BR102020011378A2

BR102020011378A2 - Sistema e método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura

Info

Publication number: BR102020011378A2
Application number: BR102020011378-0A
Authority: BR
Inventors: Chad M. Johnson; Darian E. Landolt; Christopher Schoeny; Trevor STANHOPE
Original assignee: Cnh Industrial America Llc
Priority date: 2019-06-06
Filing date: 2020-06-05
Publication date: 2020-12-08
Also published as: US11266060B2; US20200383262A1

Abstract

sistema e método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura. em um aspecto, um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de semente pode incluir uma ferramenta de preparo do solo e um atuador configurado para ajustar um parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo. ademais, o sistema pode incluir um controlador configurado para controlar a operação do implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo. adicionalmente, o controlador pode ser configurado para determinar uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo. além do mais, o controlador pode ser configurado para determinar um ajuste a ser feito ao parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo com base na densidade determinada. além disso, o controlador pode ser configurado para controlar a operação do atuador para executar o ajuste do parâmetro operacional.

Description

SISTEMA E MÉTODO PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DE UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTE COM BASE NA DENSIDADE DE SAFRA DE COBERTURA

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente revelação refere-se, de modo geral, a implementos de plantio de semente e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a operação de um plantio de semente com base na densidade da safra de cobertura presente no campo através do qual o implemento está sendo movido.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] Nos últimos anos, o uso de safra de cobertura em práticas agrícolas cresceu dramaticamente. Mais especificamente, logo antes ou após a colheita de uma safra para fins comerciais ou primária (por exemplo, milho, soja e/ou similares), muitos fazendeiros plantam safra de cobertura (por exemplo, gramas, brassicas, legumes e/ou similares) em seus campos. A presença dessa safra de cobertura ajuda a gerenciar a erosão e aprimorar a retenção de nutrientes no solo do campo durante os meses de inverno.

[003] Várias práticas agrícolas de plantio direto também ganharam popularidade nos últimos anos. Um tipo de agricultura de plantio direto é chamado de “plantio verde.” Em geral, plantio verde se refere à prática de plantar uma safra para fins comerciais no campo em que a safra de cobertura viva está presente. A natureza de plantio direto do plantio verde e a presença da safra de cobertura viva torna difícil para os implementos de plantio de semente (por exemplo, semeadores, plantadeiras e/ou similares) manterem a profundidade de plantio adequada e/ou contato de semente ao solo. Além do mais, esses problemas são exacerbados à medida que a densidade ou quantidade de safra de cobertura presente no campo varia.

[004] Consequentemente, um sistema aprimorado e método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente seria bem-vinda na tecnologia.

SUMÁRIO DA INVENÇÃO

[005] Os aspectos e vantagens da tecnologia serão apresentados em parte na seguinte descrição, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da tecnologia.

[006] Em um aspecto, a presente matéria é direcionada para um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de semente. O sistema pode incluir uma ferramenta de preparo do solo configurada para contatar o solo presente em um campo através do qual o implemento de plantio de semente está sendo movido. O sistema também pode incluir um atuador configurado para ajustar um parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo. Ademais, o sistema pode incluir um controlador configurado para controlar a operação do implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo. Adicionalmente, o controlador pode ser configurado para determinar uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo. Além do mais, o controlador pode ser configurado para determinar um ajuste a ser feito ao parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo com base na densidade determinada. Além disso, o controlador pode ser configurado para controlar a operação do atuador para executar o ajuste do parâmetro operacional.

[007] Em outro aspecto, a presente matéria é direcionada para um método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente. O implemento de plantio de semente pode incluir uma ferramenta de preparo do solo e um atuador configurado para ajustar um parâmetro operacional de uma ferramenta de preparo do solo. O método pode incluir controlar, com um ou mais dispositivos de computação, a operação do implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo. Adicionalmente, o método pode incluir determinar, com um ou mais dos dispositivos de computação, uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo. Ademais, o método pode incluir determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, um ajuste a ser feito ao parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo com base na densidade determinada. Além do mais, o método pode incluir controlar, com o um ou mais dispositivos de computação, a operação do atuador para executar o ajuste do parâmetro operacional.

[008] Essas e outras particularidades, aspectos e vantagens da presente tecnologia se tornarão mais bem compreendidas com referência à seguinte descrição e reivindicações anexas. Os desenhos anexos, que são incorporados em e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram modalidades da tecnologia e, juntamente com a descrição, servem para explicar os princípios da tecnologia.

BREVE DESCRIÇÃO DOS DESENHOS

[009] Uma revelação completa e habilitadora da presente tecnologia, que inclui o melhor modo da mesma, direcionada para um indivíduo de habilidade comum na técnica, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, em que:

[010] A Figura 1 ilustra uma vista superior de uma modalidade de um implemento de plantio de semente acoplado a um veículo de trabalho de acordo com aspectos da presente matéria;

[011] A Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento de plantio de semente mostrado na Figura 1, particularmente ilustrando vários componentes do implemento;

[012] A Figura 3 ilustra uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de carreira de um implemento de plantio de semente de acordo com aspectos da presente matéria;

[013] A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de semente de acordo com aspectos da presente matéria; e

[014] A Figura 5 ilustra um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente de acordo com aspectos da presente matéria.

[015] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos se destina a representar as mesmas particularidades e elementos ou particularidades e elementos análogos da presente tecnologia.

DESCRIÇÃO DETALHADA DOS DESENHOS

[016] Referências serão feitas agora em detalhes às modalidades da invenção, sendo que um ou mais exemplos das mesmas estão ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da invenção, não de limitação da invenção. De fato, será evidente para aqueles indivíduos versados na técnica que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo ou espírito da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma modalidade podem ser usados com outra realização para gerar ainda outra realização. Portanto, pretende-se que a presente invenção cubra essas modificações e variações, à medida que as mesmas estão incluídas no escopo das reivindicações anexas e seus equivalentes.

[017] Em geral, a presente matéria é direcionada a sistemas e métodos para controlar a operação de um implemento de plantio de semente. Especificamente, em várias modalidades, à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através de um campo em que a safra de cobertura está presente, um controlador do sistema revelado pode ser configurado para controlar a operação do implemento de modo que uma safra para fins comerciais ou primária (por exemplo, milho, soja, e/ou similares) seja plantada no campo. Ademais, à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo, o controlador pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura com base no mapa de campo que é armazenado em sua memória ou em um banco de dados de servidor remoto. Em outra modalidade, o controlador pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura com base em dados recebidos a partir de um ou mais sensores (por exemplo, um sensor (ou sensores) com base em visão) montados no implemento e/ou um veículo de trabalho associado.

[018] De acordo com aspectos da presente matéria, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de uma ou mais ferramentas de preparo do solo do implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura determinada. Mais especificamente, o controlador pode ser configurado para determinar um ajuste (ou ajustes) a ser feito a um ou mais parâmetros operacionais da ferramenta (ou ferramentas) de preparo do solo com base na densidade de safra de cobertura determinada. Por exemplo, esses ajustes podem incluir ajustar a força sendo aplicada a uma roda (ou rodas) reguladora do implemento de plantio de semente, sendo que a força é aplicada a uma roda (ou rodas)/disco (ou discos) de fechamento do implemento, e/ou a força sendo aplicada a e/ou a posição (ou posições) de um dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de fileira do implemento. Posteriormente, o controlador pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais atuadores do implemento de plantio de semente para executar o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional determinado.

[019] Referindo-se agora aos desenhos, as Figuras 1 e 2 ilustram vistas diferentes de uma modalidade de um implemento de plantio de semente 10 de acordo com aspectos da presente matéria. Especificamente, a Figura 1 ilustra uma vista superior do implemento de plantio de semente 10 acoplado a um veículo de trabalho 12. Adicionalmente, a Figura 2 ilustra uma vista em perspectiva do implemento 10, particularmente ilustrando vários componentes do implemento 10.

