BR112017017581B1

BR112017017581B1 - Dispositivo de aperto

Info

Publication number: BR112017017581B1
Application number: BR112017017581-9A
Authority: BR
Inventors: Chiaki Fukui; Kazuyoshi Takahashi; Hideki Sasaki; Takeshi Seo; Jiro Mandokoro; Koichi Katsumata
Original assignee: Smc Corporation
Priority date: 2015-02-16
Filing date: 2015-11-18
Publication date: 2022-12-06
Also published as: RU2017132174A3; CN107530848A; US10800008B2; CN107530848B; RU2709306C9; JP6531922B2; WO2016132614A1; DE112015006178T5; MX2017010461A; BR112017017581A2; JPWO2016132614A1; RU2709306C2; KR101958888B1; KR20170117549A; DE112015006178B4; TW201632314A; TWI566894B; RU2017132174A; US20180029196A1

Abstract

DISPOSITIVO DE APERTO. Um dispositivo de aperto (10A) é provido com uma seção de detecção (18) que detecta a posição de articulação de um braço de aperto (17). A seção de detecção (18) tem: uma seção de came (98) que é fornecida em um eixo de articulação (82), inclui urna superfície de came predeterminada (100), e é formada de tal maneira que a distância radial a partir do centro do eixo de articulação (82) para a superfície de came (100) varia circunferencialmente; e um sensor de proximidade (102) que detecta a posição da superfície de came (100) que varia à medida que o eixo de articulação (82) articula.

Description

CAMPO TÉCNICO

[001] A presente invenção diz respeito a um dispositivo de aperto para apertar uma peça de trabalho por meio de um braço de aperto rotativo.

FUNDAMENTO DA TÉCNICA

[002] Convencionalmente, por exemplo, ao soldar componentes tais como em automóveis, um dispositivo de aperto é usado para apertar os componentes. Neste tipo de dispositivo de aperto, o pistão da parte de cilindro é deslocado na direção axial sob a ação da pressão de fluido, de maneira que o braço de aperto é girado em um ângulo predeterminado pelo mecanismo de ligação de alavanca articulada conectado à haste de pistão com base em uma quantidade de deslocamento do pistão, para comutar entre um estado de aperto no qual a peça de trabalho pode ficar apertada e um estado de desaperto no qual o estado de aperto é liberado (ver, por exemplo, a publicação de patente aberta japonesa n° 2001-113468 e a publicação de pedido de patente europeu n° 0636449).

[003] Adicionalmente, no dispositivo de aperto revelado na publicação de patente aberta japonesa n° 2001-113468, a parte de detecção é conectada ao bloco de articulação conectado à haste de pistão, e a parte de detecção é conectada ao bloco de articulação por dois sensores de proximidade fornecidos na parte lateral do corpo de aperto, pelo quais pode detectar o estado de giro do braço de aperto.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[004] Na técnica convencional descrita anteriormente, o estado de giro do braço de aperto é detectado indiretamente ao detectar a posição da parte de detecção deslocada em cursδ’a. juntamente com a haste de pistão. Em outras palavras, ela não detecta diretamente a operação de giro do braço de aperto. Portanto, a relação de correspondência entre a posição da parte de detecção e a posição do braço de aperto (a precisão de detecção do estado de giro do braço de aperto) afeta a precisão de trabalho a máguina do mecanismo de ligação de alavanca articulada e a precisão de montagem. Portanto, com um método de detecção indireta como este, não é fácil melhorar a precisão de detecção do estado de giro do braço de aperto.

[005] Um objetivo da presente invenção é fornecer um dispositivo de aperto capaz de detectar diretamente e muito precisamente o estado de giro de um braço de aperto com uma configuração simples.

[006] A fim de alcançar o objetivo mencionado anteriormente, um dispositivo de aperto de acordo com a presente invenção é um dispositivo de aperto para apertar uma peça de trabalho com um braço de aperto rotativo, compreendendo: um corpo de aperto; uma unidade de acionamento fornecida no corpo de aperto; um eixo giratório girando integralmente com o braço de aperto sob uma ação da unidade de acionamento, e uma parte de detecção para detectar uma posição rotacional do braço de aperto, em que a parte de detecção compreende uma parte de carne disposta no eixo giratório e incluindo uma superfície de carne predeterminada, a parte de carne sendo formada de tal maneira que uma distância em uma direção radial a partir de um centro do eixo giratório para a superfície de carne varia ao longo de uma direção circunferencial, e um sensor de proximidade de superfície de came para detectar a posição da superfície defy came que é deslocada à medida que o eixo giratório gira.

[007] De acordo com uma configuração como esta, uma vez que o sensor de proximidade de superfície de carne detecte a posição da superfície de carne da parte de carne fornecida no eixo giratório girando integralmente com o braço de aperto, o estado de giro do braço de aperto pode ser detectado diretamente e muito precisamente com uma estrutura simples como esta.

[008] O dispositivo de aperto descrito anteriormente pode incluir uma unidade de determinação que determina se o dispositivo de aperto está em um estado de aperto com base em uma comparação entre o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de came e um valor limiar de aperto predeterminado ou se o dispositivo de aperto está em um estado de desaperto com base no sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne e um valor limiar de desaperto predeterminado.

[009] Com uma configuração como esta, é possível determinar facilmente e com segurança o estado de aperto e o estado de desaperto.

[010] O dispositivo de aperto pode compreender adicionalmente um mecanismo de ajuste de faixa de ângulos de rotação para ajustar uma faixa de ângulos de rotação do braço de aperto.

[011] De acordo com uma configuração como esta, é possível prender várias peças de trabalho tendo formas e tamanhos diferentes.

[012] No dispositivo de aperto descrito anteriormente, a parte de carne pode ser feita de um material metálico, e o sensor de proximidade de superfície de came pode ser urn / . sensor de proximidade do tipo de indução.

[013] De acordo com uma configuração como esta, quando comparado com o caso de usar o sensor de detecção magnética, o sensor de proximidade de superfície de carne opera de modo mais estável ao usar o dispositivo de aperto no ambiente de soldagem, por causa da menor vulnerabilidade à corrente contínua gerada em soldagem.

[014] No dispositivo de aperto indicado acima, o sensor de proximidade de superfície de carne pode ser disposto no corpo de aperto formado de um material incluindo metal.

[015] De acordo com uma configuração como esta, o dispositivo de aperto pode ser reduzido em tamanho quando comparado com o caso onde o sensor de proximidade de superfície de carne é disposto fora do corpo de aperto. Além do mais, uma vez que o corpo de aperto funciona como uma proteção magnética é menos provável que ele seja afetado pelo campo magnético de corrente contínua gerado em soldagem.

[016] O dispositivo de aperto pode compreender adicionalmente uma lâmpada de aperto que é disposta a fim de ser visível pelo lado de fora no dispositivo de aperto descrito anteriormente e ligada quando a unidade de determinação determina o estado de aperto, e uma lâmpada de desaperto que é disposta a fim de ser visível pelo lado de fora e ligada quando o estado de desaperto é determinado.

[017] Com uma configuração como esta, o usuário pode confirmar facilmente o estado apertado e o estado de desaperto da peça de trabalho ao confirmar visualmente a lâmpada de aperto e a lâmpada de desaperto.

[018] O dispositivo de aperto pode compreender A adicionalmente uma seção de operação de definição que pode ser operada pelo usuário, e uma unidade de definição de valor limiar que define o valor limiar de aperto com base em um sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne quando uma primeira operação é feita para a seção de operação de definição, e define o valor limiar de desaperto com base em um sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne quando a segunda operação é feita para a seção de operação de definição.

[019] De acordo com uma configuração como esta, é possível definir facilmente o valor limiar de aperto e o valor limiar de desaperto de acordo com a forma e tamanho da peça de trabalho a ser apertada.

[020] No dispositivo de aperto descrito anteriormente, a unidade de acionamento tem um tubo de cilindro, um pistão alternando dentro do tubo de cilindro ao longo da direção axial sob a ação de pressão de fluido, e uma haste de pistão conectada ao pistão, em que a haste de pistão é provida com um mecanismo de ligação para converter o movimento de vaivém do pistão em um movimento de rotação do eixo giratório, e a parte de detecção inclui um corpo de detecção deslocado em curso juntamente com a haste de pistão, e um sensor de proximidade de corpo de detecção que detecta uma posição do corpo de detecção em um estado de aperto, em que, em um caso onde o estado de aperto é determinado, a unidade de determinação compara um sinal de saida do sensor de proximidade de corpo de detecção e um valor limiar para gerar uma força de aperto predeterminada, para determinar se a força de aperto é gerada com base em uma comparação com o valor limiar de ocorrência.

[021] De acordo com uma configuração como esta, é % possível determinar facilmente e com segurança se a força de aperto é ou não gerada (um estado onde uma força de aperto predeterminada é gerada sobre a peça de trabalho) no estado apertado da peça de trabalho.

[022] No dispositivo de aperto, uma superfície de detecção inclinada em relação a um eixo geométrico da haste de pistão é formada em uma parte do corpo de detecção confrontando o sensor de proximidade para o corpo de detecção, e a unidade de definição de valor limiar define o valor limiar de força de aperto com base no sinal de saída do sensor de proximidade de corpo de detecção quando uma terceira operação é feita para a seção de operação de definição.

[023] Com uma configuração como esta, é possível definir o limiar de geração de força de aperto facilmente sem mudar a posição do sensor de proximidade de corpo de detecção.

[024] O dispositivo de aperto pode incluir adicionalmente uma lâmpada de geração de força de aperto que é disposta a fim de ser visível pelo lado de fora e ligada quando a unidade de determinação determina que o estado de geração de força de aperto está estabelecido.

