BR102019020796A2

BR102019020796A2 - sistema e métodos relacionados para monitorar e ajustar profundidade de sementes de semente durante uma operação de plantação

Info

Publication number: BR102019020796A2
Application number: BR102019020796A
Authority: BR
Inventors: Antich Ivan
Original assignee: Cnh Ind America Llc
Priority date: 2018-10-05
Filing date: 2019-10-03
Publication date: 2020-04-22
Also published as: CA3053843A1; US20200107492A1; US11051446B2

Abstract

sistema e métodos relacionados para monitorar e ajustar profundidade de sementes de semente durante uma operação de plantação. em um aspecto, é divulgado um método para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola. o método pode incluir detectar, por um dispositivo de computação, um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo; comparar, pelo dispositivo de computação, o parâmetro de profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo, em que o parâmetro de profundidade de semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo; e iniciar, pelo dispositivo de computação, uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção ao parâmetro de profundidade da semente alvo.

Description

(54) Título: SISTEMA E MÉTODOS RELACIONADOS PARA MONITORAR E AJUSTAR PROFUNDIDADE DE SEMENTES DE SEMENTE DURANTE UMA OPERAÇÃO DE PLANTAÇÃO (51) Int. CL: A01C 21/00; A01C 7/20.

(52) CPC: A01C 21/005; A01C 7/203.

(30) Prioridade Unionista: 05/10/2018 US 16/152.836.

(71) Depositante(es): CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC.

(72) Inventor(es): IVAN ANTICH.

(57) Resumo: SISTEMA E MÉTODOS RELACIONADOS PARA MONITORAR E AJUSTAR PROFUNDIDADE DE SEMENTES DE SEMENTE DURANTE UMA OPERAÇÃO DE PLANTAÇÃO. Em um aspecto, é divulgado um método para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola. O método pode incluir detectar, por um dispositivo de computação, um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo; comparar, pelo dispositivo de computação, o parâmetro de profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo, em que o parâmetro de profundidade de semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo; e iniciar, pelo dispositivo de computação, uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção ao parâmetro de profundidade da semente alvo.

1/34 “SISTEMA E MÉTODOS RELACIONADOS PARA MONITORAR E AJUSTAR PROFUNDIDADE DE SEMENTES DE SEMENTE DURANTE UMA OPERAÇÃO DE PLANTAÇÃO”

Campo da Invenção [001] A presente revelação, geralmente, se refere a implementos de plantio e, mais particularmente, a sistemas e métodos para monitorar e ajustar uma profundidade real de semente associada ao depósito de uma semente em um sulco durante a execução de uma operação de plantio.

Antecedentes da Invenção [002] Alguns implementos de plantio são configurados para plantar culturas depositando sementes a uma profundidade de plantio desejada durante uma operação agrícola. Por exemplo, as plantadeiras são geralmente rebocadas atrás de um trator ou outro veículo de trabalho. Os plantadores geralmente incluem uma pluralidade de unidades de linha e cada unidade de linha é configurada para formar um caminho de semeio. Cada unidade de linha pode incluir uma ou mais rodas limitadoras e uma ferramenta de abertura de solo. À medida que o implemento se move pelo campo, a ferramenta de abertura de solo abre um sulco e a unidade de linha deposita sementes no sulco. A roda limitadora pode ser posicionada a uma distância vertical em relação à ferramenta de abertura de solo para estabelecer a profundidade desejada do sulco.

[003] A profundidade do sulco pode ser selecionada para fornecer uma profundidade de plantio desejada, que pode ser selecionada para aumentar o rendimento da colheita. Durante essa operação de plantio, no entanto, as sementes não podem ser consistentemente colocadas no fundo do sulco. Como resultado, a profundidade real do plantio de sementes pode ser diferente da profundidade do sulco. Em outras palavras, as sementes podem ser plantadas mais rasas do que o desejado ou assumido com base na profundidade do sulco, o que pode afetar

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2/34 adversamente o rendimento da colheita.

[004] Consequentemente, um método aprimorado e um sistema relacionado para monitorar e ajustar a profundidade da semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco que atenda a um ou mais dos problemas identificados acima serão bem-vindos na tecnologia.

Descrição da Invenção [005] Aspectos e vantagens da tecnologia serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[006] Em um aspecto, o presente objeto é direcionado a um método para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola. O método pode incluir detectar, por um dispositivo de computação, um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo; comparar, pelo dispositivo de computação, o parâmetro de profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo, em que o parâmetro de profundidade de semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo; e iniciar, pelo dispositivo de computação, uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção ao parâmetro de profundidade da semente alvo.

[007] Em outro aspecto, o presente objeto é direcionado a um sistema para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola, incluindo uma unidade de linha. O sistema pode incluir uma ferramenta de engate no solo acoplada a uma estrutura da unidade de linha e uma roda limitadora acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha. O

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3/34 sistema pode incluir um sensor de profundidade de semente configurado para detectar um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo. O sistema pode incluir um controlador acoplado comunicativamente ao sensor de profundidade da semente. O controlador pode incluir um processador e memória associada. A memória pode armazenar instruções que, quando executadas pelo processador, configuram o controlador para executar operações. As operações podem incluir detectar o parâmetro de profundidade da semente, comparar o parâmetro de profundidade da semente com um parâmetro de profundidade da semente alvo, em que o parâmetro de profundidade da semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo, e iniciar uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção à profundidade da semente alvo parâmetro.

[008] Em um aspecto adicional, o presente objeto é direcionado a um método para ajustar uma profundidade de sulco associada à realização de uma operação de plantio de um implemento agrícola em um campo. O método pode incluir o monitoramento, por um dispositivo de computação, de uma profundidade de semente que compreende uma distância vertical entre um local de uma semente dentro de um sulco e uma superfície do solo do campo; detectar, pelo dispositivo de computação, quando a profundidade de semente é menor que uma profundidade de semente alvo em pelo menos um limiar predeterminado; e quando for detectado que a profundidade da semente é menor que a profundidade alvo da semente em pelo menos o limiar predeterminado, elevar a roda limitadora em relação à ferramenta de engate no solo para aumentar a profundidade do sulco.

[009] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente tecnologia serão mais bem compreendidos com referência à descrição a seguir e às reivindicações anexas. Os desenhos anexos, que são incorporados e constituem uma parte desta descrição, ilustram realizações da tecnologia e, juntamente com a

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4/34 descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

Breve Descrição das Figuras [010] Uma descrição completa e apropriada da presente tecnologia, incluindo o melhor modo, direcionada a um versado na técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais:

[011] A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de acordo com aspectos da presente revelação;

[012] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva parcial ampliada de uma realização de uma unidade de linha do implemento mostrada na Figura 1 de acordo com aspectos da presente revelação;

[013] A Figura 3 ilustra uma vista em elevação lateral simplificada da unidade de linha da Figura 2 em que partes são omitidas ou transparentes para representar componentes particulares;

[014] A Figura 4A ilustra uma vista em elevação lateral simplificada de uma semente depositada dentro de um sulco e um local alvo de semente dentro do sulco, de acordo com aspectos da presente revelação;

[015] A Figura 4B ilustra uma vista simplificada de cima para baixo de uma semente depositada dentro de um sulco e um local alvo de semente dentro do sulco de acordo com aspectos da presente revelação;

[016] A Figura 5 ilustra uma vista lateral simplificada de partes selecionadas de uma unidade de linha de um implemento agrícola enquanto deposita sementes dentro de um sulco durante a execução de uma operação de plantio de acordo com aspectos da presente revelação;

[017] A Figura 6 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente revelação;

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5/34 [018] A Figura 7 ilustra um fluxograma de um método para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente revelação; e [019] A Figura 8 ilustra um fluxograma de outro método para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente revelação.

[020] O uso repetido de caracteres de referência na presente descrição e desenhos pretende representar os mesmos recursos ou elementos ou elementos análogos da presente tecnologia.

