BR102019020707A2 - sistema e método para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes com base no desempenho do conjunto de fechamento de sulco - Google Patents

Abstract

sistema e método para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes com base no desempenho do conjunto de fechamento de sulco. em um aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes. o sistema pode incluir um dispositivo de remoção de resíduos configurado para remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes. o sistema também pode incluir um conjunto de fechamento de sulco que inclui pelo menos um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulco configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. além disso, o sistema pode incluir um sensor configurado para capturar dados indicativos de um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco e um controlador acoplado de forma comunicativa ao sensor. o controlador pode ser configurado para monitorar o parâmetro operacional com base nos dados recebidos do sensor, sendo o controlador configurado adicionalmente para controlar uma operação do dispositivo de remoção de resíduos com base no parâmetro operacional monitorado.

Description

(54) Título: SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM DISPOSITIVO DE REMOÇÃO DE RESÍDUOS DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES COM BASE NO DESEMPENHO DO CONJUNTO DE FECHAMENTO DE SULCO (51) Int. CL: A01C 7/20; A01C 7/00.

(52) CPC: A01C 7/205; A01C 7/006.

(30) Prioridade Unionista: 03/10/2018 US 16/150.736.

(71) Depositante(es): CNH INDUSTRIAL AMERICA LLC.

(72) Inventor(es): CHRISTOPHER SCHOENY; TREVOR STANHOPE.

(57) Resumo: SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM DISPOSITIVO DE REMOÇÃO DE RESÍDUOS DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES COM BASE NO DESEMPENHO DO CONJUNTO DE FECHAMENTO DE SULCO. Em um aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes. O sistema pode incluir um dispositivo de remoção de resíduos configurado para remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes. O sistema também pode incluir um conjunto de fechamento de sulco que inclui pelo menos um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulco configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. Além disso, o sistema pode incluir um sensor configurado para capturar dados indicativos de um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco e um controlador acoplado de forma comunicativa ao sensor. O controlador pode ser configurado para monitorar o parâmetro operacional com base nos dados recebidos do sensor, sendo o controlador configurado adicionalmente para controlar uma operação do dispositivo de remoção de resíduos com base no parâmetro operacional monitorado.

FIG.l

1/28 “SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM DISPOSITIVO DE REMOÇÃO DE RESÍDUOS DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES COM BASE NO DESEMPENHO DO CONJUNTO DE FECHAMENTO DE SULCO”

Campo da Invenção [001] A presente revelação refere-se, em geral, a implementos de plantio de sementes e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes com base no desempenho do conjunto de fechamento de sulco.

Antecedentes da Invenção [002] Práticas de agricultura modernas buscam aumentar o rendimento de campos agrícolas. Em relação a isso, implementos de plantio de semente são rebocados atrás de um trator ou outro veículo de trabalho para dispensar sementes através de um campo. Por exemplo, implementos de plantio de semente incluem tipicamente uma ou mais ferramentas de formação de sulco ou abridores que formam um sulco ou vala no solo. Um ou mais dispositivos de dispensação dos implementos de plantio de semente podem, por sua vez, depositar as sementes no sulco (ou sulcos). Após a deposição das sementes, um conjunto de fechamento de sulco pode fechar o sulco no solo e uma roda compactadora pode compactar o solo em cima das sementes depositadas.

[003] Em certas configurações, um implemento de plantio de sementes pode incluir um ou mais dispositivos de remoção de resíduos posicionados à frente do abridor (ou abridores), o conjunto de fechamento e a roda compactadora do implemento de plantio de sementes em relação à direção de deslocamento do implemento. Em geral, o dispositivo (ou dispositivos) de remoção de resíduos é configurado para fragmentar e varrer resíduos e torrões de sujeira presentes no trajeto do implemento. Com base em sua função, a operação do dispositivo (ou dispositivos)

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2/28 de remoção de resíduos pode afetar o desempenho de outros componentes a jusante do implemento de plantio de sementes, como o conjunto de fechamento de sulco.

[004] Por conseguinte, um sistema e método melhorados para controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes com base no desempenho de um conjunto de fechamento de sulco do implemento seriam bem-vindos na tecnologia.

Descrição da Invenção [005] Aspectos e vantagens da técnica serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da técnica.

[006] Em um aspecto, a presente matéria é direcionada a um sistema para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes. O sistema pode incluir um dispositivo de remoção de resíduos configurado para remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes. O sistema também pode incluir um conjunto de fechamento de sulco que inclui pelo menos um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulco configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. Além disso, o sistema pode incluir um sensor configurado para capturar dados indicativos de um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco e um controlador acoplado de forma comunicativa ao sensor. O controlador pode ser configurado para monitorar o parâmetro operacional com base nos dados recebidos do sensor, sendo o controlador configurado adicionalmente para controlar uma operação do dispositivo de remoção de resíduos com base no parâmetro operacional monitorado.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria é direcionada a um método para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes. O dispositivo de remoção de resíduos pode ser configurado para

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3/28 remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes. O método pode incluir controlar, com um dispositivo de computação, uma operação do implemento de plantio de sementes à medida que o implemento está sendo movido através do campo. O implemento também pode incluir um conjunto de fechamento de sulco que inclui tem menos um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulco configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. O método também pode incluir monitorar, com o dispositivo de computação, de um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco. Além disso, o método inclui controlar, com o dispositivo de computação, uma operação do dispositivo de remoção de resíduos com base no parâmetro operacional monitorado.

[008] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente tecnologia se tornarão mais bem compreendidos com referência à descrição a seguir e reivindicações anexas. As Figuras anexas, as quais são incorporadas e constituem uma parte desse relatório descritivo, ilustram realizações exemplificativas da tecnologia e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

Breve Descrição das Figuras [009] Uma revelação completa e facilitadora da presente tecnologia, que inclui o melhor modo da mesma, dirigida a uma pessoa de habilidade comum na técnica, é apresentada no relatório descritivo, o qual faz referência às Figuras anexas, em que:

A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de semente de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha adequada para uso com um implemento de plantio de semente de acordo com aspectos da presente matéria;

A Figura ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de

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4/28 plantio de sementes de acordo com aspectos da presente matéria; e

A Figura ilustra um fluxograma de uma realização de um método para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente matéria.

[010] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e Figuras destina-se a representar recursos ou elementos iguais ou análogos da presente tecnologia.