[020] Em geral, o veículo 12 pode ser configurado para rebocar o implemento de plantio de semente 10 através de um campo em uma direção de deslocamento (por exemplo, conforme indicado pela seta 14 na Figura 1). Conforme mostrado, na modalidade ilustrada, o implemento 10 é configurado como uma semeadora (por exemplo, um broca de disco), e o veículo 12 é configurado como um trator agrícola. Entretanto, em modalidades alternativas, o implemento 10 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de implemento de plantio de semente, como uma plantadeira ou outro implemento de dispensação de semente, um adubador lateral ou outro implemento de dispensação de fertilizante, um elemento de plantio direto e/ou similares. De modo semelhante, o veículo 12 pode ser configurado como qualquer outro tipo adequado de veículo, como uma colheitadeira agrícola, um pulverizador autopropelido e/ou similares.

[021] Conforme mostrado na Figura 1, o veículo 12 pode incluir uma armação ou chassi 16 configurada para suportar ou se acoplar a uma pluralidade de componentes. Por exemplo, um par de rodas frontais de direção 18 e um par de rodas traseiras de tração 20 podem ser acopladas a uma armação 16. As rodas 18, 20 podem ser configuradas para suportar o veículo 12 em relação ao solo e mover o veículo 12 na direção de deslocamento 14 através do campo.

[022] Entretanto, em modalidades alternativas, as rodas frontais 18 podem ser acionadas além de ou em vez das rodas traseiras 20. Adicionalmente, nas modalidades adicionais, o veículo 12 pode incluir montagens de trilha (não mostrada) no lugar das rodas frontais e/ou traseiras 18, 20.

[023] Ademais, o veículo 12 pode incluir um ou mais dispositivos para ajustar a velocidade em que o veículo 12 se move através do campo na direção de deslocamento 14. Especificamente, em várias modalidades, o veículo de trabalho 12 pode incluir um motor 22 e uma transmissão 24 montada na armação 16. Em geral, o motor 22 pode ser configurado para gerar potência combustando-se ou, de outro modo, queimando-se uma mistura de ar e combustível. A transmissão 24 pode, por sua vez, ser acoplada de modo operacional ao motor 22 e pode fornecer relações de marcha ajustadas de modo variável para transferir a potência gerada pelo motor 22 às rodas de tração 20. Por exemplo, aumentar a saída de potência pelo motor 22 (por exemplo, aumentando-se o fluxo de combustível ao motor 22) e/ou mudando a transmissão 24 para uma marcha maior pode aumentar a velocidade em que o veículo 12 se move através do campo. Inversamente, diminuir a saída de potência pelo motor 22 (por exemplo, diminuindo-se o fluxo de combustível ao motor 22) e/ou mudando a transmissão 24 para uma marcha menor pode diminuir a velocidade em que o veículo 12 se move através do campo.

[024] Além do mais, conforme mostrado na Figura 1, um sensor de localização 102 pode ser fornecido em associação operacional com o implemento 10 e/ou o veículo 12. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 1, o sensor de localização 102 é instalado ou dentro do veículo 12. Entretanto, em outras modalidades, o sensor de localização 102 pode ser instalado no ou dentro do implemento 10. Em geral, o sensor de localização 102 pode ser configurado para determinar a localização do implemento 10 e/ou do veículo 12 usando-se um sistema de posicionamento de navegação por satélite (por exemplo, um sistema de GPS, um sistema de posicionamento Galileo, o Sistema de Satélite de Navegação Global (GLONASS), o sistema de Posicionamento e Navegação por Satélite BeiDou, e/ou similares). Nessa modalidade, a localização determinada pelo sensor de localização 102 pode ser transmitida para um controlador (ou controladores) do implemento 10 e/ou do veículo 12 (por exemplo, na forma de coordenadas) e armazenada dentro da memória do controlador para processamento e/ou análise subsequente. Por exemplo, com base na configuração dimensional conhecida e/ou posicionamento relativo entre o implemento 10 e o veículo 12, a localização determinada do sensor de localização 102 pode ser usada para geo-localizar o implemento 10 no campo.

[025] Referindo-se ainda às Figuras 1 e 2, o implemento 10 pode incluir uma armação ou barra de ferramentas 28 configurada para suportar e/ou se acoplar a um ou mais componentes do implemento 10. Especificamente, em várias modalidades, a barra de ferramentas 28 pode se estender ao longo de uma direção lateral 30 entre um primeiro lado 32 do implemento 10 e um segundo lado 34 do implemento 10. Conforme mostrado, a barra de ferramentas 28 pode incluir uma seção central 36 e um par de seções de asa 38, 40. Em uma modalidade, as seções de asa 38, 40 podem ser acopladas de modo pivotante à seção central 36 de modo que permita que as seções de asa 38, 40 se dobrem para frente a fim de reduzir a largura lateral do implemento 10, como durante o armazenamento ou transporte do implemento 10 em uma estrada. Ademais, uma barra de reboque 42 pode ser acoplada à seção central 36 para permitir que o implemento 10 seja rebocado pelo veículo de trabalho 12. Adicionalmente, conforme mostrado na Figura 2, as seções de asa 38, 40 podem, em geral, ser configuradas para suportar uma pluralidade de unidades de carreira (ou unidades de plantio de semente) 44. Como será descrito abaixo, cada unidade de carreira 44 pode ser configurada para depositar sementes (por exemplo, sementes de safra para fins comerciais) em uma profundidade desejada abaixo da superfície do solo e em um espaçamento de semente desejado à medida que o implemento 10 está sendo rebocado pelo veículo 12, estabelecendo, assim, carreiras de sementes plantadas. Em algumas modalidades, a maior parte das sementes a ser plantada pode ser armazenada em um ou mais funis alimentadores ou tanques de semente 46 montados ou, de outro modo, suportados pela barra de ferramentas 28. Portanto, as sementes são plantadas pelas unidades de carreira 44, um sistema de distribuição pneumático (não mostrado) pode distribuir sementes adicionais dos tanques de semente 46 para as unidades de carreira individuais 44. Adicionalmente, um ou mais tanques de fluido 48 montados ou, de outro modo, suportados pela barra de ferramentas 28 pode armazenar fluidos agrícolas, como inseticidas, herbicidas, fungicidas, fertilizantes e/ou similares, que podem ser aspergidos nas sementes durante o plantio.

[026] Deve ser entendido que, para fins de ilustração, apenas uma porção das unidades de carreira 44 do implemento 10 foram mostradas na Figura 2. Em geral, o implemento 10 pode incluir inúmeras unidades de carreira 44, como seis, oito, doze, dezesseis, vinte e quatro, trinta e dois, ou trinta e seis unidades de carreira 44. Além disso, deve ser entendido que o espaçamento lateral entre as unidades de carreira 44 podem ser selecionadas com base no tipo de safra sendo plantada. Por exemplo, as unidades de carreira 44 podem ser espaçadas aproximadamente setenta e seis centímetros (trinta polegadas) uma da outra para plantar milho, e aproximadamente trinta e oito centímetros (quinze polegadas) uma da outra para plantar soja.

[027] Referindo-se agora à Figura 3, uma vista lateral de uma modalidade de uma unidade de carreira 44 é ilustrada de acordo com os aspectos da presente matéria. Conforme mostrado, a unidade de carreira 44 pode incluir uma armação 50 acoplada de modo ajustável à barra de ferramentas 28 por elos 52. Por exemplo, uma extremidade de cada elo 52 pode ser acoplada de modo pivotante à armação 50, enquanto uma extremidade oposta de cada elo 52 pode ser acoplada de modo pivotante à barra de ferramentas 28. Em uma modalidade, os elos 52 podem ser paralelos. Entretanto, em modalidades alternativas, a unidade de carreira 44 pode ser acoplada à barra de ferramentas 28 de qualquer outro modo adequado.

