BR102019015975A2 - Sistema e método para monitoramento de condições de campo de uma faixa de aplicação adjacente dentro de um campo - Google Patents

Abstract

“sistema e método para monitoramento de condições de campo de uma faixa de aplicação adjacente dentro de um campo” trata-se de um sistema para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola que pode geralmente incluir um braço de suporte configurado para ser acoplado a uma máquina agrícola, e se estender a partir da mesma, de modo que, quando a máquina agrícola faz uma passagem através de um campo ao longo de uma dada faixa de aplicação, uma porção do braço de suporte se estende através de, ou é posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo. o sistema também pode incluir um sensor fornecido em associação com o braço de suporte, sendo que o sensor é configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma condição de campo associada com a faixa de aplicação adjacente. adicionalmente, o sistema pode incluir um controlador comunicativamente acoplado ao sensor, sendo que o controlador é configurado para monitorar a condição de campo com base em dados de sensor recebidos a partir do sensor.

Description

“SISTEMA E MÉTODO PARA MONITORAMENTO DE CONDIÇÕES DE CAMPO DE UMA FAIXA DE APLICAÇÃO ADJACENTE DENTRO DE UM CAMPO”

Campo da Invenção [001] A presente matéria refere-se geralmente aos sistemas e métodos para monitoramento de condições de campo dentro de um campo e, mais particularmente, a um sistema e método para estimar e/ou registrar condições de campo associadas com uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo, à medida que uma máquina agrícola associada faz uma passagem através do campo durante a execução de uma operação agrícola.

Antecedentes da Invenção [002] Implementos agrícolas, tais como plantadeiras, semeadoras, implementos de lavoura e/ou similares, são tipicamente configurados para realizar uma operação agrícola dentro de um campo, tal como uma operação de plantio/semeadura, uma operação de lavoura e/ou similares. Ao realizar tais operações agrícolas, é desejável poder ajustar a operação do implemento para considerar as variações nas condições de campo que poderiam potencialmente afetar a eficácia e/ou a eficiência da operação. A este respeito, foram desenvolvidos sistemas de sensores que permitem que uma determinada condição de campo seja detectada ao longo da porção do campo através da qual o implemento está atualmente em deslocamento. Ajustes para a operação do implemento podem ser feitos com base na condição de campo detectada.

[003] No entanto, uma vez que tais sistemas de sensores convencionais são configurados apenas para detectar condições de campo associadas à porção atual do campo que está sendo atravessada pelo implemento, quaisquer ajustes feitos à operação do implemento são inerentemente reativos. Como tal, os sistemas convencionais são incapazes de responder adequadamente a mudanças repentinas ou imediatas na condição de

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 64/108

2/34 campo a ser detectada, o que pode levar a resultados indesejáveis associados com a eficácia e/ou eficiência da operação agrícola correspondente.

[004] Consequentemente, um sistema e método para monitoramento de condições de campo associadas com uma faixa de aplicação adjacente dentro de um campo à medida que uma máquina agrícola faz uma passagem através do campo durante a execução de uma operação agrícola, para permitir que ajustes operacionais preditivos ou preventivos sejam feitos ao realizar uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação adjacente, seriam bem-vindos na tecnologia.

Descrição da Invenção [005] Os aspectos e vantagens da invenção serão estabelecidos em parte na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da invenção.

[006] Em um aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola. O sistema pode geralmente incluir um braço de suporte configurado para ser acoplado a uma máquina agrícola, e se estender a partir da mesma, de modo que, quando a máquina agrícola faz uma passagem através de um campo ao longo de uma dada faixa de aplicação, uma porção do braço de suporte se estende através de, ou é posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo. O sistema também pode incluir um sensor fornecido em associação com o braço de suporte, sendo que o sensor é configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma condição de campo associada com a faixa de aplicação adjacente. Adicionalmente, o sistema pode incluir um controlador comunicativamente acoplado ao sensor, sendo que o controlador é configurado para monitorar a condição de campo com base em dados de sensor recebidos a partir do sensor.

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 65/108

3/34 [007] Em outro aspecto, a presente matéria é direcionada a uma máquina agrícola que inclui uma armação e um conjunto de marcadores acoplado à armação. O conjunto de marcadores pode incluir um braço de suporte e um componente marcador associado acoplado ao braço de suporte, com o braço de suporte configurado para ser acoplado à armação, e se estender a partir da mesma, de modo que, quando a máquina agrícola faz uma passagem através de um campo ao longo de uma dada faixa de aplicação, uma porção do braço de suporte se estende através de, ou é posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo para permitir que o componente marcador gere uma marca ao longo da faixa de aplicação adjacente. A máquina agrícola também pode incluir um sensor fornecido em associação com o conjunto de marcadores, sendo que o sensor é configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma condição de campo associada com a faixa de aplicação adjacente. Adicionalmente, a máquina agrícola pode incluir um controlador comunicativamente acoplado ao sensor, sendo que o controlador é configurado para monitorar a condição de campo com base em dados de sensor recebidos a partir do sensor.

[008] Em um aspecto adicional, a presente matéria é direcionada a um método para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola. O método pode geralmente include controle, com um dispositivo de computação, de pelo menos um parâmetro de operação associado com a operação de uma máquina agrícola à medida que a máquina agrícola faz uma primeira passagem através de um campo para realizar uma operação agrícola ao longo de uma primeira faixa de aplicação dentro do campo, sendo que a máquina agrícola inclui um braço de suporte que se estende a partir da mesma, de modo que uma porção do braço de suporte se estenda através de, ou seja posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma segunda faixa de aplicação adjacente dentro do campo. O

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 66/108

4/34 método também pode incluir monitoramento, com o dispositivo de computação, de uma condição de campo associada com a segunda faixa de aplicação adjacente à medida que a máquina agrícola faz a primeira passagem através do campo, com base em dados recebidos de um sensor fornecido em associação com o braço de suporte. Adicionalmente, o método pode incluir ajuste, com o dispositivo de computação, do parâmetro (ou parâmetros) de operação da máquina agrícola à medida que a máquina agrícola faz uma segunda passagem através do campo para realizar a operação agrícola ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente, com base, pelo menos em parte, na condição de campo monitorada.

[009] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente invenção se tornarão melhor compreendidas com referência à seguinte descrição e reivindicações anexas. Os desenhos anexos, os quais são incorporados e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram realizações da invenção e, juntos com a descrição, servem para explicar os princípios da invenção.

Breve Descrição das Figuras [010] Uma revelação completa e facilitadora da presente invenção, incluindo o seu melhor modo, direcionada a uma pessoa de habilidade comum na técnica, é estabelecida no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais:

A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento agrícola de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 2 ilustra uma vista esquemática de um implemento agrícola sendo rebocado através de um campo por um veículo agrícola associado de acordo com aspectos da presente matéria, que ilustra particularmente um conjunto de marcadores do implemento gerando uma linha de marcador ao longo de uma faixa de aplicação adjacente do campo, enquanto

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 67/108

5/34 um sensor fornecido em associação com o conjunto de marcadores é usado para detectar uma condição (ou condições) de campo associada com a faixa de aplicação adjacente;

A Figura 3 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 4 ilustra outra vista esquemática do implemento, veículo e campo mostrados na Figura 2, que ilustra particularmente um exemplo gráfico de um mapa de campo associado com a faixa de aplicação adjacente que correlaciona a condição (ou condições) de campo monitorada a várias localizações ao longo do comprimento da faixa de aplicação; e

A Figura 5 ilustra um diagrama de fluxo de uma realização de um método para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola de acordo com aspectos da presente matéria.

