JP6984348B2 - 剛性検出装置 - Google Patents
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Description
図2は、本実施の形態にかかる剛性検出装置10の構成を示す模式図である。なお、図2には、剛性検出装置10が、図1に示す、マニピュレータ51を含む自律移動体40に組み込まれている例を示す。また、図2において、簡単のため、自律移動体40については、図1の破線Aで囲った領域のみ示す。
11 力検出部
12 歪み検出部
13 第1エンコーダ
14 第2エンコーダ
15 剛性検出部
40 自律移動体
51 マニピュレータ
52 把持部
53 アーム部
54 胴体部
55 関節部
55a 弾性体
55b 駆動モータ
56 関節部
58 制御部
61 移動装置
71 外界認識部
72 外界センサ
152 先端部
159 固定手段
W 静止把持対象物
Claims (2)
- 関節部を有するアーム部と、
前記アーム部の先端に接続された把持部と、
前記関節部を駆動する駆動モータと前記把持部の把持動作をそれぞれ制御する制御部と、を備えるマニピュレータの前記関節部における弾性体の剛性を検出する剛性検出装置であって、
前記関節部における弾性体のねじれ歪み量を検出する歪み検出部と、
前記関節部の回転中心よりも先端側の位置に設けられ、当該位置にかかる外力を検出する力検出部と、
前記歪み検出部によって検出されるねじれ歪み量の値と前記力検出部によって検出される力の値とに基づいて前記関節部における弾性体の剛性を検出する剛性検出部と、を備え、
前記剛性検出部は、前記マニピュレータにおいて、前記把持部に静止把持対象物を把持させ、かつ、前記駆動モータの駆動トルクを変化させるように前記制御部が制御を行っている状態で、前記歪み検出部によって検出されるねじれ歪み量の値の変化量と、前記力検出部によって検出される力の値の変化量と、を用いて前記弾性体の剛性を検出する、剛性検出装置。 - 請求項1記載の剛性検出装置であって、
前記制御部は、位置制御により前記駆動モータの駆動トルクを制御する、剛性検出装置。
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