BR102023015901A2 - Implemento de plantio de sementes, sistema e método para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes - Google Patents

Abstract

Um sistema (200) para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes (10) inclui um conjunto de limpeza de linha (128) com um braço do limpador de linha (134) e uma roda do limpador de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134). Além disso, o sistema (200) inclui um sensor de fluxo óptico (208) configurado para gerar dados indicativos do movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes (10). Adicionalmente, um sistema de computação (212) do sistema (200) divulgado é configurado para determinar um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes (10) com base nos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico (208). Além disso, o sistema de computação (212) é configurado para determinar um parâmetro de agressividade indicativo da quantidade de engate entre a roda do limpador de linha (130) e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se, de um modo geral, a implementos de plantio de sementes e, mais particularmente, a sistemas e métodos para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] As práticas agrícolas modernas procuram aumentar os rendimentos dos campos agrícolas. Nesse sentido, os implementos de plantio de sementes são rebocados por um trator ou outro veículo de trabalho para dispersar as sementes por todo o campo. Por exemplo, muitos implementos de plantio de sementes incluem várias unidades de linha lateralmente espaçadas, com cada unidade de linha formando uma linha/fileira de sementes plantadas dentro do campo. Nesse sentido, cada unidade de linha inclui tipicamente um conjunto de abertura de sulco (por exemplo, disco(s) abridor(es) de sulco) que forma um sulco ou vala no solo. Além disso, cada unidade de linha geralmente inclui um dispositivo de distribuição de sementes (por exemplo, um dosador de sementes e tubo de sementes associado) que deposita as sementes no sulco. Após a deposição das sementes, um conjunto de fechamento do sulco/vala (por exemplo, um par de discos ou rodas de fechamento de sulco) pode fechar o sulco no solo.

[003] Em certas configurações, cada unidade de linha pode incluir um conjunto de limpeza de linha posicionado à frente do conjunto de abertura de sulco. Em geral, o conjunto de limpeza de linha é configurado para dispersar e varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e outros detritos presentes no caminho da unidade de linha. A agressividade com que o conjunto de limpeza de linha varre os detritos é um parâmetro importante que afeta sua operação. Por exemplo, quando o conjunto de limpeza de linha não é agressivo o suficiente, os detritos podem permanecer no caminho da unidade de linha. Inversamente, quando o conjunto de limpeza de linha é agressivo o suficiente, o conjunto de limpeza de linha pode varrer a camada superficial do solo, interferindo assim na operação de plantio de sementes. No entanto, não existem sistemas atuais para determinar a agressividade de um conjunto de limpeza de linha usando um feedbackagronômico.

[004] Consequentemente, um sistema e método para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes seriam bem-vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[005] Aspectos e vantagens da presente invenção serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[006] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a um implemento de plantio de sementes. O implemento de plantio de sementes inclui uma barra de ferramentas e uma pluralidade de unidades de linha suportadas na barra de ferramentas. Cada unidade de linha inclui uma estrutura e um conjunto de limpeza de linha possuindo um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura e uma roda do limpador de linha acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha, de modo que a roda do limpador de linha seja configurada para rolar em relação a uma superfície de um campo por onde passa o implemento de plantio de sementes. Além disso, cada unidade de linha inclui um sensor de fluxo óptico configurado para gerar dados indicativos de um movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes. Além disso, o implemento de plantio de sementes inclui um sistema de computação acoplado de forma comunicativa ao sensor de fluxo óptico de cada unidade de linha. Nesse sentido, o sistema de computação é configurado para determinar um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação à unidade de linha correspondente com base nos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico correspondente. Além disso, o sistema de computação é configurado para determinar um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo para cada unidade de linha com base no parâmetro de fluxo determinado correspondente.

[007] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um sistema para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes. O sistema inclui uma estrutura e um conjunto de limpeza de linha possuindo um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura e uma roda do limpador de linha acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha, de modo que a roda do limpador de linha seja configurada para rolar em relação a uma superfície de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando. Além disso, o sistema inclui um sensor de fluxo óptico configurado para gerar dados indicativos de um movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes e um sistema de computação acoplado de forma comunicativa ao sensor de fluxo óptico. Assim, o sistema de computação é configurado para determinar um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas do solo em relação ao implemento de plantio de sementes com base nos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico. Além disso, o sistema de computação é configurado para determinar um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado.

[008] Em um aspecto adicional, a presente invenção é direcionada a um método para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes. O implemento de plantio de sementes, por sua vez, inclui um conjunto de limpeza de linha possuindo um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada a uma estrutura do implemento de plantio de sementes. O conjunto de limpeza de linha inclui ainda uma roda do limpador de linha acoplada rotativamente ao braço do limpador de linha. O método inclui receber, com um sistema de computação, dados do sensor de fluxo óptico indicativos de um movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes. Além disso, o método inclui determinar, com o sistema de computação, um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes com base nos dados do sensor de fluxo óptico recebidos. Além disso, o método inclui determinar, com o sistema de computação, um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado. Além disso, o método inclui controlar, com o sistema de computação, uma operação de um atuador configurado para ajustar uma posição da roda do limpador de linha em relação à superfície do campo com base no parâmetro de agressividade determinado.

[009] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidos com referência à descrição e reivindicações anexas. As figuras anexas, que são incorporadas e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram exemplos de realização da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar o escopo da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[010] Uma divulgação completa e capacitante da presente invenção, incluindo o melhor modo de realização da mesma, direcionada a um técnico no assunto, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: - A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 3 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 4 ilustra um diagrama de fluxo que fornece uma realização de lógica de controle para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 5 ilustra uma vista esquemática de partículas de solo dentro de um campo de visão de um sensor de fluxo óptico movendo-se em relação a uma direção de deslocamento de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; e - A Figura 6 ilustra um diagrama de fluxo de uma realização de um método para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção.