Descrição de Realizações [011] Agora será feita referência em detalhes a realizações da invenção, um ou mais exemplos das quais são ilustrados nas Figuras. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção, não de limitação da invenção. Na verdade, ficará evidente para as pessoas versadas na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção se que se afaste o escopo ou espírito da invenção. Por exemplo, recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para produzir uma realização ainda adicional. Assim, entende-se que a presente invenção cobre tais modificações e variações como estando dentro do escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[012] Em geral, a presente matéria é direcionada a sistemas e métodos para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes. Especificamente, em várias realizações, um controlador do sistema revelado pode ser configurado para receber dados indicativos de um parâmetro operacional de um conjunto de fechamento de sulco do implemento de plantio de sementes. O parâmetro operacional pode, por sua vez, ser indicativo do desempenho do conjunto de fechamento de sulco. Por exemplo, em uma realização, o parâmetro operacional pode ser a velocidade de rotação de um disco de fechamento do conjunto de fechamento de sulco. Nessa realização, quando a velocidade de rotação cai abaixo de um limiar de velocidade de rotação mínimo, o controlador pode

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5/28 ser configurado para determinar que o solo não esteja fluindo adequadamente através do conjunto de fechamento de sulco, de modo que o conjunto de fechamento de sulco pode estar entupido com o solo e/ou resíduo. Como tal, o controlador pode ser configurado para controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos com base no parâmetro operacional monitorado. Por exemplo, quando é determinado que o solo não está fluindo adequadamente através do conjunto de fechamento de sulco, o controlador pode ser configurado para iniciar o ajuste da força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos de uma maneira que aumenta a agressividade com a qual o dispositivo de remoção de resíduos quebra e varre os resíduos do trajeto do implemento.

[013] Agora com referência aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de semente 10 de acordo com aspectos da presente matéria. Deve-se verificar que, embora o implemento de plantio de semente 10 ilustrado no presente documento corresponda a uma plantadeira, o implemento de plantio de semente 10 pode corresponder, em geral, a qualquer equipamento ou implemento adequado, tal como semeadora (por exemplo, uma semeadeira de disco) ou outro implemento de dispensação de semente, um adubador lateral ou outro implemento de dispensação de fertilizante, um cultivador de tira, e/ou similares.

[014] Conforme mostrado na Figura 1, o implemento 10 pode incluir uma barra de ferramentas ou conjunto de quadro que se estende lateralmente 12 conectado em seu centro a uma barra de reboque 14 que se estende para a frente para permitir que o implemento 10 seja rebocado por um veículo de trabalho (não mostrado), tal como um trator agrícola, em uma direção de deslocamento (por exemplo, como indicado pela seta 16 na Figura 1). A barra de ferramentas 12 pode, em geral, ser configurada para sustentar uma pluralidade unidades de plantio de semente (ou unidades de linha)18. Como é, em geral, compreendido, cada unidade de linha 18 pode ser

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6/28 configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de semente desejado conforme o implemento 10 está sendo rebocado pelo veículo de trabalho estabelecendo, desse modo, linhas de sementes plantadas. Em algumas realizações, o volume das sementes a ser plantado pode ser armazenado em uma ou mais tremonhas ou tanques de sementes 20. Assim, à medida que as sementes são plantadas pelas unidades de linha 18, um sistema de distribuição pneumático pode distribuir sementes adicionais dos tanques de semente 20 para as unidades de linha individuais 18. Adicionalmente, um ou mais tanques de fluido 22 podem armazenar fluidos agrícolas, tais como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou similares.

[015] Deve ser reconhecido que, para fins de ilustração, apenas uma porção das unidades de linha 18 do implemento 10 foi mostrada na Figura 1. De modo geral, o implemento 10 pode incluir qualquer número de unidades de linha 18, tal como seis, oito, doze, dezesseis, vinte e quatro, trinta e quatro, ou trinta e seis unidades de linha. Além disso, deve ser reconhecido que o espaçamento lateral entre unidades de linha 18 pode ser selecionado com base no tipo de cultura que é plantada. Por exemplo, as unidades de linha 18 podem ser espaçadas aproximadamente 76,2 cm (30 polegadas) entre si para plantar milho e aproximadamente 38,1 cm (15 polegadas) entre si para plantar grãos de soja.

[016] Ademais, um sensor de umidade do solo 102 pode ser fornecida associação operativa com o implemento 10. Sendo assim, o sensor de umidade de solo 102 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado ao teor de umidade do solo dentro do campo através do qual o implemento 10 é movido. Por exemplo, em uma realização, o sensor de umidade de solo 102 pode ser configurado como um sensor óptico configurado para detectar uma ou mais características de luz refletida pelo solo, com tais características sendo geralmente indicativas do teor de umidade de solo. No entanto, deve-se verificar que, em realizações alternativas, o

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7/28 sensor de umidade de solo 102 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar o teor de umidade do solo.

[017] Deve-se verificar também que a configuração do implemento de plantio de semente 10 descrita acima e mostrada na Figura 1 é fornecida somente para colocar a presente matéria em um campo exemplificativo de uso. Desse modo, deve ser verificado que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer modo de configuração de implemento.

[018] Agora em referência à Figura 2, uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha 18 é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Conforme mostrado, a unidade de linha 18 pode incluir um quadro 24 acoplado de modo ajustável à barra de ferramentas 12 por ligações 26. Por exemplo, uma extremidade de cada ligação 26 pode ser acoplada de modo pivotante ao quadro 24, enquanto uma extremidade oposta de cada ligação 26 pode ser acoplada de modo pivotante à barra de ferramentas 12. Em uma realização, as ligações 26 podem ser paralelas. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, a unidade de linha 18 pode ser acoplada à barra de ferramentas 12 de qualquer outra maneira adequada.

[019] Conforme mostrado na Figura 2, a unidade de linha 18 também inclui um conjunto de abertura de sulco 28. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de abertura de sulco 28 pode incluir uma roda reguladora 30 acoplada de modo operacional ao quadro 24 da unidade de linha 18 por meio de um braço de apoio 32. Ademais, o conjunto de abertura 28 também pode incluir um ou mais discos abridores 34 configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Como é, em geral, compreendido, a roda reguladora 30 pode ser configurada para engatar à superfície de topo do solo conforme o implemento 10 é movido sobre o campo. Em relação a isso, a posição do disco (ou discos) abridor 34 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora 30 para definir a profundidade desejada do sulco que é escavado.