[028] Conforme mostrado na Figura 3, a unidade de carreira 44 pode incluir uma unidade de carreira atuador 104 configurada para mover ou, de outro modo, ajustar a posição da unidade de carreira 44 em relação à barra de ferramentas 28 e/ou aplicar uma força à unidade de carreira 44. Por exemplo, conforme mostrado, na uma modalidade, uma primeira extremidade do atuador 104 (por exemplo, uma haste 106 do atuador 104) pode ser acoplada a um dos elos 52, enquanto uma segunda extremidade do atuador 104 (por exemplo, o cilindro 108 do atuador 104) pode ser acoplado a uma braçadeira 54, que é, por sua vez, acoplada à barra de ferramentas 28. A haste 106 do atuador 104 pode ser configurada para se estender e/ou retrair em relação ao cilindro 108 para ajustar a posição da unidade de carreira 44 em relação à barra de ferramentas 28. Ademais, o atuador 104 pode ser configurado para aplicar uma força à unidade de carreira 44, que pode, por sua vez, fazer com que vários componentes da unidade de carreira 44 (por exemplo, sua roda reguladora) exerçam uma pressão sobre o solo. Na modalidade ilustrada, o atuador 104 corresponde a um atuador acionado por fluido, como cilindro hidráulico ou pneumático. Entretanto, em modalidades alternativas, o atuador 104 pode corresponder a qualquer tipo adequado de atuador, como um atuador linear elétrico.

[029] Em várias modalidades, a unidade de carreira 44 pode incluir uma montagem de abertura de sulcos 56. Por exemplo, em uma modalidade, a montagem de abertura de sulcos 56 pode incluir uma roda reguladora 58 e um ou mais abridores em disco 60 configurados para escavar um sulco ou trincheira no solo. Em geral, a roda reguladora 58 pode ser configurada para engatar uma superfície de topo do solo à medida que o implemento 10 é movido através do campo. Como tal, a altura da roda reguladora 58 pode ser ajustada em relação ao abridor (ou abridores) em disco 60, que é fixado à armação 50, para definir a profundidade desejada do sulco sendo escavado. Ademais, a montagem de abertura de sulcos 56 pode incluir um braço de suporte 62 configurado para acoplar de modo ajustável a roda reguladora 58 à armação 50. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 62 pode ser acoplada à roda reguladora 58, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 62 pode ser acoplada à armação 50. Adicionalmente, o abridor (ou abridores) em disco 60 pode ser acoplada (por exemplo, aparafusada) à armação 50. Entretanto, em modalidades alternativas, a roda reguladora 58 e o abridor (ou abridores) em disco 60 pode ser acoplado à armação 50 de qualquer outro modo. Ademais, a montagem de abertura de sulcos 56 pode incluir qualquer outro tipo adequado da ferramenta formadora de sulcos, como uma enxada (ou enxadas), um abridor (ou abridores) de haste em asa que tem um esqui e/ou similares.

[030] Além do mais, conforme mostrado, a unidade de carreira 44 pode incluir uma montagem de fechamento de sulco 64. Especificamente, em várias modalidades, a montagem de fechamento de sulco 64 pode incluir um par de discos de fechamento 66 (apenas um é mostrado na Figura 3) posicionado um em relação ao outro de modo que permita ao solo fluir entre os discos 66 à medida que o implemento 10 é movido através do campo. Como tal, os discos de fechamento 66 podem ser configurados para penetrar o solo de modo que colapse o sulco, fechando, assim, o sulco após as sementes terem sido depositadas no mesmo. Ademais, a montagem de fechamento de sulco 64 pode incluir um braço de suporte 68 configurado para acoplar de modo ajustável os discos de fechamento 66 à montagem de armação 50. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 68 pode ser acoplada de modo pivotante aos discos de fechamento 66, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 68 pode ser acoplada de modo pivotante ao braço de chassi 70, que é, por sua vez, acoplado à armação 50. Entretanto, em modalidades alternativas, os discos de fechamento 66 podem ser acoplados à armação 50 de qualquer outro modo adequado. Ademais, em modalidades alternativas, a montagem de fechamento de sulco 64 pode incluir qualquer outro número adequado de discos de fechamento 66, como um disco de fechamento 66 ou três ou mais discos de fechamento 66. Adicionalmente, a unidade de carreira 44 pode incluir uma roda de pressão 72 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover o contato de semente ao solo favorável.

[031] Adicionalmente, um atuador de montagem de fechamento de sulco 110 pode ser configurado para mover ou, de outro modo, ajustar a posição dos discos de fechamento 66 em relação à armação 50 e/ou aplicar uma força aos discos de fechamento 66. Por exemplo, conforme mostrado, em uma modalidade, uma primeira extremidade do atuador 110 (por exemplo, uma haste 112 do atuador 110) pode ser acoplada ao braço de suporte 68 da montagem de fechamento de sulco 64, enquanto uma segunda extremidade do atuador 110 (por exemplo, o cilindro 114 do atuador 110) pode ser acoplada ao braço de chassi 70, que é, por sua vez, acoplado à armação 50. A haste 112 do atuador 110 pode ser configurada para se estender e/ou retrair em relação ao cilindro 114 para ajustar a posição dos discos de fechamento 66 em relação à armação 50. Ademais, o atuador 110 pode ser configurado para aplicar uma força aos discos de fechamento 66, o que pode, por sua vez, fazer com que os discos de fechamento 66 penetrem o solo. Por exemplo, o atuador 110 pode aumentar a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 aumentando-se a força aplicada ao mesmo. Em contrapartida, o atuador 110 pode reduzir a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 diminuindo-se a força aplicada ao mesmo. Na modalidade ilustrada, o atuador 110 corresponde a um atuador acionado por fluido, como cilindro hidráulico ou pneumático. Entretanto, em modalidades alternativas, o atuador 112 pode corresponder a qualquer tipo adequado de atuador, como um atuador linear elétrico.

[032] Ademais, um dispositivo de limpeza de carreira 74 pode ser posicionado na extremidade dianteira da unidade de carreira 44 em relação à direção de deslocamento 14. Nesse aspecto, o dispositivo de limpeza de carreira 74 pode ser configurado para quebrar e/ou varrer resíduo, torrões de terra e/ou similares do caminho da unidade de carreira 44 antes de o sulco ser formado no solo. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de limpeza de carreira 74 pode incluir uma ou mais rodas de limpeza de carreira 76, em que cada roda 76 tem uma pluralidade de dedos ou pontos de plantio direto 78. Como tal, a roda (ou rodas) 76 pode ser configurada para rolar em relação ao solo à medida que o implemento 10 é movido através do campo de modo que os dedos 78 quebrem e/ou varram resíduo e torrões de terra. Adicionalmente, o dispositivo de limpeza de carreira 72 pode incluir um braço de suporte 80 configurado para acoplar de modo ajustável a roda (ou rodas) de limpeza de carreira 76 à armação 50. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 80 pode ser acoplado de modo pivotante à roda (ou rodas) 76, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 80 pode ser acoplada de modo pivotante a uma braçadeira 82, que é, por sua vez, acoplada à armação 50. Entretanto, em modalidades alternativas, a roda (ou rodas) de limpeza de carreira 76 pode ser acoplada à armação 50 de qualquer outro modo adequado. Ademais, embora apenas uma roda de limpeza de carreira 76 seja mostrada na Figura 3, deve ser entendido que, em modalidades alternativas, o dispositivo de limpeza de carreira 74 pode incluir qualquer outro número adequado de rodas de limpeza de carreira 76. Por exemplo, em uma modalidade, o dispositivo de limpeza de carreira 74 pode incluir um par de rodas de limpeza de carreira 76.