[025] Com uma configuração como esta, o usuário pode ficar sabendo facilmente que uma força de aperto predeterminada está sendo gerada na peça de trabalho ao confirmar visualmente a lâmpada de geração de força de aperto.

[026] O dispositivo de aperto pode compreender adicionalmente uma unidade de cálculo de velocidade configurada para calcular uma velocidade angular do braço de aperto com base em um sinal de saída do sensor de proximidaSe.. de superfície de came; e uma unidade de determinação de velocidade que determina se a velocidade angular calculada pela unidade de cálculo de velocidade é igual ou menor que um valor limiar de velocidade predeterminado.

[027] De acordo com uma configuração como esta, uma vez que a velocidade angular do braço de aperto é calculada usando o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne, mesmo se um novo sensor para detectar a velocidade angular do braço de aperto não for fornecido, é possível determinar se a velocidade angular do braço é igual ou menor que o valor limiar de velocidade.

[028] O dispositivo de aperto pode incluir adicionalmente uma lâmpada de velocidade que é arranjada para ficar reconhecível visualmente pelo lado de fora e ligada quando é determinado pela unidade de determinação de velocidade que a velocidade angular excede o valor limiar de velocidade.

[029] Com uma configuração como esta, o usuário pode verificar facilmente se a velocidade angular do braço de aperto é igual ou menor que o valor limiar de velocidade ao reconhecer visualmente a lâmpada de velocidade.

[030] No dispositivo de aperto descrito anteriormente, quando o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne está dentro de uma faixa aceitável para aperto definida pelo valor limiar de aperto e a velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto é zero, o dispositivo de aperto pode ser determinado como no estado de aperto.

[031] De acordo com uma configuração como esta, mesmo se o valor limiar de aperto for definido em um valor desviado para o lado de desaperto do sinal de saida produzido pelo sensor de proximidade de superfície de came no estado de aperto completo (o estado onde o braço de aperto está em contato com a peça de trabalho e parado) , é possível determinar facilmente e com segurança o estado de aperto completo.

[032] No dispositivo de aperto exposto acima, quando o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne está incluído na faixa aceitável para aperto definida pelo valor limiar de aperto e a velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto é zero, ele pode ser determinado como o estado de aperto.

[033] De acordo com uma configuração como esta, mesmo no caso de vibração amortecida do braço de aperto ao apertar uma peça de trabalho, é possível determinar o estado de aperto completo com segurança e facilmente.

[034] No dispositivo de aperto descrito anteriormente, quando o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne está incluído na faixa aceitável para desaperto determinada pelo valor limiar de desaperto e a velocidade angular ou a aceleração angular é zero, ele pode ser determinado como o estado de desaperto.

[035] De acordo com uma configuração como esta, mesmo se o valor limiar de desaperto for definido em um valor desviado para o lado de aperto do sinal de saída produzido pelo sensor de proximidade de superfície de came no estado de desaperto completo (o estado onde o braço de aperto está parado sem contactar a peça de trabalho), é possível determinar facilmente e com segurança o estado de desaperto completo.

[036] No dispositivo de aperto descrito quando o sinal de saida do sensor de anteriormente, proximidade de superfície de carne está incluído na faixa aceitável para desaperto determinada pelo valor limiar de desaperto e a velocidade angular ou a aceleração angular é zero, ele pode ser determinado como o estado de desaperto.

[037] De acordo com uma configuração como esta, mesmo no caso de vibração amortecida do braço de aperto ao desapertar uma peça de trabalho, ê possível determinar o estado de desaperto completo com segurança e facilmente.

[038] O dispositivo de aperto pode incluir adicionalmente uma unidade de cálculo de velocidade que calcula a velocidade angular ou a aceleração angular com base em um sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne.

[039] De acordo com uma configuração como esta, é possível adquirir a velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto facilmente sem fornecer um novo sensor para detectar a velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto.

[040] De acordo com a presente invenção, uma vez que o sensor de proximidade de superfície de carne detecta a posição da superfície de carne da parte de carne fornecida no eixo giratório girando integralmente com o braço de aperto, o estado de giro do braço de aperto pode ser detectado diretamente e muito precisamente com uma estrutura simples.

[041] Os objetivos, recursos e vantagens mencionados anteriormente serão prontamente entendidos a partir da descrição seguinte de modalidades com referência para os desenhos anexos.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[042] A figura 1 é uma vista frontal de um dispositivo de aperto de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção; A figura 2 é uma vista em perspectiva parcialmente explodida do dispositivo de aperto da figura 1; A figura 3 é uma vista seccional longitudinal mostrando o estado de aperto do dispositivo de aperto da figura 1; A figura 4 é um diagrama de blocos do dispositivo de aperto de acordo com a primeira modalidade; A figura 5 é uma vista seccional longitudinal mostrando o estado de desaperto do dispositivo de aperto da figura 3; A figura 6 é um gráfico mostrando a relação entre a distância entre a superfície de came da parte de came da figura 3 e a bobina de detecção e a impedância de ressonância detectada; A figura 7 é uma vista seccional longitudinal mostrando um estado de aperto do dispositivo de aperto de acordo com a segunda modalidade da presente invenção; A figura 8 é um diagrama de blocos de um dispositivo de aperto de acordo com a segunda modalidade; A figura 9 é uma vista seccional transversal vertical mostrando o estado de desaperto do dispositivo de aperto da figura 7; A figura 10 é um gráfico mostrando a relação entre a distância entre a superfície de detecção e a bobina de detecção e a impedância de ressonância detectada; A figura 11 é um diagrama de blocos de um dispositivo de aperto de acordo com uma terceira modalidade da presente invenção; A figura 12A é uma vista seccional transversal'^, esquemática mostrando o primeiro estado da parte de carne da figura 11; A figura 12B é uma vista seccional transversal esquemática mostrando o segundo estado da parte de carne; A figura 13 é um gráfico mostrando a relação entre a distância entre a superfície de carne da parte de carne da figura 11 e a bobina de detecção e a impedância de ressonância detectada; A figura 14A é um primeiro gráfico de sincronização para explicar a operação de aperto do dispositivo de aperto mostrado na figura 11; A figura 14B é um segundo gráfico de sincronização para explicar a operação de desaperto do dispositivo de aperto; A figura 15A é um terceiro gráfico de sincronização para explicar a operação de aperto do dispositivo de aperto mostrado na figura 11; A figura 15B é um quarto gráfico de sincronização para explicar a operação de desaperto do dispositivo de aperto; A figura 16A é um quinto gráfico de sincronização para explicar a operação de aperto do dispositivo de aperto mostrado na figura 11; A figura 16B é um sexto gráfico de sincronização para explicar a operação de desaperto do dispositivo de aperto; A figura 17A é uma vista seccional transversal esquemática mostrando uma parte de carne de acordo com um primeiro exemplo modificado; A figura 17B é uma vista seccional transversal esquemática mostrando uma parte de carne de acordo com um segundo exemplo modificado; e A figura 17C é uma vista seccional transversal esquemática mostrando uma parte de carne de acordo com um terceiro exemplo modificado.

DESCRIÇÃO DE MODALIDADES

[043] Modalidades preferidas do dispositivo de aperto de acordo com a presente invenção serão descritas a seguir com referência para os desenhos anexos. Na descrição a seguir, a direção de rotação (sentido horário e sentido anti-horário) do braço de aperto será descrita quando visto nas direções mostradas nas figuras 3, 5, 7 e 9.

Primeira Modalidade

[044] Tal como mostrado nas figuras 1 a 3, um dispositivo de aperto 10A de acordo com uma primeira modalidade da presente invenção inclui: uma unidade de acionamento 12; um corpo de aperto 14 conectado à unidade de acionamento 12; um mecanismo de ligação 16 arranjado dentro do corpo de aperto 14; um braço de aperto 17 que gira por meio do mecanismo de ligação 16 sob a ação da unidade de acionamento 12; uma parte de detecção 18 que detecta uma posição rotacional do braço de aperto 17; e uma unidade de controle 20.

[045] A unidade de acionamento 12 é configurada como um cilindro de pressão de fluido, e inclui: um tubo de cilindro 22 configurado em uma forma tubular achatada; um bloco de extremidade 24 que fecha uma abertura em um lado de extremidade (direção da seta A) do tubo de cilindro 22; um pistão 26 disposto de modo deslocável na direção axial dentro do tubo de cilindro 22; uma cobertura de haste 28 para fechar uma abertura no outro lado de extremidade (direção da seta B) do tubo de cilindro 22; e uma haste de pistão 30 conectada ao pistão 26.

[046] O tubo de cilindro 22 não esta limitado a uma format , tubular achatada, e pode ser de qualquer forma tal como uma forma cilíndrica verdadeira ou uma forma cilíndrica elíptica. 0 tubo de cilindro 22 é provido com uma primeira porta 34 comunicando com uma primeira câmara de cilindro 32 formada entre o bloco de extremidade 24 e o pistão 26, e uma segunda porta 38 comunicando com uma segunda câmara de cilindro 36 formada entre o pistão 26 e a cobertura de haste

[047] Um tubo (não mostrado) para fornecer e descarregar um fluido comprimido (fluido de acionamento) para alternar o pistão 26 é conectado à primeira porta 34 e à segunda porta 38. 0 bloco de extremidade 24, o tubo de cilindro 22 e a cobertura de haste 28 são conectados integralmente por uma pluralidade dos parafusos de fixação 40.

