BR102023008402A2 - Implemento de plantio de sementes, sistema e método para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes - Google Patents

Abstract

A presente invenção trata de um implemento de plantio de sementes (10) inclui um atuador acionado por fluido (202) acoplado entre uma estrutura da unidade de linha (102) e um braço do limpador de linha (134), de modo que o atuador acionado por fluido (202) é configurado para ajustar uma força sendo aplicada ao braço (134). O atuador (202), por sua vez, inclui um cilindro (206) e um pistão (230) móvel em relação ao cilindro (206), com o cilindro (206) e o pistão (230) definindo coletivamente uma câmara de elevação (215) e uma câmara de descida (219) dentro do atuador (202). Uma primeira válvula ou regulador de pressão (226) é configurado para controlar o fluxo de fluido na câmara de elevação (215) de modo que o fluido dentro da câmara de elevação (215) seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Um sistema de computação (230) é configurado para determinar um segundo valor de pressão no qual a câmara de descida (219) deve ser pressurizada e controlar a operação de uma segunda válvula (228) de modo que o fluido dentro da câmara de descida (219) seja pressurizado para o segundo valor durante a operação de plantio de sementes.

Description

CAMPO DA INVENÇÃO

[001] A presente invenção refere-se, de um modo geral, a implementos de plantio de sementes e, mais particularmente, a sistemas e métodos para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes.

ANTECEDENTES DA INVENÇÃO

[002] As práticas agrícolas modernas buscam aumentar os rendimentos dos campos agrícolas. Nesse sentido, os implementos de plantio de sementes são rebocados por um trator ou outro veículo de trabalho para dispersar as sementes por todo o campo. Por exemplo, muitos implementos de plantio de sementes incluem várias unidades de linha lateralmente espaçadas, com cada unidade de linha formando uma linha/fileira de sementes plantadas dentro do campo. Nesse sentido, cada unidade de linha inclui tipicamente um conjunto de abertura de sulco (por exemplo, disco(s) abridor(es) de sulco) que forma(m) um sulco ou vala no solo. Além disso, cada unidade de linha geralmente inclui um dispositivo de distribuição de sementes (por exemplo, um dosador de sementes e tubo de sementes associado) que deposita as sementes no sulco. Após a deposição das sementes, um conjunto de fechamento do sulco/vala (por exemplo, um par de discos ou rodas de fechamento de sulco) pode fechar o sulco no solo.

[003] Em certas configurações, cada unidade de linha pode incluir um conjunto de limpeza de linha posicionado à frente do conjunto de abertura de sulco. Em geral, o conjunto de limpeza de linha é configurado para dispersar e varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e outros detritos presentes no caminho da unidade de linha. Nesse sentido, o posicionamento do conjunto de limpeza de linha em relação à estrutura da unidade de linha pode afetar a agressividade o modo em que o limpador de linha varre os detritos. Assim, foram desenvolvidos sistemas para controlar a operação do conjunto de limpeza de linha. Embora tais sistemas funcionem bem, melhorias adicionais são necessárias.

[004] Consequentemente, um sistema e método melhorados para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes seriam bem-vindos na tecnologia.

DESCRIÇÃO DA INVENÇÃO

[005] Aspectos e vantagens da presente invenção serão apresentados em parte na descrição a seguir, ou podem ser óbvios a partir da descrição, ou podem ser aprendidos através da prática da presente invenção.

[006] Em um aspecto, a presente invenção é direcionada a um implemento de plantio de sementes que inclui uma barra de ferramentas e uma pluralidade de unidades de linha suportadas na barra de ferramentas. Cada unidade de linha inclui uma estrutura e um conjunto de limpeza de linha possuindo um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura ou à barra de ferramentas e uma roda de limpeza de linha acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha, de modo que a roda de limpeza de linha seja configurada para rolar em relação ao campo. Além disso, cada unidade de linha inclui um atuador acionado por fluido acoplado entre a estrutura e o braço do limpador de linha de modo que o atuador acionado por fluido seja configurado para ajustar uma pressão que é aplicada ao braço do limpador de linha. Nesse sentido, o atuador acionado por fluido inclui um cilindro e um pistão móvel em relação ao cilindro, com o cilindro e o pistão definindo coletivamente uma câmara de elevação e uma câmara de descida dentro do atuador acionado por fluido. Além disso, cada unidade de linha inclui uma primeira válvula ou regulador de pressão configurado para controlar um fluxo de um fluido na câmara de elevação de modo que o fluido dentro da câmara de elevação seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Além disso, cada unidade de linha inclui uma segunda válvula configurada para controlar um fluxo de fluido na câmara de descida. Adicionalmente, o implemento de plantio de sementes inclui um sistema de computação configurado para determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero no qual a câmara de descida deve ser pressurizada; e para controlar uma operação da segunda válvula de modo que o fluido dentro da câmara de descida seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

[007] Em outro aspecto, a presente invenção é direcionada a um sistema para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes. O sistema inclui uma estrutura da unidade de linha e um conjunto de limpeza de linha possuindo um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura da unidade de linha ou a uma barra de ferramentas do implemento de plantio de sementes e uma roda de limpeza de linha acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha de modo que a roda de limpeza de linha seja configurada para rolar em relação ao campo. Além disso, o sistema inclui um atuador acionado por fluido acoplado entre a estrutura da unidade de linha e o braço do limpador de linha, de modo que o atuador acionado por fluido seja configurado para ajustar a força que é aplicada ao braço do limpador de linha. Nesse sentido, o atuador acionado por fluido inclui um cilindro e um pistão móvel em relação ao cilindro, com o cilindro e o pistão definindo coletivamente uma câmara de elevação e uma câmara de descida dentro do atuador acionado por fluido. Além disso, o sistema inclui uma primeira válvula ou regulador de pressão configurado para controlar um fluxo de um fluido na câmara de elevação de modo que o fluido dentro da câmara de elevação seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Além disso, o sistema inclui uma segunda válvula configurada para controlar um fluxo de fluido na câmara de descida. Além disso, o sistema inclui um sistema de computação configurado para determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero no qual a câmara de descida deve ser pressurizada; e para controlar uma operação da segunda válvula de modo que o fluido dentro da câmara de descida seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

[008] Em um aspecto adicional, a presente invenção é direcionada a um método para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes. O implemento de plantio de sementes, por sua vez, inclui um atuador acionado por fluido acoplado entre uma estrutura da unidade de linha do implemento de plantio de sementes e um braço do limpador de linha do implemento de plantio de sementes. Nesse sentido, o atuador acionado por fluido inclui um cilindro e um pistão móvel em relação ao cilindro, com o cilindro e o pistão definindo coletivamente uma câmara de elevação e uma câmara de descida dentro do atuador acionado por fluido. O método inclui controlar, com um sistema de computação, uma operação da primeira válvula configurada para controlar um fluxo de fluido na câmara de elevação de modo que o fluido dentro da câmara de elevação seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Além disso, o método inclui determinar, com o sistema de computação, um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual a câmara de descida deve ser pressurizada. Além disso, o método inclui controlar, com um sistema de computação, uma operação de uma segunda válvula configurada para controlar um fluxo de fluido na câmara de descida de modo que o fluido dentro da câmara de descida seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

[009] Estas e outras características, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem compreendidos com referência à descrição e reivindicações anexas. Os desenhos anexos, que são incorporados e constituem uma parte deste relatório descritivo, ilustram exemplos de realização da invenção e, juntamente com a descrição, servem para explicar o escopo da invenção.