[033] Em várias modalidades, um dispositivo de limpeza de carreira atuador 116 pode ser configurado para se mover ou, de outro modo, ajustar a posição do dispositivo de limpeza de carreira 74 em relação à armação 50 e/ou aplicar uma força ao dispositivo de limpeza de carreira 74. Por exemplo, conforme mostrado, em uma modalidade, uma primeira extremidade do atuador 116 (por exemplo, uma haste 118 do atuador 116) pode ser acoplada ao braço de suporte 80 do dispositivo de limpeza de carreira 74, enquanto uma segunda extremidade do atuador 116 (por exemplo, o cilindro 120 do atuador 116) pode ser acoplada a uma braçadeira 82, que é, por sua vez, acoplada à armação 50. A haste 118 do atuador 116 pode ser configurada para se estender e/ou retrair em relação ao cilindro 120 para ajustar a posição do dispositivo de limpeza de carreira 74 em relação à armação 50. Ademais, o atuador 116 pode ser configurado para aplicar uma força ao dispositivo de limpeza de carreira 74, que pode, por sua vez, fazer com que o dispositivo 74 exerça uma pressão sobre o solo. Em geral, aumentar a força aplicada à roda (ou rodas) de limpeza de carreira 76 pode aumentar a pressão aplicada ao solo pelo dispositivo de limpeza de carreira 74, aumentando, assim, a agressividade com a qual a roda (ou rodas) 76 quebra e varre o resíduo e/ou torrões de terra. Em contrapartida, diminuir a força aplicada à roda (ou rodas) de limpeza de carreira 76 pode diminuir a pressão aplicada ao solo pelo dispositivo de limpeza de carreira 74, diminuindo, assim, a agressividade com a qual a roda (ou rodas) 76 quebra e varre o resíduo e/ou torrões de terra. Na modalidade ilustrada, o atuador 116 corresponde a um atuador acionado por fluido, como cilindro hidráulico ou pneumático. Entretanto, em modalidades alternativas, o atuador 116 pode corresponder a qualquer tipo adequado de atuador, como um atuador linear elétrico.

[034] Além disso, o implemento de plantio de semente 10 e/ou o veículo de trabalho 12 pode incluir um ou mais sensores de densidade de safra de cobertura 122 acoplados ao mesmo e/ou suportados no mesmo para detectar a densidade da safra de cobertura presente no campo através do qual o implemento/veículo 10/12 está se deslocando. Especificamente, em várias modalidades, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode ser fornecido em associação operacional com o implemento 10 e/ou o veículo 12 de modo que o sensor (ou sensores) 122 tem um campo de visão ou faixa de detecção de sensor direcionada para uma porção (ou porções) do campo à frente do implemento 10. Nesse aspecto, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode ser usado para capturar dados associados à densidade da safra de cobertura presente no campo à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo durante o desempenho de uma operação de plantio de semente. Como será descrito abaixo, analisando-se os dados capturados pelo sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122, um controlador associado pode, então, ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo. Com base na densidade determinada, o controlador pode, por exemplo, controlar/ajustar a operação do implemento 10 e/ou do veículo 12, conforme necessário, para assegurar a profundidade de plantio adequada e/ou contato de semente ao solo.

[035] Em geral, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode corresponder a qualquer dispositivo (ou dispositivos) de detecção adequado que é configurado para detectar ou capturar dados indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo. Por exemplo, em várias modalidades, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode corresponder a um sensor (ou sensores) com base em visão, como uma câmera (ou câmeras) configurada para capturar imagens tridimensionais da safra de cobertura presente no campo, permitindo, assim, que a densidade de safra de cobertura seja calculada ou estimada analisando-se o conteúdo de cada imagem. Por exemplo, em uma modalidade particular, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura de campo 122 pode corresponder a uma câmera (ou câmeras) estereográfica que duas ou mais lentes com um sensor de imagem separado para cada lente permitir que a câmera (ou câmeras) capture imagens tridimensionais ou estereográficas. Em uma modalidade adicional, o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode corresponder a qualquer outro dispositivo (ou dispositivos) de detecção adequado configurado para detectar ou capturar dados de densidade de safra de cobertura, como uma detecção a rádio e sensor (ou sensores) de telemetria (RADAR) ou um sensor (ou sensores) de telemetria e detecção de luz (LIDAR).

[036] Deve ser entendido que o sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 pode ser montado em ou, de outro modo, instalado no implemento 10 e/ou no veículo 12 em qualquer localização (ou localizações) adequada. Por exemplo, conforme mostrado na Figura 3, em uma modalidade, um sensor de densidade de safra de cobertura 122 pode ser instalado na barra de ferramentas 28 do implemento 10 de modo que o sensor 122 tenha um campo de visão (por exemplo, conforme indicado por linhas tracejadas 124 na Figura 3) direcionado para uma porção do campo à frente do implemento 10 em relação à direção de deslocamento 14. Como tal, o sensor de densidade de safra de cobertura 122 pode ser configurado para capturar dados indicativos da densidade da safra de cobertura em uma porção do campo à frente do implemento 10. Em outra modalidade, um sensor de densidade de safra de cobertura 122 pode ser instalado no veículo 12 (por exemplo, além de ou como uma alternativa ao implemento 10) de modo que seu campo de visão 124 seja direcionado para uma porção do campo à frente do veículo 12 e o implemento 10 ou atrás do veículo 12 e à frente do implemento 10. Além do mais, deve ser entendido que, embora a Figura 3 ilustre um sensor de densidade de safra de cobertura 122 instalado no implemento 10, qualquer outro número adequado de sensores 122 pode ser instalado no implemento 10 e/ou no veículo 12, como dois ou mais sensores 122.

[037] Deve ser entendido, adicionalmente, que a configuração do implemento de plantio de semente 10 e do veículo de trabalho 12 descrito acima e mostrado nas Figuras 1-3 é fornecido apenas para colocar a presente matéria em um campo exemplificativo de uso. Portanto, deve ser entendido que a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer forma de implemento e/ou configuração de veículo.

[038] Referindo-se agora à Figura 4, uma vista esquemática de uma modalidade de um sistema 100 para controlar a operação de um implemento de plantio de semente é ilustrado de acordo com os aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 100 será descrito no presente documento com referência ao implemento de plantio de semente 10 e ao veículo de trabalho 12 descrito acima com referência às Figuras 1 a 3. Entretanto, deve ser entendido por aqueles indivíduos de habilidade comum na técnica que o sistema revelado 100 pode, em geral, ser utilizado com implementos de plantio de semente que têm qualquer outra configuração de implemento adequada e/ou veículos de trabalho que têm qualquer outra configuração de veículo adequada.

[039] Conforme mostrado na Figura 4, o sistema 100 pode incluir um controlador 126 posicionado sobre e/ou dentro ou, de outro modo, associado ao implemento 10 ou ao veículo 12. Em geral, o controlador 126 pode compreender qualquer dispositivo com base em processador adequado conhecido na técnica, como um dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de dispositivos de computação. Portanto, em várias modalidades, o controlador 126 pode incluir um ou mais processadores 128 e dispositivos de memória 130 associados configurados para realizar uma variedade de funções implantadas por computador. Conforme usado no presente documento, o termo "processador” se refere não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas também se refere a um controlador, um microcontrolador, um microcomputador, um controlador de lógica programável (PLC), um circuito integrado específico para aplicativo e outros circuitos programáveis. Adicionalmente, o dispositivo (ou dispositivos) de memória 130 do controlador 126 pode, de modo geral, compreender elemento (ou elementos) de memória que inclui, sem limitação, uma mídia legível por computador (por exemplo, memória de acesso aleatório (RAM)), mídia não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disco flexível, uma memória de somente leitura de disco compacto (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Esse dispositivo (ou dispositivos) de memória 130 pode, em geral, ser configurado para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implantadas pelo processador (ou processadores) 128, configurar o controlador 126 para realizar várias funções implantadas por computador.