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8/28 [020] Além disso, conforme mostrado, a unidade de linha 18 pode incluir um conjunto de fechamento de sulco 36. Especificamente, em diversas realizações, o conjunto de fechamento de sulco 28 pode incluir um par de discos de fechamento 38 posicionados em relação a cada outro de uma maneira que permita que o solo flua entre os discos 38 conforme o implemento 10 está sendo movido sobre o campo. Como tal, os discos de fechamento 38 podem ser configurados para fechar o sulco após sementes terem sido depositadas no mesmo, tal como empurrando-se o solo escavado para dentro do sulco. Além disso, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir um braço de apoio 40 configurado para acoplar de forma ajustável os discos de fechamento 38 ao conjunto de quadro 24. Por exemplo, uma extremidade do braço de apoio 40 pode ser acoplada de forma pivotante aos discos de fechamento 38, enquanto uma extremidade oposta do braço de apoio 40 pode ser acoplada de forma pivotante a um braço de chassi 42, o qual é, por sua vez, acoplado ao quadro 24. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, os discos de fechamento 38 podem ser acoplados ao quadro 24 de qualquer outra forma adequada. Além disso, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir qualquer outro número adequado de discos de fechamento 38, tal como um disco de fechamento 38 ou três ou mais discos de fechamento 38. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode incluir um par de discos de fechamento 38. Nessa realização, os discos de fechamento 38 podem ser posicionados de uma maneira que permita que o solo flua entre os discos 38 enquanto o implemento 10 está sendo movido através do campo. Além disso, a unidade de linha 18 pode incluir uma roda compactadora 44 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover um contato favorável de semente ao solo.

[021] Em uma realização, um atuador 104 pode ser configurado para mover ou ajustar a posição do conjunto de fechamento de sulco 36 em relação ao quadro 24.

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Por exemplo, conforme mostrado na realização ilustrada, uma primeira extremidade do atuador 104 (por exemplo, uma haste 106 do atuador 104) pode ser acoplada ao braço de apoio 40 do conjunto de fechamento de sulco 36, enquanto uma segunda extremidade do atuador 104 (por exemplo, o cilindro 108 do atuador 104) pode ser acoplada a um braço de chassi 42, que é, por sua vez, acoplado ao quadro 24. A haste 106 do atuador 104 pode ser configurada para se estender e/ou retrair em relação ao cilindro 108 para ajustar a força descendente a ser aplicada e/ou a profundidade de penetração do disco (ou discos) de fechamento 38. Adicionalmente, tal extensão e/ou retração pode mover o conjunto de fechamento de sulco 36 entre uma posição operacional em relação ao solo na qual o disco (ou discos) de fechamento 38 penetra no solo e uma posição elevada relativa ao solo na qual o disco (ou discos) de fechamento 38 está levantado do solo. Na realização ilustrada, o atuador 104 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, deve-se reconhecer que o atuador 104 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico. Além disso, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o atuador 104 pode controlar a posição (ou posições) do disco (ou discos) de fechamento 38 ajustandose a força descendente que é aplicada ao disco (ou discos) de fechamento 38.

[022] De acordo com aspectos da presente matéria, um dispositivo de remoção de resíduos 46 pode ser posicionado na extremidade dianteira da unidade de linha 18 em relação à direção do deslocamento 16. A esse respeito, o dispositivo de remoção de resíduos 46 pode ser configurado para dispersar e/ou varrer resíduos, torrões de terra, e/ou similares do trajeto da unidade de linha 18 antes de o sulco ser formado no solo. Por exemplo, em uma realização, o dispositivo de remoção de resíduos 46 pode incluir uma ou mais rodas de remoção de resíduo 48, sendo que cada roda 48 tem uma pluralidade de pontos ou dedos de cultivo 50. Como tal, a roda (ou rodas) 48 pode ser configurada para rolar em relação ao solo conforme o

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10/28 implemento 10 é movido sobre o campo de modo que os dedos 50 dispersem e/ou varram resíduos e torrões de terra. Adicionalmente, o dispositivo de remoção de resíduos 46 pode incluir um braço de apoio 52 configurado para acoplar de forma ajustável a roda (ou rodas) de remoção de resíduos 48 ao conjunto de quadro 24. Por exemplo, uma extremidade do braço de apoio 52 pode ser acoplada de forma pivotante aos discos de fechamento 48, enquanto uma extremidade oposta do braço de apoio 52 pode ser acoplada de forma pivotante a um braço de chassi 54, o qual é, por sua vez, acoplado ao quadro 24. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, a roda (ou rodas) de remoção de resíduos 48 pode ser acoplada ao quadro 24 de qualquer outra forma adequada. Além disso, embora apenas uma roda de remoção de resíduos 48 seja mostrada na Figura 2, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o dispositivo de remoção de resíduos 46 pode incluir qualquer outro número adequado de rodas de remoção de resíduo 48. Por exemplo, em uma realização, o dispositivo de remoção de resíduos 46 pode incluir um par de rodas de remoção de resíduo 48.

[023] Em diversas realizações, um atuador 110 pode ser configurado para mover ou ajustar a posição do dispositivo de remoção de resíduos 46 em relação ao quadro 24. Por exemplo, conforme mostrado na realização ilustrada, uma primeira extremidade do atuador 110 (por exemplo, uma haste 112 do atuador 110) pode ser acoplada ao braço de apoio 52 do dispositivo de remoção de resíduos 46, enquanto uma segunda extremidade do atuador 110 (por exemplo, o cilindro 114 do atuador 110) pode ser acoplada ao suporte 54, que é, por sua vez, acoplado ao quadro 24. A haste 112 do atuador 110 pode ser configurada para se estender e/ou retrair em relação ao cilindro 114 para ajustar a força descendente que é aplicada às rodas de remoção de resíduos 48. Como tal, aumentar a força descendente aplicada às rodas de remoção de resíduos 48 pode aumentar a agressividade com que as rodas de remoção 48 rompem e varrem os resíduos e/ou torrões de sujeira. Por outro lado,

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11/28 diminuir a força descendente aplicada às rodas de remoção de resíduos 48 pode diminuir a agressividade com que as rodas de remoção 48 rompem e varrem os resíduos e/ou torrões de sujeira. Na realização ilustrada, o atuador 110 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, deve-se reconhecer que o atuador 110 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico.

[024] Além disso, um sensor de velocidade de rotação 116 pode ser fornecido em associação operacional com o conjunto de fechamento de sulco 36 da unidade de linha 18. Como tal, o sensor de velocidade de rotação 116 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado à velocidade de rotação de um ou mais dos discos de fechamento 38, enquanto o implemento 10 é movido através do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de velocidade de rotação 116 pode ser configurado como um sensor de Efeito Hall configurado para detectar a velocidade de rotação dos discos de fechamento 38 em relação a um eixo ou haste em que o disco (ou discos) de fechamento 38 é montado em relação ao braço de apoio 40. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o sensor de velocidade de rotação 116 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar a velocidade de rotação do disco (ou discos) de fechamento 38.