BREVE DESCRIÇÃO DAS FIGURAS

[010] Uma divulgação completa e habilitante da presente invenção, incluindo o melhor modo de realização da mesma, direcionada a um técnico no assunto, é apresentada no relatório descritivo, que faz referência às figuras anexas, nas quais: - A Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 3 ilustra uma vista esquemática de um atuador acionado por fluido de uma unidade de linha de um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 4 ilustra uma vista esquemática de uma realização de um sistema para controlar o posicionamento do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; - A Figura 5 ilustra um fluxograma que fornece uma realização de lógica de controle para controlar o posicionamento do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção; e - A Figura 6 ilustra um fluxograma de uma realização de um método para controlar o posicionamento do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente invenção.

[011] O uso repetido de caracteres de referência no presente relatório descritivo e desenhos destina-se a representar as mesmas características ou elementos análogos da presente invenção.

DESCRIÇÃO DE REALIZAÇÕES DA INVENÇÃO

[012] Agora será feita referência em detalhes às realizações exemplificativas da presente invenção, em que um ou mais exemplos de tais realizações são ilustrados nos desenhos. Cada exemplo é fornecido a título de explicação da presente invenção, não como limitação da invenção. Na verdade, será evidente para os técnicos no assunto que várias modificações e variações podem ser feitas na presente invenção sem se afastar do escopo da invenção. Por exemplo, os recursos ilustrados ou descritos como parte de uma realização podem ser usados com outra realização para produzir ainda um exemplo de realização adicional. Assim, é pretendido que a presente invenção cubra tais modificações e variações que vêm dentro do escopo das reivindicações anexas e suas equivalentes.

[013] Em geral, a presente matéria-objeto é direcionada a um sistema e um método para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes. Como será descrito abaixo, o implemento de plantio de sementes inclui uma ou mais unidades de linha, com cada unidade de linha configurada para plantar uma linha de sementes dentro de um campo através do qual o implemento está passando. Nesse sentido, cada unidade de linha inclui um conjunto de limpeza de linha configurado para dispersar e varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e outros detritos presentes no caminho da unidade de linha. Especificamente, o conjunto de limpeza de linha inclui um braço do limpador de linha acoplado de forma articulada à estrutura da unidade de linha. Além disso, o conjunto de limpeza de linha inclui uma roda de limpeza de linha acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha de modo que a roda de limpeza de linha esteja configurada para rolar em relação ao campo, varrendo assim os detritos.

[014] Além disso, cada unidade de linha pode incluir um atuador acionado por fluido (por exemplo, um cilindro pneumático) acoplado entre a estrutura da unidade de linha e o braço do limpador de linha. Desse modo, o(s) atuador(es) acionado(s) por fluido é(são) configurado(s) para ajustar as forças que atuam sobre o(s) braço(s) do limpador de linha, movendo assim a(s) roda(s) de limpeza de linha em relação à(s) estrutura(s) da unidade de linha e em relação à superfície do solo do campo. Mais especificamente, cada atuador acionado por fluido inclui um cilindro e um pistão móvel em relação ao cilindro. A este respeito, cada cilindro e pistão correspondente definem coletivamente uma câmara de elevação e uma câmara de descida dentro do atuador acionado por fluido correspondente. Além disso, uma primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão é(são) configurado(s) para controlar o fluxo de fluido para a(s) câmara(s) de elevação, de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de elevação seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante a realização de uma operação de plantio de sementes. O primeiro valor de pressão diferente de zero pode geralmente ser constante durante a operação de plantio de sementes. Em uma realização, o primeiro valor de pressão diferente de zero é suficiente para levantar a(s) roda(s) de limpeza de linha de uma superfície do campo quando nenhuma pressão manométrica é aplicada à(s) câmara(s) de descida. Da mesma forma, uma segunda(s) válvula(s) é(são) configurada(s) para controlar o fluxo de fluido para a(s) câmara(s) de descida.

[015] Em várias realizações, um sistema de computação do sistema divulgado é configurado para controlar a primeira e segunda válvulas para controlar a operação do(s) conjunto(s) de limpeza de linha. Mais especificamente, o sistema de computação pode determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual a(s) câmara(s) de descida deve(m) ser pressurizada(s). O(s) segundo(s) valor(es) de pressão determinado(s) pode(m) manter uma quantidade alvo de contato/engate entre a(s) roda(s) de limpeza de linha e a superfície do campo (por exemplo, uma quantidade alvo de penetração na superfície ou uma quantidade alvo de pressão superficial). Por exemplo, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão determinado(s) pode(m) ser baseado(s) na(s) condição(ões) de campo (por exemplo, dureza do solo, umidade do solo, cobertura de resíduo etc.) da(s) seção(ões) do campo à frente do(s) conjunto(s) de limpeza de linha. Assim, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) variar durante a operação de plantio de sementes. Posteriormente, o sistema de computação pode controlar a operação da(s) segunda(s) válvula(s) de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de descida seja pressurizado para o(s) segundo(s) valor(es) de pressão.

[016] O controle da operação de um atuador acionado por fluido, configurado para ajustar a força que atua sobre um conjunto de limpeza de linha de modo que sua câmara de elevação seja pressurizada em um primeiro valor de pressão diferente de zero fixo e sua câmara de descida seja pressurizada em um segundo valor de pressão variável, melhora a operação do implemento de plantio de sementes. Mais especificamente, o controle de tal atuador acionado por fluido aplicando uma pressão diferente de zero em apenas uma das câmaras (ou seja, câmara de elevação ou de descida) por vez causa uma resposta não linear na relação entre pressão e força aplicada quando o sistema precisa mudar de força descendente para força ascendente ou vice-versa. Isso deve-se ao fato da câmara de elevação e da câmara de descida terem diferentes áreas de seção transversal. A aplicação de uma determinada pressão em qualquer um dos lados produz um nível diferente de força, tornando a operação de controle mais complexa. No entanto, com o sistema e método divulgados, a câmara de elevação é pressurizada para um valor fixo e apenas a pressão da câmara de descida é controlada de forma variável. Como o sistema de computação só precisa alterar a pressão na câmara de descida, que tem uma área de seção transversal fixa, a relação entre a pressão na câmara de descida e a força descendente aplicada ao braço do limpador de linha é linear. Além disso, pressurizar ambas as câmaras, ou seja, câmara de elevação e câmara de descida, para valores diferentes de zero proporciona amortecimento ao conjunto de limpeza de linha quando ele encontra saliências, reentrâncias ou outros impedimentos no campo. Além disso, devido ao peso do conjunto de limpeza de linha, a pressurização das câmaras de levantamento e descida para valores diferentes de zero permite que a roda de limpeza de linha seja levantada rapidamente, tal como ao encontrar uma zona de sobreposição.

[017] Referindo-se agora aos desenhos, a Figura 1 ilustra uma vista em perspectiva de uma realização de um implemento de plantio de sementes 10. Na realização ilustrada, o implemento de plantio de sementes 10 é configurado como uma plantadeira. No entanto, em realizações alternativas, o implemento de plantio de sementes 10 pode corresponder em geral a qualquer equipamento ou implemento de plantio de sementes adequado, como uma semeadora ou outro implemento de distribuição de sementes.