Descrição de Realizações da Invenção [011] A referência agora será feita em detalhe às realizações da invenção, sendo que um ou mais exemplos das quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção e não de limitação da invenção. De fato, será aparente às pessoas versadas na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção se afastar do escopo ou do espírito da invenção. Por exemplo, as funções ilustradas ou descritas como parte de uma realização podem ser usadas com outra realização para produzir ainda mais uma de realização. Portanto, pretende-se que a presente invenção cubra tais modificações e variações que se enquadram dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[012] Em geral, a presente matéria é direcionada a sistemas e

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 68/108

6/34 métodos para monitoramento de condições de campo associadas com uma faixa de aplicação adjacente dentro de um campo à medida que uma máquina agrícola (por exemplo, um implemento e/ou veículo agrícola) faz uma passagem através do campo durante a execução de uma operação agrícola. Especificamente, em diversas realizações, um ou mais sensores podem ser sustentados ou, de outro modo, fornecido em associação com um braço de suporte que se estende para fora a partir da máquina agrícola em direção a uma faixa de aplicação de campo adjacente para permitir que o sensor (ou sensores) detecte um parâmetro indicativo de uma condição (ou condições) de campo associada com a faixa de aplicação adjacente. Em tais realizações, um controlador (ou controladores) do sistema revelado pode ser configurado para monitorar a condição (ou condições) de campo com base nos dados de sensor recebidos a partir do sensor (ou sensores), incluindo análise dos dados de sensor para estimar/determinar a condição (ou condições) de campo e geolocalizar os dados de condição de campo relacionado ao campo, para criar um mapa de campo que mapeia ou correlaciona a condição (ou condições) de campo monitorada a várias localizações ao longo da faixa de aplicação de campo adjacente. Como resultado, quando a máquina faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação mapeada anteriormente, o controlador (ou controladores) pode ser configurado para ajustar ativamente a operação da máquina de maneira preventiva para contabilizar variações na condição de campo que serão encontradas durante a passagem no campo.

[013] Em uma realização, os sensores revelados podem corresponder a sensores de marcador fornecidos em associação com os braços de suporte de conjuntos de marcadores correspondentes de um implemento agrícola. Como tal, embora o conjunto de marcadores esteja sendo usado para gerar uma marca ou linha de marcador ao longo de uma faixa de aplicação de campo adjacente à medida que o implemento é sendo rebocado através do

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 69/108

7/34 campo, o sensor associado (ou sensores) pode ser usado para detectar um parâmetro (ou parâmetros) indicativo de uma ou mais condições de campo associadas com a faixa de aplicação adjacente, para permitir que o sistema controlador (ou controladores) ajuste ativa e preventivamente a operação do implemento, ou o veículo que reboca o implemento antes ou durante uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação adjacente.

[014] Deve-se observar que, para fins de descrição, os conjuntos de marcadores e sensores associados revelados no presente documento serão descritos geralmente em referência à instalação em uma plantadora. No entanto, deve ser observado que, em outras realizações, os conjuntos de marcadores e sensores associados podem ser instalados em qualquer outra máquina agrícola adequada, tal como qualquer outro implemento agrícola adequado (por exemplo, uma semeadora, implemento de lavoura e/ou similares) e/ou qualquer veículo agrícola adequado.

[015] Referindo-se agora aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de uma máquina agrícola de acordo com aspectos da presente matéria. Especificamente, na realização ilustrada, a máquina agrícola corresponde a um implemento agrícola 10, a saber uma plantadora. No entanto, em outras realizações, a máquina agrícola pode corresponder a qualquer outro implemento agrícola adequado, tal como um implemento de lavoura, semeadora, fertilizador, pulverizador e/ou similares. Adicionalmente, deve ser observado que, como usado no presente documento, o termo “máquina agrícola” pode se referir não somente a implementos configurados para que sejam rebocados, ou, de outro modo, puxados, através de um campo, mas também ao veículo agrícola (por exemplo, um trator) configurado para rebocar ou puxar tal implemento (ou implementos) através do campo e/ou a combinação de um veículo/implemento. Assim, por exemplo, uma

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 70/108

8/34 máquina agrícola pode corresponder separadamente a um veículo agrícola ou implemento, ou coletivamente à combinação de um veículo/implemento agrícola.

[016] Como mostrado na Figura 1, o implemento 10 geralmente inclui uma armação 12 compreendida ou formada por uma pluralidade de membros ou elementos de armação, tal como uma barra de ferramenta que se estende lateralmente 14 conectada em sua metade a uma barra de reboque que se estende para frente 16, para permitir que o implemento 10 seja rebocado por um veículo agrícola 50 (Figura 2), tal como um trator, em uma direção de percurso (por exemplo, como indicado pela seta 18) (por exemplo, por meio de um engate associado 20). A armação 12 pode ser sustentada em relação ao chão por uma ou mais rodas 22 e pode geralmente ser configurada para sustentar uma pluralidade de unidades plantadoras de sementes (ou unidades de fileira) 24. Como é geralmente entendido, cada unidade de fileira 24 pode ser configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de sementes desejado, à medida que o implemento 10 é rebocado por um veículo 50 (Figura 2), estabelecendo, desse modo, fileiras de sementes plantadas. Em algumas realizações, a maior parte das sementes que devem ser plantadas ou outros materiais agrícolas adequados podem ser armazenados em um ou mais tanques de armazenamento 26. Assim, à medida que as sementes são plantadas pelas unidades de fileira 24, um sistema de distribuição pneumática pode distribuir sementes adicionais a partir de um ou mais dos tanques de armazenamento 26 para as unidades de fileira 24 individuais. Adicionalmente, cada unidade de fileira 24 também pode incluir um ou mais reservatórios de sementes individuais para armazenamento local das sementes na unidade de fileira 24.

[017] Deve-se observar que, para fins de ilustração, apenas uma porção das unidades de fileira 24 do implemento 10 foi mostrada na Figura 1. Em geral, o implemento 10 pode incluir qualquer número de unidades de fileira

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 71/108

9/34

24, tal como 6, 8, 12, 16, 24, 32 ou 36 unidades de fileira. Adicionalmente, deve ser observado que o espaçamento lateral entre unidades de fileira 24 pode ser selecionado com base no tipo de cultura que é plantada. Por exemplo, as unidades de fileira 24 podem ser espaçadas aproximadamente 30 polegadas (76,2 centímetros) entre si para plantio de milho, e aproximadamente 15 polegadas (38,1 centímetros) entre si para plantio de soja.

[018] Adicionalmente, o implemento 10 inclui um conjunto de marcadores 28 acoplado a cada extremidade lateral da armação 12, tal como um primeiro conjunto de marcadores 28A acoplado a uma primeira extremidade lateral da armação 12 e um segundo conjunto de marcadores 28B acoplado a uma segunda extremidade lateral oposta da armação 12. Em geral, cada conjunto de marcadores 28 pode incluir um braço de suporte 30 e um componente marcador 32 associado, tal como um disco marcador, sustentado pelo braço 30. O braço 30 é geralmente configurado para ser estendido a partir de uma posição retraída (como mostrado na Figura 1) para uma posição estendida (por exemplo, como mostrado na Figura 2) em relação à armação 12 para permitir que o componente marcador 32 crie uma marca ou linha de marcador no solo à medida que o implemento 10 é rebocado através do campo, para ajudar o operador a posicionar o implemento 10 em relação a uma faixa de aplicação adjacente ao realizar uma passagem subsequente através do campo. Por exemplo, como será descrito abaixo em referência à Figura 2, o braço de suporte 30 de cada conjunto de marcadores 28 pode ser configurado para se estender para fora em relação à armação 12, de modo que o componente marcador 32 seja geralmente colocado em contato com o solo na linha central da faixa de aplicação adjacente, ou adjacente à mesma, permitindo, desse modo, que o operador utilize a linha de marcador criada pelo conjunto de marcadores 28 para centralizar o implemento 10 em relação à faixa de aplicação marcada para a próxima passagem. Como mostrado na Figura 1, o braço de suporte 30

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 72/108

10/34 pode, por exemplo, corresponder a um conjunto de braço com múltiplas seções para permitir que o braço seja dobrado ou girado ao longo de seu comprimento, para mover o braço de suporte de sua posição estendida para sua posição retraída.