[025] Além disso, um sensor de profundidade 118 pode ser fornecido em associação operacional com o conjunto de fechamento de sulco 36 da unidade de linha 18. Como tal, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado à profundidade à qual o disco (ou discos) de fechamento 38 penetra no solo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado como um potenciômetro configurado para detectar o ângulo definido entre o braço de apoio 40 no qual o disco (ou discos) de fechamento 38 está montado e o braço do chassi 42 ao qual o braço 40 está acoplado. O ângulo entre o braço de apoio 40 e o braço do chassi 42 pode, por sua vez, ser indicativo da profundidade de

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12/28 penetração do disco (ou discos) de fechamento 38. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar a velocidade de rotação do disco (ou discos) de fechamento 38. Por exemplo, em uma forma de realização, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado como um potenciômetro linear configurado para detectar a extensão e a retração da haste 106 do atuador 104 em relação ao cilindro 108 do atuador 104.

[026] Além disso, um sensor de carga 119 pode ser fornecido em associação operacional com o conjunto de fechamento de sulco 36 da unidade de linha 18. Como tal, o sensor de carga 119 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado à carga de tração aplicada a um ou mais dos discos de fechamento 38, enquanto o implemento 10 é movido através do campo. Por exemplo, em uma realização, o sensor de carga 119 pode ser configurado como um extensômetro montado no braço de apoio 40 e configurado para detectar a força exercida sobre o mesmo pela carga de tração no disco (ou discos) de fechamento 38. No entanto, deve ser reconhecido que, em realizações alternativas, o sensor de carga 119 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para captar ou detectar a carga de tração no disco (ou discos) de fechamento 38. Por exemplo, em uma realização alternativa, o sensor de carga 119 pode ser configurado como um pino de carga acoplado entre um dos discos de fechamento 38 e o braço de apoio 40.

[027] Além disso, em uma realização, um sensor de entupimento 120 pode ser fornecido em associação operacional com a unidade de linha 18. Especificamente, em várias realizações, o sensor de entupimento 120 pode ser configurado para capturar dados indicativos de entupimento do conjunto de fechamento de sulco 36. Em geral, o conjunto de fechamento de sulco 36 pode ser entupido quando o solo e/ou resíduos ficam presos entre os discos de fechamento adjacentes 38 de uma maneira que impede que o solo flua através do conjunto de fechamento de sulco 36 conforme

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13/28 o implemento 10 é movido através do campo. Em geral, os discos de fechamento 38 podem não girar livremente em relação ao solo quando o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido. Em uma realização, o sensor de entupimento 120 pode ser um sensor com base em visão ou com Detecção e Alcance por Rádio (RADAR) montado ou instalado na unidade de linha 18, de modo que o sensor de entupimento 120 tenha um campo de visão ou faixa de detecção de sensor (por exemplo, como indicado pelas linhas tracejadas 122 na Figura 2) direcionado para os discos de fechamento 38 do conjunto de fechamento de sulco 36. Como tal, o sensor de entupimento 120 pode ser configurado para capturar dados de entupimento (por exemplo, com base em visão ou dados com base em Detecção e Alcance por Rádio RADAR) do solo que flui através do conjunto de fechamento de sulco 36 conforme o implemento 10 é movido através do campo.

[028] Além disso, em uma realização, um sensor de resíduos 124 pode ser fornecido em associação operacional com a unidade de linha 18. Especificamente, em várias realizações, o sensor de resíduos 124 pode ser configurado para capturar dados indicativos da presença e/ou quantidade de resíduos dentro de pelo menos uma porção do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido. Por exemplo, em uma realização, o sensor de resíduos 124 pode ser um sensor com base em visão ou com base em Detecção e Alcance por Rádio (RADAR) montado ou instalado no braço de apoio 52 do dispositivo de remoção de resíduos 46, de modo que o sensor de resíduos 124 tenha um campo de visão ou alcance de detecção do sensor (por exemplo, como indicado pelas linhas tracejadas 126 na Figura 2) direcionado para o sulco que é formado pelo conjunto de abertura do sulco 28. Como tal, o sensor de resíduos 124 pode ser configurado para capturar dados de resíduos (por exemplo, dados com base em visão ou com base em RADAR) do sulco que é formado à medida que o implemento 10 é movido através do campo, sendo que esses dados de resíduos são indicativos da presença de resíduos dentro do sulco. Deve ser

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14/28 reconhecido que, em realizações alternativas, o sensor de resíduos 124 pode ser instalado em qualquer outro local adequado na unidade de linha 18 ou no implemento

10. Por exemplo, em uma realização, o sensor de resíduos 124 pode ser montado na unidade de linha 18 (por exemplo, no quadro 24), de modo que o sensor 124 seja configurado para capturar dados de uma seção do campo em frente à unidade de linha 18. Além disso, deve ser reconhecido que o implemento 10 pode incluir apenas um sensor de resíduos 124 (por exemplo, montado na barra de ferramentas 12) ou um ou mais sensores de resíduos 124 montados em cada uma das unidades de linha 18.

[029] Além disso, deve ser reconhecido que o sensor de entupimento 120 e/ou o sensor de resíduos 124 podem corresponder a qualquer dispositivo (ou dispositivos) de detecção adequado configurado para detectar ou capturar dados com base em visão (por exemplo, imagens, dados de nuvem de pontos e/ou similares) ou dados com base em RADAR associados ao solo e/ou resíduos presentes em um campo associado de visão. Por exemplo, em diversas realizações, o sensor de entupimento 120 e/ou o sensor de resíduos 124 pode corresponder a sensores de Detecção e Variação de Luz (LIDAR) ou sensores RADAR. No entanto, em realizações alternativas, o sensor de entupimento 120 e/ou o sensor de resíduos 124 pode corresponder a qualquer outro dispositivo (ou dispositivos) de detecção com base em visão ou com base em feixe, tais como sensores de feixe ópticos e/ou câmeras.

[030] Deve ser reconhecido que a configuração da unidade de linha 18 descrita acima e mostrada na Figura 2 é fornecida somente para colocar a presente matéria em um campo exemplificativo de uso. Portanto, deve-se observar que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer modo de configuração de unidade de linha.

