FI20215448A1 - Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely - Google Patents

Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely Download PDF

Info

Publication number
FI20215448A1
FI20215448A1 FI20215448A FI20215448A FI20215448A1 FI 20215448 A1 FI20215448 A1 FI 20215448A1 FI 20215448 A FI20215448 A FI 20215448A FI 20215448 A FI20215448 A FI 20215448A FI 20215448 A1 FI20215448 A1 FI 20215448A1
Authority
FI
Finland
Prior art keywords
free space
boom
tool
usable
size
Prior art date
Application number
FI20215448A
Other languages
English (en)
Swedish (sv)
Inventor
Markku Savolainen
Janne Loponen
Original Assignee
Ponsse Oyj
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Ponsse Oyj filed Critical Ponsse Oyj
Priority to FI20215448A priority Critical patent/FI20215448A1/fi
Priority to BR112023021359A priority patent/BR112023021359A2/pt
Priority to PCT/FI2022/050242 priority patent/WO2022219242A1/en
Priority to EP22727354.7A priority patent/EP4322741A1/en
Priority to CA3214627A priority patent/CA3214627A1/en
Priority to CN202280028204.9A priority patent/CN117136002A/zh
Priority to US18/555,173 priority patent/US20240188513A1/en
Publication of FI20215448A1 publication Critical patent/FI20215448A1/fi

Links

Classifications

    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/02—Transplanting, uprooting, felling or delimbing trees
    • A01G23/08—Felling trees
    • A01G23/083—Feller-delimbers
    • A—HUMAN NECESSITIES
    • A01—AGRICULTURE; FORESTRY; ANIMAL HUSBANDRY; HUNTING; TRAPPING; FISHING
    • A01G—HORTICULTURE; CULTIVATION OF VEGETABLES, FLOWERS, RICE, FRUIT, VINES, HOPS OR SEAWEED; FORESTRY; WATERING
    • A01G23/00—Forestry
    • A01G23/003—Collecting felled trees
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/141—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using sound propagation, e.g. sonar
    • F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
    • F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
    • F16P—SAFETY DEVICES IN GENERAL; SAFETY DEVICES FOR PRESSES
    • F16P3/00—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body
    • F16P3/12—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine
    • F16P3/14—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact
    • F16P3/147—Safety devices acting in conjunction with the control or operation of a machine; Control arrangements requiring the simultaneous use of two or more parts of the body with means, e.g. feelers, which in case of the presence of a body part of a person in or near the danger zone influence the control or operation of the machine the means being photocells or other devices sensitive without mechanical contact using electro-magnetic technology, e.g. tags or radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B21/00—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant
    • G01B21/02—Measuring arrangements or details thereof, where the measuring technique is not covered by the other groups of this subclass, unspecified or not relevant for measuring length, width, or thickness
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
    • G01S13/00—Systems using the reflection or reradiation of radio waves, e.g. radar systems; Analogous systems using reflection or reradiation of waves whose nature or wavelength is irrelevant or unspecified
    • G01S13/88—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications
    • G01S13/93—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes
    • G01S13/931—Radar or analogous systems specially adapted for specific applications for anti-collision purposes of land vehicles
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
    • G05B19/00—Programme-control systems
    • G05B19/02—Programme-control systems electric
    • G05B19/04—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers
    • G05B19/042—Programme control other than numerical control, i.e. in sequence controllers or logic controllers using digital processors
    • G05B19/0423—Input/output
    • G05B19/0425—Safety, monitoring
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0257—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using a radar
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01B—MEASURING LENGTH, THICKNESS OR SIMILAR LINEAR DIMENSIONS; MEASURING ANGLES; MEASURING AREAS; MEASURING IRREGULARITIES OF SURFACES OR CONTOURS
    • G01B5/00—Measuring arrangements characterised by the use of mechanical techniques
    • G01B5/0035—Measuring of dimensions of trees

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • General Engineering & Computer Science (AREA)
  • Biodiversity & Conservation Biology (AREA)
  • Ecology (AREA)
  • Forests & Forestry (AREA)
  • Environmental Sciences (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Operation Control Of Excavators (AREA)
  • Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)

Abstract

Esitetyssä ratkaisussa ohjataan metsäkonetta, johon metsäkoneeseen kuuluu runko, rungon yhteydessä puomi ja puomin päässä työkalu. Tunnistinjärjestelyllä etukäteen määritetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus puomin päästä lähtien. Määrittäminen käsittää vapaan tilan suunnan ja pituuden määrittämisen. Työkalun toiminta sallitaan ennalta määritetyn hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle.

