das reivindicações 1 - 7, caracterizado pelo fato de que quando definindo a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), o ângulo de rotação (a) do conjunto de lanças (12) é definido;

a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) é amarrada para o ângulo de rotação (a) do conjunto de lanças (12) .

9. 0 método de acordo com quaisquer das reivindicações 1 - 8, caracterizado pelo fato de que quando desempenhando uma operação utilizando o conjunto de lanças (12), recursos de sensor (17) são utilizados para observar o ambiente de operação de maneira tal a detectar obstáculos

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Α/Ί (22) ;

sobre a base da observação, a posição definida da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), e o ponto alvo da extremidade (19) do conjunto de lanças (12), um sinal de controle é criado para guiar a operação do dispositivo de rotação (13) e/ou da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) para a posição ou ponto alvo, enquanto evitando os obstáculos detectados (22);

sobre a base da posição definida da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e do sinal de controle criado, o dispositivo de manipulação de madeira (14) é orientado pelo dispositivo de rotação (13) em concordância com a referida amarração.

10. O método de acordo com quaisquer das reivindicações 5-9, caracterizado pelo fato de que a garra (15) inclui mandibulas (34) dispostas para abrir e para fechar e garra (15) a qual é orientada utilizando o dispositivo de rotação (13) de uma maneira tal que:

em conexão com o espaço de carga (37) o movimento das mandibulas (34) das garras (15) quando de abertura e de fechamento acontece primordialmente sobre um plano perpendicular para a direção longitudinal das árvores (16) a serem dispostas para o espaço de carga (27).

11. O método de acordo com quaisquer das reivindicações 5 - 10, caracterizado pelo fato de que a garra (15) inclui mandibulas (34) dispostas para abrir e para fechar e garra (15) a qual é orientada utilizando o

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5/7 dispositivo de rotação (13) de uma maneira tal que:

em conexão com a pilha (21) ou monte, o movimento das mandibulas (34) da garra (15) quando de abertura e de fechamento acontece sobre um plano perpendicular para a direção longitudinal das árvores (16) a serem dispostas na pilha (21) ou monte.

12. Uma disposição para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira em uma máquina de trabalho, que inclui:

um conjunto de lanças (12) atado para a máquina de trabalho (10), compreendendo dispositivos de operação (18, 20, 23) para manipulação de árvores (16) pela máquina de trabalho (10), dispostos para mudar a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) ;

um dispositivo de manipulação de madeira (14) atado para a extremidade (19) do conjunto de lanças (12) através de um dispositivo de rotação (13) para criação da orientação desejada no dispositivo de manipulação de madeira (14) para a operação;

recurso de sensor (17) para determinação da posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e para a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) relativamente para a máquina de trabalho (10);

recurso de controle (24) para amarração da orientação do dispositivo de manipulação de

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6/1 madeira (14) desempenhada utilizando o dispositivo de rotação (13) sobre a base da operação a ser desempenhada utilizando o conjunto de lanças (12) e orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) utilizando o dispositivo de rotação (13) em concordância com a amarração;

caracterizada pelo fato de que os recursos de controle (24) são formados para amarrar a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) para a posição (A C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) ;

a posição (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) e a orientação do dispositivo de manipulação de madeira (14) são dispostas para serem determinadas pelo recurso de sensor (17) quando desempenhando a operação;

os recursos de controle (24) são dispostos para orientar o dispositivo de manipulação de madeira (14) pelo dispositivo de rotação (13) sobre a base da posição determinada (A - C) da extremidade (19) do conjunto de lanças (12) em concordância com a referida amarração.

13. A disposição de acordo com a reivindicação 12, caracterizada pelo fato de que os recursos de controle (24) são dispostos para implementar um método conforme definido em quaisquer das reivindicações 1-11.

14. Uma máquina florestal, caracterizada pelo fato de que a máquina florestal (100) inclui uma disposição

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7/7 conforme definida nas reivindicações 12 ou 13.

15. Uma máquina florestal, caracterizada pelo fato de que a máquina florestal (100) é disposta para implementar um método conforme definido em uma ou mais das reivindicações 1-11.

16. Um produto de software de computador para controle da operação de um dispositivo de manipulação de madeira em uma máquina de trabalho (10), caracterizado pelo fato de que o produto compreende recurso de código de programa armazenado em um meio (mídia)/dispositivo de armazenamento de leitura por computador, recursos de código de programa que são dispostos para desempenhar quaisquer de todas as etapas conforme definidas nas reivindicações 1 11, quando o programa é rodado em um computador.

17. Um aparelho, que inclui uma unidade de memória para armazenamento do código de programa e um processador para desempenho do código de programa, caracterizado pelo fato de que quando de desempenho, o aparelho (24.2) implementa pelo menos alguns dos estágios conforme definidos em quaisquer das reivindicações 1-11.