[018] Conforme mostrado na Figura 1, o implemento de plantio de sementes 10 inclui uma barra de reboque 12. Em geral, a barra de reboque 12 é configurada para acoplar a um trator ou outro veículo agrícola (não mostrado), tal como por meio de um conjunto de engate adequado (não mostrando). Nesse sentido, o trator pode rebocar o implemento de plantio de sementes 10 através de um campo em uma direção de deslocamento (indicada pela seta 14) para realizar uma operação de plantio de sementes no campo.

[019] Além disso, o implemento de plantio de sementes 10 inclui uma barra de ferramentas 16 acoplada à extremidade traseira da barra de reboque 12. Mais especificamente, a barra de ferramentas 16 é configurada para suportar e/ou acoplar a um ou mais componentes do implemento de plantio de sementes 10. Por exemplo, a barra de ferramentas 16 é configurada para suportar uma ou mais unidades de plantio de sementes ou unidades de linha 100. Como será descrito abaixo, cada unidade de linha 100 é configurada para formar um sulco com uma profundidade selecionada dentro do solo do campo. Posteriormente, cada unidade de linha 100 deposita sementes dentro do sulco correspondente e subsequentemente fecha o sulco correspondente após as sementes terem sido depositadas, estabelecendo assim linhas/fileiras de sementes plantadas.

[020] Em geral, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir qualquer número de unidades de linha 100. Por exemplo, na realização ilustrada, o implemento de plantio de sementes 10 inclui dezesseis unidades de linha 100 acopladas à barra de ferramentas 16. No entanto, em outras realizações, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir seis, oito, doze, vinte e quatro, trinta e duas ou trinta e seis unidades de linha 100.

[021] Além disso, em algumas realizações, o implemento de plantio de sementes 10 inclui um sistema de vácuo 18. Em geral, o sistema de vácuo 18 é configurado para fornecer pressão de vácuo para as unidades de linha individuais 100. Assim, o sistema de vácuo 18 pode incluir um ventilador ou outra fonte de ar pressurizado 20 e uma pluralidade de condutos de vácuo 22 que se estendem entre o ventilador 20 e as unidades de linha 100. A este respeito, o ar pressurizado gerado pelo ventilador 20 pode ser usado para coletar sementes nos dosadores de sementes (não mostrados) das unidades de linha individuais 100. Entretanto, as sementes podem ser fornecidas às unidades de linha 100 de qualquer outra maneira adequada.

[022] A Figura 2 ilustra uma vista lateral de uma realização de uma unidade de linha 100 do implemento de plantio de sementes 10. Como mostrado, a unidade de linha 100 inclui uma estrutura da unidade de linha 102 acoplada de forma ajustável à barra de ferramentas 16 por ligações (links) 104. Por exemplo, uma extremidade de cada ligação 104 pode ser acoplada de forma articulada (pivotável) à estrutura de unidade de linha 102, enquanto uma extremidade oposta de cada ligação 104 pode ser acoplada de forma articulada (pivotável) à barra de ferramentas 16. No entanto, em realizações alternativas, a unidade de linha 100 pode ser acoplada à barra de ferramentas 16 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, uma tremonha 106 pode ser acoplada ou suportada de outra forma na estrutura da unidade de linha 102 e configurada para armazenar sementes (por exemplo, que são recebidas a partir de um tanque de armazenamento a granel por meio do sistema de distribuição pneumática 18). Além disso, um conjunto de distribuição de sementes (não mostrado) pode ser suportado na estrutura da unidade de linha 102 e configurado para distribuir sementes da tremonha 106 no sulco que está sendo formado no solo.

[023] Além disso, a unidade de linha 100 também inclui um conjunto de abertura de sulco 108. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de abertura de sulco 108 pode incluir uma roda reguladora de profundidade 110 e um ou mais discos abridores de sulco 112 configurados para escavar um sulco ou vala no solo. Em geral, a roda reguladora de profundidade 110 é configurada para contatar a superfície superior do solo conforme o implemento 10 se move pelo campo. Desse modo, a altura do(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 pode ser ajustada em relação à posição da roda reguladora de profundidade 110 para definir a profundidade do sulco sendo escavado. Além disso, o conjunto de abertura de sulco 108 pode incluir um braço de suporte 114 configurado para acoplar de forma ajustável a roda reguladora de profundidade 110 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 114 pode ser rotativamente acoplada à roda reguladora de profundidade 110, enquanto uma extremidade oposta do braço de suporte 114 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. Além disso, o(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 pode(m) ser rotativamente acoplado(s) (por exemplo, aparafusado(s)) à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, a roda reguladora de profundidade 110 e o(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 podem ser acoplados à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada.

[024] Além disso, a unidade de linha 100 pode incluir um conjunto de fechamento de sulco 116. Especificamente, em várias realizações, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir um par de discos de fechamento 118 (apenas um dos quais é mostrado) posicionados um em relação ao outro para permitir que o solo flua entre os discos 118 à medida que o implemento 10 se desloca pelo campo. A este respeito, os discos de fechamento 118 são configurados para fechar o sulco após as sementes terem sido depositadas nele, como por colapso do solo escavado no sulco. Além disso, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir um braço de suporte 120 configurado para acoplar de forma ajustável ao(s) disco(s) de fechamento 118 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 120 pode ser rotativamente acoplada aos discos de fechamento 118, enquanto a extremidade oposta do braço de suporte 52 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, os discos de fechamento 118 podem ser acoplados à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, em realizações alternativas, o conjunto de fechamento de sulco 116 pode incluir quaisquer outros componentes adequados para fechar o sulco, tal como um par de rodas de fechamento (não mostradas).

[025] Além disso, a unidade de linha 100 pode incluir um conjunto de roda compactadora 122. Especificamente, em várias realizações, o conjunto de roda compactadora 122 pode incluir uma roda compactadora 124 configurada para rolar sobre o sulco fechado para firmar o solo sobre a semente e promover um contato da semente como o solo favorável. Além disso, o conjunto de roda compactadora 122 pode incluir um braço de suporte 126 configurado para acoplar de forma ajustável a roda compactadora 124 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço de suporte 126 pode ser rotativamente acoplada à roda compactadora 124, enquanto a extremidade oposta do braço de suporte 126 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura da unidade de linha 102. No entanto, em realizações alternativas, a roda compactadora 124 pode ser acoplada à estrutura da unidade de linha 102 de qualquer outra maneira adequada. Além disso, em algumas realizações, a unidade de linha 100 pode não incluir o conjunto de roda compactadora 122.

[026] Além disso, a unidade de linha 100 inclui um conjunto de limpeza de linha 128 posicionado à frente do(s) disco(s) abridor(es) de sulco 112 em relação à direção de deslocamento 14. Nesse sentido, o conjunto de limpeza de linha 128 pode ser configurado para dispersar e/ou varrer resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e/ou outros detritos do caminho da unidade de linha 100 antes do sulco ser formado no solo. Por exemplo, em uma realização, o conjunto de limpeza de linha 128 pode incluir uma ou mais rodas de limpeza de linha 130, com cada roda 130 tendo uma pluralidade de pontos de lavoura ou dedos 132. Assim, a(s) roda(s) de limpeza de linha 130 podem ser posicionadas em relação à superfície do solo, de modo que a(s) roda(s) 130 role(m) em relação ao campo conforme o implemento 10 se desloca pelo campo, permitindo assim que os pontos de lavoura ou dedos 132 dispersem e/ou varram os resíduos, torrões de terra, sujeira, lixo e/ou outros detritos. Além disso, o conjunto de limpeza de linha 128 pode incluir um braço do limpador de linha 134 configurado para acoplar de forma ajustável a(s) roda(s) de limpeza de linha 130 à estrutura da unidade de linha 102. Por exemplo, uma extremidade do braço do limpador de linha 134 pode ser rotativamente acoplada à(s) roda(s) de limpeza de linha 130, enquanto uma extremidade oposta do braço do limpador de linha 134 pode ser acoplada de forma articulada à estrutura de unidade de linha 102.

