BR102022003076A2 - Sistema e método para ajustar o limite de altura de um limpador de linha de uma unidade de fileira de um implemento agrícola - Google Patents

Abstract

Um implemento agrícola (10) pode incluir uma estrutura (24) e uma unidade de fileira (18) suportada pela estrutura (24), onde a unidade de fileira (18) trabalha um campo (100) à medida que o implemento (10) é movido pelo campo (100). A unidade de fileira (18) inclui um primeiro elemento estrutural (56) acoplado a uma estrutura (24) de suporte da unidade de fileira (18), um segundo elemento estrutural (54) giratório em relação ao primeiro elemento estrutural (56) e pelo menos uma roda de limpeza (48) giratória em relação ao segundo elemento estrutural (54). Além disso, a unidade de fileira (18) inclui um elemento limitador de profundidade (102) acoplado de forma móvel ao primeiro elemento estrutural (56), onde o elemento limitador de profundidade (102) é configurado para definir um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza (48), com o segundo elemento estrutural (54) sendo configurado para encostar no elemento limitador de profundidade (102) quando a pelo menos uma roda de limpeza (48) está disposta no limite de altura inferior.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA AJUSTAR O LIMITE DE ALTURA DE UM LIMPADOR DE LINHA DE UMA UNIDADE DE FILEIRA DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção se refere, de modo geral, a implementos agrícolas e, mais particularmente, a sistemas e métodos para ajustar automaticamente o limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] As práticas agrícolas modernas se esforçam para aumentar os rendimentos dos campos agrícolas. Nesse sentido, alguns implementos agrícolas, como implementos de plantio de sementes, são rebocados por um trator ou outro veículo de trabalho para o plantio. Um implemento de plantio de sementes inclui tipicamente um ou mais conjuntos de engate no solo configurados para trabalhar o solo à medida que o implemento é movido através de um campo. Por exemplo, em certas configurações, o implemento pode incluir um ou mais limpadores de linha que movem resíduos e quebram ou varrem torrões do caminho dos conjuntos de engate no solo subsequentes, como um ou mais conjuntos de abertura que formam uma vala ou sulco dentro do solo para receber as sementes à medida que o implemento é movido pelo campo. Além disso, o implemento também pode incluir um ou mais conjuntos de fechamento que fecham o sulco sobre as sementes enquanto o implemento é movido pelo campo. A este respeito, a(s) função(ões) da(s) ferramenta(s) de penetração no solo requer(em) ou depende(m) do movimento dos materiais no campo, como solo, resíduos de colheita e/ou torrões, em relação aos conjuntos.

[003] Normalmente, os conjuntos de engate no solo são configurados para trabalhar o solo de uma maneira específica. Por exemplo, quando os limpadores de linha estão operando com o envolvimento correto com o campo, há pouco ou nenhum resíduo deixado atrás dos limpadores de linha e muito pouco solo é deslocado pelos limpadores de linha. Se muito resíduo for deixado para trás, o resíduo pode ser empurrado para as valas, causando pouco contato da semente com o solo, o que pode afetar as colheitas ou causar problemas com o controle de profundidade das rodas reguladoras. Da mesma forma, dependendo da umidade dentro do campo, o engate entre os limpadores de linha e o campo pode variar. Como tal, os limpadores de linha podem ter configurações de limite de altura ajustáveis para ajustar a altura em que os limpadores de linha podem operar em relação ao solo, de modo que os limpadores de linha tenham o engate adequado com um campo. No entanto, as configurações de limite de altura dos limpadores de linha geralmente são ajustadas manualmente, uma unidade de linha por vez, o que é um processo demorado. Além disso, pode ser necessário ajustar as configurações de limite de altura várias vezes durante a operação do implemento, o que multiplica o tempo para tal processo de ajuste de limite de altura. Consequentemente, a reconfiguração do implemento para uma configuração de limite de altura diferente pode resultar em grandes atrasos nas operações de plantio de sementes, diminuindo assim a eficiência do plantio de sementes.

[004] Consequentemente, um sistema e método aprimorado para ajustar automaticamente o limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola seriam bem-vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[005] Os aspectos e as vantagens da invenção serão apresentados em parte na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da invenção.

[006] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a um sistema para ajustar o limite de altura de um limpador de linha de uma unidade de fileira de um implemento agrícola. O sistema pode incluir um primeiro elemento estrutural acoplado a uma estrutura de suporte de uma unidade de fileira de um implemento agrícola, um segundo elemento estrutural giratório em relação ao primeiro elemento estrutural, pelo menos uma roda de limpeza giratória em relação ao segundo elemento estrutural e a profundidade do elemento limitador acoplado de forma móvel ao primeiro elemento estrutural. O elemento limitador de profundidade pode ser configurado para definir um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza, com o segundo elemento estrutural tendo o comprimento configurado para encostar no elemento limitador quando pelo menos uma roda de limpeza estiver disposta no limite de altura inferior. O sistema pode incluir ainda um atuador controlável para mover o elemento limitador de profundidade em relação ao primeiro elemento estrutural para ajustar o limite de altura inferior e um controlador configurado para controlar seletivamente uma operação do atuador para definir o limite de altura inferior.

[007] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um implemento agrícola incluindo uma estrutura e uma unidade de fileira suportada pela estrutura, onde a unidade de fileira é configurada para trabalhar no campo à medida que o implemento é movido pelo campo. A unidade de fileira pode incluir um primeiro elemento estrutural acoplado a uma estrutura de suporte da unidade de fileira, um segundo elemento estrutural giratório em relação ao primeiro elemento estrutural, onde pelo menos uma roda de limpeza giratória em relação ao segundo elemento estrutural e um elemento limitador de profundidade móvel acoplado ao primeiro elemento estrutural. O elemento limitador de profundidade é configurado para definir um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza, com o segundo elemento estrutural tendo o comprimento configurado para encostar no elemento limitador quando pelo menos uma roda de limpeza estiver disposta no limite de altura inferior.

[008] Em um aspecto adicional, a presente invenção é direcionada a um método para ajustar automaticamente o limite de altura de um limpador de linha de uma unidade de fileira de um implemento agrícola, onde o limpador de linha inclui um primeiro elemento estrutural acoplado a uma estrutura de suporte da unidade de fileira, um segundo elemento estrutural giratório em relação ao primeiro elemento estrutural, pelo menos uma roda de limpeza giratória em relação ao segundo elemento estrutural e o elemento limitador de profundidade acoplado de forma móvel ao primeiro elemento estrutural. O método pode incluir receber, por um ou mais dispositivos de computação, uma entrada associada ao ajuste de um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza. O limite de altura inferior é definido pelo elemento limitador de profundidade. Além disso, o método pode incluir controlar automaticamente, com um ou mais dispositivos de computação, a operação de um atuador para mover o elemento limitador de profundidade com base, pelo menos em parte, na entrada para ajustar o limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza.

