BR112017021931B1

BR112017021931B1 - Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho

Info

Publication number: BR112017021931B1
Application number: BR112017021931-0A
Authority: BR
Inventors: Syoji Suzuki; Yoshinobu Okuyama; Hiroshi Yasuda
Original assignee: Dmg Mori Co., Ltd
Priority date: 2015-04-13
Filing date: 2016-02-24
Publication date: 2022-11-29
Also published as: US20180065222A1; CN107530855A; PL423216A1; PL232973B1; MX2017013081A; BR112017021931A2; WO2016167029A1; CN107530855B; JP2016198865A; DE112016001704T5; US10478931B2; JP5885871B1

Abstract

DISPOSITIVO DE AFIXAÇÃO/REMOÇÃO DE PEÇA DE TRABALHO. É provido um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho, com o qual um aparelho total incluindo uma máquina de trabalho pode ser feita de modo mais compacto do que aquele da técnica anterior, e nenhum efeito seja produzido no tempo de trabalho. A presente invenção é provida com: um mecanismo de guia (11) disposto ao longo de um eixo geométrico X na frente de uma mesa; primeira e segunda mesas de colocação (40, 50) dispostos em ambos os lados esquerdo e direito da mesa atrás do mecanismo de guia (11), e um mecanismo de transferência (20, 30) que se move ao longo do eixo geométrico X, guiado pelo mecanismo de guia (11). Os mecanismos de transferência (20, 30) são providos com uma mesa de base para engatar com o mecanismo de guia (11) e se mover ao longo do eixo geométrico X, uma parte de acionamento linear para fazer a base se mover ao longo do eixo geométrico X, um par de braços de preensão cujos lados de extremidade distal são posicionados em direção à mesa (6), uma parte de acionamento de preensão para fazer com que os braços de preensão se abram e se fechem, e uma parte de acionamento (...).

Description

Campo Técnico

[001] A presente invenção se refere a um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho que descarrega uma peça de trabalho colocada em uma mesa de uma máquina-ferramenta e carrega uma peça de trabalho para sobre a mesa, mais particularmente, se refere a um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho preferivelmente aplicável a uma máquina-ferramenta que tem uma mesa provida para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical.

Técnica Anterior

[002] Um exemplo conhecido de uma máquina-ferramenta que tem uma mesa provida para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical é uma máquina-ferramenta descrita na Literatura de Patente 1 listada abaixo. Nesta máquina-ferramenta, um carrinho de peça de trabalho e um mecanismo (bancada) suportando o carrinho de peça de trabalho e movendo verticalmente o carrinho de peça de trabalho são dispostos em oposição a uma unidade de usinagem incluindo um fuso provido horizontalmente, com um espaço apropriado a partir da unidade de usinagem.

[003] Ainda, nesta máquina-ferramenta, trilhos de deslizamento são providos entre a unidade de usinagem e a bancada suportando o carrinho de peça de trabalho, e transportadores de roletes são providos antes e depois dos trilhos de deslizamento na direção longitudinal (direção de transporte) dos trilhos de deslizamento, o transportador de roletes posicionado a montante na direção de transporte o carregamento de uma peça de trabalho sobre os trilhos de deslizamento, e o transportador de roletes posicionado a jusante na direção de transporte descarregando uma peça de trabalho colocada nos trilhos de deslizamento.

[004] Mais especificamente, uma peça de trabalho é transportada sobre o transportador de roletes a montante e então carregada sobre os trilhos de deslizamento em um estado de ser afixada a uma base de fixação, chamada como “suporte de peça de trabalho”, e o suporte de peça de trabalho é retido pelo carrinho de peça de trabalho nos trilhos de deslizamento. Depois disto, a peça de trabalho é usinada pela unidade de usinagem em um estado de ser retida pelo carrinho de peça de trabalho. Depois da usinagem, o suporte de peça de trabalho é liberado a partir do carrinho de peça de trabalho sobre os trilhos de deslizamento e então descarregado sobre o transportador de roletes a jusante.

[005] Como descrito acima, na máquina-ferramenta descrita na Literatura de Patente 1, uma peça de trabalho é transportada em um estado de ser afixada sobre o suporte de peça de trabalho. Ainda, a peça de trabalho é retida pelo carrinho de peça de trabalho e usinada enquanto permanece retida pelo suporte de peça de trabalho.

Lista de Citação Literatura de Patente

[006] Literatura de Patente 1: patente norte-americana n.° 7150706

Sumário da Invenção Problema Técnico

[007] A propósito, nos anos recentes, no campo de máquinas- ferramentas, devido à limitação do espaço para instalação da máquina- ferramenta, bem como para a finalidade de reduzir o tempo total de usinagem incluindo o tempo para manipulação, tal como o transporte, etc., é desejado tornar a máquina completa, incluindo dispositivos periféricos, compacta.

[008] Todavia, a máquina-ferramenta acima descrita da Literatura de Patente 1 emprega uma maneira configurada para transportar uma peça de trabalho em um estado no qual a peça de trabalho é afixada ao suporte de peça de trabalho, a fim de permitir uma maneira configurada para transportar automaticamente uma peça de trabalho e fazer com que o carrinho de peça de trabalho retenha a peça de trabalho; por conseguinte, o tamanho total do objeto a ser manipulado é uma peça de trabalho mais o carrinho de peça de trabalho. Consequentemente, em comparação com uma maneira configurada para transportar somente uma peça de trabalho, os transportadores de roletes e o carrinho de peça de trabalho têm que ter um grande tamanho e o espaço entre a bancada e a unidade de usinagem também deve ser grande. Assim, o tamanho total da máquina-ferramenta é excessivamente aumentado, o que causa um problema que um grande espaço é necessário para instalação da máquina-ferramenta.