[027] Em várias realizações, um atuador acionado por fluido 202 pode ser configurado para ajustar a força atuando ou movendo a posição do conjunto de limpeza de linha 128 em relação à estrutura da unidade de linha 102. Especificamente, o atuador 202 é acoplado entre o braço do limpador de linha 134 e um suporte do limpador de linha 136, que é, por sua vez, acoplado à estrutura da unidade de linha 102. Como será descrito abaixo, a haste 204 do atuador 202 pode ser configurada para estender e/ou retrair em relação ao cilindro 206 para o ajuste da posição do conjunto de limpeza de linha 128 em relação à estrutura da unidade de linha 102. A movimentação do conjunto de limpeza de linha 128 em relação à estrutura da unidade de linha 102 ajusta a posição da(s) roda(s) de limpeza de linha 130 em relação à superfície do solo do campo. Tais ajustes de posição, por sua vez, ajustam a quantidade de contato/engate existente entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 130 e a superfície do campo e, assim, a agressividade com que a(s) roda(s) 130 consegue(m) dispersar e varrer os detritos.

[028] Além disso, a unidade de linha 100 pode incluir um sensor de posição 208. Em geral, o sensor de posição 208 é configurado para capturar dados indicativos da posição do braço do limpador de linha 134 em relação à estrutura da unidade de linha 102. Tais dados de posição podem, por sua vez, ser indicativos da dureza do solo da seção do campo sendo contatada pelo conjunto de limpeza de linha 128. Na realização ilustrada, o sensor de posição 208 é configurado como um sensor rotativo acoplado entre o braço do limpador de linha 134 e a estrutura da unidade de linha 102 (por exemplo, o suporte do limpador de linha 136). No entanto, em realizações alternativas, o sensor de posição 208 pode corresponder a qualquer outro tipo adequado de dispositivo de detecção configurado para capturar dados indicativos da posição do braço do limpador de linha 134 em relação à estrutura da unidade de linha 102.

[029] Além disso, em várias realizações exemplares, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir um sensor de resíduos 210. Em geral, o sensor de resíduos 210 é configurado para capturar dados indicativos da cobertura de resíduos de uma parte do campo (por exemplo, uma parte do campo posicionado à frente do conjunto de limpeza de linha 128 em relação à direção de deslocamento 14). Por exemplo, em algumas realizações, o sensor de resíduos 210 pode ser configurado como um sensor baseado em visão (por exemplo, uma câmera) ou um sensor baseado em transceptor (por exemplo, um sensor RADAR ou um sensor LiDAR) tendo um campo de visão ou zona de detecção do sensor (por exemplo, conforme indicado pelas linhas tracejadas 212 na Figura 2) direcionada para uma seção do campo à frente do conjunto de limpeza de linha 128 em relação à direção de deslocamento 14.

[030] Além disso, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir qualquer número adequado de sensores de resíduos 210. Por exemplo, em uma realização, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir apenas um único sensor de resíduos 210. Em outra realização, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir dois sensores de resíduos 210, com um sensor de resíduos 210 sendo montado em cada lado do implemento 10. Alternativamente, o implemento de plantio de sementes 10 pode incluir três ou mais sensores de resíduos 210, como um sensor de resíduos 210 para um pequeno grupo de unidades de linha 100 (por exemplo, para cada quatro unidades de linha 100) ou um sensor de resíduo 210 para cada unidade de linha 100.

[031] A Figura 3 ilustra uma vista esquemática de um atuador acionado por fluido 202 da unidade de linha 100 do implemento de plantio de sementes 10. Especificamente, em várias realizações, o atuador 202 inclui uma haste 204 e um cilindro 206. Na realização ilustrada, a haste 204 é acoplada de forma articulada ao braço do limpador de linha 134 e o cilindro 206 é acoplado de forma articulada ao suporte do limpador de linha 136. No entanto, em realizações alternativas, a haste 204 é acoplada de forma articulada ao suporte do limpador de linha 136 e o cilindro 206 pode ser acoplado de forma articulada ao braço do limpador de linha 134.

[032] Como mostrado, o atuador 202 define um par de câmaras de fluido. Mais especificamente, o atuador 202 inclui um pistão 213 posicionado dentro e móvel em relação ao cilindro 206, com a haste 204 sendo acoplada ao pistão 213. Nesse sentido, o cilindro 206 e o pistão 213 definem coletivamente uma câmara do lado da tampa 218, que corresponde a uma câmara de descida 219 do atuador 202. Quando um fluido pressurizado é fornecido à câmara de descida 219, tal fluido exerce uma força descendente no braço do limpador de linha 134, incitando assim o braço do limpador de linha 134 a girar/rodar para baixo (por exemplo, conforme indicado pela seta 222) de modo que a quantidade de contato/engate entre a roda de limpeza de linha 130 e a superfície do solo aumente. Além disso, o cilindro 206, o pistão 213 e um bucim 216 definem coletivamente uma câmara do lado da haste 214, que corresponde a uma câmara de elevação 215 do atuador 202. Quando um fluido pressurizado é fornecido à câmara de elevação 215, tal fluido exerce uma força ascendente ou de elevação no braço do limpador de linha 134, fazendo assim com que a força de contato entre a roda de limpeza de linha 132 e a superfície do solo diminua.

[033] O atuador acionado por fluido 202 pode ser acionado por qualquer fluido adequado. Por exemplo, em algumas realizações, o atuador 202 pode ser um cilindro pneumático. No entanto, em realizações alternativas, o atuador 202 pode ser um cilindro hidráulico.

[034] A configuração do implemento de plantio de sementes 10 descrito acima e mostrado nas Figuras 1-3 é fornecida apenas para colocar a presente matéria-objeto em um campo de uso exemplar. Assim, a presente matéria pode ser prontamente adaptável a qualquer forma de configuração de implemento de plantio de sementes.

[035] Com referência agora à Figura 4, uma vista esquemática de uma realização de um sistema 200 para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes é ilustrada de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o sistema 200 será descrito com referência ao implemento de plantio de sementes 10 descrito acima com referência às Figuras 1-3. No entanto, o sistema divulgado 200 geralmente pode ser utilizado com implementos de plantio de sementes com qualquer outra configuração de implemento adequada.

[036] Como mostrado, o sistema 200 pode incluir um ou mais sensores de umidade do solo 224 acoplados ou de outra forma fornecidos em associação operativa com o implemento de plantio de sementes 10. Em geral, o(s) sensor(es) de umidade do solo 224 é(são) configurado(s) para capturar dados indicativos do teor de umidade do solo de uma(s) seção(ões) do campo à frente do(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128 em relação à direção de deslocamento 14 ou seção(ões) através da(s) qual(is) o(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128 está(ão) viajando atualmente. Por exemplo, em uma realização, o(s) sensor(es) de umidade do solo 224 pode(m) ser configurado(s) como sensor(es) óptico(s) configurado(s) para detectar uma ou mais características da luz refletida pelo solo, sendo tais características geralmente indicativas do teor de umidade do solo. No entanto, em realizações alternativas, o(s) sensor(es) de umidade do solo 224 pode(m) ser configurado(s) como qualquer outro(s) dispositivo(s) adequado(s) para detectar o teor de umidade do solo no campo.