[009] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidas com referência à seguinte descrição e reivindicações adjuntas. Os desenhos anexos, que são incorporados e constituem parte desta especificação, ilustram as modalidades da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FlGURAS

[010] A divulgação completa as possibilidades da presente invenção, incluindo o melhor modo da mesma, se destina a um entendido da técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira adequada para uso com um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente invenção, ilustrando particularmente um limpador de linha e um conjunto de ajuste para uso com o limpador de linha; A Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade do elemento limitador de profundidade do conjunto de ajuste mostrado na Figura 2 de acordo com aspectos da presente invenção; As Figuras 4A e 4B ilustram vistas laterais do limpador de linha mostrado na Figura 2, ilustrando particularmente o limpador de linha em uma configuração de altura mínima inferior e uma configuração de altura máxima inferior, respectivamente, de acordo com aspectos da presente invenção; As Figuras 5A e 5B ilustram vistas em perspectiva do conjunto de ajuste mostrado na Figuras 2, ilustrando particularmente diferentes modalidades de um atuador adequado para uso dentro do conjunto de ajuste de acordo com aspectos da presente invenção; As Figuras 6A e 6B ilustram vistas laterais de uma variação do conjunto de ajuste do limpador de linha mostrado na Figura 2, ilustrando particularmente o limpador de linha em uma configuração de altura mínima inferior e uma configuração de altura máxima inferior, respectivamente, de acordo com aspectos da presente invenção; As Figuras 7A e 7B ilustram vistas laterais de outra variação do conjunto de ajuste do limpador de linha mostrado na Figura 2, ilustrando particularmente o limpador de linha em uma configuração de altura mínima inferior e uma configuração de altura máxima inferior, respectivamente, de acordo com aspectos da presente invenção; A Figura 8 ilustra uma vista esquemática de um sistema para controlar automaticamente um limite de altura de um limpador de linha de uma unidade de fileira de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente invenção; e A Figura 9 ilustra o diagrama de fluxo de uma modalidade de um método para ajustar automaticamente um limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente invenção.

[011] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos se destina a representar os mesmos recursos ou elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[012] Neste momento será feita a referência em detalhes às modalidades da invenção, um ou mais exemplos dos quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção, não como limitação da invenção. Na verdade, será evidente para aqueles entendidos na técnica que várias modificações e variações podem ser realizadas na presente invenção sem se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma modalidade podem ser utilizados com outra modalidade para produzir ainda uma modalidade adicional. Desse modo, pretende-se que a presente invenção cubra tais modificações e variações que estão dentro do escopo das reivindicações anexas e suas equivalências.

[013] Em geral, o presente objeto é direcionado ao ajuste automático de um limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola. Especificamente, em várias modalidades, um implemento agrícola pode incluir uma pluralidade de limpadores de linha, onde cada limpador de linha tenha pelo menos uma roda de limpeza configurada para remover resíduos e torrões de um caminho de deslocamento de ferramentas de engate no solo subsequentes (por exemplo, disco abridores, ferramentas dispensadoras de sementes, rodas de fechamento, etc.). Em um exemplo, a(s) roda(s) de limpeza de cada limpador de linha pode(m) ser suportada(s) por um elemento estrutural de suporte de roda acoplado rotativamente a um elemento estrutural de suporte que é, por sua vez, acoplado a uma estrutura da unidade de fileira ou do implemento. De acordo com aspectos da presente invenção, os limpadores de linha podem ter um limite de altura inferior ajustável para controlar o engate máximo entre a(s) roda(s) de limpeza e uma superfície do campo. Particularmente, cada limpador de linha pode ter um elemento limitador de profundidade contra o qual o elemento estrutural de suporte da roda encosta quando a(s) roda(s) de limpeza estiver no limite de altura inferior. Mais particularmente, o elemento limitador de profundidade pode ser movido em relação ao elemento estrutural de suporte para ajustar o limite de altura inferior. Um atuador do limpador de linha pode ser controlado seletivamente para mover (por exemplo, girar ou transladar) o elemento limitador de profundidade para ajustar o limite de altura inferior da(s) roda(s) de limpeza. Como tal, o limite inferior de altura dos limpadores de linha pode ser ajustado rapidamente. Além disso, em algumas modalidades, o atuador pode ser controlado ativamente para ajustar o limite de profundidade inferior dos limpadores de linha para diferentes condições de campo, por exemplo, dependendo da cobertura/tamanho do resíduo e/ou teor de umidade dentro do campo.

[014] Agora com referência aos desenhos, a Figura 1 ilustra a vista em perspectiva de uma modalidade de um implemento agrícola 10 de acordo com aspectos da presente invenção. Deve ser apreciado que, embora o implemento agrícola 10 ilustrado neste documento corresponda a um implemento de plantio de sementes ou plantadeira, o implemento 10 pode geralmente corresponder a qualquer equipamento ou implemento adequado com ferramentas configuradas para engatar no solo de um campo, como um implemento de cultivo, uma plantadeira e/ou similares.

[015] Como mostrado na Figura 1, o implemento 10 pode incluir uma barra de ferramentas de extensão lateral ou conjunto de estrutura 12 (por exemplo, incluindo seções de barra de ferramentas de extensão lateral esquerda e direita) conectado em seu meio a uma barra de reboque que se estende para frente 14 para permitir que o implemento 10 seja rebocado por um veículo de trabalho (não mostrado), tal como um trator agrícola, em uma direção de deslocamento (por exemplo, conforme indicado pela seta 16 na Figura 1). A barra de ferramentas 12 geralmente pode ser configurada para suportar uma pluralidade de unidades de plantio de sementes (ou unidades de fileira) 18. Como é geralmente entendido, cada unidade de linha 18 pode ser configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de sementes desejado à medida que o implemento 10 está sendo rebocado pelo veículo de trabalho, estabelecendo assim linhas de sementes plantadas. Em algumas modalidades, a maior parte das sementes a serem plantadas pode ser armazenada em uma ou mais tremonha ou tanques de sementes 20. Assim, à medida que as sementes são plantadas pelas unidades de fileira 18, um sistema de distribuição pneumático pode distribuir sementes adicionais dos tanques de sementes 20 para as unidades de linha individuais 18. Adicionalmente, um ou mais tanques de fluido 22 podem armazenar fluidos agrícolas, tais como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou semelhantes.

[016] Deve ser apreciado que, em geral, o implemento 10 pode incluir qualquer número de unidades de fileira 18, como seis, oito, doze, dezesseis, vinte e quatro, trinta e duas ou trinta e seis unidades de fileira. Além disso, deve ser apreciado que o espaçamento lateral entre as unidades de fileira 18 pode ser selecionado com base no tipo de cultura que está sendo plantada. Por exemplo, as unidades de fileira 18 podem ser espaçadas aproximadamente trinta polegadas umas das outras para plantar milho e aproximadamente quinze polegadas umas das outras para plantar soja.

[017] Também deve ser apreciado que a configuração do implemento de plantio de sementes 10 descrito acima e mostrado na Figura 1 é fornecida apenas para exemplificar a presente invenção em um campo de uso. Assim, deve ser apreciado que a presente invenção pode ser facilmente adaptável a qualquer forma de configuração do implemento. Por exemplo, o implemento 10 pode, em vez disso, ser configurado como um implemento de lavoura com um ou mais conjuntos de engate no solo capazes de sofrer acúmulo de material, como um ou mais conjuntos de lavoura com grades de arrastro ou cestos rolantes.

[018] Com referência agora a Figura 2 à vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira 18 é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção. Como mostrado, a unidade de fileira 18 pode incluir uma estrutura 24 acoplada de forma ajustável à barra de ferramentas 12 por conexões 26. Por exemplo, uma extremidade de cada conexão 26 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura 24, enquanto uma extremidade oposta de cada conexão 26 pode ser acoplada de forma articulada à barra de ferramentas 12. Em uma modalidade, as conexões 26 podem ser paralelas. No entanto, deve ser apreciado que, em modalidades alternativas, a unidade de fileira 18 pode ser acoplada à barra de ferramentas 12 de qualquer outra maneira adequada.

