BR102020007712A2

BR102020007712A2 - sistema e método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes com base na operação de seu conjunto de fechamento de sulcos

Info

Publication number: BR102020007712A2
Application number: BR102020007712-0A
Authority: BR
Inventors: Chad Johnson; Christopher Schoeny; Trevor STANHOPE
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2019-04-18
Filing date: 2020-04-17
Publication date: 2020-10-27
Also published as: US11006567B2; US20200329631A1

Abstract

A presente invenção refere-se a um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes que pode incluir um conjunto de fechamento de sulcos com um disco de fechamento. Um controlador do sistema pode ser configurado para determinar quando uma profundidade de penetração do disco de fechamento está fora de uma faixa de profundidade predeterminada com base nos dados recebidos a partir de um sensor de profundidade. O controlador também pode ser configurado para controlar a operação de um atuador para ajustar uma pressão descendente aplicada ao disco de fechamento para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada. Além disso, o controlador pode ser configurado para determinar um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional do implemento de plantio de sementes com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento. Além disso, o controlador pode ser configurado para controlar a operação da ferramenta adicional para executar o ajuste operacional.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES COM BASE NA OPERAÇÃO DE SEU CONJUNTO DE FECHAMENTO DE SULCOS

CAMPO DA TÉCNICA

[001] A presente descrição refere-se geralmente a implementos de plantio de sementes e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a operação de uma ou mais ferramentas de um implemento de plantio de sementes com base na operação de seu conjunto de fechamento de sulcos.

FUNDAMENTOS DA INVENÇÃO

[002] As práticas agrícolas modernas se esforçam para aumentar os rendimentos dos campos agrícolas. Nesse aspecto, os implementos de plantio de sementes são rebocados atrás de um trator ou outro veículo de trabalho para dispersar as sementes através de um campo. Por exemplo, os implementos de plantio de sementes geralmente incluem uma ou mais ferramentas de formação de sulcos ou abridores que escavam um sulco ou vala no solo. Um ou mais dispositivos de distribuição dos instrumentos de plantio de sementes podem, por sua vez, depositar as sementes no(s) sulco(s). Após a deposição das sementes, um conjunto de fechamento de sulcos pode fechar o sulco no solo, tal como empurrando o solo escavado para o sulco. Dada a função pretendida do conjunto de fechamento de sulcos, uma ou mais ferramentas adicionais ou outras ferramentas do implemento de plantio de sementes, tal como uma roda reguladora e / ou um dispositivo de remoção de resíduos, podem penetrar no solo antes do conjunto de fechamento de sulcos. Nesse aspecto, a operação de tais ferramentas pode afetar a operação do conjunto de fechamento de sulcos.

[003] Consequentemente, um sistema e um método melhorados para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes seriam bem-vindos na tecnologia. Mais especificamente, um sistema e um método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes com base na operação de seu conjunto de fechamento de sulcos seriam bem-vindos na tecnologia.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[004] Aspectos e vantagens da tecnologia serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[005] Em um aspecto, a presente descrição é direcionado a um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. O sistema pode incluir um conjunto de fechamento de sulcos incluindo um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulcos configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. O sistema também pode incluir um atuador configurado para aplicar uma pressão descendente ao disco de fechamento de uma maneira que faz com que o disco de fechamento penetre em uma superfície do solo. Além disso, o sistema pode incluir um sensor de profundidade configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma profundidade de penetração do disco de fechamento e um sensor de pressão descendente configurado para detectar um parâmetro indicativo da pressão descendente aplicada ao disco de fechamento. Além disso, o sistema pode incluir um controlador acoplado comunicativamente ao sensor de profundidade e ao sensor de pressão descendente. O controlador pode ser configurado para determinar quando a profundidade de penetração do disco de fechamento está fora de uma faixa de profundidade predeterminada com base nos dados recebidos a partir do sensor de profundidade. Além disso, o controlador pode ser configurado para controlar a operação do atuador para ajustar a pressão descendente aplicada ao disco de fechamento para retornar a profundidade de penetração monitorada para dentro da faixa de profundidade predeterminada. Além disso, o controlador pode ser configurado para determinar um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional do implemento de plantio de sementes com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento. Em adição, o controlador pode ser configurado para controlar a operação da ferramenta adicional para executar o ajuste operacional.

[006] Em outro aspecto, a presente descrição é direcionado a um método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. O implemento de plantio de sementes pode incluir um conjunto de fechamento de sulcos incluindo um disco de fechamento, com o conjunto de fechamento de sulcos configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes. O método pode incluir determinar, com um dispositivo de computação, quando uma profundidade de penetração do disco de fechamento está fora de uma faixa de profundidade predeterminada. O método também pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, a operação de um atuador para ajustar uma pressão descendente aplicada ao disco de fechamento para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada. Além disso, o método pode incluir determinar, com o dispositivo de computação, um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional do implemento de plantio de sementes com base no ajuste feito na pressão aplicada ao disco de fechamento. Adicionalmente, o método pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, a operação da ferramenta adicional para executar o ajuste operacional.

[007] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente tecnologia serão compreendidos melhor com referência à descrição a seguir e às reivindicações em anexo. Os desenhos em anexo, que são incorporados e constituem uma parte desta especificação, ilustram modalidades da tecnologia e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[008] Uma descrição completa e possibilitadora da presente tecnologia, incluindo o seu melhor modo, direcionada a um versado na técnica, é apresentada na especificação, que faz referência às figuras em anexo, nas quais:

[009] A Figura 1 ilustra uma vista de cima de uma modalidade de um implemento de plantio de sementes acoplado a um veículo de trabalho de acordo com aspectos da presente descrição.

[010] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento de plantio de sementes mostrado na Figura 1, ilustrando particularmente vários componentes do implemento.

[011] A Figura 3 ilustra uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira adequada para uso com um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente descrição.

[012] A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente descrição.

[013] A Figura 5 ilustra um fluxograma de uma modalidade de um método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente descrição.

[014] O uso repetido de caracteres de referência na presente especificação e nos desenhos pretende representar recursos ou elementos iguais ou análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DETALHADA

[015] Referência será feita agora em detalhes às modalidades da invenção, um ou mais exemplos dos quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido como explicação da invenção, não como limitação da invenção. De fato, será evidente para os versados na técnica que podem ser feitas várias modificações e variações na presente invenção sem abandonar o escopo ou o espírito da invenção. Por exemplo, recursos ilustrados ou descritos como parte de uma modalidade podem ser usados com outra modalidade para produzir uma modalidade ainda mais adicional. Assim, pretende-se que a presente invenção cubra as modificações e variações incluídas no escopo das reivindicações em anexo e seus equivalentes.

[016] Em geral, a presente descrição é direcionada a sistemas e métodos para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. Especificamente, em várias modalidades, um controlador do sistema descrito pode ser configurado para monitorar a profundidade de penetração de um disco(s) de fechamento do implemento de plantio de sementes. O(s) disco(s) de fechamento pode, por sua vez, ser configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes após o depósito das sementes no mesmo. Quando a profundidade de penetração monitorada do(s) disco(s) de fechamento está fora de uma faixa de profundidade predeterminada, o(s) disco(s) de fechamento pode fechar incorretamente o sulco, resultando assim em um contato ruim de semente com o solo. Em tais casos, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de um atuador do implemento de plantio de sementes para ajustar a pressão descendente aplicada ao(s) disco(s) de fechamento para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada. Por exemplo, quando a profundidade de penetração monitorada é muito rasa, o controlador pode controlar o atuador para aumentar a pressão descendente aplicada aos disco(s) de fechamento, de modo que a profundidade de penetração desse(s) disco(s) aumente. Por outro lado, o controlador pode controlar o atuador para reduzir a pressão descendente aplicada ao(s) disco(s) de fechamento quando a profundidade de penetração monitorada é muito profunda, diminuindo assim a profundidade de penetração desse(s) disco(s).

[017] De acordo com aspectos da presente descrição, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de uma ou mais ferramentas adicionais (por exemplo, uma roda reguladora ou um dispositivo de remoção de resíduos) do implemento de plantio de sementes com base no ajuste da pressão descendente aplicada ao(s) disco(s) de fechamento. Mais especificamente, o controlador pode determinar um ajuste operacional a ser feito na(s) ferramenta(s) adicional(ais) com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao(s) disco(s) de fechamento. Posteriormente, o controlador pode ser configurado para controlar a operação das ferramentas adicionais para executar o ajuste operacional. Por exemplo, em uma modalidade, quando a pressão descendente aplicada ao(s) disco(s) de fechamento é aumentada, o controlador pode determinar que a pressão descendente aplicada a uma roda reguladora do implemento de plantio de sementes é muito alta (causando muita compactação do solo) e deveria ser reduzida. Como tal, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de um atuador do implemento de plantio de sementes para reduzir a pressão aplicada à roda reguladora.

