BR102016016062B1 - Sistema de implemento agrícola - Google Patents
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Abstract
sistema de implemento agrícola a presente invenção se refere a um sistema de implemento agrícola que inclui um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar múltiplas unidades de fileira e múltiplas rodas configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas. as rodas incluem uma primeira roda e uma segunda roda e pelo menos uma unidade de fileira é configurada para estar disposta entre a primeira roda e a segunda roda. o sistema de implemento agrícola também inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para instruir o primeiro e o segundo atuadores a rebaixar a primeira roda e a segunda roda para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de não funcionamento, para instruir o primeiro e o segundo atuadores a elevar a primeira roda e a segunda roda para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de funcionamento e para instruir o segundo atuador a elevar a segunda roda enquanto o sistema de implemento agrícola estiver na posição de funcionamento de modo que a segunda roda seja desengatada de uma superfície do solo.
Description
[001] A invenção refere-se, em geral, a um sistema de controle de posição de roda para um implemento agrícola.
[002] Em geral, implantações de semeadura (por exemplo, semeadores) são rebocadas atrás de um trator ou outro veículo de trabalho através de um suporte de conjunto preso a um quadro rígido do implemento. Os implementos de semeadura incluem tipicamente múltiplas unidades de fileira distribuídas ao longo de uma largura do implemento. Cada unidade de fileira é configurada para depositar sementes em uma profundidade desejada abaixo da superfície de solo de um campo, estabelecendo, desse modo, fileiras de sementes plantadas. Por exemplo, cada unidade de fileira inclui tipicamente uma ferramenta de engate no solo ou um abridor que forma uma trajetória de semeadura (por exemplo, vala) para deposição de semente no solo. O abridor é seguido de um tubo de semente configurado para direcionar as sementes e/ou outros produtos agrícolas (por exemplo, fertilizante, etc.) na vala. Os discos de fechamento podem ser posicionados atrás do tubo de semente para mover o solo de volta para a vala e/ou uma roda acondicionadora pode ser acoplada a uma porção traseira da unidade de fileira para acondicionar o solo sobre as sementes depositadas.
[003] Em certos implementos de semeadura, as unidades de fileira são montadas ao longo de um conjunto de barra de ferramentas. Certos conjuntos de barra de ferramentas são sustentados por múltiplas rodas de engate no solo (por exemplo, posicionadas em uma porção central do conjunto de barra de ferramentas e em extremidades distais do conjunto de barra de ferramentas). As rodas de engate no solo podem ser configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas enquanto o conjunto de barra de ferramentas estiver em uma posição de funcionamento/rebaixada e em uma posição de não funcionamento/elevada (por exemplo, para se transformar em um promontório). Em certos conjuntos de barra de ferramentas, uma primeira roda de engate no solo é posicionada em um lado lateral de uma unidade de fileira e uma segunda roda de engate no solo é posicionada em um lado lateral oposto da unidade de fileira (por exemplo, próximo a uma extremidade distal do conjunto de barra de ferramentas). Infelizmente, as rodas de engate no solo podem compactar o solo em ambos os lados laterais da unidade de fileira, uma condição que pode ser conhecida como uma fileira de pinçagem. Como resultado, o campo de colheita das sementes plantadas pela unidade de fileira posicionada entre as rodas de engate no solo pode ser reduzido, diminuindo, desse modo, a eficiência do processo de semeadura.
[004] Em uma realização, um sistema de implemento agrícola inclui um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar múltiplas unidades de fileira e múltiplas rodas configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo. As rodas incluem uma primeira roda e uma segunda roda e pelo menos uma unidade de fileira é configurada para estar disposta entre a primeira roda e a segunda roda. O sistema de implemento agrícola também inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar o movimento de cada roda em relação ao conjunto de barra de ferramentas. O sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir um primeiro atuador e um segundo atuador a rebaixar a primeira roda e a segunda roda, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de não funcionamento, em que a primeira e a segunda rodas se engatam à superfície do solo e as unidades de fileira são desengatadas da superfície do solo, o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o primeiro atuador e o segundo atuador a elevar a primeira roda e a segunda roda, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de funcionamento, em que a primeira roda se engata à superfície do solo e as unidades de fileira se engatam à superfície do solo e o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir o segundo atuador a elevar a segunda roda acima da primeira roda em relação ao conjunto de barra de ferramentas enquanto o sistema de implemento agrícola estiver na posição de funcionamento de modo que a segunda roda seja desengatada da superfície do solo.
[005] Em uma outra realização, um sistema de implemento agrícola inclui um sistema de controle de posição de roda configurado para controlar as respectivas posições de uma primeira roda e de uma segunda roda do sistema de implemento agrícola. A primeira roda é posicionada em um primeiro lado de pelo menos uma unidade de fileira, a segunda roda é posicionada em um segundo lado da pelo menos uma unidade de fileira, em frente ao primeiro lado, a primeira e a segunda rodas são configuradas para sustentar um conjunto de barra de ferramentas e a pelo menos uma unidade de fileira é acoplada ao conjunto de barra de ferramentas. Além disso, o sistema de controle de posição de roda inclui um controlador eletrônico configurado para instruir um primeiro atuador e um segundo atuador a rebaixar a primeira roda e a segunda roda, respectivamente, para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de não funcionamento, em que a primeira e a segunda rodas se engatam a uma superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir o primeiro e o segundo atuadores a elevar a primeira e a segunda rodas, respectivamente, para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de funcionamento, em que a primeira roda se engata à superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira se engata à superfície do solo e o controlador eletrônico é configurado para instruir o segundo atuador a elevar a segunda roda acima da primeira roda enquanto o sistema de implemento agrícola estiver na posição de funcionamento de modo que a segunda roda seja desengatada da superfície do solo.
[006] Em uma realização adicional, um sistema de implemento agrícola inclui um conjunto de barra de ferramentas configurado para sustentar múltiplas unidades de fileira. O sistema de implemento agrícola também inclui uma primeira roda configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima de uma superfície do solo, um quadro de primeira roda acoplado de modo giratório ao conjunto de barra de ferramentas e configurado para sustentar a primeira roda e um primeiro atuador configurado para ajustar um primeiro ângulo do quadro de primeira roda em relação ao conjunto de barra de ferramentas. Além disso, o sistema de implemento agrícola inclui uma segunda roda configurada para sustentar o conjunto de barra de ferramentas acima da superfície do solo e pelo menos uma unidade de fileira é posicionada entre a primeira roda e a segunda roda. O sistema de implemento agrícola inclui adicionalmente um quadro de segunda roda acoplado de modo giratório ao conjunto de barra de ferramentas e configurado para sustentar a segunda roda e um segundo atuador configurado para ajustar um segundo ângulo do quadro de segunda roda em relação ao conjunto de barra de ferramentas. O sistema de implemento agrícola também inclui um sistema de controle de posição de roda que tem um controlador eletrônico. O controlador eletrônico é configurado para instruir o primeiro atuador e o segundo atuador a rebaixar a primeira roda e a segunda roda, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de não funcionamento, em que a primeira e a segunda rodas se engatam à superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira é desengatada da superfície do solo, o controlador eletrônico é configurado para instruir o primeiro e o segundo atuadores a elevar a primeira e a segunda rodas, respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de funcionamento, em que a primeira roda se engata à superfície do solo e a pelo menos uma unidade de fileira se engata à superfície do solo e o controlador eletrônico é configurado para instruir o segundo atuador a elevar a segunda roda acima da primeira roda enquanto o sistema de implemento agrícola estiver na posição de funcionamento de modo que a segunda roda seja desengatada da superfície do solo.