Description

Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely Keksinnön tausta Keksintö liittyy metsäkoneisiin ja erityisesti niiden ohjaukseen.
Metsäkoneiden tulee yleisesti ottaen toimia luotettavasti, tehokkaasti ja monipuolisesti.
Metsäkoneista ja niiden toiminnasta ei tule aiheutua vaaraa eikä myöskään vahinkoa esimerkiksi jäljelle jäävälle puustolle, korjatulle puustolle, ko- neelle itselleen tai koneen läheisyydessä oleville muille kohteille.
Keksinnön lyhyt selostus Keksinnön tavoitteena on siten kehittää uudentyyppinen ratkaisu met- —säkoneen ohjaukseen.
Keksinnön mukaiselle ratkaisulle on tunnusomaista se, mitä sanotaan itsenäisissä patenttivaatimuksissa.
Keksinnön eräät suoritusmuodot ovat epäitsenäisten patenttivaatimusten kohteena.
Esitetyssä ratkaisussa ohjataan metsäkonetta, johon metsäkoneeseen kuuluu runko, rungon yhteydessä puomi ja puomin päässä työkalu.
Tunnistinjär- —jestelyllä etukäteen määritetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus puomin päästä lähtien.
Määrittäminen käsittää vapaan tilan suunnan ja pituuden määrittämisen.
Työkalun toiminta sallitaan ennalta määritetyn hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle.
Tällaisella ratkaisulla vältetään työka- lun käyttämisestä aiheutuvia törmäämisiä.
Esimerkiksi ulkopuolisiin objektien, ku- ten pystyyn jääviin puiden vahingoittumista vältetään.
Samoin ei aiheuteta vaaraa lähistöllä oleville henkilöille tai ajoneuvoille.
Edelleen vältetään metsäkoneen ja sen työkalun ja sillä käsiteltävien puiden vahingoittumista.
Metsäkone voi olla esimerkiksi harvesteri, kuormatraktori, ajokone tai kuormatraktorin ja harvesterin yhdistelmä jne.
N 25 Työkalu voi olla esimerkiksi harvesteripää tai kahmari.
Työkalun toi- N minta voi käsittää puun katkaisun ja kaatamisen, puun karsimisen, puun syöttämi- S sen pituussuuntaansa työkalussa ja/tai työkalun liikuttamisen puomin päätä liikut- © tamalla.
Puun karsimisen yhteydessä puun runkoa tyypillisesti syötetään pituus- = suuntaisesti harvesteripäässä.
Puun rungon syöttämistä voidaan tehdä myös ilman N 30 karsimista esimerkiksi silloin, kun puu on jo karsittu tai puu on esimerkiksi mänty, 3 jossa oksat ovat vasta latvaosassa.
Työkalua liikutettaessa voi työkalussa olla työ- = kalulla tartuttuna esimerkiksi puun runko.
Tunnistinjärjestely voi sisältää yhden tai useamman seuraavista: Lidar, kamera, tutka, lämpökamera, ultraäänisensori.
Edelleen tunnistinjärjestely voi kä- — sittää paikannusjärjestelyn ja karttajärjestelmän hyödyntämisen.
Tällöin voidaan esimerkiksi tarkkuuspaikannuksella paikantaa puomin pää ja karttajärjestelmän perusteella määrittää hyödynnettävissä oleva vapaa tila.
Edelleen tunnistinjärjes- telyssä voi olla majakka ja tarkkailtavassa objektissa tai objekteissa laite, joka kom- munikoi majakan kanssa esimerkiksi bluetoothia käyttäen.
Tällöin laitteen signaa- lista paikannetaan sen sijainti ja siten tarkkailtavan objektin sijainti.
Vapaan tilan suunnan ja pituuden lisäksi voidaan haluttaessa määrittää myös sen leveys, näin etenkin nostettaessa kahmarilla puun runkoa sivusuunnassa.
Erään suoritusmuodon mukaisesti määritetään työkalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan minimitarve.
Mikäli hyödynnettävissä oleva vapaa tila suuruudeltaan on vähintään minimitarpeen suuruinen, sallitaan työkalun toiminta minimitarpeen verran.
Tällöin työkalua voidaan käyttää ainakin minimitarpeen verran eli tehtävä voidaan aloittaa.
Kaatosahauksessa minimitarve on esimerkiksi tunnistinjärjestelyllä, runkoennustealgoritmilla tai muulla tavoin määritelty puun pituus.
Karsimisessa voidaan runkoa syöttää lyhytkin matka, mikäli vapaata tilaa on vähänkin.
Erään suoritusmuodon mukaisesti määritetään työkalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan minimitarpeen lisäksi maksimitarve.
Mi- käli hyödynnettävissä oleva vapaa tila suuruudeltaan alittaa maksimitarpeen, sal- litaan työkalun toiminta korkeintaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suun- taan ja pituudelle.
Tällöin, vaikka maksimitarpeen mukaista vapaata tilaa ei ole käytössä, niin työtehtävää voidaan silti tehdä jonkin verran.
Tämän jälkeen voi- daan kasvattaa hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta esimerkiksi puo- min päätä siirtämällä.
Sitten voidaan sallia työkalun toiminta kasvatetun hyödyn- nettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle.
Näin toiminta saadaan kai- ken kaikkiaan tehtyä nopeasti, turvallisesti ja joustavasti.
Esimerkiksi karsimisessa voidaan runkoa syöttää vapaan tilan verran, N vaikka koko rungon vaatimalle mitalle ei ole vapaata tilaa.
Tämän jälkeen voidaan 5 esimerkiksi puomin päätä siirtää ja saadaan lisää vapaata tilaa.
Harvesteripään 2 syöttö voi jatkua automaattisesti sitä mukaa kuin vapaata tilaa tulee lisää.
Eräässä A 30 suoritusmuodossa voi rungon tyvi pysyä tällöin paikoillaan.
E Erään suoritusmuodon mukaisesti päivitetään hyödynnettävissä ole- 00 van vapaan tilan suuruutta siten, että puomin pään ja toiminnan esteenä olevan 3 objektin etäisyyden pienentyessä pienennetään hyödynnettävissä olevan vapaan N tilan suuruutta ja puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin etäisyyden N 35 kasvaessa kasvatetaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta.