[037] Além disso, o sistema 200 inclui uma ou mais primeiras válvulas ou reguladores de pressão 226 e uma ou mais segundas válvulas 228 posicionadas no implemento de plantio de sementes 10 ou um veículo de trabalho associado, como um trator (não mostrado). Mais especificamente, a(s) primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão 226 é(são) configurado(s) para controlar o fluxo de fluido (por exemplo, ar) para a(s) câmara(s) de elevação 215 do(s) atuador(es) acionado(s) por fluido 202 de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de elevação 215 seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante a operação de plantio de sementes. Por outro lado, a(s) segunda(s) válvula(s) 228 é(são) configurada(s) para controlar o fluxo de fluido (por exemplo, ar) para a(s) câmara(s) de descida 219 do(s) atuador(es) acionado(s) por fluido 202. Nesse sentido, e como será descrito abaixo, controlando a operação da primeira e segunda válvulas 226, 228, pode- se controlar a(s) força(s) que atuam no(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128 e, portanto, a quantidade de contato entre o(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128 e a superfície do solo. Além disso, a primeira e a segunda válvulas 226, 228 podem corresponder a qualquer tipo adequado de válvula, como válvulas de agulha, válvulas tipo guilhotina, válvulas de manga flexível, válvulas de pistão e/ou semelhantes.

[038] Além disso, o sistema 200 inclui um sistema de computação 230 acoplado comunicativamente a um ou mais componentes do implemento de plantio de sementes 10 e/ou sistema 200 permite que a operação de tais componentes seja controlada eletronicamente ou automaticamente pelo sistema de computação 230. Por exemplo, o sistema de computação 230 pode ser acoplado de forma comunicativa aos sensores 208, 210, 224 através da ligação de 232. Assim, o sistema de computação 230 pode ser configurado para receber dados dos sensores 208, 210, 224 que são indicativos de vários parâmetros associados ao implemento de plantio de sementes 10 e/ou ao campo. Além disso, o sistema de computação 230 pode ser acoplado comunicativamente à(s) primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão 226 e à segunda válvula 228 por meio da ligação de comunicação (link) 232. Nesse sentido, o sistema de computação 230 pode ser configurado para controlar a operação da(s) primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão 226 e da segunda válvula 228 para mover o conjunto de limpeza de linha 128 em relação à estrutura da unidade de linha 102 e à superfície do solo do campo. Além disso, o sistema de computação 230 pode ser acoplado de forma comunicativa a quaisquer outros componentes adequados do implemento de plantio de sementes 10 e/ou do sistema 200.

[039] Em geral, o sistema de computação 230 pode compreender um ou mais dispositivos baseados em processador, como um determinado controlador ou dispositivo de computação ou qualquer combinação adequada de controladores ou dispositivos de computação. Assim, em várias realizações, o sistema de computação 230 pode incluir um ou mais processadores 234 e dispositivos de memória associados 236 configurados para executar uma variedade de funções implementadas por computador. Conforme usado neste documento, o termo “processador” refere-se não apenas a circuitos integrados referidos na técnica como sendo incluídos em um computador, mas o termo refere-se também a um controlador, microcontrolador, microcomputador, um circuito lógico programável (PLC), um circuito integrado de aplicação específica e outros circuitos programáveis. Além disso, o(s) dispositivo(s) de memória 236 do sistema de computação 230 pode(m), em geral, compreender elemento(s) de memória incluindo, mas não limitado a, um meio legível por computador (por exemplo, memória RAM de acesso aleatório), um meio não volátil legível por computador (por exemplo, uma memória flash), um disquete, um Disco Compacto - Memória Somente Leitura (CD-ROM), um disco magneto-óptico (MOD), um disco versátil digital (DVD) e/ou outros elementos de memória adequados. Tais dispositivos de memória 236 podem geralmente ser configurados para armazenar instruções legíveis por computador adequadas que, quando implementadas pelo(s) processador(es) 234, configuram o sistema de computação 230 para executar várias funções implementadas por computador, como um ou mais aspectos dos métodos e algoritmos que serão descritos no presente documento. Além disso, o sistema de computação 230 também pode incluir vários outros componentes adequados, tais como um circuito ou módulo de comunicações, um ou mais canais de entrada/saída, um barramento de dados/controle e/ou similares.

[040] As várias funções do sistema de computação 230 podem ser executadas por um único dispositivo baseado em processador ou podem ser distribuídas por qualquer número de dispositivos baseados em processador, caso em que tais dispositivos podem ser considerados como parte do sistema de computação 230. Por exemplo, as funções do sistema de computação 230 podem ser distribuídas por vários controladores de aplicativos específicos ou dispositivos de computação, como um controlador de trator/veículo, um controlador de implemento e/ou semelhantes.

[041] Além disso, o sistema 200 também pode incluir uma interface de usuário (IU) 238. Mais especificamente, a interface de usuário 238 pode ser configurada para receber entradas (por exemplo, entradas associadas com a operação do(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128) a partir do operador. Assim, a interface de usuário 238 pode incluir um ou mais dispositivos de entrada, como telas sensíveis ao toque, teclados, touchpads, botões, manípulos, controles deslizantes, interruptores, mouses, microfones e/ou semelhantes, que são configurados para receber entradas a partir do operador. A interface de usuário (IU) 238 pode, por sua vez, ser acoplada de forma comunicativa ao sistema de computação 230 através da ligação de comunicação 232 para permitir que as entradas recebidas sejam transmitidas da interface de usuário 238 para o sistema de computação 230. Adicionalmente, algumas realizações da interface de usuário 238 podem incluir um ou mais dispositivos de feedback (não mostrados), como telas de exibição, altofalantes, luzes de advertência e/ou similares, que são configurados para fornecer feedback a partir do sistema de computação 230 para o operador. Em uma realização, a interface de usuário 238 pode ser montada ou de outra forma posicionada dentro da cabine de um veículo configurado para rebocar o implemento de plantio de sementes 10 através do campo na direção de deslocamento 14. No entanto, em realizações alternativas, a interface de usuário 238 pode ser montada em qualquer outro local adequado. Em algumas realizações, a interface de usuário 238 pode corresponder a um dispositivo remoto, tal como um smartphone, tablet, laptop ou semelhante.

[042] Com referência agora à Figura 5, é ilustrado um diagrama de fluxo de uma realização da lógica de controle 300 que pode ser executada pelo sistema de computação 230 (ou qualquer outro sistema de computação adequado) para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes de acordo com aspectos da presente matéria. Especificamente, a lógica de controle 300 mostrada na Figura 5 é representativa das etapas de uma realização de um algoritmo que pode ser executado para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes para manter uma quantidade alvo de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha e a superfície do solo à medida que as condições do campo mudam. Assim, em várias realizações, a lógica de controle 300 pode ser vantajosamente utilizada em associação com um sistema instalado ou fazendo parte de um implemento de plantio de sementes para permitir o controle em tempo real da operação de um limpador de linhas sem exigir tempo de processamento e/ou recursos computacionais substanciais. No entanto, em outras realizações, a lógica de controle 300 pode ser usada em associação com qualquer outro sistema, aplicativo e/ou semelhante adequado para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes.