[019] Deve-se observar que, em diversas realizações, um conjunto de marcadores 28 é fornecido em cada extremidade lateral da armação 12 para permitir que uma linha de marcador seja criada na faixa de aplicação de campo adjacente independentemente da direção ao longo da qual o implemento 10 é rebocado através do campo. Por exemplo, quando o implemento 10 faz uma primeira passagem através do campo em uma primeira direção, o conjunto de marcadores localizado em uma extremidade da armação 12 (por exemplo, o primeiro conjunto de marcadores 28A) pode ser usado para criar uma marca ao longo da faixa de aplicação de campo adjacente. Em seguida, quando o implemento 10, subsequentemente, faz uma segunda passagem através da faixa de aplicação marcada anteriormente em uma segunda direção oposta à primeira direção, o conjunto de marcadores localizado na extremidade oposta da armação 12 (por exemplo, o segundo conjunto de marcadores 28B) pode ser usado para criar uma nova marca ao longo da próxima faixa de aplicação de campo adjacente. Adicionalmente, deve ser observado que cada braço de suporte 30 pode ser configurado para ser atuado ou movido entre suas posições estendida e retraída pelo uso de quaisquer meios de atuações adequados. Por exemplo, em uma realização, cada conjunto de marcadores 28 pode incluir ou ser associado com um atuador de braço 126 (Figura 3), como um cilindro hidráulico ou pneumático, para mover o braço 30 correspondente entre suas posições estendida e retraída.

[020] Também deve ser observado que a configuração do implemento 10 descrito acima e mostrado na Figura 1 é fornecida apenas para colocar a presente matéria em um campo exemplificativo de uso. Assim, deve

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 73/108

11/34 ser observado que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer maneira de configuração de implemento.

[021] Referindo-se agora à Figura 2, uma vista esquemática do implemento 10 mostrado e descrito acima em referência à Figura 1 é ilustrada de acordo com aspectos da presenta matéria, particularmente que ilustra o implemento 10 sendo rebocado por um veículo agrícola 50, tal como trator, através de uma porção de um campo 70 ao longo de uma direção atual de percurso 18. Como é mostrado, o campo 70 pode ser dividido em uma pluralidade de faixas de aplicação 72, tal como uma primeira faixa de aplicação 72A, uma segunda faixa de aplicação 72B, uma terceira faixa de aplicação 72C e um quarta faixa de aplicação 72D, sendo que cada faixa de aplicação 72 corresponde a uma tira ou fileira do campo 70 ao longo da qual o veículo/implemento 50/10 são configurados para se deslocar através do campo. Deve-se observar que, para fins de ilustração, a porção do campo 70 mostrada na Figura 2 é ilustrada como apenas incluindo quatro faixas de aplicação 72. No entanto, em geral, qualquer número de faixas de aplicação 72 pode ser definido através do campo 70.

[022] Como mostrado na Figura 2, à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem através do campo ao longo de um faixa de aplicação atual (por exemplo, faixa de aplicação 72C), o braço de suporte 30 associado com o conjunto de marcadores (por exemplo, o primeiro conjunto de marcadores 28A) posicionado na extremidade lateral do implemento 10, adjacente à próxima faixa de aplicação de campo não processada (por exemplo, faixa de aplicação 72B), pode ser disposto em sua posição estendida, de modo que o componente marcador 32 engate o chão/solo ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B, criando, desse modo, uma marca ou linha de marcador 74 ao longo da faixa de aplicação 72B à medida que o implemento 10 é movido através da faixa de aplicação atual 72C ao realizar uma operação

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 74/108

12/34 agrícola (por exemplo, uma operação de plantio). Como tal, quando o veículo/implemento 50/10 alcança o final do campo 70 (por exemplo, nos promontórios), o veículo/implemento 50/10 pode virar e fazer uma passagem subsequente através do campo na direção oposta ao longo da faixa de aplicação marcada anteriormente 72B. Ao fazer isso, o operador pode utilizar a linha de marcador 74 gerada pelo conjunto de marcadores 28A durante a passagem anterior para alinhar o veículo/implemento 50/10 com o centro da faixa de aplicação marcada 72B. Adicionalmente, ao realizar a passagem subsequente, o segundo conjunto de marcadores 28B pode ser movido para sua posição estendida para permitir que o conjunto de marcadores 28A crie uma nova linha de marcador na próxima faixa de aplicação de campo não processada adjacente (por exemplo, a faixa de aplicação 72A) enquanto o primeiro conjunto de marcadores 28A pode ser movido para sua posição retraída (ou pelo menos movido de uma maneira que eleve o componente marcador associado 32 do chão) para impedir perturbação da porção do campo 70 processada anteriormente.

[023] Além do mais, de acordo com aspectos da presente matéria, cada conjunto de marcadores 28 pode, em diversas realizações, incluir um ou mais sensores 120 fornecidos em associação com o mesmo, sendo que cada sensor 120 é configurado para detectar um ou mais parâmetros indicativos de uma ou mais condições de campo associadas com a faixa de aplicação adjacente 72B que é marcada pelo conjunto de marcadores 28A correspondente, à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem ao longo da faixa de aplicação de campo atual 72C. Em tais realizações, os dados relacionados ao campo gerados pelo sensor (ou sensores) 120 podem ser usados por um controlador (ou controladores) associado do veículo 50 e/ou implemento 10 para monitorar a condição (ou condições) de campo associada da faixa de aplicação adjacente 72B. O controlador (ou controladores) pode, em seguida, registrar a

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 75/108

13/34 condição (ou condições) de campo monitorada dentro de sia memória, que inclui a geração de um mapa de campo que geolocaliza os dados de condição de campo através da faixa de aplicação adjacente 72B. Como tal, quando o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem subsequente através do campo 70 ao longo da faixa de aplicação 72B marcada/mapeada anteriormente, os dados de condição de campo podem ser usados para controlar ativamente a operação do veículo 50 e/ou o implemento 10, tal como ao fazer um ajuste de vez única a um ou mais parâmetros de operação associados com a operação do veículo 50 e/ou implemento 10 antes de fazer a passagem subsequente com base nos dados de condição de campo gerados para a faixa de aplicação adjacente 72B, ou ao ajustar ativamente um ou mais parâmetros de operação associados com a operação do veículo 50 e/ou implemento 10 à medida que o veículo/implemento 50/10 faz a passagem subsequente com base nos dados de condição de campo para fornecer ajustes rapidamente, para acomodar variações localizadas na condição (ou condições) de campo monitorada ao longo de toda a faixa de aplicação 72B ou de uma porção da mesma.

[024] Por exemplo, em uma realização, o sensor (ou sensores) 120 pode ser configurado para monitorar um parâmetro indicativo da qualidade da sementeira da faixa de aplicação adjacente 72B, tal como pela configuração do sensor (ou sensores) 120 como um acelerômetro ou outro sensor adequado com capacidade para monitorar a rugosidade do solo da faixa de aplicação adjacente 72B (por exemplo, pela detecção de movimento/agitação do braço de suporte 30 e/ou do componente marcador 32). Em tal realização, com base nos dados de rugosidade capturados para a faixa de aplicação adjacente 72B, um ou mais parâmetros de operação associados com a operação do veículo 50 e/ou implemento 10 podem ser ajustados à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem subsequente ao longo da faixa de aplicação 72B marcada/mapeada anteriormente para contabilizar variações na qualidade da

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 76/108

14/34 sementeira. Por exemplo, a velocidade do veículo 50 pode ser ajustada com base na qualidade da sementeira monitorada, tal como pelo aumento da velocidade do veículo 50 ao longo de uma seção (ou seções) da faixa de aplicação 72B determinada que tenha uma qualidade da sementeira mais alta (por exemplo, devido à baixa rugosidade do solo e/ou baixas variações do perfil de superfície), e/ou diminuição da velocidade do veículo 50 ao longo de uma seção (ou seções) da faixa de aplicação 72B determinada que tenha uma qualidade da sementeira mais baixa (por exemplo, devido à alta rugosidade do solo e/ou latas variações de perfil de superfície). Como outro exemplo, um ou mais parâmetros de operação do implemento 10 podem ser ajustados com base na qualidade da sementeira monitorada, tal como pelo ajuste da pressão/força descendente aplicada às unidades de fileira 24 com base na qualidade da sementeira ao longo de todas as seções, ou de uma dada seção, da faixa de aplicação 72B, ou pelo ajuste da pressão/força descendente aplicada a uma limpadora ou fechadora de fileira fornecida em associação com cada unidade de fileira 24 ao longo de todas as seções, ou de uma dada seção, da faixa de aplicação 72B.