[018] Com referência agora aos desenhos, as Figuras 1 e 2 ilustram vistas diferentes de uma modalidade de um implemento de plantio de sementes 10, de acordo com aspectos da presente descrição. Especificamente, a Figura 1 ilustra uma vista de cima do implemento de plantio de sementes 10 acoplado a um veículo de trabalho 12. Além disso, a Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento 10, particularmente ilustrando vários componentes do implemento 10.

[019] Em geral, o veículo 12 pode ser configurado para rebocar o implemento 10 através de um campo em uma direção de deslocamento (por exemplo, como indicado pela seta 14 na Figura 1). Como mostrado, o veículo 12 pode ser configurado como um trator agrícola e o implemento 10 pode ser configurado como uma plantadeira associada. No entanto, em outras modalidades, o veículo 12 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de veículo, tal como uma colheitadeira agrícola, um pulverizador autopropulsionado e / ou similares. Da mesma forma, o implemento 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de implemento, tal como semeadora (por exemplo, uma broca de disco de sementes) ou outro implemento de distribuição de sementes, uma adubadora lateral ou outro implemento de distribuição de fertilizantes, um plantadeira em faixas e / ou similares.

[020] Como mostrado na Figura 1, o veículo 12 pode incluir uma estrutura ou chassi 16 configurado para suportar ou acoplar a uma pluralidade de componentes. Por exemplo, um par de rodas dianteiras direcionáveis 18 e um par de rodas traseiras acionadas 20 podem ser acoplados à estrutura 16. As rodas 18, 20 podem ser configuradas para suportar o veículo 12 em relação ao solo e mover o veículo 12 na direção de deslocamento 14 através do campo. No entanto, dever-se-ia apreciar que, em modalidades alternativas, as rodas dianteiras 18 podem ser acionadas além ou em vez das rodas traseiras 20. Além disso, dever-se-ia apreciar que, em outras modalidades, o veículo 12 pode incluir conjuntos de esteiras (não mostrados) no lugar das rodas dianteiras e / ou traseiras 18, 20.

[021] Além disso, o veículo 12 pode incluir um ou mais dispositivos para ajustar a velocidade na qual o veículo 12 se move através do campo na direção de deslocamento 14. Especificamente, em várias modalidades, o veículo de trabalho 12 pode incluir um motor 22 e uma transmissão 24 montados na estrutura 16. Em geral, o motor 22 pode ser configurado para gerar energia queimando uma mistura de ar e combustível. A transmissão 24 pode, por sua vez, ser acoplada operacionalmente ao motor 22 e pode fornecer relações de transmissão ajustadas de forma variável para transferir a energia gerada pelo motor 22 para as rodas acionadas 20. Por exemplo, aumentar a potência do motor 22 (por exemplo, aumentando o fluxo de combustível para o motor 22) e / ou mudar a transmissão 24 para uma marcha mais alta pode aumentar a velocidade com a qual o veículo 12 se move através do campo. Por outro lado, diminuir a potência do motor 22 (por exemplo, diminuir o fluxo de combustível no motor 22) e / ou mudar a transmissão 24 para uma marcha mais baixa pode diminuir a velocidade com a qual o veículo 12 se move através do campo.

[022] Além disso, o veículo 12 pode incluir um ou mais atuadores de frenagem 26 que, quando ativados, reduzem a velocidade com a qual o veículo 12 se move através do campo, tal como convertendo a energia associada ao movimento do veículo 12 em calor. Por exemplo, em uma modalidade, os atuadores de frenagem 26 podem corresponder a um cilindro(s) hidráulico(s) adequado(s) configurado para empurrar um elemento(s) de atrito(s) estacionário(s) (não mostrado), como uma sapata(s) de freio ou um freio pinça, contra um elemento(s) rotativo(s) (não mostrado), tal como um tambor(es) de freio ou disco(s) de freio. No entanto, dever-se-ia considerar que o(s) atuador(es) de frenagem 26 pode ser qualquer outro(s) componente(s) hidráulico, pneumático, mecânico e / ou elétrico adequado configurado para converter a rotação do(s) elemento(s) rotativo(s) em calor. Além disso, embora a Figura 1 ilustre um atuador de frenagem 26 fornecido em associação operacional com cada uma das rodas acionadas 20, dever-se-ia apreciar que o veículo 12 pode incluir qualquer outro número adequado de atuadores de frenagem 26. Por exemplo, em uma modalidade, o veículo 12 pode incluir um atuador de frenagem 26 fornecido em associação operacional com cada uma das rodas direcionáveis 18, além de ou em lugar das rodas acionadas 20.

[023] Além disso, como mostrado na Figura 1, um sensor de localização 102 pode ser fornecido em associação operacional com o implemento 10 e / ou o veículo 12. Por exemplo, como mostrado na Figura 1, o sensor de localização 102 é instalado em ou dentro do veículo 12. No entanto, em outras modalidades, o sensor de localização 102 pode ser instalado em ou dentro do implemento 10. Em geral, o sensor de localização 102 pode ser configurado para determinar a localização exata do implemento 10 e / ou do veículo 12 usando um sistema de posicionamento de navegação por satélite (por exemplo, um sistema GPS, um sistema de posicionamento Galileo, o sistema de navegação global por satélite (GLONASS), o sistema de posicionamento e navegação por satélite BeiDou e / ou similares). Em tal modalidade, a localização determinada pelo sensor de localização 102 pode ser transmitida para um controlador(es) do implemento 10 e / ou do veículo 12 (por exemplo, na forma de coordenadas) e armazenada na memória do controlador para posterior processamento e / ou análise. Por exemplo, com base na configuração dimensional conhecida e / ou posicionamento relativo entre o implemento 10 e o veículo 12, a localização determinada a partir do sensor de localização 102 pode ser usada para localizar geograficamente o implemento 10 dentro do campo.

[024] Com referência ainda às Figuras 1 e 2, o implemento 10 pode incluir uma estrutura ou barra de ferramentas 28 configurada para suportar e / ou acoplar a um ou mais componentes do implemento 10. Especificamente, em várias modalidades, a barra de ferramentas 28 pode se estender ao longo de uma direção lateral 30 entre um primeiro lado 32 do implemento 10 e um segundo lado 34 do implemento 10. Como mostrado, a barra de ferramentas 28 pode incluir uma seção central 36 e um par de seções de asa 38, 40. Em uma modalidade, as seções de asa 38, 40 podem ser acopladas articuladamente à seção central 36 de uma maneira que permita que as seções de asa 38, 40 se dobrem para frente para reduzir a largura lateral do implemento 10, tal como durante o armazenamento ou transporte do implemento 10 em uma estrada. Além disso, uma barra de reboque 42 pode ser acoplada à seção central 36 para permitir que o implemento 10 seja rebocado pelo veículo de trabalho 12. Além disso, como mostrado na Figura 2, as seções de asa 38, 40 podem geralmente ser configuradas para suportar uma pluralidade de unidades de plantio de sementes (ou unidades de fileira) 44. Como será descrito abaixo, cada unidade de fileira 44 pode ser configurada para depositar sementes a uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e com um espaçamento de sementes desejado, à medida que o implemento 10 está sendo rebocado pelo veículo 12, estabelecendo assim fileiras de sementes plantadas. Em algumas modalidades, a maior parte das sementes a serem plantadas pode ser armazenada em um ou mais tremonhas ou tanques de sementes 46 montados ou de outro modo suportados pela barra de ferramentas 28. Assim, à medida que as sementes são plantadas pelas unidades de fileira 44, um sistema de distribuição pneumático (não mostrado) pode distribuir sementes adicionais dos tanques de sementes 46 para as unidades de fileira individuais 44. Além disso, um ou mais tanques de fluido 48 montados ou de outro modo suportados pela barra de ferramentas 28 podem armazenar fluidos agrícolas, tal como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e / ou similares, que podem ser pulverizados sobre as sementes durante o plantio.

[025] Dever-se-ia considerar que, para fins de ilustração, apenas uma parte das unidades de fileira 44 do implemento 10 foi mostrada na Figura 2. Em geral, o implemento 10 pode incluir qualquer número de unidades de fileira 44, tal como seis, oito, doze, dezesseis, vinte e quatro, trinta e duas ou trinta e seis unidades de fileira. Além disso, dever-se-ia apreciar que o espaçamento lateral entre as unidades de fileira 44 pode ser selecionado com base no tipo de colheita que está sendo plantada. Por exemplo, as unidades de fileira 44 podem ser espaçadas aproximadamente 76 cm (trinta polegadas) uma da outra para o plantio de milho, e aproximadamente 38 cm (quinze polegadas) uma da outra para o plantio de soja.