Descrição de Realizações [021] Agora, será feita referência em detalhes às realizações da invenção, um ou mais exemplos das mesmas são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido com intuito explicativo da invenção, e não como limitativo da invenção. De fato, será evidente para os versados na técnica que podem ser feitas várias modificações e variações na presente invenção sem se afastar do âmbito ou espírito da invenção. Por exemplo, características ilustradas ou descritas como parte de uma realização podem ser usadas com outra realização para produzir ainda uma outra realização adicional. Assim, pretende-se que a presente invenção cubra as modificações e variações incluídas no âmbito das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[022] Em geral, o presente objeto é direcionado a sistemas e métodos relacionados para monitorar e ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola. O implemento agrícola pode ser configurado para formar um sulco no campo e depositar a semente no sulco. As sementes

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6/34 podem ser difíceis de se posicionar de maneira consistente na parte mais baixa ou no fundo do sulco. Como resultado, a profundidade real da semente pode diferir da profundidade do sulco.

[023] Um parâmetro de profundidade de semente pode ser detectado que é indicativo da profundidade de semente da semente no sulco. A profundidade da semente pode ser definida em relação à superfície do solo do campo. O parâmetro de profundidade de semente pode ser comparado a um parâmetro de profundidade de semente alvo, que pode descrever uma profundidade de semente alvo. Uma ação de controle pode ser iniciada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção ao parâmetro de profundidade da semente alvo. Em outras palavras, a ação de controle pode ser configurada para ajustar a profundidade do sulco de uma maneira que compense a semente que é deslocada dentro do sulco em relação a um local alvo para a semente. Por exemplo, a ação de controle pode ser iniciada quando for detectado que a profundidade da semente não é igual a uma profundidade de plantio alvo associada à profundidade do sulco. Nesse caso, a ação de controle pode incluir ajustar (por exemplo, aumentar) a profundidade do sulco para compensar a localização da semente dentro do sulco.

[024] Além disso, o rendimento da colheita pode depender do teor de umidade do solo no qual as sementes são plantadas. Geralmente, o solo abaixo da superfície do solo contém mais umidade que o solo na superfície do solo. Mais especificamente, a umidade do solo geralmente exibe uma correlação positiva com uma distância abaixo da superfície do solo (por exemplo, profundidade da semente). De acordo com aspectos da presente revelação, a profundidade das sementes pode ser ajustada para compensar a umidade do solo (por exemplo, de modo que as sementes possam ser plantadas no solo com um nível de umidade adequado ou ideal para maximizar o rendimento da colheita). Como exemplo, ao plantar em solo úmido, o rendimento da colheita pode ser melhorado reduzindo a profundidade das

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7/34 sementes, de modo que as sementes sejam plantadas em solo relativamente mais seco. Da mesma forma, ao plantar em solo seco, o rendimento da colheita pode ser melhorado aumentando a profundidade das sementes, de modo que as sementes sejam plantadas em solo relativamente mais úmido.

[025] Mais especificamente, em algumas realizações, a profundidade da semente alvo pode ser determinada com base no teor de umidade do solo dentro do campo. O teor de umidade do solo pode ser detectado ativamente enquanto o implemento é movido pelo campo. Uma profundidade nominal de semente alvo pode ser estabelecida associada a um teor de umidade no solo nominal, como um teor médio ou esperado de solo. Uma distância de correção da profundidade da umidade pode ser definida em relação à profundidade nominal da semente alvo e pode compensar o solo mais seco ou mais úmido do que o esperado. A distância de correção da profundidade da umidade pode ser calculada, pelo menos parcialmente, com base no teor de umidade do solo. A profundidade alvo da semente pode ser proporcional (por exemplo, igual) à soma da profundidade nominal da semente alvo e da distância de correção da profundidade da umidade. Como resultado, a profundidade alvo da semente pode ser ajustada em resposta a mudanças na distância de correção da profundidade da umidade (por exemplo, para compensar a variação da umidade do solo dentro do campo).

[026] A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de um implemento agrícola 10. O implemento agrícola 10 pode geralmente ser configurado para ser puxado por um veículo de trabalho, como um trator. Deve-se considerar que, embora o implemento 10 ilustrado aqui corresponda a uma plantadeira, o implemento 10 pode geralmente corresponder a qualquer equipamento ou implemento adequado, como uma semeadora (por exemplo, broca de disco de semente, broca de enxada) ou outro implemento de distribuição de sementes, um implemento de distribuição de fertilizante e/ou similares.

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8/34 [027] O implemento 10 pode ter uma estrutura que inclui um conjunto de barra de reboque 12. O conjunto de barra de reboque 12 pode incluir uma barra de reboque 14 e um conjunto de conexão 16. O conjunto de conexão 16 pode ser disposto na extremidade longitudinalmente dianteira do reboque barra 14 e pode ser configurada para acasalar com um engate correspondente do veículo de trabalho para puxar o implemento 10 através de um campo para executar uma operação agrícola, tal como uma operação de plantio ou de semeio. Uma barra de ferramentas 18 pode se estender geralmente transversalmente a uma direção de reboque 19, na qual o implemento 10 é rebocado durante a execução da operação agrícola. A barra de reboque 14 pode se estender geralmente paralela à direção de reboque 19.

[028] O implemento 10 pode incluir uma pluralidade de unidades de linha de plantio de sementes 20 configuradas para plantar sementes no solo sobre o qual o implemento é movido. As unidades de linha 20 podem ser conectadas à barra de ferramentas 18 e geralmente podem ser espaçadas uniformemente em uma direção perpendicular à direção de reboque 19. Qualquer número adequado de unidades de linha 20 pode ser conectado à barra de ferramentas 18. Por exemplo, 16 unidades de linha são conectadas à barra de ferramentas 18 como ilustrado. No entanto, deve-se entender que o implemento 10 pode incluir unidades de linha 20 maiores ou menores.

[029] Com referência à Figura 2, cada unidade de linha 20 pode incluir um quadro 22. O quadro 22 pode ser conectado à barra de ferramentas 18 (ilustrada na Figura 1). A unidade de linha 20 pode incluir um par de braços superiores 24 e um par de braços inferiores 26. Os braços 24, 26 podem ser conectados em uma configuração paralela à estrutura 22 e à barra de ferramentas 18 (ilustrada na Figura 1) de modo que a posição vertical relativa da unidade de linha 20 em relação à barra de ferramentas 18 pode ser ajustada. Por exemplo, referindo-se à Figura 3, em algumas realizações, os braços 24, 26 podem ser acoplados a um suporte da barra

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9/34 de ferramentas 27 que é montado na barra de ferramentas 18.

[030] Referindo-se novamente à Figura 2, um atuador de força descendente 28 pode ser configurado para aplicar a força descendente à unidade de linha 20. Por exemplo, o atuador de força descendente 28 pode ser conectado entre os braços inferiores 26 e a barra de ferramentas 18 (ilustrada na Figura 1) ou um estrutura fixada à barra de ferramentas 18 (por exemplo, o suporte da barra de ferramentas 27), de modo que a força descendente aplicada à unidade de linha 20 possa ser ajustada atuando o atuador de força descendente 28. Por exemplo, estendendo-se o atuador de força descendente 28 pode aumentar a força descendente, e retraindo-se o atuador de força descendente 28 pode diminuir a força descendente. Deve ser entendido que o atuador de força descendente 28 pode ser conectado em qualquer configuração adequada com a unidade de linha 20 para ajustar a força descendente aplicada à unidade de linha 20.

[031] O atuador de força descendente 28 pode ser selecionado de uma variedade de tipos adequados de atuadores. Por exemplo, em algumas realizações, o atuador de força descendente 28 pode ser ou incluir um atuador hidráulico, atuador pneumático ou atuador eletromecânico.