[011] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e figuras destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[012] Agora será feita referência em detalhes às realizações exemplares da presente invenção, em que um ou mais exemplos de tais realizações são ilustrados nas Figuras. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da presente invenção, não como limitação da invenção. Na verdade, será evidente para os técnicos na invenção que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para produzir ainda um exemplo de realização adicional. Assim, é pretendido que a presente invenção cubra tais modificações e variações que vêm dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[013] Em geral, a presente invenção é direcionada a um sistema e um método para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes. Como será descrito abaixo, um conjunto de limpeza de linha é posicionado na extremidade dianteira de uma unidade de linha do implemento de plantio de sementes. A este respeito, o conjunto de limpeza de linha é configurado para dispersar e varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e outros detritos presentes no caminho da unidade de linha. Especificamente, o conjunto limpador de linha inclui um braço limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura da unidade de linha. Além disso, o conjunto do limpador de linha inclui uma roda do limpador de linha acoplada de maneira rotativa ao braço limpador de linha de modo que a roda limpadora de linha esteja configurada para rolar em relação à superfície do campo. A agressividade com que a roda do limpador de linha varre os detritos é baseada na quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo. Assim, a agressividade do limpador de linha pode ser ajustada movendo a roda do limpador de linha em relação à superfície do campo.

[014] Em várias realizações, um sistema de computação do sistema divulgado é configurado para determinar a agressividade do conjunto de limpeza de linha. Mais especificamente, o sistema de computação recebe dados indicativos do movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes a partir de um sensor de fluxo óptico. Além disso, o sistema de computação determina um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes com base nos dados do sensor de fluxo óptico recebidos. Por exemplo, o parâmetro de fluxo pode corresponder a um vetor de movimento que é um conjunto/composto do movimento das partículas de solo dentro de um campo de visão do sensor de fluxo óptico. Além disso, o sistema de computação determina um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado. Por exemplo, o parâmetro de agressividade pode corresponder à profundidade de penetração dos pontos de cultivo da roda do limpador no campo. Posteriormente, o sistema de computação pode controlar a operação de um atuador configurado para ajustar a posição da roda do limpador de linha em relação à superfície do campo com base no parâmetro de agressividade determinado.

[015] Determinar a agressividade de um conjunto limpador de linha melhora o funcionamento do implemento de plantio de sementes. De maneira mais específica, ao quantificar a agressividade do conjunto de limpeza de linha usando um retorno (feedback) agronômico, ou seja, o movimento das partículas de solo em relação ao implemento, a posição da roda do limpador de linha em relação à superfície do campo pode ser controlada para fornecer a remoção ideal de detritos sem ao mesmo tempo varrer o solo superficial. Além disso, o uso da tecnologia de fluxo óptico permite que o movimento das partículas do solo seja rastreado em relação ao implemento de plantio de sementes, que usa significativamente menos recursos computacionais do que os algoritmos de classificação de objetos. Assim, o uso da tecnologia de fluxo óptico permite que a agressividade do conjunto de limpeza de linha seja determinada usando recursos computacionais mínimos.

[016] Fazendo referência agora às Figuras, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de sementes 10. Na realização ilustrada, o implemento de plantio de sementes 10 é configurado como uma plantadeira. No entanto, em realizações alternativas, o implemento de plantio de sementes 10 pode corresponder em geral a qualquer equipamento ou implemento de plantio de sementes adequado, como uma semeadora ou outro implemento de distribuição de sementes.

[017] Conforme mostrado na Figura 1, o implemento de plantio de sementes 10 inclui uma barra de reboque 12. Em geral, a barra de reboque 12 é configurada para acoplar a um trator ou outro veículo agrícola (não mostrado), tal como por meio de um conjunto de engate adequado (não mostrando). Nesse sentido, o trator pode rebocar o implemento de plantio de sementes 10 através de um campo em uma direção de deslocamento (indicada pela seta 14) para realizar uma operação de plantio de sementes no campo.

[018] Além disso, o implemento de plantio de sementes 10 inclui uma barra de ferramentas 16 acoplada à extremidade traseira da barra de reboque 12. Mais especificamente, a barra de ferramentas 16 é configurada para suportar e/ou acoplar a um ou mais componentes do implemento de plantio de sementes 10. Por exemplo, a barra de ferramentas 16 é configurada para suportar uma ou mais unidades de plantio de sementes ou unidades de linha 100. Como será descrito abaixo, cada unidade de linha 100 é configurada para formar um sulco com uma profundidade selecionada dentro do solo do campo. Posteriormente, cada unidade de linha 100 deposita sementes dentro do sulco correspondente e subsequentemente fecha o sulco correspondente após as sementes terem sido depositadas, estabelecendo assim linhas/fileiras de sementes plantadas.

[019] Em geral, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir qualquer número de unidades de linha 100. Por exemplo, na realização ilustrada, o implemento de plantio de sementes 10 inclui dezesseis unidades de linha 100 acopladas à barra de ferramentas 16. No entanto, em outras realizações, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir seis, oito, doze, vinte e quatro, trinta e duas ou trinta e seis unidades de linha 100.