[048] Um parafuso de ajuste (mecanismo de ajuste de faixa de ângulos de rotação) 42 para ajustar a faixa de ângulos de rotação do braço de aperto 17 é atarraxado à parte central substancial do bloco de extremidade 24 ao ajustar o curso do pistão 26. 0 comprimento projetante da primeira câmara de cilindro 32 pode ser ajustado de acordo com a ação de atarraxar do parafuso de ajuste 42. Um amortecedor 44 para amortecer um impacto ou ruido de impacto do pistão 26 é montado em uma cabeça posicionada dentro da primeira câmara de cilindro 32. O parafuso de ajuste 42 é fixado ao bloco de extremidade 24 ao atarraxar a porca de travamento 46.

[049] Uma gaxeta de pistão anular 48 é montada em uma ranhura na superfície periférica externa do pistão 26. Um lado de extremidade da haste de pistão 30 é fixado ao centro do pistão 26. Um furo para haste 50 através do qual a haste de pistão 30 é inserida é formado em uma parte central cobertura de haste 28. Uma gaxeta de haste anular 52 e uma vedação anular contra poeira 54 são respectivamente fixadas à superfície de parede definindo o furo para haste 50 por meio de uma ranhura.

[050] O corpo de aperto 14 é conectado ao outro lado de extremidade da cobertura de haste 28, e é configurado para incluir, por exemplo, um material metálico tal como ferro, aço inoxidável, alumínio ou coisa parecida. O corpo de aperto 14 é provido com um suporte 56 para fixar o dispositivo de aperto 10A a um elemento fixado (não mostrado).

[051] Tal como mostrado na figura 2, o corpo de aperto 14 inclui uma parte de armação 58 tendo aberturas em ambos os lados, um par das partes de cobertura 60 fixadas à parte de armação 58 por uma pluralidade dos parafusos 59 a fim de fechar a abertura da parte de armação 58. Como um resultado, uma câmara na qual o outro lado de extremidade da haste de pistão 30 e o mecanismo de ligação 16 podem ser dispostos é formada no corpo de aperto 14. Uma junta de articulação 62 é conectada à outra parte de extremidade da haste de pistão 30.

[052] Na junta de articulação 62, uma parte de ranhura 64 tendo uma seção transversal substancialmente em forma de T e se estendendo em uma direção ortogonal à direção axial da haste de pistão 30 é formada, de maneira que a outra parte de extremidade da haste de pistão 30 fica montada. Adicionalmente, na junta de articulação 62 é formado um furo através do qual um pino de articulação 66 se estendendo ao longo de uma direção ortogonal à parte de cobertura 60 (uma direção ortogonal à superfície de papel da figura 3) é inserido.

[053] 0 mecanismo de ligação 16 converte o movimento de vaivém do pistão 26 em um movimento de rotação do eixo giratório 82 descrito mais tarde. O mecanismo de ligação 16 inclui uma primeira parte de ligação 68 fornecida rotativamente na junta de articulação 62 por meio de um pino de articulação 66, uma segunda parte de ligação 72 fornecida rotativamente na primeira parte de ligação 68 por meio do primeiro pino 70 e uma alavanca de suporte 76 fornecida rotativamente na segunda parte de ligação 72 por meio do segundo pino 74.

[054] Na primeira parte de ligação 68, um furo através do qual o pino de articulação 66 é inserido e um furo através do qual o primeiro pino 70 é inserido são formados a fim de ficar separados um do outro. Na segunda parte de ligação 72, um furo através do qual o primeiro pino 70 é inserido e um furo através do qual o segundo pino 74 é inserido são formados a fim de ficar separados um do outro.

[055] Um eixo giratório 82 suportado por um rolamento 80 inserido através de um furo 78 da parte de cobertura 60 é fixado à alavanca de suporte 76. O primeiro pino 70, o segundo pino 74 e o eixo giratório 82 são arranjados paralelos ao pino de articulação 66. Uma parte de suporte de braço 86, à qual o braço de aperto 17 é fixado, é fixada a uma parte de extremidade do eixo giratório 82. Isto é, o eixo giratório 82 gira integralmente com o braço de aperto 17 .

[056] O movimento linear da haste de pistão 30 é transmitido para a junta de articulação 62, para a primeira parte de ligação 68, para a segunda parte de ligação 72 e para a alavanca de suporte 76, e a alavanca de suporte 76 é girada e deslocada por um ângulo predeterminado juntamente com o eixo giratório 82. Assim, o braço de aperto 17 disposto por meio da parte de suporte de braço 86 no eixo giratório 82 gira.

[057] Adicionalmente, na presente modalidade, um rolete guia 88 é fornecido perto do mecanismo de ligação 16. O rolete guia 88 é fornecido rotativamente para um componente de pino 92 inserido através de um furo 90 do corpo de aperto 14 por meio de uma pluralidade dos elementos de rolamento 94. Então, a superfície de trabalho predeterminada 96 da segunda parte de ligação 72 entra em contato de acordo com a operação de rotação da segunda parte de ligação 72 constituindo o mecanismo de ligação 16, pelo que o rolete guia 88 gira.

[058] A superfície de trabalho 96 da segunda parte de ligação 72 é formada de tal maneira que o ângulo de contato ot entre a superfície de trabalho 96 e o rolete guia 88 é constante enquanto ela está em contato com o rolete guia 88. Aqui, o ângulo de contato a é um ângulo formado entre um segmento de linha LI ortogonal ao eixo geométrico do rolete guia 88 e uma linha tangente L2 na superfície de trabalho 96 do rolete guia 88 em um estado paralelo ao eixo geométrico da haste de pistão 30.

[059] Como um resultado, enquanto a superfície de trabalho 96 da segunda parte de ligação 72 está em contato com o rolete guia 88, uma força de aperto substancialmente constante pode ser gerada continuamente contra a peça de trabalho. Em outras palavras, a faixa efetiva (a largura do ângulo de rotação do braço de aperto 17) na qual uma força de aperto predeterminada pode ser gerada trabalho pode ser tornada relativamente ampla. Isto torna possivel gerar uma força de aperto predeterminada sobre a peça de trabalho sem aumentar desnecessariamente a pressão de fluido de cilindro mesmo quando a variação dimensional da peça de trabalho é relativamente grande.

[060] A parte de detecção 18 tem uma parte de carne 98 fixada à superfície periférica externa do eixo giratório 82 e um sensor de proximidade (um sensor de proximidade de superfície de carne) 102 para detectar a posição da superfície de carne 100 da parte de came 98. A parte de carne 98 é formada de tal maneira que a distância radial do centro do eixo giratório 82 para a superfície de carne 100 varia ao longo da direção circunferencial. Adicionalmente, a parte de carne 98 é feita de um material metálico que gera perda por corrente parasita de ferro ou coisa parecida.

[061] Tal como mostrado na figura 4, na presente modalidade, o sensor de proximidade 102 é configurado como um sensor de proximidade do tipo de indução, e inclui uma bobina de detecção 104 disposta nas proximidades da superfície de carne 100, uma seção de circuito de oscilação 106 conectada eletricamente à bobina de detecção 104, e uma seção de circuito de detecção 108 conectada eletricamente à seção de circuito de oscilação 106.

[062] A bobina de detecção 104 é disposta de tal maneira que sua superfície de bobina confronta a superfície de carne 100. A seção de circuito de oscilação 106 oscila e aciona a bobina de detecção 104 em uma frequência de oscilação predeterminada. A seção de circuito de detecção 108 detecta a impedância de ressonância com base no sinal de saida da seção de circuito de oscilação 106. Isto e, o sensor d& proximidade 102 detecta a mudança na distância dl entre a superficie de carne 100 e a bobina de detecção 104, a qual é causada pela rotação do eixo giratório 82, como uma mudança na impedância de ressonância, pelo que a posição da superficie de carne 100 (a posição de rotação do braço de aperto 17) é detectada.

[063] A unidade de controle 20 é acomodada dentro de um envoltório 110 (ver a figura 3) fornecido no corpo de aperto 14, e o sensor de proximidade 102 é conectado eletricamente por um fio condutor ou coisa parecida. O envoltório 110 é provido com uma tecla de calibração (seção de operação de definição) 112 que pode ser pressionada pelo lado de fora por um usuário, um conector 114 ao qual um cabo ou coisa parecida conectada a um dispositivo externo (fornecimento de energia ou coisa parecida) pode ser conectado, e uma unidade de exibição 116 visivel pelo lado de fora. A unidade de exibição 116 inclui uma lâmpada de fornecimento de energia 118, uma lâmpada de desaperto 120, uma lâmpada de aperto 122 e uma lâmpada de velocidade 123.

[064] A unidade de controle 20 inclui uma unidade de determinação 124, uma unidade de cálculo de velocidade 125, uma unidade de determinação de velocidade 127, uma unidade de definição de valor limiar 126 e uma unidade de saida 128.

[065] A unidade de determinação 124 determina se o estado de aperto está ou não estabelecido com base em uma comparação entre a impedância de ressonância (referida em seguida como a impedância de ressonância detectada Zl) detectada pela seção de circuito de detecção 108 do sensor de proximidade 102 e o valor limiar de aperto Za. A unidade de determinação determina se ela está no estado de desaperto com base eírt ; uma comparação entre a impedância de ressonância detectada Zl e o valor limiar de desaperto Zb.

[066] A unidade de cálculo de velocidade 125 calcula a velocidade angular do braço de aperto 17 (do eixo giratório 82) com base na impedância de ressonância detectada Zl. Especificamente, a unidade de cálculo de velocidade 125 calcula a velocidade angular ao diferenciar constantemente a impedância de ressonância detectada Zl (usando uma diferença). A unidade de determinação de velocidade 127 determina se a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é igual ou menor que o valor limiar de velocidade. Deve ser notado que o valor limiar de velocidade é armazenado antecipadamente na unidade de armazenamento (não mostrada) da unidade de controle 20. Adicionalmente, a unidade de determinação de velocidade 127 pode determinar se a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é maior que o valor limiar de velocidade.