[026] Além disso, um sensor de umidade do solo 104 pode ser fornecido em associação operacional com o implemento 10. Por exemplo, como mostrado na Figura 2, o sensor de umidade do solo 104 é instalado em ou dentro do implemento 10. No entanto, em outras modalidades, o sensor de umidade do solo 104 pode ser instalado em ou dentro do veículo 12. Em geral, o sensor de umidade do solo 104 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado ao teor de umidade do solo dentro do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido. Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de umidade do solo 104 pode ser configurado como um sensor óptico configurado para detectar uma ou mais características da luz refletida pelo solo, sendo essas características geralmente indicativas do teor de umidade do solo. No entanto, dever-se-ia apreciar que, em modalidades alternativas, o sensor de umidade do solo 104 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para detectar o teor de umidade do solo.

[027] Com referência agora à Figura 3, uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira 44 é ilustrada de acordo com aspectos da presente descrição. Como mostrado, a unidade de fileira 44 pode incluir uma estrutura 50 acoplada de forma ajustável à barra de ferramentas 28 pelos elos 52. Por exemplo, uma extremidade de cada elo 52 pode ser acoplada de maneira pivotante à estrutura 50, enquanto uma extremidade oposta de cada elo 52 pode ser acoplada de maneira pivotante à barra de ferramentas 28. Em uma modalidade, os elos 52 podem ser paralelos. No entanto, dever-se-ia apreciar que, em modalidades alternativas, a unidade de fileira 44 pode ser acoplada à barra de ferramentas 28 de qualquer outra maneira adequada. Por exemplo, os elos 52 podem ser acoplados de maneira fixa à estrutura 50 e / ou os elos 52 podem não ser paralelos. Além disso, em uma modalidade adicional, o implemento 10 pode não incluir os elos 52. Nesse caso, o implemento 10 pode incluir outros componentes para acoplar cada unidade de fileira 44 à barra de ferramentas 28.

[028] Como mostrado na Figura 3, a unidade de fileira 44 pode incluir um atuador de unidade de fileira 106 configurado para mover ou ajustar a posição da unidade de fileira 44 em relação à barra de ferramentas 28. Por exemplo, como mostrado, em uma modalidade, uma primeira extremidade do atuador 106 (por exemplo, uma haste 108 do atuador 106) pode ser acoplada à dos elos 52, enquanto uma segunda extremidade do atuador 106 (por exemplo, o cilindro 110 do atuador 106) pode ser acoplada a um suporte 53, que é, por sua vez, acoplado à barra de ferramentas 28. A haste 108 do atuador 106 pode ser configurada para estender e / ou retrair em relação ao cilindro 110 para ajustar a pressão descendente aplicada à unidade de fileira 44 (e os vários componentes da unidade de fileira 44, como uma roda reguladora). Na modalidade ilustrada, o atuador 106 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como um cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, dever-se-ia apreciar que o atuador 106 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico.

[029] Em várias modalidades, a unidade de fileira 44 também inclui um conjunto de abertura de sulcos 54. Por exemplo, em uma modalidade, o conjunto de abertura de sulcos 54 pode incluir uma roda reguladora 56 operacionalmente acoplada à estrutura 50 da unidade de fileira 44 através de um braço de suporte 58. Além disso, o conjunto de abertura 54 também pode incluir um ou mais discos de abertura 60 configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Em geral, a roda reguladora 56 pode ser configurada para engatar na superfície superior do solo quando o implemento 10 é movido através do campo. Nesse aspecto, a altura do(s) disco(s) de abertura 60 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora 56 para definir a profundidade desejada do sulco sendo escavado.

[030] Além disso, como mostrado, a unidade de fileira 44 pode incluir um conjunto de fechamento de sulcos 64. Especificamente, em várias modalidades, o conjunto de fechamento de sulcos 64 pode incluir um par de discos de fechamento 66 (apenas um é mostrado na Figura 3) posicionados um em relação ao outro de uma maneira que permite que o solo flua entre os discos 66 à medida que o implemento 10 é movido através do campo. Como tal, os discos de fechamento 66 podem ser configurados para penetrar no solo de uma maneira que contraia o sulco, fechando assim o sulco depois que as sementes foram depositadas no mesmo. Além disso, o conjunto de fechamento de sulcos 64 pode incluir um braço de suporte 68 configurado para acoplar de maneira ajustável os discos de fechamento 66 ao conjunto de estrutura 50. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 68 pode ser acoplada de maneira pivotante aos discos de fechamento 66, enquanto um extremidade oposta do braço de suporte 68 pode ser acoplada de maneira pivotante ao braço do chassi 62, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 50. No entanto, em modalidades alternativas, os discos de fechamento 66 podem ser acoplados à estrutura 50 de qualquer outra forma adequada maneira. Além disso, em modalidades alternativas, o conjunto de fechamento de sulcos 64 pode incluir qualquer outro número adequado de discos de fechamento 66, tal como um disco de fechamento 66 ou três ou mais discos de fechamento 66. Além disso, a unidade de fileira 44 pode incluir uma roda compactadora 70 configurada rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover um contato favorável entre a semente e o solo.

[031] De acordo com aspectos da presente descrição, um atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112 pode ser configurado para mover ou, de outra forma, ajustar a posição dos discos de fechamento 66 em relação à estrutura 50. Por exemplo, como mostrado na modalidade ilustrada, uma primeira extremidade do atuador 112 (por exemplo, uma haste 114 do atuador 112) pode ser acoplada ao braço de suporte 68 do conjunto de fechamento de sulcos 64, enquanto uma segunda extremidade do atuador 112 (por exemplo, o cilindro 116 do atuador 112) pode ser acoplada ao braço do chassi 62, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 50. A haste 114 do atuador 112 pode ser configurada para estender e / ou retrair em relação ao cilindro 116 para ajustar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. O ajuste da pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 pode, por sua vez, ajustar a profundidade de penetração dos discos 66. Por exemplo, o atuador 112 pode aumentar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 aumentando a pressão descendente aplicada a esses. Inversamente, o atuador 112 pode reduzir a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 diminuindo a pressão descendente aplicada a eles. Em modalidades alternativas, o atuador de fechamento de sulcos 112 pode ser configurado para ajustar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66, ajustando a posição do conjunto de fechamento de sulcos 64 em relação ao conjunto de abertura de sulcos 54 ou roda reguladora 56 à medida que a profundidade do sulco pode geralmente afetar a profundidade de penetração alvo do disco de fechamento 66. Na modalidade ilustrada, o atuador 112 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como um cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, dever-se-ia apreciar que o atuador 112 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico.

[032] Além disso, um sensor de profundidade 118 pode ser fornecido em associação operacional com o conjunto de fechamento de sulcos 64. Em geral, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado à profundidade em que os discos de fechamento 66 penetram no solo. Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado como um potenciômetro configurado para detectar o ângulo definido entre o braço de suporte 68 no qual os discos de fechamento 66 estão montados e o braço de chassi 62 ao qual o braço de suporte 68 está acoplado. O ângulo entre o braço de suporte 68 e o braço do chassi 62 pode, por sua vez, ser indicativo da profundidade de penetração dos discos de fechamento 66. No entanto, em modalidades alternativas, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para detectar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66. Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de profundidade 118 pode ser configurado para detectar a posição da haste 114 do atuador de fechamento de sulcos 112 em relação ao cilindro 116 do atuador 112, que pode, por sua vez, ser indicativo da profundidade de penetração dos discos de fechamento 66.

[033] Além disso, um sensor de pressão descendente 120 pode ser fornecido em associação operacional com o conjunto de fechamento de sulcos 64. Em geral, o sensor de pressão descendente 120 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado à pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Por exemplo, em uma modalidade, o sensor de pressão descendente 120 pode ser configurado como um sensor de pressão configurado para detectar a pressão do fluido dentro do atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112 (por exemplo, dentro do cilindro 116) ou um duto de fluido associado. A pressão dentro do atuador 112 pode, por sua vez, ser indicativa da pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. No entanto, dever-se-ia apreciar que, em modalidades alternativas, o sensor de pressão descendente 120 pode ser configurado como qualquer outro dispositivo adequado para detectar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66.