[020] Além disso, em algumas realizações, o implemento de plantio de sementes 10 inclui um sistema de vácuo 18. Em geral, o sistema de vácuo 18 é configurado para fornecer pressão de vácuo para as unidades de linha individuais 100. Assim, o sistema de vácuo 18 pode incluir um ventilador ou outra fonte de ar pressurizado 20 e uma pluralidade de condutos de vácuo 22 que se estendem entre o ventilador 20 e as unidades de linha 100. A este respeito, o ar pressurizado gerado pelo ventilador 20 pode ser usado para coletar sementes nos dosadores de sementes (não mostrados) das unidades de linha individuais 100. Entretanto, as sementes podem ser fornecidas às unidades de linha 100 de qualquer outra maneira adequada.

[021] A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha 100 do implemento de plantio de sementes 10. Como mostrado, a unidade de linha 100 inclui uma estrutura da unidade de linha 102 que é acoplada de forma ajustável à barra de ferramentas 16 por ligações (links) 104. Por exemplo, uma extremidade de cada ligação 104 pode ser acoplada de forma articulada (pivotável) à estrutura de unidade de linha 102, enquanto uma extremidade oposta de cada ligação 104 pode ser acoplada de forma articulada (pivotável) à barra de ferramentas 16. No entanto, em realizações alternativas, a unidade de linha 100 pode ser acoplada à barra de ferramentas 16 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, uma tremonha 106 pode ser acoplada ou suportada de outra forma na estrutura da unidade de linha 102 e configurada para armazenar sementes (por exemplo, que são recebidas a partir de um tanque de armazenamento a granel). Além disso, um conjunto de distribuição de sementes (não mostrado) pode ser suportado na estrutura da unidade de linha 102 e configurado para distribuir sementes da tremonha 106 no sulco que está sendo formado no solo.

[022] Além disso, a unidade de linha 100 também inclui um conjunto de abertura de sulco 108. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de abertura de sulco 108 pode incluir uma roda reguladora de profundidade 110 e um ou mais discos abridores de sulco 112 configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Em geral, a roda reguladora de profundidade 110 é configurada para engatar na superfície superior do solo conforme o implemento 10 move-ser pelo campo. Desse modo, a altura do(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora de profundidade 110 para definir a profundidade do sulco sendo escavado. Além disso, o conjunto de abertura de sulco 108 pode incluir um braço de suporte 114 configurado para acoplar de forma ajustável a roda reguladora de profundidade 110 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 114 pode ser rotativamente acoplada à roda reguladora de profundidade 110, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 114 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. Além disso, o(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 pode(m) ser rotativamente acoplado(s) (por exemplo, aparafusado(s)) à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, a roda reguladora de profundidade 110 e o(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 podem ser acoplados à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada.

[023] Além disso, a unidade de linha 100 pode incluir um conjunto de fechamento de sulco 116. Especificamente, em várias realizações, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir um par de discos de fechamento 118 (apenas um dos quais é mostrado) posicionados um em relação ao outro para permitir que o solo flua entre os discos 118 à medida que o implemento 10 se desloca pelo campo. A este respeito, os discos de fechamento 118 são configurados para fechar o sulco após as sementes terem sido depositadas nele, como por colapso do solo escavado no sulco. Além disso, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir um braço de suporte 120 configurado para acoplar de forma ajustável ao(s) disco(s) de fechamento 118 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 120 pode ser rotativamente acoplada aos discos de fechamento 118, enquanto a extremidade oposta do braço de suporte 52 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, os discos de fechamento 118 podem ser acoplados à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, em realizações alternativas, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir quaisquer outros componentes adequados para fechar o sulco, tal como um par de rodas de fechamento (não mostradas).

[024] Além disso, a unidade de linha 100 pode incluir um conjunto de roda compactadora 122. Especificamente, em várias realizações, o conjunto de roda compactadora 122 pode incluir uma roda compactadora 124 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover um contato da semente como o solo favorável. Além disso, o conjunto de roda compactadora 122 pode incluir um braço de suporte 126 configurado para acoplar de forma ajustável a roda compactadora 124 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 126 pode ser rotativamente acoplada à roda compactadora 124, enquanto a extremidade oposta do braço de suporte 126 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, a roda compactadora 124 pode ser acoplada à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, em algumas realizações, a unidade de linha 100 pode não incluir o conjunto de roda compactadora 122.

[025] Além disso, a unidade de linha 100 inclui um conjunto de limpeza de linha 128 posicionado à frente do(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 em relação à direção de deslocamento 14. A este respeito, o conjunto de limpeza de linha 128 pode ser configurado para dispersar e/ou varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e/ou outros detritos do caminho da unidade de linha 100 antes do sulco ser formado no solo. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de limpeza de linha 128 pode incluir uma ou mais rodas do limpador de linha 130, com cada roda 130 tendo uma pluralidade de pontas para lavoura ou dedos 132. Como tal, a(s) roda(s) do limpador de linha 130 pode(m) ser posicionada(s) de modo que a(s) roda(s) 130 role(m) em relação à superfície do campo conforme o implemento 10 se desloca pelo campo, permitindo assim que os dedos 132 dispersem e/ou varram os resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e/ou outros detritos. Além disso, o conjunto de limpeza de linha 128 pode incluir um braço do limpador de linha 134 configurado para acoplar de forma ajustável a(s) roda(s) do limpador de linha 130 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço do limpador de linha 134 pode ser rotativamente acoplada à(s) roda(s) do limpador de linha 130, enquanto uma extremidade oposta do braço do limpador de linha 134 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura de unidade de linha 102.