[031] Em referência, agora, à Figura Com referência agora à Figura 3, uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema 100 que controla a operação

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15/28 de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito no presente documento em referência ao implemento 10 e unidade de fileira 18 descrita acima em referência à Figuras 1 e 2. No entanto, deve ser reconhecido pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o sistema revelado 100 pode ser, em geral, utilizado com implementos de plantio de semente que tenham qualquer outra configuração de implemento adequada e/ou unidades de linha que tenham qualquer outra configuração de unidade de linha adequada.

[032] Conforme mostrado na Figura 3, o sistema 100 pode incluir um ou mais componentes do implemento de plantio de semente 10 e/ou da unidade de linha 18. Por exemplo, em várias realizações, o sistema 100 pode incluir um ou mais sensores configurados para capturar dados indicativos de um ou mais parâmetros operacionais do conjunto de fechamento de sulco 36, como o sensor de velocidade de rotação 116, o sensor de profundidade 118, o sensor de carga 119 e/ou sensor de entupimento 120. Além disso, em uma realização, o sistema também pode incluir um ou mais sensores secundários configurados para capturar dados secundários indicativos de uma ou mais condições de campo do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido, como o sensor de umidade do solo 102 e/ou o sensor de resíduos 124. No entanto, deve-se reconhecer que, em realizações alternativas, o sistema 100 pode incluir quaisquer outros componentes adequados do implemento 10 e/ou da unidade de linha 18.

[033] De acordo com aspectos da presente matéria, o sistema 100 pode incluir um controlador 128 configurado para controlar eletronicamente a operação de um ou mais componentes do implemento 10. Em geral, o controlador 128 pode compreender qualquer dispositivo com base em processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Desse modo, em várias realizações, o controlador 128

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16/28 pode incluir um ou mais processador (ou processadores) 130 e dispositivo (ou dispositivos) de memória associado 132 configurados para realizar uma variedade de funções implantadas por computador. Conforme usado no presente documento, o termo “processador” se refere não somente aos circuitos integrados em referência na técnica como sendo incluído em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica, e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o dispositivo (dispositivos) de memória 132 do controlador 128 podem geralmente compreender elemento de memória (ou elementos de memória) que inclui, mas sem limitação, um meio legível por computador (por exemplo, uma memória de acesso aleatório (RAM)), uma mídia não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disco flexível, um disco compacto de memória de somente de leitura (CD-ROM), um disco óptico-magnético (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Os tais dispositivo (ou dispositivos) de memória 132 podem, em geral, ser configurados para armazenar instruções legíveis por computado adequadas que, quando implantadas pelo processador (ou processadores) 130, configuram o controlador 128 para desempenhar várias funções implantadas por computador, como um ou mais aspectos do método 200 descrito abaixo com referência à Figura 4. Além disso, o controlador 128 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[034] Deve ser reconhecido que o controlador 128 pode corresponder a um controlador existente do implemento 10 ou de um veículo de trabalho associado (não mostrado) ou o controlador 128 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma realização, o controlador 128 pode formar a totalidade ou parte de um módulo de conexão separado que pode ser

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17/28 instalado dentro do implemento 10 ou veículo de trabalho associado para permitir que o sistema e método revelados sejam implantados sem exigir que software adicional seja transferido por upload para dispositivos de controle existentes do implemento 10 ou do veículo de trabalho associado.

[035] Além disso, em uma realização, o sistema 100 também pode incluir uma interface de usuário 134. Mais especificamente, a interface de usuário 134 pode ser configurada para fornecer retroalimentação (por exemplo, notificações associadas aos parâmetros operacionais do conjunto de fechamento de sulco 36) para o operador do implemento 10. Como tal, a interface de usuário 134 pode incluir um ou mais dispositivos de retroalimentação (não mostrados), tais como telas de exibição, altofalantes, luzes de alerta e/ou similares, os quais são configurados para comunicar tal retroalimentação. Além disso, algumas realizações da interface de usuário 134 podem incluir um ou mais dispositivos de entrada (não mostrados), tais como telas sensíveis ao toque, teclados, painéis sensíveis ao toque, botões giratórios, botões, botões deslizantes, comutadores, mouse, microfones, e/ou similares, os quais são configurados para receber entradas de usuário do operador. Em uma realização, a interface de usuário 134 pode ser posicionada dentro de uma cabine de um veículo de trabalho configurado para rebocar o implemento 10 sobre o campo. No entanto, em realizações alternativas, a interface de usuário 134 pode ter qualquer configuração adequada e/ou ser posicionado em qualquer outra localização adequada.

[036] Em diversas realizações, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar um ou mais parâmetros operacionais do conjunto de fechamento de sulco 36 enquanto o implemento 10 está sendo movido através do campo. Especificamente, em uma realização, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa ao sensor de velocidade de rotação 116, ao sensor de profundidade 118 e/ou ao sensor de carga 119 por meio de conexão por fio ou sem fio para permitir que dados de parâmetros operacionais (por exemplo, como indicado pelas linhas tracejadas 136 na

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Figura sejam transmitidos do sensor de velocidade de rotação 116, do sensor de profundidade 118 e/ou do sensor de carga 119 para o controlador 128. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para determinar ou estimar a velocidade de rotação, a profundidade de penetração e/ou a carga de tração do disco (ou discos) de fechamento 38 com base nos dados de parâmetros operacionais recebidos 136. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela de pesquisa, fórmula matemática adequada e/ou algoritmos armazenados dentro de sua memória 132 que correlacionam os dados de parâmetro operacional recebidos 136 com a velocidade de rotação, a profundidade de penetração e/ou a carga de tração do disco (ou discos) de fechamento 38.

[037] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle quando for determinado que o parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado está fora de uma faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais associados. Especificamente, em diversas realizações, o controlador 128 pode ser configurado para comparar os valores associados ao parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado a uma faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais predeterminada. Depois disso, no caso em que os valores do parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado excedem um limite máximo do valor do parâmetro operacional para a dada faixa de parâmetros operacionais ou caem abaixo de um limiar de valor de parâmetro operacional mínimo para esse faixa (indicando assim que o valor do parâmetro de operação pode ser muito alto ou muito baixo), o controlador 128 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle.