[007] Esses e outros recursos, aspectos e vantagens da presente invenção serão mais bem entendidos quando as seguintes descrições detalhadas forem lidas com referência aos desenhos anexos, nos quais caracteres similares representam partes similares ao longo dos desenhos, em que:A Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema de implemento agrícola configurado para depositar sementes no solo.A Figura 2 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas está em uma posição de não funcionamento/elevada;A Figura 3 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas está em uma posição de funcionamento/rebaixada; eA Figura 4 é uma vista esquemática de um sistema de controle que pode ser empregado dentro do sistema de implemento agrícola da Figura 1.
[008] De volta agora aos desenhos, a Figura 1 é uma vista em perspectiva de uma realização de um sistema de implemento agrícola 10 configurado para depositar sementes no solo. Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui unidades de fileira 12 configuradas para abrir o solo, distribuir as sementes na abertura no solo e fechar novamente o solo à medida que o sistema de implemento agrícola 10 se move através de um campo. Por exemplo, em certas realizações, cada unidade de fileira 12 inclui uma ferramenta de engate no solo ou abridor que forma uma trajetória de semeadura (por exemplo, vala) para deposição de semente no solo. O abridor é seguido de um tubo de semente configurado para direcionar as sementes e/ou outros produtos agrícolas (por exemplo, fertilizante, etc.) na vala. Os discos de fechamento podem ser posicionados atrás do tubo de semente para mover o solo de volta para a vala e/ou uma roda acondicionadora pode ser acoplada a uma porção traseira da unidade de fileira para acondicionar o solo sobre as sementes depositadas. Embora o sistema de implemento agrícola 10 inclua 16 unidades de fileira 12 na realização ilustrada, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, o sistema de implemento agrícola pode incluir mais ou menos unidades de fileira. Por exemplo, em certas realizações, o sistema de implemento agrícola pode incluir 6, 8, 10, 12, 14, 15, 16, 18, 20, 22, 23, 24 ou mais unidades de fileira.
[009] Conforme ilustrado, as unidades de fileira 12 são acopladas a um conjunto de barra de ferramentas 14. O conjunto de barra de ferramentas 14, por sua vez, é acoplado a um conjunto de barra de reboque 16, que inclui um conjunto de engate 18. O conjunto de engate 18 é configurado para acoplar o sistema de implemento agrícola 10 a um veículo de reboque, tal como um trator ou outra máquina principal. Consequentemente, o veículo de reboque pode mover o sistema de implemento agrícola 10 através de um campo em uma direção de percurso 20. Conforme discutido em detalhes abaixo, o conjunto de barra de reboque 16 é configurado para alongar à medida que as aletas do conjunto de barra de ferramentas giram da posição de funcionamento ilustrada para uma posição de transporte.
[010] Na realização ilustrada, o conjunto de barra de ferramentas 14 inclui uma barra de ferramentas central 22, uma primeira barra de ferramentas de aleta 24, um primeiro suporte de aleta 26, uma segunda barra de ferramentas de aleta 28 e um segundo suporte de aleta 30. A barra de ferramentas central 22 é firmemente acoplada ao conjunto de barra de reboque 16 e a barra de ferramentas central 22 é configurada para sustentar quatro unidades de fileira 12. No entanto, deve ser apreciado que a barra de ferramentas central pode ser configurada para sustentar mais ou menos unidades de fileira em realizações alternativas. O primeiro e o segundo suportes de aleta 26 e 30 são acoplados de modo pivotante ao conjunto de barra de reboque 16 pela primeira e pela segunda juntas de pivô 32 e 34, respectivamente. Conforme discutido em detalhes abaixo, a primeira e a segunda juntas de pivô 32 e 34 permitem que as barras de ferramentas de aleta e os suportes de aleta girem para frente a partir da posição de funcionamento ilustrada para uma posição de transporte. Na realização ilustrada, uma unidade de fileira 12 é acoplada a cada suporte de aleta. No entanto, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, mais ou menos unidades de fileira (por exemplo, 0, 1, 2, 3, 4 ou mais) podem ser acopladas a cada suporte de aleta. A primeira barra de ferramentas de aleta 24 é acoplada de modo pivotante ao primeiro suporte de aleta 26 por uma terceira junta de pivô 36 e a segunda barra de ferramentas de aleta 28 é acoplada de modo pivotante ao segundo suporte de aleta 30 por uma quarta junta de pivô 38. A terceira e a quarta juntas de pivô 36 e 38 permitem que o conjunto de barra de ferramentas 14 se curve em resposta às variações na superfície do solo. Na realização ilustrada, cinco unidades de fileira 12 são acopladas a cada barra de ferramentas de aleta. No entanto, deve ser apreciado que mais ou menos unidades de fileira (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 8, 10 ou mais) podem ser acopladas a cada barra de ferramentas de aleta em realizações alternativas.
[011] Enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de funcionamento ilustrada/rebaixada e as barras de ferramentas de aleta estão na posição de funcionamento ilustrada, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de engate no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas acondicionadoras, etc.) são configuradas para engatar o solo facilitando, desse modo, as operações de plantio/semeadura. Na realização ilustrada, o conjunto de barra de ferramentas 14 é configurado para se curvar na terceira e na quarta juntas de pivô 36 e 38 em resposta às variações na superfície do solo. Consequentemente, as unidades de fileira 12 podem manter engate com o solo, visto que o sistema de implemento agrícola 10 encontra contornos variáveis dentro do campo. Na realização ilustrada, a primeira barra de ferramentas de aleta 24 é configurada para girar em torno de um primeiro eixo geométrico de aleta 40 em relação ao primeiro suporte de aleta 26 para permitir que uma porção do conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, metade esquerda do conjunto de barra de ferramentas 14) se curve em resposta às variações na superfície do solo. Por exemplo, se as unidades de fileira acopladas à primeira barra de ferramentas de aleta 24 encontrarem terreno que é elevado em relação ao terreno sob a barra de ferramentas central 22 e/ou sob o primeiro suporte de aleta 26, a primeira barra de ferramentas de aleta 24 pode girar em uma direção 42 em torno do eixo geométrico 40. Como resultado, as unidades de fileira 12 acopladas à barra de ferramentas central 22, ao primeiro suporte de aleta 26 e à primeira barra de ferramentas de aleta 24 podem manter engate com a superfície do solo.