[026] Em várias realizações, um atuador 202 pode ser configurado para mover ou ajustar a posição da(s) roda(s) do limpador de linha 130 em relação à superfície do campo. Especificamente, como mostrado, em uma realização, uma primeira extremidade do atuador 202 (por exemplo, uma haste 204 do atuador 202) pode ser acoplada ao braço do limpador de linha 134 do conjunto de limpeza de linha 128, enquanto uma segunda extremidade do atuador 202 (por exemplo, o cilindro 206 do atuador 202) pode ser acoplada a um suporte do limpador de linha 136, que, por sua vez, está acoplado à estrutura da unidade de linha 102. A haste 204 do atuador 202 pode ser configurada para estender e/ou retrair em relação ao cilindro 206 para o ajuste da posição do braço do limpador de linha 134 em relação à estrutura da unidade de linha 102. A movimentação do braço do limpador de linha 134 em relação à estrutura da unidade de linha 102, por sua vez, ajusta a posição da(s) roda(s) do limpador de linha 130 em relação à superfície do campo e, portanto, a agressividade com que a(s) roda(s) 130 desfaz(em) e varre(em) os detritos. Na realização ilustrada, o atuador 202 corresponde a um cilindro pneumático. No entanto, em realizações alternativas, o atuador 202 pode corresponder a qualquer outro tipo de atuador adequado, como um cilindro hidráulico, um atuador linear elétrico e/ou semelhantes.

[027] Vale ressaltar que a configuração do implemento de plantio de sementes descrito acima e mostrado nas Figuras 1 e 2 é fornecida apenas para colocar a presente invenção em um campo de uso exemplar. Assim, deve ser considerado que a presente invenção pode ser facilmente adaptável a qualquer forma de configuração do implemento de plantio de sementes.

[028] Além disso, a unidade de linha 100 inclui um sensor de fluxo óptico 208. Em geral, o sensor de fluxo óptico 208 é configurado para gerar dados indicativos do movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes 10. Como será descrito abaixo, os dados gerados pelo sensor de fluxo óptico 208 são usados para determinar a agressividade com que a(s) roda(s) do limpador de linha 130 engatam a superfície do campo.

[029] Como mostrado na Figura 2, o sensor de fluxo óptico 208 tem um campo de visão (indicado por linhas tracejadas 210) que permite a geração de dados indicativos do movimento de partículas de solo após tais partículas terem sido engatadas pelo conjunto de limpeza de linha 128. Especificamente, em várias realizações, o campo de visão 210 é posicionado geralmente atrás da(s) roda(s) do limpador de linha 130 em relação à direção de deslocamento 14. Além disso, em tais realizações, o campo de visão 210 pode ser adicionalmente posicionado à frente do(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 em relação à direção de deslocamento 14. Assim, em uma realização, o sensor de fluxo óptico 208 pode ser acoplado ou de outra forma suportado no braço do limpador de linha 134. Entretanto, em realizações alternativas, o sensor de fluxo óptico 208 pode ser acoplado ou de outra forma apoiado em qualquer outro componente adequado da unidade de linha 100, tal como na estrutura 102.

[030] O sensor de fluxo óptico 208 pode ter qualquer configuração adequada permitindo a geração de dados que podem ser analisados usando tecnologia de fluxo óptico. Por exemplo, em uma realização, o sensor de fluxo óptico 208 pode corresponder a um sensor de imagem configurado para capturar imagens sucessivas da porção do campo dentro de seu campo de visão 210. Nesse sentido, e como será descrito abaixo, as imagens sucessivas são comparadas entre si, permitindo assim que as partículas do solo sejam rastreadas de uma imagem para a próxima usando recursos computacionais mínimos.

[031] Com referência agora à Figura 3, uma vista esquemática de uma realização de um sistema 200 para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o sistema 200 será descrito com referência ao implemento de plantio de sementes 10 descrito acima com referência às Figuras 1 e 2. No entanto, o sistema divulgado 200 geralmente pode ser utilizado com implementos de plantio de sementes com qualquer outra configuração de implemento adequada.

[032] Como mostrado, o sistema 200 inclui um sistema de computação 212 acoplado comunicativamente a um ou mais componentes do implemento de plantio de sementes 10 e/ou sistema 200 para permitir que a operação de tais componentes seja controlada eletronicamente ou automaticamente pelo sistema de computação 212. Por exemplo, o sistema de computação 212 pode ser acoplado de forma comunicativa aos sensores de fluxo óptico 208 por meio de um link comunicativo (ligação de comunicação) 214. Assim, o sistema de computação 212 pode ser configurado para receber dados do(s) sensor(es) de fluxo óptico 208 cujos dados são indicativos do movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes 10. Adicionamente, o sistema de computação 212 pode ser acoplado de forma comunicativa ao(s) atuador(es) 202 através da ligação de comunicação 214. Nesse sentido, o sistema de computação 212 pode ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) 202 para mover o(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128 em relação à estrutura da unidade de linha 102 e à superfície do solo do campo. Além disso, o sistema de computação 212 pode ser acoplado de forma comunicativa a quaisquer outros componentes adequados do implemento de plantio de sementes 10 e/ou do sistema 200.