[009] Ainda, uma vez que o carrinho de peça de trabalho é configurado para reter o suporte de peça de trabalho por movimento para cima e para baixo, a faixa de movimento do carrinho de peça de trabalho precisa de uma faixa igual a, ou maior do que, o curso necessário para a usinagem; por conseguinte, a altura da bancada deve ser aumentada em resposta ao mesmo. Também a este respeito, o tamanho total da máquina- ferramenta é excessivamente aumentado.

[0010] Ainda, quando o carrinho de peça de trabalho é maior, a inércia do mesmo é maior. Por conseguinte, a velocidade de movimento para mover verticalmente o carrinho de peça de trabalho não pode ser aumentada, o que causa um problema de que o tempo de usinagem é tornado maior. Ainda, uma vez que o espaço entre o carrinho de peça de trabalho e a unidade de usinagem é tornado maior, o fuso da unidade de usinagem precisa ser movido mais que o necessário quando da usinagem, o que também torna o tempo de usinagem mais longo.

[0011] A presente invenção foi concebida em vista das circunstâncias acima descritas, e um objetivo da mesma é o de prover um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho que permita que um tamanho total, incluindo uma máquina-ferramenta, seja mais compacto do que aqueles convencionais e não influencie o tempo de usinagem na máquina-ferramenta.

Solução para o Problema

[0012] A presente invenção, para solucionar os problemas acima descritos, se refere a um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho afixado a uma máquina-ferramenta, a máquina-ferramenta incluindo um leito, uma sela provida no leito, uma cabeça de fuso provida na sela, um fuso rotativamente suportado pela cabeça de fuso e retendo uma ferramenta em uma extremidade dianteira do mesmo, um par de colunas direita e esquerda erguidas no leito antes da sela e espaçadas em uma direção do eixo geométrico X que é uma direção lateral do leito, e uma mesa suportada nas superfícies dianteiras do par de colunas para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho descarregando uma peça de trabalho colocada na mesa e o carregamento de uma peça de trabalho para sobre a mesa, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho incluindo: um mecanismo de guia disposto ao longo do eixo geométrico X diante à mesa; uma primeira mesa de colocação e uma segunda mesa de colocação dispostas nos lados direito e esquerdo da mesa atrás do mecanismo de guia; e um mecanismo de transferência que se move ao longo do eixo geométrico X enquanto está sendo guiado pelo mecanismo de guia, o mecanismo de transferência incluindo: uma base engatada com o mecanismo de guia e provida para ser móvel ao longo do eixo geométrico X; uma parte de acionamento linear movendo a base ao longo da direção do eixo geométrico X; um par de braços de preensão providos para poderem ser abertos e fechados de forma que as extremidades de ponta dos mesmos sejam posicionadas em um lado da mesa; uma parte de acionamento de preensão abrindo e fechando os braços de preensão; e uma parte de acionamento de giro suportando os braços de preensão na base e girando os braços de preensão de forma que as extremidades de ponta dos mesmos pivotem entre uma posição inferior e uma posição superior, os braços de preensão sendo configurados para serem movidos ao longo da direção do eixo geométrico X pela parte de acionamento linear de forma a passar acima de cada uma da mesa, da primeira mesa de colocação, e da segunda mesa de colocação, e o mecanismo de transferência sendo configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação, e uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa.

[0013] Como descrito acima, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a presente invenção é afixado a uma máquina-ferramenta do tipo horizontal, na qual um fuso é provido horizontalmente e uma mesa é provida para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical; o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho descarrega uma peça de trabalho colocada na mesa e carrega uma peça de trabalho para sobre a mesa através da operação do mecanismo de transferência.

[0014] Mais especificamente, o mecanismo de transferência é acionado pela parte de acionamento linear, sendo assim movido ao longo do eixo geométrico X no mecanismo de guia e posicionado à frente de cada uma da primeira mesa de colocação, da mesa, e da segunda mesa de colocação. Ainda, o par de braços de preensão é acionado pela parte de acionamento de preensão, sendo assim os braços abertos e fechados para fixar e liberar uma peça de trabalho, e são acionados pela parte de acionamento de giro, sendo assim girados entre a posição superior e a posição inferior.

[0015] Pela combinação dessas operações, o mecanismo de transferência executa uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação e uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa. Note que maneiras específicas das operações serão discutidas em detalhe abaixo.

[0016] Assim, com este dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho, uma vez que o dispositivo é provido fora da, e adjacente à, máquina-ferramenta, de forma diferente da técnica convencional, a provisão do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho não requer o aumento excessivo do tamanho da máquina-ferramenta propriamente dita e um grande espaço não é necessário para a instalação da mesma. Ainda, uma vez que o mecanismo de transferência de acordo com a presente invenção é configurado para prender diretamente uma peça de trabalho para a transferência, o tamanho do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho propriamente dito pode ser tornado compacto em comparação com a técnica convencional, na qual uma peça de trabalho é transferida em um estado para ser afixada a um suporte de peça de trabalho. Também a este respeito, de forma diferente da técnica convencional, um grande espaço não é necessário.

[0017] Ainda, uma vez que o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho é configurado para ser provido fora de, e adjacente à, máquina-ferramenta, a máquina-ferramenta pode empregar uma configuração ótima sem ser influenciada pela configuração do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho. Por conseguinte, de forma diferente da técnica convencional, a máquina-ferramenta pode usinar uma peça de trabalho em um tempo ótimo sem ser influenciada pelo dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho.

[0018] Note que, na presente invenção, quando os braços de preensão são movidos ao longo da direção do eixo geométrico X pela parte de acionamento linear, as extremidades de ponta dos braços de preensão podem estar em um estado de ser posicionadas em uma posição intermediária entre a posição inferior e a posição superior.