[067] A unidade de definição de valor limiar 126 define o valor limiar de aperto Za com base no sinal de saida (impedância de ressonância detectada Zl) da seção de circuito de detecção 108 quando a tecla de calibração 112 é operada pela primeira vez. Adicionalmente, a unidade de definição de valor limiar 126 define o valor limiar de desaperto Zb com base na impedância de ressonância detectada Zl quando a tecla de calibração 112 é submetida à segunda operação.

[068] O valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb definidos pela unidade de definição de valor limiar 126 são armazenados na unidade de armazenamento. A unidade de saida 128 acende ou desliga a lâmpada de desaperto 120, a lâmpada de aperto 122 e a lâmpada de velocidade 123.

[069] 0 dispositivo de aperto 10A de acordo com a presente modalidade é configurado basicamente tal como descrito anteriormente, e a operação e efeitos do mesmo serão descritos agora. É assumido gue o estado de desaperto mostrado na figura 5 é o estado inicial, e neste estado inicial o valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb são definidos e armazenados na unidade de armazenamento.

[070] Primeiro, o usuário fixa o suporte 56 do dispositivo de aperto 10A a um elemento fixado (não mostrado). Adicionalmente, ao conectar o cabo ao conector 114, o dispositivo de aperto 10A é conectado a um dispositivo externo (fonte de energia ou coisa parecida). Como um resultado, energia é fornecida para a unidade de controle 20, e a lâmpada de energia 118 é ligada. No estado inicial, a lâmpada de desaperto 120 está ligada, a lâmpada de aperto 122 e a lâmpada de velocidade 123 estão desligadas, e o pistão 26 está posicionado em um lado de extremidade do tubo de cilindro 22 e está em contato com o amortecedor 44.

[071] Ao apertar a peça de trabalho, o fluido comprimido é fornecido para a primeira porta 34 com a segunda porta 38 aberta para a atmosfera. Então, tal como mostrado na figura 3, o pistão 26 é deslocado na direção da cobertura de haste 28 (direção da seta B) . 0 movimento linear do pistão 26 é transmitido para o mecanismo de ligação 16 por meio da haste de pistão 30 e da junta de articulação 62, e o eixo giratório 82 e o braço de aperto 17 são girados integralmente no sentido horário, de acordo com a ação rotacional da alavanca de suporte 76 constituindo o mecanismo de ligação 16.

[072] Neste tempo, uma vez que a parte de carne 98 fixada ao eixo giratório 82 também gira integralmente com o eixo giratório 82, a distância dl entre a superficie de carne 100 e a bobina de detecção 104 se torna menor e a impedância de ressonância detectada Zl se torna pequena (ver a figura 6) .

[073] Quando a impedância de ressonância detectada Zl é maior que o valor limiar de desaperto Zb, a unidade de determinação 124 determina o estado de desaperto. Neste tempo, a unidade de saida 128 continua para acender a lâmpada de desaperto 120.

[074] Quando o pistão 26 é deslocado adicionalmente na direção da cobertura de haste 28 enquanto que o eixo giratório 82 gira adicionalmente e a impedância de ressonância detectada Zl se torna igual ou maior que o valor limiar de aperto Za e igual ou menor que o valor limiar de desaperto Zb, a unidade de determinação 124 determina um estado intermediário (um estado de transição do estado de desaperto para o estado de aperto). Quando a unidade de determinação 124 determina que o estado é um estado intermediário, a unidade de saida 128 desliga a lâmpada de desaperto 120. Como um resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está em um estado intermediário ao confirmar visualmente a lâmpada de desaperto 120 e a lâmpada de aperto 122 desligadas.

[075] Subsequentemente, quando o braço de aperto 17 contacta a peça de trabalho por meio de rotação adicional do eixo giratório 82 e a impedância de ressonância detectada Zl se torna menor que o valor limiar de aperto Za, a unidade de determinação 124 determina o estado de aperto. Quando a unidade de determinação 124 determina o estado de aperto, unidade de saida 128 liga a lâmpada de aperto 122 com lâmpada de desaperto 120 desligada. Como um resultado, usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado de aperto ao observar a lâmpada de aperto 122 ligada.

[076] Adicionalmente, a unidade de cálculo de velocidade 125 calcula a velocidade angular (velocidade de aperto) do braço de aperto 17 no ponto no tempo quando a impedância de ressonância detectada Z1 alcança o valor limiar de aperto Za (ou imediatamente antes do ponto). Então, a unidade de determinação de velocidade 127 determina se a velocidade de aperto é igual ou menor que o limiar de velocidade (limiar de velocidade de aperto).

[077] Quando a unidade de determinação de velocidade 127 determina que a velocidade de aperto excede o valor limiar de velocidade de aperto, a unidade de saida 128 liga a lâmpada de velocidade 123. Isto permite que o usuário ajuste a taxa de fornecimento do fluido comprimido para uma velocidade de aperto apropriada. Portanto, é possivel impedir que a velocidade de aperto se torne excessivamente grande, que o braço de aperto 17 e a peça de trabalho, etc. sejam arranhados, e que os componentes (por exemplo, o mecanismo de ligação 16, etc.) do dispositivo de aperto 10A sejam danificados.

[078] Neste estado de aperto, o pistão 26 é deslocado adicionalmente na direção da cobertura de haste 28 e a superfície de trabalho 96 da segunda parte de ligação 72 contacta o rolete guia 88, pelo que uma força de aperto predeterminada é gerada sobre a peça de trabalho. Força de aperto substancialmente constante é mantida sobre a peça de trabalho até que o deslocamento do pistão 26 na direção do ' ‘ xad^- lado da cobertura de haste 28 seja parado.

[079] Por outro lado, ao liberar o estado apertado da peça de trabalho, o fluido comprimido é fornecido para a segunda porta 38 enquanto que a primeira porta 34 é aberta para a atmosfera. Então, tal como mostrado na figura 5, o pistão 26 é deslocado para o lado do bloco de extremidade 24. 0 movimento linear do pistão 26 é transmitido para o mecanismo de ligação 16 por meio da haste de pistão 30 e da junta de articulação 62, e o eixo giratório 82 e o braço de aperto 17 giram integralmente no sentido anti-horário, de acordo com a ação rotacional da alavanca de suporte 76 constituindo o mecanismo de ligação 16.

[080] Neste tempo, uma vez que a parte de carne 98 fixada ao eixo giratório 82 também gira integralmente com o eixo giratório 82, a distância dl entre a superfície de carne 100 e a bobina de detecção 104 aumenta e a impedância de ressonância detectada Zl aumenta (Ver a figura 6).

[081] Quando a impedância de ressonância detectada Zl se torna igual ou maj or que o valor limiar de aperto Za e igual ou menor que o valor limiar de desaperto Zb, a unidade de determinação 124 determina um estado intermediário (um estado de transição do estado apertado para o estado de desaperto). Quando a unidade de determinação 124 determina o estado intermediário, a unidade de saida 128 desliga a lâmpada de aperto 122. Como um resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado intermediário ao confirmar visualmente a lâmpada de desaperto 120 e a lâmpada de aperto 122 desligadas.

[082] Subsequentemente, quando a impedância de ro Rut) X ressonância detectada Zl se torna maior que o valor limiar 4' > de desaperto Zb por causa de deslocamento adicional do pistão 26 na direção do lado do bloco de extremidade 24, a unidade de determinação 124 determina o estado de desaperto. Quando a unidade de determinação 124 determina o estado de desaperto, a unidade de saida 128 liga a lâmpada de desaperto 120 com a lâmpada de aperto 122 desligada.

[083] Como um resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está no estado de desaperto ao observar a lâmpada de desaperto 120 ligada. Em seguida, à medida que o pistão 26 contacta o amortecedor 44, o deslocamento do pistão 26 na direção do bloco de extremidade 24 lado é interrompido, e a rotação do eixo giratório 82 e do braço de aperto 17 é parada.

[084] Adicionalmente, a unidade de cálculo de velocidade 125 calcula a velocidade angular (velocidade de desaperto) do braço de aperto 17 no ponto de tempo quando a impedância de ressonância detectada Zl alcança o valor limiar de desaperto Zb (ou imediatamente antes do ponto). Então, a unidade de determinação de velocidade 127 determina se a velocidade de desaperto é igual ou menor que o limiar de velocidade (velocidade de desaperto limiar). Deve ser notado que o valor limiar de velocidade de desaperto pode ser igual ou diferente do valor limiar de velocidade de aperto.

[085] Quando é determinado pela unidade de determinação de velocidade 127 que a velocidade de desaperto excede o valor limiar de velocidade de desaperto, a unidade de saida 128 liga a lâmpada de velocidade 123. Isto permite que o usuário ajuste a taxa de fornecimento do fluido comprimido para alcançar uma velocidade de desaperto apropriada. Portanto, é possível impedir que a velocidade de desaperto se torne excessivamente alta, e que os componentes (por exemplo, o mecanismo de ligação 16, etc.) do dispositivo de aperto 10A sejam danificados.

[086] No dispositivo de aperto descrito anteriormente 10A, por exemplo, ajuste da faixa de ângulos de rotação do braço de aperto 17 e definição do valor limiar de aperto Za e do valor limiar de desaperto Zb são executados de acordo com a forma e tamanho da peça de trabalho.