Näin saadaan toimittua joustavasti hyödyntäen tehokkaasti niin suurelta osin vapaata tilaa, kuin kullakin hetkellä on saatavilla.
Toiminnan esteenä oleva objekti voi olla yksi tai useampi seuraavista: pystyyn jäävä puu, kivi, ajoneuvo, rakennus, henkilö, sähkölinja, metsäkone itse, toinen metsäkone, työkone tai eläin.
Puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin välinen etäisyys voi pienentyä tai kasvaa silloin kun objekti on liikkuva, kuten henkilö tai ajoneuvo, ja objekti liikkuu puomin pään suhteen.
Puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin välinen etäisyys voi — pienentyä tai kasvaa silloin kun puomin pää liikkuu paikallaan olevaan tai liikku- vaan objektiin nähden. Kuvioiden lyhyt selostus Keksintöä selostetaan nyt lähemmin eräiden suoritusmuotojen yhtey- dessä, viitaten oheisiin piirroksiin, joista: Kuvio 1 esittää erästä metsäkonetta; Kuvio 2 esittää erästä toista metsäkonetta; Kuvio 3 esittää metsäkonetta ylhäältä päin kuvattuna ennen kaato- sahausta; Kuvio 4 esittää kuvion 3 ratkaisua kaatosahauksen jälkeen; Kuvio 5 esittää kuvion 4 ratkaisua karsimisen puolivälissä; Kuvio 6 esittää kuvion 5 ratkaisua puun siirtämisen jälkeen; Kuvio 7 esittää kuvion 6 ratkaisua karsimisen lopussa; Kuvio 8 esittää lohkokaaviota eräästä metsäkoneen ohjausmenetel- mästä; ja Kuvio 9 esittää lohkokaaviota eräästä toisesta metsäkoneen ohjausme- S netelmästä. 3 Yksityiskohtainen selostus © Viitaten kuvioihin 1 ja 2, kuviot 1 ja 2 esittävät eräitä metsäkoneita. Met- = säkone 1 voi olla esimerkiksi metsätyöyksikkö, esimerkiksi kuormatraktori, kuten N 30 kuviossa 1, harvesteri, kuten kuviossa 2, tai muu metsäkone, esimerkiksi muunlai- 3 nen kuorman kuljetukseen soveltuva ajokone tai kuormatraktorin ja harvesterin = yhdistelma. Metsäkoneen 1 runko 2 voi käsittää yhden tai useampia runko-osia ja ainakin yhteen runko-osaan sovitetun puomin 3. Tässä selityksessä termiä puomi
3 on käytetty tarkoittamaan myös useammasta kuin yhdestä puomista muodostu- via puomistoja.
Metsäkone 1 käsittää myös puomiin 3 sovitetun työkalun 4. Työkalu voi käsittää esimerkiksi nostovälineen, kuten kuormakauhan tai kahmarin, ja/tai puunkäsittelytyökalun, kuten harvesteripään. Metsäkone 1 voi olla runko-ohjattu ja metsäkone 1 voi käsittää ainakin kaksi runko-osaa.
Suoritusmuodosta riippuen metsäkone 1 voi käsittää myös muita ra- kenneosia. Metsäkone 1 voi esimerkiksi käsittää ainakin yhteen runko-osaan sovi- tetun ohjaamon 5. Metsäkone 1 voi edelleen käsittää liikkumisvälineet 13, jotka liikkumisvälineet 6 voivat käsittää ainakin yhden seuraavista: akseliin sovitettuja pyöriä, keinuvaan akseliin sovitettuja pyöriä, teliakseliin sovitettuja pyöriä, telas- ton tai muun sinällään tunnetun välineen työkoneen ohjaamiseksi liikkeeseen työ- alustaansa nähden. Alan ammattilaiselle on selvää, että metsäkone 1 voi lisäksi tyy- pillisesti käsittää lukuisia erilaisia rakenteellisia ja toiminnallisia, metsäkoneen 1 —tyypistäriippuvia rakenneosia ja kokonaisuuksia, kuten kuormatilan 7, voimanläh- teen 8 ja niin edelleen.
Metsäkoneessa 1 voi olla sensori 9, joka toimii tunnistinjärjestelynä, jolla määritetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus puomin 3 päästä lähtien. Sensori 9 voi olla esimerkiksi yksi tai useampi seuraavista: Lidar, kamera, tutka, lämpökamera, ultraäänisensori. Sensori 9 voidaan sovittaa esimerkiksi puo- miin 3, kuten kuviossa 1. Sensori 9 voi olla esimerkiksi puomin 3 päässä. Edelleen sensori 9 voidaan sovittaa esimerkiksi työkaluun 4, kuten on havainnollistettu ku- viossa 2. Sensori 9 voidaan metsäkoneessa 1 sovittaa myös johonkin muuhun so- pivaan paikkaa.
Sensori 9 voi sekä paikantaa puomin 3 pään ja määrittää hyödynnettä- vissä olevan vapaan tilan. Edelleen puomin 3 pään paikannukseen voidaan hyödyn- N tää metsäkoneen 1 muuta anturointia ja ohjausjärjestelmää ja sensorilla 9 määri- 5 tetään hyödynnettävissä oleva vapaa tila. Tällöin ohjausjärjestelmässä yhdistetään 2 eri sensoreilta tai antureilta tulevat tiedot ja määritetään hyödynnettävissä olevan A 30 vapaan tilan suuruus puomin 3 päästä lähtien.
E Tunnistinjärjestely puomin 3 päästä lähtien hyödynnettävissä olevan © vapaan tilan suuruuden määrittämiseksi voidaan toteuttaa myös ilman sensoria 9. 3 Tällöin tunnistinjärjestely voi käsittää esimerkiksi paikannusjärjestelyn ja kartta- N järjestelmän hyödyntämisen. Tällöin voidaan esimerkiksi tarkkuuspaikannuksella N 35 paikantaa puomin 3 pää ja karttajärjestelmän perusteella määrittää hyödynnettä- vissä oleva vapaa tila.
Sekä sensorilla 9 että karttajärjestelmällä voidaan havainnoida ja pai- kallistaa toiminnan esteenä olevista objekteista 12 kiinteät kohteet kuten puut, ki- vet, rakennukset ja sähkölinjat. Sensorilla 9 voidaan lisäksi havainnoida ja paikal- listaa toiminnan esteenä olevista objekteista 12 liikkuvat kohteet kuten ajoneuvot, 5 henkilöt työkoneet tai eläimet.