[025] Deve-se observar que a condição (ou condições) de campo específica que é monitorada usando-se os dados fornecidos pelo sensor (ou sensores) 120 pode geralmente variar, por exemplo, dependendo da operação agrícola que é realizada com o campo. Por exemplo, ao realizar uma operação de plantio ou semeadura usando-se uma plantadora ou semeadora, a condição (ou condições) de campo monitorada pode ser associada com uma dada condição (ou condições) que fornece informações úteis para o ajuste e/ou melhoria da eficiência e/ou eficácia da operação de plantio/semeadura, tal como qualidade da sementeira (por exemplo, rugosidade e/ou profundidade de sementeira), teor de umidade do solo, composição do solo, etc. De modo similar, ao realizar uma operação de lavoura pelo uso de um implemento de lavoura, a

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 77/108

15/34 condição (ou condições) de campo monitorada pode ser associada com uma dada condição (ou condições) que fornece informações úteis para o ajuste e/ou melhoria da eficiência e/ou eficácia da operação de lavoura, tal como cobertura de resíduos, tamanho do resíduo, tamanho de torrão, profundidade de sementeira, compactação do solo (por exemplo, gravidade e/ou profundidade), gerenciamento de plantas daninhas (por exemplo, localização, tipo, população e/ou maturidade), etc. Como outro exemplo, ao realizar uma operação de pulverização usando-se um pulverizador, a condição (ou condições) de campo monitorada pode ser associada com uma dada condição (ou condições) que fornece informações úteis para o ajuste e/ou melhoria da eficiência e/ou eficácia da operação de pulverização, tal como níveis de nutrientes, gerenciamento de plantas daninhas (por exemplo, localização, tipo, população e/ou maturidade), etc. Em geral, condições de campo adequadas que podem ser monitoradas de acordo com aspectos da presente matéria usando-se o sensor (ou sensores) 120 revelado podem incluir, porém sem limitação, rugosidade do solo ou perfil do solo, teor de umidade, cor do solo, composição ou tipo do solo, cobertura de resíduos, tamanho de torrão, teor de matéria orgânica, textura do solo, compactação ou dureza do solo, profundidade das camadas do solo e localizações de fronteiras de intercamadas, presença de planta/erva daninha, porosidade do solo e/ou similares.

[026] Adicionalmente, deve ser observado que o tipo específico de dispositivo sensor ou técnica usada para cada sensor 120 pode ser selecionado com base na condição (ou condições) de campo específica que deve ser monitorada. Assim, uma pessoa de habilidade comum na técnica entendería que um dado dispositivo sensor ou técnica pode ser selecionado para permitir que uma certa condição (ou condições) de campo seja monitorada. No entanto, em geral, o sensor (ou sensores) 120 pode corresponder a um sensor sem contato ou um sensor de contato. Por exemplo, sensores sem contato adequados podem

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 78/108

16/34 incluir, porém sem limitação, sensores ópticos (por exemplo, câmeras, incluindo câmeras de IR, câmeras estéreo e/ou similares, dispositivos LIDAR e outros sensores à base de laser, ou sensores à base de visão, sensores fluorescentes ou refletores e/ou similares) sensores de radar, incluindo radares que penetram no chão e outros sensores com base eletromagnética, sensores de ultrassom e/ou similares. De modo similar, sensores de contato adequados podem incluir, porém sem limitação, sensores de carga, sensores de pressão, acelerômetros, sensores de umidade do solo (por exemplo, sensores de resistência de contato galvânico), sensores de condutividade do solo, potenciômetros e/ou similares.

[027] Também deve ser observado que cada sensor 120 pode ser instalado em, dentro e/ou em relação a qualquer componente adequado do conjunto de marcadores 28, incluindo o braço de suporte 30, o componente marcador 32 e/ou qualquer outro componente adequado acoplado ao braço 30. Por exemplo, quando o sensor (ou sensores) 120 relevante corresponde a um sensor sem contato, o sensor (ou sensores) 120 pode ser acoplado a uma porção do braço de suporte ou componente marcador 32, de modo que o sensor (ou sensores) 120 tenha um campo de visão ou alcance de detecção de sensor (por exemplo, como indicado pelas linhas tracejadas 76 na Figura 2) que é direcionado em direção a pelo menos uma porção da faixa de aplicação adjacente 72B que é marcada pelo conjunto de marcadores 28A associado. De modo similar, quando o sensor (ou sensores) 120 corresponde a um sensor (ou sensores) de contato, o sensor (ou sensores) 120 pode ser acoplado, incorporado dentro e/ou formar parte de um componente do conjunto de marcadores 28 configurado para entrar em contato ou engatar com o chão, tal como o componente marcador 32 ou um componente separado acoplado ao braço de suporte 30. Por exemplo, em uma realização, uma ferramenta de sensor que engata ao chão (por exemplo, um disco flutuante separado ou uma haste) pode ser acoplada ao braço de suporte 30 para permitir que a ferramenta

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 79/108

17/34 engate ou, de outro modo, entre em contato com o chão ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B. Em tal realização, o sensor (ou sensores) 120 pode ser acoplado, incorporado dentro e/ou formar parte da ferramenta para permitir que o sensor (ou sensores) 120, por exemplo, detecte cargas transmitidas através da ferramenta e/ou detecte movimento da ferramenta de modo a fornecer uma indicação da condição (ou condições) de campo associada que é monitorada. Por exemplo, ao fornecer um sensor (ou sensores) 120 em associação operacional com um disco flutuante acoplado ao braço de suporte 30 que é configurado para se deslocar ao longo do chão da sementeira, a profundidade de sementeira através do campo 70 pode ser ativamente monitorada.

[028] Adicionalmente, deve ser observado que, ao contrário de ser fornecido em associação operacional com um conjunto de marcadores 28 correspondente, cada sensor 120 pode, em vez disso, ser fornecido em associação com qualquer braço de suporte adequado ou componente similar configurado para se estender a partir do implemento 10 e/ou do veículo 50 para uma localização acima e/ou adjacente à faixa de aplicação de campo adjacente 72B, sem realizar qualquer função de marcação (por exemplo, um braço sem quaisquer componentes de marcador que é sustentado acima do chão através de uma porção da faixa de aplicação adjacente 72B, e/ou que inclui componentes configurado para entrar em contato com o chão ao longo de uma porção da faixa de aplicação adjacente 72C). Assim, as pessoas de habilidade comum na técnica devem prontamente entender que, embora os sensores 120 revelados sejam geralmente descritos no presente documento como sendo associados com conjuntos de marcadores 28, os sensores 120 podem ser fornecidos em associação com qualquer braço ou outro componente adequado que permite que os sensores 120 forneçam dados associados com uma ou mais condições de campo de uma faixa de aplicação de campo adjacente 72B à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem através do campo

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 80/108

18/34 ao longo de uma faixa de aplicação separada 72C.

[029] Referindo-se agora à Figura 3, uma vista esquemática de uma realização de um sistema 100 para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito no presente documento em referência ao implemento 10 e veículo 50 descritos acima e mostrado nas Figuras 1 e 2. No entanto, deve-se observar que o sistema revelado 100 pode geralmente ser utilizado com qualquer implemento adequado que tenha qualquer configuração de implemento adequada, e/ou com qualquer veículo adequado que tenha qualquer configuração de veículo adequada. Adicionalmente, deve-se observar que acoplamentos hidráulicos ou fluidos do sistema 100 mostrados na Figura 3 são indicados por linhas em negrito. De modo similar, enlaces comunicativos ou acoplamentos elétricos do sistema 100 mostrados na Figura 3 são indicados por linhas tracejadas.

[030] Como é mostrado, o sistema 100 inclui tanto um controlador de veículo 102 instalado e/ou, de outro modo, fornecido em associação operacional com o veículo agrícola 50 configurado para rebocar o implemento 10 quanto um controlador de implemento 104 instalado e/ou, de outro modo, fornecido em associação operacional com o implemento 10. Em geral, cada controlador 102, 104 do sistema revelado 100 pode corresponder a qualquer dispositivo (ou dispositivos) baseado em processador adequado, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação de dispositivos de computação. Assim, em diversas realizações, o controlador de veículo 102 pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 106 e dispositivo (ou dispositivos) de memória associado 108 configurado para realizar uma variedade de funções implementadas por computador, tal como controle automático da operação de um ou mais componentes do veículo agrícola 50 e/ou do

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 81/108

19/34 implemento 10. De modo similar, como mostrado na Figura 3, o controlador de implemento 104 também pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 110 e dispositivos de memória associados 112 configurados para realizar uma variedade de funções implementadas por computador, tal como controle automático da operação de um ou mais componentes do implemento 10 e/ou do veículo 50.