[034] Em várias modalidades, um dispositivo de remoção de resíduos 72 pode ser posicionado na extremidade dianteira da unidade de fileira 44 em relação à direção de deslocamento 14. Nesse aspecto, o dispositivo de remoção de resíduos 72 pode ser configurado para quebrar e / ou remover resíduos, torrões de terra e / ou similares do caminho da unidade de fileira 44 antes que o sulco seja formado no solo. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de remoção de resíduos 72 pode incluir uma ou mais rodas de remoção de resíduos 74, com cada roda 74 tendo uma pluralidade de pontos de plantio ou dedos 76. Como tal, a(s) roda(s) 74 pode ser configurada para rolar em relação ao solo à medida que o implemento 10 é movido através do campo, de modo que os dedos 76 quebram e / ou varrem os resíduos e os torrões de terra. Além disso, o dispositivo de remoção de resíduos 72 pode incluir um braço de suporte 78 configurado para acoplar de maneira ajustável a(s) roda(s) de remoção de resíduos 74 à estrutura 50. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 78 pode ser acoplada de maneira pivotante à(s) roda(s) 74, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 78 pode ser acoplada de maneira pivotante a um suporte 80, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 50. No entanto, em modalidades alternativas, a(s) roda(s) de remoção de resíduos 72 pode ser acoplada à estrutura 50 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, embora apenas uma roda de remoção de resíduos 74 seja mostrada na Figura 3, dever-se-ia apreciar que, em modalidades alternativas, o dispositivo de remoção de resíduos 72 pode incluir qualquer outro número adequado de rodas de remoção de resíduos 74. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de remoção de resíduos 72 pode incluir um par de rodas de remoção de resíduos 74.

[035] Em várias modalidades, um atuador de dispositivo de remoção de resíduos 122 pode ser configurado para mover ou, de outra forma, ajustar a posição do dispositivo de remoção de resíduos 72 em relação à estrutura 50. Por exemplo, como mostrado na modalidade ilustrada, uma primeira extremidade do atuador 122 (por exemplo, uma haste 124 do atuador 122) pode ser acoplada ao braço de suporte 78 do dispositivo de remoção de resíduos 72, enquanto uma segunda extremidade do atuador 122 (por exemplo, o cilindro 126 do atuador 122) pode ser acoplada ao suporte 80, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 50. A haste 124 do atuador 122 pode ser configurada para estender e / ou retrair em relação ao cilindro 126 para ajustar a pressão descendente aplicada à roda(s) de remoção de resíduos74. Como tal, o aumento da pressão descendente aplicada na(s) roda(s) de remoção de resíduos 74 pode aumentar a agressividade com que a(s) roda(s) de remoção 74 quebra e varre o resíduo e / ou torrões de sujeira. Inversamente, diminuir a pressão aplicada às rodas de remoção de resíduos 74 pode diminuir a agressividade com que as rodas de remoção 74 se rompem e varrem o resíduo e / ou torrões de sujeira. Na modalidade ilustrada, o atuador 122 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como um cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, em modalidades alternativas, o atuador 122 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico. [035] Em várias modalidades, um atuador de dispositivo de remoção de resíduos 122 pode ser configurado para mover ou, de outra forma, ajustar a posição do dispositivo de remoção de resíduos 72 em relação à estrutura 50. Por exemplo, como mostrado na modalidade ilustrada, uma primeira extremidade do atuador 122 (por exemplo, uma haste 124 do atuador 122) pode ser acoplada ao braço de suporte 78 do dispositivo de remoção de resíduos 72, enquanto uma segunda extremidade do atuador 122 (por exemplo, o cilindro 126 do atuador 122) pode ser acoplada ao suporte 80, que é, por sua vez, acoplado à estrutura 50. A haste 124 do atuador 122 pode ser configurada para estender e / ou retrair em relação ao cilindro 126 para ajustar a pressão descendente aplicada à roda(s) de remoção de resíduos74. Como tal, o aumento da pressão descendente aplicada na(s) roda(s) de remoção de resíduos 74 pode aumentar a agressividade com que a(s) roda(s) de remoção 74 quebra e varre o resíduo e / ou torrões de sujeira. Inversamente, diminuir a pressão aplicada às rodas de remoção de resíduos 74 pode diminuir a agressividade com que as rodas de remoção 74 se rompem e varrem o resíduo e / ou torrões de sujeira. Na modalidade ilustrada, o atuador 122 corresponde a um atuador acionado por fluido, tal como um cilindro hidráulico ou pneumático. No entanto, em modalidades alternativas, o atuador 122 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de atuador, tal como um atuador linear elétrico.

[036] Dever-se-ia considerar ainda que a configuração do implemento de plantio de sementes 10 e do veículo de trabalho 12 descritos acima e mostrados nas Figuras 1 a 3 é fornecida apenas para colocar a presente descrição em um campo de uso exemplificativo. Assim, dever-se-ia apreciar que a presente descrição pode ser facilmente adaptável a qualquer tipo de configuração de implemento e / ou de veículo.

[037] Com referência agora à Figura 4, uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema 100 para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos da presente descrição. Em geral, o sistema 100 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio de sementes 10 e ao veículo de trabalho 12 descrito acima com referência às Figuras 1 a 3. No entanto, dever-se-ia apreciar pelos versados na técnica que o sistema descrito 100 pode geralmente ser utilizado com implementos tendo qualquer outra configuração de implemento e / ou veículo adequada tendo qualquer outra configuração de veículo adequada.

[038] Como mostrado na Figura 4, o sistema 100 pode incluir um controlador 128 posicionado em e / ou dentro ou, de outra forma, associado ao implemento 10 ou ao veículo 12. Em geral, o controlador 128 pode compreender qualquer dispositivo baseado em processador adequado conhecido na técnica, tal como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em várias modalidades, o controlador 128 pode incluir um ou mais processadores 130 e dispositivos de memória associados 132 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Como usado aqui, o termo “processador” refere-se não apenas aos circuitos integrados referidos na técnica como incluídos em um computador, mas também a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica, e outros circuitos programáveis. Além disso, o(s) dispositivo(s) de memória 132 do controlador 128 pode geralmente compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, um disco compacto - memória somente leitura (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e / ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 132 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 130, configuram o controlador 128 para executar várias funções implementadas por computador.

[039] Além disso, o controlador 128 pode também incluir vários outros componentes adequados, tal como um circuito ou módulo de comunicação, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada / saída, um barramento de dados / controle e / ou similares, para permitir que o controlador 128 seja acoplado comunicativamente a qualquer um dos vários outros componentes do sistema aqui descritos (por exemplo, os sensores 102, 104, 118, 120; os atuadores 106, 112, 122; e os componentes do veículo 22, 24, 26). Por exemplo, como mostrado na Figura 4, um link ou interface de comunicação 134 (por exemplo, um barramento de dados) pode ser fornecido entre o controlador 128 e os componentes 22, 24, 26, 102, 104, 106, 112, 118, 120, 122 para permitir que o controlador 128 se comunique com esses componentes 22, 24, 26, 102, 104, 106, 112, 118, 120, 122 através de qualquer protocolo de comunicação adequado (por exemplo, CANBUS).

[040] Dever-se-ia apreciar que o controlador 128 pode corresponder a um controlador(es) existente(s) do implemento 10 e / ou do próprio veículo 12, ou o controlador 128 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 128 pode formar todo ou parte de um módulo de plug-in separado que pode ser instalado em associação com o implemento 10 e / ou o veículo 12 para permitir que os sistemas descritos sejam implementados sem a necessidade de que software adicional seja carregado nos dispositivos de controle existentes do implemento 10 e / ou veículo 12. Também dever-se-ia apreciar que as funções do controlador 128 podem ser executadas por um único dispositivo baseado em processador ou podem ser distribuídas através de qualquer número de dispositivos baseados em processadores que, nesse caso, esses dispositivos podem ser considerados parte do controlador 128. Por exemplo, as funções do controlador 108 podem ser distribuídas através de múltiplos controladores de aplicação específica, tal como um controlador de navegação, um controlador de motor, um controlador de implemento e / ou similares.

[041] Além disso, em uma modalidade, o sistema 100 também pode incluir uma interface de usuário 136. Mais especificamente, a interface de usuário 136 pode ser configurada para fornecer retorno (por exemplo, retorno ou entrada associada à operação do implemento 10) ao operador do implemento / veículo 10 / 12. Como tal, a interface de usuário 136 pode incluir um ou mais dispositivos de retorno (não mostrados), tal como telas de exibição, alto-falantes, luzes de aviso e / ou similares, que são configurados para fornecer retorno do controlador 128 para o operador. A interface de usuário 136 pode, por sua vez, ser comunicativamente acoplada ao controlador 128 através do link de comunicação 134 para permitir que o retorno seja transmitido do controlador 128 para a interface de usuário 136. Além disso, algumas modalidades da interface de usuário 136 podem incluir um ou mais dispositivos de entrada (não mostrados), tal como telas sensíveis ao toque, teclados, mesas sensíveis ao toque, teclas, botões, controles deslizantes, comutadores, mouses, microfones e / ou similares, configurados para receber entradas de usuário a partir do operador. Em uma modalidade, a interface de usuário 136 pode ser montada ou, de outra forma, posicionada dentro de uma cabine do veículo 12. No entanto, em modalidades alternativas, a interface de usuário 136 pode ser montada em qualquer outra localização adequada.