[043] Conforme mostrado na Figura 5, em (302), a lógica de controle 300 inclui controlar a operação de uma primeira válvula configurada para controlar o fluxo de fluido para uma câmara de elevação de um atuador acionado por fluido acoplado entre uma estrutura da unidade de linha e um braço do limpador de linha de modo que o fluido dentro da câmara de elevação seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Especificamente, como mencionado acima, em várias realizações exemplares, o sistema de computação 230 pode ser comunicativamente acoplado à(s) primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão 226 por meio da ligação de comunicação 232. Nesse sentido, enquanto o implemento de plantio de sementes 10 se desloca através do campo para realizar uma operação de plantio de sementes, o sistema de computação 230 controla a operação da(s) primeira(s) válvula(s) ou regulador(es) de pressão 226 de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de elevação 215 seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero. O primeiro valor de pressão diferente de zero permanece constante ou substancialmente constante durante a operação de plantio de sementes. Em uma realização, o primeiro valor de pressão diferente de zero é suficiente para levantar a(s) roda(s) de limpeza de linha 130 da superfície do campo quando nenhuma pressão manométrica é aplicada à(s) câmara(s) de descida 219. Alternativamente, em outras realizações, um regulador ou reguladores de pressão 226 pode(m) manter passivamente o fluido dentro da(s) câmara(s) de elevação 215 em um primeiro valor de pressão diferente de zero.

[044] Além disso, em (304), a lógica de controle 300 inclui o recebimento de dados do sensor indicativos de uma condição de campo de uma seção do campo posicionada à frente do conjunto de limpeza de linha ou uma seção do campo através do qual o conjunto de limpeza de linha está se deslocando atualmente. Especificamente, como mencionado acima, em várias realizações, o sistema de computação 230 pode ser acoplado de forma comunicativa a um ou mais sensores, como o(s) sensor(es) de posição 208, o(s) sensor(es) de resíduo 210 e/ou o sensor(es) de umidade do solo 224, através da ligação de comunicação 232. Nesse sentido, à medida que o implemento de plantio de sementes 10 se desloca pelo campo para realizar a operação de plantio de sementes, o sistema de computação 230 pode receber dados do(s) sensor(es) de posição 208, o(s) sensor(es) de resíduos 210 e/ou sensor(es) da umidade de solo 224. Tais dados podem, por sua vez, ser indicativos das condições de campo encontradas ou que serão encontradas pelo(s) conjunto(s) de limpeza de linha 128.

[045] Além disso, em (306), a lógica de controle 300 inclui determinar a condição de campo da seção do campo posicionada à frente do conjunto de limpeza de linha com base nos dados do sensor recebidos. Especificamente, em várias realizações, o sistema de computação 230 é configurado para determinar uma ou mais condições de campo da seção do campo através da qual a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 está(ão) se deslocando ou irá(ão) se deslocar. Por exemplo, o sistema de computação 230 pode usar uma tabela de consulta adequada armazenada em seu(s) dispositivo(s) de memória 236 que correlaciona os dados do sensor recebidos com a(s) condição(ões) de campo.

[046] Em uma realização, a(s) condição(ões) de campo pode(m) incluir a dureza do solo do campo. Conforme mencionado acima, o sistema de computação 230 pode receber dados do(s) sensor(es) de posição 208. Tais dados são indicativos da(s) posição(ões) do(s) braço(s) do limpador de linha 134 em relação à(s) estrutura(s) da unidade de linha 102, que, por sua vez, indica a dureza do solo. Assim, em tal realização, o sistema de computação 230 pode determinar a dureza do solo com base nos dados do(s) sensor(es) de posição 208 em (304).

[047] Além disso, em outra realização, a(s) condição(ões) de campo pode(m) incluir o teor de umidade do solo do campo. Conforme mencionado acima, o sistema de computação 230 pode receber dados do(s) sensor(es) de umidade do solo 224. Assim, em tal realização, o sistema de computação 230 pode determinar o teor de umidade do solo com base nos dados do(s) sensor(es) de umidade do solo. 224 em (304).

[048] Além disso, em outra realização, a(s) condição(ões) de campo pode(m) incluir a cobertura residual do campo. Conforme mencionado acima, o sistema de computação 230 pode receber dados do(s) sensor(es) de resíduos 210. Assim, em tal realização, o sistema de computação 230 pode determinar a cobertura de resíduos com base nos dados do(s) sensor(es) de resíduos 210 em (304).

[049] Adicionalmente, em (308), a lógica de controle 300 inclui a determinação de um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual uma câmara de descida do atuador acionado por fluido deve ser pressurizada. Em várias realizações, o sistema de computação 230 é configurado para determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero no qual a(s) câmara(s) de descida 218 do(s) atuador(es) acionado(s) por fluido 202 deve(m) ser pressurizada(s). O(s) segundo(s) valor(es) de pressão (e, mais especificamente, o diferencial entre o primeiro e o segundo valores de pressão) pode assegurar que existe uma quantidade alvo de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo (por exemplo, uma quantidade de penetração alvo na superfície e/ou uma quantidade de pressão alvo na superfície). Especificamente, a pressão do fluido na(s) câmara(s) de elevação 215 impele o(s) braço(s) do limpador de linha 134 para cima, reduzindo assim o contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e o solo. Por outro lado, a pressão do fluido na(s) câmara(s) de descida 219 impele o(s) braço(s) do limpador de linha 134 para baixo, aumentando assim o contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e o solo. Como o primeiro valor de pressão diferente de zero é fixo, o(s) segundo(s) valor(es) pode(m) ser determinado(s) para aplicar uma força descendente alvo ao(s) braço(s) do limpador de linha 134 de modo que haja uma quantidade alvo de contato/engate entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo.

[050] Em algumas realizações, em (308), o(s) segundo(s) valor(es) de pressão é(são) determinado(s) com base na(s) condição(ões) de campo determinada(s). Especificamente, em tais realizações, o sistema de computação 230 pode determinar o(s) segundo(s) valor(es) de pressão com base na(s) condição(ões) de campo determinada(s) em (306) para assegurar que haja a quantidade alvo de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e uma superfície do campo. Por exemplo, quando a cobertura de resíduo determinada em (308) aumenta, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser aumentado(s) para aumentar a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. Por outro lado, quando a cobertura de resíduo determinada em (308) diminui, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser reduzido(s) para diminuir a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. Além disso, quando a dureza do solo determinada em (308) aumenta, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser aumentado(s) para aumentar a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. Por outro lado, quando a dureza do solo determinada em (308) diminui, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser reduzido(s) para diminuir a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. Além disso, quando a umidade do solo determinada em (308) diminui, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser aumentado(s) para aumentar a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. Por outro lado, quando o teor de umidade do solo determinado em (308) aumenta, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) ser reduzido(s) para diminuir a quantidade de contato entre a(s) roda(s) de limpeza de linha 230 e a superfície do campo. No entanto, em realizações alternativas, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão podem ser determinados com base em quaisquer outras condições de campo adequadas. Além disso, em uma realização, o sistema de computação 230 é configurado para determinar o(s) segundo(s) valor(es) de pressão com base em uma entrada do operador recebida (por exemplo, por meio da interface de usuário 238).