[031] Deve-se observar que, como usado no presente documento, o termo “processador” refere-se não apenas a circuitos integrados, referidos na técnica como incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, a memória 108, 112 de cada controlador 102, 104 pode geralmente compreender elemento (ou elementos) de memória que inclui, porém sem limitação, meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória apenas de leitura de discos compactos (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tal memória 108, 112 pode geralmente ser configurada para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo processador (ou processadores) 106, 110 de cada controlador 102, 104, configuram o controlador 102, 104 para realizar várias funções implementadas por computador, tal como realizar as várias operações, funções de controle e/ou ações de controle descritas no presente documento, e/ou implementar um ou mais aspectos do método 200 descrito abaixo em referência à Figura 5.

[032] Adicionalmente, cada controlador 102, 104 também pode incluir vários outros componentes adequados, tal como um circuito ou módulo de comunicação, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada/saída, um

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 82/108

20/34 barramento de dados/controle e/ou similares, para permitir que cada controlador 102, 104 seja comunicativamente acoplado ao outro controlador e/ou a qualquer um dos vários outros componentes de sistema descritos no presente documento (por exemplo, os vários sensores de condição de campo 120). Por exemplo, como mostrado na Figura 3, um enlace comunicativo ou interface 114 (por exemplo, um barramento de dados) pode ser fornecido entre o controlador de veículo 102 e o controlador de implemento 104 para permitir que os controladores 102, 104 se comuniquem entre si por meio de qualquer protocolo de comunicação adequado. Especificamente, em uma realização, uma interface ISOBUS Classe 3 (ISO11783) pode ser utilizada para fornecer um protocolo de comunicação padrão entre os controladores 102, 104. Alternativamente, um protocolo de comunicação proprietário pode ser utilizado para comunicação entre o controlador de veículo 102 e o controlador de implemento 104.

[033] Em geral, o controlador de veículo 102 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais componentes do veículo de trabalho 50. Por exemplo, em diversas realizações, o controlador de veículo 102 pode ser configurado para controlar a operação de um motor 115 e/ou uma transmissão 116 do veículo de trabalho 50 para ajustar a velocidade do veículo no chão. Além do mais, em diversas realizações, o controlador de veículo 102 pode ser comunicativamente acoplado a uma interface de usuário (UI) 117 do veículo de trabalho 50. Em geral, a interface de usuário 117 pode incluir qualquer dispositivo (ou dispositivos) de entrada adequado configurado para permitir que o operador forneça entradas de operador ao controlador de veículo 102, tal como um teclado, joystick, botões, puxadores, comutadores e/ou combinações dos mesmos localizadas dentro de uma cabine do veículo de trabalho 50. Adicionalmente, a interface de usuário 117 pode incluir quaisquer dispositivos de saída adequados para exibição ou apresentação de informações ao operador, tal como um dispositivo de exibição. Em uma realização, o dispositivo de exibição

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 83/108

21/34 pode corresponder a um visor sensível ao toque para permitir que tal dispositivo seja usado tanto como um dispositivo de entrada quanto como um dispositivo de saída da interface de usuário 117.

[034] Referindo-se ainda à Figura 3, o controlador de implemento 104 pode geralmente ser configurado para controlar a operação de um ou mais componentes do implemento 10. Por exemplo, em diversas realizações, o controlador de implemento 104 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais componentes que regulam a atuação ou movimento, e/ou a pressão/força descendente aplicada a qualquer um dos componentes do implemento 12. Especificamente, como mostrado na Figura 3, em uma realização, o controlador de implemento 104 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais atuadores baseados em implemento 122 do implemento 10, tal como um ou mais atuadores de ferramenta/fileira 124 (por exemplo, cilindros hidráulicos ou pneumáticos) configurados para controlar a força/pressão descendente aplicada às unidades de fileira 24 e/ou quaisquer ferramentas associadas (por exemplo, limpadoras ou fechadoras de fileiras) e/ou para ajustar a profundidade de plantio das unidades de fileira 24, e/ou um ou mais atuadores de braço 126 (por exemplo, cilindros hidráulicos ou pneumáticos) configurados para atuar ou mover cada braço de suporte 30 entre suas posições estendida e retraída. Em tal realização, o controlador de implemento 104 pode, por exemplo, ser comunicativamente acoplado a uma válvula (ou válvulas) de controle (não mostrada) posicionada no implemento 10 para regulagem do abastecimento de fluido de trabalho para cada atuador 122. Alternativamente, como mostrado na Figura 3, o abastecimento de fluido de trabalho aos atuadores baseados em implemento 122 pode ser regulado por meio de uma ou mais válvulas de controle 128 localizadas no veículo 50. Por exemplo, a válvula (ou válvulas) de controle 128 pode controlar o abastecimento de fluido de trabalho bombeado a partir de um suprimento de fluido 130 por meio de uma bomba

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 84/108

22/34 embutida 132. Em tal realização, o controlador de implemento 104 pode, por exemplo, ser configurado para se comunicar com o controlador de veículo 102 para solicitar que a válvula (ou válvulas) de controle baseada em veículo 128 seja controlada de uma maneira que possibilite a operação desejada dos atuadores baseados em implemento 122.

[035] Como mostrado na Figura 3, o controlador de implemento 104 também pode ser comunicativamente acoplado a cada sensor de condição de campo 120 (por exemplo, o sensor (ou sensores) fornecido em associação com cada conjunto de marcadores 28) para permitir que os dados de sensor gerados desse modo sejam transmitidos para o controlador de implemento 104 para processamento subsequente e/ou para transmissão subsequente para o controlador de veículo 102. Por exemplo, em uma realização, o controlador de implemento 104 pode ser configurado para processar/analisar os dados de sensor para determinar a condição (ou condições) de campo associada da faixa de aplicação adjacente que é marcada pelo conjunto de marcadores correspondente 28. Os dados de condição de campo monitorada podem, em seguida, ser armazenados dentro da memória 112 do controlador de implemento 104 e/ou transmitidos ao controlador de veículo 102. Alternativamente, os dados de sensor podem ser transmitidos do controlador de implemento 104 para o controlador de veículo 102 para permitir que o controlador de veículo 102 processe/analise os dados de sensor para determinar a condição (ou condições) de campo associada da faixa de aplicação adjacente. Em tal realização, os dados de condição de campo monitorada podem, em seguida, ser armazenados dentro da memória 108 do controlador de veículo 102 e/ou transmitidos ao controlador de implemento 104.

[036] Adicionalmente, um ou ambos os controladores 102, 104 podem ser comunicativamente acoplados a um dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134 instalado sobre ou dentro do veículo de trabalho 50, e/ou

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 85/108

23/34 sobre ou dentro do implemento 10. Em uma realização, o dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134 pode ser configurado para determinar a localização exata do veículo de trabalho 50 e/ou do implemento 10 usando-se um sistema de posição de navegação por satélite (por exemplo, um sistema de GPS, um sistema de posicionamento de Galileo, o sistema de satélites de navegação global (GLONASS), o sistema de posicionamento e navegação por satélite BeiDou e/ou similares). Em tal realização, a localização determinada pelo dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134 pode ser transmitida ao controlador (ou controladores) 102, 104 (por exemplo, na forma de coordenadas) e armazenada dentro da memória do controlador para processamento e/ou análise subsequente. Por exemplo, com base na configuração dimensional conhecida e/ou posicionamento relativo entre o veículo 50 e cada conjunto de marcadores 28, e/ou entre o implemento 10 e cada conjunto de marcadores 28, a localização determinada a partir do dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134 pode ser usada para geolocalizar cada sensor 102 e/ou seus dados associados dentro do campo.