[042] Em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar quando a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 do implemento 10 cai fora de uma faixa de profundidade predeterminada. Especificamente, à medida que o implemento 10 é movido através do campo na direção de deslocamento 14, os discos de fechamento 66 podem penetrar no solo para compactar ou fechar o sulco depois que as sementes foram depositadas no mesmo. Em geral, quando a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 está dentro de uma faixa de profundidade predeterminada, os discos de fechamento 66 podem fechar o sulco de uma maneira que forneça um bom contato de semente com o solo. No entanto, quando a profundidade de penetração fica fora dessa faixa (indicando assim que os discos de fechamento 66 são muito profundos ou muito rasos), pode resultar um contato ruim entre a semente e o solo. Nesse aspecto, à medida que o implemento 10 é movido através do campo, o controlador 128 pode receber dados de sensor a partir do sensor de profundidade 118 (por exemplo, através do link de comunicação 134). Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para processar / analisar os dados de sensor para determinar ou estimar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela(s) de consulta, fórmula matemática adequada, e / ou algoritmos armazenados em sua memória 132 que correlacionam os dados de sensor recebidos com a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66. Posteriormente, o controlador 128 pode ser configurado para comparar a profundidade de penetração determinada com a faixa de profundidade predeterminada para determinar quando as profundidades de penetração dos discos de fechamento 66 ficam fora da faixa.

[043] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para controlar um atuador do implemento 10 para manter a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 dentro da faixa de profundidade predeterminada. Especificamente, em várias modalidades, quando a profundidade de penetração monitorada dos discos de fechamento 66 cai fora da faixa de profundidade predeterminada, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112 para ajustar a pressão descendente aplicada ao discos de fechamento 66 para retornar a profundidade de penetração monitorada dos discos de fechamento 66 para dentro da faixa predeterminada. Por exemplo, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções ao atuador 112 (por exemplo, através do link de comunicação 134) instruindo o atuador 112 para ajustar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66, tal como a partir de uma primeira pressão descendente ou inicial a uma segunda pressão descendente ou ajustada. O ajuste de pressão da primeira pressão descendente para a segunda pressão descendente pode, por sua vez, retornar a profundidade de penetração monitorada dos discos de fechamento 66 para dentro da faixa predeterminada. Como tal, quando a profundidade monitorada cai abaixo de uma profundidade de penetração mínima da faixa, o atuador 112 pode ser instruído para aumentar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 de uma pressão descendente mais baixa para uma pressão descendente mais alta. Tal aumento na pressão descendente pode aumentar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 para retornar a profundidade de penetração monitorada dos discos 66 para dentro da faixa predeterminada. Por outro lado, o atuador 112 pode ser instruído para ajustar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 de uma pressão descendente maior para uma pressão descendente menor quando a profundidade monitorada excede uma profundidade de penetração máxima da faixa para diminuir a profundidade de penetração dos discos 66. Tal diminuição da pressão descendente pode diminuir a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 para retornar a profundidade de penetração monitorada dos discos 66 para dentro da faixa predeterminada.

[044] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Como descrito acima, o atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112 pode ajustar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 à medida que o implemento 10 é movido através do campo para manter a profundidade de penetração dos discos 66 dentro da faixa de profundidade predeterminada. Nesse aspecto, o controlador 128 pode receber os dados de sensor a partir do sensor de pressão descendente 120 (por exemplo, através do link de comunicação 134). Posteriormente, o controlador 128 pode ser configurado para processar / analisar os dados de sensor recebidos para determinar ou estimar a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela(s) de consulta, fórmula matemática adequada e / ou algoritmos armazenados em sua memória 132 que correlacionam os dados de sensor recebidos com a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Os dados de pressão descendente monitorada podem então ser armazenados na memória 132 do controlador 128 ou transmitidos para a interface de usuário 136 (por exemplo, através do link de comunicação 134) para exibição ao operador. Como será descrito abaixo, em tais casos, o solo pode ser excessivamente "impermeável”, de modo que possa ser necessário fazer um ou mais ajustes operacionais no implemento 10 (por exemplo, ajustar a pressão descendente aplicada às roda(s) reguladora(s) 56.

[045] Em uma modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para gerar um mapa de campo com base nas medições registradas de pressão descendente e / ou profundidade de penetração. Mais especificamente, à medida que o implemento 10 é movido através do campo, o controlador 128 pode ser configurado para receber dados de localização (por exemplo, coordenadas) a partir do sensor de localização 102 (por exemplo, através do link de comunicação 134). Com base na configuração dimensional conhecida e / ou posicionamento relativo entre os discos de fechamento 66 e o sensor de localização 102, o controlador 128 pode ser configurado para localizar geograficamente cada medição de pressão descendente e / ou profundidade de penetração dentro do campo. Por exemplo, em uma modalidade, as coordenadas derivadas do sensor de localização 102, as medições de pressão descendente derivadas do sensor de pressão descendente de canteiro 120, e as medições de profundidade de penetração derivadas do sensor de profundidade 118 podem ser marcadas no tempo. Em tal modalidade, os dados marcados no tempo podem permitir que as medições de pressão descendente e / ou profundidade de penetração sejam correspondidas ou correlacionadas com um conjunto correspondente de coordenadas de localização recebidas ou derivadas do sensor de localização 102. Posteriormente, o controlador 128 pode ser configurado para gerar um mapa de campo (por exemplo, um mapa gráfico de campo) ilustrando a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66, o ajuste feito à pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 em várias posições dentro do campo e / ou as profundidades de penetração dos discos de fechamento 66. Por exemplo, o controlador 128 pode ser configurado para executar um ou mais algoritmos armazenados dentro de sua memória 132 que geram o mapa de campo com base nos valores determinados de pressão descendente e / ou profundidade de penetração e nos dados recebidos a partir do sensor de localização 102. Em uma modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções para a interface de usuário 136 (por exemplo, o link de comunicação 134) instruindo a interface de usuário 136 para exibir o mapa de campo (por exemplo, um mapa gráfico de campo).

[046] De acordo com aspectos da presente descrição, o controlador 128 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes operacionais a serem feitos em uma ferramenta adicional do implemento 10. Em geral, a operação das ferramentas (por exemplo, a roda reguladora 56, o dispositivo de remoção de resíduos 72 e / ou similares) montado no implemento 10 à frente do conjunto de fechamento 64 em relação à direção de deslocamento 14 pode afetar a operação do conjunto de fechamento 64. Por exemplo, quando uma alta pressão descendente é aplicada à roda reguladora 56, o solo adjacente ao sulco pode ser compactado, fazendo assim com que a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 diminua. Como tal, em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes operacionais para uma ferramenta adicional do implemento 10 com base no ajuste de pressão descendente feito nos discos de fechamento 66.

[047] Dever-se-ia apreciar que uma "ferramenta adicional” do implemento corresponde a qualquer ferramenta no implemento 10 que não o conjunto de fechamento 64. Por exemplo, a ferramenta adicional pode ser a roda reguladora 56, o(s) disco(s) de abertura 60, o dispositivo de remoção de resíduos 72, a roda compactadora 70 e / ou similares. Além disso, a ferramenta adicional pode estar localizada à frente ou atrás do conjunto de fechamento 64 em relação à direção de deslocamento 14.

[048] Em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) com base no diferencial entre a primeira pressão descendente ou inicial aplicada aos discos de fechamento 66 e a subsequente ou segunda pressão descendente ou ajustada aplicada aos discos de fechamento 66. Como descrito acima, a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 pode ser ajustada a partir de uma primeira pressão descendente ou inicial para uma segunda pressão descendente ou ajustada para retornar a profundidade de penetração monitorada dos discos de fechamento 66 para dentro da faixa de profundidade predeterminada. Quando a pressão descendente ajustada difere da pressão descendente inicial em mais do que uma quantidade predeterminada, os discos de fechamento 66 podem ter encontrado uma condição de campo indesejável (por exemplo, solo compactado, alta cobertura de resíduos e / ou similares) que pode ser remediada por um ajuste(s) operacional(ais) na ferramenta adicional. Como tal, o controlador 128 pode comparar as pressões descendentes inicial e ajustada para determinar o diferencial entre elas. Como tal, o controlador 128 pode determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) a ser feito na ferramenta adicional com base em tal diferencial. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela(s) de consulta e / ou algoritmo(s) adequado(s) armazenado(s) dentro de sua memória 132 que correlaciona o diferencial determinado ao ajuste operacional apropriado.