[019] Como mostrado na Figura 2, a unidade de fileira 18 também inclui um conjunto de abertura de sulco 28. Por exemplo, em uma modalidade, o conjunto de abertura de sulco 28 pode incluir uma roda medidora 30 operativamente acoplada à estrutura 24 da unidade de fileira 18 por meio de um braço de suporte 32. Além disso, o conjunto de abertura 28 também pode incluir discos abridores 34 (dos quais apenas um é mostrado) configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Como é geralmente entendido, a roda reguladora 30 pode ser configurada para engatar na superfície superior do solo à medida que o implemento 10 é movido através do campo. A este respeito, a altura do(s) abridor(es) de disco 34 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora 30 para definir a profundidade desejada do sulco a ser escavado. Um tubo de distribuição 35 pode ser configurado para depositar sementes, fertilizantes e/ou semelhantes na vala formada pelos discos abridores 34. Em algumas modalidades, o tubo de distribuição 35 é posicionado pelo menos parcialmente entre as rodas de reguladoras 30 e/ou entre os discos abridores 34.

[020] Além disso, como mostrado, a unidade de fileira 18 pode incluir um conjunto de fechamento de sulco 36. Especificamente, em várias modalidades, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir um par de discos de fechamento 38 (dos quais apenas um é mostrado) posicionados um em relação ao outro de uma maneira que permite que o solo flua entre os discos 38 à medida que o implemento 10 se move pelo campo. Como tal, os discos de fechamento 38 podem ser configurados para fechar o sulco após as sementes terem sido depositadas em tal, como empurrando o solo escavado para dentro do sulco. Além disso, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir um braço de suporte 40 configurado para acoplar de forma ajustável os discos de fechamento 38 à estrutura 24. Por exemplo, uma extremidade do braço de apoio 40 pode ser acoplado de forma articulada aos discos de fechamento 38, enquanto uma extremidade oposta do braço de apoio 40 pode ser acoplado de forma articulada a um braço do chassi 42, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 24. No entanto, deve ser apreciado que, em modalidades alternativas, os discos de fechamento 38 podem ser acoplados à estrutura 24 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, deve ser apreciado que, em modalidades alternativas, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir qualquer outro número adequado de discos de fechamento 38, como um disco de fechamento 38 ou três ou mais discos de fechamento 38. Além disso, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir uma roda de prensa 44 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover contato favorável da semente com o solo.

[021] Adicionalmente, como mostrado na Figura 2, a unidade de fileira 18 pode incluir um dispositivo limpador de linha ou limpador de linha 46 posicionado na extremidade dianteira da unidade de fileira 18 em relação à direção de deslocamento 16. A este respeito, o limpador de linha 46 pode ser configurado para ajustar a limpeza da superfície do campo. Por exemplo, o limpador de linha 46 pode quebrar e/ou varrer resíduos, torrões de sujeira e/ou semelhantes do caminho de deslocamento dos componentes atrás do limpador de linha 46 (por exemplo, discos abridores 34), como antes do sulco formado no solo. Por exemplo, em uma modalidade, o limpador de linha 46 pode incluir um par de rodas de limpeza 48 (apenas uma das quais é mostrada na Figura 2), com cada roda 48 tendo uma pluralidade de pontos de lavoura ou linguetas 50. Como tal, a(s) roda(s) 48 pode(m) ser configurada(s) para rolar em relação ao solo à medida que o implemento 10 é movido através do campo de modo que as linguetas 50 quebrem e/ou varram os resíduos e torrões de sujeira.

[022] Mais particularmente, em uma modalidade, a(s) roda(s) de limpeza 48 pode(m) ser acoplada(s) de forma rotativa a um elemento estrutural de roda 54, com o elemento estrutural de roda 54 sendo acoplado de forma rotativa a um elemento estrutural de suporte 56 em torno de um pivô de articulação 58. Por exemplo, uma extremidade do elemento estrutural de roda 54 pode ser configurada para suportar a(s) roda(s) 48 para rotação em relação a tal, enquanto uma extremidade oposta do elemento estrutural de roda 54 pode ser acoplada de forma articulada ao elemento estrutural de suporte 56. O elemento estrutural de suporte 56 é ainda acoplado ou fixado à estrutura de suporte ou estrutura 24 da unidade de linha 18 para suportar a(s) roda(s) de limpeza 48 em relação à estrutura 24. O limpador de linha 46 pode incluir ainda um elemento de inclinação 60 (por exemplo, uma ou mais molas, cilindros pneumáticos ou hidráulicos, etc.) para inclinar a(s) roda(s) de limpeza 48 para baixo em direção ao engate em uma superfície de campo. Deve ser apreciado que em modalidades alternativas, a(s) roda(s) de limpeza 48 podem ser suportadas em relação à estrutura 24 de qualquer outra maneira adequada. Por exemplo, a(s) roda(s) de limpeza 48 pode(m) ser acoplada(s) de forma rotativa a um braço de suporte de roda, com o braço de suporte de roda sendo acoplado ao elemento estrutural de suporte 56 por uma conexão. A conexão pode incluir um elemento estrutural de roda e um elemento de conexão. O elemento estrutural de roda pode se estender entre uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, onde a primeira extremidade do elemento estrutural de roda é acoplada rotativamente ao elemento estrutural de suporte 56 e a segunda extremidade do elemento estrutural de roda é acoplada rotativamente ao braço de suporte de roda. Da mesma forma, o elemento de conexão pode se estender entre uma primeira extremidade e uma segunda extremidade, onde a primeira extremidade do elemento de conexão é acoplada rotativamente ao elemento estrutural de suporte 56 e a segunda extremidade do elemento de conexão é acoplada rotativamente ao braço de suporte da roda. Como tal, o elemento estrutural de suporte 56, o elemento estrutural de roda, o elemento de conexão e o braço de suporte de roda podem formar uma conexão de quatro barras. Além disso, deve ser apreciado que, em modalidades alternativas, o limpador de linha 46 pode incluir qualquer outro número adequado de rodas de limpeza 48 e/ou podem ser configuradas de qualquer outra maneira adequada.

[023] De acordo com aspectos da presente invenção, o limpador de linha 46 pode incluir ainda um conjunto de ajuste 100 para ajustar o limite de altura inferior para a(s) roda(s) de limpeza 48. Particularmente, o conjunto de ajuste 100 inclui o elemento limitador de profundidade 102 e um atuador 104. Em geral, o elemento limitador de profundidade 102 é suportado de forma móvel em relação ou acoplado ao suporte do elemento estrutural 56 em uma posição abaixo do elemento estrutural de roda 54 para variar a porção do elemento limitador de profundidade 102 que o elemento estrutural de roda 54 está configurado para engatar ou encostar e, assim, variar a quantidade que o elemento estrutural de roda 54 está configurado para girar para baixo em torno do pivô de articulação 58 em relação ao elemento estrutural de suporte 56. Especificamente, o movimento do elemento limitador de profundidade 102 varia a quantidade que o elemento estrutural da roda 54 pode girar para baixo antes de entrar em contato com o elemento limitador de profundidade 102, que, por sua vez, varia o posicionamento da(s) roda(s) de limpeza 48 ao longo de uma direção vertical V1 e, assim, ajusta um limite de altura inferior para a(s) roda(s) de limpeza 48. Como mostrado na modalidade ilustrada, uma superfície inferior ou porção do elemento estrutural de roda 54 entre o pivô de articulação 58 e a(s) roda(s) 48 é geralmente configurada para encostar em um perfil do elemento limitador de profundidade 102 (por exemplo, devido à força de inclinação aplicada pelo elemento de inclinação 60 e/ou gravidade) quando a(s) roda(s) 48 estão no limite de altura inferior. A(s) roda(s) 48 pode(m) ser movida(s) para cima, afastando-se do limite inferior de altura (por exemplo, contra a força de polarização aplicada pelo elemento de polarização 60), por exemplo, se a(s) roda(s) 48 encontrarem uma rocha ou outra obstrução durante a operação. Além disso, como será descrito com mais detalhes abaixo, o atuador 104 do conjunto de ajuste 100 pode ser seletivamente controlável para mover o elemento limitador de profundidade 102 em relação ao elemento estrutural de suporte 56 para ajustar o limite de altura inferior para o limpador de linha 46.