[032] A Figura 3 ilustra uma vista em elevação lateral simplificada da unidade de linha 20 na qual partes são omitidas ou transparentes para representar componentes particulares. Com referência às FIGS. 2 e 3, durante uma operação de plantio, cada unidade de linha 20 pode formar um sulco de semente, depositar sementes aproximadamente igualmente espaçadas no sulco de semente e fechar o sulco de semente sobre as sementes depositadas. Cada unidade de linha 20 pode incluir um par de discos de abertura 32. Os discos de abertura 32 podem convergir para frente e para baixo para abrir o sulco, ou vala, à medida que o implemento de plantio 10 se move para frente. Um sistema de medição de sementes 34 pode receber sementes de uma tremonha de sementes 36 e fornecer sementes

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10/34 individuais a uma taxa controlada para depósito no fundo do sulco das sementes. Um sistema de vácuo 40 (ilustrado na Figura 1) pode incluir um ventilador 42 e linhas de ar 44. O sistema de vácuo 40 pode fornecer vácuo ao sistema de medição de sementes 34 para facilitar a operação do sistema de medição de sementes 34. Mais especificamente, o sistema de medição de sementes 34 pode controlar um fluxo das sementes no sulco através de um tubo de sementes 35 (ilustrado na Figura

3).

[033] A unidade de linha 20 pode incluir um mecanismo de fechamento de sulco de semente 46 configurado para fechar o sulco de semente após as sementes terem sido depositadas no sulco de semente. O mecanismo de fechamento do sulco de sementes 46 pode incluir um par de rodas de aperto ou discos de fechamento 48 dispostos em lados opostos do sulco de sementes e configurados para mover o solo de volta para o sulco de sementes e sobre as sementes depositadas no fundo do sulco de sementes. Uma roda compactadora de arrasto 50 (omitida na Figura 3) pode viajar ao longo do topo do sulco fechado de sementes e firmar o solo substituído no sulco de sementes.

[034] Uma profundidade na qual os discos de abertura 32 podem penetrar no chão (e a profundidade resultante do sulco formado pelos discos de abertura 32) pode ser controlada por um par de rodas limitadoras 52. As rodas limitadoras 52 podem ser dispostas em cada lado do disco de abertura 32. Cada roda limitadora 52 pode ser montada de forma rotativa em uma ligação de roda limitadora 54 que é conectada de maneira pivotante em um acessório de pivô 56 à estrutura da unidade de plantio de sementes 22. Cada ligação de roda limitadora 54 pode incluir um braço de retenção de roda 58 estendendo-se geralmente para trás a partir do acessório pivotante 56 e um braço de controle 60 estendendo-se geralmente para cima a partir do acessório pivotante 56. Girar a ligação da roda limitadora 54 em torno do acessório pivotante 56 ajusta a posição da roda limitadora 52 em relação aos discos

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11/34 de abertura 32 para ajustar a profundidade do sulco formado pelos discos de abertura 32.

[035] O braço de controle 60 da ligação da roda limitadora 54 pode ser acoplado a um atuador da roda limitadora 64 por um suporte de oscilação 66. O atuador da roda limitadora 64 também pode ser acoplado à estrutura 22 da unidade de linha 20. O atuador da roda limitadora 64 pode ser configurado para ajustar uma posição da roda limitadora 52 em relação à ferramenta (ou ferramentas) de engate no solo (por exemplo, disco (ou discos) de abertura 32). Por exemplo, o atuador da roda limitadora 64 pode ser estendido para elevar a roda limitadora 52 em relação aos discos de abertura 32 e, assim, aumentar a profundidade do sulco criado pelos discos de abertura 32. Da mesma forma, o atuador da roda limitadora 64 pode ser retraído para abaixar a roda limitadora 52 em relação ao disco (ou discos) de abertura 32 e, assim, diminuir a profundidade do sulco criado pelos discos de abertura 32.

[036] Uma variedade de sensores pode ser disposta sobre ou adjacente à unidade de linha 20. Em algumas realizações, um ou mais sensores de profundidade de semente 68, 70 podem ser configurado para detectar um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação à superfície do solo do campo. O sensor (ou sensores) de profundidade de semente 68, 70 pode corresponder a qualquer dispositivo (ou dispositivos) de sensor adequado configurado para detectar ou capturar dados de imagem ou outros dados baseados em visão (por exemplo, dados de nuvem de pontos) associados a uma orientação do implemento 10 em relação ao veículo de trabalho 12. Por exemplo, o sensor (ou sensores) de profundidade de sementes 68 pode incluir vários tipos adequados de sensores baseados em visão, incluindo um dispositivo de captura de imagem como uma câmera (por exemplo, um RGB, NIR-RGB ou CIR, ou outra câmera do tipo infravermelho), um sensor LIDAR, um sensor RADAR, câmera

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12/34 (ou câmeras) estereográfica com duas ou mais lentes com um sensor de imagem separado para cada lente, para permitir que a câmera (ou câmeras) capturem imagens estereográficas ou tridimensionais e/ou semelhantes.

[037] Em algumas realizações, pelo menos um dos sensores de profundidade de semente 68, 70 pode incluir um sensor de temperatura. O sensor de temperatura pode ser configurado para detectar uma posição da semente dentro do sulco, detectando uma diferença de temperatura entre a semente e uma superfície interna do sulco através do sensor de temperatura. Por exemplo, o sensor de temperatura pode ser um termômetro óptico (por exemplo, infravermelho). O sensor de temperatura pode ser configurado para gerar um mapa de calor da semente e uma porção da superfície interna do sulco. A semente pode estar localizada dentro do mapa de calor com base na semente que está mais quente ou mais fria que a superfície interna do sulco.

[038] Em algumas realizações, um dos sensores de profundidade de semente 68 pode ser configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente próximo a um local de semeio dentro do sulco em que o tubo de semente 35 está configurado para depositar a semente dentro do sulco. Por exemplo, esse sensor de profundidade de semente 68 pode estar localizado próximo (por exemplo, acoplado ao) tubo de semente 35, por exemplo, como ilustrado na Figura 3. Adicionalmente ou alternativamente, um dos sensores de profundidade de semente 70 pode ser configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente próximo a um local de fechamento dentro do sulco em que um implemento de fechamento de sulco (por exemplo, os discos de fechamento 48) está configurado para fechar o sulco. Por exemplo, esse sensor de profundidade de semente 70 pode estar localizado próximo aos discos de fechamento 48 ou a uma estrutura conectada aos discos de fechamento 48.

[039] O sensor (ou sensores) de profundidade de semente 68, 70 pode ser

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13/34 configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente, detectando uma ausência do revestimento em um local da semente. Em algumas realizações, um dispensador de revestimento 72 pode ser configurado para depositar (por exemplo, pulverizar) um revestimento em pelo menos uma porção da superfície interna do sulco. O distribuidor de revestimento 72 pode ser configurado para depositar o revestimento na superfície interna do sulco sem depositar o revestimento na semente. Por exemplo, o distribuidor de revestimento 72 pode ser configurado para pulverizar a superfície interna do sulco depois que o sulco é aberto, mas antes que as sementes sejam depositadas no sulco.

[040] Em algumas realizações, o sensor (ou sensores) de profundidade de semente 68, 70 pode ser configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente, detectando um revestimento na semente. O revestimento pode ser depositado na semente antes que a semente seja carregada na tremonha de sementes 36. Alternativamente, o distribuidor de revestimento 72 pode ser configurado para pulverizar o revestimento na semente sem depositar qualquer (ou uma quantidade substancial) revestimento na superfície interior do sulco. Por exemplo, o distribuidor de revestimento 72 pode ser configurado para pulverizar o revestimento sobre a semente antes que a semente seja depositada no sulco. Embora o dispensador de revestimento 72 esteja ilustrado próximo aos discos de abertura 32, deve ser entendido que o dispensador de revestimento 72 pode ter qualquer localização adequada. Como um exemplo, o distribuidor de revestimento 72 pode estar localizado dentro ou adjacente ao sistema de medição de sementes 34.

[041] O revestimento pode ser um líquido, como um composto químico que pode ser detectado como descrito acima. Por exemplo, o revestimento pode fazer com que a semente e/ou sulco exibam uma alteração na cor, refletividade, absorção ou outra característica visual. Alternativamente, o revestimento pode ser aplicado a

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14/34 uma temperatura diferente da temperatura do sulco e/ou semente, de modo que uma diferença de temperatura entre a semente e o sulco possa ser detectada (por exemplo, pelo sensor de temperatura descrito acima).