Kuvio 3 esittää tilannetta, jossa metsäkoneen 1 harvesteripäällä on tar- tuttu puun 10 rungon 10a tyveen ennen kaatosahauksen aloittamista. Tunnistin- järjestelyllä tunnistetaan, että suuntaan A on hyödynnettävissä oleva vapaa tila 11a ja suuntaan B on hyödynnettävissä oleva vapaa tila 11b.
Esimerkiksi tunnistinjärjestelyllä, runkoennustealgoritmilla tai muulla tavoin määritellään puun 10 pituus. Puun 10 pituus määrittää minimitarpeen hyö- dynnettävissä olevan vapaan tilan pituudelle. Suuntaan B hyödynnettävissä olevan vapaan tilan 11b pituus on pienempi kuin minimitarve, jolloin joko estetään puun 10 kaataminen suuntaan B tai ainakin annetaan metsäkoneen käyttäjälle ilmoitus, että suuntaan B ei ole riittävästi hyödynnettävissä olevaa vapaata tilaa. Sen sijaan suuntaan A hyödynnettävissä olevan vapaan tilan 11a pituus on vähintään minitar- peen suuruinen. Niinpä metsäkoneelle 1 sallitaan puun 10 kaataminen suuntaan A, jolloin ollaan kuvion 4 kuvaamassa tilanteessa.
Mikäli mihinkään suuntaan ei ole riittävästi hyödynnettävissä olevaa — vapaata tilaa voidaan toimia siten, että estetään puun kaataminen metsäkoneella 1 ja annetaan tilanteesta ilmoitus metsäkoneen 1 käyttäjälle. Tällöin voidaan sallia se, että metsäkoneen 1 käyttäjä antaa käskyn ohittaa toimintaesto ja puu voidaan kaataa. Metsäkoneen 1 käyttäjälle annetaan vähintään ilmoitus siitä, että hyödyn- nettävissä olevan vapaan tilan suuruus ei ole riittävä, vaikka työkalun 4 toimintaa —eiestettäisikään.
Eräs vaihtoehto on hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruuden N kasvattaminen. Tämä voi tapahtua esimerkiksi esteenä olevan objektin tai objek- 5 tien 12 siirtämisellä tai siirtymisellä. Toisaalta hyödynnettävissä olevan vapaan ti- 2 lan suuruutta voidaan kasvattaa myös puomin 3 päätä siirtämällä. Puun kaatami- A 30 sen yhteydessä tämä voi tarkoittaa jonkin muun puun kaatamista. Tämä puu saat- E taa olla esteenä oleva objekti 12 edellisen puun kaatamiselle, jolloin voidaan siis © palata edellisen puun kaatamiseen.
3 Puun 10 kaatamisen jälkeen karsitaan rungosta 10a pois oksat 10b. Kar- N simisessa minimitarve hyödynnettävissä olevan vapaan tila pituudelle ei tyypilli- N 35 sesti ole puun 10 pituus, vaan karsimista voidaan tehdä tietylle lyhyemmälle matkaa runkoa 10a. Niinpä karsimista voidaan tehdä siten, että harvesteripäällä runkoa 10a syötetään suuntaan B hyödynnettävissä olevaan vapaaseen tilaan 11b.
Karsimisen maksimitarve voi olla jossain tapauksessa lähes rungon 10a pituinen. Hyödynnettävissä olevan vapaan tilan ei kuitenkaan tarvitse olla tämän maksimitarpeen suuruinen. Kun hyödynnettävissä oleva vapaa tila on pienempi kuin maksimitarve, niin sallitaan työkalun toiminta korkeintaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle. Näin on toimittu ennen kuin on pää- dytty kuvion 5 kuvaamaan tilanteeseen.
Kuvion 5 tilanteessa voidaan esimerkiksi puomin 3 päätä siirtämällä kasvattaa hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta, jolloin päädytään ku- vion 6 havainnollistamaan tilanteeseen.
Tämän jälkeen sallitaan harvesteripään jatkaa toimintaansa siten, että puuta 10 karsitaan syöttämällä runkoa 10a kasvatetun hyödynnettävissä olevan vapaan tilan 11b suuntaan. Syöttöä voidaan jatkaa hyödynnettävissä olevan va- —paan tilan pituudelle. Jos pituus riittää maksimitarpeelle, voidaan runko 10a tässä vaiheessa katkaista halutun mittaiseksi, mikä on havainnollistettu kuviossa 7.
Mikäli suuntaan A hyödynnettävissä olevan vapaan tilan 11a pituus olisi suuri, voitaisiin jo kuvion 4 havainnollistamassa tilanteessa suuntaan B hyödyn- nettävissä olevan vapaan tilan 11b pituutta kasvattaa siirtämällä puomin 3 päätä suuntaan A. On kuitenkin edullista tehdä ensin jonkin verran karsimista hyödyntä- mällä suuntaan B olevaa vapaata tilaa 11b, koska tällöin puomin 3 päässä oleva puu 10 asettuu tasapainoisemmin harvesteripäähän kuvion 5 havainnollistamalla ta- valla.
Sen sijaan tai lisäksi, että hyödynnettävissä olevan vapaan tilan pituutta kasvatetaan puomin 3 päätä siirtämällä, voidaan pituutta kasvattaa siirtämällä tai poistamalla toiminnan esteenä oleva objekti tai objektit 12. Liikkumaton objekti 12 N voidaan poistaa tai siirtää, jos se on riittävän kevyt tai muuten helposti liikutetta- 5 vissa. Liikkuva objekti 12 voidaan ohjata (ajoneuvo) tai hätistää (eläin) tai muuten ? siirtää. = 30 Hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta voidaan päivittää si- E ten, että puomin 3 pään ja toiminnan esteenä olevan objektin 12 etäisyyden pie- © nentyessä pienennetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta ja puo- 3 min 3 pään ja toiminnan esteenä olevan objektin 12 etäisyyden kasvaessa kasvate- N taan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta. Näin saadaan toimittua jous- N 35 tavasti hyödyntäen tehokkaasti niin suurelta osin vapaata tilaa, kuin kullakin het- kellä on saatavilla. Päivitystarve voi johtua siis puomin 3 pään liikkumisesta ja/tai toiminnan esteenä olevan objektin 12 liikkumisesta, siirtämisestä tai poistami- sesta.
Sensorin 9 tai muun tunnistinjärjestelyn tiedot voidaan yhdistää metsä- koneen 1 ohjausyksikköön 13. Ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu ohjaamaan met- säkonetta 1 edellä kuvattujen toimintojen toteuttamiseksi.
Ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu vastaanottamaan metsäkoneen 1 ohjausjärjestelmästä ohjauspyynnöt. Ohjausyksikkö 13 voi vastaanottaa esimer- kiksi ohjauspyynnön työkalulle 4 toimia. Ohjausyksikkö 13 voi tarkastaa, onko työ- kalulle 4 tilaa toimia eli onko hyödynnettävissä olevaa vapaata tilaa siihen suun- — taan ja sille pituudelle kuin mitä työkalun 4 ohjauspyyntö esittää. Mikäli työkalulle 4 on vapaata tilaa haluttuun suuntaan ja pituudelle, niin ohjausyksikkö 13 voidaan sovittaa sallimaan työkalun 4 toiminta ennalta määritetyn hyödynnettävissä ole- van vapaan tilan suuntaan ja pituudelle. Mikäli vapaata tilaa ei ole, niin ohjausyk- sikkö 13 voidaan sovittaa antamaan metsäkoneen käyttäjälle ilmoituksen tai varoi- tuksen. Tämän jälkeen metsäkoneen käyttäjä voi ohjausjärjestelmän kautta syöttää ohjausyksikköön 13 käskyn ohittaa toimintaeston, minkä jälkeen ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu sallimaan työkalun toiminta.
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu mää- rittämään työkalun 4 toiminnalle puomin 3 päästä tarvittavan vapaan tilan mini- mitarve. Vasteena sille, että hyödynnettävissä oleva vapaa tila on suuruudeltaan vähintään minimitarpeen suuruinen, ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu sallimaan työkalun 4 toiminta vähintään minimitarpeen verran.
Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu mää- rittämään myös työkalun 4 toiminnalle puomin 3 päästä tarvittavan vapaan tilan maksimitarve. Mikäli hyödynnettävissä oleva vapaa tila suuruudeltaan alittaa mak- simitarpeen, voi ohjausyksikkö silti olla sovitettu sallimaan työkalun 4 toiminta, N mutta tällöin korkeintaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituu- 5 delle. Ohjausyksikkö 13 voi tämän jälkeen tai samanaikaisesti olla edelleen sovi- 2 tettu kasvattamaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta esimerkiksi A 30 ohjaamalla puomin 3 pään siirtymistä.
E Eräässä sovellutusmuodossa ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu päivit- © tämään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta siten, että puomin 3 pään 3 ja toiminnan esteenä olevan objektin 12 etäisyyden pienentyessä ohjausyksikkö 13 N on sovitettu pienentämään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta ja puo- N 35 min 3 pään ja toiminnan esteenä olevan objektin 12 etäisyyden kasvaessa ohjausyksikkö 13 on sovitettu kasvattamaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta.
Se, että ohjausyksikkö 13 on sovitettu sallimaan työkalun 4 toiminta tarkoittaa, että ohjausyksikkö 13 lähettää ohjauskäskyt työkalulle 4 toimia ohjaus- pyynnön mukaisesti. Se, että ohjausyksikkö 13 ei salli työkalun 4 toimintaa tarkoit- taa, että ohjausyksikkö 13 ei lähetä ohjauskäskyjä työkalun 4 toimimiseksi. Sen si- jaan ohjausyksikkö voi olla sovitettu antamaan ilmoituksen metsäkoneen 1 käyttä- jälle, että käytettävissä olevan vapaan tilan suuruus ei riitä halutun toiminnan suo- rittamiseen. Ohjausyksikkö 13 voi olla sovitettu samassa yhteydessä esittämään — käyttäjälle kysymyksen haluaako käyttäjä tästä huolimatta, että toiminto suorite- taan eli että toimintaesto ohitetaan.
Kuviossa 8 kuvataan erästä menetelmää metsäkoneen ohjauksessa. En- simmäiseksi lohkossa 100 määritetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suu- ruus. Lohkossa 110 määritetään tarvittavan vapaan tilan minimitarve. Lohkossa 120 tarkastetaan, onko hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus vähintään yhtä suuri kuin määritetty tarvittavan vapaan tilan minimitarve. Mikäli hyödynnet- tävissä olevan vapaan tilan suuruus on suurempi kuin määritetty tarvittavan va- paan tilan minimitarve, niin sallitaan lohkon 130 mukaisesti työkalun 4 toiminta vähintään minimitarpeen verran.
Mikäli hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus on pienempi kuin määritetty tarvittavan vapaan tilan minimitarve, niin tarkastetaan lohkossa 140 voidaanko hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta kasvattaa. Mikäli hyö- dynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta voidaan kasvattaa, niin sitä kasvate- taan lohkon 150 mukaisesti. Tällöin palataan lohkoon 100 ja mikäli nyt lohkojen 110ja120 tarkistusten perusteella hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus on suurempi kuin määritetty tarvittavan vapaan tilan minimitarve, niin sallitaan N lohkon 130 mukaisesti työkalun 4 toiminta vähintään minimitarpeen verran.
5 Mikäli lohkossa 140 todetaan, että hyödynnettävissä olevan vapaan ti- 2 lan suuruutta ei voida kasvattaa, niin työkalun 4 toimintaa ei sallita ja/tai siitä an- A 30 netaan ilmoitus metsäkoneen käyttäjälle lohkon 160 mukaisesti. Tämän jälkeen E lohkossa 170 tarkastetaan, halutaanko toimintaesto ohittaa. Mikäli toimintaesto 0 halutaan ohittaa, niin sallitaan lohkon 130 mukaisesti työkalun 4 toiminta vähin- 3 tään minimitarpeen verran.