[033] Em geral, o sistema de computação 212 pode compreender um ou mais dispositivos baseados em processador, como um determinado controlador ou dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de controladores ou dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o sistema de computação 212 pode incluir um ou mais processadores 216 e dispositivos de memória associados 218 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme usado neste documento, o termo “processador” refere-se não apenas a circuitos integrados referidos no estado da técnica como sendo incluídos em um computador, mas o termo refere-se também a um controlador, microcontrolador, microcomputador, um circuito lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Além disso, o(s) dispositivo(s) de memória 218 do sistema de computação 212 pode(m), em geral, compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória RAM de acesso aleatório), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, um Disco Compacto - Memória Somente Leitura (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 218 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 216, configuram o sistema de computação 212 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos dos métodos e algoritmos que serão descritos no presente documento. Além disso, o sistema de computação 212 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[034] As várias funções do sistema de computação 212 podem ser executadas por um único dispositivo baseado em processador ou podem ser distribuídas por qualquer número de dispositivos baseados em processador, caso em que tais dispositivos podem ser considerados como parte do sistema de computação 212. Por exemplo, as funções do sistema de computação 212 podem ser distribuídas por vários controladores de aplicativos específicos ou dispositivos de computação, como um controlador de trator/veículo, um controlador de implemento e/ou semelhantes.

[035] Com referência agora à Figura 4, é ilustrado um diagrama de fluxo de uma realização da lógica de controle 300 que pode ser executada pelo sistema de computação 212 (ou qualquer outro sistema de computação adequado) para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção. Especificamente, a lógica de controle 300 mostrada na Figura 4 é representativa das etapas de uma realização de um algoritmo que pode ser executado para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes. Essa determinação de agressividade pode então ser usada para manter uma quantidade alvo de engate entre a(s) roda(s) do limpador de linha e a superfície do solo conforme as condições do campo mudam. Assim, em várias realizações, a lógica de controle 300 pode ser vantajosamente utilizada em associação com um sistema instalado ou que faz parte do implemento de plantio de sementes para permitir a determinação em tempo real da agressividade do limpador de linha sem exigir recursos computacionais e/ou tempo de processamento substanciais. No entanto, em outras realizações, a lógica de controle 300 pode ser usada em associação com qualquer outro sistema, aplicativo e/ou semelhante adequado para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes.

[036] Como mostrado na Figura 4, em (302), a lógica de controle 300 inclui receber dados do sensor de fluxo óptico indicativos do movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes. Especificamente, como mencionado acima, em várias realizações, o sistema de computação 212 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores de fluxo óptico 208 por meio da ligação (link) de comunicação 214. Nesse sentido, à medida que o implemento de plantio de sementes 10 se desloca pelo campo para executar a operação de plantio de sementes, o sistema de computação 212 pode receber dados do(s) sensor(es) de fluxo óptico 208. Tais dados podem, por sua vez, ser indicativos do movimento de partículas de solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes 10.

[037] Conforme mencionado acima, cada unidade de linha 100 do implemento de plantio de sementes 10 pode incluir um sensor de fluxo óptico 208. A este respeito, o sistema de computação 212 pode receber dados do sensor de fluxo óptico indicativos do movimento de partículas de solo em relação a várias ou todas as unidades de linha 100 do implemento 10. Desse modo, para fins de clareza, (304)-(310) da lógica de controle 300 será descrita abaixo no contexto de uma única dada unidade de linha 100. No entanto, (304)(310) da lógica de controle 300 pode ser realizada simultaneamente em qualquer uma ou em todas as outras unidades de linha 100 do implemento 10.

[038] Além disso, em (304), a lógica de controle 300 inclui a determinação de um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes com base nos dados do sensor de fluxo óptico recebidos. Especificamente, em várias realizações, o sistema de computação 212 é configurado para determinar um ou mais parâmetros de fluxo associados ao movimento das partículas de solo em relação à dada unidade de linha 100 do implemento 10 com base nos dados recebidos do sensor de fluxo óptico correspondente 208.

[039] Como será descrito abaixo, o movimento das partículas de solo em relação à dada unidade de linha 100 é usado para determinar a agressividade do conjunto de limpeza de linha 128 correspondente. Mais especificamente, conforme o implemento de plantio de sementes 10 se desloca pelo campo, a(s) roda(s) do limpador de linha 130 do conjunto de limpeza de linha 128 da dada unidade de linha 100 engata o solo dentro do campo. Tal engate faz com que as partículas do solo movam-se em relação à dada unidade de linha 100. Por exemplo, a Figura 5 é uma vista esquemática das partículas do solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208 da dada unidade de linha 100. Como tal, as partículas do solo 322 movem-se em relação à direção de deslocamento 14 do implemento 10 e, portanto, da dada unidade de linha 100 (por exemplo, conforme indicado pelas setas 324). Algumas partículas de solo 322 movem-se paralelamente à direção de deslocamento 14 e outras partículas de solo 322 movem-se perpendicularmente à direção de deslocamento 14 em uma direção transversal (indicada pela seta 326). Além disso, outras partículas de solo 322 movem-se em um ângulo oblíquo em relação à direção de deslocamento 14 e na direção transversal 322.

[040] Referindo-se novamente à Figura 4, em várias realizações, em (304), o sistema de computação 212 pode usar a tecnologia de fluxo óptico para determinar o(s) parâmetro(s) de fluxo para a dada unidade de linha 100 com base nos dados do sensor de fluxo óptico recebidos. Mais especificamente, como indicado acima, o sensor de fluxo óptico 208 da unidade de linha 100 pode capturar imagens sucessivas de uma porção do campo dentro de seu campo de visão 210. Como tal, cada imagem mostra posições das partículas de solo em relação à estrutura da unidade de linha correspondente 102 após tais partículas de solo terem sido engatadas pela(s) roda(s) do limpador de linha 130 do conjunto de limpeza de linha 128. Assim, em (304), o sistema de computação 212 pode ser configurado para comparar as imagens sucessivas recebidas do sensor de fluxo óptico 208. A este respeito, o sistema de computação 212 pode determinar o movimento das partículas de solo em relação à estrutura da unidade de linha 102 comparando as posições das partículas através das imagens sucessivas. A tecnologia de fluxo óptico permite que o movimento das partículas de solo em relação à dada unidade de linha 100 seja rastreado usando significativamente menos recursos computacionais do que os algoritmos de classificação de objeto.

