BR102020011613A2

BR102020011613A2 - Sistema e método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes com base em características topográficas presentes dentro de um campo

Info

Publication number: BR102020011613A2
Application number: BR102020011613-4A
Authority: BR
Inventors: Trevor STANHOPE
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2019-06-11
Filing date: 2020-06-10
Publication date: 2020-12-22
Also published as: US20200390022A1; US11602093B2

Abstract

sistema e método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes com base em características topográficas presentes dentro de um campo em um aspecto, um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes pode incluir uma ferramenta de formação de sulco configurada para formar um sulco no solo presente dentro de um campo. adicionalmente, o sis-tema pode incluir um sensor configurado para capturar dados indicativos de um perfil topográfico do solo dentro do campo. adicionalmente, um controlador do sistema descrito pode ser configurado para identificar uma característica topográfica dentro do campo com base nos dados recebidos a partir do sensor. adicionalmente, o controlador pode ser configurado para determinar uma posição da ferramenta de formação de sulco com relação à característica topográfica identificada. adicionalmente, o controlador pode ser configurado para iniciar uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco quando é determinado que a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferra-menta de formação de sulco.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES COM BASE EM CARACTERÍSTICAS TOPOGRÁFICAS PRESENTES DENTRO DE UM CAMPO

Campo da Invenção

[001] A presente descrição em geral se refere a implementos de plantio de sementes e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes com base no posicionamento relativo entre o implemento e uma ou mais características topográficas presentes dentro de um campo através do qual o implemento está sendo movido.

Antecedentes da invenção

[002] As práticas agrícolas modernas se esforçam para aumentar os rendimentos dos campos agrícolas. A este respeito, os instrumentos de plantio de sementes são rebocados atrás de um trator ou outro veículo de trabalho para dispersar as sementes por um campo. Por exemplo, quando um implemento de plantio de sementes é movido através do campo, uma ou mais ferramentas de formação de sulco (por exemplo, um ou mais abridores de disco) do implemento podem formar um sulco ou vala no solo. Um ou mais dispositivos dispensadores podem, por sua vez, depositar as sementes no sulco. Após a deposição das sementes, um conjunto de fechamento de sulco pode fechar o sulco no solo e uma roda empacotadora pode colocar o solo em cima das sementes depositadas.

[003] Plantio sobre cristas é uma técnica de gerenciamento de campo na qual culturas são plantadas dentro de cristas do canteiro de sementes formadas no campo durante o preparo do solo. O solo presente nas cristas em geral esquenta e seca no início da estação, permitindo assim o plantio mais precoce das culturas. Além disso, certos tipos de culturas (por exemplo, batatas, cenouras, beterrabas e/ou similares) experimentam um desempenho agronômico melhorado quando cultivadas em um esquema de plantação de cristas, devido ao aumento do volume de solo mais quente e seco em contato com suas raízes. No entanto, é difícil para um operador manter a posição de um implemento de plantio de sementes dentro do campo durante uma operação de plantio de sementes, de modo que a (s) ferramenta (s) de formação de sulcos estejam alinhadas com uma crista do canteiro de sementes.

[004] Por conseguinte, um sistema e método aprimorados para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes seriam bem-vindos na tecnologia.

Sumário da Invenção

[005] Aspectos e vantagens da tecnologia serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[006] Em um aspecto, o presente assunto é direcionado a um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. O sistema pode incluir uma ferramenta de formação de sulco configurada para formar um sulco no solo presente dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está sendo movido. Adicionalmente, o sistema pode incluir um sensor configurado para capturar dados indicativos de um perfil topográfico do solo dentro do campo. Adicionalmente, o sistema pode incluir um controlador acoplado em modo de comunicação ao sensor. O controlador pode ser configurado para identificar uma característica topográfica dentro do campo com base nos dados recebidos a partir do sensor. Adicionalmente, o controlador pode ser configurado para determinar uma posição da ferramenta de formação de sulco com relação à característica topográfica identificada. Adicionalmente, o controlador pode ser configurado para iniciar uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco quando é determinado que a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulco.

[007] Em outro aspecto, o presente assunto é direcionado a um método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. O implemento de plantio de sementes pode incluir a ferramenta de formação de sulco configurada para formar um sulco no solo presente dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes está sendo movido. O método pode incluir identificar, com um ou mais dispositivos de computação, uma característica topográfica dentro do campo com base nos dados recebidos do sensor. Adicionalmente, o sistema pode incluir determinar, com os um ou mais dispositivos de computação, uma posição da ferramenta de formação de sulco com relação à característica topográfica identificada. Adicionalmente, quando a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulco, o método pode incluir iniciar, com os um ou mais dispositivos de computação, uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco.

[008] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente tecnologia serão melhor compreendidos com referência à descrição a seguir e às reivindicações em anexo. Os desenhos em anexo, que são incorporados e constituem parte desta especificação, ilustram modalidades da tecnologia e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

Breve descrição dos desenhos

[009] É apresentada na especificação uma descrição completa e que possibilita a presente tecnologia, incluindo o melhor modo, direcionada a um versado na técnica, que faz referência às Figuras em anexo, nas quais:

[010] A Figura 1 ilustra uma vista de topo de uma modalidade de um implemento de plantio de sementes acoplado a um veículo de trabalho de acordo com aspectos do presente assunto;

[011] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento de plantio de sementes mostrado na Figura 1, particularmente ilustrando vários componentes do implemento;

[012] A Figura 3 ilustra uma vista de topo de uma modalidade de um conjunto de esteiras de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos do presente assunto;

[013] A Figura 4 ilustra uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos do presente assunto;

[014] A Figura 5 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos do presente assunto;

[015] A Figura 6 ilustra uma vista diagramática do posicionamento relativo de uma ferramenta de formação de sulco de um implemento de plantio de sementes e uma característica topográfica presente dentro do campo de acordo com aspectos do presente assunto, particularmente ilustrando uma distância lateral definida entre a ferramenta de formação de sulco e a característica topográfica; e

[016] A Figura 7 ilustra um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos do presente assunto.

[017] O uso repetido de caracteres de referência na presente especificação e desenhos pretende representar os mesmos recursos ou elementos ou elementos análogos da presente tecnologia.

Descrição detalhada dos desenhos

[018] Referência será agora feita em detalhes às modalidades da presente invenção, um ou mais exemplos dos quais são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido como explicação da invenção, não como limitação da invenção. De fato, será evidente para aqueles versados na técnica que podem ser feitas várias modificações e variações na presente invenção sem se afastar do âmbito ou espírito da invenção. Por exemplo, características ilustradas ou descritas como parte de uma modalidade podem ser usadas com outra modalidade para produzir uma modalidade ainda mais adicional. Assim, é pretendido que a presente invenção cubra as modificações e variações incluídas no escopo das reivindicações em anexo e suas equivalentes.