[042] Em algumas realizações, pelo menos um sensor de umidade 76 pode ser configurado para detectar o teor de umidade do solo, por exemplo, como descrito abaixo com referência à Figura 8. O sensor de umidade 76 pode ser disposto em uma variedade de locais em relação à unidade de linha 20. Por exemplo, em algumas realizações, uma sonda 74 pode ser acoplada à unidade de linha 20 e se estender para baixo a partir da unidade de linha 20. O sensor de umidade 76 pode ser montado na sonda 74, de modo que o sensor de umidade 76 entre em contato e/ou penetre no solo durante a operação agrícola.

[043] Em outras realizações, um sensor de umidade sem contato pode ser montado sobre ou adjacente à unidade de linha 20, de modo que o sensor de umidade sem contato seja configurado para ficar próximo ao solo sem entrar em contato ou penetrar no solo. Em tais realizações, o sensor de umidade sem contato pode ser disposto em ou adjacente a qualquer parte ou componente adequado da unidade de linha 20, incluindo, por exemplo, a ligação de roda limitadora 54, qualquer porção da estrutura da unidade de linha 22 e/ou a barra de ferramentas 18. Em outras realizações, um sensor de umidade pode ser montado no veículo de trabalho ou em uma estrutura acoplada ao veículo de trabalho.

[044] As FIGS. 4A e 4B ilustram elevação lateral simplificada e vistas de cima para baixo, respectivamente, de uma semente 102 depositada dentro de um sulco 104 de acordo com aspectos da presente revelação. O sulco 104 pode geralmente ter uma forma de V. Um local alvo de semente 106 pode ser definido na porção mais baixa do sulco 104. No entanto, controlar o local real da semente 102 pode ser difícil. Por exemplo, a semente 102 pode saltar e/ou rolar quando é depositada no sulco 104. Como resultado, a semente 102 pode descansar ao longo

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15/34 de uma parede lateral 108 do sulco 104 em um local diferente do local alvo da semente 106, por exemplo, como mostrado nas FIGS. 4A e 4B.

[045] Com referência à Figura 4A, uma profundidade de semente 110 pode ser definida como uma distância vertical entre a localização da semente 102 dentro do sulco 104 até uma superfície do solo 112 do campo adjacente ao sulco 104. Uma diferença de profundidade 114 pode ser definida como uma distância vertical entre a semente 102 e o local de semente alvo 106, que pode estar localizado no ponto mais baixo do sulco 104.

[046] Com referência à Figura 4B, uma distância de deslocamento de semente 116 pode ser definida como uma distância horizontal entre uma linha central 117 (por exemplo, em uma interseção das paredes laterais 108 do sulco 104) e a localização da semente 102 dentro do sulco 104. A distância de deslocamento de semente 116 pode estar geometricamente relacionado à profundidade de semente 110 (ilustrada na Figura 4A), como um especialista na técnica entendería. Por exemplo, várias características do sulco 104 podem ser estimadas ou medidas que correlacionam a distância de compensação de semente 116 com a profundidade de semente 110, de modo que a profundidade de semente 110 possa ser calculada com base na distância de deslocamento de semente 116. As características de exemplo do sulco 104 incluem um ângulo de inclinação das paredes laterais 108, uma profundidade 120 do sulco 104 e largura 122 do sulco 104. A distância de deslocamento da semente 116 pode ser visualmente medida ou detectada (por exemplo, pelo sensor (ou sensores) visual 68, 70 descrito acima com referência à Figura 3). A profundidade de semente 110 pode ser calculada ou estimada a partir dela.

[047] Da mesma forma, uma distância da semente à borda 118 pode ser definida como uma distância horizontal entre a localização da semente 102 e uma borda 121 do sulco 104. A distância da semente à borda 118 também pode estar

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16/34 geometricamente relacionada com a profundidade de semente 110 com base nas várias características do sulco 104 (por exemplo, o ângulo de inclinação das paredes laterais 108) descritas acima, de modo que a profundidade de semente 110 possa ser calculada com base em uma medição da distância da semente à borda 118.

[048] A distância da semente à borda 118 (e outras distâncias horizontais) pode ser particularmente adequada como parâmetros de profundidade de semente. Como indicado acima, o sensor (ou sensores) de profundidade das sementes 68, 70 pode incluir sensores visuais e pode estar fisicamente localizado acima do sulco 104. Dessa maneira, o sensor (ou sensores) de profundidade de semente 68, 70 pode ser particularmente adequado para medir distâncias horizontais (por exemplo, a distância semente-a-borda 118). Por exemplo, um ou mais sensores de profundidade de sementes 68, 70 podem incluir uma câmera ou outro sensor visual que visualiza o sulco 104 de cima, como ilustrado na Figura 4B.

[049] Um parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser associado ao local alvo 106. Por exemplo, o parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser ou incluir pelo menos uma distância vertical ou horizontal que define o local alvo 106 em relação à superfície do solo 112 ou uma característica do sulco 104 (por exemplo, a borda 121 ou a linha central 117). Por exemplo, o parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser ou incluir uma profundidade de semente alvo 123, que pode ser definida como uma distância vertical entre a superfície do solo 112 e o local de semente alvo 106. Em uma realização, a profundidade de semente alvo 123 pode ser igual à profundidade do sulco 120. Como outros exemplos, o parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser ou incluir uma distância horizontal entre o local da semente alvo 106 e pelo menos uma das bordas 121 ou a linha central 117 do sulco 104 que descreve a profundidade da semente alvo 123 com base nas características geométricas do sulco 104. Como indicado acima, o local de semente alvo 106 pode ser definido no ponto mais baixo do sulco

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104, por exemplo, na interseção das paredes laterais 108 do sulco 104.

[050] A Figura 5 ilustra uma vista lateral simplificada de partes selecionadas de uma unidade de linha de um implemento agrícola enquanto deposita sementes dentro de um sulco durante a execução de uma operação de plantio de acordo com aspectos da presente revelação. Mais especificamente, o disco de abertura 32, o tubo de semente 35 e o disco de fechamento 48 são ilustrados esquematicamente, enquanto outros componentes da unidade de linha 20 são omitidos. A sonda 74 e o sensor de umidade 76 também são omitidos da Figura 5. Um sensor de profundidade de semente 68 pode ser configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente próximo a um local de semeio 124 dentro do sulco 104. O local de semeio 124 pode ser definido em que as sementes saem do tubo de semente 35. Como um exemplo, o sensor de profundidade de semente 68 pode ser acoplado ou montado no tubo de semente 35.

[051] Adicionalmente ou alternativamente, um sensor (ou sensores) de profundidade de semente 70 pode ser configurado para detectar o parâmetro de profundidade de semente próximo a um local de fechamento 126, que pode ser definido em que os discos de fechamento 48 fecham o sulco 104. Por exemplo, tal sensor de profundidade de semente 70 pode estar localizado próximo aos discos de fechamento 48 ou a uma estrutura conectada aos discos de fechamento 48.

[052] As sementes depositadas pelo tubo de semente 35 podem saltar ou rolar dentro do sulco 104. Em algumas realizações, os sensores podem ser configurados para detectar mudanças na posição da semente no sulco 104. Por exemplo, um primeiro local de semente 128 pode ser definido no local de semeio 124. Um segundo local de semente 130 pode ser definido no local de fechamento 126, que pode ser diferente do primeiro local de semente 128.

[053] As localizações de sementes detectadas (por exemplo, no primeiro local de semente 128 e/ou no segundo local de semente 130) podem ser usadas

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18/34 para calcular um coeficiente de variação (CV) que descreve a precisão do espaçamento de sementes. O coeficiente de variação pode ser calculado como um desvio padrão das distâncias entre as sementes dividido por uma distância média entre as sementes. A detecção da localização das sementes em vários locais (por exemplo, no primeiro local de semente 128 e no segundo local de semente 130) dentro do sulco 104 pode fornecer medições de CV mais precisas em comparação com a detecção da localização das sementes em um único local.