[041] Os parâmetros de fluxo determinados em (304) podem corresponder a quaisquer parâmetros adequados indicativos do movimento das partículas de solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208. Em geral, tais parâmetros de fluxo podem estar associados com a direção do fluxo das partículas do solo. Por exemplo, em uma realização, o(s) parâmetro(s) de fluxo corresponde(m) a um vetor de movimento (por exemplo, uma magnitude e direção) que é um conjunto/composto do movimento das partículas de solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208. Ou seja, tal vetor de movimento representa um movimento médio de todas as partículas de solo detectadas dentro do campo de visão 210. Em outra realização, o(s) parâmetro(s) de fluxo correspondem a uma pluralidade de vetores de movimento. Em tal realização, cada vetor de movimento (por exemplo, uma magnitude e direção) está associado ao movimento de uma das partículas do solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208. Além disso, em outra realização, o parâmetro de fluxo(s) corresponde a uma porção (por exemplo, uma porcentagem) das partículas de solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208 que está se deslocando na direção transversal 326.

[042] Além disso, em (306), a lógica de controle 300 inclui a determinação de um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado. Especificamente, em várias realizações, o sistema de computação 212 é configurado para determinar um parâmetro de agressividade para o conjunto de limpeza de linha 128 da dada unidade de linha 100 com base no(s) parâmetro(s) de fluxo determinado(s) em (304). Como será descrito abaixo, o parâmetro de agressividade determinado pode ser usado para controlar a operação do atuador 202 da dada unidade de linha 100.

[043] Em geral, o fluxo ou movimento das partículas de solo em relação à dada unidade de linha 100 do implemento de plantio de sementes 10 é indicativo da agressividade do conjunto de limpeza de linha 128 da dada unidade de linha 100. Mais especificamente, quando o conjunto de limpeza de linha 128 da dada unidade de linha 100 é levantado do solo de modo que a(s) roda(s) do limpador de linha 130 não esteja(m) em contato com o solo, as partículas do solo dentro do campo de visão 210 do sensor de fluxo óptico 208 geralmente movem-se paralelas à direção de deslocamento 14. No entanto, quando a(s) roda(s) do limpador de linha 130 entra em contato com o solo, algumas das partículas de solo atrás da(s) roda(s) 130 começam a se mover em uma direção que não é paralela à direção de deslocamento 14. À medida que a agressividade da(s) roda(s) do limpador de linha 130 aumenta, mais e mais partículas de solo começam a se mover em uma direção que não é paralela à direção de deslocamento 14. Além disso, conforme a agressividade da(s) roda(s) do limpador de linha 130 aumenta, a diferença nas direções das partículas do solo e a direção de deslocamento 14 do implemento 10 tornam-se maiores. Assim, usando o(s) parâmetro(s) de fluxo determinado(s) em (304), a agressividade do conjunto de limpeza de linha 128 pode ser determinada. Por exemplo, o sistema de computação 212 pode usar uma tabela de consulta adequada armazenada em seu(s) dispositivo(s) de memória 218 que correlaciona o(s) parâmetro(s) de fluxo com o parâmetro de agressividade.

[044] O parâmetro de agressividade determinado em (306) pode corresponder a qualquer parâmetro adequado indicativo da quantidade de engate entre a(s) roda(s) do limpador de linha 130 e a superfície do campo. Por exemplo, em algumas realizações, o parâmetro de agressividade pode corresponder à profundidade de penetração dos pontos de cultivo 132 da(s) roda(s) do limpador de linha 130 no campo.

[045] Além disso, em (308), a lógica de controle 300 inclui a comparação do parâmetro de agressividade determinado com um intervalo predeterminado. Especificamente, em várias realizações, o sistema de computação 212 pode comparar o parâmetro de agressividade determinado em (306) para o conjunto de limpeza de linha 128 a um intervalo predeterminado. Quando o parâmetro de agressividade determinado para o conjunto de limpeza de linha 128 está dentro do intervalo predeterminado, o conjunto de limpeza de linha 128 está engatando na superfície do campo com a agressividade desejada, ou seja, o conjunto de limpeza de linha 128 está removendo suficientemente detritos do caminho da fileira unidade(s) sem retirar também a terra que forma o canteiro. Nesses casos, a lógica de controle 300 retorna para (302). Por outro lado, quando o parâmetro de agressividade determinado para o conjunto de limpeza de linha 128 cai fora do intervalo predeterminado, o conjunto de limpeza de linha 128 está engatando a superfície do campo de forma muito agressiva (varrendo assim o solo do canteiro) ou não agressivamente o suficiente (portanto, deixando detritos no caminho da unidade de linha 100). Em tais casos, a lógica de controle 300 prossegue para (310).

[046] Além disso, em (310), a lógica de controle 300 inclui iniciar um ajuste para a posição da roda do limpador de linha em relação à superfície do campo. Especificamente, como mencionado acima, em várias realizações, o sistema de computação 212 pode ser acoplado de forma comunicativa ao atuador 202 da determinada unidade de linha 100 por meio da ligação de comunicação 214. Nesse sentido, quando o parâmetro de agressividade determinado fica fora do intervalo predeterminado, o sistema de computação 212 pode controlar a operação do atuador 202 para ajustar a posição do braço do limpador de linha 134 em relação à estrutura da unidade de linha 102. Tal ajuste pode, por sua vez, mover a(s) roda(s) do limpador de linha 130 em relação à superfície do campo para fornecer o engate desejado entre a(s) roda(s) 130 e a superfície do campo. Após a conclusão de (310), a lógica de controle 300 retorna para (302).