[012] Além disso, a segunda barra de ferramentas de aleta 28 é configurada para girar em torno de um segundo eixo geométrico de aleta 44 em relação ao segundo suporte de aleta 30 para permitir que uma porção do conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, metade direita do conjunto de barra de ferramentas 14) se curve em resposta às variações na superfície do solo. Por exemplo, se as unidades de fileira acopladas à segunda barra de ferramentas de aleta 28 encontrarem terreno que é elevado em relação ao terreno sob a barra de ferramentas central 22 e/ou sob o segundo suporte de aleta 30, a segunda barra de ferramentas de aleta 28 pode girar em uma direção 46 em torno do eixo geométrico 44. Como resultado, as unidades de fileira 12 acopladas à barra de ferramentas central 22, ao segundo suporte de aleta 30 e à segunda barra de ferramentas de aleta 28 podem manter engate com a superfície do solo. Na realização ilustrada, o primeiro e segundo eixos geométricos de aleta 40 e 44 são substancialmente paralelos à direção de percurso 20. No entanto, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, o primeiro e o segundo eixos geométricos de aleta podem ser angulados em relação à direção de percurso (por exemplo, com base na configuração da terceira e da quarta juntas pivô).
[013] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui primeiras rodas 48 configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas 14 acima da superfície do solo. Uma primeira roda 48 é acoplada à primeira barra de ferramentas de aleta 24 por um respectivo quadro de primeira roda 50 e uma outra primeira roda 48 é acoplada à segunda barra de ferramentas de aleta 28 por um respectivo quadro de primeira roda 50. Cada quadro de primeira roda 50 é acoplado de modo giratório à respectiva barra de ferramentas de aleta e é acoplado de modo giratório à respectiva primeira roda 48. Um atuador de roda 52 (por exemplo, primeiro atuador), tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada quadro de primeira roda 50 e à respectiva barra de ferramentas de aleta (por exemplo, através de um apoio). Os atuadores de roda 52 são configurados para girar os quadros de primeira roda 50 em relação às respectivas barras de ferramentas de aleta.
[014] Além disso, o sistema de implemento agrícola ilustrado 10 inclui segundas rodas 56 configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas 14 acima da superfície do solo. Uma segunda roda 56 é acoplada à primeira barra de ferramentas de aleta 24 por um respectivo quadro de segunda roda 58 e uma outra segunda roda 56 é acoplada à segunda barra de ferramentas de aleta 28 por um respectivo quadro de segunda roda 58. Cada quadro de segunda roda 58 é acoplado de modo giratório à respectiva barra de ferramentas de aleta e é acoplado de modo giratório à respectiva segunda roda 56. Um atuador de roda 60 (por exemplo, segundo atuador), tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada quadro de segunda roda 58 e à respectiva barra de ferramentas de aleta (por exemplo, através de um apoio). Os atuadores de roda 60 são configurados para girar os quadros de segunda roda 58 em relação às respectivas barras de ferramentas de aleta.
[015] Na realização ilustrada, apenas uma unidade de fileira 12 está disposta entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 da primeira barra de ferramentas de aleta 24 e apenas uma unidade de fileira 12 está disposta entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 da segunda barra de ferramentas de aleta 28. No entanto, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, mais unidades de fileira (por exemplo, 2, 3, 4 ou mais) podem estar dispostas entre a primeira roda 48 e a segunda roda 56 (por exemplo, na primeira barra de ferramentas de aleta e/ou na segunda barra de ferramentas de aleta). Além disso, embora cada barra de ferramentas de aleta seja sustentada por duas rodas, na realização ilustrada, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, cada barra de ferramentas de aleta pode ser sustentada por mais rodas (por exemplo, 3, 4, 5 ou mais).
[016] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 também inclui quatro terceiras rodas 62 acopladas à barra de ferramentas central 22 por respectivos quadros de terceira roda 64. Os quadros de terceira roda 64 são acoplados de modo giratório à barra de ferramentas central 22 e são acoplados de modo giratório às terceiras rodas 62. Um terceiro atuador de roda 66, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, é acoplado a cada quadro de terceira roda 64 e à barra de ferramentas central 22 (por exemplo, através de um apoio). Os terceiros atuadores de roda 66 são configurados para girar os quadros de terceira roda 64 em relação à barra de ferramentas central 22.
[017] A título de exemplo, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de funcionamento ilustrada/rebaixada, os atuadores de roda 52, 60 e 66 podem girar os quadros de roda 50, 58 e 64 na direção 68 (por exemplo, através da extensão de cilindros hidráulicos), movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para uma posição de não funcionamento/elevada. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de não funcionamento/elevada, os atuadores de roda 52, 60 e 66 podem girar os quadros de roda 50, 58 e 64 na direção 70 (por exemplo, através da retração de cilindros hidráulicos), movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de funcionamento/rebaixada. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de funcionamento/rebaixada, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de engate no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas acondicionadoras, etc.) podem se engatar ao solo. Além disso, a transição do conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de não funcionamento/elevada faz com que as unidades de fileira 12 desengatem o solo. O conjunto de barra de ferramentas 14 pode ser transitado para a posição elevada para transformar o implemento em um promontório ou, conforme discutido em detalhes abaixo, para transitar as barras de ferramentas de aleta para uma posição de transporte.
[018] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um primeiro atuador de aleta 72, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, que se estendem entre o primeiro suporte de aleta 26 e a primeira barra de ferramentas de aleta 24. Além disso, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um segundo atuador de aleta 74, tal como um atuador hidráulico ou um cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o segundo suporte de aleta 30 e a segunda barra de ferramentas de aleta 28. Em certas realizações e/ou condições operacionais, o primeiro e o segundo atuadores de aleta 72 e 74 podem ser transitados para um modo flutuante enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento/rebaixada, permitindo, desse modo, que as barras de ferramentas de aleta girem em resposta às variações no terreno. No entanto, em realizações alternativas e/ou condições operacionais, o primeiro e o segundo atuadores de aleta 72 e 74 podem impulsionar as respectivas barras de ferramentas de aleta para baixo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento/rebaixada. Por exemplo, o primeiro atuador de aleta 72 pode impulsionar a primeira barra de ferramentas de aleta 24 para girar em uma direção 76 em torno do primeiro eixo geométrico de aleta 40, impulsionando, desse modo, as unidades de fileira acopladas à primeira barra de ferramentas de aleta 24 na direção da superfície do solo. Além disso, o segundo atuador de aleta 74 pode impulsionar a segunda barra de ferramentas de aleta 28 para girar em uma direção 78 em torno do segundo eixo geométrico de aleta 44, impulsionando, desse modo, as unidades de fileira acopladas à segunda barra de ferramentas de aleta 28 na direção da superfície do solo. A título de exemplo, enquanto o implemento agrícola 10 estiver sendo operado em certas condições do solo (por exemplo, solo macio), o primeiro e o segundo atuadores de aleta 72 e 74 podem ser transitados para o modo flutuante e enquanto o implemento agrícola 10 estiver sendo operado em outras condições do solo (por exemplo, solo duro), o primeiro e o segundo atuadores de aleta 72 e 74 podem impulsionar a primeira e a segunda barras de ferramentas de aleta para baixo.