[054] Em algumas realizações, uma velocidade do veículo de trabalho e do implemento 10 pode ser ajustada (por exemplo, reduzida) em resposta a medições de CV que excedem um valor de CV de um limiar predeterminado associado ao espaçamento aceitável das sementes. Por exemplo, o controlador 202 pode ser configurado para enviar uma instrução ou solicitação a um controlador associado ao veículo de trabalho que solicita uma redução na velocidade do solo do veículo de trabalho. Alternativamente, o controlador 202 pode ser configurado para fornecer uma notificação ao operador (por exemplo, através da interface do operador 212) notificando o operador que as medições de CV excederam o limiar predeterminado e/ou sugerindo que o operador reduza a velocidade do veículo de trabalho quando as medições de CV excederem o valor limiar predeterminado de CV.

[055] Deve ser entendido que uma variedade de outras configurações adequadas pode ser usada. Como exemplo, um único sensor de profundidade de semente pode ser empregado para coletar um único parâmetro de profundidade de semente. Em outras realizações, mais de dois sensores de profundidade de semente podem ser usados. Além disso, o sensor (ou sensores) de profundidade da semente pode estar fisicamente localizado em qualquer local adequado, de modo que o sensor (ou sensores) de profundidade de semente possa detectar informações sobre a localização da semente no sulco. Por exemplo, em algumas realizações, um único sensor de profundidade de semente pode ser incluir uma câmera grande

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19/34 angular que está localizada de modo que a câmera grande angular possa visualizar uma porção substancial do sulco 104 e possa coletar informações sobre a profundidade da semente em várias posições dentro do sulco.

[056] Com referência à Figura 6, uma vista esquemática de uma realização de um sistema 200 para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola é ilustrada de acordo com aspectos do presente objeto. Em geral, o sistema 200 será aqui descrito com referência ao implemento 10 descrito acima com referência às FIGS. 1 a 5. No entanto, deve ser apreciado por aqueles versados na técnica que o sistema divulgado 200 pode geralmente ser utilizado com qualquer implemento configurado para depositar um particulado em um sulco ou vala, como uma semeadora (por exemplo, broca de disco de semente, broca de enxada de semente) ou outro implemento de distribuição de sementes, um implemento de distribuição de fertilizantes e/ou similares.

[057] O sistema 200 pode geralmente incluir pelo menos um controlador 202 instalado e/ou de outra forma fornecido em associação operativa com o implemento 10 e/ou veículo de trabalho. Em geral, o controlador 202 do sistema divulgado 200 pode corresponder a qualquer dispositivo adequado baseado em processador, como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o controlador 202 pode incluir um ou mais processadores 204 e dispositivos de memória associados 206 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Como usado aqui, o termo processador refere-se não apenas aos circuitos integrados referidos na técnica como incluídos em um computador, mas também a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado específico de aplicação e outros circuitos

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20/34 programáveis. Além disso, o dispositivo (ou dispositivos) de memória 206 do controlador 202 pode geralmente compreender elemento (ou elementos) de memória, incluindo, mas não limitado a, meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), uma memória somente leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Esses dispositivos de memória 206 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo processador (ou processadores) 204, configuram o controlador 202 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos de um método 300 para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola, como descrito abaixo com referência à Figura 7.

[058] Deve ser entendido que o controlador 202 pode corresponder a um controlador existente de um veículo de trabalho que está configurado para puxar o implemento 10 e/ou um controlador no próprio implemento 10. Alternativamente, o controlador 202 pode formar todo ou parte de um módulo de plug-in separado que pode ser instalado em associação com o veículo de trabalho e/ou o implemento 10 para permitir que os sistemas e métodos divulgados sejam implementados sem a necessidade de que software adicional seja carregado em dispositivos de controle existentes do veículo de trabalho ou implemento 10. Além disso, o controlador 202 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicação, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada/saída, barramento de dados/controle e/ou similares, para permitir que o controlador 202 seja acoplado de forma comunicativa a qualquer um dos vários outros componentes do sistema aqui descritos.

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21/34 [059] O sistema 200 pode incluir pelo menos um sensor de profundidade de semente 208 configurado para detectar um parâmetro de profundidade de semente que é indicativo de uma profundidade de semente de uma semente em relação a uma superfície do solo do campo. O sensor (ou sensores) de profundidade de semente 208 pode corresponder a um ou mais sensores de profundidade de semente 68, 70 descritos acima com referência às FIGS. 2 a 5.

[060] Em algumas realizações, o sistema 200 também pode ser configurado para determinar um teor de umidade do solo dentro do campo. Por exemplo, em algumas realizações, o sistema 200 pode incluir pelo menos um sensor de umidade 209. O sensor (ou sensores) de umidade 209 podem corresponder ao sensor (ou sensores) de umidade 76 descritos acima com referência à Figura 3. O sensor (ou sensores) de umidade 209 pode ser configurado para detectar um parâmetro indicativo do teor de umidade do solo. Por exemplo, o sensor (ou sensores) de umidade 209 pode ser configurado para medir uma característica elétrica, como a condutividade elétrica, resistividade, impedância e/ou permissividade dielétrica do solo. Em algumas realizações, o sensor de umidade 209 pode ser configurado para medir o teor de umidade através da detecção de luz (por exemplo, infravermelho, luz infravermelha próxima, etc.) emitida pelo sensor de umidade 209, ou um dispositivo separado, e pelo menos parcialmente refletida pelo solo. O controlador 202 pode então ser configurado para determinar ou estimar o teor de umidade do solo com base nos sinais de medição recebidos do sensor (ou sensores) de umidade 209. Por exemplo, o controlador 202 pode empregar uma tabela de consulta ou fórmula matemática adequada armazenada dentro de sua memória 206, que correlaciona as medições do sensor com o teor de umidade do solo.

[061] Em algumas realizações, o sistema 200 pode incluir um ou mais sensores de localização 210 configurados para detectar um parâmetro associado a uma localização geográfica ou física do implemento 10 dentro do campo. Por

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22/34 exemplo, em uma realização, os sensores de localização 210 podem corresponder a um receptor GPS configurado para detectar as coordenadas GPS do implemento 10.

[062] Em algumas realizações, o sistema 200 pode ser configurado para determinar o conteúdo de umidade do solo dentro do campo, referenciando um mapa de umidade para determinar o conteúdo de umidade do solo localizado em relação a uma localização atual do implemento 10 dentro do campo. O mapa de umidade pode incluir o teor de umidade do solo em uma pluralidade de locais dentro do campo. Por exemplo, o controlador 202 pode determinar a localização atual do implemento usando o sensor (ou sensores) de localização 210 e, em seguida, referenciar o mapa de umidade para determinar o teor de umidade do solo próximo ao implemento.

[063] O controlador 202 pode ser acoplado de forma comunicativa a uma interface do operador 212 do veículo de trabalho 10. Em geral, a interface do operador 212 pode corresponder a qualquer dispositivo de entrada adequado configurado para permitir que o operador forneça entradas do operador ao controlador de veículo 202, como uma tela sensível ao toque, teclado, joystick, botões, botões giratórios, interruptores e/ou combinações dos mesmos localizados dentro de uma cabine do veículo de trabalho 10. O operador pode fornecer várias entradas ao sistema 200 através da interface do operador 212. Por exemplo, o operador pode inserir uma profundidade de semente alvo via interface do operador 212 ou outro parâmetro associado à execução da ação de controle (por exemplo, o limiar predeterminado descrito abaixo com referência à Figura 7).