[087] Ao ajustar a faixa de ângulos de rotação do braço de aperto 17, o comprimento projetante do parafuso de ajuste 42 dentro da primeira câmara de cilindro 32 é mudado ao atarraxar o parafuso de ajuste 42. Como um resultado, o comprimento de curso do pistão 26 é mudado, de maneira que a faixa de ângulos de rotação do eixo giratório 82 e do braço de aperto 17, os quais giram por meio do mecanismo de ligação 16 sob a ação do movimento linear do pistão 26, é mudada.

[088] Quando é desejado estender a faixa de ângulos de rotação do braço de aperto 17, um comprimento projetante do parafuso de ajuste 42 dentro da primeira câmara de cilindro 32 é ajustado para ficar pequeno. Quando é desejado estreitar a faixa de rotações do braço de aperto 17, o comprimento projetante do parafuso de ajuste 42 dentro da primeira câmara de cilindro 32 é aumentado.

[089] Ao mudar o valor limiar de aperto Za, o pistão 26 é deslocado na direção da cobertura de haste 28 sob a ação da pressão de fluido, de maneira que a peça de trabalho é apertada ao levar o braço de aperto 17 para contato com a peça de trabalho. Então, neste estado, o usuário pressiona continuamente (retém baixa) a tecla de calibração 112 durante um tempo predeterminado (por exemplo 3 segundos) ou (primeira operação). Como um resultado, o novo valor limiar de aperto Za é definido com base no valor da impedância de ressonância detectada Zl neste tempo, e armazenado na unidade de armazenamento da unidade de controle 20.

[090] Adicionalmente, ao mudar o valor limiar de desaperto Zb, o usuário pressiona (bate de leva sobre) a tecla de calibração 112 durante menos que um tempo predeterminado (por exemplo, por cerca de 1 segundo) enquanto que o braço de aperto 17 é posicionado em um ângulo de rotação predeterminado (ângulo de desaperto) (segunda operação) . Como um resultado, um novo valor limiar de desaperto Zb é definido com base no valor da impedância de ressonância detectada Zl neste tempo, e armazenado na unidade de armazenamento da unidade de controle 20.

[091] Tal como descrito anteriormente, mesmo ao mudar a forma e tamanho da peça de trabalho, ao pressionar a tecla de calibração 112 com o braço de aperto 17 posicionado no ângulo de rotação predeterminado, o valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb podem ser restabelecidos facilmente. Ao mudar o tempo de pressionamento da tecla de calibração 112, é possível definir tanto o valor limiar de aperto Za quanto o valor limiar de desaperto Zb com uma tecla de calibração 112.

[092] De acordo com a presente modalidade, uma vez que a posição da superficie de carne 100 da parte de carne 98 fornecida no eixo giratório 82 girando integralmente com o braço de aperto 17 é detectada pelo sensor de proximidade 102, o estado de giro do braço de aperto 17 pode ser detectado diretamente e muito precisamente com uma configuração simples.

[093] Adicionalmente, com base em uma comparação entre o sinal de saida (impedância de ressonância detectada Zl) do sensor de proximidade 102 e o valor limiar de aperto Za, a unidade de determinação 124 determina o estado apertado da peça de trabalho. Para comparação entre a impedância de ressonância detectada Zl e o valor limiar de desaperto Zb, a unidade de determinação 124 determina o estado desapertado da peça de trabalho. Portanto, é possivel determinar o estado apertado e o estado desapertado facilmente e com segurança.

[094] Além disso, uma vez que o valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb são definidos com base na impedância de ressonância detectada Zl quando a tecla de calibração 112 é pressionada, é possivel definir facilmente o valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb.

[095] Além disso, ao ajustar o comprimento projetante do parafuso de ajuste 42 dentro da primeira câmara de cilindro 32 ao atarraxar o parafuso de ajuste 42, a faixa de ângulos de rotação do braço de aperto 17 (o ângulo de abertura máxima no lado de desaperto do braço de aperto 17) pode ser aj ustada .

[096] Na presente modalidade, a parte de carne 98 é feita de um material metálico e o sensor de proximidade 102 é um sensor de proximidade do tipo de indução. Assim, por exemplo, quando comparado com o caso onde o sensor de detecção magnética é usado como o sensor de proximidade 102, a sensibilidade do campo magnético CC gerado no tempo de soldagem é baixa e assim, mesmo quando o dispositivo de aperto 10A é usado na ambiente de soldagem, é possivel operar o sensor de proximidade 102 de modo mais estável.

[097] Além do mais, uma vez que o sensor de proximidade 102 é disposto no corpo de aperto 14 incluindo um metal, o efeito de proteção magnética torna menos provável que ele seja afetado pelo campo magnético CC gerado no tempo de soldagem. Além disso, o dispositivo de aperto 10A pode ser reduzido em tamanho, quando comparado com o caso onde o sensor de proximidade 102 é disposto fora do corpo de aperto 14 .

[098] Além disso, uma vez que a lâmpada de aperto 122 e a lâmpada de desaperto 120 são fornecidas a fim de ficarem visiveis para o usuário, é possível confirmar facilmente o estado apertado e o estado de desaperto da peça de trabalho.

[099] Na presente modalidade, a velocidade angular (velocidade de aperto e velocidade de desaperto) do braço de aperto 17 é calculada usando o sinal de saída do sensor de proximidade 102. Portanto, mesmo sem fornecer um novo sensor para detectar a velocidade angular do braço de aperto 17, pode ser determinado com uma configuração simples se a velocidade angular do braço de aperto 17 é igual ou menor que o valor limiar de velocidade.

Segunda Modalidade

[0100] A seguir, um dispositivo de aperto 10B de acordo com uma segunda modalidade da presente invenção será descrito. Na segunda modalidade, os mesmos números de referência são dados para os elementos componentes tendo as mesmas ações e efeitos daqueles elementos componentes do aparelho de aperto 10A de acordo com a primeira modalidade, e uma descrição detalhada dos mesmos será omitida. Isto também se aplica para a terceira modalidade a ser descrita

[0101] Tal como mostrado na figura 7, a parte de detecção 140 do dispositivo de aperto 10B de acordo com a presente modalidade inclui uma junta de articulação (um corpo de detecção) 142 que é deslocada em curso juntamente com a haste de pistão 30, e um sensor de proximidade (um sensor de proximidade para um corpo de detecção) 144.

[0102] A junta de articulação 142 é feita de um material metálico que gera uma perda por corrente parasita de ferro ou coisa parecida. No estado apertado da peça de trabalho, uma superfície de detecção 146 que é inclinada na direção do lado no qual o eixo giratório 82 fica localizado (o lado direito na figura 7) e que é formada em uma parte da junta de articulação 142 orientada para o lado oposto ao do eixo giratório 82 (o lado esquerdo na figura 7) é girada em uma direção (a direção da seta B) onde a primeira parte de ligação 68 fica localizada.

[0103] O sensor de proximidade 144 é disposto no corpo de aperto 14 e detecta a posição da superfície de detecção 146 da junta de articulação 142 no estado apertado da peça de trabalho. Tal como mostrado na figura 8, o sensor de proximidade 144 é um sensor de proximidade do tipo de indução tendo uma bobina de detecção 148, uma seção de circuito de oscilação 150 e uma seção de circuito de detecção 152, e é configurado de modo similar ao sensor de proximidade 102 descrito anteriormente.

[0104] Deste modo, uma vez que a junta de articulação 142 é feita de um material metálico e o sensor de proximidade 144 configurado como um sensor de proximidade do tipo de indução é disposto no corpo de aperto 14 tendo o efeito de proteção magnética, a corrente continua, o sensor de proximidade 144 está menos sujeito à influência do campo magnético e pode operar de modo mais estável.

[0105] A bobina de detecção 148 é disposta de tal maneira que a superficie de bobina da mesma fica próxima e voltada para a superficie de detecção 146 da junta de articulação 142 no estado apertado da peça de trabalho. Isto é, o sensor de proximidade 144 detecta a mudança na distância d2 entre a superficie de detecção 146 e a bobina de detecção 148 por causa do movimento de vaivém do pistão 26 como uma mudança na impedância de ressonância. Portanto, a posição da superficie de detecção 146 no estado apertado da peça de trabalho é detectada.

[0106] A unidade de exibição 154 inclui uma lâmpada de geração de força de aperto 156 que é visivel pelo lado de fora. Quando o estado de aperto é determinado, a unidade de determinação 160 da unidade de controle 158 determina se a força de aperto é gerada com base em uma comparação entre o sinal de saida do sensor de proximidade 144 e um valor limiar de geração força de aperto predeterminado Zc.

[0107] A unidade de definição de valor limiar 162 define valor limiar de aperto predeterminado Za, o valor limiar de desaperto Zb e o valor limiar de geração força de aperto Zc. Especificamente, a unidade de definição de valor limiar 162 define o valor da impedância de ressonância detectada Z2 do sensor de proximidade 144 neste tempo como o valor limiar de geração de força de aperto Zc, ao pressionar a tecla de calibração 112 duas vezes em uma fila (terceira operação) enquanto que o braço de aperto 17 aperta a peça de trabalho com uma força de aperto predeterminada. Deste modo, o valor limiar de geração de força de aperto Zc pode ser mudado facilmente dependendo da forma e tamanho da peça de trabalho a ser apertada. 0 valor limiar de geração de força de aperto Zc definido pela unidade de definição de valor limiar 162 é armazenado em uma unidade de armazenamento (não mostrada) da unidade de controle 158.

[0108] Tal como descrito anteriormente, na presente modalidade, é possivel definir todos de o valor limiar de aperto Za, o valor limiar de desaperto Zb e o valor limiar de geração de força de aperto Zc com uma tecla de calibração 112. A unidade de saida 164 liga a lâmpada de geração de força de aperto 156 quando a unidade de determinação 160 determina que a força de aperto é gerada.