[047] Com referência agora à Figura 6, um diagrama de fluxo de uma realização de um método 400 para determinar a agressividade do limpador de linha de um implemento de plantio de sementes é ilustrado de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o método 400 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio de sementes 10 e o sistema 200 descrito acima com referência às Figuras 1-5. No entanto, deve ser considerado por técnicos no assunto que o método divulgado 400 pode geralmente ser implementado com qualquer implemento de plantio de sementes possuindo qualquer configuração de implemento adequada e/ou dentro de qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 6 descreva as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um técnico no assunto, usando as divulgações fornecidas no presente documento, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente invenção.

[048] Como mostrado na Figura 6, em (402), o método 400 pode incluir o recebimento, com um sistema de computação, de dados do sensor de fluxo óptico indicativos do movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 212 é configurado para receber dados do(s) sensor(es) de fluxo óptico 208. Tais dados são, por sua vez, indicativos do movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes 10 está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes 10.

[049] Adicionalmente, em (404), o método 400 pode incluir a determinação, com o sistema de computação, de um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes com base nos dados do sensor de fluxo óptico recebidos. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 212 é configurado para determinar um ou mais parâmetros de fluxo associados ao movimento das partículas do solo em relação ao implemento de plantio de sementes 10 com base nos dados recebidos do(s) sensor(es) de fluxo óptico 208.

[050] Além disso, como mostrado na Figura 6, em (406), o método 400 pode incluir a determinação, com o sistema de computação, de um parâmetro de agressividade indicativo da quantidade de engate entre uma roda do limpador de linha do implemento de plantio de sementes e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado. Por exemplo, como descrito acima, o sistema de computação 212 pode ser configurado para determinar um parâmetro(s) de agressividade indicativo(s) da(s) quantidade(s) de engate entre a(s) roda(s) do limpador de linha 130 e a superfície do campo com base nos parâmetros de fluxo determinados.

[051] Além disso, em (408), o método 400 pode incluir o controle, com o sistema de computação, da operação de um atuador configurado para ajustar a posição da roda do limpador de linha em relação à superfície do campo com base no parâmetro de agressividade determinado. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 212 pode ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) 202, que é configurado para ajustar a(s) posição(ões) da(s) roda(s) do limpador de linha 130 em relação à superfície do campo, com base no(s) parâmetro(s) de agressividade determinado(s).

[052] Deve ser entendido que as etapas da lógica de controle 300 e do método 400 são realizadas pelo sistema de computação 212 ao carregar e executar código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outro meio de armazenamento conhecido no estado da técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo sistema de computação 212 descrito no presente, tal como a lógica de controle 300 e o método 400, é implementada em código de software ou instruções que são armazenados de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computação 212 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 212, o sistema de computação 212 pode executar qualquer uma das funcionalidades do sistema de computação 212 aqui descrita, incluindo quaisquer etapas da lógica de controle 300 e do método 400 descritos na presente invenção.

[053] O termo "código de software" ou "código"utilizado na presente invenção refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código objeto, que é produzida por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador.

[054] Esta descrição escrita utiliza os exemplos para revelar a tecnologia, inclusive o melhor modo e, também possibilita que qualquer técnico no assunto pratique a invenção, inclusive produza e use quaisquer dispositivos ou sistemas e execute quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da presente invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram aos técnicos no assunto. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (20)

1. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), caracterizado por compreender: uma barra de ferramentas (16); uma pluralidade de unidades de linha (100) suportadas na barra de ferramentas (16), e cada unidade de linha (100) compreendendo: uma estrutura da unidade de linha (102); um conjunto de limpeza de linha (128) possuindo um braço do limpador de linha (134) acoplado de forma articulada à estrutura da unidade de linha (102) e uma roda do limpador de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134), de modo que a roda do limpador de linha (130) seja configurada para rolar em relação a uma superfície de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando; e um sensor de fluxo óptico (208) configurado para gerar dados indicativos de um movimento de partículas do solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes (10); e um sistema de computação (212) comunicativamente acoplado ao sensor de fluxo óptico (208), sendo o sistema de computação (212) configurado para: - determinar um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas do solo em relação ao implemento de plantio de sementes (10) para cada unidade de linha (100) com base nos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico (208) correspondente; e - determinar um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha (130) e a superfície do campo para cada unidade de linha (100) com base no parâmetro de fluxo determinado correspondente.

2. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico (208) serem indicativos do movimento das partículas do solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208) em relação ao implemento de plantio de sementes (10), sendo o campo de visão (210) posicionado atrás da roda do limpador de linha (130) em relação a uma direção de deslocamento do implemento de plantio de sementes (10).

3. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado por cada unidade de linha (100) compreender ainda: um disco abridor de sulco (112) acoplado de maneira rotativa à estrutura da unidade de linha (102) e posicionado atrás do conjunto de limpeza de linha (128) em relação a uma direção de deslocamento, sendo o disco abridor de sulco (112) configurado para formar um sulco dentro de um campo, em que o campo de visão (210) pode ser adicionalmente posicionado à frente do disco abridor de sulco (112) em relação à direção de deslocamento.

4. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo sensor de fluxo óptico (208) ser acoplado ao braço do limpador de linha (134).