[0019] Ainda, na presente invenção, dois ditos mecanismos de transferência, isto é, um primeiro mecanismo de transferência e um segundo mecanismo de transferência, podem ser providos.

[0020] Neste caso, o segundo mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão do segundo mecanismo de transferência e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação, e o primeiro mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão do primeiro mecanismo de transferência e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa.

[0021] Com esta configuração, a operação de descarregamento de peça de trabalho executada pelo segundo mecanismo de transferência e a operação de carregamento de peça de trabalho executada pelo primeiro mecanismo de transferência podem ser realizadas simultaneamente, o que pode reduzir o tempo requerido para o descarregamento de uma peça de trabalho e o carregamento de uma peça de trabalho.

[0022] Além disso, a primeira e segunda mesas de colocação podem ser, cada, configuradas para serem capazes de elevar e abaixar um receptor de peça de trabalho para colocar a peça de trabalho no mesmo.

Efeitos Vantajosos da Invenção

[0023] Como descrito acima, com o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a presente invenção, uma vez que o dispositivo é provido fora da, e adjacente à, máquina-ferramenta, de forma diferente da técnica convencional, não é necessário aumentar excessivamente o tamanho da máquina-ferramenta propriamente dita e um grande espaço não é necessário para instalação da mesma. Ainda, uma vez que o mecanismo de transferência do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho é configurado para prender diretamente uma peça de trabalho para a transferência, o tamanho do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho propriamente dita pode ser tornado compacto em comparação com a técnica convencional, na qual uma peça de trabalho é transferida em um estado de ser afixada a um suporte de peça de trabalho. Também a este respeito, de forma diferente da técnica convencional, um grande espaço não é necessário.

[0024] Ainda, uma vez que a máquina-ferramenta pode empregar uma configuração ótima sem ser influenciada pela configuração do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho, de forma diferente da técnica convencional, a máquina-ferramenta pode usinar uma peça de trabalho em um tempo ótimo sem ser influenciada pelo dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho. Breve Descrição dos Desenhos A figura 1 é uma vista em perspectiva mostrando um sistema de máquina de acordo com uma modalidade da presente invenção, em que um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho é afixado a uma máquina-ferramenta; a figura 2 é uma vista em perspectiva mostrando um mecanismo de transferência na modalidade; a figura 3 é uma ilustração para explicar a operação do mecanismo de transferência na modalidade; a figura 4 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 5 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 6 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 7 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 8 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 9 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 10 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 11 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 12 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 13 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 14 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 15 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 16 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; para explicar operação do a figura 17 é uma ilustração mecanismo de transferência na modalidade; e para explicar operação do a figura 18 é uma ilustração para explicar a operação do mecanismo de transferência na modalidade.

Descrição das Modalidades

[0025] Daqui em diante, uma modalidade específica da presente invenção será descrita com referência aos desenhos. A figura 1 é uma vista em perspectiva mostrando um sistema de usinagem de acordo com uma modalidade da presente invenção, em que um dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho é afixado a uma máquina-ferramenta. a figura 2 é uma vista em perspectiva mostrando um mecanismo de transferência na modalidade.

[0026] Como mostrado na figura 1, o sistema de usinagem 1 de acordo com esta modalidade é composto da máquina-ferramenta do tipo horizontal 2 e do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10 disposto antes da máquina-ferramenta 2. Abaixo é descrito cada componente. [Máquina-ferramenta]

[0027] Antes de tudo, a máquina-ferramenta 2 é descrita esquematicamente. Como mostrado na figura 1, a máquina-ferramenta 2 é composta de um leito 3, uma sela (não mostrada) provida no leito 3, para ser móvel ao longo de um eixo geométrico X horizontal, uma cabeça de fuso (não mostrada) provida na sela (não mostrada) para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Z horizontal que é ortogonal ao eixo geométrico X, um fuso (não mostrado) suportado pela cabeça de fuso (não mostrada) para ser rotativo em torno de um eixo geométrico paralelo ao eixo geométrico Z e retendo uma ferramenta em uma extremidade dianteira do mesmo, um par de colunas direita e esquerda 4, 4, erguidas no leito 3 antes da sela (não mostrada) e espaçadas na direção do eixo geométrico X, um mecanismo de suporte de mesa 5 provido nas superfícies dianteiras do par de colunas 4, 4 para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical que é ortogonal tanto ao eixo geométrico X quanto ao eixo geométrico Z, e uma mesa 6 suportada pelo mecanismo de suporte de mesa 5.

[0028] O mecanismo de suporte de mesa 5 é conformado em U na vista dianteira, e suporta a mesa 6 em uma porção inferior do mesmo e é suportado pelas superfícies dianteiras das colunas 4, 4 em porções laterais das mesmas para se mover ao longo do eixo geométrico Y. Ainda, o mecanismo de suporte de mesa 5 é configurado para ser capaz de fazer com que a mesa suportada 6 pivote em torno de um eixo geométrico que se estende ao longo do eixo geométrico X (este eixo geométrico de movimento é referido como “eixo geométrico B”).

[0029] A mesa 6 inclui uma base 7 e um receptor de peça de trabalho 8 tendo uma superfície de colocação para colocar uma peça de trabalho no mesmo (ver a figura 3(a)), e a mesa 6 é configurada para ser capaz de girar o receptor de peça de trabalho 8 em torno de um eixo geométrico ortogonal à superfície de colocação (este eixo geométrico de movimento é referido como “eixo geométrico C”) e configurado para ser capaz de elevar e abaixar o receptor de peça de trabalho 8 ao longo do eixo geométrico Y por meio de um atuador apropriado, tal como um cilindro hidráulico.