N Kuviossa 9 kuvatussa suoritusmuodossa lohkojen 100-170 toiminta N 35 vastaa kuvion 8 yhteydessä kuvattua toimintoa. Sen lisäksi lohkossa 180 määrite- tään työkalun 4 toiminnalle puomin 3 päästä tarvittavan vapaan tilan maksimitarve. Lohkossa 190 tarkastetaan, onko hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus vähintään maksimitarpeen suuruinen ja mikäli näin on, niin sallitaan lohkon 200 mukaisesti työkalun 4 toiminta maksimitarpeen verran. On kuitenkin huomattava, että vaikka hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus alittaisi maksimitarpeen, niin silti työkalun 4 toiminta sallitaan vähintään minimitarpeen verran lohkon 130 mukaisesti, mikäli lohkon 130 toiminnan edellyttämät ehdot täyttyvät.
Mikäli hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus alittaa maksimi- tarpeen, niin tarkastetaan lohkossa 210 voidaanko hyödynnettävissä olevan va- — paan tilan suuruutta kasvattaa. Mikäli hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suu- ruutta voidaan kasvattaa, niin sitä kasvatetaan lohkon 220 mukaisesti. Tällöin loh- kossa 230 päivitetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus. Mikäli nyt lohkojen 180 ja 190 tarkistusten perusteella hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus on vähintään maksimitarpeen suuruinen, niin sallitaan lohkon 200 mukai- — sesti työkalun 4 toiminta maksimitarpeen verran.
Mikäli lohkossa 210 todetaan, että hyödynnettävissä olevan vapaan ti- lan suuruutta ei voida kasvattaa, niin työkalun 4 toimintaa ei sallita maksimitar- peen verran ja/tai siitä annetaan ilmoitus metsäkoneen käyttäjälle lohkon 240 mu- kaisesti. Tämän jälkeen lohkossa 250 tarkastetaan, halutaanko toimintaesto ohit- — taa. Mikäli toimintaesto halutaan ohittaa, niin sallitaan lohkon 200 mukaisesti työ- kalun 4 toiminta maksimitarpeen verran. Toistettakoon vielä, että vaikka ei sallit- taisi työkalun 4 toimintaa maksimitarpeen verran, niin työkalun 4 toiminta voi- daan sallia vähintään minimitarpeen verran, kyseisen toiminnan ehdot täyttyvät.
Ohjausyksikössä 13 oleva tietokoneohjelmatuote käsittää tietokoneella luettavissa olevaa ohjelmakoodia, joka on järjestetty toteuttamaan esitetyn metsä- koneen ohjausjärjestelmän toiminnot tai toiminnot toteuttavan menetelmän vai- N heet, kun ohjelmakoodia suoritetaan prosessorilla. Ohjausyksikkö 13 käsittää pro- 5 sessointivälineet tai prosessorin. Ohjausyksikkö 13 voi käsittää muistia, johon tie- 2 toa on kerätty ja tallennettu sekä kerätään ja tallennetaan. Prosessointivälineet A 30 voivat olla sovitetut suorittamaan ainakin osa tässä selityksessä esitetyistä mene- E telmävaiheista ja/tai toiminnoista. Eräässä sovellutusmuodossa prosessointiväli- © neet voivat olla sovitetut vastaanottamaan sekä lähettämään tietoa ja käskyjä. Pro- 3 sessointivälineet voivat käsittää esimerkiksi ohjelmoitavan logiikan ja/tai ohjel- N moitavan mikroprosessorin. Prosessointivälineet voivat muodostaa ohjausyksikön N 35 13taiosan siitä.
Eräs suoritusmuoto käsittää tietokoneohjelman, joka sisältää ohjelma- koodia, jonka suorittaminen tietokoneella saa aikaan jonkin edellä kuvatun suori- tusmuodon mukaisia toimintoja. Tietokoneohjelma voi olla sisällytettynä tietoko- neella luettavalle tallennusvälineelle, esimerkiksi pysyvään muistiin.
Eräs suoritusmuoto käsittää tietokoneohjelmatuotteen, joka sisältää erään suoritusmuodon mukaisen tietokoneohjelman suorittamaan jonkin edellä kuvatun suoritusmuodon mukaisia toimintoja.
Eräässä suoritusmuodossa laitteisto käsittää prosessointivälineet, jotka on konfiguroitu suorittamaan eräässä suoritusmuodossa kuvattuja toimintoja.
Prosessointivälineet voivat toimia tietokoneena ohjelmakoodin suorittamista var- ten. Prosessointivälineet voivat käsittää ainakin yhden prosessorin, muistin ja oh- jelmistoalustan, jotka kykenevät suorittamaan ohjelmakoodia.
Suoritusmuotoja voidaan toteuttaa tietokoneprosessina, joka määrite- tään tietokoneohjelmalla. Tietokoneohjelma voi olla lähdekoodimuodossa, objek- tikoodimuodossa tai niiden välimuodossa, ja tietokoneohjelma voidaan tallentaa tallennusvälineelle, joka voi olla mikä tahansa kappale tai laite, joka voi tallentaa tietokoneohjelman. Esimerkiksi, tietokoneohjelma, voidaan tallentaa tietokoneoh- jelman jakeluvälineelle, jota voidaan lukea tietokoneella tai prosessorilla. Tietoko- neohjelman jakeluväline voi käsittää tallennusvälineen, tietokoneen muistin, luku- muistin (Read-Only Memory, ROM), sähköisen kantoaallon, tietoliikennesignaalin, ja ohjelmistojakelupaketin, esimerkiksi.
Eräässä sovellutusmuodossa tietokoneohjelmatuote voi olla tallennet- tuna tietokoneella luettavissa olevalle medialle ja suoritettavissa prosessorilla ja tietokoneohjelmatuote voi käsittää tietokoneella luettavissa olevaa ohjelmakoodia.
Tällainen tietokoneohjelmatuote voi olla järjestetty toteuttamaan ainakin osa jon- kin edellä esitetyn menetelmän vaiheista, kun ohjelmakoodia suoritetaan proses- S sorilla.
+ Eräässä sovellutusmuodossa metsäkone 1 käsittää jonkin tässä selityk- 2 sessä ja/tai kuvioissa esitetyn ohjausjärjestelyn.
m 30 Alan ammattilaiselle on ilmeistä, että tekniikan kehittyessä keksinnön E perusajatus voidaan toteuttaa monin eri tavoin. Keksintö ja sen suoritusmuodot © eivät siten rajoitu yllä kuvattuihin esimerkkeihin, vaan ne voivat vaihdella patent- 3 tivaatimusten puitteissa.
S