[064] O controlador 202 pode ser configurado para iniciar uma ação de controle que ajusta o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo. O controlador 202 pode ajustar uma posição da roda limitadora 52 em relação à ferramenta (ou ferramentas) de engate no solo (por exemplo, disco (ou discos) de abertura 32) para ajustar a profundidade

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23/34 do sulco formado pelo disco de abertura 32. Por exemplo, o controlador 202 pode ser acoplado comunicativamente a uma ou mais válvulas de controle 209 configuradas para regular o fornecimento de fluido (por exemplo, fluido hidráulico ou ar) a um ou mais atuadores correspondentes 216. Alternativamente, o controlador 202 pode ser configurado para regular uma fonte de corrente e/ou tensão a um motor elétrico para controlar o atuador (ou atuadores) 216, que pode incluir atuadores do tipo eletromecânico. O atuador (ou aturadores) 216 pode corresponder ao atuador da roda limitadora 64, de modo que o controlador 202 possa ajustar a posição da roda limitadora 52 em relação às ferramentas de engate no solo (por exemplo, disco (ou discos) de abertura 32).

[065] Em algumas realizações, o implemento agrícola e/ou veículo de trabalho associado pode ser autônomo ou semiautônomo. Em tais realizações, a notificação pode ser fornecida via uma interface de comunicação 218 a uma estação de monitoramento remoto 220, por exemplo, a um supervisor do implemento agrícola autônomo ou semiautônomo e/ou veículo. As interfaces de comunicação 218 podem ser configuradas para transmitir e/ou receber dados sem fio através de qualquer rede adequada, como uma rede local sem fio usando qualquer protocolo de comunicação sem fio adequado (por exemplo, Wi-Fi, Bluetooth e/ou similares) e/ou uma rede mais ampla, como uma rede de área ampla (WAN), usando qualquer protocolo de comunicação adequado (por exemplo, TCP/IP, HTTP, SMTP, FTP).

[066] A Figura 7 ilustra um fluxograma de uma realização de um método 300 para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola de acordo com aspectos do presente objeto. Embora a Figura 7 represente as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não se limitam a nenhuma ordem ou disposição específica. Um especialista na técnica, usando as divulgações

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24/34 fornecidas neste documento, entenderá que várias etapas dos métodos aqui divulgados podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente revelação. Além disso, o método 300 pode ser descrito aqui com referência ao implemento 10 mostrado na Figura 1. No entanto, deve-se considerar que o método divulgado 300 pode ser usado para ajustar uma profundidade em que qualquer particulado (por exemplo, semente) ou substância adequada (por exemplo, fertilizante) seja depositado dentro de um sulco em um campo durante uma operação agrícola (por exemplo, uma operação de plantio). O método divulgado 300 pode ser usado com qualquer implemento agrícola adequado, como uma semeadora (por exemplo, broca de disco de semente, broca de enxada de semente) ou outro implemento de distribuição de sementes, um implemento de distribuição de fertilizante e/ou similares.

[067] Em (302), o método 300 pode incluir a detecção de um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo. O parâmetro de profundidade da semente pode descrever uma diferença entre a profundidade da semente e uma profundidade do sulco, por exemplo, como descrito acima com referência às FIGS. 4A e 4B. Adicionalmente ou alternativamente, o parâmetro de profundidade da semente pode descrever uma distância vertical entre uma localização da semente no sulco e uma superfície do solo do campo, por exemplo, como descrito acima com referência às FIGS. 4A e 4B. Como exemplos, o parâmetro de profundidade da semente pode incluir pelo menos uma dentre a profundidade da semente 110, a diferença de profundidade 114, a distância de deslocamento da semente 116 ou a distância de semente à borda 118.

[068] O parâmetro de profundidade da semente pode ser detectado em um ou mais de uma variedade de locais adequados. Por exemplo, em algumas realizações, detectar o parâmetro de profundidade de semente pode incluir detectar

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25/34 o parâmetro de profundidade de semente próximo ao local de semeio 124 e/ou ao local de fechamento 126 dentro do sulco 104, por exemplo, como descrito acima com referência à Figura 5. Em algumas realizações, o parâmetro de profundidade de semente pode ser detectado tanto no local de semeio 124, quanto no local de fechamento 126. Por exemplo, um primeiro parâmetro de profundidade de semente pode ser detectado no local de semeio 124 e um segundo parâmetro de profundidade de semente pode ser detectado no local de fechamento 126. O primeiro parâmetro de profundidade de semente pode ser comparado com o segundo parâmetro de profundidade de semente. Essa comparação pode fornecer informações que podem ser usadas para iniciar ou controlar uma ação de controle em (306), como descrito abaixo.

[069] Em algumas realizações, o método 300 pode incluir depositar um revestimento na semente e detectar o parâmetro de profundidade da semente através da detecção do revestimento na semente, por exemplo, como descrito acima com referência às FIGS. 3 e 5. Adicionalmente ou alternativamente, o método 300 pode incluir depositar um revestimento em pelo menos uma porção do solo (por exemplo, uma superfície interna do sulco) e detectar uma ausência do revestimento em um local da semente para detectar o parâmetro de profundidade da semente, por exemplo, como descrito acima com referência às FIGS. 3 e 5.

[070] Em algumas realizações, detectar o parâmetro de profundidade de semente pode incluir a detecção de uma diferença de temperatura entre a semente e o solo (por exemplo, uma superfície interna do sulco), por exemplo, como descrito acima com referência às FIGS. 3 e 5. Por exemplo, a semente pode ser aquecida ou resfriada antes de ser depositada no sulco (por exemplo, no sistema de medição de sementes 34), de modo que a semente esteja a uma temperatura mais alta que a temperatura da superfície interna do sulco.

[071] Em (304), o método 300 pode incluir a comparação do parâmetro de

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26/34 profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo. O parâmetro de profundidade de semente alvo pode incluir pelo menos uma dentre distância vertical ou uma distância horizontal em relação à superfície do solo 112. Mais especificamente, o parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser ou incluir a profundidade de semente alvo 123, por exemplo, como descrito com referência às FIGS. 4A e 4B. Alternativamente, o parâmetro de profundidade de semente alvo pode ser definido em relação à borda 121 ou à linha central 117 do sulco 104, por exemplo, como descrito com referência às FIGS. 4A e 4B. Por exemplo, em uma realização, o parâmetro de profundidade da semente pode incluir a distância da semente à borda 118 descrita acima com referência às FIGS. 4A e 4B. O parâmetro de profundidade de semente alvo pode incluir uma distância horizontal entre a borda 121 e a linha central 117 do sulco que corresponde à semente localizada no local alvo de semente 106. Quando a distância da semente à borda 118 é aproximadamente igual à distância entre a borda 121 e a linha central 117, a semente pode ser determinada como estando aproximadamente localizada no local de semente alvo 106.

[072] Em algumas realizações, o método 300 pode incluir comparar e/ou detectar medições de parâmetros de profundidade de sementes. Por exemplo, o método 300 pode incluir a comparação de medições de parâmetros de profundidade de sementes em vários locais dentro do sulco 102 (por exemplo, o local de semeio 124 e o local de fechamento 126). Como outro exemplo, o método 300 pode incluir a detecção de tendências nas medições do parâmetro de profundidade da semente (por exemplo, aumentando, diminuindo, etc.). A ação de controle descrita abaixo pode ser iniciada e/ou controlada com base na comparação ou tendência.

[073] Em (306), o método 300 pode incluir iniciar uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo. Por exemplo, iniciar a ação de controle

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27/34 pode incluir o ajuste de uma posição da roda limitadora 52 da unidade de linha 20 em relação a uma ferramenta de engate no solo (por exemplo, o disco (ou discos) de abertura 32) com base na comparação do parâmetro de profundidade de semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo. Em algumas realizações, a ação de controle pode ser iniciada quando for detectado que a profundidade da semente não é igual a uma profundidade de plantio alvo associada à profundidade do sulco 120.

[074] Em algumas realizações, a ação de controle pode ser iniciada quando for detectado que a profundidade da semente não é igual a uma profundidade de plantio alvo que está associada à profundidade do sulco. Por exemplo, a profundidade de plantio alvo pode ser aproximadamente igual à profundidade do sulco. No entanto, quando a semente não é depositada na parte mais baixa do sulco, a profundidade da semente pode não ser igual à profundidade de plantio alvo. A ação de controle pode ser iniciada de modo que uma diferença entre a profundidade da semente e a profundidade de plantio alvo possa ser reduzida.