[0109] No dispositivo de aperto 10B de acordo com a presente modalidade, quando o pistão 26 é deslocado na direção da cobertura de haste 28 sob a ação de pressão de fluido, a haste de pistão 30 e a junta de articulação 142 são deslocadas na direção da primeira parte de ligação 68 (na direção da seta B) , e o eixo giratório 82 e o braço de aperto 17 giram integralmente no sentido horário.

[0110] Quando a junta de articulação 142 é deslocada para uma posição que confronta a bobina de detecção 148 do sensor de proximidade 144, a impedância de ressonância de detecção Z2 é enviada da seção de circuito de detecção 152 do sensor de proximidade 144 para a unidade de controle 158.

[0111] Quando a unidade de determinação 160 determina que a peça de trabalho está no estado apertado com base na impedância de ressonância detectada Z1 do sensor de proximidade 102, a unidade de determinação 160 determina se a força de aperto é gerada, com base na comparação entre a impedância de ressonância detectada Z2 do sensor de proximidade 144 e o limiar de geração de força de aperto Zc. Isto é, quando a impedância de ressonância detectada Z2 é igual ou maior que o limiar de geração de força de aperto Zc, a unidade de determinação 160 determina que uma força de aperto predeterminada não é exercida sobre a peça de trabalho.

[0112] Subsequentemente, o pistão 26 é deslocado adicionalmente na direção da cobertura de haste 28, de maneira que a distância d2 entre a superficie de detecção 146 da junta de articulação 142 e a bobina de detecção 148 do sensor de proximidade 144 se torna pequena e a impedância de ressonância detectada Z2 diminui (ver a figura 10). Então, quando a impedância de ressonância detectada Z2 se torna menor que o valor limiar de geração de força de aperto Zc, a unidade de determinação 160 determina que a força de aperto é gerada. Quando a unidade de determinação 160 determina que a força de aperto é gerada, a unidade de saida 164 liga a lâmpada de geração de força de aperto 156. Como um resultado, o usuário pode confirmar facilmente o estado de geração de força de aperto ao confirmar visualmente a lâmpada de geração de força de aperto 156.

[0113] De acordo com a presente modalidade, quando é determinado que a peça de trabalho está apertada, a unidade de determinação 160 gera uma força de aperto predeterminada sobre a peça de trabalho com base em uma comparação entre o sinal de saida do sensor de proximidade 144 e o valor limiar de geração de força de aperto Zc. É possivel determinar facilmente e com segurança se uma força de aperto predeterminada é gerada com segurança sobre a peça de trabalho.

[0114] Adicionalmente, a superficie de detecção 146 da junta de articulação 142 é inclinada para o lado onde o eixo giratório 82 fica posicionado na direção da primeira parte de ligação 68. Em outras palavras, uma vez que a superficie de detecção 146 da junta de articulação 142 é inclinada em relação ao eixo geométrico da haste de pistão 30, a distância d2 entre a bobina de detecção 148 do sensor de proximidade 144 e a superficie de detecção 146 pode ser mudada gradualmente. Desse modo, o valor limiar de geração de força de aperto Zc pode ser definido facilmente sem mudar a posição do sensor de proximidade 144. Terceira Modalidade

[0115] A seguir, um dispositivo de aperto 10C de acordo com uma terceira modalidade da presente invenção será descrito. Tal como mostrado na figura 11, a parte de detecção 168 do dispositivo de aperto 10C de acordo com a presente modalidade inclui uma parte de came 170. Tal como mostrado nas figuras 12A e 12B, a parte de came 170 é formada de tal maneira que a distância radial do centro do eixo giratório 82 para a superfície de came 172 aumenta gradualmente ao longo da direção circunferencial. Adicionalmente, a parte de came 170 é feita de um material metálico que gera uma perda por corrente parasita de ferro ou coisa parecida. A superfície de came 172 é fornecida na circunferência total (faixa de 360 graus) da superfície periférica externa da parte de came 170. Em outras palavras, a parte de came 170 é provida com uma parte escalonada 174 conectando a parte da superfície de came 172 tendo o raio mínimo e a parte do raio máximo.

[0116] A distância entre a superfície de came 172 e a bobina de detecção 104 em um estado de aperto completo (um estado no qual o braço de aperto 17 está em contato com a peça de trabalho) é dia (ver a figura 12A) . A distância entre a superfície de came 172 e a bobina de detecção 104 em um estado de desaperto completo (um estado no qual o braço de aperto 17 está parado sem contactar a peça de trabalho) é dib (ver a figura 12B).

[0117] A parte de carne 170 é fixada à superfície periférica externa do eixo giratório 82 de tal maneira que a distância dia é menor que a distância dlb, e a parte escalonada 174 não confronta a bobina de detecção 104 durante a rotação do braço de aperto 17. No caso de usar uma parte de carne 170 como esta, tal como mostrado na figura 13, a impedância de ressonância detectada Z1 se torna linearmente menor (tal como a função linear), à medida que a distância dl entre a superfície de carne 172 e a bobina de detecção 104 se torna menor.

[0118] Tal como mostrado na figura 11, a unidade de controle 176 do dispositivo de aperto 10C inclui uma unidade de cálculo de velocidade 125, uma unidade de determinação de velocidade 127, uma unidade de saída 128, uma unidade de definição de valor limiar 178 e uma unidade de determinação 182 .

[0119] A unidade de definição de valor limiar 178 define, como o valor limiar de aperto Za, um valor obtido ao adicionar a quantidade de deslocamento à impedância de ressonância detectada Z1 no tempo em que a tecla de calibração 112 é submetida à primeira operação. Na presente modalidade, uma vez que a tecla de calibração 112 é submetida à primeira operação no estado apertado completo, a unidade de definição de valor limiar 178 adiciona a quantidade de deslocamento à impedância de ressonância detectada Zl no estado apertado completo (referida como a impedância de ressonância de aperto ZaO) e define o valor como o valor limiar de aperto Za.

[0120] Adicionalmente, a unidade de definição de valor limiar 178 define um valor obtido ao subtrair a quantidade de deslocamento da impedância de ressonância detectada Zl quando a tecla de calibração 112 é submetida à segunda operação como o valor limiar de desaperto Zb. Na presente modalidade, uma vez que a tecla de calibração 112 é submetida à segunda operação no estado de desaperto completo, a unidade de definição de valor limiar 178 subtrai o deslocamento da impedância de ressonância detectada Zl no estado de desaperto completo (referida como a impedância de ressonância de desaperto ZbO) e define o valor como o valor limiar de desaperto Zb.

[0121] Quando o sinal de saida (impedância de ressonância detectada Zl) do sensor de proximidade 102 está incluido na faixa aceitável para aperto definida pelo valor limiar de aperto Za e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 continua durante um periodo de tempo predeterminado a ser zero, a unidade de determinação 182 determina o estado de aperto. Aqui, a faixa aceitável para aperto significa a faixa entre a impedância de ressonância de aperto ZaO e o valor limiar de aperto Za.

[0122] Quando o sinal de saida (impedância de ressonância detectada Zl) do sensor de proximidade 102 está incluído na faixa aceitável para desaperto definida pelo ' ' x3<^' valor limiar de desaperto Zb e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 continua durante um tempo predeterminado a ser zero, a unidade de determinação 182 determina o estado de desaperto. Aqui, a faixa aceitável para desaperto é uma faixa entre a impedância de ressonância de desaperto ZbO e o limiar de desaperto Zb. 0 tempo predeterminado usado na unidade de determinação 182 pode ser estabelecido arbitrariamente.

[0123] Adicionalmente, quando a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 continua para ser um valor diferente de zero durante um tempo predeterminado, a unidade de determinação 182 determina que a velocidade angular é um estado intermediário (um estado de transição entre o estado apertado e o estado de desaperto).

[0124] Na presente modalidade, ao apertar uma peça de trabalho, no dispositivo de aperto 10C no estado inicial (estado de desaperto), o fluido comprimido é fornecido para a primeira porta 34 em um estado no qual a segunda porta 38 está aberta para a atmosfera. Então, tal como mostrado na figura 14A, o eixo giratório 82 e o braço de aperto 17 começam a girar integralmente no sentido horário no ponto de tempo T1.

[0125] Isto é, uma vez que a velocidade angular é gerada no braço de aperto 17 no tempo tl, a unidade de determinação 182 determina que o estado é um estado intermediário. Então, a unidade de saída 128 desliga a lâmpada de desaperto 120 (desenergiza a lâmpada de desaperto 120) . Como um resultado, o usuário pode confirmar que o dispositivo de aperto IOC está no estado intermediário ao confirmar visualmente a lâmpada de desaperto 120 e a lâmpada de aperto 122 desligadas.

[0126] Após o lapso do ponto de tempo Tl, a impedância de ressonância detectada Z1 alcança o limiar de desaperto Zb no tempo t2, alcança o limiar de aperto Za no tempo t3, e alcança a impedância de ressonância de aperto ZaO no tempo tl (localizado dentro da faixa aceitável para aperto).

[0127] No tempo t4, o braço de aperto 17 contacta a peça de trabalho, e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é zero. Então, durante um periodo do tempo t4 ao tempo t5, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero. Portanto, no ponto de tempo T5, a unidade de determinação 182 determina que o estado de aperto está definido, e a unidade de saida 128 liga a lâmpada de aperto 122 (energiza a lâmpada de aperto 122) enquanto que desliga a lâmpada de desaperto 120. Como um resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está em um estado de aperto completo ao confirmar visualmente a iluminação da lâmpada de aperto 122.