Claims (14)

Patenttivaatimukset
1. Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa, johon metsäkoneeseen kuu- luu runko, rungon yhteydessä puomi ja puomin päässä työkalu ja jossa menetel- mässä määritetään tunnistinjärjestelyllä etukäteen hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruus puomin päästä, jolloin määrittäminen käsittää vapaan tilan suunnan ja pituuden määrittämisen, ja sallitaan työkalun toiminta ennalta määritetyn hyödynnettävissä ole- van vapaan tilan suuntaan ja pituudelle.
2. Patenttivaatimuksen 1 mukainen menetelmä, jossa määritetään työ- kalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan minimitarve ja vasteena sille, että hyödynnettävissä oleva vapaa tila on suuruudeltaan vähintään minimi- tarpeen suuruinen, sallitaan työkalun toiminta minimitarpeen verran.
3. Patenttivaatimuksen 2 mukainen menetelmä, jossa määritetään työ- kalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan maksimitarve ja vas- teena sille, että hyödynnettävissä oleva vapaa tila suuruudeltaan alittaa maksimi- tarpeen, sallitaan työkalun toiminta korkeintaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle, kasvatetaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta ja sallitaan työkalun toiminta kasvatetun hyödynnettävissä olevan va- paan tilan suuntaan ja pituudelle.
4. Patenttivaatimuksen 3 mukainen menetelmä, jossa hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta kasvatetaan puomin päätä siirtämällä.
5. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, jossa päivitetään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta siten, että puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin etäisyyden pienentyessä pienennetään — hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta ja puomin pään ja toiminnan es- O teenä olevan objektin etäisyyden kasvaessa kasvatetaan hyödynnettävissä olevan + vapaan tilan suuruutta.
2 6. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, jossa = 30 — työkalun toiminta käsittää yhden tai useamman seuraavista: puun katkaisu ja kaa- E taminen, puun karsiminen, puun syöttäminen pituussuuntaansa työkalussa tai työ- © kalun liikuttaminen puomin päätä liikuttamalla.
> 7. Jonkin edellisen patenttivaatimuksen mukainen menetelmä, jossa 3 tunnistinjärjestelyyn kuuluu sensori, jota käytetään hyödynnettävissä olevan va- paan tilan määrittämiseen.
8. Ohjausjärjestely metsäkoneessa, joka metsäkone käsittää ainakin rungon, rungon yhteydessä puomin ja puomin päässä työkalun, tunnettu siitä, että järjestely käsittää tunnistinjärjestelyn, joka on sovitettu määrittämään etukäteen hyödyn- nettävissä olevan vapaan tilan suuruus puomin päästä, jolloin määrittäminen kä- sittää vapaan tilan suunnan ja pituuden määrittämisen, ja ohjausyksikön, joka on sovitettu, vasteena ohjauspyynnölle työkalulle toimia, sallimaan työkalun toiminta ennalta määritetyn hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle
9. Patenttivaatimuksen 8 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyk- sikkö on sovitettu määrittämään työkalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan minimitarve ja vasteena sille, että hyödynnettävissä oleva vapaa tila on suuruudeltaan vähintään minimitarpeen suuruinen, sallimaan työkalun toi- minta minimitarpeen verran.
10. Patenttivaatimuksen 9 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyk- sikkö on sovitettu määrittämään työkalun toiminnalle puomin päästä tarvittavan vapaan tilan maksimitarve ja vasteena sille, että hyödynnettävissä oleva vapaa tila suuruudeltaan alittaa maksimitarpeen, sallimaan työkalun toiminta korkeintaan hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuntaan ja pituudelle, edelleen sovitettu ohjaamaan puomin pään siirtymistä hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruu- den kasvattamiseksi.
11. Jonkin patenttivaatimuksen 8-10 mukainen ohjausjärjestely, jossa ohjausyksikkö on sovitettu päivittämään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta siten, että puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin etäisyyden pienentyessä ohjausyksikkö on sovitettu pienentämään hyödynnettävissä olevan vapaan tilan suuruutta ja puomin pään ja toiminnan esteenä olevan objektin etäi- N syyden kasvaessa ohjausyksikkö on sovitettu kasvattamaan hyödynnettävissä ole- 5 van vapaan tilan suuruutta.
2
12. Jonkin patenttivaatimuksen 8-11 mukainen ohjausjärjestely, jossa A 30 —tunnistinjärjestelyyn kuuluu sensori, jota käytetään hyödynnettävissä olevan va- E paan tilan määrittämiseen.
©
13. Metsäkone, joka metsäkone käsittää ainakin rungon, rungon yhtey- 3 dessä puomin, puomin päässä työkalun ja jonkin patenttivaatimuksen 8-12 mukai- N sen ohjausjärjestelyn.
N 35
14. Tietokoneohjelmatuote, joka tietokoneohjelmatuote on tallennet- tuna tietokoneella luettavissa olevalle medialle ja suoritettavissa prosessorilla ja joka tietokoneohjelmatuote käsittää tietokoneella luettavissa olevaa ohjelmakoo- dia, joka on järjestetty toteuttamaan jonkin patenttivaatimuksen 1 - 7 mukaisen menetelmän mainitut vaiheet, kun ohjelmakoodia suoritetaan prosessorilla.
N
O
N <
I ©
I a a 00 + +
LO
N
O
N
FI20215448A 2021-04-16 2021-04-16 Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely FI20215448A1 (fi)