[038] Em uma realização, o controlador 128 pode ser configurado para notificar o operador do implemento 10 que o valor do parâmetro operacional monitorado está fora da faixa de parâmetro operacional predeterminada. Especificamente, em uma realização, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa à interface de usuário 134 por meio de uma conexão por fio ou sem fio

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19/28 para permitir que sinais de retroalimentação (por exemplo, indicados pela linha tracejada 138 na Figura 3) sejam transmitidos do controlador 128 para a interface de usuário 134. Em tal realização, os sinais de retroalimentação 138 podem instruir a interface de usuário 134 a fornecer uma notificação ao operador do implemento 10 (por exemplo, fazendo com que uma notificação ou indicador visual ou audível seja apresentado ao operador) que fornece uma indicação de que o valor do parâmetro operacional monitorado caiu fora da faixa de parâmetro operacional predeterminada. Em tais casos, o operador pode então optar por iniciar qualquer ação corretiva adequada que julgar necessária, tal como ajustar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46 e/ou ajustar a posição do conjunto de fechamento de sulco 36. Além disso, como será descrito abaixo, o controlador 128 pode ser configurado para controlar ativamente um ou mais componentes do implemento 10, como o dispositivo de remoção de resíduos 46 e/ou o conjunto de fechamento de sulco 36, quando for determinado que os valores do parâmetro (ou parâmetros) operacional caíram fora da faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais associada.

[039] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para determinar que o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido quando o parâmetro (ou parâmetros) operacional tiver, de outra forma, ficado fora da faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais associada. Por exemplo, como indicado acima, em uma realização, o parâmetro (ou parâmetros) operacional pode incluir a velocidade de rotação do disco (ou discos) de fechamento 38. Em geral, quando o disco (ou discos) de fechamento (s) 38 está entupido com solo e/ou resíduo, o disco (ou discos) de fechamento 38 pode ser incapaz de girar livremente conforme o implemento 10 é movido através do campo, de modo que a velocidade de rotação do disco (ou discos) de fechamento 38 é reduzida. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para comparar os valores associados à velocidade de rotação do disco (ou discos) de

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20/28 fechamento 38 com um limiar de velocidade de rotação mínimo. Depois disso, no caso em que os valores da velocidade de rotação monitorada caem abaixo do limiar de velocidade de rotação mínimo (indicando, desse modo, que os disco (ou discos) de fechamento 38 não estão girando livremente), o controlador 128 pode ser configurado para determinar que o conjunto de fechamento de sulco 38 está entupido.

[040] Além disso, em uma realização, o controlador 128 pode ser configurado para determinar que o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido com base em dados recebidos de outro sensor de parâmetro operacional, ou seja, o sensor de entupimento 120. Especificamente, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa ao sensor de entupimento 120 por meio de conexão por fio ou sem fio para permitir que os dados de entupimento (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 140 na Figura 3) sejam transmitidos do sensor de entupimento 120 para o controlador 128. Como indicado acima, os dados 140 recebidos do sensor de entupimento 120 podem ser indicativos do solo que flui através do conjunto de fechamento de sulco 36 quando o implemento 10 é movido através do campo. A esse respeito, o controlador 128 pode ser configurado para processar ou analisar os dados recebidos 140 para determinar quando o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido ou o solo não está fluindo adequadamente através do conjunto de fechamento de sulco 36. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir qualquer algoritmo de processamento de dados adequado armazenado em sua memória 132 ou pode usar qualquer técnica de processamento de dados adequada para determinar quando o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido com base nos dados de entupimento 140.

[041] Além disso, em diversas realizações, o controlador 128 pode ser configurado adicionalmente para monitorar uma condição de campo do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido com base em dados recebidos de um ou mais sensores secundários. Especificamente, em uma realização, o controlador 128

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21/28 pode ser acoplado de forma comunicativa ao sensor de umidade do solo 102 por meio de conexão por fio ou sem fio para permitir que dados de condição de campo (por exemplo, conforme indicado pelas linhas tracejadas 142 na Figura 3) sejam transmitidos do sensor de umidade de solo 102 para o controlador 128. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para determinar ou estimar a umidade do solo dentro do campo com base nos dados de condição de campo recebidos 140. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela de consulta, fórmula matemática adequada e/ou algoritmos armazenados em sua memória 132 que correlacionam os dados de condição de campo 140 à umidade de solo do solo dentro do campo.

[042] Além disso, em uma realização, o controlador 128 pode ser configurado para identificar a presença e/ou determinar a quantidade de resíduos no campo com base nos dados recebidos de outro sensor secundário, ou seja, o sensor de resíduos 124. Especificamente, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa ao sensor de entupimento 124 por meio de conexão por fio ou sem fio para permitir que os dados de entupimento (por exemplo, conforme indicado pela linha tracejada 144 na Figura 3) sejam transmitidos do sensor de resíduos 124 para o controlador 128. A esse respeito, o controlador 128 pode ser configurado para processar ou analisar os dados recebidos 144 para identificar a presença e/ou determinar a quantidade de resíduos dentro do campo. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir quaisquer algoritmos de processamento de dados adequados armazenados em sua memória 132 ou pode, de outro modo, usar quaisquer técnicas de processamento de dados adequadas para identificar resíduos dentro dos dados de resíduos recebidos 144.

[043] De acordo com aspectos da presente matéria, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos 46 com base no parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado. Especificamente, conforme mostrado na Figura 3, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais componentes do dispositivo de remoção de resíduos 46,

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22/28 como o atuador 110, por meio de uma conexão por fio ou sem fio para permitir sinais de controle (por exemplo, indicados pelas linhas tracejadas 146 na Figura 3) sejam transmitidos do controlador 128 para o atuador 110. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 110 que instruem o atuador 110 para ajustar a força descendente que é aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46, tal como estendendo-se ou retraindo-se a haste do atuador 112 em relação ao cilindro correspondente 114. Por exemplo, quando é determinado que a velocidade de rotação monitorada do disco (ou discos) de fechamento 38 caiu abaixo do limiar de velocidade de rotação mínimo, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 ao atuador 110 que instruem o atuador 110 a aumentar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46. O aumento da força descendente pode fazer com que o dispositivo de remoção de resíduos 46 para romper e/ou remover de forma mais agressiva resíduos, torrões de sujeira e/ou similares do trajeto do implemento 10 para impedir que resíduos e/ou solo adicionais fiquem presos dentro do conjunto de fechamento de sulco 36. Por outro lado, quando é determinado que a profundidade de penetração monitorada do disco (ou discos) de fechamento 38 é menor do que um limiar de profundidade de penetração mínimo, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 110 que instruem o atuador 110 a diminuir a força descendente que é aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46. A diminuição da força descendente pode reduzir a agressividade do dispositivo de remoção de resíduos de uma maneira que impeça o dispositivo de remoção de resíduos 46 de varrer a camada superior do solo (por exemplo, o solo lavrado frouxo) do trajeto do implemento 10, de modo que a profundidade de penetração do disco (ou discos) de fechamento 38 seja aumentada.