[019] Em geral, o presente assunto é direcionado a sistemas e métodos para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes. Especificamente, em diversas modalidades, um controlador do sistema descrito pode ser configurado para identificar uma ou mais características topográficas dentro do campo, tais como crista (s) do canteiro de sementes, com base nos dados recebidos a partir de um ou mais sensores de topografia de campo (por exemplo, um sensor (s) de/ou uma câmera (s) de detecção e alcance de luz (LIDAR)). Posteriormente, o controlador pode ser configurado para determinar a (s) posição (s) de uma ou mais ferramentas de formação de sulco (por exemplo, um ou mais abridores de disco) do implemento de plantio de sementes com relação à característica topográfica identificada (s). Por exemplo, em uma modalidade, o controlador pode ser configurado para determinar a (s) distância (s) lateral (s) definida (s) entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) e a (s) característica (s) topográfica (s) em uma direção lateral (isto é, a direção que se estende perpendicular à direção de percurso do implemento de plantio de sementes). Quando o posicionamento relativo entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) e a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) é deslocado a partir de uma relação de posição predeterminada, o controlador pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle para ajustar a posição da (s) ferramenta (s). Por exemplo, quando a (s) distância (s) lateral (s) definida (s) entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) e a (s) característica (s) topográfica (s) excede uma distância lateral máxima, o controlador pode ser configurado para iniciar um ajuste da orientação ou direção de percurso do implemento para reduzir a distância lateral definida entre a ferramenta (s) e a (s) característica (s) identificada (s).

[020] Com referência agora aos desenhos, as Figuras 1 e 2 ilustram vistas diferentes de uma modalidade de um implemento de plantio de sementes 10 de acordo com aspectos do presente assunto. Especificamente, a Figura 1 ilustra uma vista de topo do implemento 10 acoplado a um veículo de trabalho 12. Adicionalmente, a Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento 10, particularmente ilustrando vários componentes do implemento 10.

[021] Em geral, o veículo 12 pode ser configurado para abaixar o implemento 10 através de um campo em uma direção de percurso (por exemplo, como indicado pela seta 14 na Figura 1). Como mostrado, na modalidade ilustrada, o implemento 10 é configurado como um semeador (por exemplo, uma borca de disco), e o veículo 12 é configurado como um trator agrícola. No entanto, em modalidades alternativas, o implemento 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo de implemento de plantio de sementes adequado, tais como uma plantadeira ou outro implemento de dispensar sementes, um fertilizador lateral ou outro implemento de dispensar fertilizante, um cultivador de tira, e/ou semelhante. De modo similar, o veículo 12 pode ser configurado como qualquer outro tipo de veículo adequado, tal como uma colheitadeira agrícola, um pulverizador de autopropulsão, e/ou semelhante.

[022] Como mostrado na Figura 1, o veículo 12 pode incluir um quadro ou chassi 16 configurado para suportar ou acoplar a uma pluralidade de componentes. Por exemplo, um par de rodas dianteiras orientáveis 18 e um par de rodas traseiras orientadas 20 podem ser acoplados ao quadro 16. As rodas 18, 20 podem ser configuradas para suportar o veículo 12 com relação ao solo e move o veículo 12 na direção de percurso 14 através do campo. Ademais, o veículo 12 pode incluir um aciona-dor de direção de veículo 22 configurado para ajustar a orientação de as rodas orientáveis 18 com relação ao quadro 12. Por exemplo, o acionador de direção de veículo 22 pode corresponder a um motor elétrico, um acionador linear, um cilíndrico hidráulico, um cilindro pneumático, ou qualquer outro acionador adequado acoplado um conjunto mecânico adequado, tal como um conjunto de cremalheira e pinhão ou um conjunto de engrenagem helicoidal. No entanto, em modalidades alternativas, as rodas dianteiras 18 podem ser direcionadas além de ou em lugar das rodas traseiras 20 e/ou das rodas traseiras podem ser direcionáveis além de ou em lugar das rodas dianteiras 18. Adicionalmente, em modalidades adicionais, o veículo 12 pode incluir conjuntos de esteira (não mostrado) em lugar das rodas dianteira e/ou traseira 18, 20.

[023] Além disso, o veículo 12 pode incluir um ou mais dispositivos para ajustar a velocidade na qual o veículo 12 se move através do campo na direção do percurso 14. Especificamente, em várias modalidades, o veículo 12 pode incluir um motor 24 e um transmissão 26 montada na estrutura 16. Em geral, o motor 24 pode ser configurado para gerar energia queimando ou de outro modo queimando uma mistura de ar e combustível. A transmissão 26 pode, por sua vez, ser acoplada de modo operacional ao motor 24 e pode fornecer relações de transmissão ajustadas de forma variável para transferir a energia gerada pelo motor 24 para as rodas acionadas 20. Por exemplo, ao aumentar a potência do motor 24 (por exemplo, aumentando o fluxo de combustível para o motor 24) e/ou ao mudar a transmissão 26 para uma marcha mais alta se pode aumentar a velocidade com a qual o veículo 12 se move através do campo. Por outro lado, ao diminuir a potência do motor 24 (por exemplo, diminuir o fluxo de combustível no motor 26) e/ou ao mudar a transmissão 26 para uma marcha mais baixa se pode diminuir a velocidade com a qual o veículo 12 se move através do campo.

[024] Ademais, um sensor de localização 102 pode ser proporcionado em associação operacional com o implemento 10 e/ou o veículo 12. Por exemplo, na modalidade mostrada na Figura 1, o sensor de localização 102 é instalado em ou dentro do veículo 12. No entanto, em outras modalidades, o sensor de localização 102 pode ser instalado em ou dentro do implemento 10. Em geral, o sensor de localização 102 pode ser configurado para determinar a localização do implemento 10 e/ou o veículo 12 usando um sistema de posicionamento de navegação por satélite (por exemplo um sistema de GPS, um sistema de posicionamento Galileo, o sistema de navegação global por satélite (GLONASS), o sistema de navegação e posicionamento por satélite BeiDou, e/ou semelhante). Em uma tal modalidade, a localização determinada pelo sensor de localização 102 pode ser transmitida para um controlador (s) do implemento 10 e/ou o veículo 12 (por exemplo, na forma de coordenadas) e armazenada dentro da memória do controlador para subsequente processamento e/ou análise. Por exemplo, com base na configuração dimensional conhecida e/ou posicionamento relativo entre o implemento 10 e o veículo 12, a localização determinada a partir do sensor de localização 102 pode ser usada para localizar geograficamente o implemento 10 dentro do campo.