[0030] Consequentemente, nesta máquina-ferramenta 2, uma peça de trabalho é usinada por mover relativamente a mesa 6 e o fuso (não mostrado) nas três direções axiais ortogonais, isto é, nas direções do eixo geométrico X, do eixo geométrico Y, e do eixo geométrico Z, e movendo a mesa 6 nas direções do eixo geométrico B e do eixo geométrico C em um estado no qual a peça de trabalho é colocada e fixada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e o fuso (não mostrado) retém uma ferramenta e é girada em torno do eixo geométrico. Note que esta máquina-ferramenta 2 é uma assim chamada “máquina-ferramenta de 5 eixos geométricos”.

[Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho]

[0031] A seguir, a configuração do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10 é descrita. Como mostrado na figura 1, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10 de acordo com esta modalidade inclui um mecanismo de guia 11 disposto ao longo do eixo geométrico X antes ou adiante do mecanismo de suporte de mesa 5 e da mesa 6, uma primeira mesa de colocação 40 e uma segunda mesa de colocação 50, que são respectivamente dispostas nos lados direito e esquerdo do mecanismo de suporte de mesa 5 atrás do mecanismo de guia 11, e um primeiro mecanismo de transferência 20 e um segundo mecanismo de transferência 30 que se movem ao longo do eixo geométrico X enquanto está sendo guiado pelo mecanismo de guia 11.

[0032] O mecanismo de guia 11 é composto de uma base de guia 13 disposta ao longo do eixo geométrico X, uma armação de suporte 12 suportando base de guia 13, e um par de trilhos de guia 14, 14 disposto em paralelo ao longo do eixo geométrico X na base de guia 13.

[0033] O primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 são dispostos em linha ao longo do, e sobre o, mecanismo de guia 11. Note que o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 têm uma configuração idêntica; por conseguinte, a configuração é descrita representativamente com relação ao primeiro mecanismo de transferência 20 com base nas figuras 1 e 2 e os componentes idênticos no segundo mecanismo de transferência 30 são indicados por números de referência em parênteses.

[0034] O primeiro mecanismo de transferência 20 (30) inclui uma base 21 (31), um par de suportes 22, 22 (32, 32) erguidos na base 21 (31), braços de giro 23, 23 (33, 33), e braços de preensão 25, 25 (35, 35).

[0035] A base 21 (31) tem um cursor (não mostrado) fixado em uma superfície inferior da mesma, que é engatado com os trilhos de guia 14, 14; a base 21 (31) é provida para ser livremente móvel ao longo do eixo geométrico X. Os braços de giro 23, 23 (33, 33) são suportados nos suportes 22, 22 (32, 32) para serem livremente giratórios na direção da seta A, e os braços de giro 23, 23 (33, 33) são acoplados um ao outro por uma placa de acoplamento 24 (34) nas extremidades de ponta dos mesmos. Ainda, a placa de acoplamento 24 (34) tem um mecanismo de abertura e fechamento 29 (39) disposto no mesmo, e os braços de preensão 25, 25 (35, 35) são respectivamente acoplados às porções laterais do mecanismo de abertura e fechamento 29 (39).

[0036] A base 21 (31) tem um servomotor 26 (36) disposto na superfície superior da mesma. Um eixo de saída do servomotor 26 (36) penetra na base 21 (31) e se projeta a partir da superfície inferior da base 21 (31), e tem uma engrenagem de pinhão (não mostrada) afixada a uma extremidade de ponta do mesmo. A engrenagem de pinhão (não mostrada) engrena com uma cremalheira 15 que é disposta ao longo dos trilhos de guia 14, 14 na base de guia 13.

[0037] Um dos braços de giro 23, 23 (33, 33) é acoplado a um eixo de saída de um servomotor 27 (37). Quando os braços de giro 23, 23 (33, 33) são acionados pelo servomotor 27 (37), uma estrutura composta dos braços de giro 23, 23 (33, 33) e da placa de acoplamento 24 (34) é girada na direção da seta A.

[0038] Ainda, o mecanismo de abertura e fechamento 29 (39) é composto de uma combinação de um par de cremalheiras e uma engrenagem de pinhão que é disposta entre as cremalheiras; o par de cremalheiras tendo os braços de preensão 25, 25 (35, 35) respectivamente fixados às suas porções de extremidade. Ainda, a engrenagem de pinhão é acoplada a um eixo de saída de um servomotor 28 (38), que é fixado à superfície inferior da placa de acoplamento 24 (34). Quando a engrenagem de pinhão é acionada pelo servomotor 28 (38), os braços de preensão 25, 25 (35, 35) são abertos ou fechados.

[0039] Assim, neste primeiro mecanismo de transferência 20 (30), quando o servomotor 26 (36) é acionado, a base 21 (31) é guiada pelos trilhos de guia 14, 14 por causa da engrenagem entre a engrenagem de pinhão (não mostrada) afixada ao eixo de saída do servomotor 26 (36) e a cremalheira 15, pelo que o primeiro mecanismo de transferência 20 (30) como um todo é movido ao longo do eixo geométrico X.

[0040] Ainda, quando o servomotor 27 (37) é acionado, os braços de giro 23, 23 (33, 33) e os braços de preensão 25, 25 (35, 35) acoplados aos braços de giro 23, 23 (33, 33) são girados na direção da seta A, pelo que as extremidades de ponta (porções de preensão) 25a (35a) dos braços de preensão 25, 25 (35, 35) são posicionadas em uma posição superior, que é ajustada em um nível mais alto, ou em uma posição inferior, que é ajustada em um nível inferior ou mais baixo. Ainda, quando o mecanismo de abertura e fechamento 29 (39) é acionado pelo servomotor 28 (38), os braços de preensão 25, 25 (35, 35) são abertos ou fechados. Note que o primeiro mecanismo de transferência 20 (30) é disposto de forma que as porções de preensão 25a (35a) dos braços de preensão 25, 25 (35, 35) sejam direcionadas para a máquina-ferramenta 2.