[040] Além disso, o controlador 126 também pode incluir vários outros componentes adequados, como um módulo ou circuito de comunicações, uma interface de rede, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares, para permitir que o controlador 126 seja acoplado de modo comunicativo a qualquer um dos vários outros componentes de sistema descritos no presente documento (por exemplo, o motor 22; a transmissão 24; os sensores 102, 122; e/ou os atuadores 104, 110, 116). Por exemplo, conforme mostrado na Figura 4, uma interface ou link comunicativo 132 (por exemplo, um barramento de dados) pode ser fornecida entre o controlador 126 e os componentes 22, 24, 102, 104, 110, 116, 122 para permitir que o controlador 126 se comunicasse com esses componentes 22, 24, 102, 104, 110, 116, 122 por meio de qualquer protocolo de comunicações adequado (por exemplo, CANBUS).

[041] Deve ser entendido que o controlador 126 pode corresponder a um controlador (ou controladores) existente do implemento 10 e/ou do veículo 12, por si só, ou o controlador 126 pode corresponder a um dispositivo de processamento separado. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 126 pode formar todo ou parte de um módulo plug-in separado que pode ser instalado em associação com o implemento 10 e/ou o veículo 12 para permitir que o sistemas revelados sejam implantados sem precisar que software adicional seja transferido por upload para dispositivos de controle existentes do implemento 10 e/ou do veículo 12. Também deve ser entendido que as funções do controlador 126 pode ser realizado por um único dispositivo com base em processador ou pode ser distribuído através de quaisquer dos dispositivos com base em processador, caso no qual esses dispositivos podem ser considerados para formar parte do controlador 126. Por exemplo, as funções do controlador 126 podem ser distribuídas através de múltiplos controladores específicos para aplicativo, como um controlador de navegação, um controlador de motor, um controlador de implemento e/ou similares.

[042] Ademais, em uma modalidade, o sistema 100 também pode incluir uma interface de usuário 134. Mais especificamente, a interface de usuário 134 pode ser configurada para fornecer retroalimentação (por exemplo, retroalimentação com a densidade de safra de cobertura) ao operador do implemento/veículo 10/12. Como tal, a interface de usuário 134 pode incluir um ou mais dispositivos de retroalimentação (não mostrados), como telas de exibição, alto-falantes, luzes de aviso, e/ou similares, que são configurados para fornecer retroalimentação do controlador 126 ao operador. A interface de usuário 134 pode, por sua vez, ser acoplada de modo comunicativo ao controlador 126 por meio do link comunicativo 132 para permitir que a retroalimentação seja transmitida do controlador 126 para a interface de usuário 134. Além disso, algumas modalidades da interface de usuário 134 podem incluir um ou mais dispositivos de entrada (não mostrados), como telas sensíveis ao toque, teclados numéricos, touchpads, maçanetas, botões, elementos deslizantes, comutadores, mouses, microfones, e/ou similares, que são configurados para receber entradas de usuários do operador. Em uma modalidade, a interface de usuário 134 pode ser montada ou, de outro modo, posicionada dentro de uma cabine (não mostrada) do veículo 12. Entretanto, em modalidades alternativas, a interface de usuário 134 pode ser montada em qualquer outra localização adequada.

[043] Em várias modalidades, o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação de um implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento está sendo movido através do campo. Conforme descrito acima, em determinados casos, uma safra para fins comerciais ou primária (por exemplo, milho, soja, e/ou similares) pode ser plantada em um campo em que uma safra de cobertura (por exemplo, gramas, brassicas, legumes, e/ou similares) está presente. Como tal, o controlador 126 pode ser configurado para controlar um ou mais componentes (por exemplo, um ou mais atuadores) do implemento de plantio de semente 10 de modo que a safra para fins comerciais seja plantada no campo à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo. Por exemplo, em uma modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para controlar o implemento 10 de modo que o implemento 10 forme um ou mais sulcos no campo (por exemplo, por meio do abridor (ou abridores) em disco 60 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos do implemento 10), deposita sementes de safra para fins comerciais no interior do sulco (ou sulcos) (por exemplo, por meio de um ou mais medidores de semente ou outros dispositivos de dispensação de semente do implemento 10), e fecha o sulco (ou sulcos) (por exemplo, por meio dos discos de fechamento 66 ou outra ferramenta de fechamento de sulco (ou sulcos) do implemento 10).

[044] Adicionalmente, o controlador 126 pode ser configurado para determinar a densidade de uma safra de cobertura presente no campo através do qual o implemento está sendo movido. Conforme mencionado acima, uma safra de cobertura pode estar presente no campo quando o implemento 10 estiver plantando a safra para fins comerciais. Em várias modalidades, a safra de cobertura pode estar viva quando o implemento 10 for operado para plantar a safra para fins comerciais. Como tal, variações na densidade da safra de cobertura através do campo podem precisar de ajuste (ou ajustes) a um ou mais parâmetros operacionais do implemento 10 para manter a profundidade de sulco adequada e/ou contato de semente ao solo quando se planta a safra para fins comerciais. Nesse aspecto, e como será descrito abaixo, o controlador 126 pode ser configurado para ajustar de modo ativo um parâmetro (ou parâmetros) operacional de uma ou mais ferramentas de preparo do solo (por exemplo, o abridor (ou abridores) em disco 60 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos, os discos de fechamento 66 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos, o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74) com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[045] Deve ser entendido que a densidade determinada da safra de cobertura pode corresponder a qualquer parâmetro adequado indicativo da quantidade e/ou volume da safra de cobertura presente em uma dada unidade de área do campo. Por exemplo, a densidade de safra de cobertura determinada pode corresponder ao número de plantas de safra de cobertura presentes dentro de uma dada área do campo (por exemplo, o número de plantas de safra de cobertura por metro quadrado). Em outra modalidade, a densidade de safra de cobertura determinada pode corresponder à quantidade de biomassa de safra de cobertura (por exemplo, o tamanho/volume da plantas de safra de cobertura) presente dentro de uma dada área do campo (por exemplo, a quantidade de biomassa de safra de cobertura por metro quadrado). Entretanto, em modalidades alternativas, a densidade determinada da safra de cobertura pode corresponder a qualquer parâmetro adequado.

[046] Além do mais, em várias modalidades, o controlador 126 pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura com base em um mapa de campo. Em geral, o mapa de campo pode ser armazenado dentro de sua memória 130 e/ou em um servidor de banco de dados remoto (não mostrado) e incluir dados georreferenciados que são indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo nessas localizações. Por exemplo, os dados georreferenciados de densidade de safra de cobertura usados para criar o mapa de campo podem ser coletados durante uma operação agrícola realizada anteriormente (por exemplo, uma operação de fertilização, uma operação de colheita e/ou similares). Nesse aspecto, à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo, o controlador 126 pode ser configurado para geo-localizar o implemento 10 no campo com base nos dados (por exemplo, coordenadas) recebidos a partir do sensor de localização 102 (por exemplo, por meio do link comunicativo 132). Posteriormente, o controlador 126 pode ser configurado para acessar o mapa de campo a partir de sua memória 130 e/ou o servidor de banco de dados remoto (por exemplo, por meio de Wi-Fi, 3G, 4G, LTE e/ou similares) para determinar a densidade de safra de cobertura em sua localização atual no campo.