[024] Com referência agora as Figuras 3-5B, várias vistas de modalidades de um conjunto de ajuste 100 configurado para uso com um limpador de linha (por exemplo, o limpador de linha 46 mostrado na Figura 2 são ilustrados de acordo com aspectos da presente invenção. Especificamente, a Figura 3 ilustra uma vista em perspectiva de uma modalidade do elemento limitador de profundidade 102 do conjunto de ajuste 100 mostrado na Figura 2. As Figuras 4A e 4B ilustram vistas laterais do limpador de linha mostrado na Figura 2, ilustrando particularmente o limpador de linha em uma configuração de altura mínima inferior e uma configuração de altura máxima inferior, respectivamente. Adicionalmente, as Figuras 5A e 5B ilustram vistas em perspectiva do conjunto de ajuste mostrado na Figura 2, ilustrando particularmente diferentes modalidades de um atuador adequado para uso dentro do conjunto de ajuste.

[025] Como mostrado na Figura 3, em uma modalidade, o elemento limitador de profundidade 102 é configurado como um came. Mais particularmente, o elemento limitador de profundidade 102 tem um perfil de came ou superfície de contato CS1 contra a qual o elemento estrutural de roda 54 (Figura 2) está configurado para encostar quando a(s) roda(s) de limpeza 48 (Figura 2) estiverem dispostas no limite inferior de altura. A superfície de contato CS1 se estende geralmente paralela a um eixo de rotação A1 do elemento limitador de profundidade 102 em torno do qual o elemento limitador de profundidade 102 gira em relação ao elemento estrutural de suporte 56 (Figura 2). O eixo de rotação A1 pode ser definido por ou em uma abertura central 102C para receber uma porção do atuador 104 (Figura 2). A superfície de contato CS1 tem uma distância variável do eixo de rotação A1 que pode ser utilizada para ajustar o limite de altura inferior. Por exemplo, o elemento limitador de profundidade 102 é giratório entre uma primeira posição de rotação (Figura 4A) onde uma primeira porção P1 da superfície de contato CS1 pode ser encostada pelo elemento estrutural da roda 54 (Figura 2) e uma segunda posição de rotação (Figura 4B) onde uma segunda porção P2 da superfície de contato CS1 pode ser encostada pelo elemento estrutural da roda 54 (Figura 2). A primeira porção P1 da superfície de contato CS1 se estende por uma primeira distância D1 do eixo de rotação A1 e a segunda porção P2 da superfície de contato CS1 se estende por uma segunda distância D2 do eixo de rotação A1, onde a primeira distância D1 difere da segunda distância D2. Particularmente, em algumas modalidades, a primeira distância D1 é menor que a segunda distância D2. Por exemplo, a distância entre a superfície de contato CS1 e o eixo de rotação geralmente aumenta da primeira porção P1 para a segunda porção P2. Por exemplo, em uma modalidade, a distância entre a superfície de contato CS1 e o eixo de rotação aumenta continuamente da primeira porção P1 para a segunda porção P2.

[026] Geralmente, quanto maior a distância entre o elemento estrutural de roda 54 e o eixo de rotação A1 do elemento limitador de profundidade 102 (por exemplo, a distância entre a superfície de contato CS1 e o eixo de rotação A1), maior o ajuste no limite de altura inferior. Por exemplo, como a primeira porção P1 corresponde à menor distância D1 entre a superfície de contato CS1 e o eixo de rotação A1, a primeira porção P1 também corresponde à menor distância entre o elemento de estrutura de roda 54 e o eixo de rotação A1. Assim, quando o elemento limitador de profundidade 102 está na primeira posição de rotação, o limite inferior de altura é ajustado pela menor quantidade e o limite inferior de altura é igual a um ajuste mínimo de altura inferior para o limpador de linha 46. Da mesma forma, como a segunda porção P2 corresponde à maior distância D2 entre a superfície de contato CS1 e o eixo de rotação A1, a segunda porção D2 também corresponde à maior distância entre o elemento de estrutura de roda 54 e o eixo de rotação A1. Assim, quando o elemento limitador de profundidade 102 está na segunda posição de rotação, o limite de altura inferior é ajustado pela maior quantidade e o limite de altura inferior é igual a uma configuração de altura inferior máxima para o limpador de linha 46.

[027] Por exemplo, como mostrado na Figura 4A, quando o elemento limitador de profundidade 102 é girado para a primeira posição de rotação e uma porção inferior 54A do elemento de estrutura de roda 54 encosta na primeira porção P1 do elemento limitador de profundidade 102, a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) no ajuste mínimo de altura inferior ao longo da direção vertical V1. Da mesma forma, como mostrado na Figura 4B, quando o elemento limitador de profundidade 102 é girado para a segunda posição de rotação e uma porção inferior 54A do elemento de estrutura de roda 54 encosta na segunda porção P2 do elemento limitador de profundidade 102, a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) em um ajuste de altura máxima inferior ao longo da direção vertical V1. Como tal, variar a posição de rotação do elemento limitador de profundidade entre a primeira e a segunda posições de rotação geralmente varia o limite de altura inferior dentro de uma faixa R1 definida entre as configurações de altura inferior mínima e máxima. Deve ser apreciado que a mesma porção (por exemplo, a porção inferior 54A) do elemento estrutural de roda 54 encosta contra o elemento limitador de profundidade 102, independentemente da posição de rotação do elemento limitador de profundidade 102.

[028] Conforme indicado acima, em várias modalidades, o elemento limitador de profundidade 102 pode ser rotacionado seletivamente pelo atuador 104. Em algumas modalidades, o acionador 104 é configurado como um acionador rotativo. Por exemplo, na modalidade mostrada na Figura 5A, o atuador 104 inclui um eixo 104R (Figuras 4A e 4B), um motor 106, uma caixa de engrenagens 108 e um suporte de montagem 110. O eixo 104R é girado pela caixa de engrenagens 108, que, por sua vez, é acionada pelo motor 106. O invólucro da caixa de engrenagens 108 é montado no suporte do elemento estrutural 56 pelo suporte de montagem 110 de modo que a caixa de engrenagens 108 transfira o movimento para o eixo 104R em vez do invólucro. O eixo 104R pode ser configurado para ser recebido dentro da abertura central 102C (Figuras 4A e 4B) do elemento limitador de profundidade 102 ou de outra forma fixado ao elemento limitador de profundidade 102 de modo que o elemento limitador de profundidade 102 gire com o eixo 104R em torno do eixo A1 (Figura 3). Deve ser apreciado que, em algumas modalidades, o motor 106 pode, em vez disso, ser acoplado diretamente ao eixo 104R para girar o eixo 104R em torno do eixo A1.

[029] Alternativamente, em algumas modalidades, o atuador 104 é configurado como um atuador linear. Por exemplo, na modalidade mostrada na Figura 5B, o atuador 104' inclui um cilindro 112 (por exemplo, hidráulica, pneumática, etc.), uma haste 114 e uma conexão 116. Uma extremidade da haste 114 é recebida dentro do cilindro 112 e outra extremidade da haste 114 é acoplada a uma primeira extremidade da conexão 116. Uma segunda extremidade da conexão 116 é recebida dentro a abertura central 102C (Figuras 4A e 4B) do elemento limitador de profundidade 102 ou de outra forma fixado ao elemento limitador de profundidade 102. Enquanto a haste 114 é estendida ou retraída em relação ao cilindro 112, a haste 114 empurra ou puxa a primeira extremidade da conexão 116 para girar a conexão 116 e, assim, o elemento limitador de profundidade 102, em torno do eixo A1 (Figura 3).