[0041] Como descrito acima, no primeiro mecanismo de transferência 20 (30), o servomotor 26 (36), a engrenagem de pinhão (não mostrada), e a cremalheira 15 constituem uma parte de acionamento linear, enquanto o servomotor 27 (37) constitui uma parte de acionamento de giro. Ainda, o servomotor 28 (38) e o mecanismo de abertura e fechamento 29 constituem uma parte de acionamento de preensão.

[0042] A primeira mesa de colocação 40 e a segunda mesa de colocação 50 têm uma configuração similar. Como mostrado nas figuras 3 e 9, a primeira mesa de colocação 40 e a segunda mesa de colocação 50, respectivamente, incluem uma base 41, 51 e um receptor de peça de trabalho 42, 52 para a colocação de uma peça de trabalho W na mesma, o receptor de peça de trabalho 42, 52 sendo configurado para ser elevado e abaixado por um atuador apropriado, tal como um cilindro hidráulico.

[0043] A seguir, uma operação de afixação/remoção de peça de trabalho no sistema de usinagem 1 tendo a configuração acima descrita é descrita. Note que o primeiro mecanismo de transferência 20 se move alternadamente ao longo do eixo geométrico X entre uma posição à frente da primeira mesa de colocação 40 e uma posição à frente da mesa 6, enquanto o segundo mecanismo de transferência 30 se move alternadamente ao longo do eixo geométrico X entre uma posição à frente da mesa 6 e uma posição à frente da segunda mesa de colocação 50. Ainda, o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 tem uma peça de trabalho usinada W colocada no mesmo, o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40 tem uma peça de trabalho não usinada W colocada no mesmo, quando apropriado, e o receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50 não tem uma peça de trabalho W colocada no mesmo.

[Exemplo de Operação I]

[0044] Primeiro, um exemplo de operação I é descrito de acordo com as figuras 3 a 10. As figuras 3 a 6 mostram operações do primeiro mecanismo de transferência 20 e as figuras 7 a 10 mostram operações do segundo mecanismo de transferência 30, o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 operando simultaneamente. Ainda, no estado padrão, o primeiro mecanismo de transferência 20 é posicionado na posição à frente da primeira mesa de colocação 40, o segundo mecanismo de transferência 30 é posicionado na posição à frente da mesa 6, e os braços de preensão 25, 25 e 35, 35 são posicionados na posição superior e no estado aberto. Ainda, o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40, o receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50, e o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6, estão posicionados em suas respectivas posições elevadas e as suas superfícies superiores estão em uma mesma altura. Note que, em cada uma das figuras 3 a 10, (a) mostra uma vista dianteira e (b) mostra uma vista lateral.

[0045] Como mostrado na figura 3, o primeiro mecanismo de transferência 20 primeiro gira os braços de preensão 25, 25 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 1 na figura 3 (b)), e então fecha os braços de preensão 25, 25 (operação 2 na figura 3(a)). Note que a posição inferior é uma posição na qual os braços de preensão 25, 25 são capazes de prender uma peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 42 e eles são quase que horizontais. Através das operações acima, a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 42 é presa pelos braços de preensão 25, 25.

[0046] Subsequentemente, o primeiro mecanismo de transferência 20 gira os braços de preensão 25, 25 para cima para posicioná-los em uma posição intermediária que está posicionada abaixo da posição superior (operação 3 na figura 4(b)), e então se move ao longo do eixo geométrico X para a posição à frente da mesa 6 (operação 4 na figura 4(a)). Note que a posição intermediária é uma posição de altura na qual os braços de preensão 25, 25 não interferem com o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40 e o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 durante o movimento do primeiro mecanismo de transferência 20 ao longo do eixo geométrico X. Ainda, quando a operação 4 na figura 4(a) é executada, o segundo mecanismo de transferência 30 prendeu a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e está se movendo na direção para a posição à frente da segunda mesa de colocação 50 através das operações descritas posteriormente.

[0047] Subsequentemente, o primeiro mecanismo de transferência 20 gira os braços de preensão 25, 25 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 5 na figura 5 (b)), e então abre os braços de preensão 25, 25 (operação 6 na figura 5(a)). Assim, a peça de trabalho não usinada W é colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6. Depois disto, o primeiro mecanismo de transferência 20 gira os braços de preensão 25, 25 para cima para posicioná-los na posição superior (operação 7 na figura 6(b)), e então se move ao longo do eixo geométrico X para a posição à frente da primeira mesa de colocação 40, retornando assim para o estado padrão (operação 8 na figura 6(a)).

[0048] Por outro lado, como mostrado na figura 7, o segundo mecanismo de transferência 30 primeiro gira os braços de preensão 35, 35 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 1 na figura 7(b)), e então fecha os braços de preensão 35, 35 (operação 2 na figura 7(a)). Note que a posição inferior é uma posição na qual os braços de preensão 35, 35 são capazes de prender uma peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e eles são quase que horizontais. Através das operações acima, a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 é presa pelos braços de preensão 35, 35.

[0049] Subsequentemente, o segundo mecanismo de transferência 30 gira os braços de preensão 35, 35 para cima para posicioná-los para uma posição intermediária posicionada abaixo da posição superior, e remove a peça de trabalho usinada W a partir do receptor de peça de trabalho 8 (operação 3 na figura 8(b)). Depois disto, o segundo mecanismo de transferência 30 se move ao longo do eixo geométrico X para a posição à frente da segunda mesa de colocação 50 (operação 4 na figura 8(a)). Note que a posição intermediária é uma posição de altura na qual os braços de preensão 35, 35 não interferem com o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e o receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50 durante o movimento do segundo mecanismo de transferência 30 ao longo do eixo geométrico X.