[019] Conforme anteriormente discutido, a primeira e a segunda barras de ferramentas de aleta 24 e 28 e o primeiro e o segundo suportes de aleta 26 e 30 são configurados para girar entre a posição de funcionamento ilustrada e uma posição de transporte. Conforme ilustrado, com as barras de ferramentas de aleta e os suportes de aleta na posição de funcionamento ilustrada, a primeira barra de ferramentas de aleta 24, o primeiro suporte de aleta 26, a segunda barra de ferramentas de aleta 28 e o segundo suporte de aleta 30 são substancialmente perpendiculares à direção de percurso 20. Conforme revelado no presente documento, o termo “substancialmente perpendicular” se refere a uma disposição em que a barra de ferramentas de aleta e o suporte de aleta são angulados em cerca de 45 graus a cerca de 135 graus, em cerca de 55 graus a cerca de 125 graus, em cerca de 65 graus a cerca de 115 graus, em cerca de 75 graus a cerca de 105 graus, em cerca de 85 graus a cerca de 95 graus ou em cerca de 90 graus em relação à direção de percurso 20. Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um primeiro suporte de aleta atuador 80, tal como um atuador hidráulico ou cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o conjunto de barra de reboque 16 e o primeiro suporte de aleta 26. O primeiro atuador de suporte de aleta 80 é configurado para girar o primeiro suporte de aleta 26 e a primeira barra de ferramentas de aleta 24 para frente em uma direção 82 em torno da primeira junta de pivô 32 (por exemplo, através da retração de um cilindro hidráulico). Além disso, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um segundo atuador de suporte de aleta 84, tal como um atuador hidráulico ou cilindro hidráulico, entre outros, que se estende entre o conjunto de barra de reboque 16 e o segundo suporte de aleta 30. O segundo atuador de suporte de aleta 84 é configurado para girar o segundo suporte de aleta 30 e a segunda barra de ferramentas de aleta 28 para frente em uma direção 86 em torno da segunda junta de pivô 34 (por exemplo, através da retração de um cilindro hidráulico).
[020] A título de exemplo, para transição da primeira barra de ferramentas de aleta 24, do primeiro suporte de aleta 26, da segunda barra de ferramentas de aleta 28 e do segundo suporte de aleta 30 para a posição de transporte, os atuadores de roda 52, 60 e 66 movem o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de não funcionamento/elevada, desengatando, desse modo, as unidades de fileira do solo. Desse modo, os atuadores de suporte de aleta 80 e 84 giram a primeira barra de ferramentas de aleta 24, o primeiro suporte de aleta 26, a segunda barra de ferramentas de aleta 28 e o segundo suporte de aleta 30 para frente para a posição de transporte. Visto que as barras de ferramentas de aleta e os suportes de aleta giram para frente, a barra de reboque 16 se alonga para acomodar o comprimento das barras de ferramentas de aleta e dos suportes de aleta. Além disso, para transição da primeira barra de ferramentas de aleta 24, do primeiro suporte de aleta 26, da segunda barra de ferramentas de aleta 28 e do segundo suporte de aleta 30 para a posição de funcionamento, os atuadores de suporte de aleta 80 e 84 giram a primeira e a segunda barras de ferramentas de aleta e o primeiro e o segundo suportes de aleta para trás para a posição de funcionamento. Desse modo, os atuadores de roda 52, 60 e 66 movem o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de funcionamento/rebaixada, acionando, desse modo, as unidades de fileira para engatar o solo.
[021] Na realização ilustrada, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um sistema de controle de posição de roda 88 configurado para controlar o movimento das primeiras rodas 48, das segundas rodas 56 e das terceiras rodas 62 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Por exemplo, o sistema de controle de posição de roda 88 pode instruir os primeiros atuadores 52, os segundos atuadores 60 e os terceiros atuadores 66 a rebaixar a primeira, a segunda e a terceira rodas 48, 56 e 62 (por exemplo, através da rotação dos quadros de primeira roda 50, dos quadros de segunda roda 58 e dos quadros de terceira roda 64 na direção 68), movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de não funcionamento. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de não funcionamento, a primeira, a segunda e a terceira rodas 48, 56 e 62 se engatam à superfície do solo e as unidades de fileira 12 são desengatadas da superfície do solo. Além disso, o sistema de controle de posição de roda 88 pode instruir o primeiro, o segundo e o terceiro atuadores 52, 60 e 66 a elevar a primeira, a segunda e a terceira rodas 48, 56 e 62 (por exemplo, através da rotação dos quadros de primeira roda 50, dos quadros de segunda roda 58 e dos quadros de terceira roda 64 na direção 70), movendo, desse modo, o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de funcionamento. O sistema de controle de posição de roda 88 também pode instruir os segundos atuadores 60 a elevar as segundas rodas 56 acima das primeiras rodas 48 (por exemplo, através da rotação dos quadros de segunda roda 58 na direção 70) enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento de modo que as segundas rodas 56 sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, com o conjunto de barra de ferramentas na posição de funcionamento, as unidades de fileira 12, as primeiras rodas 48 e as terceiras rodas 62 se engatam à superfície do solo.
[022] Devido ao fato de que o sistema de controle de posição de roda 88 é configurado para instruir os segundos atuadores 60 a elevar as segundas rodas 56 do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento, a compactação do solo em ambos os lados laterais de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segundas rodas adjacentes, uma condição que pode ser conhecida como uma fileira de pinçagem, pode ser substancialmente reduzida ou eliminada. Consequentemente, o campo de colheita das sementes plantadas por tais unidades de fileira pode ser aumentado. Como resultado, a eficiência de semeadura geral do sistema de implemento agrícola pode ser melhorada.
[023] Em certas realizações, o sistema de implemento agrícola 10 inclui um ou mais sensores configurados para emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Em tais realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 é configurado para instruir seletivamente os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento e uma maciez do solo exceder um valor limítrofe de maciez do solo. Como resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as terceiras rodas 62 e as unidades de fileira 12 se afundarem no solo macio pode ser substancialmente reduzida. Além disso, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para instruir os segundos atuadores 60 a controlar uma força descendente nas segundas rodas 56 com base na maciez do solo quando a maciez do solo exceder o valor limítrofe de maciez do solo. Consequentemente, as segundas rodas 56 podem aplicar uma força à superfície do solo suficiente para reduzir a possibilidade de as primeiras rodas 48, as terceiras rodas 62 e as unidades de fileira 12 se afundarem no solo, ao mesmo tempo que reduz substancialmente a compactação do solo em ambos os lados laterais de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segunda rodas adjacentes.