[030] Deve ser apreciado que os exemplos do atuador mostrados nas Figuras 5A e 5B não devem ser interpretados como limitantes. Em vez disso, deve ser apreciado que o atuador pode ser configurado como qualquer tipo adequado de atuador para girar o elemento limitador de profundidade 102'. Deve ainda ser apreciado que, como o elemento limitador de profundidade 102 é montado rotativamente no elemento estrutural de suporte 56 em vez do elemento de suporte de roda 54, o atuador 104, 104' também pode ser suportado por um elemento estrutural não móvel (por exemplo, elemento estrutural de suporte 56 ou estrutura 24). Um técnico no assunto apreciará que, à medida que o número de peças móveis é reduzido, a montagem e a manutenção da unidade de linha 18 são simplificadas, a probabilidade de interferência não intencional com outras partes da unidade de linha 18 é reduzida e o desgaste potencial no atuador 104, 104' é reduzido.

[031] Com referência agora as Figuras 6A e 6B, como exemplos as vistas laterais de uma variação do conjunto de ajuste do limpador de linha mostrado na Figura 2 são ilustrados. Particularmente, na modalidade mostrada, o conjunto de ajuste 100 é configurado substancialmente semelhante ao conjunto de ajuste descrito acima com referência às Figuras 2-5B, exceto para o elemento limitador de profundidade. Mais particularmente, o conjunto de ajuste 100 inclui um elemento limitador de profundidade 102' tendo uma configuração do tipo alavanca em oposição à configuração do tipo came do elemento limitador de profundidade 102 das Figuras 2-5B. O elemento limitador de profundidade 102' funciona essencialmente da mesma maneira que o elemento limitador de profundidade 102 descrito acima com referência às Figuras 2-5B. Por exemplo, o elemento limitador de profundidade 102' é suportado rotativamente em relação ou acoplado ao elemento de estrutura de suporte 56 em uma posição abaixo do elemento de estrutura de roda 54 para variar a quantidade que o elemento de estrutura de roda 54 pode girar antes de entrar em contato com o elemento limitador de profundidade 102', que, por sua vez, varia o posicionamento vertical do roda(s) de limpeza 48 e, assim, ajusta o limite inferior de altura para a(s) roda(s) de limpeza 48.

[032] Por exemplo, como mostrado na Figura 6A, quando o elemento limitador de profundidade 102' está em uma primeira posição de rotação e uma porção ou superfície inferior do elemento estrutural de roda 54 encosta no elemento limitador de profundidade 102', a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) em um ajuste de altura mínimo inferior ao longo da direção vertical V1. Da mesma forma, como mostrado na Figura 6B, quando o elemento limitador de profundidade 102' é girado para uma segunda posição de rotação e uma porção inferior do elemento de estrutura de roda 54 encosta contra o elemento limitador de profundidade 102', a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) em um ajuste de altura máxima inferior ao longo da direção vertical V1. Como tal, variar a posição de rotação do elemento limitador de profundidade 102' entre a primeira e a segunda posições de rotação geralmente varia o limite de altura inferior dentro de uma faixa R2 definida entre as configurações de altura inferior mínima e máxima. Deve ser apreciado que a porção do elemento estrutural de roda 54 que encosta contra o elemento limitador de profundidade 102' muda com a rotação do elemento limitador de profundidade 102'. Por exemplo, o elemento limitador de profundidade 102' contata uma porção do elemento estrutural de roda 54 mais próximo do pivô de articulação 58 quando na primeira posição de rotação do que na segunda posição de rotação.

[033] Além disso, o atuador 104 do conjunto de ajuste 100 pode ser seletivamente controlável para girar o elemento limitador de profundidade 102' em relação ao elemento estrutural de suporte 56 para ajustar esse limite de altura inferior. Conforme discutido acima com referência às Figuras 5A e 5B, deve ser apreciado que o atuador 104 pode ser configurado como qualquer tipo adequado de atuador para girar o elemento limitador de profundidade 102', tal como um atuador rotativo, um atuador linear e/ou semelhante.

[034] Com referência agora as Figuras 7A e 7B, exemplares vistas laterais de outra variação do conjunto de ajuste do limpador de linha mostrado na Figura 2 são ilustrados. Particularmente, na modalidade mostrada, o conjunto de ajuste 100' inclui um elemento limitador de profundidade 102” e um atuador 104”. O elemento limitador de profundidade 102" é deslizável em relação ao elemento estrutural de suporte 56. Por exemplo, em uma modalidade, o elemento limitador de profundidade 102" pode ser pelo menos parcialmente recebido dentro de uma ranhura 122 do elemento estrutural de suporte 56 posicionado abaixo do elemento estrutural da roda 54 de modo que o elemento limitador de profundidade 102" possa deslizar em relação ao elemento estrutural de suporte 56. O elemento estrutural de suporte 56A pode incluir ainda uma projeção de suporte 124 abaixo da ranhura 122 para evitar a rotação do elemento limitador de profundidade 102". O conjunto de ajuste 100' pode funcionar essencialmente da mesma maneira que o conjunto de ajuste 100 descrito com referência às Figuras 2-6B. Por exemplo, mover de forma deslizante o elemento limitador de profundidade 102" varia a quantidade que o elemento estrutural de roda 54 pode girar antes de entrar em contato com o elemento limitador de profundidade 102', que, por sua vez, varia o posicionamento vertical da(s) roda(s) de limpeza 48 e, assim, ajusta o limite de altura inferior para a(s) roda(s) de limpeza 48.

[035] Por exemplo, como mostrado na Figura 7A, quando o elemento limitador de profundidade 102" é movido para uma primeira posição de translação e uma porção ou superfície inferior do elemento estrutural de roda 54 encosta no elemento limitador de profundidade 102", a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) em um ajuste de altura mínimo inferior ao longo da direção vertical V1. Da mesma forma, como mostrado na Figura 7B, quando o elemento limitador de profundidade 102" é movido para uma segunda posição de translação e uma porção inferior do elemento de estrutura de roda 54 encosta no elemento limitador de profundidade 102", a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) em um ajuste de altura máxima inferior ao longo da direção vertical V1. Como tal, variar a posição de translação do elemento limitador de profundidade 102" entre a primeira e a segunda posições de translação geralmente varia o limite de altura inferior dentro de uma faixa R3 definida entre as configurações de altura inferior mínima e máxima. Deve ser apreciado que a porção do elemento estrutural de roda 54 que encosta contra o elemento limitador de profundidade 102" muda com a translação do elemento limitador de profundidade 102". Por exemplo, o elemento limitador de profundidade 102" contata uma porção do elemento estrutural de roda 54 mais próximo do ponto de articulação 58 quando na segunda posição de translação do que na primeira posição de translação.

[036] Além disso, o atuador 104" pode ser seletivamente controlável para deslizar o elemento limitador de profundidade 102' em relação ao elemento estrutural de suporte 56 para ajustar esse limite de altura inferior. Por exemplo, na modalidade mostrada, o atuador 104" inclui um cilindro 126 (por exemplo, hidráulico, pneumático, etc.) e uma haste 128, com uma primeira extremidade da haste 128 sendo recebida de forma deslizante dentro do cilindro 126 e uma segunda extremidade da haste 128 sendo acoplada ao elemento limitador de profundidade 102'. Quando a haste 128 se estende e retrai em relação ao cilindro 126, o elemento limitador de profundidade 102' desliza com a haste 128, que ajusta o limite de altura inferior. No entanto, deve ser apreciado que o atuador 104” pode ser configurado como qualquer outro atuador adequado para deslizar o elemento limitador de profundidade 102'.