[0050] Subsequentemente, o segundo mecanismo de transferência 30 gira os braços de preensão 35, 35 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 5 na figura 9(b)), e então abre os braços de preensão 35, 35 (operação 6 na figura 9(a)). Assim, a peça de trabalho usinada W é colocada no receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50. Depois disto, o segundo mecanismo de transferência 30 gira os braços de preensão 35, 35 para cima para posicioná-los na posição superior (operação 7 mostrada na figura 10(b)), e então se move ao longo do eixo geométrico X para a posição à frente da mesa 6, retornando assim para o estado padrão (operação 8 na figura 10(a)).

[0051] Através das operações simultâneas acima descritas do primeiro mecanismo de transferência 20 e do segundo mecanismo de transferência 30, uma peça de trabalho usinada W colocada no receptor de peça de trabalho 8 (mesa 6) é removida e uma peça de trabalho não usinada W é carregada para sobre o receptor de peça de trabalho 8.

[0052] Neste exemplo de operação I, a elevação e o abaixamento do receptor de peça de trabalho 8, do receptor de peça de trabalho 42, e do receptor de peça de trabalho 52, que requerem relativamente muito tempo, não são realizados; por conseguinte, a afixação e remoção de uma peça de trabalho W para o, e a partir do, receptor de peça de trabalho 8 podem ser realizadas em um curto tempo em comparação com um exemplo de operação II que é descrito posteriormente.

[0053] Note que, no caso acima descrito, no qual o receptor de peça de trabalho 8, o receptor de peça de trabalho 42, e o receptor de peça de trabalho 52 não são elevados e abaixados, por rotina, a mesa 6, a primeira mesa de colocação 40, e a segunda mesa de colocação 50 não têm particularmente que incluir os atuadores e uma tal configuração pode reduzir os custos para fabricação das mesmas.

[0054] Em um tal caso, as alturas do receptor de peça de trabalho 8, do receptor de peça de trabalho 42, e do receptor de peça de trabalho 52 não têm que estar em suas respectivas posições superiores, desde que estejam em uma altura na qual eles são iguais para a posição inferior na qual os braços de preensão 25, 25 e 35, 35 estão quase que horizontais. Por exemplo, as alturas do receptor de peça de trabalho 8, do receptor de peça de trabalho 42, e do receptor de peça de trabalho 52 podem estar em suas respectivas posições abaixadas, que serão descritas posteriormente. Em um tal caso, todavia, as posições intermediárias dos braços de preensão 25, 25 e 35, 35 são, cada, uma posição de altura na qual eles não interferem com o mecanismo de suporte de mesa 5 que é conformado em U na vista dianteira.

[0055] Todavia, se qualquer um do receptor de peça de trabalho 8, do receptor de peça de trabalho 42, e do receptor de peça de trabalho 52 precisar ser elevado e abaixado, por exemplo, na operação 1 do primeiro mecanismo de transferência 20 mostrado na figura 3(b), uma operação de elevação do receptor de peça de trabalho 42 a partir da posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 1, e, na operação 3 mostrada na figura 4(b), uma operação de abaixamento do receptor de peça de trabalho 42 para a posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 3.

[0056] Ainda, na operação 5 mostrada na figura 5(b), uma operação de elevação do receptor de peça de trabalho 8 a partir da posição indicada pela linha tracejada pode ser executada antes da operação 5, e na operação 7 mostrada na figura 6(b), uma operação de abaixamento do receptor de peça de trabalho 8 para a posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 7.

[0057] Ainda, na operação 1 do segundo mecanismo de transferência 30 mostrado na figura 7(b), uma operação de elevação do receptor de peça de trabalho 8 a partir da posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 1, e na operação 3 mostrada na figura 8(b), uma operação de abaixamento do receptor de peça de trabalho 8 para a posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 3.

[0058] Ainda, na operação 5 mostrada na figura 9(b), uma operação de elevação do receptor de peça de trabalho 52 a partir da posição indicada pela linha tracejada pode ser executada antes da operação 5, e na operação 7 mostrada na figura 10(b), uma operação de abaixamento do receptor de peça de trabalho 52 para a posição indicada pela linha tracejada pode ser executada simultaneamente com a operação 7.

[Exemplo de Operação II]

[0059] A seguir, um exemplo de operação II é descrito de acordo com as figuras 11 a 18. As figuras 11 a 14 mostram operações do primeiro mecanismo de transferência 20 e as figuras 15 a 18 mostram operações do segundo mecanismo de transferência 30, o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 operando simultaneamente. Ainda, no estado padrão, o primeiro mecanismo de transferência 20 está posicionado na posição à frente da primeira mesa de colocação 40, o segundo mecanismo de transferência 30 está posicionado na posição à frente da mesa 6, e os braços de preensão 25, 25 e 35, 35 estão posicionados na posição superior e no estado fechado. Ainda, o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40, o receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50, e o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 estão posicionados em suas respectivas posições abaixadas, e as suas superfícies superiores estão em uma mesma altura quando eles são elevados para suas respectivas posições elevadas. Note que, em cada uma das figuras 11 a 18, (a) mostra uma vista dianteira e (b) mostra uma vista lateral.