[075] Em algumas realizações, o controlador 202 pode empregar um loop de controle para ajustar o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo. Exemplos de loops de controle incluem loops de controle proporcional, proporcional integral e proporcional integral derivado. Comparar o parâmetro de profundidade de semente ao parâmetro de profundidade de semente alvo, em (304), pode incluir o cálculo de um valor de erro ou valor delta entre o parâmetro de profundidade de semente e o parâmetro de profundidade de semente alvo. O controlador 202 pode ser configurado para empregar o loop de controle para ajustar o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo e minimizar o valor de erro ou valor delta.

[076] Em algumas realizações, comparar a profundidade da semente com a

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28/34 profundidade alvo pode incluir detectar quando a profundidade da semente é menor que a profundidade alvo da semente por pelo menos um limiar predeterminado. O limiar predeterminado pode ser definido como um desvio aceitável da profundidade de semente alvo. Por exemplo, desvios na profundidade da semente que estão dentro do limiar predeterminado podem não afetar substancialmente adversamente o rendimento da colheita, a emergência e/ou outra métrica associada ao crescimento da colheita resultante. Quando é detectado que a profundidade da semente é menor que a profundidade de semente alvo em pelo menos o limiar predeterminado, a roda limitadora pode ser elevada em relação à ferramenta de engate no solo para aumentar a profundidade do sulco. Por exemplo, um loop de controle pode ser empregado para elevar e/ou abaixar a roda limitadora em relação à ferramenta de engate no solo para minimizar o valor delta entre a profundidade da semente e a profundidade de semente alvo.

[077] Em algumas realizações, o controlador 202 pode ser configurado para notificar um operador ou supervisor do veículo de trabalho com base na comparação do parâmetro de profundidade de semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo (por exemplo, quando a profundidade de semente não é igual à profundidade de semente alvo). Por exemplo, o controlador 202 pode notificar o operador (por exemplo, através de uma tela de exibição dentro da cabine ou através de uma notificação sonora). Em outras realizações, o veículo de trabalho e/ou implemento 10 pode ser autônomo ou semiautônomo. Em tais realizações, o controlador 202 pode ser configurado para comunicar uma notificação a um supervisor do veículo de trabalho e/ou implementar na estação de monitoramento remoto 220 via interface de comunicação 218. O supervisor ou operador pode ajustar a posição da roda limitadora 52 para compensar a profundidade da semente que não é igual à profundidade de semente alvo.

[078] A Figura 8 ilustra um fluxograma de uma realização de um método 400

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29/34 para ajustar uma profundidade de semente associada ao depósito de uma semente dentro de um sulco em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola de acordo com aspectos do presente objeto. Embora a Figura 8 represente as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos aqui discutidos não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um especialista na técnica, usando as divulgações fornecidas neste documento, apreciará que várias etapas dos métodos aqui divulgados podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente revelação. Além disso, o método 400 pode ser aqui descrito com referência ao implemento 10 mostrado na Figura 1. No entanto, deve ser apreciado que o método divulgado 400 pode ser usado para ajustar uma profundidade na qual qualquer particulado (por exemplo, semente) ou substância adequada (por exemplo, fertilizante) é depositado dentro de um sulco em um campo durante uma operação agrícola (por exemplo, uma operação de plantio). O método divulgado 400 pode ser usado com qualquer implemento agrícola adequado, como uma semeadora (por exemplo, broca de disco de semente, broca de enxada de semente) ou outro implemento de distribuição de sementes, um implemento de distribuição de fertilizantes e/ou similares.

[079] Em (402), o método 400 pode incluir a determinação da profundidade da semente alvo com base no teor de umidade do solo dentro do campo. Como um exemplo, o método 400 pode incluir a detecção ativa do teor de umidade do solo à medida que o implemento é movido através do campo. O controlador 202 pode receber sinais de um ou mais sensores de umidade 209 configurados para detectar o conteúdo de umidade do solo. O sensor de umidade 209 pode ser configurado para medir a condutividade elétrica, resistividade, impedância e/ou permissividade dielétrica do solo. Em algumas realizações, o sensor de umidade 209 pode ser configurado para detectar luz, por exemplo, (luz infravermelha ou luz infravermelha

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30/34 próxima) refletida pelo solo após ser emitida pelo sensor de umidade 209 ou por um dispositivo separado.

[080] Em algumas realizações, o sistema 200 pode ser configurado para determinar o conteúdo de umidade do solo dentro do campo, referenciando um mapa de umidade para determinar o conteúdo de umidade para o solo localizado em relação à localização atual do implemento 10 dentro do campo. Por exemplo, o controlador 202 pode receber sinais que são indicativos da localização do implemento a partir do sensor (ou sensores) de localização 210 (por exemplo, receptor GPS). O controlador 202 pode fazer referência a um mapa de umidade que inclui o conteúdo de umidade do solo em uma pluralidade de locais dentro do campo.

[081] Em outras realizações, o método 400 inclui a realização de modelagem de evapotranspiração e/ou drenagem com base nas condições climáticas (por exemplo, temperatura, umidade relativa, etc.), mapas do solo, topografia, prática de lavoura, tempo desde a última chuva e/ou magnitude da última chuva, e similares para determinar ou estimar o teor de umidade do solo dentro do campo. Em outras realizações, o teor de umidade pode ser detectado ou determinado por um ou mais sensores remotos de umidade, como uma matriz de sensores baseados em campo. Tais sensores podem comunicar sem fio dados que descrevem o conteúdo de umidade do solo para o controlador 202 do implemento 10.

[082] Em algumas realizações, determinar a profundidade da semente alvo com base no teor de umidade do solo dentro do campo pode incluir o estabelecimento de uma profundidade nominal da semente alvo e o cálculo de uma distância de correção da profundidade da umidade em relação à profundidade nominal de semente alvo com base no teor de umidade. O estabelecimento da profundidade nominal de semente alvo pode incluir o recebimento da profundidade nominal de semente alvo do operador do veículo de trabalho (por exemplo, como

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31/34 uma entrada via interface do operador 212). Como outro exemplo, o operador pode inserir uma ou mais características da operação de plantio, como o tipo de cultura e/ou uma característica do solo. A profundidade nominal da semente-alvo pode ser calculada com base nas características de entrada.

[083] A distância de correção da profundidade da umidade pode ser configurada para compensar o teor de umidade do solo. Como indicado acima, o rendimento das culturas pode ser melhorado aumentando a profundidade das sementes ao plantar em solo seco. Da mesma forma, o rendimento das culturas pode ser aumentado diminuindo a profundidade das sementes ao plantar em solo úmido. Dessa maneira, a correção da profundidade da umidade pode ser configurada para compensar o teor de umidade do solo em comparação com um teor de umidade nominal que corresponde à profundidade nominal da semente alvo. A profundidade de semente alvo pode ser proporcional (por exemplo, igual) a uma soma da profundidade nominal de semente alvo e a distância de correção de profundidade de umidade. Assim, a profundidade alvo resultante da semente pode ser ajustada para o teor de umidade do solo em que as sementes estão sendo plantadas.

[084] Em algumas realizações, determinar a profundidade de semente alvo com base no teor de umidade do solo dentro do campo pode incluir a atualização da profundidade da semente alvo com base nas alterações detectadas no teor de umidade do solo. Como um exemplo, a profundidade de semente alvo pode ser atualizada à medida que o implemento 10 é movido através do campo em resposta à detecção de diferentes níveis de umidade em diferentes áreas do campo. Por exemplo, a distância de correção da profundidade da umidade pode ser atualizada periodicamente (por exemplo, calculada), por exemplo, como descrito acima. Em algumas realizações, a profundidade de semente alvo pode ser atualizada periodicamente em intervalos regulares, como após um intervalo de tempo

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32/34 predeterminado desde a última atualização da profundidade de semente alvo. Em outras realizações, a profundidade de semente alvo pode ser atualizada apenas quando um teor de umidade recém detectado excede um teor de umidade previamente detectado em pelo menos um limiar predeterminado.