[037] Com referência agora a Figura 8, uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema 200 para ajustar automaticamente um limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola é ilustrada de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o sistema 200 será descrito neste documento com referência ao implemento 10 descrito acima com referência à Figura 1, a unidade de linha 46 da Figura 2, e os conjuntos de ajuste 100, 100' descritos com referência às Figuras 2-7B. No entanto, deve ser apreciado por aqueles entendidos na técnica que o sistema divulgado 200 pode geralmente ser utilizado com implementos agrícolas tendo qualquer outra configuração de implemento adequada, com unidades de fileira tendo qualquer outra configuração de montagem adequada e/ou com conjuntos de ajuste tendo qualquer outra configuração adequada. Além disso, deve ser apreciado que, para fins de ilustração, links de comunicação ou acoplamentos elétricos do sistema 200 mostrado na Figura 8 são indicados por linhas tracejadas.

[038] Como mostrado na Figura 8, o sistema 200 pode incluir um controlador 202 acoplado por comunicação a um ou mais componentes do implemento agrícola 10, tal como um ou mais atuadores (por exemplo, atuadores 104, 104', 104”) utilizados para acionar uma profundidade associada elemento(s) limitador(es) (por exemplo, elemento(s) limitador(es) de profundidade 102, 102', 102”). Além disso, em algumas modalidades, o sistema 200 pode ser acoplado a uma interface de usuário 210. A interface de usuário 210 descrita neste documento pode incluir, sem limitação, qualquer combinação de dispositivos de entrada e/ou saída que permitem a um operador fornecer entradas para o controlador 202 e/ou que permitem que o controlador 202 forneça retorno para o operador, tal como um teclado, teclado numérico, dispositivo apontador, botões, botões giratórios, tela sensível ao toque, dispositivo móvel, dispositivo de entrada de áudio, dispositivo de saída de áudio e/ou semelhantes. Além disso, em algumas modalidades, o sistema 200 inclui um ou mais sensores 212 que são usados para detectar um ou mais parâmetros associados às condições de campo de um campo (por exemplo, cobertura de resíduos, tamanho, teor de umidade, tipo de solo, torrões, etc.).

[039] Em geral, o controlador 202 pode incluir qualquer dispositivo baseado em processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em várias modalidades, o controlador 202 pode incluir um ou mais processadores 204 e dispositivos de memória associados 206 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme utilizado neste documento, o termo "processador" se refere não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (CLP), um circuito de aplicativo integrado específico e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o(s) dispositivo(s) de memória 206 do controlador 202 podem geralmente compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não se limitando a, um meio legível por computador (por exemplo, memória RAM de acesso aleatório)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória somente de leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 206 podem de forma geral ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 204, configuram o controlador 202 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos de métodos e algoritmos que serão descritos neste documento. Adicionalmente, o controlador 202 também pode incluir vários outros componentes adequados, como uma placa ou módulo de comunicação, um ou mais canais de entrada/saída, barramento de dados/controle e/ou semelhantes.

[040] Em várias modalidades, o controlador 202 pode corresponder a um controlador existente do implemento 10 e/ou um controlador existente de um veículo de trabalho configurado para rebocar o implemento 10. No entanto, deve ser apreciado que, em outras modalidades, o controlador 202 pode, em vez disso, corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 202 pode formar todo ou parte de um módulo plug-in separado que pode ser instalado no implemento agrícola 10 ou no veículo de trabalho para permitir que o sistema e método divulgados sejam implementados sem exigir software adicional para ser carregado em dispositivos de controle existentes do veículo de trabalho ou do implemento agrícola 10.

[041] Em algumas modalidades, o controlador 202 pode incluir um módulo de comunicações ou interface 208 para permitir que o controlador 202 se comunique com e/ou controle eletronicamente qualquer um dos vários componentes do sistema aqui descritos. Por exemplo, um ou mais links ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser fornecidos entre a interface de comunicação 208 e o(s) atuador(es) 104, 104', 104" para permitir que o controlador 202 controle a operação de um ou mais componentes do(s) atuador(es) 104, 104', 104”. Além disso, um ou mais links ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser fornecidos entre a interface de comunicação 208 e uma interface de usuário (por exemplo, interface de usuário 210) para permitir que as entradas do operador sejam recebidas pelo controlador 202 e/ou permitir que o controlador 202 controle a operação de um ou mais componentes da interface de usuário 210. Além disso, um ou mais links ou interfaces de comunicação (por exemplo, um ou mais barramentos de dados) podem ser fornecidos entre a interface de comunicação 208 e o(s) sensor(es) 212 para permitir que os dados sejam transmitidos do(s) sensor(es) 212 para o controlador 202.

[042] Conforme descrito acima, os atuadores 104, 104', 104" podem ser seletivamente controláveis para mover o(s) elemento(s) limitador(es) de profundidade 102, 102', 102" para ajustar um limite de altura (ou seja, o limite de altura inferior) de um limpador de linha 46 do implemento agrícola 10. Em uma modalidade, o controlador 202 pode ser configurado para controlar automaticamente a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" com base, pelo menos em parte, em uma entrada recebida de um operador (por exemplo, através da interface de usuário 210) para ajuste o limite inferior de altura do(s) limpador(es) de linha 46. Por exemplo, o controlador 202 pode receber uma entrada do operador através da interface de usuário 210 associada a levantar ou abaixar a(s) roda(s) de limpeza 48 e, em troca, controlar a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" para acionar o(s) elemento(s) de limitadores de profundidade 102, 102', 102” para girar de acordo. Por exemplo, se a entrada estiver associada ao ajuste do limite de altura inferior para elevar a(s) roda(s) de limpeza 48, o controlador 202 pode ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) 104, 104' para girar o elemento limitador de profundidade (s) 102, 102' em direção à segunda posição de rotação (Figuras 4B e 6B) e/ou a operação do(s) atuador(es) 104" para transladar o(s) elemento(s) limitador(es) de profundidade 102" em direção à segunda posição de translação (Figura 7B). Da mesma forma, se a entrada estiver associada ao ajuste do limite de altura inferior para abaixar a(s) roda(s) de limpeza 48, o controlador 202 pode ser configurado para controlar a operação do(s) atuador(es) 104, 104' para girar o elemento limitador de profundidade(s) 102, 102' em direção à primeira posição de rotação (Figuras 4A e 6A) e/ou a operação do(s) atuador(es) 104" para transladar o(s) elemento(s) limitador(es) de profundidade 102" em direção à primeira posição de translação (Figura 7A). A interface de usuário 210 pode ser configurada de qualquer maneira adequada para permitir que a entrada do operador indique a mudança desejada no limite inferior de altura. Por exemplo, a interface de usuário 210 pode incluir entradas para elevar ou abaixar a(s) roda(s) de limpeza 48 em incrementos discretos ou continuamente e/ou entradas para diferentes configurações predeterminadas para o limite inferior de altura dentro da faixa dada (por exemplo, faixa(s)) R1, R2, R3).