[049] Além disso, em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) com base no valor da pressão descendente ajustada após o ajuste da pressão descendente feito para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada. Quando a pressão descendente ajustada excede e / ou cai abaixo de um valor predeterminado, os discos de fechamento 66 podem ter encontrado uma condição de campo indesejável (por exemplo, solo compactado, alta cobertura de resíduos e / ou similares) que pode ser remediada por um ajuste operacional na ferramenta(s) adicional(ais). Como tal, o controlador 128 pode ser configurado para comparar a pressão descendente ajustada com um ou mais limites de pressão descendente predeterminados. Cada limite pode, por sua vez, ser associado a um ajuste operacional a ser feito. Nesse aspecto, o controlador 128 pode determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) com base nos limites em que a pressão descendente ajustada excedeu ou caiu abaixo.

[050] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) com base em um mapa de campo armazenado e o ajuste de pressão descendente nos discos de fechamento 66. Várias condições de campo podem exigir o ajuste da pressão descendente nos discos de fechamento 66. Por exemplo, tanto a compactação do solo quanto a alta cobertura de resíduos podem exigir um aumento da pressão descendente necessária para manter a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 dentro da faixa de profundidade predeterminada. No entanto, diferentes ajustes operacionais podem ser necessários para corrigir a compactação do solo (por exemplo, uma redução da pressão descendente aplicada à roda reguladora 56) e alta cobertura de resíduos (por exemplo, um aumento na pressão descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 72). Como tal, em várias modalidades, o controlador 128 pode incluir um mapa de campo gerado durante uma operação agrícola anterior (por exemplo, uma operação de plantio) armazenada em sua memória 132. O mapa pode, por sua vez, ilustrar ou geolocalizar uma condição de campo (por exemplo, cobertura de resíduos) em várias localizações dentro do campo. Como tal, à medida que o implemento 10 é movido através do campo, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a condição do campo com base nos dados de mapa e localização recebidos a partir do sensor de localização 102. Depois disso, quando for determinado que um ajuste(s) operacional(ais) deve ser feito na ferramenta adicional, o controlador 128 pode determinar esse(s) ajuste(s) com base nas condições de campo na localização atual do implemento 10 e no ajuste da pressão descendente nos discos de fechamento 66.

[051] Em uma modalidade, a condição de campo ilustrada no mapa de campo armazenado pode corresponder à cobertura de resíduos (por exemplo, porcentagem de cobertura de resíduos). Em tal modalidade, à medida que o implemento 10 é movido através do campo, o controlador 128 pode monitorar a cobertura de resíduos do campo com base no mapa de campo armazenado. Quando é determinado que um ou mais ajustes operacionais devem ser feitos na ferramenta adicional, o controlador 128 pode determinar tal ajuste(s) com base na cobertura de resíduos na localização atual do implemento 10 e no ajuste de pressão descendente no discos de fechamento 66. Por exemplo, quando a cobertura de resíduos excede um limite percentual predeterminado, o controlador 128 pode determinar que o ajuste de pressão descendente nos discos de fechamento 66 foi necessário por uma alta cobertura de resíduos. Em tais casos, o controlador 128 pode determinar que um ou mais ajustes operacionais devem ser feitos no dispositivo de remoção de resíduos 72 (por exemplo, aumentando a pressão descendente aplicada a ele). Inversamente, quando a cobertura de resíduos cai abaixo do limite percentual predeterminado, o controlador 128 pode determinar que o ajuste da pressão descendente nos discos de fechamento 66 foi necessário pela compactação do solo. Em tais casos, o controlador 128 pode determinar que um ajuste(s) operacional(ais) deve ser feito na roda reguladora 56 (por exemplo, diminuindo a pressão descendente aplicada a ela).

[052] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar o teor de umidade do solo no campo na localização atual do implemento 10 dentro do campo. Como descrito acima, o sensor de umidade do solo 104 pode ser configurado para detectar um parâmetro associado ao teor de umidade do solo dentro do campo através do qual o implemento 10 está sendo movido. Nesse aspecto, à medida que o implemento 10 é movido através do campo, o controlador 128 pode receber os dados de sensor a partir do sensor de umidade do solo 104 (por exemplo, através do link de comunicação 134). Posteriormente, o controlador 128 pode ser configurado para processar / analisar os dados de sensor recebidos para determinar ou estimar o teor de umidade do solo do campo na localização atual do implemento 10. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela(s) de consulta, fórmula matemática adequada e / ou algoritmos armazenados em sua memória 132 que correlacionam os dados de sensor recebidos com o teor de umidade do solo do campo.

[053] Além disso, o controlador 128 pode ser configurado para determinar o(s) ajuste(s) operacional(ais) a ser feito na ferramenta adicional com base no teor de umidade do solo monitorado e no ajuste da pressão descendente nos discos de fechamento 66. Mais especificamente, o teor de umidade do solo do campo pode ser indicativo da condição de campo que requer o ajuste da pressão descendente dos discos de fechamento 66. Por exemplo, quando o teor de umidade do solo é alto (ou seja, o solo está "úmido”), grandes quantidades de resíduo podem ser grudar na superfície do solo, exigindo assim um aumento na pressão descendente para manter a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 dentro da faixa predeterminada. Por outro lado, quando o teor de umidade do solo é baixo (ou seja, o solo é "seco”), um aumento na pressão descendente necessária para manter a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 dentro da faixa predeterminada pode ser causado pela compactação do solo (por exemplo, a partir da roda reguladora 56). Nesse aspecto, quando é determinado que o ajuste(s) operacional(ais) deve ser feito a uma ferramenta adicional do implemento 10, o controlador 128 pode determinar esses ajustes com base no teor de umidade do solo na localização atual do implemento 10 e o ajuste de pressão descendente nos discos de fechamento 66. Por exemplo, quando o teor de umidade do solo excede um limite de umidade predeterminado, o controlador 128 pode determinar que a cobertura de resíduos está grudada na superfície do solo e um ajuste(s) operacional(ais) ao dispositivo de remoção de resíduos 72 deve ser feito para lidar com essa aderência (por exemplo, aumentando a pressão descendente aplicada ao dispositivo 72). Por outro lado, quando a umidade do solo cai abaixo do limite predeterminado, o controlador 128 pode determinar que o solo está sendo compactado e um ajuste(s) operacional(ais) da roda reguladora 56 deve ser feito para lidar com essa compactação (por exemplo, diminuindo a pressão descendente aplicada à roda 56).

[054] Após o controlador 128 determinar os ajustes operacionais a serem feitos na ferramenta adicional, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação da ferramenta adicional para executar os ajustes operacionais. Como descrito acima, o atuador da unidade de fileira 106 pode ser configurado para aplicar uma pressão descendente na unidade de fileira 44. Essa pressão descendente pode, por sua vez, fazer com que o(s) disco(s) de abertura 60 penetre no solo, formando assim o sulco. Além disso, esta pressão descendente também pode fazer com que a roda reguladora 56 engate no solo formando uma parede lateral do sulco, de modo que a roda reguladora 56 aplique uma pressão descendente na parede lateral. A pressão descendente aplicada à parede lateral pela roda reguladora 56 pode resultar em compactação do solo, o que pode dificultar a penetração do(s) disco(s) 66 na parede lateral até a profundidade desejada (para facilitar o fechamento adequado do sulco). Como tal, em uma modalidade, a ferramenta adicional pode corresponder à roda reguladora 56. Em tal modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador da unidade de fileira 106 para executar os ajustes operacionais. Por exemplo, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções ao atuador 106 (por exemplo, através do link de comunicação 134) instruindo o atuador 106 a ajustar indiretamente a pressão aplicada à roda reguladora 56. Esse ajuste operacional pode resultar em compactação reduzida da parede lateral, permitindo que o(s) disco(s) de fechamento 66 fechem adequadamente o sulco. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 128 pode ser configurado para ajustar a pressão descendente aplicada à roda reguladora 56 de qualquer outra maneira adequada, tal como ajustando a operação de qualquer atuador que aplique diretamente a pressão descendente na roda reguladora 56 ou aplique indiretamente pressão descendente na roda reguladora 56 (por exemplo, aplicando uma pressão descendente à estrutura 50 ou a outro componente ao qual a roda reguladora 56 está acoplada).

