BR112015008933A2 - método e sistema para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta, método para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta de um manipulador, programa de computador e produto de programa de computador - Google Patents

método e sistema para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta, método para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta de um manipulador, programa de computador e produto de programa de computador

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Abstract

resumo método e sistema para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta, método para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta de um manipulador, programa de computador, e, produto de programa de computador trata-se de um método para determinar pelo menos uma propriedade de uma junta, tal como uma junta (112, 114, 116 a 119, 180) de um manipulador (110), em que a dita junta é configurada para ser acionada por pelo menos um atuador, sendo que o atuador é configurado para acionar a dita junta (112, 114, 116 a 119, 180) por um trem de acionamento. o método compreende: prender (200) a dita junta de modo que o movimento da junta se torne limitado, e atuar (210) o dito trem de acionamento enquanto monitora pelo menos uma quantidade associada a um torque do dito atuador e pelo menos uma quantidade associada à posição do atuador para determinar (220) pelo menos um valor de saída do dito atuador, sendo que o dito valor de saída corresponde a pelo menos uma posição da junta e determinar (230) a pelo menos uma propriedade da junta com base no dito pelo menos um valor de saída. a invenção se refere ainda a um sistema para determinar a pelo menos uma propriedade de uma junta. 1/1
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