[043] Em algumas modalidades, o controlador 202 pode ser configurado para controlar ativamente a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" com base, pelo menos em parte, em dados indicativos de condições de campo. Por exemplo, quando há mais resíduos, resíduos maiores e/ou torrões e/ou mais umidade em uma área do campo, pode ser benéfico ajustar ativamente o limite de altura inferior de modo que a(s) roda(s) de limpeza 48 sejam posicionadas menor no limite inferior de altura e, vice-versa, quando houver menos resíduo, menor resíduo e/ou torrões e/ou menos umidade em uma área do campo, pode ser benéfico ajustar ativamente o limite inferior de altura de modo que o a(s) roda(s) de limpeza 48 está(ão) posicionada(s) mais alto(s) no limite de altura inferior. Em uma modalidade, o controlador 202 pode ser configurado para receber os dados indicativos das condições de campo (por exemplo, cobertura de resíduos, resíduo e/ou tamanho do torrão e/ou teor de umidade dentro do campo) do(s) sensor(es) 212. O(s) sensor(es) 212 pode(m) ser montado(s) em qualquer local adequado no implemento 10 (por exemplo, no conjunto da estrutura do implemento 22, na(s) estrutura(s) da unidade de linha 24 e/ou semelhantes) ou no veículo de trabalho rebocando o implemento 10 para gerar dados indicativos das condições de campo monitoradas à medida que o implemento 10 é movido pelo campo. No entanto, deve ser apreciado que o controlador 202 pode ser configurado para receber dados indicativos das condições de campo monitoradas de qualquer outra fonte adequada. Por exemplo, em algumas modalidades, os dados indicativos das condições de campo monitoradas podem ser dados históricos gerados durante uma operação agrícola anterior dentro do campo (por exemplo, uma operação de colheita).

[044] O(s) sensor(es) 212 pode(m) incluir qualquer tipo adequado de dispositivo(s) de detecção para gerar dados indicativos das condições de campo monitoradas (por exemplo, imagens, dados de nuvem de pontos e/ou semelhantes). Por exemplo, em várias modalidades, o(s) sensor(es) 212 pode(m) corresponder(m) a uma(s) câmera(s) (por exemplo, RGB, multiespectral, infravermelho, térmica, etc.). Em algumas modalidades, o(s) sensor(es) 212 pode(m) corresponder(m) a um(s) sensor(es) infravermelho(s), um(s) sensor(es) de radar, um(s) sensor(es) de Detecção e Variação de Luz (LIDAR), etc. No entanto, em modalidades alternativas, o sensor (s) 212 podem corresponder a qualquer outro dispositivo(s) adequado(s) ou combinação de dispositivos. O controlador 202 pode incluir quaisquer técnicas de processamento de dados adequadas para determinar as condições de campo dentro do campo com base, pelo menos em parte, nos dados recebidos do(s) sensor(es) 212. Em algumas modalidades, por exemplo, o controlador 202 pode analisar imagens do campo usando quaisquer técnicas de processamento de imagem adequadas. Técnicas de processamento ou análise adequadas podem incluir a realização de uma análise espacial ou espectral em imagens ou dados de imagem recebidos. Por exemplo, algoritmos de processamento geométrico ou espacial podem diferenciar a forma e/ou tamanho médio do resíduo das partículas do solo. Da mesma forma, algoritmos de detecção de forma e/ou localização de borda ou localização de perímetro podem ser utilizados para diferenciar torrões de solo e/ou resíduo. Além disso, se o(s) sensor(es) 212 compreender(em) uma(s) câmera(s) multiespectral(is), algoritmos de processamento espectral podem ser usados para diferenciar a refletância espectral do resíduo da refletância espectral do solo e/ou para estimar o teor de umidade do campo.

[045] O controlador 202 pode ainda ser configurado para comparar as condições de campo detectadas dentro do campo com base nos dados recebidos do(s) sensor(es) 212 para um ou mais limites para determinar um limite de altura inferior apropriado para a(s) roda(s) de limpeza 48. Por exemplo, quando o controlador 202 determina que a cobertura de resíduos, resíduo e/ou tamanho do torrão e/ou teor de umidade dentro do campo excede um(s) limite(s) máximo(s) associado(s), o controlador 202 pode controlar automaticamente a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" para girar o(s) elemento(s) limitador de profundidade 102, 102', 102" de modo que o limite inferior de altura para a(s) roda(s) de limpeza 48 seja abaixado ao longo da direção vertical. Da mesma forma, quando o controlador 202 determina que a cobertura de resíduos, resíduo e/ou tamanho de torrão e/ou teor de umidade dentro do campo cai abaixo de um limite mínimo associado(s), o controlador 202 pode controlar automaticamente a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" para girar o(s) elemento(s) limitador(es) de profundidade 102, 102', 102" de modo que o limite inferior de altura para a(s) roda(s) de limpeza 48 seja elevado ao longo da direção vertical. Deve ser apreciado que o controlador 202 pode ser configurado para comparar as condições de campo com qualquer número adequado de limites. Além disso, deve ser apreciado que, em algumas modalidades, tais limites podem ser predeterminados e armazenados dentro da memória 206 do controlador 202. Além disso, deve ser apreciado que quaisquer outras condições de campo adequadas podem ser utilizadas para ajustar o limite inferior de altura.

[046] Além disso, deve ser apreciado que o(s) atuador(es) 104, 104', 104" de várias unidades de linha 18 podem ser controlados individualmente para definir diferentes limites de altura inferiores para diferentes limpadores de linha 46. Alternativamente, ou adicionalmente, um ou mais atuadores 104, 104', 104" de múltiplas unidades de linha 18 podem ser controlados em conjunto de modo que o limite inferior de altura seja o mesmo para cada unidade de linha 18 dentro de tal agrupamento.

[047] Conforme descrito, o sistema 200 permite uma maneira mais eficiente de ajustar automaticamente o limite inferior de altura de um ou mais limpadores de linha 46 de cada vez com base na entrada do operador, o que melhora a eficiência geral de uma operação de plantio de sementes. Tal sistema 200 também permite o ajuste automático ativo do limite inferior de altura de um ou mais limpadores de linha 46 de cada vez com base nas condições de campo determinadas, o que melhora a eficácia geral do(s) limpador(es) de linha 46.

[048] Com referência agora a Figura 9, o diagrama de fluxo de uma modalidade de um método 300 para ajustar automaticamente um limite de altura de um limpador de linha de um implemento agrícola é ilustrado de acordo com aspectos da presente invenção. Em geral, o método 300 será descrito neste documento com referência à colheitadeira 10 descrita com referência à Figura 1, a unidade de fileira 18 da Figura 2, os conjuntos de ajuste 100, 100" descritos com referência às Figuras 2-7B e o sistema 200 descrito com referência à Figura 8. No entanto, deve ser apreciado por aqueles versados na técnica que o método divulgado 300 pode ser implementado com implementos agrícolas tendo qualquer outra configuração de implemento adequada, com unidades de linha tendo qualquer outra configuração de montagem adequada, com conjuntos de ajuste tendo qualquer outra configuração adequada, e/ou com sistemas tendo qualquer outra configuração de sistema adequada. Adicionalmente, embora a Figura 9 represente as etapas realizadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a qualquer ordem ou arranjo específico. Um técnico no assunto, utilizando as divulgações fornecidas neste documento, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras, sem se desviar do escopo da presente invenção.

[049] Como mostrado na Figura 9, em (302), o método 300 pode incluir receber uma entrada associada ao ajuste de um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza de um limpador de linha. Por exemplo, conforme descrito acima, a entrada pode ser uma entrada do operador recebida pelo controlador 202 (por exemplo, através da interface de usuário 210) que está associada a uma solicitação para ajustar (por exemplo, aumentar ou diminuir) o limite inferior de altura da limpeza roda(s) 48 de um limpador de linha 46. Alternativamente, ou adicionalmente, a entrada recebida pelo controlador 202 pode ser dados indicativos de uma(s) condição(ões) de campo dentro de um campo que é, por sua vez, indicativo da necessidade de ajustar (por exemplo, aumentar ou diminuir) o limite de altura inferior.