[044] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos 46 com base em uma combinação

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23/28 do parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado e a condição de campo monitorada. Por exemplo, conforme indicado acima, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a umidade de solo do solo dentro do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido. A esse respeito, quando é determinado que o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido, o controlador 128 pode ser configurado para determinar se o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido primariamente com solo ou primariamente com resíduo, com base na umidade do solo monitorada. Por exemplo, no caso em que o valor da umidade do solo monitorada excede um limiar de umidade do solo (indicando, desse modo, que o solo está molhado e provavelmente lamacento), o controlador 128 pode ser configurado para determinar que o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido primariamente com solo. Nesses casos, o controlador 128 pode não ajustar a força descendente do dispositivo de remoção de resíduos 46, uma vez que é improvável que seja aumentada a agressividade na ruptura e remoção de resíduos e torrões de terra do trajeto do implemento 10 para impedir entupimento adicional. Por outro lado, no caso em que o valor da umidade do solo monitorada cai abaixo do limiar de umidade do solo (indicando, desse modo, que o solo está seco), o controlador 128 pode ser configurado para determinar que o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido primariamente com resíduos. Nesses casos, o controlador 128 pode ser configurado para aumentar a força descendente que é aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46 de uma maneira que faz com que o dispositivo de remoção de resíduos 46 rompa mais agressivamente e varra os resíduos para fora do trajeto do implemento 10.

[045] Além disso, em uma realização, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos 46 com base na quantidade monitorada de resíduo presente dentro do campo. Por exemplo, conforme indicado acima, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a quantidade

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24/28 de resíduos presente dentro do campo. A esse respeito, o controlador 128 pode ser configurado para comparar a quantidade de resíduos monitorada dentro do campo a um limiar de quantidade de resíduos máximo predeterminado. Depois disso, no caso em que o valor da quantidade de resíduos monitorada excede o limiar de quantidade de resíduos máximo (indicando, desse modo, que há muito resíduo presente no trajeto do implemento 10), o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 110. Tais sinais de controle 146 podem instruir o atuador 110 a aumentar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 46 de uma maneira que faça com que o dispositivo de remoção de resíduos 46 rompa mais agressivamente e varra os resíduos para fora do trajeto do implemento 10.

[046] Além disso, em uma realização, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do conjunto de fechamento de sulco 36 com base no parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado. Especificamente, conforme mostrado na Figura 3, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais componentes do conjunto de fechamento de sulco 36, tal como o atuador 104, por meio de uma conexão por fio ou sem fio para perm itir que os sinais de controle 146 sejam transmitidos do controlador 128 para o atuador 104. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 110 que instruem o atuador 110 para ajustar a posição do conjunto de fechamento de sulco 36 em relação ao solo. Por exemplo, quando é determinado que o parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado excedeu a faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais associada ou o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido de outra forma, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 104 que instruem o atuador 104 a mover o conjunto de fechamento de sulco 36 da posição operacional para a posição elevada e, subsequentemente, de volta à posição operacional. Tal movimento do conjunto de fechamento de sulco 36 pode remover o solo e/ou resíduo preso dentro do conjunto de fechamento de sulco

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36. Alternativamente, quando é determinado que o parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado excedeu a faixa (ou faixas) de parâmetros operacionais associada ou o conjunto de fechamento de sulco 36 está entupido de outra forma, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para o atuador 110 que instruem o atuador 110 para ajustar a força descendente aplicada ao conjunto de fechamento de sulco 36.

[047] Agora com referência à Figura 4, um fluxograma de uma realização de um método 200 para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de um implemento de plantio de sementes é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrito no presente documento com referência ao implemento de plantio de sementes 10 e ao sistema 100 descritos acima com referência às Figuras 1 a 3. No entanto, deve ser reconhecido pelas pessoas de habilidade comum na técnica que o método revelado 200 pode, em geral, ser utilizado para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos de qualquer implemento de plantio de sementes que possua qualquer configuração de implemento adequada e/ou em conexão com qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 4 retrate as etapas realizadas em uma ordem particular para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não são limitados a nenhuma ordem ou disposição particular. Uma pessoa versada na técnica, com o uso das revelações fornecidas no presente documento, reconhecerá que várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, redispostas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem que se desvie do escopo da presente revelação.

[048] Conforme mostrado na Figura 4, em (202), o método 200 pode incluir controlar, com um dispositivo de computação, a operação de um implemento de plantio de sementes à medida que o implemento está sendo movido através de um campo. Por exemplo, conforme descrito acima, um controlador 128 pode ser

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26/28 configurado para controlar a operação de um ou mais componentes de um implemento de plantio de semente 10 à medida que o implemento 10 é movido através do campo.

[049] Além disso, em (204), o método 200 pode incluir o monitoramento, com o dispositivo de computação, de um parâmetro operacional de um conjunto de fechamento de sulco do implemento de plantio de sementes. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 128 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores, como um sensor de velocidade de rotação 116 e/ou um sensor de profundidade 118, que são configurados para capturar dados indicativos de um ou mais parâmetros operacionais do conjunto de fechamento de sulco 36 do implemento 10. Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para receber dados de parâmetros operacionais 136 do sensor de velocidade de rotação 116 e/ou do sensor de profundidade 118.

[050] Além disso, conforme mostrado na Figura 4, em (206), o método 200 pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, a operação de um dispositivo de remoção de resíduos do implemento de plantio de sementes com base no parâmetro operacional monitorado. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir sinais de controle 146 para um atuador de dispositivo de remoção de resíduos 110 para ajustar um ou mais parâmetros operacionais de um dispositivo de remoção de resíduos 46, tal como a força descendente que é aplicada a ao mesmo, com base no parâmetro (ou parâmetros) operacional monitorado.

[051] Deve ser entendido que as etapas do método 200 são executadas pelo controlador 128 ao carregar e executar o código ou instruções de software que são armazenados de maneira tangível em uma mídia legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido do computador, uma mídia óptica, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Portanto,

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27/28 qualquer uma dentre as funcionalidades realizadas pelo controlador 128 descritas no presente documento, tal como o método 200, é implantada em código ou instruções de software que são armazenadas de forma tangível em uma mídia legível por computador tangível. O controlador 128 carrega o código ou instruções de software por meio de uma interface direta com a mídia legível por computador ou por meio de uma rede por fio e/ou sem fio. Mediante carregamento e execução de tal código ou instruções de software pelo controlador 128, o controlador 128 pode realizar qualquer uma dentre as funcionalidades do controlador 128 descritas no presente documento, incluindo quaisquer etapas do método 200 descrito no presente documento.