[025] Ainda com referência às Figuras 1 e 2, o implemento 10 pode incluir um quadro ou barra de ferramentas 28 configurada para suportar e/ou acoplar a um ou mais componentes do implemento 10. Especificamente, em diversas modalidades, a barra de ferramentas 28 pode se estender ao longo de uma direção lateral 30 entre um primeiro lado 32 do implemento 10 e um segundo lado 34 do implemento 10. Como mostrado, a barra de ferramentas 28 pode incluir uma seção central 36 e um par de seções de aletas 38, 40. Em uma modalidade, as seções de aletas 38, 40 podem ser acopladas em modo de pivô à seção central 36 em uma maneira que permita que as seções de aletas 38, 40 se dobrem para frente para reduzir a largura lateral do implemento 10, tal como durante armazenamento ou transporte do implemento 10 em uma estrada. Adicionalmente, uma barra de reboque 42 pode ser acoplada à seção central 36 para permitir que o implemento 10 seja rebocado pelo veículo 12. Como será descrito abaixo, em uma modalidade, o implemento 10 pode também incluir um conjunto de esteiras 44 para suportar a barra de ferramentas 28 com relação ao solo.

[026] Adicionalmente, como mostrado na Figura 2, as seções de aletas 38, 40 podem ser em geral configuradas para suportar uma pluralidade de unidades de fileira (ou unidades de plantio de sementes) 46. Cada unidade de fileira 46 pode, por sua vez, ser configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de sementes desejado na medida em que o implemento 10 está sendo rebocado pelo veículo 12, desse modo estabelecendo fileiras de sementes plantadas. Em algumas modalidades, a maior parte das sementes a serem plantadas pode ser armazenada em um ou mais tremonhas ou tanques de sementes 48 montados ou suportados pela barra de ferramentas 28. Assim, na medida em que as sementes são plantadas pelas unidades de fileira 46, um sistema de distribuição pneumático (não mostrado) pode distribuir sementes adicionais dos tanques de sementes 48 para as unidades de fileira individuais 46. Além disso, um ou mais tanques de fluido 50 montados ou suportados pela barra de ferramentas 28 podem armazenar fluidos agrícolas, como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou similares, que podem ser pulverizados nas sementes durante o plantio.

[027] Deve ser considerado que, para fins de ilustração, apenas uma porção das unidades de fileira 46 do implemento 10 foi mostrada na Figura 2. Em geral, o implemento 10 pode incluir qualquer número de unidades de linha 44, como seis, oito, doze, dezesseis, vinte e quatro, trinta e duas ou trinta e seis unidades de linha. Além disso, deve ser considerado que o espaçamento lateral entre as unidades de fileira 46 pode ser selecionado com base no tipo de colheita que está sendo plantada. Por exemplo, as unidades de fileira 46 podem ser espaçadas aproximadamente trinta e seis polegadas uma da outra para plantar algodão e aproximadamente quinze polegadas uma da outra para plantar soja.

[028] Com referência agora à Figura 3, uma vista de topo de uma modalidade de um conjunto de esteiras 44 é ilustrada de acordo com aspectos do presente assunto. Como mostrado, o conjunto de esteiras 44 pode incluir um eixo 52 acoplado à seção central 36 da barra de ferramentas 28. O conjunto de esteiras 44 pode também incluir um par de esteiras 54 que são acopladas em modo de pivô ao eixo 52. Por exemplo, em uma modalidade, cada esteira 54 pode ser acoplada a uma junta correspondente 56, com cada junta 56 sendo acoplada em modo de pivô ao eixo 52 em uma junta do tipo pivô 58. Como tal, as juntas do tipo pivô 58 podem permitir que as esteiras 54 pivotem ou de outro modo se movam com relação ao eixo 52 em uma maneira que ajusta a direção de percurso 14 do implemento 10 (por exemplo, a direção de percurso ou orientação das esteiras 54). No entanto, deve ser observado que, em modalidades alternativas, as esteiras 54 do conjunto de esteiras 44 pode ser acoplada de modo móvel à barra de ferramentas 28 em qualquer outra maneira adequada que permite que a direção de percurso 14 do implemento 10 seja ajustada. Adicionalmente, deve ser observado que o implemento 10 pode incluir outros componentes configurados para ajustar a direção de percurso 14. Por exemplo, o implemento 10 pode incluir um ou mais rodas orientáveis ou relhas (não mostrado) que são configuradas para ajustar a direção de percurso 14 do implemento 10.

[029] Ademais, o conjunto de esteiras 44 pode incluir um par de acionadores de direção de implemento 104 configurados para mover as esteiras 54 com relação à barra de ferramentas 28. Como mostrado, em diversas modalidades, um cilindro 106 de cada acionador 104 pode ser acoplado em modo de pivô à seção central 36 da barra de ferramentas 28 em juntas do tipo pivô 60, enquanto uma haste 108 de cada acionador 104 pode ser acoplada em modo de pivô a uma das juntas 56 em uma junta do tipo pivô correspondente 62. Em relação a isso, as hastes 106 dos acionadores 104 podem ser configurados para se estender e/ou retrair com relação ao cilindro 108 do acionador correspondente 104 para ajustar a orientação as esteiras 54 com relação à seção central 36 da barra de ferramentas 28, o que, por sua vez, ajusta a direção de percurso 14 do implemento 10. Na modalidade ilustrada, os acionadores 104 correspondem a acionadores direcionados a fluido, tais como cilindros hidráulicos ou pneumáticos. No entanto, deve ser observado que os acionadores 104 podem corresponder a qualquer outro tipo de acionador adequado, tal como acionadores lineares elétricos. Adicionalmente, deve ser observado que o implemento 10 pode incluir qualquer outro número adequado de acionadores 104 configurados para ajustar a posição das esteiras 54 com relação à barra de ferramentas 28, tal como um único aci-onador 104 ou três ou mais acionadores 104.