[0060] Como mostrado na figura 11, o primeiro mecanismo de transferência 20 primeiro move o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40 para sua posição elevada (operação 1 na figura 11(b)), e então gira os braços de preensão 25, 25 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 2 na figura 11(b)), depois do que o primeiro mecanismo de transferência 20 fecha os braços de preensão 25, 25 (operação 3 na figura 11(a)). Note que a posição inferior dos braços de preensão 25, 25 é uma posição na qual os braços de preensão 25, 25 são capazes de prender uma peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 42, que está posicionado em sua posição elevada, e eles estão quase que horizontais. Através das operações acima, a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 42 é presa pelos braços de preensão 25, 25.

[0061] Subsequentemente, o receptor de peça de trabalho 42 da primeira mesa de colocação 40 é movido para sua posição abaixada (operação 4 na figura 12(b)), e então o primeiro mecanismo de transferência 20 é movido ao longo do eixo geométrico X e posicionado na posição à frente da mesa 6 (operação 5 na figura 12(a)). Note que, quando o primeiro mecanismo de transferência 20 executa a operação 5 mostrada na figura 12(a), o segundo mecanismo de transferência 30 prendeu a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e está se movendo na direção para a posição à frente da segunda mesa de colocação 50 através das operações descritas posteriormente.

[0062] Subsequentemente, o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 é elevado para sua posição elevada (operação 6 na figura 13(b)), e então os braços de preensão 25, 25 do primeiro mecanismo de transferência 20 são abertos (operação 7 na figura 13(a)). Assim, a peça de trabalho não usinada W é colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6. Depois disto, os braços de preensão 25, 25 do primeiro mecanismo de transferência 20 são girados para cima e posicionados na posição superior (operação 8 na figura 14(b)), e então o primeiro mecanismo de transferência 20 é movido ao longo do eixo geométrico X e posicionado na posição à frente da primeira mesa de colocação 40, sendo assim retornado para o estado padrão (operação 9 na figura 14(a)).

[0063] Por outro lado, como mostrado na figura 15, o segundo mecanismo de transferência 30 primeiro move o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 para sua posição elevada (operação 1 na figura 15(b)), e então gira os braços de preensão 35, 35 para baixo para posicioná-los na posição inferior (operação 2 na figura 15(b), depois do que o segundo mecanismo de transferência 30 fecha os braços de preensão 35, 35 (operação 3 na figura 15(a)). Note que a posição inferior é uma posição na qual os braços de preensão 35, 35 são capazes de prender uma peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 e eles estão quase que na horizontal. Através das operações acima, a peça de trabalho W colocada no receptor de peça de trabalho 8 é presa pelos braços de preensão 35, 35.

[0064] Subsequentemente, o receptor de peça de trabalho 8 da mesa 6 é movido para sua posição abaixada (operação 4 na figura 16(b)), e então o segundo mecanismo de transferência 30 é movido ao longo do eixo geométrico X e posicionado na posição à frente da segunda mesa de colocação 50 (operação 5 na figura 16(a)).

[0065] Subsequentemente, o receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50 é elevado para sua posição elevada (operação 6 na figura 17(b)), e então os braços de preensão 35, 35 do segundo mecanismo de transferência 30 são abertos (operação 7 na figura 17(a)). Assim, a peça de trabalho usinada W é colocada no receptor de peça de trabalho 52 da segunda mesa de colocação 50. Depois disto, os braços de preensão 35, 35 do segundo mecanismo de transferência 30 são girados para cima e posicionados na posição superior (operação 8 na figura 18(b)), e então o segundo mecanismo de transferência 30 é movido ao longo do eixo geométrico X e posicionado na posição à frente da mesa 6, sendo assim retornado para o estado padrão (operação 9 na figura 18(a)).

[0066] Através das operações simultâneas acima descritas do primeiro mecanismo de transferência 20 e do segundo mecanismo de transferência 30, uma peça de trabalho usinada W colocada no receptor de peça de trabalho 8 (mesa 6) é removida e uma peça de trabalho não usinada W é carregada para sobre o receptor de peça de trabalho 8.

[0067] Como descrito em detalhe acima, com o sistema de usinagem 1 de acordo com esta modalidade, uma vez que o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10 é provido fora da, e adjacente à, máquina-ferramenta 2, de forma diferente da técnica convencional, não é necessário aumentar excessivamente o tamanho da máquina-ferramenta propriamente dita e um grande espaço não é necessário para instalação do sistema de usinagem 1. Ainda, uma vez que o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 são configurados para prender diretamente uma peça de trabalho W para a transferência, o tamanho do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10 propriamente dita pode ser tornado compacto em comparação com a técnica convencional, na qual uma peça de trabalho é transferida em um estado de ser afixada a um suporte de peça de trabalho. Também a este respeito, de forma diferente da técnica convencional, um grande espaço não é necessário.

[0068] Ainda, a máquina-ferramenta 2 pode empregar uma configuração ótima sem ser influenciada pela configuração do dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10. Por conseguinte, de forma diferente da técnica convencional, a máquina-ferramenta 2 pode usinar uma peça de trabalho W em um tempo ótimo sem ser influenciada pelo dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 10.

[0069] Acima, uma modalidade da presente invenção foi descrita. Todavia, a presente invenção não é limitada à mesma e pode ser implementada de outros modos.

[0070] Por exemplo, embora na modalidade acima dois mecanismos de transferência, isto é, o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30, sejam providos, a presente invenção não é limitada à mesma e é possível uma configuração na qual um mecanismo de transferência seja provido. Neste caso, o mecanismo de transferência executa primeiramente as operações para o descarregamento de uma peça de trabalho usinada W a partir da mesa 6 (figuras 7 a 10, figuras 15 a 18), e então executa as operações para o carregamento de uma peça de trabalho não usinada W para sobre a mesa 6 (figuras 3 a 6, as figuras 11 a 14).