[037] Através do monitoramento contínuo da localização do veículo/implemento 50/10 à medida que uma passagem é feita através do campo, e através do processamento dos dados de sensor para estimar ou determinar a condição de campo de uma faixa de aplicação de campo adjacente, um ou ambos os controladores 102, 104 podem ser configurados para gerar um mapa de campo que correlaciona os dados de condição de campo a várias localizações ao longo da faixa de aplicação de campo adjacente. Por exemplo, em uma realização, as coordenadas de localização derivadas do dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134 e dos dados de sensor recebidos a partir do sensor (ou sensores) 120 podem ambos ter carimbos de hora. Em tal realização, os dados com carimbo de hora podem permitir que os dados de sensor gerados pelo sensor (ou sensores) 120 sejam correspondidos ou correlacionados a um

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 86/108

24/34 conjunto correspondente de coordenadas de localização recebido ou derivado do dispositivo (ou dispositivos) de posicionamento 134, permitindo, desse modo, que um mapa de campo seja gerado que geolocaliza os dados de condição de campo monitorada ao longo do comprimento da faixa de aplicação de campo adjacente.

[038] Por exemplo, a Figura 4 ilustra um vista gráfica de uma porção de um mapa de campo 150 que mapeia os dados de condição de campo monitorada ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B que é marcada pelo conjunto de marcadores 28A. Em geral, os dados de condição de campo podem ser geolocalizados ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B de modo que as variações localizadas na condição (ou condições) de campo monitorada podem ser identificadas e mapeadas a uma localização correspondente dentro do campo 70. Especificamente, na realização ilustrada, o mapa de campo 150 identifica variações na qualidade da sementeira ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B, conforme monitorado com base nos dados recebidos a partir do sensor (ou sensores) 120 associado. Em tal realização, ao identificar a localização de variações na qualidade da sementeira, a faixa de aplicação 72B pode, por exemplo, ser dividida em seções ou zonas separadas que representam níveis ou graus variados de qualidade da sementeira. Por exemplo, como mostrado na Figura 4, a faixa de aplicação mapeada 72B inclui duas seções ou zonas 152 ao longo das quais a faixa de aplicação 72B exibe alta qualidade da sementeira (por exemplo, devido à baixa rugosidade de superfície ou variações de perfil de superfície insignificantes), duas seções ou zonas 154 ao longo das quais a faixa de aplicação 72B exibe média qualidade da sementeira (por exemplo, devido a rugosidade média da superfície ou variações médias do perfil), e uma única seção ou zona 156 ao longo da qual a faixa de aplicação 72B exibe baixa qualidade da sementeira (por exemplo, devido à alta rugosidade de superfície ou variações de perfil de superfície significativas). Como será descrito

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 87/108

25/34 abaixo, com base no mapa de campo 150 gerado a partir dos dados de sensor e dados de localização associados, a operação do veículo 50 e/ou o implemento 10 podem ser ativamente ajustados à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem subsequente através da faixa de aplicação mapeada 72B para contabilizar as variações localizadas na condição de campo monitorada, tal como através do aumento da velocidade no chão do veículo/implemento 50/10 à medida que o implemento 10 passa através das zonas de qualidade da sementeira altas 152 e da diminuição da velocidade do veículo/implemento 50/10 à medida que o implemento 10 passa através da zona de qualidade da sementeira baixa 156.

[039] Deve-se observar que, como usado no presente documento, um “mapa de campo” pode geralmente corresponder a qualquer conjunto de dados adequado que correlaciona dados a várias localizações dentro de um campo. Assim, por exemplo, um mapa de campo pode simplesmente corresponder a uma tabela de dados que correlaciona dados de condição de campo a várias localizações ao longo da faixa de aplicação que é mapeada, ou um mapa de campo pode corresponder a uma estrutura de dados mais complexa, tal como um modelo numérico geoespacial que pode ser usado para identificar variações detectadas nos dados de condição de campo e classificar tais variações em zonas ou grupos geográficos, o que pode, por exemplo, então ser usado para gerar um mapa exibido graficamente ou indicador visual similar ao mostrado na Figura 4.

[040] Referindo-se novamente à Figura 3, em diversas realizações, o controlador de veículo 102 e/ou o controlador de implemento 104 podem ser configurados para iniciar controle do veículo 50 e/ou do implemento 10 de modo a ativamente controlar a operação do veículo/implemento 50/10 com base nos dados de condição de campo monitorada. Especificamente, em uma realização, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 88/108

26/34 ativamente ajustar um ou mais parâmetros de operação associados com a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para contabilizar variações na condição (ou condições) de campo monitorada (por exemplo, com base em variações identificadas no mapa de campo associado 150) à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação anteriormente marcada/mapeada. Como resultado, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode, por exemplo, ajustar a operação do veículo/implemento 50/10 rapidamente para contabilizar variações localizadas na condição (ou condições) de campo monitorada que foram identificadas durante a passagem anterior através do campo.

[041] Deve-se observar que o controlador de implemento 104 e/ou o controlador de veículo 102 podem ser configurados para iniciar e/ou, de outro modo, realizar as várias ações e/ou funções de controle descritas no presente documento. Por exemplo, em uma realização, o controlador de implemento 104 pode ser configurado para monitorar a condição (ou condições) de campo relevante e iniciar uma ação (ou ações) de controle para ajustar ativamente a operação do implemento 10 e/ou do veículo 50 para contabilizar variações na condição (ou condições) de campo, tal como por meio do controle ativo de um ou mais dos componentes configurados para que sejam diretamente controlados pelo controlador de implemento 104 (por exemplo, os atuadores baseados em implemento 122, etc.), ou por meio da transmissão de uma solicitação ao controlador de veículo 102 que instrui o controlador de veículo 104 a ajustar a operação de um ou mais dos componentes configurados para que sejam controlados por tal controlador 102 (por exemplo, o motor 115, a transmissão 117, a válvula (ou válvulas) de controle 128, etc.). Alternativamente, o controlador de veículo 102 pode ser configurado para monitorar a condição (ou condições) de campo relevante e iniciar uma ação (ou ações) de controle para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 89/108

27/34 contabilizar variações na condição (ou condições) de campo, tal como por meio do controle ativo de um ou mais dos componentes configurados para que sejam controlados pelo controlador de veículo 102 ou por meio da transmissão de uma solicitação ao controlador de implemento 104 que instrui o controlador de implemento 104 a ajustar a operação de um ou mais dos componentes configurados para que sejam controlados por tal controlador 104. Em ainda outra realização, as várias ações/funções de controle podem ser divididas ou distribuídas através dos controladores 102, 104.

[042] Também deve ser observado que o parâmetro (ou parâmetros) de operação que é ajustado pelo controlador (ou controladores) 102, 104 para contabilizar variações na condição (ou condições) de campo monitorada pode geralmente variar dependendo, por exemplo, da condição (ou condições) de campo específica que é monitorada e/ou da operação agrícola específica que realizada dentro do campo. Por exemplo, ao monitorar a qualidade da sementeira durante a execução de uma operação de plantio ou semeadura, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar a velocidade de percurso do veículo de trabalho 50 (por exemplo, por meio do controle do motor 115 e/ou da transmissão 117) ou a força/pressão descendente que é aplicada às unidades de fileira 24 e/ou às ferramentas associadas, tal como uma limpadora ou fechadora de fileira (por exemplo, por meio do controle dos atuadores baseados em implemento 122). De modo similar, ao monitorar o teor de umidade do solo durante a execução de uma operação de plantio ou semeadura, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar a profundidade de plantio das unidades de fileira 24. Como outro exemplo, ao monitorar a cobertura de resíduos, tamanho de torrão e/ou profundidade de sementeira durante a execução de uma operação de lavoura, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar a velocidade de percurso do veículo de trabalho 50, a profundidade de

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 90/108

28/34 penetração de uma ou mais das ferramentas de engate ao chão (por exemplo, hastes, discos, etc.) e/ou a força/pressão descendente que é aplicada a uma ou mais das ferramentas de engate ao chão (por exemplo, dentes, cestas de acabamento, etc.). Como um exemplo adicional, ao monitorar os níveis de nutrientes durante uma operação de fertilização (incluindo quando tal operação forma parte de uma operação de semeadura/plantio), o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar a taxa/quantidade de aplicação do fertilizante. Assim, deve ser evidente que o parâmetro (ou parâmetros) de operação específico que é ajustado pode ser selecionado para fornecer a operação desejada. A respeito disso, uma lista exaustiva de parâmetros de operação potenciais que podem ser ajustados com base em uma dada condição (ou condições) de campo monitorada não foi fornecida com o presente documento, mas tais parâmetros devem ser evidentes para as pessoas de habilidade comum na técnica.