[030] Com referência agora à Figura 4, uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de fileira 46 é ilustrada de acordo com aspectos do presente assunto. Como mostrado, a unidade de fileira 46 pode incluir um quadro 64 acoplado com ajuste à barra de ferramentas 28 por ligações 66. Por exemplo, uma extremidade de cada ligação 66 pode ser acoplada em modo de pivô ao quadro 64, enquanto que uma extremidade oposta de cada ligação 66 pode ser acoplada em modo de pivô à barra de ferramentas 28. Em uma modalidade, as ligações 66 podem ser paralelas. No entanto, em modalidades alternativas, a unidade de fileira 46 pode ser acoplada à barra de ferramentas 28 em qualquer outro modo adequado.

[031] Como mostrado na Figura 4, a unidade de fileira 46 pode incluir um conjunto de abertura de sulco 68. Por exemplo, em uma modalidade, o conjunto de abertura de sulco 68 pode incluir uma roda reguladora de profundidade 70 e um ou mais abridores de disco 72 configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Em geral, a roda reguladora de profundidade 70 pode ser configurada para engatar a superfície superior do solo na medida em que o implemento 10 é movido através do campo. Como tal, a altura do (s) abridor (es) de disco 72 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora de profundidade 70 para definir a profundidade desejada do sulco sendo escavado. Além disso, o conjunto de abertura de sulco 68 pode incluir um braço de suporte 74 configurado para acoplar de maneira ajustável a roda reguladora de profundidade 70 ao quadro 64. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 74 pode ser acoplada em modo de pivô à roda reguladora de profundidade 70, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 74 pode ser acoplada em modo de pivô ao quadro 64. Além disso, o (s) abridor (s) de disco 72 pode ser acoplado (por exemplo, aparafusado) à estrutura 54. No entanto, em modalidades alternativas, a roda limitadora de pressão 70 e o disco os abridores 72 podem ser acoplados ao quadro 64 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, o conjunto de abertura de sulco 68 pode incluir qualquer outro tipo adequado de ferramenta de formação de sulco, como enxada (s).

[032] Ademais, como mostrado, a unidade de fileira 46 pode incluir a conjunto de fechamento de sulco 76. Especificamente, em diversas modalidades, o conjunto de fechamento de sulco 76 pode incluir um par de discos de fechamento 78 (apenas um dos quais é mostrado) posicionado um com relação ao outro em uma maneira que permite que o solo flua entre os discos 78 na medida em que o implemento 10 é movido através do campo. Em relação a isso, os discos de fechamento 78 podem ser configurados para fechar o sulco após as sementes terem sido depositadas no mesmo, tal como por colapsar o solo escavado dentro do sulco. Adicionalmente, em modalidades alternativas, o conjunto de fechamento de sulco 76 pode incluir qualquer outro número adequado de discos de fechamento 78, tal como um disco de fechamento 78 ou três ou mais discos de fechamento 78. Adicionalmente, a unidade de fileira 46 pode incluir uma roda de prensagem 80 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover um contato favorável de semente com o solo.

[033] Deve ser adicionalmente observado que a configuração do implemento de plantio de sementes 10 e o veículo de trabalho 12 descrito acima e mostrado nas Figuras 1-4 é proporcionado apenas para colocar o presente assunto em um campo de uso exemplificativo. Assim, deve ser observado que o presente assunto pode ser prontamente adaptável a qualquer maneira de implemento e/ou configuração de veículo.

[034] De acordo com aspectos do presente assunto, o implemento de plantio de sementes 10 e/ou o veículo de trabalho 12 pode incluir um ou mais sensores de topografia de campo 110 acoplado ao mesmo e/ou suportado no mesmo para detectar a topografia do campo através do qual o implemento/veículo 10/12 está trafegando. Especificamente, em diversas modalidades, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode ser proporcionado em associação operacional com o implemento 10 e/ou o veículo 12 de modo que o (s) sensor (s) 110 têm um campo de visão ou faixa de detecção de sensor direcionada em direção à porção (s) do campo para frente e/ou para trás do implemento 10 e/ou o veículo 12. Em relação a isso, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode ser usado para detectar a topografia do campo na medida em que o implemento/veículo 10/12 percorre através do campo durante o desempenho de uma operação de plantio de sementes. Como será descrito abaixo, por analisar os dados de topografia do campo capturados pelo (s) sensor (s) de topografia de campo 110, um controlador associado pode então ser configurado para identificar a (s) posição (s) de uma característica topográfica (s) (por exemplo, crista (s) do canteiro de sementes) presente dentro do campo. Com base na (s) posição (s) identificada (s) de a (s) característica (s) topográfica (s), o controlador pode, por exemplo, controlar/ajustar a operação do implemento 10 e/ou o veículo 12, conforme necessário, para garantir que o posicionamento relativo entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) (por exemplo, um abridor de disco (s) 72) do implemento 10 e a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) seja mantido dentro de uma relação de posição predeterminada.

[035] Em geral, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a qualquer dispositivo (s) de leitura adequado (s) configurado (s) para detectar ou capturar dados indicativos da topografia do campo. Em diversas modalidades, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder um sensor (s) com base em não contato. Por exemplo, em uma modalidade, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a dispositivo (s) de detecção e alcance de luz ("LIDAR”), tais como leitores LIDAR. Em uma tal modalidade, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode ser configurado para emitir pulsos de luz de uma fonte de luz (por exemplo, um laser emitindo um feixe de laser pulsado) e detectar a reflexão de cada pulso da superfície do solo. Com base no tempo de voo dos pulsos de luz, a localização específica (por exemplo, coordenadas 3D) da superfície do solo em relação ao (s) sensor (s) 110 pode ser calculada. Ao fazer a leitura da luz pulsada sobre uma determinada largura da faixa, a topografia do campo pode ser detectada em uma determinada seção do campo. Assim, ao varrer continuamente a luz pulsada ao longo da superfície do solo na medida em que o implemento 10 e o veículo 12 trafegam através do campo, uma nuvem de pontos pode ser gerada que inclui dados de topografia para todo ou parte do campo.

[036] Em outra modalidade, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a uma câmera (s) adequada configurada para capturar imagens tridimensionais da superfície do solo, desse modo permitindo que a topografia do campo seja calculada ou estimada por analisar o conteúdo de cada imagem. Por exemplo, em uma modalidade particular, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a uma câmera (s) estereográfica (s) tendo duas ou mais lentes com um sensor de imagem separado para cada lente para permitir que a (s) câmera (s) capture imagens estereográficas ou tridimensionais. Em uma modalidade adicional, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a qualquer outro dispositivo (s) de leitura adequado (s) configurado para detectar ou capturar a topografia do campo data, tal como um sensor (s) acústico (s) ou um sensor (s) eletromagnético. Por exemplo, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a um dispositivo (s) de ultrassom configurado para emitir ondas de ultrassom e detectar a reflexão das referidas ondas para fora da superfície do solo para permitir que a topografia do campo seja estimada. Alternativamente, o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode corresponder a um dispositivo (s) de radar configurado para emitir ondas de radar e detectar a reflexão das referidas ondas para fora da superfície do solo para permitir que a topografia do campo seja estimada.