[0071] Ainda, embora na modalidade acima o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 sejam engatados com os mesmos trilhos de guia 14, 14, a presente invenção não é limitada a isto. O primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 podem ser engatados com trilhos de guia separados. Similarmente, embora o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 usem a mesma faixa 15 para o movimento ao longo do eixo geométrico X, o primeiro mecanismo de transferência 20 e o segundo mecanismo de transferência 30 podem usar cremalheiras separadas.

[0072] Além disso, embora a modalidade acima exemplifique um único sistema de usinagem 1, a presente invenção não é limitada à mesma e é possível uma configuração na qual uma pluralidade de sistemas de usinagem seja acoplada em linha. Neste caso, a primeira mesa de colocação e a segunda mesa de colocação são compartilhadas pelos sistemas de usinagem adjacentes na direção de transferência; a segunda mesa de colocação do sistema de usinagem posicionado a montante funciona como a primeira mesa de colocação do sistema de usinagem posicionado a jusante. Ainda, neste caso, exemplos da máquina-ferramenta podem incluir máquinas-ferramentas de outros tipos que a máquina-ferramenta do tipo horizontal usada na modalidade acima, isto é, exemplos da máquina-ferramenta podem incluir máquinas-ferramentas do tipo vertical e máquinas de finalidades especiais, além de máquinas de finalidades gerais. Lista de Sinais de Referência 1 Sistema de usinagem 2 Máquina-ferramenta 3 Leito 4 Coluna 5 Mecanismo de suporte de mesa 6 Mesa 8 Receptor de peça de trabalho 10 Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho 11 Mecanismo de guia 20 Primeiro mecanismo de transferência 21 Base 23 Braço de giro 25 Braço de preensão 30 Segundo mecanismo de transferência 31 Base 33 Braço de giro 35 Braço de preensão 40 Primeira mesa de colocação 42 Receptor de peça de trabalho 50 Segunda mesa de colocação 52 Receptor de peça de trabalho

Claims

1. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho afixado a uma máquina-ferramenta, a máquina-ferramenta incluindo um leito, uma sela provida no leito, uma cabeça de fuso provida na sela, um fuso rotativamente suportado pela cabeça de fuso e retendo uma ferramenta em uma extremidade dianteira do mesmo, um par de colunas direita e esquerda erguidas no leito antes da sela e espaçadas em uma direção do eixo geométrico X que é uma direção lateral da leito, e uma mesa suportada nas superfícies dianteiras do par de colunas para ser móvel ao longo de um eixo geométrico Y vertical, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho descarregando uma peça de trabalho colocada na mesa e o carregamento de uma peça de trabalho para sobre a mesa, o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho, caracterizado pelo fato de que compreende: um mecanismo de guia disposto ao longo do eixo geométrico X diante à mesa; uma primeira mesa de colocação e uma segunda mesa de colocação dispostas nos lados direito e esquerdo da mesa atrás do mecanismo de guia; e um mecanismo de transferência que se move ao longo do eixo geométrico X enquanto está sendo guiado pelo mecanismo de guia, o mecanismo de transferência incluindo: uma base engatada com o mecanismo de guia e provida para ser móvel ao longo do eixo geométrico X; uma parte de acionamento linear movendo a base ao longo da direção do eixo geométrico X; um par de braços de preensão providos para poderem ser abertos e fechados e dispostos de forma que as extremidades de ponta dos mesmos sejam posicionadas no lado da mesa; uma parte de acionamento de preensão abrindo e fechando os braços de preensão; e uma parte de acionamento de giro suportando os braços de preensão na base e girando os braços de preensão de forma que as extremidades de ponta dos mesmos pivotem entre uma posição inferior e uma posição superior, os braços de preensão sendo configurados para serem movidos ao longo da direção do eixo geométrico X pela parte de acionamento linear de forma a passar acima de cada uma das mesas, da primeira mesa de colocação, e da segunda mesa de colocação, e o mecanismo de transferência sendo configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação, e uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa.

2. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, quando os braços de preensão são movidos ao longo da direção do eixo geométrico X pela parte de acionamento linear, as extremidades de ponta dos braços de preensão estão em um estado de serem posicionados em uma posição intermediária entre a posição inferior e a posição superior.

3. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que: o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho inclui dois ditos mecanismos de transferência: um primeiro mecanismo de transferência e um segundo mecanismo de transferência; o segundo mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão do segundo mecanismo de transferência e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação; e o primeiro mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão do primeiro mecanismo de transferência e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa.

4. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que: o dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho inclui dois ditos mecanismos de transferência: um primeiro mecanismo de transferência e um segundo mecanismo de transferência; o segundo mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na mesa com os braços de preensão do segundo mecanismo de transferência e descarregando a peça de trabalho sobre a segunda mesa de colocação; e o primeiro mecanismo de transferência é configurado para executar uma operação de preensão de uma peça de trabalho colocada na primeira mesa de colocação com os braços de preensão do primeiro mecanismo de transferência e carregando a peça de trabalho para sobre a mesa.

5. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda mesas de colocação são configuradas, cada, para serem capazes de elevar e abaixar um receptor de peça de trabalho para colocar a peça de trabalho no mesmo.

6. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda mesas de colocação são configuradas, cada, para serem capazes de elevar e abaixar um receptor de peça de trabalho para colocar a peça de trabalho no mesmo.

7. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda mesas de colocação são configuradas, cada, para serem capazes de elevar e abaixar um receptor de peça de trabalho para colocar a peça de trabalho no mesmo.

8. Dispositivo de afixação/remoção de peça de trabalho de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que a primeira e a segunda mesas de colocação são configuradas, cada, para serem capazes de elevar e abaixar um receptor de peça de trabalho para colocar a peça de trabalho no mesmo.