[024] Na realização ilustrada, cada segunda roda 56 e cada quadro de segunda roda 58 são posicionados mais próximo de uma linha central 90 do sistema de implemento agrícola 10 que a primeira roda adjacente 48 e o quadro de primeira roda 50. Conforme ilustrado, a linha central 90 se estende ao longo da direção de percurso 20 entre uma porção lateral esquerda 92 e uma porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola 10. Consequentemente, o sistema de controle de posição de roda 88 é configurado para elevar as rodas lateralmente para dentro das unidades de fileira posicionadas entre a roda adjacente. No entanto, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para elevar as rodas lateralmente para fora das unidades de fileira posicionadas entre as rodas adjacentes. Por exemplo, em certas realizações, as segundas rodas (por exemplo, as rodas configuradas para serem elevadas pelo sistema de controle de posição de roda enquanto o conjunto de barra de ferramentas estiver na posição de funcionamento) podem ser posicionadas mais longe da linha central 90 que das primeiras rodas.
[025] Embora a realização ilustrada inclua duas barras de ferramentas de aleta, isto é, a primeira barra de ferramentas de aleta 24 e a segunda barra de ferramentas de aleta 28, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, o conjunto de barra de ferramentas 14 pode incluir barras de ferramentas de aleta adicionais. Por exemplo, em certas realizações, o conjunto de barra de ferramentas 14 pode incluir 2, 4, 6, 8 ou mais barras de ferramentas de aleta. Além disso, embora os atuadores hidráulicos (por exemplo, cilindros hidráulicos) sejam revelados no presente documento, deve ser apreciado que os atuadores de roda 52, 60 e 66, o primeiro e o segundo atuadores de aleta 72 e 74 e os atuadores de suporte de aleta 80 e 84 podem incluir atuadores pneumáticos (por exemplo, cilindros pneumáticos, motores pneumáticos, etc.), atuadores elétricos (por exemplo, solenoides, motores elétricos, etc.) ou qualquer outro atuador adequado em realizações alternativas.
[026] A Figura 2 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola 10 da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de não funcionamento/elevada. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de não funcionamento/elevada, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de engate no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas acondicionadoras, etc.) são desengatadas do solo. O desengate das unidades de fileira 12 do solo permite que o sistema de implemento agrícola 10 vire um promontório e/ou a transição das barras de ferramentas de aleta e dos suportes de aleta para a posição de transporte. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de não funcionamento/elevada, as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56 e as terceiras rodas 62 se engatam à superfície do solo, distribuindo, desse modo, o peso do sistema de implemento agrícola 10 entre cada uma das rodas engatadas ao solo.
[027] A Figura 3 é uma vista traseira do sistema de implemento agrícola 10 da Figura 1, em que o conjunto de barra de ferramentas 14 está em uma posição de funcionamento/rebaixada. Com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de funcionamento/rebaixada, as unidades de fileira 12 (por exemplo, elementos de engate no solo das unidades de fileira, tais como rodas reguladoras, abridores, discos de fechamento, rodas acondicionadoras, etc.) se engatam ao solo, facilitando, desse modo, operações de semeadura. Além disso, com o conjunto de barra de ferramentas 14 na posição de funcionamento/rebaixada, as primeiras rodas 48 e as terceiras rodas 62 se engatam à superfície do solo. No entanto, conforme ilustrado, as segundas rodas 56 são elevadas acima das primeiras rodas 48 e das terceiras rodas 62 de modo que as segundas rodas 56 sejam desengatadas da superfície do solo. Devido ao fato de que as segundas rodas 56 são desengatadas da superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 está na posição de funcionamento, a compactação do solo em ambos os lados laterais de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segunda rodas adjacentes pode ser substancialmente reduzida ou eliminada. Consequentemente, o campo de colheita das sementes plantadas por tais unidades de fileira pode ser aumentado. Como resultado, a eficiência de semeadura geral do sistema de implemento agrícola pode ser melhorada. Conforme discutido em detalhes abaixo, as segundas rodas 56 podem ser rebaixadas para engate com a superfície do solo quando uma maciez do solo exceder um valor limítrofe de maciez do solo. Como resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as terceiras rodas 62 e as unidades de fileira 12 se afundarem no solo macio pode ser substancialmente reduzida.
[028] A Figura 4 é uma vista esquemática de um sistema de controle 96 que pode ser empregado dentro do sistema de implemento agrícola da Figura 1. Conforme ilustrado, o sistema de controle 96 inclui os primeiros atuadores de roda 52, os segundos atuadores de roda 60 e os terceiros atuadores de roda 66. Conforme anteriormente discutido, os primeiros atuadores de roda 52 são configurados para mover as primeiras rodas 48 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Além disso, os segundos atuadores de roda 60 são configurados para mover as segundas rodas 56 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Além disso, os terceiros atuadores de roda 66 são configurados para mover as terceiras rodas 62 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Embora cada atuador seja um cilindro hidráulico na realização ilustrada, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, um ou mais dos atuadores podem ser um motor hidráulico, um cilindro pneumático, um atuador eletromecânico ou qualquer outro tipo de atuador.
[029] Na realização ilustrada, cada atuador é acoplado de modo fluido a um conjunto de válvula 98 do sistema de controle de posição de roda 88. O conjunto de válvula 98 é configurado para controlar o fluxo de fluido entre uma fonte de fluido hidráulico e os atuadores. No entanto, deve ser apreciado que em realizações em que os atuadores são atuadores pneumáticos, o conjunto de válvula 98 pode ser configurado para controlar o fluxo de fluido entre uma fonte de fluido pneumático e os atuadores. Além disso, em realizações em que os atuadores são atuadores eletromecânicos, o conjunto de válvula pode ser omitido e os atuadores podem ser controlados através de sinais eletrônicos do sistema de controle de posição de roda.
[030] Na realização ilustrada, o sistema de controle de posição de roda 88 inclui um controlador eletrônico 100 acoplado de modo comunicativo ao controlador 98. O controlador eletrônico 100 inclui um processador, tais como o microprocessador ilustrado 102 e um dispositivo de memória 104. O controlador eletrônico 100 também pode incluir um ou mais dispositivos de armazenamento e/ou outros componentes adequados. O processador 102 pode ser usado para executar um software, tal como um software para controlar o conjunto de válvula 98 e assim por diante. Ademais, o processador 102 pode incluir múltiplos microprocessadores, um ou mais microprocessadores de “propósitos gerais”, um ou mais microprocessadores de propósitos especiais e/ou um ou mais circuitos integrados de aplicação específica (ASICS) ou alguma combinação dos mesmos. Por exemplo, o processador 102 pode incluir um ou mais processadores de conjunto de restrições específicas (RISC).