[047] Deve ser entendido que, conforme usado no presente documento, um "mapa de campo” pode geralmente corresponder a qualquer conjunto de dados adequado que correlaciona dados a várias localizações em um campo. Portanto, por exemplo, um mapa de campo pode simplesmente corresponder a uma tabela de dados que correlaciona a densidade (ou densidades) da safra de cobertura presente no campo a várias localizações no campo. Alternativamente, um mapa de campo pode corresponder a uma estrutura de dados mais complexa, como um modelo numérico geoespacial que pode ser usado para identificar variações na densidade (ou densidades) da safra de cobertura e classificar essas variações em grupos ou zonas geográficas. Em uma modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para gerar um mapa exibido geograficamente ou indicador visual para exibição ao operador do veículo/implemento 10/12 (por exemplo, por meio da interface de usuário 134).

[048] Em outra modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo com base nos dados de sensor recebidos. Conforme descrito acima, em uma modalidade, o implemento 10 e/ou o veículo 12 pode incluir um ou mais sensores de densidade de safra de cobertura 122, com cada configurado para capturar dados indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo. Nesse aspecto, à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo, o controlador 126 pode ser configurado para receber os dados a partir do sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 (por exemplo, por meio do link comunicativo 132). Posteriormente, o controlador 126 pode ser configurado para analisar/processar os dados recebidos para determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo, essa dentro de uma porção do campo à frente do implemento 10. Como tal, o controlador 126 pode incluir um algoritmo (ou algoritmos) armazenado dentro de sua memória 130 que, quando executada pelo processador 128, determina a densidade da safra de cobertura presente no campo com base nos dados recebidos a partir do sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122.

[049] Ademais, nas modalidades em que a densidade de safra de cobertura é determinada à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo para plantar a safra para fins comerciais, o controlador 126 pode ser configurado para gerar um mapa de campo com base nos valores de densidade de safra de cobertura determinada. Mais especificamente, à medida que o implemento/veículo 10/12 se desloca através do campo, o controlador 126 pode ser configurado para receber dados de localização (por exemplo, coordenadas) do sensor de localização 102 (por exemplo, por meio do link comunicativo 132). Com base na configuração dimensional conhecida e/ou posicionamento relativo entre o campo (ou campos) de visão da sensor (ou sensores) de densidade de safra de cobertura 122 e o sensor de localização 102, o controlador 126 pode ser configurado para geolocalização cada valor de densidade de safra de cobertura de solo no campo. Por exemplo, em uma modalidade, as coordenadas derivadas do sensor de localização 102 e os valores de densidade de safra de cobertura determinada podem, cada um, ter carimbo de data/hora. Nessa modalidade, os dados com carimbo de data/hora podem permitir que os valores de densidade de safra de cobertura sejam correspondidos ou correlacionados a um conjunto correspondente de coordenadas de localização recebidas ou derivadas do sensor de localização 102. Posteriormente, o controlador 126 pode ser configurado para gerar um mapa de campo (por exemplo, um mapa de campo gráfico) que ilustra a densidade (ou densidades) de safra de cobertura em várias posições no campo. Por exemplo, o controlador 126 pode ser configurado para executar um ou mais algoritmos armazenados dentro de sua memória 130 que geram o mapa de campo com base nos valores de densidade de safra de cobertura determinada e nos dados recebidos a partir do sensor de localização 102. Em uma modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para transmitir instruções para a interface de usuário 134 (por exemplo, o link comunicativo 132) que instrui a interface de usuário 134 a exibir o mapa de campo (por exemplo, um mapa de campo gráfico).

[050] De acordo com aspectos da presente revelação, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ajuste (ou ajustes) a ser feito a um ou mais parâmetros operacionais de uma ferramenta de preparo do solo do implemento de plantio de semente. Em geral, a densidade da safra de cobertura presente no campo pode afetar a operação de uma ou mais ferramentas de preparo do solo (por exemplo, o abridor (ou abridores) em disco 60 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos, os discos de fechamento 66 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos, o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74) do implemento 10. Por exemplo, a maior densidade de safra de cobertura pode resultar em sulcos mais rasos e/ou contato de semente ao solo insatisfatório quando se planta a safra para fins comerciais. Como tal, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetro operacional a ser feitos a uma ou mais ferramentas de preparo do solo do implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[051] Em uma modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetro operacional a ser feitos à roda (ou rodas) reguladora e/ou the ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos do implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura determinada. Conforme descrito acima, o implemento 10 pode incluir um ou mais atuadores de unidade de carreira 104, com cada atuador 104 configurado para aplicar uma força (por exemplo, uma força descendente) às unidades de carreira 44 correspondentes. Essa força (ou forças) pode, por sua vez, fazer com que a roda (ou rodas) reguladora 58 correspondente entre em contato com a superfície do campo e o abridor (ou abridores) em disco 60 correspondente penetre o solo de modo que forme um sulco para a deposição da sementes de safra para fins comerciais. Quando a densidade da safra de cobertura presente no campo aumenta, pode se tornar mais difícil para o abridor (ou abridores) em disco 60 penetrar o solo até a profundidade de sulco desejada. Nesse aspecto, quando a densidade de safra de cobertura determinada aumenta (por exemplo, excede um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicadas à roda (ou rodas) reguladora 58 e ao abridor (ou abridores) em disco 60 (por exemplo, por meio do atuador (ou atuadores) de unidade de carreira 104) seja aumentada. Em contrapartida, quando a densidade da safra de cobertura presente no campo diminui, o abridor (ou abridores) em disco 60 pode penetrar o solo até a profundidade de sulco desejada. Entretanto, nesses casos, a roda (ou rodas) reguladora 58 pode aplicar pressão excessiva ao solo, resultando, assim, na compactação de solo. Como tal, quando a densidade de safra de cobertura determinada diminui (por exemplo, cai abaixo de um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicadas à roda (ou rodas) reguladora 58 e ao abridor (ou abridores) em disco 60 (por exemplo, por meio do atuador (ou atuadores) de unidade de carreira 104) seja diminuída. Entretanto, em modalidades alternativas, o controlador 126 pode ser configurado para determinar que qualquer outro ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional adequado fosse feito à roda (ou rodas) reguladora 58 e/ou ao abridor (ou abridores) em disco 60 ou outra ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos (por exemplo, uma enxada (ou enxadas)) do implemento 10 com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[052] Além do mais, em outra modalidade, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetro operacional a ser feito à ferramenta de fechamento de sulco (ou sulcos) do implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura determinada. Conforme descrito acima, o implemento 10 pode incluir um ou mais atuadores de montagem de fechamento de sulco 110, com cada atuador 110 configurado para aplicar uma força (por exemplo, uma força descendente) aos discos de fechamento 66 correspondentes de modo que os discos de fechamento 66 penetrem o solo de modo que feche o sulco no solo após a deposição da sementes de safra para fins comerciais. Quando a densidade da safra de cobertura presente no campo aumentar, pode se tornar mais difícil para os discos de fechamento 66 penetrarem o solo até a profundidade desejada para fechar adequadamente o sulco. Nesse aspecto, quando a densidade de safra de cobertura determinada aumenta (por exemplo, excede um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicada aos discos de fechamento 66 (por exemplo, por meio do atuador de montagem de fechamento de sulco (ou sulcos) 110) deveria ser aumentada. Em contrapartida, quando a densidade da safra de cobertura presente no campo diminui, a profundidade de penetração dos discos de fechamento 66 é muito profunda para fechar adequadamente o sulco. Como tal, quando a densidade de safra de cobertura determinada diminui (por exemplo, cai abaixo de um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicada aos discos de fechamento 66 (por exemplo, por meio do atuador de montagem de fechamento de sulco (ou sulcos) 110) deveria ser diminuída. Entretanto, em modalidades alternativas, o controlador 126 pode ser configurado para determinar que qualquer outro ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional adequado deveria ser feito aos discos de fechamento 66 ou outra ferramenta de fechamento de sulco (ou sulcos) (por exemplo, uma roda (ou rodas)) do implemento de fechamento 10 com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[053] Adicionalmente, em uma modalidade adicional, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetro operacional a ser feito ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira do implemento de plantio de semente com base na densidade de safra de cobertura determinada. Conforme descrito acima, o implemento 10 pode incluir um ou mais atuadores de dispositivo de limpeza de carreira 116, com cada atuador 116 configurado para aplicar uma força (por exemplo, uma força descendente) ao dispositivo de limpeza de carreira 74 correspondente de modo que o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 engate o solo de modo que quebre e/ou varra torrões de terra presentes no trajeto da ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos. Quando a densidade da safra de cobertura presente no campo aumenta, a safra de cobertura pode se tornar emaranhada em torno do dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 de modo que a operação do dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 seja impedida. Nesse aspecto, quando a densidade de safra de cobertura determinada aumentar (por exemplo, excede um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicada ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 (por exemplo, por meio do atuador (ou atuadores) de dispositivo de limpeza de carreira 116) deveria ser diminuída e/ou, em determinados casos, o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 deveria ser erguido do solo para evitar esse emaranhamento. Em contrapartida, quando a densidade da safra de cobertura presente no campo diminuir, o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 pode não engatar a superfície do solo agressivamente o suficiente para quebrar e/ou varrer torrões de terra no trajeto da ferramenta (ou ferramentas) formadora de sulcos. Como tal, quando a densidade de safra de cobertura determinada diminui (por exemplo, cai abaixo de um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para determinar que a força (ou forças) sendo aplicada ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 (por exemplo, por meio do atuador (ou atuadores) de dispositivo de limpeza de carreira 116) deveria ser diminuída e/ou o dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 deveria ser abaixado. Entretanto, em modalidades alternativas, o controlador 126 pode ser configurado para determinar que qualquer outro ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional adequado deveria ser feito ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 do implemento 10 com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[054] Deve ser entendido que, em modalidades adicionais, os parâmetros operacionais de qualquer outra ferramenta (ou ferramentas) de preparo do solo do implemento 10 adequada, como a roda de pressão 72 e/ou um firmador de semente (não mostrado), podem ser ajustados com base na densidade de safra de cobertura determinada.