[043] Como indicado acima, em diversas realizações, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 rapidamente com base no mapa de campo 150 à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação mapeada/marcada anteriormente. Por exemplo, no mapa de campo 150 exemplificativo mostrado na Figura 4 no qual a qualidade da sementeira foi mapeada ao longo da faixa de aplicação adjacente 72B, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou implemento 10 à medida que o implemento 10 realiza transição entre as zonas de qualidade da sementeira diferentes 152, 154, 156 identificadas dentro do mapa 150. Por exemplo, à medida que o veículo/implemento 50/10 percorre ao longo da faixa de aplicação 72B na direção de percurso indicada pela seta 160 na Figura 4, o veículo/implemento 50/10

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 91/108

29/34 realizará transição de uma zona de alta qualidade da sementeira 152 para uma zona de baixa qualidade da sementeira 156, seguida de uma zona de média qualidade da sementeira 154, outra zona de alta qualidade da sementeira 152 e, em seguida, outra zona de média qualidade da sementeira 154. Em tal caso, à medida que o implemento 10 inicialmente realiza transição da zona de alta qualidade da sementeira 152 para a zona de baixa qualidade da sementeira 156, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para contabilizar a redução na qualidade da sementeira, tal como ao diminuir a velocidade do veículo/implemento 50/10 ou ao aumentar a pressão/força descendente aplicada às unidades de fileira 24 e/ou às ferramentas associadas. Depois disso, à medida que o implemento 10 realiza transição da zona de baixa qualidade da sementeira 156 para a zona de média qualidade da sementeira 154, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para contabilizar a melhoria na qualidade da sementeira, tal como pelo aumento da velocidade no chão do veículo/implemento 50/10 ou pela redução da pressão/força descendente aplicada às unidades de fileira 24 e/ou às ferramentas associadas. De modo similar, à medida que o implemento 10 realiza transição subsequentemente da zona de média qualidade da sementeira 154 para zona de alta qualidade da sementeira 152 seguinte, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para contabilizar a melhoria adicional na qualidade da sementeira, tal como aumentando-se ainda mais a velocidade no chão do veículo/implemento 50/10 ou reduzindo-se ainda mais pressão/força descendente aplicada às unidades de fileira 24 e/ou às ferramentas associadas. Tais ajustes ativos podem ser feitos, conforme desejado, ao longo de todo o comprimento da faixa de aplicação 72B para contabilizar variações localizadas

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 92/108

30/34 na condição (ou condições) de campo monitorada.

[044] Deve-se observar que, quando o controlador (ou controladores) 102, 104 é configurado para ajustar ativamente a operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 para contabilizar as variações localizadas na condição (ou condições) de campo monitorada, pode ser desejável que o controlador (ou controladores) 102, 104 aplique certos limiares ou regras de controle ao determinar como e quando fazer ajustes ativos. Por exemplo, se o tamanho de uma dada zona dentro do mapa de campo está abaixo de um limiar de tamanho predeterminado, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ignorar a zona e não fazer quaisquer ajustes operacionais ativos à medida que o implemento 10 passa através de tal zona. De modo similar, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para aplicar um limiar de variação para determinar quando deve realizar quaisquer ajustes operacionais ativos. Por exemplo, se a diferença entre a condição (ou condições) de campo monitorada ao longo de seções do campo adjacentes é abaixo de um limiar de variação predeterminado, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ignorar a diferença e aplicar a mesma configuração (ou configurações) operacional através das seções do campo adjacentes. Em tal realização, as várias zonas fornecidas dentro do mapa de campo podem, por exemplo, ser identificadas com base em um conjunto de limiares de variância predeterminados, de modo que a diferença na condição (ou condições) de campo monitorada entre zonas diferentes é significativa o suficiente para justificar o ajuste da operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 à medida que o implemento 10 realiza transição entre tais zonas.

[045] Também deve ser observado que, como uma alternativa ao ajuste ativo da operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 à medida que o veículo/implemento 50/10 faz uma passagem através da faixa de aplicação anteriormente marcada/mapeada, o controlador (ou controladores) 102, 104

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 93/108

31/34 pode ser configurado para fazer um ajuste único a um ou mais dos parâmetros de operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 antes, ou no início, da passagem para contabilizar a condição (ou condições) de campo monitorada ao longo da faixa de aplicação. Por exemplo, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para analisar estatisticamente os dados de condição de campo para a faixa de aplicação adjacente para determinar uma condição (ou condições) de campo média ao longo da faixa de aplicação. Em tal realização, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar o parâmetro (ou parâmetros) de operação do veículo 50 e/ou implemento 10 para fornecer operação ideal ou desejada para a condição (ou condições) de campo média.

[046] Adicionalmente, deve ser observado que, em uma realização, os dados de sensor recebidos a partir do sensor (ou sensores) 102 para uma dada faixa de aplicação de campo podem ser comparados a, ou usados em combinação, dados históricos ou anteriormente obtidos associados com o campo que é processado. Por exemplo, no início da operação agrícola que é realizada dentro de um campo, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ter um mapa de campo armazenado dentro de sua memória que mapeia a condição (ou condições) de campo registrada anteriormente através do campo. Em tal caso, à medida que o controlador (ou controladores) 102, 104 recebe novos dados de sensor a partir do sensor (ou sensores) 102 para uma dada faixa de aplicação, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para atualizar o mapa de campo existente com os novos dados. Alternativamente, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode comparar a condição (ou condições) de campo derivada dos novos dados de sensor à condição (ou condições) de campo mapeada anteriormente. Tal comparação pode, por exemplo, permitir que o controlador (ou controladores) 102, 104 identifique variações entre os novos dados e os dados mapeados anteriormente

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 94/108

32/34 que podem ser indicativos de dados imprecisos de sensor ou operação de sensor defeituosa. Em tal caso, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para notificar o operador sobre as discrepâncias nos dados (por exemplo, por meio da interface de usuário 117). O operador pode, em seguida, permitido escolher, por exemplo, se a condição (ou condições) de campo mapeada anteriormente, a condição (ou condições) de campo derivada recentemente e/ou uma combinação de ambos devem ser usadas como a base para fazer ajustes ativos à operação do veículo 50 e/ou do implemento 10 à medida que a operação agrícola é realizada dentro do campo.

[047] Referindo-se agora à Figura 5, um diagrama de fluxo de uma realização de um método para monitoramento de condições de campo durante a execução de uma operação agrícola por uma máquina agrícola é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrito no presente documento em referência ao sistema 100 descrito acima em referência à Figura 3. No entanto, deve ser observado pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o método 200 revelado pode ser implementado dentro de qualquer outro sistema que tem qualquer outra configuração de sistema adequada. Adicionalmente, embora a Figura 5 represente etapas realizadas em uma ordem particular para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não são limitados a qualquer ordem ou disposição particular. Uma pessoa versada na técnica, pelo uso de revelações fornecidas no presente documento, observará que várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, redispostas, combinadas e/ou adaptada de várias maneiras sem se afastar do escopo da presente revelação.

[048] Como mostrado na Figura 5, em (202), o método 200 pode incluir controle de pelo menos um parâmetro de operação associado com a operação de uma máquina agrícola à medida que a máquina faz uma primeira

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 95/108

33/34 passagem através de um campo para realizar uma operação agrícola ao longo de uma primeira faixa de aplicação dentro do campo. Por exemplo, como indicado acima, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para controlar a operação do implemento 10 e/ou do veículo 50 à medida que uma dada passagem é feita através de um campo para realizar uma operação agrícola.