[055] Em outra modalidade, a ferramenta adicional pode corresponder ao dispositivo de remoção de resíduos 72. Nessa modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador do dispositivo de remoção de resíduos 122 para executar os ajustes operacionais. Por exemplo, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções ao atuador 122 (por exemplo, através do link de comunicação 134) instruindo o atuador 122 a ajustar a pressão descendente aplicada às rodas de remoção de resíduos associadas 74. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 128 pode ser configurado para controlar qualquer outro atuador adequado do implemento 10 para executar um ajuste(s) operacional(ais) em qualquer outra ferramenta do implemento 10 (por exemplo, a roda compactadora 70).

[056] Em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar ajustes operacionais em uma pluralidade de ferramentas adicionais do implemento 10. Em certos casos, os ajustes operacionais em uma única ferramenta adicional do implemento 10 podem ser insuficiente para aliviar as condições de campo que exigiam os ajustes de pressão descendente nos discos de fechamento 66. Por exemplo, uma redução na pressão descendente aplicada à roda reguladora 56 pode reduzir a compactação do solo encontrada pelos discos de fechamento 66, mas a alta cobertura de resíduos pode ter contribuído para o(s) ajuste(s) da pressão descendente necessário nos discos de fechamento 66. Ou seja, mesmo depois de reduzir a pressão descendente aplicada à roda reguladora 56, ainda pode ser necessário aumentar a pressão descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos 72. Especificamente, em tais modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar um ou mais ajustes operacionais para uma primeira uma ferramenta adicional do implemento 10 com base no ajuste da pressão descendente nos discos de fechamento 66, como descrito acima. Após a execução desses ajustes operacionais, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a profundidade de penetração e / ou a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Com base na profundidade de penetração monitorada e / ou pressão descendente, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar um ou mais ajustes operacionais em uma segunda ferramenta adicional do implemento. Os ajustes operacionais para a segunda ferramenta adicional podem ser determinados e executados como descrito acima. O controlador 128 pode repetir esse processo para outras ferramentas adicionais do implemento (por exemplo, uma terceira ferramenta adicional, uma quarta ferramenta adicional e assim por diante).

[057] Em uma modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar sequencialmente os ajustes operacionais nas ferramentas do implemento 10 que se deslocam do conjunto de fechamento 64 para frente em relação à direção de deslocamento 14. Em tal modalidade, a segunda ferramenta adicional pode ser posicionada à frente da primeira ferramenta adicional em relação à direção de deslocamento 14. Por exemplo, a primeira ferramenta adicional pode corresponder à roda reguladora 56, enquanto a segunda ferramenta adicional pode corresponder ao dispositivo de remoção de resíduos 72. Além disso, quando o conjunto de fechamento 64 não pode atingir a profundidade de penetração alvo devido a solos excessivamente compactados (por exemplo, o sistema de fechamento não é capaz de penetrar na profundidade alvo sem aplicar força descendente que exceda um limite alvo para o atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112), o controlador 128 pode iniciar ajustes operacionais na roda reguladora 56 primeiro seguidos de ajustes no dispositivo de remoção de resíduos 72, em um esforço para reduzir a compactação do solo. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar ajustes operacionais nas ferramentas adicionais do implemento 10 em qualquer outra ordem adequada (por exemplo, a partir de uma extremidade dianteira do implemento 10 para trás) ou simultaneamente.

[058] Além disso, em várias modalidades, o controlador 128 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetros de acionamento a serem feitos no veículo 12. Em certos casos, o(s) ajuste(s) operacional(ais) nas ferramentas adicionais do implemento 10 pode ser insuficiente para aliviar as condições de campo em que os ajustes de pressão descendente para os discos de fechamento eram necessários 66. Nesses casos, o(s) parâmetro(s) de acionamento (por exemplo, a velocidade no solo) do veículo 12 pode ter contribuído para os ajustes de pressão descendente nos discos de fechamento 66. Como tal, após o(s) ajuste(s) operacional(ais) da(s) ferramenta(s) adicional(ais) do implemento 10 serem executados, o controlador 128 pode ser configurado para monitorar a profundidade de penetração e / ou a pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66. Com base na profundidade de penetração monitorada e / ou na pressão descendente, o controlador 128 pode ser configurado para determinar e executar um ou mais ajustes de parâmetros de acionamento no veículo 12, tal como um ajuste na velocidade no solo do veículo 12. Por exemplo, o controlador 128 pode incluir uma tabela(s) de consulta e / ou algoritmo(s) adequado(s) armazenado(s) em sua memória 132 que correlaciona a profundidade de penetração monitorada e / ou pressão descendente com o ajuste de parâmetros de acionamento apropriado.

[059] Em uma modalidade, depois que o controlador 128 determinou o(s) ajuste(s) do parâmetro de acionamento a ser feito no veículo 12, o controlador 128 pode ser configurado para notificar o operador do implemento / veículo 10/12 de tal ajuste(s). Especificamente, em uma modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções para a interface de usuário 136 (por exemplo, o link de comunicação 134) instruindo a interface de usuário 136 a fornecer uma notificação ao operador do implemento / veículo 10/12 (por exemplo, fazendo com que uma notificação ou indicador visual ou audível seja apresentado ao operador) indicando um ou mais ajustes de parâmetros de acionamento a serem feitos no veículo 12. Nesses casos, o operador pode optar por iniciar qualquer ação corretiva adequada que ele acredita que seja necessária, tal como ajustar um ou mais parâmetros de acionamento do veículo 12 (por exemplo, sua velocidade no solo).

[060] Além disso, em uma modalidade, depois que o controlador 128 determinou os ajustes dos parâmetros de acionamento a serem feitos no veículo 12, o controlador 128 pode ser configurado para executar automaticamente esses ajustes. Como indicado acima, em uma modalidade, o(s) parâmetro(s) de acionamento pode corresponder a um ajuste da velocidade no solo do veículo 12. Nessa modalidade, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções ao motor 22 e / ou à transmissão 24 (por exemplo, através do link de comunicação 134) instruindo o motor 22 e / ou a transmissão 24 a ajustar sua operação. Por exemplo, o controlador 128 pode instruir o motor 22 a variar sua potência e / ou a transmissão 24 a aumentar ou diminuir a velocidade para ajustar a velocidade no solo do veículo 12. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 128 pode ser configurado para transmitir instruções para quaisquer outros componentes adequados (por exemplo, os atuadores de frenagem 26) do veículo 12 para ajustar a velocidade no solo do veículo 12. Além disso, em modalidades alternativas, o controlador 128 pode ser configurado para executar um ajuste(s) de qualquer outro parâmetro de acionamento adequado.

[061] Com referência agora à Figura 5, um fluxograma de uma modalidade de um método 200 para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes é ilustrado de acordo com aspectos da presente descrição. Em geral, o método 200 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio de sementes 10, o veículo de trabalho 12 e o sistema 100 descrito acima com referência às Figuras 1 a 4. No entanto, dever-se-ia apreciar pelos versados na técnica que o método descrito 200 pode geralmente ser implementado com qualquer implemento tendo qualquer configuração de implemento adequada, qualquer veículo com qualquer configuração de veículo adequada e / ou qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 5 represente as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão; os métodos aqui discutidos não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um versado na técnica, usando as descrições fornecidas neste documento, apreciará que várias etapas dos métodos aqui descritos podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e / ou adaptadas de várias maneiras, sem abandonar o escopo da presente descrição.

[062] Como mostrado na Figura 5, em (202), o método 200 pode incluir determinar, com um dispositivo de computação, quando uma profundidade de penetração de um disco de fechamento fica fora de uma faixa de profundidade predeterminada. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 128 pode ser configurado para determinar quando uma profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 de um implemento de plantio de sementes 10 cai fora de uma faixa de profundidade predeterminada.

[063] Além disso, em (204), o método 200 pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, a operação de um atuador para ajustar uma pressão descendente aplicada ao disco de fechamento para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação de um atuador de conjunto de fechamento de sulcos 112 para ajustar uma pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66 para retornar a profundidade de penetração monitorada para dentro da faixa de profundidade predeterminada.

[064] Além disso, como mostrado na Figura 5, em (206), o método 200 pode incluir determinar, com o dispositivo de computação, um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional do implemento de plantio de sementes com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 128 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes operacionais a serem feitos em uma ou mais ferramentas adicionais do implemento de plantio de sementes 10, tal como a roda reguladora 56 e / ou o dispositivo de remoção de resíduos 72, com base no ajuste feito à pressão descendente aplicada aos discos de fechamento 66.

[065] Além disso, em (208), o método 200 pode incluir controlar, com o dispositivo de computação, a operação da ferramenta adicional para executar o ajuste operacional. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação da(s) ferramenta(s) adicional(ais), por exemplo, a roda reguladora 56 e / ou o dispositivo de remoção de resíduos 72, para executar os ajustes operacionais.