5. SISTEMA (200) PARA DETERMINAR A AGRESSIVIDADE DO LIMPADOR DE LINHA DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), caracterizado pelo sistema (200) compreender: uma estrutura (102); um conjunto de limpeza de linha (128) possuindo um braço do limpador de linha (134) acoplado de forma articulada à estrutura (102) e uma roda do limpador de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134), de modo que a roda do limpador de linha (130) está configurada para rolar em relação a uma superfície de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando; um sensor de fluxo óptico (208) configurado para gerar dados indicativos de um movimento de partículas do solo dentro do campo em relação ao implemento de plantio de sementes (10); e um sistema de computação (212) comunicativamente acoplado ao sensor de fluxo óptico (208), sendo o sistema de computação configurado para: - determinar um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes (10) com base nos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico (208) correspondente; e - determinar um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha (130) e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado.

6. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelos dados gerados pelo sensor de fluxo óptico (208) serem indicativos do movimento das partículas do solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208) em relação ao implemento de plantio de sementes (10), sendo o campo de visão (210) posicionado atrás da roda do limpador de linha (130) em relação a uma direção de deslocamento do implemento de plantio de sementes (10).

7. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por compreender ainda: um disco abridor de sulco (112) acoplado de maneira rotativa à estrutura (102) e posicionado atrás do conjunto de limpeza de linha (128) em relação a uma direção de deslocamento, sendo o disco abridor de sulco (112) configurado para formar um sulco dentro de um campo, em que o campo de visão (210) pode ser adicionalmente posicionado à frente do disco abridor de sulco (112) em relação à direção de deslocamento.

8. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo parâmetro de fluxo estar associado a uma direção de fluxo das partículas de solo.

9. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo parâmetro de fluxo corresponder a uma pluralidade de vetores de movimento, sendo cada vetor de movimento a partir da pluralidade de vetores de movimento associado ao movimento de uma das partículas de solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208).

10. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo parâmetro de fluxo corresponder a um vetor de movimento que é um composto do movimento das partículas de solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208).

11. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pelo parâmetro de fluxo ser uma porção das partículas de solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208) que se desloca em uma direção transversal em relação à direção de deslocamento.

12. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pela roda do limpador de linha (130) compreender uma pluralidade de pontos de cultivo (132), e o parâmetro de agressividade corresponder a uma profundidade de penetração da pluralidade de pontos de cultivo (132) no campo.

13. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado por compreender ainda: um atuador (202) acoplado entre o braço do limpador de linha (134) e a estrutura (102), sendo o atuador (202) configurado para ajustar uma posição da roda do limpador de linha (130) em relação à superfície do campo, em que o sistema de computação (212) é adicionalmente configurado para controlar uma operação do atuador (202) com base no parâmetro de agressividade determinado.

14. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 13, caracterizado pelo fato de que, ao controlar a operação do atuador (202), o sistema de computação (212) é configurado para: comparar o parâmetro de agressividade determinado a um intervalo predeterminado; e iniciar um ajuste para a posição da roda do limpador de linha (130) em relação à superfície do campo quando o parâmetro de agressividade determinado cair fora do intervalo predeterminado.

15. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado: pelo sensor de fluxo óptico (208) ser configurado para capturar imagens sucessivas da superfície do campo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208); e ao determinar o parâmetro de fluxo, o sistema de computação (212) ser configurado para comparar as imagens sucessivas capturadas pelo sensor de fluxo óptico (208).

16. MÉTODO (400) PARA DETERMINAR A AGRESSIVIDADE DO LIMPADOR DE LINHA DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), em que o implemento de plantio de sementes (10) inclui um conjunto de limpeza de linha (128) com um braço do limpador de linha (134) acoplado de forma articulada a uma estrutura (102) do implemento de plantio de sementes (10), e o conjunto de limpeza de linha (128) inclui ainda uma roda do limpador de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134), caracterizado pelo método (400) compreender: receber (402), com um sistema de computação (212), dados do sensor de fluxo óptico (208) indicativos de um movimento de partículas de solo dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando em relação ao implemento de plantio de sementes (10); determinar (404), com o sistema de computação (212), um parâmetro de fluxo associado ao movimento das partículas de solo em relação ao implemento de plantio de sementes (10) com base nos dados do sensor de fluxo óptico (208) recebidos; determinar (406), com o sistema de computação (212), um parâmetro de agressividade indicativo de uma quantidade de engate entre a roda do limpador de linha (130) e a superfície do campo com base no parâmetro de fluxo determinado; e controlar (408), com o sistema de computação (212), uma operação de um atuador (202) configurado para ajustar uma posição da roda do limpador de linha (130) em relação à superfície do campo com base no parâmetro de agressividade determinado.

17. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo parâmetro de fluxo estar associado a uma direção de fluxo das partículas de solo.

18. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pelo parâmetro de fluxo corresponder a um vetor de movimento que é um composto do movimento das partículas de solo dentro de um campo de visão (210) do sensor de fluxo óptico (208).

19. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pela roda do limpador de linha (130) compreender uma pluralidade de pontos de cultivo (132), e o parâmetro de agressividade corresponder a uma profundidade de penetração da pluralidade de pontos de cultivo (132) no campo.

20. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo controle da operação do atuador (202) compreender: comparar, com o sistema de computação (212), o parâmetro de agressividade determinado a um intervalo predeterminado; e iniciar, com o sistema de computação (212), um ajuste para a posição da roda do limpador de linha (130) em relação à superfície do campo quando o parâmetro de agressividade determinado cair fora do intervalo predeterminado.