[037] Deve ser observado que o (s) sensor (s) de topografia de campo 110 pode ser montado em ou de outro modo instalado no implemento 10, na unidade de fileira (s) 46, e/ou no veículo 12 em qualquer local (s) adequado. Por exemplo, como mostrado na Figura 4, em uma modalidade, um sensor de topografia de campo 110 pode ser instalado na barra de ferramentas 28 do implemento 10 de modo que o sensor 110 tem um campo de visão (por exemplo, como indicado por linhas pontilhadas 112 na Figura 4) direcionado em direção à porção do campo para frente da ferramenta de formação de sulco (s) (por exemplo, o (s) abridor(es) de disco 72) do implemento 10 com relação à direção de percurso 14. Como tal, um sensor de topografia de campo 110 pode ser configurado para capturar dados indicativos da topografia do campo para frente do implemento 10. No entanto, em outra modalidade, um sensor de topografia de campo 110 pode ser instalado na barra de ferramentas 28 de modo que o seu campo de visão 112 é direcionado em direção à porção do campo para trás do implemento 10. Em uma tal modalidade, um sensor de topografia de campo 110 pode ser configurado para capturar dados indicativos da topografia do campo para frente ou para trás do implemento 10. Em uma modalidade adicional, um sensor de topografia de campo 110 pode ser instalado no veículo 12 (por exemplo, além de ou como uma alternativa para o implemento 10) de modo que seu campo de visão 112 é direcionado em direção à porção do campo para frente ou para trás do veículo 12. Ademais, deve ser observado que, embora a Figura 4 ilustre um sensor de topografia de campo 110 instalado no implemento 10, qualquer outro número adequado de sensores 110 podem ser instalados no implemento 10 e/ou no veículo 12, tal como dois ou mais sensores 110.

[038] Com referência agora à Figura 5, uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema 100 para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos do presente assunto. Em geral, o sistema 100 será descrito nesse documento com referência ao implemento de plantio de sementes 10 e ao veículo de trabalho 12 descrito acima com referência às Figuras 14. No entanto, deve ser observado por aqueles versados na técnica que o sistema 100 descrito 100 pode ser em geral utilizado com implementos de plantio de sementes tendo qualquer outra configuração de implemento adequada e/ou veículos de trabalho tendo qualquer outra configuração de veículo adequada.

[039] Como mostrado na Figura 5, o sistema 100 pode incluir um controlador 114 posicionado em e/ou dentro de ou de outro modo associado com o implemento 10 ou o veículo 12. Em geral, o controlador 114 pode compreender qualquer dispositivo com base em processador adequado conhecido na técnica, como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Assim, em várias modalidades, o controlador 114 pode incluir um ou mais processador (es) 116 e dispositivo (s) de memória associado (s) 118 configurado para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Como usado aqui, o termo "processador" se refere não apenas aos circuitos integrados referidos na técnica como incluídos em um computador, mas também a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador lógico programável (PLC), um aplicativo circuito integrado específico e outros circuitos programáveis. Além disso, o (s) dispositivo (s) de memória 118 do controlador 114 pode em geral compreender elemento (s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, uma memória somente leitura de CD (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco digital versátil (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 118 podem em geral ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo (s) processador (es) 116, configuram o controlador 114 para executar várias funções implementadas por computador.

[040] Além disso, o controlador 114 pode também incluir vários outros componentes adequados, como um circuito ou módulo de comunicação, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada / saída, um barramento de dados / controle e/ou similares, para permitir que o controlador 114 seja acoplado em modo de comunicação a qualquer um dos vários outros componentes do sistema descritos aqui (por exemplo, o acionador de direção do veículo 22, o sensor de localização 102, o (s) acionador (s) de direção do implemento 104 e/ou o (s) sensor (es) de topografia de campo 110 ) Por exemplo, como mostrado na Figura 4, uma ligação ou interface de comunicação 120 (por exemplo, um barramento de dados) pode ser fornecido entre o controlador 114 e os componentes 22, 102, 104, 110 para permitir que o controlador 114 se comunique com esses componentes 22, 102, 104, 110 por meio de qualquer protocolo de comunicação adequado (por exemplo, CANBUS).

[041] Deve ser observado que o controlador 114 pode corresponder a um controlador (s) do implemento 10 e/ou o veículo 12 existente, em si, ou o controlador 114 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 114 pode formar todo ou parte de um módulo de plugin separado que pode ser instalado em associação com o implemento 10 e/ou o veículo 12 para permitir que os sistemas descritos sejam implementados sem a necessidade de adicionais software a ser carregado nos dispositivos de controle existentes do implemento 10 e/ou veículo 12. Também deve ser observado que as funções do controlador 114 podem ser executadas por um único dispositivo com base em processador ou podem ser distribuídas por qualquer número de dispositivos com base em processadores, em cujo caso esses dispositivos podem ser considerados parte do controlador 114. Por exemplo, as funções do controlador 114 podem ser distribuídas por vários controladores específicos de aplicativos, como um controlador de navegação, um controlador de motor, um controlador de implemento e/ou similares.

[042] Adicionalmente, em uma modalidade, o sistema 100 pode também incluir uma interface de usuário 122. Mais especificamente, a interface de usuário 122 pode ser configurada para proporcionar feedback (por exemplo, feedback ou informação associada com a topografia do campo) para o operador do implemento/veículo 10/12. Como tal, a interface do usuário 122 pode incluir um ou mais dispositivos de feedback (não mostrados), como telas, alto-falantes, luzes de aviso e/ou similares, configurados para fornecer feedback do controlador 114 para o operador. A interface do usuário 122 pode, por sua vez, ser acoplada em modo de comunicação ao controlador 114 através da ligação de comunicação 120 para permitir que o feedback seja transmitido do controlador 114 para a interface do usuário 122. Além disso, algumas modalidades da interface do usuário 122 podem incluir um ou mais dispositivos de entrada (não mostrados), como telas sensíveis ao toque, teclados, touchpads, teclas, botões, controles deslizantes, comutadores, mouses, microfones e/ou similares, configurados para receber entradas do usuário a partir do operador. Em uma modalidade, a interface de usuário 122 pode ser montada ou de outra forma posicionada dentro de uma cabine (não mostrada) do veículo 12. No entanto, em modalidades alternativas, a interface de usuário 122 pode ser montada em qualquer outro local adequado.