[0128] Por outro lado, ao desapertar a peça de trabalho, no dispositivo de aperto 10C no estado apertado, o fluido comprimido é fornecido para a segunda porta 38 enquanto que a primeira porta 34 é aberta para a atmosfera. Então, tal como mostrado na figura 14B, o eixo giratório 82 e o braço de aperto 17 começam a girar integralmente no sentido anti-horário no ponto de tempo Til.

[0129] Isto é, uma vez que a velocidade angular é gerada no braço de aperto 17 no ponto de tempo Til, a unidade de determinação 182 determina o estado intermediário. Então, a unidade de saida 128 desliga a lâmpada de aperto 122 (desenergiza a lâmpada de aperto 122). Como um resultado, o usuário pode confirmar que o dispositivo de aperto 10C está no estado intermediário ao confirmar visualmente a lâmpada de desaperto 120 e a lâmpada de aperto 122 desligadas.

[0130] Após o lapso do ponto de tempo Til, a impedância de ressonância detectada Zl alcança o valor limiar de aperto Za no ponto de tempo T12, alcança o valor limiar de desaperto Zb no ponto de tempo T13, e alcança a impedância de ressonância de desaperto ZbO no ponto de tempo T14 (localizado na faixa aceitável para desaperto).

[0131] No tempo T14, o pistão 26 contacta o amortecedor 44, e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é zero. Então, durante um periodo do tempo T14 ao tempo T15, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero. Portanto, no ponto de tempo T15, a parte de determinação 182 determina o estado de desaperto, e a unidade de saida 128 liga a lâmpada de desaperto 120 (energiza a lâmpada de desaperto 120) enquanto que mantendo a lâmpada de aperto 122 desligada. Como um resultado, o usuário pode confirmar que a peça de trabalho está em um estado de desaperto completo ao observar a ligação da lâmpada de desaperto 120.

[0132] De acordo com a presente modalidade, a unidade de definição de valor limiar 178 define um valor obtido ao adicionar a quantidade de deslocamento à impedância de ressonância de aperto ZaO como o valor limiar de aperto Za. Portanto, mesmo quando o sensor de proximidade 102 tem características de temperatura, é possível detectar segurança a impedância de ressonância detectada Zl menor que o valor limiar de aperto Za.

[0133] Quando a impedância de ressonância detectada Zl está incluída na faixa aceitável para aperto e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 continua a ser zero durante um período de tempo predeterminado, a unidade de determinação 182 determina o estado de aperto.

[0134] Portanto, mesmo quando o valor limiar de aperto Za é definido em um valor desviado da impedância de ressonância de aperto ZaO para o lado de desaperto, é possível determinar facilmente e com segurança o estado de aperto completo.

[0135] De acordo com a presente modalidade, a unidade de definição de valor limiar 178 define o valor obtido ao subtrair a quantidade de deslocamento da impedância de ressonância de desaperto ZbO como o valor limiar de desaperto Zb. Portanto, mesmo quando o sensor de proximidade 102 tem uma característica de temperatura, é possível detectar com segurança a impedância de ressonância detectada Zl que é maior que o valor limiar de desaperto Zb.

[0136] Quando a impedância de ressonância detectada Zl está incluída na faixa admissível de desaperto e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 continua a ser zero durante um período de tempo predeterminado, a unidade de determinação 182 está no estado de desaperto.

[0137] Portanto, mesmo quando o valor limiar de desaperto Zb é definido em um valor desviado da impedância possível determinar facilmente e com segurança o estado de desaperto completo.

[0138] Na presente modalidade, por exemplo, quando o eixo giratório 82 atenua e vibra quando o braço de aperto 17 entra em contato com a peça de trabalho, a impedância de ressonância detectada Z1 e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 também passam por oscilação amortecida (Ver a figura 15A). Neste caso, a impedância de ressonância detectada Z1 e a oscilação amortecida da velocidade angular param no tempo T6.

[0139] Então, durante o período do tempo T6 ao tempo T7, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero. Portanto, no ponto de tempo T7, a unidade de determinação 182 determina o estado de aperto. Portanto, é possível impedir que o braço de aperto 17 durante vibração amortecida seja determinado como estando no estado apertado. Isto é, mesmo quando o braço de aperto 17 passa por vibração amortecida, é possível determinar o estado apertado completo com segurança e facilmente. Desse modo, é possível impedir que o sinal de saída da unidade de saída 128 para a lâmpada de aperto 122 vibre e cause piscamento da lâmpada de aperto 122 .

[0140] Adicionalmente, por exemplo, na vibração amortecida do eixo giratório 82 quando o pistão 26 contacta o amortecedor 44, a impedância de ressonância detectada Z1 e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 também passam por vibração amortecida (ver a figura 15B de referência). Neste detectada Zl e da velocidade angular param no tempo T16.

[0141] Então, durante o periodo do tempo T16 ao tempo T17, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero. Portanto, no ponto de tempo T17, a unidade de determinação 182 determina o estado de desaperto. Portanto, é possivel impedir que o braço de aperto 17 durante vibração amortecida seja determinado como estando no estado de desaperto. Isto é, mesmo quando o braço de aperto 17 passa por vibração amortecida, é possivel determinar o estado de desaperto completo com segurança e facilmente. Desse modo, é possivel impedir que o sinal de saida da unidade de saida 128 para a lâmpada de desaperto 120 vibre e cause piscamento da lâmpada de desaperto 120.

[0142] Na presente modalidade, por exemplo, quando um retrocesso ocorre no eixo giratório 82 ou coisa parecida por causa de deterioração do dispositivo de aperto 10C, a impedância de ressonância de aperto ZaO diminui e a impedância de ressonância de desaperto ZbO aumenta (ver as figuras 16A e 16B). Nas figuras 16A e 16B, um gráfico em que o eixo giratório 82 e outros mais estão sem retrocesso está indicado por uma linha de traço e dois pontos, e um gráfico em que o eixo giratório 82 e outros mais estão com retrocesso está indicado por uma linha cheia.

[0143] No caso de apertar uma peça de trabalho com um dispositivo de aperto 10C como este, tal como mostrado na figura 16A, a impedância de ressonância detectada Zl alcança o limiar de desaperto Zb no tempo t2a, alcança o limiar de aperto Za no tempo t3a, e no tempo T4a a ressonância de aperto alcança a impedância ZaO (localizada dentro da faixa aceitável para aperto).

[0144] No tempo T4a, o braço de aperto 17 contacta a peça de trabalho, e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é zero. Então, durante um periodo do tempo T4a ao tempo T5a, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero. Portanto, no ponto de tempo T5a, a parte de determinação 182 determina o estado de aperto, e a unidade de saida 128 liga a lâmpada de aperto 122 (energiza a lâmpada de aperto 122) enquanto que desliga a lâmpada de desaperto 120.

[0145] Por outro lado, ao desapertar a peça de trabalho, tal como mostrado na figura 16B, a impedância de ressonância detectada Zl alcança o valor limiar de aperto Za no ponto de tempo T12a, alcança o valor limiar de desaperto Zb no ponto de tempo T13a, alcança a impedância de ressonância de desaperto ZbO no ponto de tempo T14a (localizado na faixa aceitável para desaperto).

[0146] No ponto de tempo T14a, o pistão 26 contacta o amortecedor 44, e a velocidade angular do braço de aperto 17 calculada pela unidade de cálculo de velocidade 125 é zero. Então, em um periodo do tempo T14a ao tempo T15a, a velocidade angular do braço de aperto 17 continua a ser zero durante um tempo predeterminado. Portanto, no ponto de tempo T15a, a parte de determinação 182 determina o estado de desaperto, e a unidade de saida 128 liga a lâmpada de desaperto 120 (energiza a lâmpada de desaperto 120) enquanto que mantendo a lâmpada de aperto 122 desligada.

[0147] Tal como descrito anteriormente, na presente modalidade, mesmo quando um retrocesso ocorre no eixo Rub “'My O giratório 82 ou coisa parecida, o estado apertado completo e o estado de desaperto completo podem ser determinados com segurança e facilmente sem restabelecer o valor limiar de aperto Za e o valor limiar de desaperto Zb.

[0148] De acordo com a presente modalidade, a unidade de cálculo de velocidade 125 calcula a velocidade angular do braço de aperto 17 ao diferenciar constantemente o (usar a diferença do) sinal de saida (impedância de ressonância detectada Zl) do sensor de proximidade 102. Portanto, mesmo se um novo sensor para calcular a velocidade angular do braço de aperto 17 não for fornecido, a velocidade angular pode ser adquirida facilmente.

[0149] Na presente modalidade, a unidade de determinação 182 pode determinar o estado de aperto quando a impedância de ressonância detectada Zl está incluida na faixa aceitável para aperto e a velocidade angular do braço de aperto 17 é zero. Neste caso, uma vez que o estado de aperto é determinado no tempo em que a velocidade angular do braço de aperto 17 se torna zero, o tempo exigido até a determinação pode ser encurtado.

[0150] Adicionalmente, a unidade de determinação 182 pode determinar o estado de desaperto quando a impedância de ressonância detectada Zl está incluída na faixa aceitável para desaperto e a velocidade angular do braço de aperto 17 é zero. Neste caso, uma vez que pode ser determinado que o braço de aperto 17 está no estado de desaperto quando a velocidade angular do braço de aperto 17 se torna zero, o tempo exigido para a determinação pode ser encurtado.