[055] Após o controlador 128 ter determinado o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional a ser feito à ferramenta (ou ferramentas) de preparo do solo do implemento de plantio de semente, o controlador 128 pode ser configurado para controlar o atuador(ou atuadores) associado para executar esse ajuste (ou ajustes). Por exemplo, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação da atuador (ou atuadores) de unidade de carreira 104 (por exemplo, transmitindo-se sinais de controle adequados a uma válvula (ou válvulas) de controle associadas) para executar o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional à roda (ou rodas) reguladora 58 e/ou ao abridor (ou abridores) em disco 60 do implemento. Além do mais, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador de montagem de fechamento de sulco (ou sulcos) 110 (por exemplo, transmitindo-se sinais de controle adequados para uma válvula (ou válvulas) de controle associadas) para executar o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional aos discos de fechamento 66 do implemento 10. Ademais, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador (ou atuadores) de dispositivo de limpeza de carreira 116 (por exemplo, transmitindo-se sinais de controle adequados para uma válvula (ou válvulas) de controle associadas) para executar o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74 do implemento 10. Em uma modalidade, quando o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional corresponder a um aumento na agressividade do dispositivo de limpeza de carreira, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador (ou atuadores) de dispositivo de limpeza de carreira 116 de modo que a pressão dentro de uma primeira câmara (por exemplo, uma dentre uma câmara de lado de tampa ou uma câmara de lado de haste) dos atuadores 116 para aumentar a força sendo aplicada ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74. Em contrapartida, quando o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional corresponder a uma diminuição na agressividade do dispositivo de limpeza de carreira, o controlador 128 pode ser configurado para controlar a operação do atuador (ou atuadores) de dispositivo de limpeza de carreira 116 de modo que a pressão dentro de uma segunda câmara (por exemplo, a outra dentre a câmara de lado de tampa ou a câmara de lado de haste) dos atuadores 116 para aumentar a força sendo aplicada ao dispositivo (ou dispositivos) de limpeza de carreira 74. Entretanto, em modalidades alternativas, o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação de qualquer outro atuador (ou atuadores) do implemento 10 e/ou do veículo 12 para executar o ajuste (ou ajustes) de parâmetro operacional a ser feito à ferramenta (ou ferramentas) de preparo do solo do implemento 10.

[056] Além disso, o controlador 126 pode ser configurado para ajustar a velocidade no solo em que o implemento/veículo 10/12 está se deslocando através do campo com base na densidade de safra de cobertura determinada. Por exemplo, quando a densidade da safra de cobertura presente no campo aumentar, pode ser desejável desacelerar a velocidade no solo do implemento/veículo 10/12. Nesse aspecto, quando a densidade de safra de cobertura determinada aumentar (por exemplo, excede um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação do motor 22 e/ou a transmissão 24 para desacelerar a velocidade no solo do implemento/veículo 10/12. Em contrapartida, quando a densidade da safra de cobertura presente no campo diminuir, pode ser desejável aumentar a velocidade no solo do implemento/veículo 10/12. Nesse aspecto, quando a densidade de safra de cobertura determinada diminuir (por exemplo, cair abaixo de um valor de densidade limite predeterminado), o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação do motor 22 e/ou a transmissão 24 para aumentar a velocidade no solo do implemento/veículo 10/12. Entretanto, na modalidade alternativa, o controlador 126 pode ser configurado para ajustar a velocidade no solo do implemento/veículo 10/12 de qualquer outro modo adequado com base na densidade de safra de cobertura.

[057] Referindo-se agora à Figura 5, um diagrama de fluxo de uma modalidade de um método 200 para controlar a operação de um implemento de plantio de semente é ilustrado de acordo com os aspectos da presente matéria. Em geral, o método 200 será descrita no presente documento com referência ao implemento de plantio de semente 10, o veículo de trabalho 12 e o sistema 100 descrito acima com referência às Figuras 1-4. Entretanto, deve ser entendido por aqueles indivíduos de habilidade comum na técnica que o método revelado 200 pode, em geral, ser implantado com qualquer implemento de plantio de semente que tem qualquer configuração de implemento adequada, qualquer veículo de trabalho que tem qualquer configuração de veículo adequada, e/ou qualquer sistema que tem qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 5 retrate as etapas realizadas em uma ordem particular para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos no presente documento não se limitam a qualquer ordem ou disposição particular. Uma pessoa versada na técnica, usando-se a revelação fornecida no presente documento, entenderá que as várias etapas dos métodos revelados no presente documento podem ser omitidas, redispostas, combinadas e/ou adaptadas de várias formas sem se afastar do escopo da presente revelação.

[058] Conforme mostrado na Figura 5, em (202), o método 200 pode incluir controlar, com um ou mais dispositivos de computação, a operação de um implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais componentes do implemento de plantio de semente 10 de modo que uma safra para fins comerciais ou primária (por exemplo, milho, soja, e/ou similares) seja plantada em um campo em que uma safra de cobertura (por exemplo, gramas, brassicas, legumes, e/ou similares) esteja presente à medida que o implemento 10 está sendo movido através do campo.

[059] Adicionalmente, em (204), o método 200 pode incluir determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 126 pode ser configurado para determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo com base, por exemplo, em um mapa de campo armazenado e/ou dados de sensor recebidos.