[043] Em diversas modalidades, o controlador 114 pode ser configurado para identificar uma ou mais características topográficas dentro do campo através do qual o implemento/veículo 10/12 está percorrendo. Como descrito acima, o implemento 10 e/ou o veículo 12 pode incluir um ou mais sensores de topografia de campo 110, com cada sensor 110 configurado para capturar dados indicativos de a topografia da porção do campo presente dentro de seu campo de visão. Em relação a isso, na medida em que o implemento/veículo 10/12 trafega através do campo, o controlador 114 pode ser configurado para receber os dados a partir do sensor (s) de topografia de campo 110 (por exemplo, por meio do a ligação de comunicação 120). Posteriormente, o controlador 114 pode ser configurado para analisar ou de outro modo processar os dados de topografia de campo recebidos para identificar uma ou mais características topográficas dentro do campo. Por exemplo, o controlador 114 pode incluir um algoritmo (s) adequado (s) armazenado (s) dentro de sua memória 118 que, quando executado pelo processador 116, permite que o controlador 114 identifique a (s) característica (s) topográfica (s) presente (s) dentro do campo. Ademais, em uma modalidade, o controlador 114 pode ser configurado para continuamente receber os dados capturados pelo sensor (s) de topografia de campo 110 na medida em que o implemento/veículo 10/12 trafega através do campo. Em uma tal modalidade, o controlador 114 pode ser configurado para continuamente identificar a (s) característica (s) topográfica (s) dentro do campo na medida em que as o implemento/veículo 10/12 se move com relação a referida característica (s).

[044] Deve ser observado que o controlador 114 pode ser configurado para identificar qualquer tipo adequado de característica topográfica (s) presente dentro do campo através do qual o implemento/veículo 10/12 estão trafegando. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 114 pode ser configurado para identificar uma ou mais cristas do canteiro de sementes presentes dentro do campo. Em relação a isso, e como será descrito abaixo, o controlador 114 pode ser configurado para controlar a operação do implemento 10 e/ou o veículo 12 de modo que uma relação de posição predeterminada (por exemplo, a distância lateral máxima) entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) (por exemplo, o (s) abridor (es) de disco 72) do implemento 10 e a crista do canteiro de sementes (s) é mantida. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 114 pode ser configurado para identificar qualquer outra características topográficas adequadas presentes dentro do campo, tais como sulcos, valas, e/ou semelhante.

[045] Adicionalmente, o controlador 114 pode ser configurado para gerar um campo ou mapa da faixa com base na (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s). Mais especificamente, na medida em que o implemento/veículo 10/12 é movido através do campo, o controlador 114 pode ser configurado para receber os dados de localização (por exemplo, coordenadas) a partir do sensor de localização 102 (por exemplo, por meio da ligação de comunicação 120). Com base na configuração dimensional e/ou posicionamento relativo conhecido entre o campo (s) de visão do sensor (s) de topografia de campo 110 e o sensor de localização 102, o controlador 114 pode ser configurado para localizar geograficamente cada característica topográfica dentro do campo. Por exemplo, em uma modalidade, as coordenadas derivadas a partir do sensor de localização 102 e os dados de topografia recebidos a partir do sensor (s) de topografia de campo 110 podem cada um dos quais ter um carimbo de tempo. Em uma tal modalidade, os dados com carimbo de tempo podem permitir que a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) sejam correspondidas ou correlacionadas a um conjunto correspondente de coordenadas de localização recebidas ou derivadas a partir do sensor de localização 102. Posteriormente, o controlador 114 pode ser configurado para gerar um campo ou mapa da faixa (por exemplo, um mapa gráfico de campo) ilustrando a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) em várias posições dentro do campo. Por exemplo, o controlador 114 pode ser configurado para executar um ou mais algoritmos armazenados dentro de sua memória 118 que gera o mapa de campo com base na (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) e os dados recebidos a partir do sensor de localização 102. A localização (s) de a (s) característica (s) topográfica (s) dentro do mapa de campo gerado pode, por sua vez, ser usado para controlar a operação de equipamento agrícola (por exemplo, pulverizadores, inter-semeadores, aparadores laterais, e/ou semelhante) durante operações agrícolas subsequentes. Por exemplo, o controlador 114 pode ser configurado para gerar a (s) linha (s) de orientação no mapa de campo para o equipamento agrícola realizar operações agrícolas subsequentes com base na (s) localização (s) da (s) característica (s) topográfica (s). Adicionalmente, em uma modalidade, o controlador 118 pode ser configurado para transmitir instruções para a interface de usuário 122 (por exemplo, a ligação de comunicação 120) instruindo a interface de usuário 122 para exibir o mapa de campo (por exemplo, um mapa gráfico de campo).

[046] Além disso, o controlador 114 pode ser configurado para atualizar um mapa de campo gerado anteriormente com base nos características topográficas identificadas. Mais especificamente, em certos casos, os locais dos características topográficas identificadas em um mapa de campo gerado anteriormente podem ser imprecisos. Por exemplo, as posições das cristas ou outras características topográficas dentro do campo podem variar de ano para ano devido a novas operações de lavoura e/ou erosão. Além disso, o movimento associado aos sistemas de posicionamento por navegação por satélite pode fazer com que as posições dos características topográficas identificadas com base no (s) sensor (es) de topografia de campo 110 (e em qualquer linha de orientação associada) defiram das posições de tais recursos (e linhas de orientação) fornecidos pelo mapa de campo capturado anteriormente. Como tal, o controlador 114 pode ser configurado para atualizar ou modificar o (s) local (ais) do (s) recurso (s) topográfico (s) (e quaisquer linhas de orientação associadas) dentro do campo gerado anteriormente com base no local atual desse recurso (s).

[047] Além disso, o controlador 114 também pode ser configurado para determinar a posição de uma ou mais ferramentas de formação de sulco (por exemplo, um (s) abridor (es) de disco 72) do implemento 10 em relação às características topográficas identificadas. Mais especificamente, depois de identificar a localização do (s) recurso (s) topográfico (s) dentro do campo, o controlador 114 pode ser configurado para comparar a posição da (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) em relação ao (s) recurso (s) topográfico (s) identificado (s) dentro do campo. Posteriormente, o controlador 114 pode ser configurado para determinar quando a posição relativa entre as ferramentas de formação de sulcos e os características topográficas identificadas é deslocada ou fica fora de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulcos ( s) Especificamente, pode ser desejável que as ferramentas de formação de sulcos tenham uma determinada relação de posição em relação às características topográficas identificadas, na medida em que o imple-mento/veículo 10/12 está trafegando pelo campo, tal como ao manter a (s) ferramenta (s) de moldagem a uma determinada distância das características topográficas identificadas. Quando a relação posicional identificada entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco e os características topográficas identificadas é deslocada da relação de posição predeterminada, o controlador 114 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle para ajustar o posicionamento relativo do ferramenta (s) para formar sulcos.