Priority Applications (7)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20215448A FI20215448A1 (fi) 2021-04-16 2021-04-16 Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely
BR112023021359A BR112023021359A2 (pt) 2021-04-16 2022-04-12 Método de controle de uma máquina florestal, disposição de controle e máquina florestal
PCT/FI2022/050242 WO2022219242A1 (en) 2021-04-16 2022-04-12 Method in control of forest machine and control arrangement
EP22727354.7A EP4322741A1 (en) 2021-04-16 2022-04-12 Method in control of forest machine and control arrangement
CA3214627A CA3214627A1 (en) 2021-04-16 2022-04-12 Method in control of forest machine and control arrangement
CN202280028204.9A CN117136002A (zh) 2021-04-16 2022-04-12 控制林业机械的方法及控制布置结构
US18/555,173 US20240188513A1 (en) 2021-04-16 2022-04-12 Method in control of forest machine and control arrangement

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
FI20215448A FI20215448A1 (fi) 2021-04-16 2021-04-16 Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely

Publications (1)

Publication Number Publication Date
FI20215448A1 true FI20215448A1 (fi) 2022-10-17

Family

ID=81927661

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
FI20215448A FI20215448A1 (fi) 2021-04-16 2021-04-16 Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely

Country Status (7)

Country Link
US (1) US20240188513A1 (fi)
EP (1) EP4322741A1 (fi)
CN (1) CN117136002A (fi)
BR (1) BR112023021359A2 (fi)
CA (1) CA3214627A1 (fi)
FI (1) FI20215448A1 (fi)
WO (1) WO2022219242A1 (fi)

Family Cites Families (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
US4913551A (en) * 1987-07-28 1990-04-03 Davis Richard B Log measuring method and apparatus
RU2540544C2 (ru) * 2013-05-14 2015-02-10 Федеральное государственное бюджетное образовательное учреждение высшего профессионального образования "Петрозаводский государственный университет" Способ направленной валки деревьев
FI130903B1 (fi) * 2017-01-10 2024-05-22 Ponsse Oyj Menetelmä ja järjestely puunkäsittelylaitteen toiminnan ohjaamiseksi työkoneessa ja metsäkone
FI20195628A1 (fi) * 2019-07-11 2021-01-12 Teknosavo Oy Menetelmä kuitupuu- tai tukkinipun tilavuuden määrittämiseksi

Also Published As

Publication number Publication date
CA3214627A1 (en) 2022-10-20
US20240188513A1 (en) 2024-06-13
WO2022219242A1 (en) 2022-10-20
BR112023021359A2 (pt) 2023-12-19
CN117136002A (zh) 2023-11-28
EP4322741A1 (en) 2024-02-21

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11029681B2 (en) Semi-autonomous payload retrieval system
EP2987399B1 (en) Method and system for orienting a tool
US10427582B2 (en) Load control device and method
JP2021526086A (ja) 自律的に動作する作業機械を動作させるための方法及び装置
CA2828721C (en) Method and apparatus for determining a recommended operation of a timber-working device having an associated hazard zone
US5628354A (en) Tree processor attachment for log porters
FI20215448A1 (fi) Menetelmä metsäkoneen ohjauksessa ja ohjausjärjestely
US11528856B2 (en) Grapple positioning system and method for a work vehicle
CN111343853B (zh) 农作业车、作业车碰撞警戒系统以及作业车
CA2904241C (en) A timber-working device and method of operation
US20220266868A1 (en) Method and systems in a forest machine
EP2944189A1 (en) A timber-working device and method of operation
US6575210B1 (en) Apparatus and method of processing logs
EP2961260B1 (en) A system for the processing and transport of forestry material and a terrain-going vehicle combination with a crane
CA2904174C (en) A timber-working device and method of operation
FI20225631A1 (fi) Menetelmä ja ohjausjärjestelmä metsätyökoneen puomiston ohjaamiseksi
FI20225617A1 (fi) Menetelmä ja ohjausjärjestelmä harvesterin puomiston ohjaamiseksi
WO2024134033A1 (en) Method in a forest machine and a system
FI123328B (fi) Peräkärry puunkorjuuta varten
RU2265318C2 (ru) Сучкорезно-раскряжевочная транспортная машина
WO2024091155A1 (en) Tool-carrying demolition robot with intelligent control system and a way to control a machine subsystem that is part of the demolition robot
RU119577U1 (ru) Лесозаготовительная машина
Klobučar et al. Optimization of Timber Forwarding from Pedunculate Oak Stands after Salvage Thinning
WO2023078862A1 (en) Autonomous tractor and method to cultivate farmland using this tractor
RU2077837C1 (ru) Способ подготовки площадей лесосеки для машинной рубки ухода