[031] O dispositivo de memória 104 pode incluir uma memória volátil, como memória de acesso aleatório (RAM) e/ou uma memória não volátil, como ROM. O dispositivo de memória 104 pode armazenar uma variedade de informações e pode ser usado para vários propósitos. Por exemplo, o dispositivo de memória 104 pode armazenar instruções executáveis por processador (por exemplo, firmware ou software) para o processador 102 executar, como instruções para controlar o conjunto de válvula 98. O(s) dispositivo(s) de armazenamento (por exemplo, armazenamento não volátil) pode(m) incluir memória de leitura única (ROM), memória flash, um disco rígido ou qualquer outro meio adequado de armazenamento óptico, magnético ou em estado sólido ou uma combinação dos mesmos. O(s) dispositivo(s) de armazenamento pode(m) armazenar dados, instruções (por exemplo, software ou firmware para controlar o conjunto de válvula 98, etc.) e quaisquer outras informações adequadas.
[032] Na realização ilustrada, o controlador eletrônico 100 é configurado para instruir os atuadores de roda 52, 60 e 66 (por exemplo, através do conjunto de válvula 98) a controlar a posição das rodas 48, 56 e 62 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Por exemplo, o controlador eletrônico 100 pode instruir o primeiro atuador 52, o segundo atuador 60 e o terceiro atuador 66 a rebaixar as primeiras rodas 48, as segundas rodas 56 e as terceiras rodas 62, respectivamente, para mover o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de não funcionamento, em que a primeira, a segunda e a terceira rodas 48, 56 e 62 se engatam à superfície do solo e as unidades de fileira são desengatadas da superfície do solo. Além disso, o controlador eletrônico 100 pode instruir o primeiro, o segundo e o terceiro atuadores 52, 60 e 66 a elevar a primeira, a segunda e a terceira rodas 48, 56 e 62 para mover o conjunto de barra de ferramentas 14 para a posição de funcionamento, em que a primeira e a terceira rodas 48 e 62 se engatam à superfície do solo e as unidades de fileira se engatam à superfície do solo. O controlador eletrônico 100 também pode instruir os segundos atuadores 60 a elevar as segundas rodas 56 acima das primeiras rodas 48 enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento de modo que as segundas rodas 56 sejam desengatadas da superfície do solo. Consequentemente, a compactação do solo em ambos os lados laterais de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segunda rodas adjacentes pode ser substancialmente reduzida ou eliminada, aumentando, desse modo, o campo de colheita das sementes plantadas por tais unidades de fileira.
[033] Em certas realizações, o controlador eletrônico 100 é configurado para instruir seletivamente os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo enquanto o conjunto de barra de ferramentas 14 estiver na posição de funcionamento e uma maciez do solo exceder um valor limítrofe de maciez do solo. Como resultado, a possibilidade de as primeiras rodas 48, as terceiras rodas 62 e as unidades de fileira 12 se afundarem no solo macio pode ser substancialmente reduzida. Quando a maciez do solo diminuir abaixo do valor limítrofe, o controlador eletrônico 100 pode instruir os segundos atuadores 60 a elevar as segundas rodas 56 acima das primeiras rodas 48, desengatando, desse modo, as segundas rodas 56 da superfície do solo.
[034] Na realização ilustrada, o sistema de controle 96 inclui dois sensores de ângulo 103 (por exemplo, potenciômetros rotativos, potenciômetros lineares, transformadores diferenciais de variável linear (LVDTs), etc.) comunicativamente acoplados ao controlador eletrônico 100. Cada sensor de ângulo 103 é configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo do respectivo quadro de primeira roda 50 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. O controlador eletrônico 100 é configurado para receber o sinal indicativo do ângulo de cada sensor de ângulo 103 e para determinar a maciez do solo com base no sinal. Por exemplo, um ângulo maior entre o quadro de primeira roda 50 e o conjunto de barra de ferramentas 14 pode indicar que a primeira roda 48 está afundando no solo mais macio. Consequentemente, o controlador eletrônico 100 pode associar um ângulo maior ao solo mais macio. Por outro lado, o controlador eletrônico 100 pode associar um ângulo menor ao solo mais duro. Se pelo menos um sensor 103 emitir um sinal indicativo de um ângulo maior que um ângulo limítrofe de maciez do solo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 104), o controlador eletrônico 100 pode instruir os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo, reduzindo, desse modo, a profundidade de penetração das primeiras rodas 48 e/ou das terceiras rodas 62 no solo.
[035] Em certas realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para controlar de modo independente cada segundo atuador 60 com base em um respectivo sinal do sensor de ângulo 103 associado ao quadro de primeira roda adjacente 50. Por exemplo, se o ângulo de apenas um quadro de primeira roda 50 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola 10) for maior que o ângulo limítrofe de maciez do solo, o controlador eletrônico 100 pode instruir apenas o segundo atuador 60 acoplado ao quadro de segunda roda adjacente 58 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola 10) a rebaixar a segunda roda 56 para engate com a superfície do solo. Como resultado, a outra segunda roda 56 (por exemplo, na porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola 10) pode permanecer na posição elevada/desengatada, reduzindo, desse modo, a compactação em ambos os lados laterais da unidade de fileira posicionada entre a outra segunda roda 56 e a primeira roda adjacente 48. Embora um sensor de ângulo 103 seja configurado para monitorar o ângulo de cada quadro de primeira roda 50 na realização ilustrada, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, um único sensor de ângulo 103 pode ser configurado para monitorar o ângulo de um quadro de primeira roda 50. Além disso, deve ser apreciado que, em certas realizações, um ou mais sensores de ângulo podem ser configurados para monitorar o ângulo de um ou mais dos respectivos quadros de terceira roda 64 (por exemplo, além do(s) sensor(es) de ângulo de quadro de primeira roda ou como uma alternativa ao(s) sensor(s) de ângulo de quadro de primeira roda).
[036] Além disso, o controlador eletrônico 100 pode ser configurado para instruir os segundos atuadores 60 a controlar uma força descendente nas segundas rodas 56 com base na maciez do solo quando a maciez do solo exceder o valor limítrofe de maciez do solo. Consequentemente, as segundas rodas 56 podem aplicar uma força à superfície do solo suficiente para reduzir a possibilidade de as primeiras rodas 48, as terceiras rodas 62 e as unidades de fileira se afundarem no solo, ao mesmo tempo que reduz substancialmente a compactação do solo em ambos os lados laterais de cada unidade de fileira posicionada entre um par de primeira e segunda rodas adjacentes. Em certas realizações, o controlador eletrônico 100 pode controlar a força descendente nas segundas rodas 56 com base na retroalimentação dos segundos sensores de ângulo 105. Cada sensor de ângulo 105 é configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo do quadro de segunda roda 58 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14. Conforme ilustrado, cada segundo sensor de ângulo 105 está acoplado de modo comunicativo ao controlador 100. Em certas realizações, o controlador eletrônico 100 pode ser configurado para ajustar a força descendente aplicada às segundas rodas 56 até o ângulo dos quadros de segunda roda 58 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 ser substancialmente igual ao ângulo dos quadros de primeira roda 50 em relação ao conjunto de barra de ferramentas 14 (por exemplo, até a diferença entre os ângulos ser menor que um valor limítrofe). Além disso, a força descendente aplicada por cada segunda roda 56 pode ser controlada de modo independente (por exemplo, de modo que o ângulo de cada quadro de segunda roda 58 seja substancialmente igual ao ângulo do quadro de primeira roda adjacente 50). Além disso, deve ser apreciado que em certas realizações, o sistema de controle 96 pode incluir um único segundo sensor de ângulo 105 acoplado a um quadro de segunda roda 58.