[0151] Na presente modalidade, a unidade de determinação 182 pode determinar o estado de aperto quando a impedância de ressonância detectada Zl faixa aceitável para aperto e a aceleração de aperto 17 é zero (ou é zero durante um predeterminado). Se a impedância de ressonância detectada Zl estiver incluída na faixa aceitável para desaperto e a aceleração angular do braço de aperto 17 for zero (ou for zero durante um período de tempo predeterminado), a unidade de determinação 182 determina o estado de desaperto. A aceleração angular do braço de aperto 17 pode ser calculada por meio de uma diferenciação constante de segunda ordem da impedância de ressonância detectada Zl pela unidade de cálculo de velocidade 125. Mesmo nesse caso, a mesma ação e efeito tais como no caso de usar a velocidade angular são exibidos.

[0152] Os dispositivos de aperto 10A a 10C não estão limitados à configuração descrita anteriormente. Por exemplo, os dispositivos de aperto 10A a 10C podem ser providos com uma parte de carne 190a de acordo com uma primeira modificação tendo uma superfície de carne 192a na superfície periférica externa, a qual é formada como uma placa de arco circular (ver a figura 17A) . Neste caso, a parte de carne 190a pode ser fixada ao eixo giratório 82, por exemplo, por um elemento de parafuso (não mostrado) ou coisa parecida.

[0153] Além do mais, os dispositivos de aperto 10A a 10C podem ser providos com uma parte de came 190b de acordo com uma segunda modificação tendo uma superfície de carne 192b na superfície periférica externa, a qual é configurada como um assim chamado de carne excêntrico (ver a figura 17B). Adicionalmente, os dispositivos de aperto 10A a 10C podem com uma parte de carne 190c de acordo com uma terceira modificação tendo uma superficie de carne 192c na superficie periférica externa formada com uma seção transversal eliptica (ver a figura 17C). Deve ser entendido claramente que as partes de carnes 190a a 190c são feitas de um material metálico que gera perda por corrente parasita de ferro ou coisa parecida. Tal como descrito anteriormente, mesmo quando as partes de carnes 190a a 190c de acordo com as três modificações são adotadas, os efeitos e vantagens descritos anteriormente são alcançados.

[0154] Em vez de a parte de carne 98, os dispositivos de aperto 10A e 10B podem incluir a parte de carne 170 do dispositivo de aperto 10C. Adicionalmente, o dispositivo de aperto 10C pode ser provido com uma parte de carne 98 em vez de a parte de carne 170. Mesmo nestes casos, a ação e efeito descritos anteriormente são alcançados.

[0155] Nos dispositivos de aperto 10A a 10C, ao mudar o tubo de cilindro 22 para um tubo de cilindro com comprimento maior ou menor que o comprimento total do tubo de cilindro 22, a faixa do ângulo rotacional do braço de aperto 17 pode ser ajustada ao mudar o comprimento de curso do pistão 26. Adicionalmente, a seção de acionamento pode ser constituída, por exemplo, por um motor elétrico ou coisa parecida.

[0156] O dispositivo de aperto de acordo com a presente invenção não está limitado à modalidade descrita anteriormente, mas é uma coisa de se esperar que várias configurações podem ser adotadas sem divergir do ponto principal da presente invenção.

Claims

1. Dispositivo de aperto (10A a 10C) para apertar uma peça de trabalho por meio de um braço de aperto rotativo (17), caracterizado pelo fato de que compreende: um corpo de aperto (14); uma unidade de acionamento (12) fornecida no corpo de aperto (14); um eixo giratório (82) girando integralmente com o braço de aperto (17) sob uma ação da unidade de acionamento (12); uma parte de detecção (18, 140, 168) para detectar uma posição rotacional do braço de aperto (17); em que a parte de detecção (18, 140, 168) compreende: uma parte de carne (98, 170, 190a a 190c) disposta no eixo giratório (82) e incluindo uma superfície de carne predeterminada (100, 172, 192a a 192c), a parte de carne (98, 170) sendo formada de tal maneira que uma distância em uma direção radial a partir de um centro do eixo giratório (82) para a superfície de carne (100, 172, 192a a 192c) varia ao longo de uma direção circunferencial; e um sensor de proximidade de superfície de carne (102) para detectar uma posição na superfície de carne (100, 172, 192a a 192c) que é deslocada à medida que o eixo giratório (82) gira.

2. Dispositivo de aperto (10A a 10C) , de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma unidade de determinação (124, 160, 182) para determinar se o dispositivo de aperto (10A a 10C) está em um estado de aperto com base em uma comparação entre um sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne (102) e um valor limiar de aperto predeterminado dispositivo de aperto (10A a 10C) está em um estado de desaperto com base em uma comparação entre o sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne (102) e um valor limiar de desaperto predeterminado (Zb).

3. Dispositivo de aperto (10A a 10C), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente um mecanismo de ajuste de faixa de ângulos de rotação (42) para ajustar uma faixa de ângulos de rotação do braço de aperto (17).

4. Dispositivo de aperto (10A a 10C) , de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a parte de carne (98, 170, 190a a 190c) é feita de um material metálico, e o sensor de proximidade de superfície de carne (102) é um sensor de proximidade do tipo de indução.

5. Dispositivo de aperto (10A a 10C), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor de proximidade de superfície de carne (102) é disposto no corpo de aperto (14) formado de um material incluindo metal.

6. Dispositivo de aperto (10A a 10C) , de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma lâmpada de aperto (122) que é disposta a fim de ser visível pelo lado de fora e ligada quando a unidade de determinação (124, 160, 182) determina o estado de aperto; e uma lâmpada de desaperto (120) que é disposta a fim de ser visível pelo lado de fora e ligada quando a unidade de determinação (124, 160, 182) determina o estado de desaperto.

7. Dispositivo de aperto (ÍOA a IOC), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma seção de operação de definição (112) operável pelo usuário; uma unidade de definição de valor limiar (126, 162, 178) para definir o valor limiar de aperto (Za) com base no sinal de saida do sensor de proximidade de superficie de carne (102) quando uma primeira operação é feita para a seção de operação de definição (112), e para definir o valor limiar de desaperto (Zb) com base no sinal de saida do sensor de proximidade de superficie de carne (102) quando uma segunda operação é feita para a seção de operação de definição (112) .

8. Dispositivo de aperto (10B), de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que a unidade de acionamento (12) compreende: um tubo de cilindro (22); um pistão alternando dentro do tubo de cilindro (22) ao longo da direção axial sob a ação de pressão de fluido (26), e uma haste de pistão (30) conectada ao dito pistão (26), em que a haste de pistão (30) é equipada com um mecanismo de ligação (16) que converte um movimento de vaivém do dito pistão (26) em um movimento rotacional do pistão (26), em que a parte de detecção (140) é provida com um corpo de detecção (142) que é deslocado em curso juntamente com a haste de pistão (30), e um sensor de proximidade de corpo de detecção (144) para detectar uma posição do corpo de detecção (142) no estado de aperto, em que a unidade de determinação (160) é configurada base em uma comparação entre um sinal de saida do sensor de proximidade de corpo de detecção (144) e um valor limiar de geração força de aperto predeterminado (Zc) quando o estado de aperto tiver sido determinado.

9. Dispositivo de aperto (10B), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que uma parte do corpo de detecção (142) confrontando o sensor de proximidade de corpo de detecção (144) é provida com uma superficie de detecção (146) inclinada em relação ao eixo geométrico da haste de pistão (30) , em que a unidade de definição de valor limiar (162) define o valor limiar de geração de força de aperto (Zc) com base no sinal de saida do sensor de proximidade de corpo de detecção (144) produzido quando uma terceira operação é feita para a seção de operação de definição (112) .

10. Dispositivo de aperto (10B), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma lâmpada de geração de força de aperto (156) disposta a fim de ser visível pelo lado de fora e ligada quando a unidade de determinação (160) determina um estado de geração de força de aperto.

11. Dispositivo de aperto (10A a 10C) , de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma unidade de cálculo de velocidade (125) para calcular uma velocidade angular do braço de aperto (17) com base no sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne (102), e uma unidade de determinação de velocidade (127) para avaliar se a velocidade angular calculada pela unidade de cálculo de velocidade (125) é ou não igual ou menor que um valor limiar de velocidade predeterminado.

12. Dispositivo de aperto (10A a 10C) , de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma lâmpada de velocidade (123) disposta para ser visivel pelo lado de fora e ligada quando a unidade de determinação de velocidade (127) determina que a velocidade angular excede o valor limiar de velocidade.

13. Dispositivo de aperto (10C), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a unidade de determinação (182) determina o estado de aperto quando o sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne (102) está incluido na faixa aceitável para aperto definida pelo limiar de aperto (Za), e uma velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto (17) é zero.

14. Dispositivo de aperto (10C), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que a unidade de determinação (182) determina o estado de aperto quando o sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne (102) está incluido na faixa aceitável para aperto definida pelo limiar de aperto (Za), e uma velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto (17) continua a ser zero durante um periodo de tempo predeterminado.

15. Dispositivo de aperto (10C), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que a unidade de determinação (182) determina que o sinal de saida do sensor de proximidade de superfície de carne (102) está incluido na faixa aceitável para desaperto definida pelo valor limiar de desaperto (Zb), e uma velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto (17) é zero.

16. Dispositivo de aperto (IOC), de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que a unidade de determinação (182) determina que o sinal de saida do sensor de proximidade de superficie de carne (102) está incluído na faixa aceitável para desaperto definida pelo valor limiar de desaperto (Zb), e uma velocidade angular ou aceleração angular do braço de aperto (17) continua a ser zero durante um período de tempo predeterminado.

17. Dispositivo de aperto (10C), de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 a 16, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente: uma unidade de cálculo de velocidade (125) para calcular a velocidade angular ou a aceleração angular com base no sinal de saída do sensor de proximidade de superfície de carne (102) .