[052] O termo código de software ou código usado no presente documento se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. As mesmas podem existir em uma forma executável por computador, tal como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, uma forma compreensível por ser humano, tal como código fonte, que pode ser compilado de modo a ser executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, tal como código objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado no presente documento, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador ou grupo de instruções compreensíveis por ser humano, por exemplo, um script, que possa ser executado em tempo real com o auxílio de um interpretador executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador.

[053] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, incluindo produzir e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da técnica é definido

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28/28 pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram às pessoas versadas na técnica. Tais outros exemplos são destinados a estarem dentro do escopo das reivindicações se os mesmos incluírem elementos estruturais que não difiram da linguagem literal das reivindicações, ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

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Claims (15)

1. REIVINDICAÇÕES

   1. Sistema (100) para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos (46) de um implemento de plantio de sementes (10), sendo que o sistema (100) compreende um dispositivo de remoção de resíduos (46) configurado para remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes (10) e um conjunto de fechamento de sulco (36) que inclui pelo menos um disco de fechamento (38), sendo o conjunto de fechamento de sulco (36) configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de semente (10), em que o sistema (100) compreende adicionalmente um sensor (116, 116, 119, 120) configurado para capturar dados indicativos de um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco (36) e um controlador (128) acoplado de forma comunicativa ao sensor (116, 116, 119, 120), sendo que o sistema (100) é CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é configurado para:

   monitorar o parâmetro operacional com base nos dados recebidos do sensor (116, 116, 119, 120); e controlar uma operação do dispositivo de remoção de resíduos (46) com base no parâmetro operacional monitorado.
2. 2. Sistema (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é configurado adicionalmente para monitorar o parâmetro operacional em relação a uma faixa de parâmetros operacionais predeterminada e iniciar uma ação de controle quando o parâmetro operacional monitorado excede um valor de parâmetro máximo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada ou cai abaixo de um valor de parâmetro mínimo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada.
3. 3. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é configurado adicionalmente para determinar que o conjunto de fechamento de sulco (36) está entupido quando o

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   2/5 parâmetro operacional monitorado excede um valor de parâmetro máximo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada ou cai abaixo de um valor de parâmetro mínimo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada.
4. 4. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende notificar um operador do implemento de plantio de sementes (10) que o parâmetro operacional monitorado está fora da faixa de parâmetros predeterminada.
5. 5. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende ajustar uma força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos (46).
6. 6. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende ajustar pelo menos uma dentre uma posição do conjunto de fechamento de sulco (36) entre uma posição operacional em relação ao solo e uma posição elevada em relação ao solo ou uma força descendente que é aplicada ao conjunto de fechamento de sulco (36).
7. 7. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é uma velocidade de rotação de pelo menos um disco de fechamento (38), sendo o controlador (128) configurado adicionalmente para ajustar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos (46) quando for determinado que a velocidade de rotação monitorada tiver caído abaixo de um valor de velocidade mínima predeterminado.
8. 8. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o parâmetro operacional é uma profundidade em que pelo menos um disco de fechamento (38) penetra no solo, sendo o controlador (128) configurado adicionalmente para ajustar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos (46) quando for determinado que a profundidade monitorada tiver caído abaixo de um valor de profundidade mínimo predeterminado.

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9. 9. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (116, 116, 119, 120) compreende pelo menos um dentre um sensor com base em visão (120) ou um sensor de detecção e alcance por rádio (RADAR) (120) configurado para capturar dados indicativos de entupimento do conjunto de fechamento de sulco (36).
10. 10. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

    um sensor secundário (102, 124) configurado para capturar dados secundários indicativos de uma condição de campo de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está sendo movido, sendo que o controlador (128) é acoplado de forma comunicativa ao sensor secundário (102, 124), o controlador (128) é configurado adicionalmente para monitorar a condição de campo com base nos dados secundários recebidos do sensor secundário (102, 124) e controlar a operação do dispositivo de remoção de resíduos (46) com base no parâmetro operacional monitorado e na condição de campo monitorada.
11. 11. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é configurado adicionalmente para identificar uma quantidade de resíduos dentro de pelo menos uma porção do campo com base nos dados secundários capturados e, quando for determinado que a quantidade de resíduos dentro de pelo menos uma porção do campo excede uma quantidade predeterminada de resíduos, aumentar a força descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduo (46).
12. 12. Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a condição de campo compreende um teor de umidade do solo dentro do campo.
13. 13. Método (200) para controlar a operação de um dispositivo de remoção de resíduos (46) de um implemento de plantio de sementes (10), sendo que o dispositivo

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    4/5 de remoção de resíduos (46) é configurado para remover resíduos de um trajeto do implemento de plantio de sementes (10), sendo que o método (200) compreende controlar, com um dispositivo de computação, uma operação do implemento de plantio de sementes (10) conforme o implemento (10) está sendo movido através do campo, em que o implemento (10) inclui um conjunto de fechamento de sulco (36) que tem pelo menos um disco de fechamento (38), sendo o conjunto de fechamento de sulco (36) configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes (10), sendo que o método (200) é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:

    monitorar, com o dispositivo de computação, um parâmetro operacional do conjunto de fechamento de sulco (36); e controlar, com o dispositivo de computação, uma operação do dispositivo de remoção de resíduos (46) com base no parâmetro operacional monitorado.
14. 14. Método (200), de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o monitoramento do parâmetro operacional compreende monitorar, com o dispositivo de computação, o parâmetro operacional relativo a uma faixa de parâmetros operacionais predeterminada, sendo que o método (200) compreende adicionalmente:

    quando o parâmetro operacional monitorado excede um valor de parâmetro máximo predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada ou cai abaixo de um valor mínimo predeterminado de parâmetros da faixa de parâmetros predeterminada, iniciar, com o dispositivo de computação, uma ação de controle.
15. 15. Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 13 ou 14, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:

    quando o parâmetro operacional monitorado excede um valor máximo de parâmetro predeterminado da faixa de parâmetros predeterminada ou cai abaixo de um valor de parâmetro mínimo predeterminado da faixa de parâmetros

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    5/5 predeterminada, determinar, com o dispositivo de computação, que o conjunto de fechamento de sulco (36) está entupido.

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