[037] Na realização ilustrada, o sistema de controle 96 inclui dois sensores de carga 106 acoplados do modo comunicativo ao controlador eletrônico 100. Cada sensor de carga 106 é configurado para emitir um sinal indicativo de uma carga na respectiva primeira roda 48. O controlador eletrônico 100 é configurado para receber o sinal indicativo da carga a partir de cada sensor de carga 106 e para determinar a maciez do solo com base no sinal. Por exemplo, uma força maior aplicada às primeiras rodas 48 pode indicar que as unidades de fileira estão afundando no solo mais macio fazendo com que, desse modo, as primeiras rodas 48 sustentem uma porção maior do peso do conjunto de barra de ferramentas 14. Consequentemente, o controlador eletrônico 100 pode associar uma força maior nas primeiras rodas 48 ao solo mais macio. Por outro lado, o controlador eletrônico 100 pode associar uma força menor nas primeiras rodas 48 ao solo mais duro. Se pelo menos um sensor 106 emitir um sinal indicativo de uma força maior que uma força limítrofe de maciez do solo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 104), o controlador eletrônico 100 pode instruir os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo, reduzindo, desse modo, a carga nas primeiras rodas 48. Por exemplo, o controlador eletrônico 100 pode ser configurado para ajustar a força descendente aplicada às segundas rodas 56 até a carga nas primeiras rodas 48 ser reduzida abaixo da força limítrofe de maciez do solo.
[038] Em certas realizações, o sistema de controle de posição de roda 88 pode ser configurado para controlar de modo independente cada segundo atuador 60 com base em um respectivo sinal do sensor de carga 106 associado à primeira roda adjacente 48. Por exemplo, se a carga em apenas uma primeira roda 48 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola 10) for maior que a carga limítrofe de maciez do solo, o controlador eletrônico 100 pode instruir apenas o segundo atuador 60 acoplado ao quadro de segunda roda adjacente 58 (por exemplo, na porção lateral esquerda 92 do sistema de implemento agrícola 10) a rebaixar a segunda roda 56 para engate com a superfície do solo. Como resultado, a outra segunda roda 56 (por exemplo, na porção lateral direita 94 do sistema de implemento agrícola 10) pode permanecer na posição elevada/desengatada, reduzindo, desse modo, a compactação do solo em ambos os lados laterais da unidade de fileira posicionada entre a outra segunda roda 56 e a primeira roda adjacente 48. Embora um sensor de carga 106 seja configurado para monitorar a carga em cada primeira roda 48 na realização ilustrada, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, um único sensor de carga 106 pode ser configurado para monitorar a carga em uma primeira roda 48. Além disso, deve ser apreciado que, em certas realizações, um ou mais sensores de carga podem ser configurados para monitorar a carga em uma ou mais respectivas terceiras rodas 62 (por exemplo, além do(s) sensor(es) de carga de primeira roda ou como uma alternativa ao(s) sensor(es) de carga de primeira roda).
[039] Conforme será apreciado, cada sensor de carga 106 pode incluir qualquer dispositivo adequado para monitorar a carga na respectiva primeira roda 48. Por exemplo, em certas realizações, o sensor de carga 106 pode incluir um medidor de tensão acoplado ao quadro de primeira roda 50 e configurado para monitorar a deflexão do quadro de primeira roda 50 sob uma carga. Em realizações adicionais, o sensor de carga 106 pode incluir uma célula de carga (por exemplo, célula de carga piezoelétrica, etc.) disposta entre a primeira roda 48 e o quadro de primeira roda 50 e configurada para monitorar diretamente a carga na primeira roda 48. Em certas realizações, o controlador eletrônico 100 também pode ser configurado para instruir os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo se a força aplicada nas primeiras rodas 48 exceder um segundo valor limítrofe indicativo de uma carga máxima desejada nos quadros de primeira roda 50. Em realizações adicionais, um ou mais medidores de tensão podem ser acoplados ao conjunto de barra de ferramentas e configurados para monitorar uma carga de flexão no conjunto de barra de ferramentas. Em tais realizações, o controlador eletrônico pode ser configurado para instruir os segundos atuadores a rebaixar as segundas rodas para engate com a superfície do solo se a carga de flexão exceder um valor limítrofe indicativo de uma carga de flexão máxima desejada no conjunto de barra de ferramentas.
[040] Em certas realizações, o sistema de controle 96 inclui um primeiro sensor de solo 108 montado no sistema de implemento agrícola (por exemplo, no conjunto de barra de ferramentas 14, no conjunto de barra de reboque 16, etc.) e configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo. Além disso, em certas realizações, o sistema de controle 96 inclui um segundo sensor de solo 110 montado em um veículo 112 (por exemplo, trator) configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola e configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo. O controlador eletrônico 100 é configurado para receber os sinais do sensores de solo 108 e 110 e para instruir os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo se a maciez do solo for maior que um valor limítrofe de maciez do solo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 104). O controlador eletrônico 100 também pode ser configurado para instruir os segundos atuadores 60 a controlar uma força descendente nas segundas rodas 56 com base na maciez do solo enquanto a maciez do solo exceder o valor limítrofe de maciez do solo.
[041] Conforme será apreciado, cada sensor de solo pode incluir qualquer tipo adequado de sensor configurado para emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Por exemplo, o sensor de solo pode incluir um sensor de contato configurado para engatar o solo e para monitorar uma carga aplicada no sensor. Além disso, o sensor de solo pode incluir um sensor sem contato, tal como um analisador acústico, um analisador óptico, um analisador eletromagnético ou uma combinação dos mesmos. Por exemplo, o sensor sem contato (por exemplo, analisador acústico, um analisador óptico, um analisador eletromagnético, etc.) pode enviar e/ou receber energia do campo agrícola para medir certas propriedades do solo, tal como teor de umidade/água, perfil do solo, tipo de solo ou uma combinação dos mesmos, entre outras propriedades do solo. Por exemplo, o solo com um teor de umidade/água pode ser mais macio que o solo com um teor de umidade/água inferior. Consequentemente, o sensor sem contato pode emitir um sinal indicativo de maciez do solo. Em realizações adicionais, outros tipos adequados de sensores (por exemplo, analisadores químicos, penetrômetros de solo, etc.) podem ser utilizados. Além disso, deve ser apreciado que o sistema de controle 96 pode incluir mais ou menos sensores de solo (por exemplo, 1, 2, 3, 4, 5, 6 ou mais). Por exemplo, em certas realizações, o primeiro sensor de solo 108 ou o segundo sensor de solo 110 pode ser omitido.