[049] Adicionalmente, em (204), o método 200 pode incluir o monitoramento de uma condição de campo associada com uma segunda faixa de aplicação adjacente dentro do campo à medida que a máquina agrícola faz a primeira passagem através do campo com base em dados recebidos a partir de um sensor configurado para detectar um parâmetro indicativo da condição de campo. Por exemplo, como indicado acima, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para monitorar a condição (ou condições) de campo de uma faixa de aplicação de campo adjacente com base em dados recebidos a partir de um sensor (ou sensores) 120 acoplado a um braço de suporte, ou sustentado pelo mesmo, que se estende a partir da máquina em direção à faixa de aplicação adjacente dentro do campo.

[050] Além do mais, em (206), o método 200 pode incluir o ajuste do parâmetro (ou parâmetros) de operação da máquina agrícola à medida que a máquina faz uma segunda passagem através do campo para realizar a operação agrícola ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente com base, pelo menos em parte, na condição de campo monitorada. Por exemplo, como indicado acima, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para gerar um mapa de campo que geolocaliza os dados de condição de campo monitorada ao longo da faixa de aplicação adjacente dentro do campo. Depois disso, quando a máquina faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação adjacente, o controlador (ou controladores) 102, 104 pode ser configurado para ajustar ativamente a operação da máquina agrícola

Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 96/108

34/34 para contabilizar variações na condição de campo monitorada identificada anteriormente ao longo da faixa de aplicação.

[051] Esta descrição redigida usa exemplos para revelar a invenção, incluindo o melhor modo e também para habilitar qualquer pessoa versada na técnica a praticar a invenção, incluindo produzir e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorrem às pessoas versadas na técnica. Tais outros exemplos destinam-se a estarem dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (20)

1. Reivindicações

   1. SISTEMA PARA MONITORAMENTO DE CONDIÇÕES DE CAMPO DURANTE A EXECUÇÃO DE UMA OPERAÇÃO AGRÍCOLA POR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, sendo que o sistema é caracterizado pelo fato de que compreende:

   um braço de suporte configurado para ser acoplado a uma máquina agrícola, e se estender a partir da mesma, de modo que, quando a máquina agrícola faz uma passagem através de um campo ao longo de uma dada faixa de aplicação, uma porção do braço de suporte se estende através de, ou é posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo;

   um sensor fornecido em associação com o braço de suporte, sendo que o sensor é configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma condição de campo associada com a faixa de aplicação adjacente; e um controlador comunicativamente acoplado ao sensor, sendo que o controlador é configurado para monitorar a condição de campo com base em dados de sensor recebidos do sensor.
2. 2. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende um sensor sem contato.
3. 3. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 2, caracterizado pelo fato de que o sensor sem contato é acoplado ao braço de suporte, de modo que o sensor sem contato tenha uma zona de detecção do sensor que engloba pelo menos uma porção da faixa de aplicação adjacente.
4. 4. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sensor compreende um sensor de contato.
5. 5. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 4, caracterizado pelo fato de que o sensor de contato é fornecido em associação com um componente acoplado ao braço de suporte que é configurado para entrar em

   Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 98/108

   2/5 contato com o campo dentro da faixa de aplicação adjacente.
6. 6. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para ajustar a operação da máquina agrícola com base na condição de campo monitorada à medida que a máquina agrícola faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação adjacente.
7. 7. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para criar um mapa de campo associado com a condição de campo monitorada, sendo que o mapa de campo geolocaliza a condição de campo monitorada ao longo da faixa de aplicação adjacente.
8. 8. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 7, caracterizado pelo fato de que o controlador é configurado para ajustar a operação da máquina agrícola com base em variações na condição de campo monitorada identificada dentro do mapa de campo à medida que a máquina agrícola faz uma passagem subsequente através do campo ao longo da faixa de aplicação adjacente.
9. 9. SISTEMA, de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o braço de suporte compreende um braço extensível de um conjunto de marcadores da máquina agrícola.
10. 10. MÁQUINA AGRÍCOLA caracterizada pelo fato de que compreende:

    uma armação;

    um conjunto de marcadores acoplado à armação, sendo que o conjunto de marcadores inclui um braço de suporte e um componente marcador associado acoplado ao braço de suporte, em que o braço de suporte é configurado para ser acoplado à armação, e se estender a partir da mesma, de modo que, quando a máquina agrícola faz uma passagem através de um campo ao longo de uma dada faixa de aplicação, uma porção do braço de suporte se

    Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 99/108

    3/5 estende através de, ou é posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma faixa de aplicação adjacente dentro do campo para permitir que o componente marcador gere uma marca ao longo da faixa de aplicação adjacente;

    um sensor fornecido em associação com o conjunto de marcadores, sendo que o sensor é configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma condição de campo associada com a faixa de aplicação adjacente; e um controlador comunicativamente acoplado ao sensor, sendo que o controlador é configurado para monitorar a condição de campo com base em dados de sensor recebidos do sensor.
11. 11. MÉTODO PARA MONITORAMENTO DE CONDIÇÕES DE CAMPO DURANTE A EXECUÇÃO DE UMA OPERAÇÃO AGRÍCOLA POR UMA MÁQUINA AGRÍCOLA, sendo que o método é caracterizado pelo fato de que compreende:

    controlar, com um dispositivo de computação, pelo menos um parâmetro de operação associado com a operação de uma máquina agrícola à medida que a máquina agrícola faz uma primeira passagem através de um campo para realizar uma operação agrícola ao longo de uma primeira faixa de aplicação dentro do campo, sendo que a máquina agrícola inclui um braço de suporte que se estende a partir da mesma de modo que uma porção do braço de suporte se estenda através de, ou seja posicionada sobre, pelo menos uma porção de uma segunda faixa de aplicação adjacente dentro do campo;

    monitorar, com o dispositivo de computação, uma condição de campo associada com a segunda faixa de aplicação adjacente à medida que a máquina agrícola faz a primeira passagem através do campo, com base em dados recebidos de um sensor fornecido em associação com o braço de suporte; e ajustar, com o dispositivo de computação, o pelo menos um

    Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 100/108

    4/5 parâmetro de operação da máquina agrícola à medida que a máquina agrícola faz uma segunda passagem através do campo para realizar a operação agrícola ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente, com base, pelo menos em parte, na condição de campo monitorada.
12. 12. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o monitoramento da condição de campo associada com a segunda faixa de aplicação adjacente compreende monitorar a condição de campo com base em dados recebidos a partir de um sensor sem contato fornecido em associação com o braço de suporte.
13. 13. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 12, caracterizado pelo fato de que o sensor sem contato é acoplado ao braço de suporte, de modo que o sensor sem contato tem uma zona de detecção do sensor que engloba pelo menos uma porção da segunda faixa de aplicação adjacente.
14. 14. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o monitoramento da condição de campo associada com a segunda faixa de aplicação adjacente compreende monitorar a condição de campo com base em dados recebidos a partir de um sensor de contato fornecido em associação com o braço de suporte.
15. 15. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 14, caracterizado pelo fato de que o sensor de contato é fornecido em associação com um componente acoplado ao braço de suporte que é configurado para entrar em contato com o campo dentro da segunda faixa de aplicação adjacente.
16. 16. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que compreende adicionalmente a geração de um mapa de campo com base nos dados recebidos a partir do sensor, sendo que o mapa de campo geolocaliza a condição de campo monitorada ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente.
17. 17. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado

    Petição 870190073976, de 01/08/2019, pág. 101/108

    5/5 pelo fato de que o ajuste do pelo menos um parâmetro de operação da máquina agrícola compreende ajustar o pelo menos um parâmetro de operação com base em variações na condição de campo monitorada identificada dentro do mapa de campo à medida que a máquina agrícola faz a segunda passagem através do campo ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente.
18. 18. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 16, caracterizado pelo fato de que as variações na condição de campo monitorada são identificadas dentro do mapa de campo como zonas separadas, indicando um nível ou grau da condição de campo monitorada.
19. 19. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 11, caracterizado pelo fato de que o braço de suporte compreende um braço extensível de um conjunto de marcadores da máquina agrícola.
20. 20. MÉTODO, de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pelo fato de que o monitoramento da condição de campo associada com a segunda faixa de aplicação adjacente compreende monitorar a condição de campo enquanto o conjunto de marcadores gera uma marca dentro do campo ao longo da segunda faixa de aplicação adjacente.