[060] Além do mais, conforme mostrado na Figura 5, em (206), o método 200 pode incluir determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, um ajuste a ser feito a um parâmetro operacional de uma ferramenta de preparo do solo do implemento de plantio de semente com base na densidade determinada. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 126 pode ser configurado para determinar um ou mais ajustes de parâmetro operacional a ser feito a uma ou mais ferramentas de preparo do solo (por exemplo, a roda (ou rodas) reguladora 58, o abridor (ou abridores) em disco 60, e/ou o disco (ou discos) de fechamento 66) do implemento 10 com base na densidade determinada.

[061] Ademais, em (208), o método 200 pode incluir controlar, com o um ou mais dispositivos de computação, a operação de um atuador do implemento de plantio de semente para executar o ajuste do parâmetro operacional. Por exemplo, conforme descrito acima, o controlador 126 pode ser configurado para controlar a operação de um ou mais atuadores (por exemplo, um ou mais dos atuadores 104, 110, 116) do implemento 10 para executar o ajuste (ou ajustes) do parâmetro (ou parâmetros) operacional.

[062] Deve ser compreendido que as etapas do método 200 são realizadas pelo controlador 126, mediante o carregamento e execução de código de software ou instruções que são armazenadas de modo tangível em uma mídia legível por computador tangível, como em uma mídia magnética, por exemplo, um disco rígido de computador, uma mídia óptica, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash, ou outras mídias de armazenamento conhecidas na técnica. Portanto, qualquer uma das funcionalidade realizadas pelo controlador 126 descrito no presente documento, como o método 200, é implantada em código de software ou instruções que são armazenadas de modo tangível em uma mídia legível por computador tangível. O controlador 126 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com a mídia legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Mediante o carregamento e execução desse código de software ou instruções pelo controlador 126, o controlador 126 pode realizar qualquer uma das funcionalidades do controlador 126 descrito no presente documento, incluindo quaisquer etapas do método 200 descrito no presente documento.

[063] O termo "código de software” ou “código” usado no presente documento se refere a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Os mesmos podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados diretamente executados por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, uma forma compreensível por humano, como código fonte, que pode ser compilado a fim de ser executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código de objeto, que é produzido por um compilador. Conforme usado no presente documento, o termo "código de software” ou "código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humano ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado instantaneamente com o auxílio de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador.

[064] Esta descrição escrita usa exemplos para revelar a tecnologia, incluindo o melhor modo, e também habilita qualquer pessoa versada na técnica a praticar a tecnologia, que inclui produzir e usar quaisquer dispositivos ou sistemas e realizar quaisquer métodos integrados. O escopo patenteável da tecnologia é definido pelas reivindicações, e pode incluir outros exemplos que ocorram àqueles indivíduos versados na técnica. Esses outros exemplos destinam-se a estar abrangidos no escopo das reivindicações se os mesmos incluírem elementos estruturais que não os diferenciem da linguagem literal das reivindicações, ou se os mesmos incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças insubstanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims

Sistema para controlar a operação de um implemento de plantio de semente, sendo que o sistema é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
ferramenta de preparo do solo configurada para entrar em contato com o solo presente em um campo através do qual o implemento de plantio de semente está sendo movido;
um atuador configurado para ajustar um parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo; e
um controlador configurado para:
controlar a operação do implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo;
determinar uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo;
determinar um ajuste a ser feito ao parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo com base na densidade determinada; e
controlar a operação do atuador para executar o ajuste do parâmetro operacional.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador é configurado adicionalmente para: acessar um mapa de campo indicativo da densidade da safra de cobertura no campo; e
determinar a densidade da safra de cobertura presente no campo com base no mapa de campo acessado à medida que o implemento de plantio de semente é movido através do campo.
Sistema, de acordo com a reivindicação 2, CARACTERIZADO pelo fato de que o mapa de campo compreende um mapa de campo gerado com base nos dados coletados durante uma operação agrícola prévia.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende pelo menos uma dentre roda reguladora ou a ferramenta formadora de sulcos e o parâmetro operacional compreende uma força sendo aplicada à pelo menos uma dentre a roda reguladora ou a ferramenta formadora de sulcos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende um dispositivo de limpeza de carreira e o parâmetro operacional compreende pelo menos uma dentre uma força sendo aplicada ou uma posição do dispositivo de limpeza de carreira.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende uma ferramenta de fechamento de sulco e o parâmetro operacional compreende uma força sendo aplicada à ferramenta de fechamento de sulco.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador é configurado adicionalmente para iniciar um ajuste a uma velocidade no solo na qual o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo com base na densidade determinada.
Sistema, de acordo com a reivindicação 1, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
um sensor configurado para capturar dados indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo, sendo que o controlador é acoplado de modo comunicativo ao sensor, o controlador é configurado adicionalmente para:
receber os dados capturados indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo a partir do sensor; e
determinar a densidade da safra de cobertura presente em um campo com base nos dados recebidos.
Sistema, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor tem um campo de visão direcionado na frente do implemento de plantio de semente em relação a uma direção de deslocamento do implemento de plantio de semente.
Sistema, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o controlador é configurado adicionalmente para gerar um mapa de campo com base na densidade determinada.
Sistema, de acordo com a reivindicação 8, CARACTERIZADO pelo fato de que o sensor compreende um sensor com base em visão.
Método para controlar a operação de um implemento de plantio de semente, sendo que o implemento de plantio de semente inclui uma ferramenta de preparo do solo e um atuador configurado para ajustar um parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo, sendo que o método é CARACTERIZADO pelo fato de que compreende:
controlar, com um ou mais dispositivos de computação, a operação do implemento de plantio de semente de modo que uma safra primária seja plantada em um campo à medida que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo;
determinar, com um ou mais dos dispositivos de computação, uma densidade de uma safra de cobertura presente no campo;
determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, um ajuste a ser feito ao parâmetro operacional da ferramenta de preparo do solo com base na densidade determinada; e
controlar, com o um ou mais dispositivos de computação, a operação do atuador para executar o ajuste do parâmetro operacional.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
acessar, com o um ou mais dispositivos de computação, um mapa de campo indicativo da densidade da safra de cobertura no campo, em que determinar a densidade da safra de cobertura compreende determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, a densidade da safra de cobertura presente no campo com base no mapa de campo acessado.
Método, de acordo com a reivindicação 13, CARACTERIZADO pelo fato de que o mapa de campo compreende um mapa de campo gerado com base nos dados coletados durante uma operação agrícola prévia.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende pelo menos uma dentre roda reguladora ou a ferramenta formadora de sulcos e o parâmetro operacional compreende uma força sendo aplicada à pelo menos uma dentre a roda reguladora ou a ferramenta formadora de sulcos.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende um dispositivo de limpeza de carreira e o parâmetro operacional compreende pelo menos uma dentre uma força sendo aplicada ou uma posição do dispositivo de limpeza de carreira.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que a ferramenta de preparo do solo compreende uma ferramenta de fechamento de sulco e o parâmetro operacional compreende uma força sendo aplicada à ferramenta de fechamento de sulco.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
iniciar, com o um ou mais dispositivos de computação, um ajuste a uma velocidade no solo em que o implemento de plantio de semente está sendo movido através do campo com base na densidade determinada.
Método, de acordo com a reivindicação 12, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
receber, com o um ou mais dispositivos de computação, dados de sensor capturados indicativos da densidade da safra de cobertura presente no campo, em que determinar a densidade da safra de cobertura compreende determinar, com o um ou mais dispositivos de computação, a densidade da safra de cobertura presente em um campo com base nos dados de sensor recebidos.
Método, de acordo com a reivindicação 19, CARACTERIZADO pelo fato de que compreende adicionalmente:
gerar, com o um ou mais dispositivos de computação, um mapa de campo com base na densidade determinada.