[051] Além disso, em (310), a lógica de controle 300 inclui controlar a operação de uma segunda válvula configurada para controlar um fluxo de fluido para a câmara de descida de modo que o fluido dentro da câmara de descida seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes. Especificamente, como mencionado acima, em várias realizações, o sistema de computação 230 pode ser acoplado de forma comunicativa à(s) segunda(s) válvula(s) 228 por meio da ligação de comunicação 232. Nesse sentido, à medida que o implemento de plantio de sementes 10 se desloca pelo campo para realizar uma operação de plantio de sementes, o sistema de computação 230 controla a operação da(s) segunda(s) válvula(s) 228 de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de descida 219 seja pressurizado para o(s) segundo(s) valor(es) de pressão. Conforme as condições de campo variam, o(s) segundo(s) valor(es) de pressão pode(m) variar, enquanto o(s) primeiro(s) valor(es) de pressão diferente de zero pode(m) permanecer constante(s). Assim, após a conclusão de (310), a lógica de controle 300 retorna para (304).

[052] Com referência agora à Figura 6, um diagrama de fluxo de uma realização de um método 400 para controlar a operação do limpador de linha em um implemento de plantio de sementes é ilustrado de acordo com aspectos da presente matéria. Em geral, o método 400 será descrito aqui com referência ao implemento de plantio de sementes 10 e o sistema 200 descrito acima com referência às Figuras 1-5. No entanto, o método divulgado 400 pode geralmente ser implementado com qualquer implemento de plantio de sementes possuindo qualquer configuração de implemento adequada e/ou dentro de qualquer sistema com qualquer configuração de sistema adequada. Além disso, embora a Figura 6 descreva as etapas executadas em uma ordem específica para fins de ilustração e discussão, os métodos discutidos neste documento não estão limitados a nenhuma ordem ou disposição específica. Um técnico no assunto, usando as divulgações fornecidas no presente documento, apreciará que várias etapas dos métodos divulgados neste documento podem ser omitidas, reorganizadas, combinadas e/ou adaptadas de várias maneiras sem se desviar do escopo da presente invenção.

[053] Conforme mostrado na Figura 6, em (402), o método 400 pode incluir controlar, com um sistema de computação, a operação de uma primeira válvula configurada para controlar o fluxo de fluido para uma câmara de elevação de um atuador acionado por fluido acoplado entre uma estrutura da unidade de linha de um implemento de plantio de sementes e um braço do limpador de linha do implemento de plantio de sementes, de modo que o fluido dentro da câmara de elevação é mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes. Por exemplo, como descrito acima, o sistema de computação 230 pode ser configurado para controlar a operação da(s) primeira(s) válvula(s) 226 de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de elevação 215 do(s) atuador(es) acionado(s) por fluido 202 acoplado entre o a(s) estrutura(s) de unidade de linha 102 e o(s) braço(s) do limpador de linha 134 seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes.

[054] Além disso, em (404), o método 400 pode incluir determinar, com o sistema de computação, um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual uma câmara de descida do atuador acionado por fluido deve ser pressurizada. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 230 pode ser configurado para determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero no qual a(s) câmara(s) de descida 219 do(s) atuador(es) acionado(s) por fluido 202 deve(m) ser pressurizado.

[055] Além disso, conforme mostrado na Figura 6, em (406), o método 400 pode incluir controlar, com um sistema de computação, uma operação de uma segunda válvula configurada para controlar um fluxo de fluido para a câmara de descida, de modo que o fluido dentro da câmara de descida seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes. Por exemplo, conforme descrito acima, o sistema de computação 230 pode ser configurado para controlar a operação da(s) segunda(s) válvula(s) 228 configurada(s) para controlar o fluxo de fluido na(s) câmara(s) de descida 219 de modo que o fluido dentro da(s) câmara(s) de descida 219 seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

[056] Deve ser entendido que as etapas da lógica de controle 300 e do método 400 são realizadas pelo sistema de computação 230 ao carregar e executar código de software ou instruções que são armazenadas de forma tangível em um meio legível por computador tangível, tal como em um meio magnético, por exemplo, um disco rígido de computador, um meio óptico, por exemplo, um disco óptico, memória de estado sólido, por exemplo, memória flash ou outro meio de armazenamento conhecido no estado da técnica. Assim, qualquer uma das funcionalidades executadas pelo sistema de computação 230 descrito no presente, tal como a lógica de controle 300 e o método 400, é implementada em código de software ou instruções que são armazenados de forma tangível em um meio legível por computador tangível. O sistema de computação 230 carrega o código de software ou instruções por meio de uma interface direta com o meio legível por computador ou por meio de uma rede com fio e/ou sem fio. Ao carregar e executar tal código de software ou instruções pelo sistema de computação 230, o sistema de computação 230 pode executar qualquer uma das funcionalidades do sistema de computação 230 aqui descrita, incluindo quaisquer etapas da lógica de controle 300 e do método 400 descritos na presente invenção.

[057] O termo “código de software” ou “código” utilizado na presente invenção refere-se a quaisquer instruções ou conjunto de instruções que influenciam a operação de um computador ou controlador. Eles podem existir em uma forma executável por computador, como código de máquina, que é o conjunto de instruções e dados executados diretamente pela unidade central de processamento de um computador ou por um controlador, uma forma compreensível para humanos, como código-fonte, que pode ser compilado para ser executado por uma unidade de processamento central de um computador ou por um controlador, ou uma forma intermediária, como código objeto, que é produzida por um compilador. Conforme usado neste documento, o termo “código de software” ou “código” também inclui quaisquer instruções de computador compreensíveis por humanos ou conjunto de instruções, por exemplo, um script, que pode ser executado em tempo real com a ajuda de um intérprete executado por uma unidade de processamento central do computador ou por um controlador.

[058] Esta descrição escrita utiliza os exemplos para revelar a invenção, inclusive o melhor modo e, também, possibilita que qualquer técnico no assunto pratique a invenção, inclusive produza e use quaisquer dispositivos ou sistemas e execute quaisquer métodos incorporados. O escopo patenteável da presente invenção é definido pelas reivindicações e pode incluir outros exemplos que ocorram aos técnicos no assunto. Esses outros exemplos devem estar dentro do escopo das reivindicações se incluírem elementos estruturais que não diferem da linguagem literal das reivindicações, ou se incluírem elementos estruturais equivalentes com diferenças não substanciais da linguagem literal das reivindicações.

Claims (20)

1. IMPLEMENTO PARA PLANTIO DE SEMENTES (10), sendo caracterizado por compreender: uma barra de ferramentas (16); uma pluralidade de unidades de linha (100) suportadas na barra de ferramentas (16), e cada unidade de linha (100) compreendendo: uma estrutura (102); um conjunto de limpeza de linha (128) incluindo um braço do limpador de linha (134) acoplado de forma articulada à estrutura (102) ou à barra de ferramentas (16) e uma roda de limpeza de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134), de modo que a roda de limpeza de linha (130) seja configurada para rolar em relação ao campo; e um atuador acionado por fluido (202) acoplado entre a estrutura (102) e o braço do limpador de linha (134) de modo que o atuador acionado por fluido (202) seja configurado para ajustar uma força aplicada ao braço do limpador de linha (134), e o atuador acionado por fluido (202) inclui um cilindro (206) e um pistão (213) móvel em relação ao cilindro (206), em que o cilindro (206) e o pistão (213) definem coletivamente uma câmara de elevação (215) e uma câmara de descida (219) dentro do atuador acionado por fluido (202); uma primeira válvula ou regulador de pressão (226) configurado para controlar o fluxo de um fluido na câmara de elevação (215) de modo que o fluido dentro da câmara de elevação (215) seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes; uma segunda válvula (228) configurada para controlar o fluxo de fluido para a câmara de descida (219); e um sistema de computação (230) configurado para: - determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual a câmara de descida (219) deve ser pressurizada; e - controlar uma operação da segunda válvula (228) de modo que o fluido dentro da câmara de descida (219) seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

2. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo primeiro valor de pressão diferente de zero ser suficiente para levantar a roda de limpeza de linha (130) da superfície do campo quando nenhuma pressão manométrica é aplicada à câmara de descida (219).

3. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado pelo fato de que, ao determinar o segundo valor de pressão, o sistema de computação (230) é configurado para determinar o segundo valor de pressão de modo que exista uma quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo.

4. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 3, caracterizado pela quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo compreender pelo menos uma quantidade alvo de penetração na superfície ou uma quantidade alvo de pressão na superfície.

5. IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), de acordo com a reivindicação 1, caracterizado por compreender, ainda: - um disco abridor de sulco (112) acoplado de maneira rotativa à estrutura da unidade de linha (102) e posicionado atrás do conjunto de limpeza de linha (128) em relação a uma direção de deslocamento do implemento de plantio de sementes (10), em que o disco abridor de sulco (112) é configurado para formar um sulco dentro de um campo através do qual o implemento de plantio de sementes (10) está se deslocando.

6. SISTEMA (200) PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DO LIMPADOR DE LINHA EM UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), sendo o sistema (200) caracterizado por compreender: uma estrutura da unidade de linha (102); um conjunto de limpeza de linha (128) incluindo um braço do limpador de linha (134) acoplado de forma articulada à estrutura da unidade de linha (102) ou em uma barra de ferramentas (16) do implemento de plantio de sementes (10), e uma roda de limpeza de linha (130) acoplada de maneira rotativa ao braço do limpador de linha (134) de modo que a roda de limpeza de linha (130) seja configurada para rolar em relação ao campo; e um atuador acionado por fluido (202) acoplado entre a estrutura da unidade de linha (102) e o braço do limpador de linha (134) de modo que o atuador acionado por fluido (202) seja configurado para ajustar uma força sendo aplicada ao braço do limpador de linha (134), e o atuador acionado por fluido (202) inclui um cilindro (206) e um pistão (213) móvel em relação ao cilindro (206), em que o cilindro (206) e o pistão (213) definem coletivamente uma câmara de elevação (215) e uma câmara de descida (219) dentro do atuador acionado por fluido (202); uma primeira válvula ou regulador de pressão (226) configurado para controlar o fluxo de um fluido na câmara de elevação (215) de modo que o fluido dentro da câmara de elevação (215) seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes; uma segunda válvula (228) configurada para controlar o fluxo de fluido para a câmara de descida (219); e um sistema de computação (230) configurado para: - determinar um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual a câmara de descida (219) deve ser pressurizada; e - controlar uma operação da segunda válvula (228) de modo que o fluido dentro da câmara de descida (219) seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

7. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo primeiro valor de pressão diferente de zero ser suficiente para levantar a roda de limpeza de linha (130) da superfície do campo quando nenhuma pressão manométrica é aplicada à câmara de descida (219).

8. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado pelo fato de que, ao determinar o segundo valor de pressão, o sistema de computação (230) é configurado para determinar o segundo valor de pressão, de modo que haja uma quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo.

9. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 8, caracterizado pela quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo compreender pelo menos uma quantidade alvo de penetração na superfície ou uma quantidade alvo de pressão na superfície.

10. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 6, caracterizado por compreender ainda: um sensor (208, 210, 224) configurado para capturar dados indicativos de uma condição de campo de uma seção do campo, sendo o sensor acoplado de forma comunicativa ao sistema de computação (230), em que: o sistema de computação (230) é adicionalmente configurado para determinar a condição de campo da seção do campo com base nos dados capturados pelo sensor (208, 210, 224), e ao determinar o segundo valor de pressão, o sistema de computação (230) é configurado para determinar o segundo valor de pressão com base na condição de campo determinada.

11. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pela condição de campo compreender uma dureza do solo da seção do campo.

12. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pela condição de campo compreender um teor de umidade do solo da seção do campo.

13. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 10, caracterizado pela condição de campo compreender uma cobertura de resíduos da seção do campo.

14. SISTEMA (200), de acordo com a reivindicação 5, caracterizado pelo fato de que, ao determinar o segundo valor de pressão, o sistema de computação (230) é configurado para determinar o segundo valor de pressão com base em uma entrada do operador recebida.

15. MÉTODO (400) PARA CONTROLAR A OPERAÇÃO DO LIMPADOR DE LINHA EM UM IMPLEMENTO DE PLANTIO DE SEMENTES (10), o implemento de plantio de sementes (10) incluindo um atuador acionado por fluido (202) acoplado entre uma estrutura de unidade de linha (102) do implemento de plantio de sementes (10) e um braço do limpador de linha (134) do implemento de plantio de sementes (10), em que o atuador acionado por fluido (202) inclui um cilindro (206) e um pistão (213) móvel em relação ao cilindro (206), e o cilindro (206) e o pistão (213) definindo coletivamente uma câmara de elevação (215) e uma câmara de descida (219) dentro do atuador acionado por fluido (202), sendo o método (400) caracterizado por compreender: controlar (402), com um sistema de computação (230), uma operação da primeira válvula (226) configurada para controlar um fluxo de um fluido na câmara de elevação (215) de modo que o fluido dentro da câmara de elevação (215) seja mantido em um primeiro valor de pressão diferente de zero durante uma operação de plantio de sementes; determinar (404), com o sistema de computação (230), um segundo valor de pressão diferente do primeiro valor de pressão diferente de zero ao qual a câmara de descida (219) deve ser pressurizada; e controlar (406), com um sistema de computação (230), uma operação de uma segunda válvula (228) configurada para controlar o fluxo de fluido na câmara de descida (219) de modo que o fluido dentro da câmara de descida (219) seja pressurizado para o segundo valor de pressão durante a operação de plantio de sementes.

16. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo primeiro valor de pressão diferente de zero ser suficiente para levantar a roda de limpeza de linha (130) da superfície do campo quando nenhuma pressão manométrica é aplicada à câmara de descida (219).

17. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo fato de que determinar (404) o segundo valor de pressão compreende determinar, com o sistema de computação (230), o segundo valor de pressão de modo que exista uma quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo.

18. MÉTODO (400), de acordo com a reivindicação 17, caracterizado pela quantidade alvo de contato entre a roda de limpeza de linha (130) e a superfície do campo compreender pelo menos uma quantidade alvo de penetração na superfície ou uma quantidade alvo de pressão na superfície.

19. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 15, caracterizado pelo método (300, 400) compreender, ainda: receber (304), com o sistema de computação (230), dados do sensor indicativos (208, 210, 224) de uma condição de campo de uma seção do campo posicionada à frente do conjunto de limpeza de linha (128) em relação a direção de deslocamento do implemento de plantio de sementes (10); e determinar (306), com o sistema de computação (230), a condição de campo da seção do campo com base nos dados capturados pelo sensor (208, 210, 224), e em que a determinação (308) do segundo valor de pressão compreende determinar, com o sistema de computação (230), o segundo valor de pressão com base na condição de campo determinada.

20. MÉTODO (300, 400), de acordo com a reivindicação 19, caracterizado pela condição de campo compreender pelo menos uma condição dentre dureza do solo da seção do campo, teor de umidade do solo da seção do campo ou cobertura de resíduos da seção do campo.