[050] Além disso, em (304), o método 300 pode incluir controlar automaticamente uma operação de um atuador para mover um elemento limitador de profundidade com base, pelo menos em parte, na entrada para ajustar o limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza. Por exemplo, como indicado acima, o controlador 202 pode ser configurado para controlar automaticamente a operação do(s) atuador(es) 104, 104', 104" para mover (por exemplo, girar ou deslizar) o(s) elemento(s) limitador(es) de profundidade 102, 102 ', 102” com base na entrada recebida para ajustar (por exemplo, aumentar ou diminuir) o limite inferior de altura.

[051] Deve ser entendido que as etapas do método 300 são realizadas pelo sistema de computador 200 ao carregar e executar o código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer funcionalidade realizada pelo sistema de computador 200 descrito neste documento, como o método 300, é implementado no código do software ou as instruções são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computador 200 carrega o código ou as instruções do software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções do sistema de computador 200, o sistema de computador 200 pode executar qualquer uma das funcionalidades do sistema de computador 200 descrito neste documento, incluindo quaisquer etapas do método 300.

[052] O termo "código de software” ou "código” utilizado neste documento se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um sistema de computador. Tais podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executáveis diretamente pela unidade de processamento central de um computador ou por um sistema de computador, uma forma compreensível por humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como o código-objeto, que é produzido por um compilador. Conforme utilizado neste documento, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com o auxílio de um interpretador executado por uma central de computador, unidade de processamento ou por um sistema de computador.

[053] Esta descrição escrita utiliza exemplos para divulgar a invenção, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa entendida na técnica pratique a invenção, incluindo a fabricação e o uso de quaisquer dispositivos ou sistemas e a execução de quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos verificados pelos entendidos na técnica. Esses outros exemplos destinam-se a estarem dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (12)

1. SISTEMA (200) PARA AJUSTAR O LIMITE DE ALTURA DE UM LIMPADOR DE LINHA (46) DE UMA UNIDADE DE FILEIRA (18) DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA (10), o sistema (200) compreendendo um primeiro elemento estrutural (56) acoplado a uma estrutura de suporte (24) de uma unidade de fileira (18) de um implemento agrícola (10), um segundo elemento estrutural (54) giratório em relação ao primeiro elemento estrutural (56) e pelo menos uma roda de limpeza (48) giratória em relação ao segundo elemento estrutural (54), o sistema (200) sendo caracterizado por: um elemento limitador de profundidade (102) acoplado de forma móvel ao primeiro elemento estrutural (56), o elemento limitador de profundidade (102) configurado para definir um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza (48), o segundo elemento estrutural (54) configurado para encostar contra o elemento limitador de profundidade (102) quando a pelo menos uma roda de limpeza (48) estiver disposta no limite de altura inferior; um atuador (104) controlável para mover o elemento limitador de profundidade (102) em relação ao primeiro elemento estrutural (56) para ajustar o limite inferior de altura; e um controlador (202) configurado para controlar seletivamente uma operação do atuador (104) para definir o limite de altura inferior.
2. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de profundidade (102) é acoplado rotativamente ao primeiro elemento estrutural (56) em torno de um eixo de rotação (A1), o elemento limitador de profundidade (102) definindo uma superfície de contato (CS1) contra a qual o segundo elemento estrutural (54) encosta quando a pelo menos uma roda de limpeza (48) está disposta no limite de altura inferior, em que o atuador (104) é controlável seletivamente para girar o elemento limitador de profundidade (102) em torno do eixo de rotação (A1) para ajustar o limite inferior de altura da pelo menos uma roda de limpeza (48).
3. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de profundidade (102) é giratório entre uma primeira posição de rotação e uma segunda posição de rotação, o segundo elemento estrutural (54) encostado a uma primeira porção (P1) da superfície de contato (CS1) quando o elemento limitador de profundidade (102) está na primeira posição de rotação e uma segunda porção (P2) da superfície de contato (CS1) quando o elemento limitador de profundidade (102) está na segunda posição de rotação, a primeira porção (P1) da superfície de contato (CS1) sendo espaçada do eixo de rotação (A1) por uma primeira distância (D1), e a segunda porção (P2) da superfície de contato (CS1) sendo espaçada do eixo de rotação (A1) por uma segunda distância (D2), a primeira distância (D1) diferindo da segunda distância (D2).
4. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pelo fato de que o limite inferior de altura é variável com a rotação do elemento limitador de profundidade (102) entre um ajuste mínimo de altura inferior para o limite inferior de altura e um ajuste máximo de altura inferior para o limite inferior de altura, em que o limite de altura inferior é igual à configuração de altura inferior mínima quando o elemento limitador de profundidade (102) está na primeira posição de rotação, e em que o limite de altura inferior é igual ao ajuste de altura inferior máxima quando o elemento limitador de profundidade (102) está na segunda posição de rotação.
5. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 4, caracterizado pelo fato de que o atuador compreende um atuador rotativo (104) ou um atuador linear (104').
6. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de profundidade (102") é acoplado de forma deslizante ao primeiro elemento estrutural (56), em que o atuador (104") é seletivamente controlável para deslizar o elemento limitador de profundidade (102") em relação ao primeiro elemento estrutural (56).
7. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o elemento limitador de profundidade (102”) é deslizável entre uma primeira posição e uma segunda posição, de modo que o limite inferior de altura varie entre um ajuste mínimo de altura inferior para o limite de altura inferior e um ajuste máximo de altura inferior para o limite de altura inferior à medida que o elemento limitador de profundidade (102”) desliza entre a primeira e a segunda posição, em que o limite de altura inferior é igual à configuração de altura inferior mínima quando o elemento limitador de profundidade (102”) está na primeira posição, e em que o limite de altura inferior é igual à configuração de altura inferior máxima quando o elemento limitador de profundidade (102”) está na segunda posição.
8. SISTEMA (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 1 a 7, caracterizado pelo fato de que uma superfície inferior do segundo elemento estrutural (54) ao longo de uma direção vertical (V1) é configurada para encostar no elemento limitador de profundidade (102) quando a pelo menos uma roda de limpeza (48) está disposta no limite inferior de altura.
9. MÉTODO (300) PARA AJUSTAR O LIMITE DE ALTURA DE UM LIMPADOR DE LINHA (46) DE UMA UNIDADE DE FILEIRA (18) DE UM IMPLEMENTO AGRÍCOLA (10), o limpador de linha (46) compreendendo um primeiro elemento estrutural (56) acoplado a uma estrutura de suporte (24) da unidade de fileira (18), um segundo elemento estrutural (54) giratório em relação ao primeiro elemento estrutural (56), pelo menos uma roda de limpeza (48) giratória em relação ao segundo elemento estrutural (54), e um elemento limitador de profundidade (102) acoplado de forma móvel ao primeiro elemento estrutural (56), o método sendo (300) caracterizado por compreender: receber, por um ou mais dispositivos de computação, uma entrada associada ao ajuste de um limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza (48), sendo o limite de altura inferior definido pelo elemento limitador de profundidade (102); e controlar automaticamente, com um ou mais dispositivos de computação, uma operação de um atuador (104) para mover o elemento limitador de profundidade (102) com base, pelo menos em parte, na entrada para ajustar o limite de altura inferior para pelo menos uma roda de limpeza ( 48).
10. MÉTODO (300), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a entrada é recebida de um operador através de uma interface de usuário (210).
11. MÉTODO (300), de acordo com a reivindicação 9, caracterizado pelo fato de que a entrada compreende dados indicativos de cobertura de resíduos dentro de um campo pelo qual o implemento agrícola (10) está se movendo.
12. MÉTODO (300), de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que controlar automaticamente a operação do atuador (104) compreende controlar automaticamente a operação do atuador (104) para mover o elemento limitador de profundidade (102) de modo que o limite de altura inferior seja abaixado ao longo de uma direção vertical (V1) quando a cobertura de resíduos dentro do campo excede um limite.

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