[085] Em (404), o método 400 pode incluir a detecção de um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente da semente em relação a uma superfície do solo do campo, por exemplo, como descrito acima com referência à etapa (302) do método 300.

[086] Em (406), o método 400 pode incluir o método 400 pode incluir a comparação do parâmetro de profundidade de semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo que descreve a profundidade de semente alvo, por exemplo, como descrito acima com referência à etapa (304) do método 300.

[087] Em (408), o método 400 pode incluir iniciar uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo, por exemplo, como descrito acima com referência à etapa (306) do método 300.

[088] Em algumas realizações, algumas das etapas ou aspectos do método 300 e/ou método 400 aqui descritos podem ser executados remotamente, como na estação de monitoramento remoto 220. Por exemplo, o controlador 202 pode comunicar sem fio o parâmetro de profundidade de semente, parâmetro de profundidade de semente alvo, a comparação entre os mesmos, e/ou a umidade do solo para a estação de monitoramento remoto 220. Um controlador na estação de monitoramento remoto 220 pode enviar instruções para iniciar a ação de controle com base em um ou mais dos sinais comunicados sem fio. Por exemplo, o controlador na estação de monitoramento remoto 220 pode comparar o parâmetro de profundidade de semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo e instruir o controlador 202 do implemento 10 a iniciar a ação de controle. O

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33/34 controlador da estação de monitoramento remoto 220 pode controlar um ou mais aspectos da ação de controle.

[089] Deve ser entendido que as etapas do método 300 e do método 400 podem ser executadas pelo controlador 202 ao carregar e executar o código ou instruções de software que são armazenados de forma tangível em um meio legível por computador tangível, como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer funcionalidade executada pelo controlador 202 aqui descrito, como o método 300, é implementada em código ou instruções de software que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O controlador 202 carrega o código ou as instruções do software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com ou sem fio. Ao carregar e executar esse código de software ou instruções pelo controlador 202, o controlador 202 pode executar qualquer uma das funcionalidades do controlador 202 aqui descritas, incluindo quaisquer etapas do método 300 aqui descrito.

[090] O termo código de software ou código aqui utilizado refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, como um códigofonte, que pode ser compilado para ser executado pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador ou uma forma intermediária, como o código do objeto, produzido por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo código de software ou código também inclui

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34/34 quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script que possa ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador.

[091] Esta descrição escrita usa exemplos para divulgar a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, incluindo fabricar e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e executar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorrem aos versados na técnica. Esses outros exemplos têm a intenção de estar dentro do escopo das reivindicações se eles incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças substanciais da linguagem literal das reivindicações.

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Claims

REIVINDICAÇÕES

1. Método (300) para ajustar uma profundidade de semente (110) associada ao depósito de uma semente (102) dentro de um sulco (104) em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola (10), sendo que o método (300) é CARACTERIZADO pelo fato de que:

detecta, por um dispositivo de computação (202), um parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente (110) da semente (102) em relação a uma superfície do solo (112) do campo;

compara, pelo dispositivo de computação (202), o parâmetro de profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo, em que o parâmetro de profundidade de semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo (123); e inicia, pelo dispositivo de computação (202), uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade da semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo.
2. Método (300), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que iniciar a ação de controle compreende ajustar uma posição de uma roda limitadora (52) de uma unidade de linha (20) do implemento agrícola (10) em relação a uma ferramenta de engate no solo (32) da unidade de linha (20) com base na comparação do parâmetro de profundidade da semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo.
3. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o ajuste de uma posição da roda limitadora (52) em relação à ferramenta de engate no solo (32) compreende, quando a comparação do parâmetro de profundidade da semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo indica que a profundidade da semente (110) é menor que a profundidade alvo da semente (123), elevando a roda limitadora (52) em relação à

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2/5 ferramenta de engate no solo (32) para aumentar a profundidade do sulco (104).
4. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro de profundidade de semente descreve pelo menos um dos seguintes:

uma diferença entre a profundidade da semente (110) e a profundidade (120) do sulco 104; ou uma distância vertical entre um local da semente (102) dentro do sulco (104) e uma superfície do solo (112) do campo.
5. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a detecção do parâmetro de profundidade de semente compreende a detecção do parâmetro de profundidade de semente próximo a um local de semeio (124) dentro do sulco (104) em que um tubo de semente (35) está configurado para depositar o semente (102) dentro do sulco (104).
6. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a detecção do parâmetro de profundidade da semente compreende a detecção do parâmetro da profundidade da semente próximo a um local de fechamento (126) dentro do sulco (104) em que um implemento de fechamento de sulco (48) está configurado para fechar o sulco (104).
7. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a detecção do parâmetro de profundidade de semente compreende a detecção de um primeiro parâmetro de profundidade de semente em um local de semeio (124) dentro do sulco (104) em que um tubo de semente (35) está configurado para depositar a semente (102) dentro do sulco (104) e a detecção de um segundo parâmetro de profundidade de semente em um local de fechamento (126) dentro do sulco (104) em que um implemento de fechamento de sulco (48) está configurado para fechar o sulco (104), e em que o método (300) compreende ainda comparar o primeiro parâmetro de profundidade de semente com

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3/5 o segundo parâmetro de profundidade de semente.
8. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda depositar um revestimento em pelo menos uma porção de uma superfície interna (108) do sulco (104), e em que detectar o parâmetro de profundidade de semente compreende detectar uma ausência do revestimento em um local da semente (102).
9. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende ainda a detecção do parâmetro de profundidade de semente através da detecção de um revestimento na semente (102).
10. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a detecção do parâmetro de profundidade de semente compreende detectar uma diferença de temperatura entre a semente (102) e o solo.
11. Método (300), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle é iniciada quando é detectado que a profundidade da semente (110) não é igual a uma profundidade de plantio alvo associada a uma profundidade (120) do sulco (104).
12. Sistema (200) para ajustar uma profundidade de semente (110) associada ao depósito de uma semente (102) dentro de um sulco (104) em um campo durante uma operação de plantio de um implemento agrícola (10) que inclui uma unidade de linha (20), em que o sistema (200) compreende uma ferramenta de engate no solo (32) acoplada a uma estrutura (22) da unidade de linha (20) e uma roda limitadora (52) acoplada de forma articulada à estrutura (22) da unidade de linha (20), em que o sistema (200) é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

um sensor de profundidade de semente (68) configurado para detectar um

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4/5 parâmetro de profundidade de semente indicativo de uma profundidade de semente (110) da semente (102) em relação a uma superfície do solo (112) do campo; e um controlador (202) acoplado comunicativamente ao sensor de profundidade de semente (68), em que o controlador (202) inclui um processador (204) e memória associada (206), em que a memória (206) armazena instruções que, quando executadas pelo processador (204), configuram o controlador (202) para:

detectar o parâmetro de profundidade de semente;

comparar o parâmetro de profundidade de semente com um parâmetro de profundidade de semente alvo, em que o parâmetro de profundidade de semente alvo descreve uma profundidade de semente alvo (123); e iniciar uma ação de controle configurada para ajustar o parâmetro de profundidade de semente em direção ao parâmetro de profundidade de semente alvo.
13. Sistema (200), de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (202) é ainda configurado para ajustar uma posição da roda limitadora (52) em relação à ferramenta de engate no solo (32) com base na comparação do parâmetro de profundidade de semente com o parâmetro de profundidade de semente alvo para iniciar a ação de controle.
14. Sistema (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro de profundidade de semente descreve pelo menos um dos seguintes:

uma diferença entre a profundidade da semente (110) e a profundidade (120) do sulco (104); ou uma distância vertical (110) entre um local da semente (102) e a superfície do solo (112).
15. Sistema (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14,

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CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (202) está configurado para iniciar a ação de controle quando for detectado que a profundidade da semente (110) não é igual a uma profundidade de plantio alvo (123) associado a uma profundidade de sulco (120).

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