[048] Em várias modalidades, a relação de posição predeterminada pode estar associada a uma distância lateral definida entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco e a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) na direção lateral 30 através do campo (ou seja, em uma direção geralmente perpendicular à direção de deslocamento 14 do implemento 10). Em tais modalidades, o controlador 114 pode ser configurado para determinar a distância lateral definida entre as ferramentas de formação de sulco e as características topográficas identificadas com base nos dados recebidos dos sensores de topografia de campo 110 e comparar tal distância lateral a uma distância lateral mínima e/ou máxima predeterminada associada à relação de posição predefinida definida para a (s) ferramenta (s) de formação de sulcos. Quando a distância lateral determinada excede a distância lateral predeterminada máxima ou cai abaixo da distância lateral predeterminada mínima, o controlador 114 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle para ajustar a posição das ferramentas de formação de sulco em relação para as características topográficas dentro do campo. Especificamente, em uma modalidade, as ações de controle podem ser configuradas para reduzir a distância lateral entre as ferramentas de formação de sulco e as características topográficas quando a distância lateral determinada exceder a distância lateral predeterminada máxima. Da mesma forma, as ações de controle podem ser configuradas para aumentar a distância lateral entre as ferramentas de formação de sulco e as características topográficas quando a distância lateral determinada cai abaixo da distância lateral mínima predeterminada. No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 114 pode ser configurado para utilizar qualquer outra relação de posição adequada definida entre as ferramentas de formação de sulco e as características topográficas identificados dentro do campo para avaliar quando uma ação de controle adequada deve ser iniciada para ajustar o posicionamento relativo da (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s).

[049] Com referência agora à Figura 6, em várias modalidades, as características topográficas podem corresponder a uma ou mais cristas do canteiro de sementes. Conforme indicado acima, em certos casos (por exemplo, ao plantar colheitas em um esquema de plantação de cristas), pode ser desejável que a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (por exemplo, o (s) abridor (s) de disco) 72 esteja alinhada lateralmente com a (s) crista (s) do canteiro de sementes, de modo que cada sulco seja geralmente formado no ou adjacente ao centro lateral de uma das cristas do canteiro. Em tais casos, o controlador 114 pode ser configurado para controlar a operação do implemento 10 e/ou veículo 12 para manter o alinhamento lateral desejado entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco e a (s) cumeeira (s) do canteiro de sementes. Por exemplo, como mostrado na Figura 5, em uma modalidade, o controlador 114 pode ser configurado para identificar uma crista do canteiro de sementes 82 dentro do campo com base nos dados recebidos do (s) sensor (es) de topografia de campo 110. O controlador 114 pode então ser configurado para determinar uma distância lateral (por exemplo, como indicado pela seta 84 na Figura 5) entre um dos abridores de disco 72 e um centro lateral (por exemplo, como indicado pela linha 86 na Figura 5) da crista do canteiro de sementes identificada 82. Depois disso, o controlador 114 pode ser configurado para comparar a distância lateral determinada 84 com uma distância lateral máxima associada à relação de posição predeterminada definida entre o abridor de disco 72 e a crista 82 do canteiro de sementes. Quando a distância lateral determinada 84 excede a distância lateral máxima predeterminada (por exemplo, indicando que o abridor de disco 72 está muito longe da crista do canteiro de sementes 82), o controlador 114 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle para reduzir a distância lateral 84 entre o abridor de disco 72 e a crista do canteiro de sementes 82.

[050] Com referência mais uma vez à Figura 5, como indicado acima, o controlador 114 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle para ajustar a posição da (s) ferramenta (s) de formação de sulco do implemento 10 em relação às características topográficas identificadas dentro do campo. Especificamente, em várias modalidades, o controlador 114 pode ser configurado para controlar a operação do implemento 10 e/ou do veículo 12 para ajustar o posicionamento relativo entre as ferramentas de formação de sulco e os recursos topográficos, como ajustando a orientação ou a direção do deslocamento 14 do implemento 10. Como tal, o controlador 114 pode ser configurado para transmitir instruções ao acionador de direção do veículo 22 e/ou ao (s) acionador (s) de direção do implemento (s) (por exemplo, por meio da ligação de comunicação 120) instruindo o acionador 22 e/ou o (s) acionador (s) 104 para ajustar sua operação. Por exemplo, o controlador 114 pode instruir o acionador de direção do veículo 22 para ajustar a direção de deslocamento 14 do implemento 10 (e o veículo 12) para ajustar a posição relativa entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco e a (s) característica (s) topográfica (s) ) Além disso, o controlador 114 pode instruir o (s) acionador (s) de direção do implemento 104 para ajustar a direção do deslocamento 14 do implemento 10 (por exemplo, em relação ao veículo 12) para ajustar o posicionamento relativo entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco e a (s) característica (s) topográfica (s). No entanto, em modalidades alternativas, o controlador 114 pode ser configurado para iniciar qualquer outra ação de controle adequada configurada para ajustar a posição da (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) em relação a uma ou mais características topográficas dentro do campo.

[051] Com referência agora à Figura 7, um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método 200 para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos do presente assunto. Em geral, o método 200 será descrito nesse documento com referência ao implemento de plantio de sementes 10, o veículo de trabalho 12, e o sistema 100 descrito acima com referência às Figuras 1-6. No entanto, deve ser apreciado pelos versados na técnica que o método descrito 200 pode geralmente ser implementado com qualquer implemento de plantio de sementes com qualquer configuração de implemento adequada, qualquer veículo de trabalho com qualquer configuração de veículo adequada e/ou qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 7 represente as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão; os métodos discutidos neste documento não se limitam a nenhuma ordem ou disposição específica. Um especialista na técnica, usando as divulgações proporcionadas neste documento, apreciará que várias etapas dos métodos aqui descritos podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras, sem se desviar do escopo da presente descrição.