[042] Em certas realizações, o controlador eletrônico 100 é configurado para determinar a maciez do solo com base em uma posição do sistema de implemento agrícola e um mapa de condição de campo (por exemplo, armazenado dentro do dispositivo de memória 104). Por exemplo, na realização ilustrada, o sistema de controle 96 inclui um primeiro dispositivo de localização espacial 114 (por exemplo, receptor de sistema de posicionamento global (GPS)) acoplado ao sistema de implemento agrícola (por exemplo, ao conjunto de barra de ferramentas 14, ao conjunto de barra de reboque 16, etc.) e um segundo dispositivo de localização espacial 114 acoplado ao veículo de reboque 112. No entanto, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, o sistema de controle pode ter mais ou menos dispositivos de localização espacial (por exemplo, apenas um dispositivo de localização espacial acoplado ao sistema de implemento agrícola, apenas um dispositivo de localização espacial acoplado ao veículo de reboque 112, etc.). O mapa de condição de campo pode incluir dados bidimensionais que mapeiam uma localização dentro do campo para a maciez do solo (por exemplo, medida por um ou mais sensores de solo durante uma passagem anterior através do campo). O controlador eletrônico 100 pode determinar a maciez do solo através da localização da posição do sistema de implemento agrícola (por exemplo, conforme determinado pelos dispositivos de localização espacial 114) no mapa de condição do solo e do recebimento da maciez do solo naquela localização. Se a maciez do solo for maior que o valor limítrofe de maciez do solo, o controlador eletrônico 100 pode instruir os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo. O controlador eletrônico 100 também pode ser configurado para instruir os segundos atuadores 60 a controlar uma força descendente nas segundas rodas 56 com base na maciez do solo enquanto a maciez do solo exceder o valor limítrofe de maciez do solo. Embora a realização ilustrada inclua sensores de ângulo 103 e 105, sensores de carga 106, sensores de solo 108 e 110 e dispositivos de localização espacial 114, deve ser apreciado que, em realizações alternativas, um ou mais dentre esses elementos podem ser omitidos.
[043] Na realização ilustrada, o sistema de controle 96 inclui uma interface de usuário 116 acoplada do modo comunicativo ao controlador eletrônico 100. A interface de usuário 116 pode permitir que um usuário forneça entradas manuais para o controlador eletrônico 100. Por exemplo, em certas realizações, o controlador eletrônico 100 pode instruir seletivamente os segundos atuadores 60 a rebaixar as segundas rodas 56 para engate com a superfície do solo em resposta a uma entrada manual da interface de usuário 116. Além disso, o controlador eletrônico 100 pode instruir os segundos atuadores 60 a controlar a força descendente nas segundas rodas 56 com base em uma entrada manual da interface de usuário 116.
[044] Embora apenas certos recursos da invenção tenham sido ilustrados e descritos no presente documento, muitas modificações e mudanças ocorrerão aos técnicos no assunto. Portanto, deve ser entendido que as reivindicações anexas se destinam a cobrir todas essas modificações e mudanças que estejam dentro do espírito verdadeiro da invenção.
Claims (8)
1. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, que compreende:um conjunto de barra de ferramentas (14) configurado para sustentar uma pluralidade de unidades de fileira (12);uma pluralidade de rodas (48, 56) configuradas para sustentar o conjunto de barra de ferramentas (14) acima de uma superfície do solo, em que a pluralidade de rodas compreende uma primeira roda (48) e uma segunda roda (56) e pelo menos uma unidade de fileira (12) da pluralidade de unidades de fileira é configurada para estar disposta entre a primeira roda e a segunda roda;um sistema de controle de posição de roda (88) configurado para controlar o movimento de cada roda dentre a pluralidade de rodas em relação ao conjunto de barra de ferramentas (14), em que o sistema de controle de posição de roda é configurado para instruir um primeiro atuador (52) e um segundo atuador (60) a rebaixar a primeira roda (48) e a segunda roda (56), respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas para transição do sistema de implemento agrícola (10) para uma posição de não funcionamento, em que a primeira e a segunda rodas (48, 56) se engatam à superfície do solo e a pluralidade de unidades de fileira (12) é desengatada da superfície do solo, sendo que o sistema de controle de posição de roda (88) é, ainda, configurado para instruir o primeiro atuador (52) e o segundo atuador (60) a elevar a primeira roda (48) e a segunda roda (56), respectivamente, em relação ao conjunto de barra de ferramentas (14) para transição do sistema de implemento agrícola para uma posição de funcionamento, em que a primeira roda (48) se engata à superfície do solo e a pluralidade de unidades de fileira (12) se engata à superfície do solo e o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para instruir o segundo atuador (60) a elevar a segunda roda (56) acima da primeira roda (48) em relação ao conjunto de barra de ferramentas (14) enquanto o sistema de implemento agrícola (10) estiver na posição de funcionamento de modo que a segunda roda (56) seja desengatada da superfície do solo; eum sensor de ângulo (103, 105) configurado para emitir um sinal indicativo de um ângulo de um quadro de primeira roda (50) em relação ao conjunto de barra de ferramentas (14), em que o quadro de primeira roda (50) é giratório em relação ao conjunto de barra de ferramentas (14) e configurado para sustentar a primeira roda (48) e o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para determinar a maciez do solo com base no sinal;caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para instruir seletivamente o segundo atuador (60) a rebaixar a segunda roda (56) para engate com a superfície do solo enquanto o sistema de implemento agrícola (10) estiver na posição de funcionamento e uma maciez do solo exceder um valor limítrofe de maciez do solo.
2. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de carga (106) configurado para emitir um sinal indicativo de uma carga na primeira roda (48), em que o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para determinar a maciez do solo com base no sinal.
3. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que compreende um sensor de solo (108, 110) montado no sistema de implemento agrícola (10) ou em um veículo configurado para rebocar o sistema de implemento agrícola, em que o sensor de solo é configurado para emitir um sinal indicativo da maciez do solo para o sistema de controle de posição de roda (88).
4. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para determinar a maciez do solo com base em uma posição do sistema de implemento agrícola (10) e um mapa de condição de campo.
5. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para instruir o segundo atuador (60) para controlar uma força descendente na segunda roda (56) com base na maciez do solo enquanto a maciez do solo exceder o valor limítrofe de maciez do solo.
6. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que a segunda roda (56) está posicionada mais próxima de uma linha central (90) do sistema de implemento agrícola (10) que a primeira roda (48), e a linha central se estende ao longo de uma direção de percurso do sistema de implemento agrícola (10) entre as porções laterais esquerda (92) e direita (94) do sistema de implemento agrícola (10).
7. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que o sistema de controle de posição de roda (88) é configurado para instruir seletivamente o segundo atuador (60) a rebaixar a segunda roda (56) enquanto o sistema de implemento agrícola (10) estiver na posição de funcionamento em resposta a uma entrada manual.
8. SISTEMA DE IMPLEMENTO AGRÍCOLA, de acordo com areivindicação 1, caracterizado pelo fato de que apenas uma unidade de fileira (12) da pluralidade de unidades de fileira é configurada para estar disposta entre a primeira roda (48) e a segunda roda (56).
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