[066] Entende-se que as etapas do método 200 são executadas pelo controlador 128 ao carregar e executar o código de software ou instruções que são armazenadas de maneira tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido do computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outro meio de armazenamento conhecido na técnica. Assim, qualquer funcionalidade executada pelo controlador 128 aqui descrito, tal como o método 200, é implementada em código ou instruções de software que são armazenadas de maneira tangível em um meio legível por computador tangível. O controlador 128 carrega o código ou as instruções de software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com ou sem fio. Ao carregar e executar esse código ou instruções de software pelo controlador 128, o controlador 128 pode executar qualquer funcionalidade do controlador 128 aqui descrita, incluindo quaisquer etapas do método 200 aqui descrito.

[067] O termo "código de software” ou "código” aqui utilizado refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, tal como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, tal como código fonte, que pode ser compilado para ser executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, tal como código de objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado aqui, o termo "código de software” ou "código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que possa ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado pela unidade de processamento central de um computador ou por um controlador.

[068] Esta descrição escrita usa exemplos para descrever a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, incluindo fabricar e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e executar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorrem aos versados na técnica. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

Sistema (100) para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes (10), CARACTERIZADO pelo fato de que compreende um conjunto de fechamento de sulcos (64) incluindo um disco de fechamento (66), o conjunto de fechamento de sulcos (64) configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes (10), o sistema (100) compreendendo adicionalmente um atuador (112) configurado para aplicar uma pressão descendente ao disco de fechamento (66) de uma maneira que faça com que o disco de fechamento (66) penetre em uma superfície do solo, um sensor de profundidade (118) configurado para detectar um parâmetro indicativo de uma profundidade de penetração do disco de fechamento (66), e um sensor de pressão descendente (120) configurado para detectar um parâmetro indicativo da pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66), o sistema (100) compreendendo adicionalmente um controlador (128) acoplado comunicativamente com o sensor de profundidade (118) e com o sensor de pressão descendente (120), o controlador (128) configurado para determinar quando a profundidade de penetração do disco de fechamento (66) fica fora de uma faixa de profundidade predeterminada com base nos dados recebidos a partir do sensor de profundidade (118) e para controlar a operação do atuador (112) para ajustar a pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) para retornar a profundidade de penetração monitorada dentro da faixa de profundidade predeterminada, o sistema (100) caracterizado pelo controlador (128) sendo adicionalmente configurado para:
determinar um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional (56, 60, 72) do implemento de plantio de sementes (10) com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66); e
controlar a operação da ferramenta adicional (56, 72) para executar o ajuste operacional.
Sistema (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é adicionalmente configurado para:
controlar a operação do atuador (112) para ajustar a pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) de uma primeira pressão descendente para uma segunda pressão descendente; e
determine o ajuste operacional a ser feito na ferramenta adicional (56, 72) com base em uma comparação da segunda pressão descendente com pelo menos uma da primeira pressão descendente ou com um ou mais limites de pressão descendente predeterminados.
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta adicional (56, 72) corresponde a uma roda reguladora (56) do implemento de plantio de sementes (10) e o ajuste operacional corresponde a um ajuste de uma pressão descendente aplicada à roda reguladora (56).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta adicional (56, 72) corresponde a um dispositivo de remoção de resíduos (72) do implemento de plantio de sementes (10) e o ajuste operacional corresponde a um ajuste de uma pressão descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos (72).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta adicional (56, 72) corresponde a uma primeira ferramenta adicional (56), o controlador (128) configurado adicionalmente para:
monitorar pelo menos uma profundidade de penetração do disco de fechamento (66) ou a pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) após a execução do ajuste operacional da primeira ferramenta adicional (56);
determinar um ajuste operacional a ser feito a uma segunda ferramenta adicional (72) do implemento de plantio de sementes (10) com base em pelo menos uma da profundidade de penetração monitorada do disco de fechamento (66) ou da pressão descendente monitorada aplicada ao disco de fechamento (66), a segunda ferramenta adicional (72) sendo posicionada à frente da primeira ferramenta adicional (56) em relação a uma direção de deslocamento do implemento de plantio de sementes (10); e
controlar a operação da segunda ferramenta adicional (72) para executar o ajuste operacional para a segunda ferramenta adicional (72).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que a primeira ferramenta adicional (56) corresponde a uma roda reguladora (56) do implemento para plantio de sementes (10) e a segunda ferramenta adicional (72) corresponde a um dispositivo de remoção de resíduos (72) do implemento de plantio de sementes (10).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é adicionalmente configurado para:
monitorar pelo menos uma da profundidade de penetração do disco de fechamento (66) ou da pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) após o ajuste operacional da ferramenta adicional (56, 72) ser executado;
determinar um ajuste de parâmetro de acionamento a ser feito em um veículo de trabalho (12) configurado para rebocar o implemento de plantio de sementes (10) com base em pelo menos uma da profundidade de penetração monitorada do disco de fechamento (66) ou da pressão descendente monitorada aplicada para o disco de fechamento (66); e
fornecer uma notificação a um operador do veículo de trabalho (12) associado ao ajuste do parâmetro de acionamento.
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é adicionalmente configurado para:
monitorar pelo menos uma da profundidade de penetração do disco de fechamento (66) ou da pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) após o ajuste operacional da ferramenta adicional (56, 72) ser executado;
determinar um ajuste de parâmetro de acionamento a ser feito em um veículo de trabalho (12) configurado para rebocar o implemento de plantio de sementes (10) com base em pelo menos uma da profundidade de penetração monitorada do disco de fechamento (66) ou da pressão descendente monitorada aplicada ao disco de fechamento (66); e
controlar a operação do veículo de trabalho (12) para executar o ajuste do parâmetro de acionamento.
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é adicionalmente configurado para determinar o ajuste operacional a ser feito na ferramenta adicional (56, 72) com base em um mapa de campo e o ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (128) é adicionalmente configurado para gerar um mapa de campo com base em pelo menos um dos ajustes feitos na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) ou na profundidade de penetração monitorada do disco de fechamento (66).
Sistema (100), de acordo com qualquer uma das reivindicações anteriores, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
um sensor de umidade do solo (104) configurado para detectar um parâmetro indicativo de um teor de umidade do solo, o controlador (128) acoplado comunicativamente ao sensor de umidade do solo (104), o controlador (128) configurado adicionalmente para:
monitorar o teor de umidade do solo com base nos dados recebidos a partir do sensor de umidade do solo (104); e
determinar o ajuste operacional a ser feito na ferramenta adicional (56, 72) com base no teor de umidade do solo determinado e no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66).
Método (200) para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes (10), o implemento de plantio de sementes (10) compreendendo um conjunto de fechamento de sulcos (64) incluindo um disco de fechamento (66), o conjunto de fechamento de sulcos (64) configurado para fechar um sulco formado no solo pelo implemento de plantio de sementes (10), o método (200) CARACTERIZADO pelo fato de que compreende determinar, com um dispositivo de computação, quando uma profundidade de penetração do disco de fechamento (66) está fora de um faixa de profundidade predeterminada e controlar, com o dispositivo de computação, a operação de um atuador (112) para ajustar uma pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) para retornar a profundidade de penetração monitorada para dentro da faixa de profundidade predeterminada, o método (200) compreendendo:
determinar, com o dispositivo de computação, um ajuste operacional a ser feito em uma ferramenta adicional (56, 72) do implemento de plantio de sementes (10) com base no ajuste feito na pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66); e
controlar, com o dispositivo de computação, a operação da ferramenta adicional (56, 72) para executar o ajuste operacional.
Método (200), de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que:
controlar a operação do atuador (112) compreende controlar, com o dispositivo de computação, a operação do atuador (112) para ajustar a pressão descendente aplicada ao disco de fechamento (66) de uma primeira pressão descendente para uma segunda pressão descendente; e
determinar o ajuste operacional compreende determinar, com o dispositivo de computação, o ajuste operacional a ser feito na ferramenta adicional (56, 72) com base em uma comparação da segunda pressão descendente com pelo menos uma da primeira pressão descendente ou um ou mais limites de pressão descendente predeterminados.
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 ou 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta adicional (56, 72) corresponde a uma roda reguladora (56) do implemento de plantio de sementes (10) e o ajuste operacional corresponde a um ajuste de uma pressão descendente aplicada à roda reguladora (56).
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 12 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta adicional (56, 72) corresponde a um dispositivo de remoção de resíduos (72) do implemento de plantio de sementes (10) e o ajuste operacional corresponde a um ajuste de uma pressão descendente aplicada ao dispositivo de remoção de resíduos (72).