[052] Como mostrado na Figura 7, em (202), o método 200 pode incluir identificar, com um ou mais dispositivos de computação, uma característica topográfica dentro de um campo através do qual um implemento de plantio de sementes está sendo movido com base nos dados do sensor recebidos. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 114 pode ser configurado para identificar uma ou mais características topográficas (por exemplo, uma crista (s) do canteiro de sementes) dentro de um campo através do qual um implemento de plantio de semente 10 está sendo movido com base em dados recebidos de um ou mais sensores de topografia de campo 110.

[053] Além disso, em (204), o método 200 pode incluir determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, a posição de uma ferramenta de formação de sulco do implemento agrícola em relação à característica topográfica identificada. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 114 pode ser configurado para determinar a (s) posição (s) de uma (s) ferramenta (s) de formação de sulco (por exemplo, um (s) abridor (es) de disco 72) do implemento de plantio de sementes 10 em relação à (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s).

[054] Ademais, como mostrado na Figura 7, em (206), quando a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulco, o método 200 pode incluir iniciar, com os um ou mais dispositivos de computação, uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco. Por exemplo, como descrito acima, o controlador 114 pode ser configurado para comparar o posicionamento relativo da ferramenta de formação de sulco (s) e a (s) característica (s) topográfica (s) identificada (s) para uma relação de posição predeterminada que é associada com a posição desejada ou a relação de posição entre a (s) ferramenta (s) de formação de sulco (s) e a(s) característica (s) identificada (s). Quando o posicionamento relativo da ferramenta de formação de sulco (s) é deslocada a partir da relação de posição predeterminada, o controlador 114 pode ser configurado para iniciar uma ou mais ações de controle adequadas para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco (s) com relação à (s) característica (s) identificada (s), tal como por controlar a operação de um acionador de direção de veículo 22 e/ou um acionador (s) de direção de implemento 104 para ajustar a orientação ou direção de percurso 14 do implemento 10.

[055] Deve ser entendido que as etapas do método 200 são executadas pelo controlador 114 ao carregar e executar o código de software ou instruções que são armazenadas tangivelmente em um meio legível por computador tangível, como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido do computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outra mídia de armazenamento conhecida na técnica. Assim, qualquer funcionalidade executada pelo controlador 114 aqui descrito, como o método 200, é implementada em código ou instruções de software que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O controlador 114 carrega o código ou as instruções do software por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar esse código de software ou instruções pelo controlador 114, o controlador 114 pode executar qualquer uma das funcionalidades do controlador 114 aqui descritas, incluindo quaisquer etapas do método 200 descrito aqui.

[056] O termo "código de software” ou "código” aqui utilizado se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador ou uma forma intermediária, como o código do objeto, produzido por um compilador. Conforme usado aqui, o termo "código de software" ou "código" também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script que possa ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado pela central de um computador unidade de processamento ou por um controlador.

[057] Esta descrição escrita usa exemplos para divulgar a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também para permitir que qualquer pessoa versada na técnica pratique a tecnologia, incluindo fabricar e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e executar quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorrem aos versados na técnica. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não defiram da linguagem literal das reivindicações ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

Sistema (100) para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes (10), o sistema (100) compreendendo uma ferramenta de formação de sulco (72) configurada para formar um sulco no solo presente dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está sendo movido, o sistema (100) adicionalmente compreendendo um sensor (110) configurado para capturar dados indicativos de um perfil topográfico do solo dentro do campo e um controlador (114) acoplado em modo de comunicação ao sensor (110), o sistema (100) CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (114) é configurado para:
identificar uma característica topográfica dentro do campo com base nos dados recebidos a partir do sensor (110);
determinar uma posição da ferramenta de formação de sulco (72) com relação à característica topográfica identificada; e
iniciar uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco (72) quando é determinado que a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco (72) e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulco (72).
Sistema (100), de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a relação de posição predeterminada é associada com a distância lateral definida entre a ferramenta de formação de sulco (72) e a característica topográfica identificada em uma direção lateral que se estende perpendicular à direção de percurso do implemento de plantio de sementes (10) através do campo.
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende ajustar uma orientação do implemento de plantio de sementes (10) através do campo.
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende controlar a operação de um veículo de trabalho (12) ao qual o implemento de plantio de sementes (10) é acoplado para ajustar a orientação do implemento de plantio de sementes (10).
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende controlar a operação do implemento de plantio de sementes (10) para ajustar a orientação do implemento de plantio de sementes (10).
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (114) é adicionalmente configurado para gerar um mapa de campo com base em a característica topográfica identificada.
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador (114) é adicionalmente configurado para atualizar um mapa de campo previamente gerado com base na característica topográfica identificada.
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que a característica topográfica compreende uma crista do canteiro de sementes.
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (110) é posicionado no implemento de plantio de sementes (10) de modo que o sensor (110) tem um campo de visão (112) direcionado para frente da localização na frente da ferramenta de formação de sulco (72).
Sistema (100), de acordo com qualquer reivindicação precedente, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor (110) compreende pelo menos um de um sensor LIDAR ou uma câmera.
Método (200) para controlar a operação de um implemento de plantio de sementes (10), o implemento de plantio de sementes (10) incluindo uma ferramenta de formação de sulco (72) configurada para formar um sulco no solo presente dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está sendo movido, o método (200) CARACTERIZADO por:
identificar, com um ou mais dispositivos de computação, uma característica topográfica dentro do campo com base nos dados recebidos do sensor;
determinar, com os um ou mais dispositivos de computação, uma posição da ferramenta de formação de sulco (72) com relação à característica topográfica identificada; e
quando a posição relativa entre a ferramenta de formação de sulco (72) e a característica topográfica identificada é deslocada a partir de uma relação de posição predeterminada definida para a ferramenta de formação de sulco (72), iniciar, com os um ou mais dispositivos de computação, uma ação de controle para ajustar a posição da ferramenta de formação de sulco (72).
Método (200), de acordo com a reivindicação 11, CARACTERIZADO pelo fato de que a relação de posição predeterminada é associada com a distância lateral definida entre a ferramenta de formação de sulco (72) e a característica topográfica identificada em uma direção lateral que se estende perpendicular à direção de percurso do implemento de plantio de sementes (10) através do campo.
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 ou 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende ajustar uma orientação do implemento de plantio de sementes (10) através do campo.
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 13, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende controlar a operação de um veículo de trabalho (12) ao qual o implemento de plantio de sementes (10) é acoplado para ajustar a orientação do implemento de plantio de sementes (10).
Método (200), de acordo com qualquer uma das reivindicações 11 a 14, CARACTERIZADO pelo fato de que a ação de controle compreende controlar a operação do implemento de plantio de sementes (10) para ajustar a orientação do implemento de plantio de sementes (10).